CN101345464A - 一种采用交直交变流器调速的双馈电动机及其启动控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种采用交直交变流器调速的双馈电动机，该双馈电动机采用交直交变流器替代通常所使用的交交变流器，并结合交直交变流器本身的特点，设计了一套定子短路转子变频的启动方案。该双馈电动机结合这种启动方案，解决了现有技术中的问题，有效减小电机启动电流、避免开关切换过程中电机转速跌落出变流器的调速范围，同时可实现带负载启动。
Description
技术领域
本发明涉及一种采用交直交变流器对电动机定子、转子进行调速控制的双馈电动机，同时还涉及该双馈电动机的启动控制方法。
背景技术
随着电力电子技术的发展，大功率半导体器件构成的变流器和双馈电动机组成的双馈调速系统，得到了许多人的重视，其主要工作原理是双馈电动机的定、转子三相绕组分别接到两个独立的三相对称电源，其中定子绕组的电源为固定频率的工业电源，而转子电源电压的幅值、频率和相位则需要按运行要求分别进行调节。该调速方式因为具有功率因素可调、效率高、变频装置容量小、投资省等优点，有广阔的市场和发展前景。
由于双馈调速的运行特点，转子侧变流器只有在双馈电机到一定转速范围内时才能投入运行，否则会由于转子绕组反电势过大，造成变流器损坏。同时运行部门需要根据启动特性，确定启动过程对线路电压的影响，决定启动过程中所需的最低电压，确定电动机和厂用电源的继电保护需要避开的启动电流和启动时间等。所以双馈电动机启动方案的选用很重要。
目前双馈电动机的启动方案，大多是在采用交交变流器的情况下讨论的。在采用交交变流器进行电动机组进行调速的情况下，双馈调速启动方式通常有以下几种：
1、转子短路，定子启动。将双馈电机启动到转速范围内，断开转子，投入变流器。这种启动方式简单成熟，但有一些缺点：1)零转速下定子直接启动，启动电流冲击比较大，如果采用转子传入限流电阻、定子调压启动、定子加软启动器等辅助方案，则又增加了成本；2)转子短路开关是在电流不为零时断开的，需要开关提供一定的电流拉断能力；3)变流器再投入的算法比较复杂，投入时的冲击电流比较大。
2、定子短路、转子变频启动。通过交交变流器将双馈电机拖到1/2额定转速下(交交变流器最大输出频率一般为工频的1/3-1/2)，断开定子短路开关，将定子连接到电网，实现机组的切换。这种方法的启动冲击电流小，但控制流程复杂。此外，由于采用交交变流器只能将电机拖到1/2额定转速处进行并网切换。如果电机阻尼较大或带有负载，在切换的过程中电机的转速会迅速跌落。而只要有些许的转速跌落，将会使得转速超出交交变流器的调速范围，造成并网运行的失控。因此，这种方法在使用交交变流器进行调速的情况下来实现是不可能的。
因此，我们需要一种既能有效减小电机启动电流又能避免开关切换过程中电机转速跌落和实现带负载启动的启动方式。
发明内容
本发明的主要目的在于解决现有技术中双馈电动机采用交交变流器调速在启动方案上所存在的缺陷，提供一种采用交直交变流器对双馈电动机进行调速控制的双馈电机结构。
本发明的目的还在于提供该交直交变流器调速的双馈电动机所采用的启动控制方法，以有效减小电机启动电流、避免开关切换过程中电机转速跌落出变流器的调速范围，同时可实现带负载启动。
本发明的发明目的是通过下述技术方案予以实现的：
一种采用交直交变流器调速的双馈电动机，其特征在于：包括切换开关、电动机、启动开关、控制板、交直交变流器、码盘；
在所述电动机的定子侧，定子通过所述切换开关与电网相连；在所述电动机的转子侧，转子通过所述交直交变流器与电网相连；在该交直交变流器与电网之间串接有所述启动开关；
所述控制板分别与电网、电动机、交直交变流器相连；所述控制板还通过所述码盘与转子相连；
所述切换开关由两个接触器组成；其中第一接触器的一端与双馈电动机的定子相连，另一端短接；第二接触器的一端与双馈电动机的定子相连，另一端与电网相连。
一种采用交直交变流器调速的双馈电动机的启动方法，其特征在于：包括下属具体步骤
(1)双馈电动机定子侧切换开关第一接触器闭合，第二接触器断开；闭合交直交变流器与电网之间的启动开关；
