CN101334897B - 实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法 - Google Patents
实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101334897B CN101334897B CN2007100427740A CN200710042774A CN101334897B CN 101334897 B CN101334897 B CN 101334897B CN 2007100427740 A CN2007100427740 A CN 2007100427740A CN 200710042774 A CN200710042774 A CN 200710042774A CN 101334897 B CN101334897 B CN 101334897B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- laser scanning
- point
- stock ground
- grid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明涉及散货料场的料堆识别方法。一种实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法，是利用堆取料机的走行、俯仰、回旋运动，带动安装在堆取料机悬臂前方的激光扫描装置对料堆进行动态扫描，对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理后生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据库；由三维成像控件从数据库中读出料场网格坐标信息，以料场为图像显示区域、料场地面为显示基面，实现区域内的坐标还原，完成料堆三维图像显示；并实时更新数据库内数据内容，同时数据库数据内容的变化触发三维成像控件从数据库读取一次数据，从而实现终端显示的三维料场图像实时动态更新。
Description
技术领域
本发明涉及散货料场的料堆识别方法，尤其涉及料堆实时动态跟踪的三维成像方法。
背景技术
大型的散货(如矿石、煤炭、小碎石、黄沙等)堆料场要实现无人化堆取工艺，其首要的任务是堆料场的料堆识别，识别料堆的关键不单单是占地大小、料堆高度，还有不断变化着的堆形。因为在作业的过程中料场中的料堆是动态的，它在不断地增高或者降低等。现有的识别技术一般采用三维全息摄影、超声波、微波、激光扫描等，但是这些技术无法实现实时动态跟踪，且数据处理工作量大。
发明内容
本发明的目的在于提供一种实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法，该成像方法能实现料堆实时动态跟踪的精确三维成像。
本发明是这样实现的：一种实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法，是利用堆取料机的走行、俯仰、回旋运动，带动安装在堆取料机悬臂前方的激光扫描装置对料堆进行动态扫描，对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理后生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据库；
由三维成像控件从数据库中读出料场网格坐标信息，以料场为图像显示区域、料场地面为显示基面，实现区域内的坐标还原，完成料堆三维图像显示；
并实时更新数据库内数据内容，同时数据库数据内容的变化触发三维成像控件从数据库读取一次数据，从而实现终端显示的三维料场图像实时动态更新。
具体的说：数据预处理的过程是，堆取料机实时运动状态数据是通过堆取料机的走行、俯仰、回旋编码器输出的走行值、俯仰角度、回旋角度获得，堆取料机悬臂的动作反应在俯仰角度、回旋角度的变化上；激光扫描装置采集的数据是发射光心在0到180度范围内，周期性的以每0.5度或0.25度发射角度间隔发射光束，通过测量发射光束与料堆表面反射光束的时间差得出激光扫描装置发射光心到料堆反射表面空间距离；激光扫描装置安装相对位置数据是激光扫描装置到俯仰轴的距离，俯仰角度在零度时激光扫描装置相对于地面的高度；堆取料机实时运动状态数据与激光扫描装置采集的数据在时间上实现同步匹配。堆取料机走行、俯仰、回旋编码器的数据刷新与激光扫描装置的数据刷新两者的数据匹配原则是以激光扫描数据的时间为准，用最接近该时间的编码器数据去匹配激光扫描数据，这样每个时刻激光扫描数据都与编码器的信息建立了对应关系。
数据坐标化处理过程是，首先以激光扫描装置为原点建立坐标系，某一时刻来自激光扫描装置的距离值和对应的发射角度值放入此坐标系下；随后对应料场建立料场坐标系，沿堆取料机走行轨道方向作为Y轴，平行料场地面并垂直轨道方向为X轴，垂直料场地面方向为Z轴；料场坐标系的原点与堆取料机走行值的原点重合，以堆取料机俯仰轴中心作为相对基点；安装于堆取料机悬臂上的激光扫描装置在当前时刻在料场坐标系下的空间坐标(x`，y`，z`)：
x`≈s`cosφsinθ，
y`≈s`cosφcosθ+S，
z`≈h+s`sinφ或z`≈h-s`sinφ式中：s`：激光扫描装置到相对基点的空间距离，
φ：当前时刻俯仰编码器输出的俯仰角度值，
θ：回转编码器输出的回转角度值，
h：激光扫描装置在俯仰角度为0度时相对于地面的高度，
S：走行编码器输出的走行值；
根据当前时刻激光扫描数据与编码器的信息的对应关系，将当前时刻料堆表面被测点的一组数据从激光扫描装置坐标系下转换成料场坐标系下；在料场坐标系下，料堆表面一个被测点坐标值中的x、y值为被测点在料场平面的两维坐标位置，被测点z值为对应此x、y值时被测点的高度值。
网格规范化处理过程是，对激光扫描装置采集的所有测量点坐标值进行均匀网格化处理，即在料场平面坐标下，在料场长度和宽度范围内沿轨道方向即Y轴、和沿垂直轨道方向即X轴，每间隔一定距离对整个料场进行等分，这样在料场的有效堆放范围内形成一个个大小面积相等均匀分布的网格，实现料场的数字化分割；对测量点落在网格中的点数量进行规范化整合处理，保证每个网格只对应一个坐标值；如果落在同一网格内有多个测量点数据，则对这些测量点的高度z求平均值作为网格点的z值，且规定网格点的x，y坐标为每个网格中心，最后以新坐标点作为落在此网格内的测量点坐标；规范化处理后的网格在数学上可以表示为一个矩阵，在计算机实现中则是一个二维数组；每个网格单元或数组的一个元素，对应一个高度值。
对于网格中没有数据的情况采用插值处理，即进行线性模板计算；也就是：遍历二维数组中是否有未赋值的网格，如有，则应用线性模板进行处理；假设某个网格点的高度z表达为G(x，y)，x，y为网格坐标，则模板处理的数学表达为：
G(x，y)＝(G(x-1，y)+G(x，y-1)+G(x+1，y)+G(x，y+1))/4。
本发明是利用堆取料机的走行、俯仰、回旋运动，带动安装在堆取料机悬臂前方的激光扫描装置对料堆进行动态扫描，对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理后生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据库，并实时更新数据库内数据内容，从而实现终端显示的三维料场图像实时动态更新。生成的实时三维料堆图像数据，不仅能让作业人员动态掌握料场内料堆的堆放情况，更为重要的是通过对料堆形状的实时识别，并实时动态对料堆进行数据化处理保存，为下一步全自动堆取料工艺提供了有力的支撑和保证。
本发明的成像精度较高，计算工作量相对较小，从而克服了现有技术无法实现对散货料场实时动态跟踪，且数据处理工作量大的缺陷。
附图说明
图1为本发明实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法流程图；
图2为被测点坐标转换流程图；
图3为三维坐标示意图。
图4为不规则坐标数据变为规则坐标数据的处理流程图；
图5为测量点不规则落在网格内的分布示意图；
图6为经过规范化处理后的点分布示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
参见图1，一种实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法，是利用堆取料机的走行、俯仰、回旋运动，带动安装在堆取料机悬臂前方的激光扫描装置对料堆进行动态扫描，对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理后生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据库。