(2)控制板由电网、定子、转子和交直交变流器获得电网电压、定子电压、定子电流、转子电流以及直流母线电压参数；
(3)控制板根据上述各个参数对双馈电动机实施调速控制策略；当双馈电动机的转速达到设定转速时，控制板封锁交直交变流器输出，并且检测转子电流是否为0；
(4)当控制板检测转子电流将为0后，检测定子电流是否为0；当检测到转子电流和定子电流均为0时，断开所述第一接触器；
(5)控制板解锁交直交变流器，采用转速闭环控制策略对双馈电动机进行控制；
(6)控制板比较检测到的定子电压和电网电压，当定子电压与电网电压一致时，闭合切换开关中的第二接触器，实现双馈电动机并网。
本发明的有益效果是：
1、本发明可有效减小电机启动电流，并可实现定子短路开关和定子并网开关的零电流切换；
2、本发明由于切换时的转速可调整，可避免开关切换的过程中电机转速跌落出双馈运行的转速范围；
3、本发明由于采用调速控制策略，可实现双馈电机的带负载起动，并可实现轻载情况下的双馈电机全转速范围内连续调速。
附图说明
图1是采用交直交变流器调速的双馈电动机的结构示意图；
图2是双馈电动机调速启动方法控制流程图；
图3是采用矢量控制策略的调速控制原理图；
图4是采用VVVF控制策略的调速控制原理图；
图5是转速闭环控制策略控制原理图；
图6是控制板内模块结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。
如前所述，现有采用交交变流器调速的双馈电动机在启动方案上无论是采用转子短路定子启动的启动方案或是定子短路转子变频启动的启动方案，都存在着一定缺陷。本发明即是在现有交交变流器调速的双馈电动机基础上，改用交直交变流器对双馈电动机进行调速控制，以实现更为理想的电动机启动方案。交直交变流器是一种通过整流电路将电网的交流电整流成直流电，再由逆变电路将直流电逆变为频率和幅值均可变的交流电的变流器。交直交变流器相较于交交变流器中间多经过一个直流环节。这样的结构特点决定了交交变流器的最高输出频率只能达到电源频率的1/3～1/2，不能高速运行。而交直交变流器因为有中间经过一个直流环节，所以运行几乎不受功率因数或换流的影响，输出频率可以自由调节。并且，由于交直交变流器中的直流环节在短时间内具有保持特性，使得在切换控制的过程中，转速不至于迅速跌落。本发明即是利用交直交变流器的这一特点，解决双馈电动机启动过程的中电流冲击和转速跌落问题的。
图1为本发明所设计的采用交直交变流器调速的双馈电动机结构示意图。如图所示，该双馈电动机主要包括切换开关1、电动机2、启动开关3、控制板4、交直交变流器5、码盘6。在电动机2的定子侧，定子通过切换开关1与电网相连。在电动机2的转子侧，转子通过交直交变流器5与电网相连。在该交直交变流器5与电网之间串接有启动开关3。控制板4与电网、电动机2、交直交变流器5相连，以获得电网电压、定子电压、定子电流、转子电流以及交直交变流器5中的直流母线电压。控制板4还通过码盘6与转子相连，获得转子转速。控制板4通过上述这些参数对双馈电动机在启动阶段的转速实施相应的控制策略，以实现减小电机启动电流、避免转速跌落过快的目的。另外，所述切换开关1由两个接触器Q1和Q2组成。其中接触器Q1一端与双馈电动机的定子相连，另一端短接，实现对定子端短路；接触器Q2一端与双馈电动机的定子相连，另一端与电网相连。
可见，该控制板4为双馈电动机启动过程中的核心控制部件。在该控制板4中进一步包括：转子位置转速检测单元、定子电压电流检测单元、电网电压检测单元、转子电流检测单元、母线电压检测单元、PWM信号发生器、启动控制单元。
如图6所示，所述转子位置转速检测单元与所述码盘6相连；所述定子电压电流检测单元与双馈电动机的定子相连；所述电网电压检测单元与电网相连；所述转子电流检测单元与双馈电动机转子相连；所述母线电压检测单元与交直交变流器5相连。所述启动控制单元分别与电网电压检测部分、定子电压电流检测转换、转子位置转速检测、转子电流检测单元及PWM信号发生器相连。所述PWM信号发生器与转子电流检测单元以及所述交直交变流器5相连。
由上述切换开关1的结构不难看出，本发明的双馈电动机采用的是类似前述定子短路转子变频的启动方案。这种方案的好处在于启动冲击电流较小，但是问题在于在定子切换的过程中，特别是电机带负载的情况下，电机的转速跌落比较快。本发明即是利用前述交直交变流器的中间直流环节的电容在切换过程中对电压的保持特性，保证在切换控制的过程中，电机转速不至于跌落。通过控制板4在电动机启动过程中对转速实施调控的策略解决现有技术中所存在的问题的。
如图2所示，本发明采用交直交变流器调速的双馈电动机的启动方法，具体步骤如下：
(1)双馈电动机定子侧切换开关1处于Q1闭合状态，以使双馈电动机处于定子短路的状态；闭合交直交变流器与电网之间的启动开关3；
(2)控制板4获得电网电压、定子电压、定子电流、转子电流以及交直交变流器5中的直流母线电压等参数。
(3)控制板4根据上述各个参数对双馈电动机实施调速控制策略。当双馈电动机的转速达到设定转速时，控制板4封锁交直交变流器5输出，并且检测转子电流是否为0。
这里，控制板4封锁交直交变流器5即是控制板4停止向交流器的PWM逆变器输出控制信号。这样，变流器的输出电压为0，施加在电动机转子上的励磁电压也为0，转子电流会迅速衰减为0。
(4)控制板4检测转子电流将为0后，检测定子电流是否为0。当检测到转子电流和定子电流均为0时，断开Q1。
这里，由于转子电流已降为0，因此这种情况下电机转子绕组上无励磁存在，所以定子电流也会随之迅速降为0。
(5)控制板4解锁交直交变流器5，采用转速闭环控制策略对双馈电动机进行控制。
(6)控制板4比较检测到的定子电压和电网电压，当定子电压与电网电压一致时，闭合切换开关1中的接触器Q2，实现双馈电动机的软并网。
应当指出，本发明的启动方案中其关键在于步骤(3)、(4)。这里，控制板4首先根据各个参数对双馈电动机实施调速控制策略，使电动机的转速达到某个预设的转速。之后，控制板4封锁交直交变流器5，使转子电流迅速衰减为0，进而使定子电流也降为0。这就保证了定子在投入时的冲击电流很小。由于，从封锁交直交变流器5到定子电流降为0，整个为一个很短的过程，在惯性作用下，电机转速仍然会保持设定转速旋转。同时，由于交直交变流器中间直流环节的电容对电压的保持特性，使得控制板4在再投入控制时，可以保持对电机转速的控制，不会引起电机转速的严重跌落。因此，解决了现有双馈电动机启动过程的中电流冲击和转速跌落问题的。
其中，步骤(3)中控制板4的调速控制策略可以采用矢量控制策略设计或是VVVF控制策略(变压变频控制策略，Variable VoltageVariable Frequency)设计。
如图3所示，采用矢量控制策略的调速控制策略包括如下步骤：
(3A)控制板4中，转子电流检测单元检测转子电流ir，码盘检测转子转速ωr，母线电压检测单元检测交直交变流器5的直流母线电压udc。
(3B)转子电流检测单元检测到的转子电流ir经过3/2变换得到两相静止坐标系电流irα、irβ，再经过旋转变换得到旋转坐标系下转子电流ird、irq；其中ird与Lm/(1+Lr/Rrp)相乘得到定子d轴方向的磁通ψsd，然后用上述计算得到的ψsd与irq，根据ωsl＝LmRrirq/(Lrψsd)，可以得到滑差角速度ωsl，这样得到的滑差角速度ωsl与码盘检测到的转子转速ωr之差积分后得到旋转变换角θsl。该旋转变换角θsl作为旋转变换和反旋转变换的角度。
(3C)给定的参考转速ωr ref，一方面通过ψ/f控制得到定子d轴磁通参考值ψsd ref，ψsd ref与1/Lm相乘得到转子电流d轴分量参考值ird ref；另一方面转子转速ωr与ωr ref之差经过PI变换后得到转子电流q轴分量参考值irq ref。