由三维成像控件从数据库中读出料场网格坐标信息，以料场为图像显示区域、料场地面为显示基面，对区域内的x、y值显示对应的z值，实现区域内的坐标还原，完成料堆三维图像显示。
并实时更新数据库内数据内容，同时数据库数据内容的变化触发三维成像控件从数据库读取一次数据，从而实现终端显示的三维料场图像实时动态更新。
下面详细描述对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理的处理过程，由处理后的数据生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据库。
1.对于激光扫描数据预处理的过程
参见图1，堆取料机存在三种运动状态，即走行、俯仰、回旋运动。堆取料机实时运动状态数据可以通过堆取料机的走行、俯仰、回旋编码器输出的走行值、俯仰角度、回旋角度获得。堆取料机悬臂的动作会反应到俯仰角度、回旋角度的变化上。堆取料机这三个运动状态值是实现料堆实时动态三维成像的基础条件之一。
激光扫描装置发射光心在0到180度范围内，周期性的以每0.5度或0.25度发射角度间隔发射光束，通过测量发射光束与料堆表面反射光束的时间差得出激光扫描装置发射光心到料堆反射表面空间距离。激光获得的数据单元为帧，0到180度范围为1帧数据，包含360个距离测量值(每0.5度一个测量点)或720个距离测量值(每0.25度一个测量点)。一般每秒钟可获得3到5帧数据。从以上描述中可知，从激光扫描装置采集的数据是一组组以激光发射光心为出发点到料堆反射表面空间距离值和对应的发射角度值。
激光扫描装置安装于堆取料机悬臂上，激光扫描装置安装的相对位置数据是激光扫描装置到俯仰轴的距离，俯仰角度在零度时激光扫描装置相对于地面的高度h。
堆取料机实时运动状态数据与激光扫描装置采集的数据在时间上实现同步匹配是这样实现的：堆取料机走行、俯仰、回旋编码器的数据刷新与激光扫描装置的数据刷新两者的数据匹配原则是以激光扫描数据的时间为准，用最接近该时间的编码器数据去匹配激光扫描数据，这样每个时刻激光扫描数据都与编码器的信息建立了对应关系。
参见图2，激光扫描装置采集的数据为相对位置点信息，将其转换到料场坐标系，需要获取堆取料机的当前运动参数值。激光扫描装置安装于堆取料机悬臂上，其每个时刻的位置信息可以由堆取料机此时走行、俯仰、回旋编码器输出的数据转换获得。由于激光扫描的刷新频率和获取编码器数据的刷新频率不一致，编码器数据的刷新频率(一般为20ms)要大于激光扫描的刷新频率，因此二者数据需要进行时间匹配。即保证在堆取料机运动过程中，激光扫描装置不断收到的数据与当时来自编码器的走行值、俯仰角度值、回旋角度值在时间上基本保持一致。两者数据匹配的原则是以激光扫描数据的时间为准，用最接近该时间的编码器数据去匹配激光扫描数据。这样每个时刻激光扫描数据都与编码器的信息建立了对应关系。
2、数据坐标化处理过程
完成了堆取料机和激光扫描装置两组数据在时间同步匹配后，实现激光扫描装置采集的数据转化为料场坐标系中坐标值就有了前提条件，参见图2、图3。
首先以激光扫描装置为原点建立坐标系(局部坐标)，某一时刻来自激光扫描装置的距离值和对应的发射角度值放入此坐标系下；
随后对应料场建立料场坐标系，沿堆取料机走行轨道方向作为Y轴，平行料场地面并垂直轨道方向为X轴，垂直料场地面方向为Z轴；
堆取料机俯仰角度、回旋角度均在0度时，其悬臂与Y轴平行，与X、Z轴垂直。料场坐标系的原点与堆取料机走行值的原点重合，走行编码器输出的走行值S，相当于物体沿Y轴的变化。通过当前时刻俯仰编码器输出的俯仰角度值φ、回转编码器输出的回转角度值θ以及安装在悬臂上激光扫描装置与基点之间的相对距离可以计算出当前时刻激光扫描装置在空间坐标点中的x值和z值。
料场坐标系的原点与堆取料机走行值的原点重合，以堆取料机俯仰轴中心作为相对基点；安装于堆取料机悬臂上的激光扫描装置在当前时刻在料场坐标系下的空间坐标(x`，y`，z`)：
x`≈s`cosφsinθ，
y`≈s`cosφcosθ+S，
z`h+s`sinφ或z`≈h-s`sinφ
式中：s`：激光扫描装置到相对基点的空间距离，
φ：当前时刻俯仰编码器输出的俯仰角度值，
θ：回转编码器输出的回转角度值，
h：激光扫描装置在俯仰角度为0度时相对于地面的高度，
S：走行编码器输出的走行值；