(3D)由步骤(3B)和步骤(3C)得到的转子电流d轴分量参考值ird ref、转子电流q轴分量参考值irq ref与转子电流经过变换得到的旋转坐标系下转子电流ird、irq之差分别进行PI调节，得到旋转坐标系下的转子电压参考值urd ref、urq ref，然后urd ref、urq ref分别与给定的旋转坐标系下的转子反馈电压参考值urdc ref、urqc ref相减，得到旋转坐标系下转子电压urd、urq；这样得到的urd、urq根据步骤(3B)得到的旋转变换角θsl进行反旋转变换，得到两相静止坐标系下的转子电压urα、urβ，这样得到的urα、urβ根据步骤(3A)中检测到的直流母线电压udc产生PWM控制波，对PWM逆变器进行控制。
如图4所示，采用VVVF控制策略的调速控制策略包括如下步骤：
(3a)给定参考转速ωr ref；
(3b)在上述的步骤(3a)给定的ωr ref下，一方面通过U/f控制，计算出转子电压幅值Ur；另一方面，ωr ref乘以-1之后进行积分，得到旋转变换角θsl。
(3c)根据步骤(3b)得到的转子电压幅值Ur和旋转变换角θsl产生PWM控制信号，控制PWM逆变器。
应当指出，这里所设计的控制板的调速控制策略无论是采用矢量控制策略或是VVVF控制策略，均采用U/f控制即电压频率比控制，对给定参考转速ωr ref进行调制，并以此控制电机转速。通过这一手段，建立了电机转速与电压值之间的控制策略。这是本发明得以实现的关键所在。
电机设计时，电机的磁通常处于接近饱和值，如果进一步增大磁通，将使电机铁心出现饱和，从而导致电机中流过很大的励磁电流，增加电机的铜损耗和铁损耗，严重时会因绕组过热而损坏电机。因此，在改变电机频率时，应对电机的电压进行协调控制，以维持电机磁通的恒定。
根据异步电动机定子的感应电势
Eg＝4.44f1N1KN1ΦM
式中Eg为气隙磁通在每相定子感应的电动势，f1为电源频率，N1为定子每相绕组串联匝数，KN1为与绕组结构有关的常数，ΦM为每极气隙磁通。可知，要保持ΦM不变，当频率f1变化时，必须同时改变电动势Eg的大小，使Eg/f1为常值。
又，电机定子电压
U1＝Eg+(r1+jx1)I1
式中U1为定子电压，r1为定子电阻，x1为定子漏磁电抗，I1为定子电流。在电动机正常运行时，由于电动机定子电阻r1和定子漏磁电抗x1的压降较小，可以忽略。因此，电机定子电压U1与定子感应电动势Eg近似相等，所以控制U1/f1为恒值，可以在一定范围内近似维持磁通恒定。因此，在调速过程中，我们采用U/f控制，即在转速改变的情况下，控制定子电压，使其与频率的比值恒定，即可对维持电机磁通恒定，不致对电机造成危害。
控制板4中除了包括上述用以对电机启动阶段转速进行控制的调速控制策略，还包括当定子断开短路后，控制板4为实现定子并网而再投入的并网控制策略，即步骤(5)中的转速闭环控制策略。该转速闭环控制策略包括如下步骤：
(5a)首先，母线电压检测装置检测直流母线电压udc；转子电流检测装置检测转子电流ira、irb；码盘检测转子转速ωr；定子电压检测装置检测定子电压usa、usb；电网电压检测装置检测电网电压una、unb。
(5b)步骤(5a)中检测到的定子三相交流电压usa、usb经过3/2变换(三相静止坐标系转换为两相静止坐标系)得到两相静止坐标系下的定子电压usα、usβ，再经过电压计算得到定子相电压幅值Us和定子电压矢量位置角θs。
(5c)步骤(5a)中检测到的电网三相交流电压una、unb经过3/2变换得到两相静止坐标系下的电网电压unα、unβ，再经过电压计算得到电网电压相电压幅值Un和电网电压矢量位置角θn。
(5d)步骤(5a)中码盘检测到的转子转速ωr积分后得到转子位置角θr，步骤(5b)中计算得到的定子电压矢量位置角θs与θr相减得到旋转变换角θsl。
(5e)步骤(5a)中检测到的转子三相电流ira、irb经过3/2变换(三相静止坐标系转换为两相静止坐标系)得到两相静止坐标系下的转子电流irα、irβ，然后根据步骤(5d)中计算得到的旋转变换角θsl对irα、irβ进行旋转变换，得到旋转坐标系下的转子电流ird、irq。
(5f)给定参考转速ωr ref与步骤(5a)中检测到的转速ωr之差经过PI变换后乘以-1，得到转子电流q轴分量参考值irq ref；irq ref与步骤(5e)中计算得到的irq相减后经过PI变换后得到转子电压q轴分量参考值urq ref；给定转子电流d轴分量参考值ird ref与步骤(5e)中计算得到的ird相减后经过PI变换后得到转子电压q轴分量参考值urd ref。这样得到的urq ref、urd ref分别与给定的旋转坐标系下转子反馈电压参考值urqc ref、urdc ref相减，得到旋转坐标系下得转子电压urq、urd，再根据步骤(5d)中计算得到得旋转变换角θsl进行反旋转变换，得到两相静止坐标系下得转子电压urα、urβ，这样得到的urα、urβ根据步骤(5A)中检测到的直流母线电压udc产生PWM控制波，对PWM逆变器进行控制。
综上所述，本发明所设计的双馈电动机及其启动方法，是在现有交交变流器调速的双馈电动机基础上，改用交直交变流器对双馈电动机进行调速控制。在电机转速控制上，本启动方案采用建立电压频率比控制策略，使电机转速与定子电压相关联。同时，通过利用交直交变流器中直流环节对切换过程中电压的保持特性，使电机转速不至于跌落出控制范围。从而解决双馈电动机启动过程的中电流冲击和转速跌落问题的。前述具体启动方案仅是提供了基于这种设计思想的一种具体实施例。在实际使用中，凡是基于上述设计思想的电机启动方案均应视为在本发明保护范围之内。
Claims (6)
1、一种采用交直交变流器调速的双馈电动机，其特征在于：包括切换开关、电动机、启动开关、控制板、交直交变流器、码盘；
在所述电动机的定子侧，定子通过所述切换开关与电网相连；在所述电动机的转子侧，转子通过所述交直交变流器与电网相连；在该交直交变流器与电网之间串接有所述启动开关；
所述控制板分别与电网、电动机、交直交变流器相连；所述控制板还通过所述码盘与转子相连；
所述切换开关由两个接触器组成；其中第一接触器的一端与双馈电动机的定子相连，另一端短接；第二接触器的一端与双馈电动机的定子相连，另一端与电网相连。
2、如权利要求1所述的双馈电动机，其特征在于：所述控制板内包括：转子位置转速检测单元、定子电压电流检测单元、电网电压检测单元、转子电流检测单元、母线电压检测单元、PWM信号发生器和启动控制单元；
所述转子位置转速检测单元与所述码盘相连；所述定子电压电流检测单元与双馈电动机的定子相连；所述电网电压检测单元与电网相连；所述转子电流检测单元与双馈电动机转子相连；所述母线电压检测单元与交直交变流器相连；所述启动控制单元分别与所述电网电压检测部分、定子电压电流检测转换、转子位置转速检测、转子电流检测单元及PWM信号发生器相连；所述PWM信号发生器与转子电流检测单元以及所述交直交变流器相连。
3、一种采用交直交变流器调速的双馈电动机的启动方法，基于权利要求1的双馈电动机结构实现，其特征在于：包括下属具体步骤：
(1)双馈电动机定子侧切换开关第一接触器闭合，第二接触器断开；闭合交直交变流器与电网之间的启动开关；
(2)控制板由电网、定子、转子和交直交变流器获得电网电压、定子电压、定子电流、转子电流以及直流母线电压参数；
(3)控制板根据上述各个参数对双馈电动机实施调速控制策略；当双馈电动机的转速达到设定转速时，控制板封锁交直交变流器输出，并且检测转子电流是否为0；
(4)当控制板检测转子电流将为0后，检测定子电流是否为0；当检测到转子电流和定子电流均为0时，断开所述第一接触器；
(5)控制板解锁交直交变流器，采用转速闭环控制策略对双馈电动机进行控制；
(6)控制板比较检测到的定子电压和电网电压，当定子电压与电网电压一致时，闭合切换开关中的第二接触器，实现双馈电动机并网。
4、如权利要求3所述的双馈电动机的启动方法，基于权利要求2所述双馈电动机结构实现，其特征在于：所述步骤(3)中的调速控制策略包括下述具体步骤：
(3A)控制板中，转子电流检测单元检测转子电流ir，码盘检测转子转速ωr，母线电压检测单元检测交直交变流器的直流母线电压udc；
(3B)转子电流检测单元检测到的转子电流ir经过3/2变换得到两相静止坐标系电流irα、irβ，再经过旋转变换得到旋转坐标系下转子电流ird、irq；其中ird与Lm/(1+Lr/Rrp)相乘得到定子d轴方向的磁通ψsd，然后用上述计算得到的ψsd与irq，根据ωsl＝LmRrirq/(Lrψsd)，可以得到滑差角速度ωsl，这样得到的滑差角速度ωsl与码盘检测到的转子转速ωr之差积分后得到旋转变换角θsl；该旋转变换角θsl作为旋转变换和反旋转变换的角度；