根据当前时刻激光扫描数据与编码器的信息的对应关系，将当前时刻料堆表面被测点的一组数据从激光扫描装置坐标系下(局部坐标)转换成料场坐标系下。随后进入下一个时刻的被测点坐标转换的过程。在料场坐标系下，料堆表面一个被测点坐标值中的x、y值为被测点在料场平面的两维坐标位置，被测点z值为对应此x、y值时被测点的高度值。
3、网格规范化处理过程
参见图4，激光扫描装置采集的数据转化为料场坐标系中坐标值后，由于从激光扫描装置返回的测量点数量较多，且由于堆取料机的运动并不是匀速的，这些点的分布不规范，全部采用这些离散的点进行三维模型的构造，将占用更多的计算资源，不利于后续的实时计算处理。因此对激光扫描装置采集的所有测量点坐标值进行均匀网格化处理。
所谓网格化，就是在料场平面坐标下，在料场长度和宽度范围内沿轨道方向(Y轴)和沿垂直轨道方向(X轴)每间隔一定距离对整个料场进行等分，这样在料场的有效堆放范围内就形成一个个大小面积相等均匀分布的网格，实现了料场的数字化分割。具体网格的大小可根据所需要的显示精度和计算效率调整。
如图5所示，料场有效范围内每个测量点的坐标都落在网格中。由于返回的测量点分布不规则，在每个网格中分布的测量点数量不等，这时就要对落在网格中的点进行规范化整合处理，保证每个网格只对应一个坐标值。
如果落在同一网格内有多个测量点数据，则对这些测量点的高度z求平均值作为网格点的z值，且规定网格点的x，y坐标为每个网格中心，最后以新坐标点作为落在此网格内的测量点坐标。图6是经过规范化处理的点分布图。
规范化处理后的网格在数学上可以表示为一个矩阵，在计算机实现中则是一个二维数组。每个网格单元或数组的一个元素，对应一个高度值，如表1所示。
表1
| 92 | 93 | 88 | 74 | 64 | 58 | 57 | 56 |
| 95 | 96 | 90 | 75 | 66 | 59 | 59 | 58 |
| 100 | 101 | 91 | 78 | 62 | 60 | ||
| 94 | 100 | 79 | 62 | 61 | 57 | ||
| 92 | 95 | 89 | 80 | 63 | 58 | 57 | 57 |
| 91 | 92 | 84 | 74 | 61 | 56 | 55 | 52 |
4、对于网格中没有的数据采用插值处理
通过观察表1经过规范化处理的点分布图可知，虽然一个网格内出现多个数据的问题解决了，但是由于点分布的不均匀，会出现部分网格中没有数据的情况，为保证网格内有对应坐标值需要进行插值处理。考虑到算法实时性的要求，这里采用了简单的线性模板进行计算。
线性模板的具体算法思路是：遍历二维数组中是否有未赋值的网格，如有，则应用线性模板进行处理。
假设某个网格点的高度z表达为G(x，y)，x，y为网格坐标，则模板处理的数学表达为：
G(x，y)＝(G(x-1，y)+G(x，y-1)+G(x+1，y)+G(x，y+1))/4
当需要插值的点相邻时，可先假设两点相等；
当需要插值的点在边缘时，上述处理略有变化：
对于左边缘点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x-1，y)+G(x+1，y)+G(x，y+1))/3
对于右边缘点，处理公式为：
G(x，y)＝G(x-1，y)+G(x+1，y)+G(x，y-1))/3
对于上边缘点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x-1，y)+G(x，y-1)+G(x，y+1))/3
对于下边缘点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x，y-1)+G(x+1，y)+G(x，y+1))/3
当需要插值的点在角点处时：
对于左上角点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x-1，y)+G(x，y+1))/2
对于右上角点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x-1，y)+G(x，y-1))/2
对于左下角点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x，y+1)+G(x+1，y))/2
对于右下角点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x，y-1)+G(x+1，y))/2。
经过上述插值处理，表1中的空格被补上，表1被生成表2。
表2