(3C)给定的参考转速ωr ref，一方面通过ψ/f控制得到定子d轴磁通参考值ψsd ref，ψsd ref与1/Lm相乘得到转子电流d轴分量参考值ird ref；另一方面转子转速ωr与ωr ref之差经过PI变换后得到转子电流q轴分量参考值irq ref；
(3D)由步骤(3B)和步骤(3C)得到的转子电流d轴分量参考值ird ref、转子电流q轴分量参考值irq ref与转子电流经过变换得到的旋转坐标系下转子电流ird、irq之差分别进行PI调节，得到旋转坐标系下的转子电压参考值urd ref、urq ref，然后urd ref、urq ref分别与给定的旋转坐标系下的转子反馈电压参考值urdc ref、urqc ref相减，得到旋转坐标系下转子电压urd、urq；这样得到的urd、urq根据步骤(3B)得到的旋转变换角θsl进行反旋转变换，得到两相静止坐标系下的转子电压urα、urβ，这样得到的urα、urβ根据步骤(3A)中检测到的直流母线电压udc产生PWM控制波，对PWM逆变器进行控制。
5、如权利要求3所述的双馈电动机的启动方法，基于权利要求2所述双馈电动机结构实现，其特征在于：所述步骤(3)中的调速控制策略包括下述具体步骤：
(3a)给定参考转速ωr ref；
(3b)在上述的步骤(3a)给定的ωr ref下，一方面通过U/f控制，计算出转子电压幅值Ur；另一方面，ωr ref乘以-1之后进行积分，得到旋转变换角θsl；
(3c)根据步骤(3b)得到的转子电压幅值Ur和旋转变换角θsl产生PWM控制信号，控制PWM逆变器。
6、如权利要求3所述的双馈电动机的启动方法，基于权利要求2所述双馈电动机结构实现，其特征在于：所述步骤(5)中的调速控制策略包括下述具体步骤：
(5a)母线电压检测装置检测直流母线电压udc；转子电流检测装置检测转子电流ira、irb；码盘检测转子转速ωr；定子电压检测装置检测定子电压usa、usb；电网电压检测装置检测电网电压una、unb；
(5b)步骤(5a)中检测到的定子三相交流电压usa、usb经过3/2变换得到两相静止坐标系下的定子电压usα、usβ，再经过电压计算得到定子相电压幅值Us和定子电压矢量位置角θs；
(5c)步骤(5a)中检测到的电网三相交流电压una、unb经过3/2变换得到两相静止坐标系下的电网电压unα、unβ，再经过电压计算得到电网电压相电压幅值Un和电网电压矢量位置角θn；
(5d)步骤(5a)中码盘检测到的转子转速ωr积分后得到转子位置角θr，步骤(5b)中计算得到的定子电压矢量位置角θs与θr相减得到旋转变换角θsl；
(5e)步骤(5a)中检测到的转子三相电流ira、irb经过3/2变换得到两相静止坐标系下的转子电流irα、irβ，然后根据步骤(5d)中计算得到的旋转变换角θsl对irα、irβ进行旋转变换，得到旋转坐标系下的转子电流ird、irq；
(5f)给定参考转速ωr ref与步骤(5a)中检测到的转速ωr之差经过PI变换后乘以-1，得到转子电流q轴分量参考值irq ref；irq ref与步骤(5e)中计算得到的irq相减后经过PI变换后得到转子电压q轴分量参考值urq ref；给定转子电流d轴分量参考值ird ref与步骤(5e)中计算得到的ird相减后经过PI变换后得到转子电压q轴分量参考值urd ref；这样得到的urq ref、urd ref分别与给定的旋转坐标系下转子反馈电压参考值urqc ref、urdc ref相减，得到旋转坐标系下得转子电压urq、urd，再根据步骤(5d)中计算得到得旋转变换角θsl进行反旋转变换，得到两相静止坐标系下得转子电压urα、urβ，这样得到的urα、urβ根据步骤(5A)中检测到的直流母线电压udc产生PWM控制波，对PWM逆变器进行控制。
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