经过上述处理过程，由处理后的数据生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据。
料场的网格数据存入数据库中，由三维成像控件从数据库中读出料场网格坐标信息，以料场为图像显示区域、料场地面为显示基面，对区域内的x、y值显示对应的z值，实现区域内的坐标还原，完成料堆三维图像显示。
由于系统接收来自现场的堆取料机走行值、俯仰角度、回旋角度以及激光扫描装置接收的激光扫描装置到料堆反射表面空间距离值和对应的发射角度值均为实时动态数据，系统对实时数据经过前面所述处理后，实时更新数据库内数据内容，同时数据库数据内容的变化会触发三维成像控件从数据库读取一次数据，从而实现了终端显示的三维料场图像实时动态更新。生成的实时三维料堆图像数据，不仅能让作业人员动态掌握料场内料堆的堆放情况，更为重要的是通过对料堆形状的实时识别，并实时动态对料堆进行数据化处理保存，为下一步全自动堆取料工艺提供了有力的支撑和保证。
Claims (2)
1.一种实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法，其特征是：利用堆取料机的走行、俯仰、回旋运动，带动安装在堆取料机悬臂前方的激光扫描装置对料堆进行动态扫描，堆取料机实时运动状态数据是通过堆取料机的走行、俯仰、回旋编码器输出的走行值、俯仰角度、回旋角度获得，堆取料机悬臂的动作反应在俯仰角度、回旋角度的变化上；对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理后生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据库；
由三维成像控件从数据库中读出料场网格坐标信息，以料场为图像显示区域、料场地面为显示基面，实现区域内的坐标还原，完成料堆三维图像显示；
并实时更新数据库内数据内容，同时数据库数据内容的变化触发三维成像控件从数据库读取一次数据，从而实现终端显示的三维料场图像实时动态更新；
所述数据预处理的过程是，
激光扫描装置采集的数据是发射光心在0到180度范围内，周期性的以每0.5度或0.25度发射角度间隔发射光束，通过测量发射光束与料堆表面反射光束的时间差得出激光扫描装置发射光心到料堆反射表面空间距离；
激光扫描装置安装相对位置数据是激光扫描装置到俯仰轴的距离，俯仰角度在零度时激光扫描装置相对于地面的高度；
堆取料机实时运动状态数据与激光扫描装置采集的数据在时间上实现同步匹配，堆取料机走行、俯仰、回旋编码器的数据刷新与激光扫描装置的数据刷新两者的数据匹配原则是以激光扫描数据的时间为准，用最接近该时间的编码器数据去匹配激光扫描数据，这样每个时刻激光扫描数据都与编码器的信息建立了对应关系；
所述数据坐标化处理过程是，
首先以激光扫描装置为原点建立坐标系，某一时刻来自激光扫描装置的距离值和对应的发射角度值放入此坐标系下；
随后对应料场建立料场坐标系，沿堆取料机走行轨道方向作为Y轴，平行料场地面并垂直轨道方向为X轴，垂直料场地面方向为Z轴；
料场坐标系的原点与堆取料机走行值的原点重合，以堆取料机俯仰轴中心作为相对基点；
安装于堆取料机悬臂上的激光扫描装置在当前时刻在料场坐标系下的空间坐标(x`，y`，z`)：
x`≈s`cosφsinθ，
y`≈s`cosφcosθ+S，
z`≈h+s`sinφ或z`≈h-s`sinφ
式中：s`：激光扫描装置到相对基点的空间距离，
φ：当前时刻俯仰编码器输出的俯仰角度值，
θ：回转编码器输出的回转角度值，
h：激光扫描装置在俯仰角度为0度时相对于地面的高度，
S：走行编码器输出的走行值；
根据当前时刻激光扫描数据与编码器的信息的对应关系，将当前时刻料堆表面被测点的一组数据从激光扫描装置坐标系下转换成料场坐标系下；在料场坐标系下，料堆表面一个被测点坐标值中的x、y值为被测点在料场平面的两维坐标位置，被测点z值为对应此x、y值时被测点的高度值；
所述网格规范化处理过程是，
对激光扫描装置采集的所有测量点坐标值进行均匀网格化处理，即在料场平面坐标下，在料场长度和宽度范围内沿轨道方向即Y轴、和沿垂直轨道方向即X轴，每间隔一定距离对整个料场进行等分，这样在料场的有效堆放范围内形成一个个大小面积相等均匀分布的网格，实现料场的数字化分割；
对测量点落在网格中的点数量进行规范化整合处理，保证每个网格只对应一个坐标值；
如果落在同一网格内有多个测量点数据，则对这些测量点的高度z求平均值作为网格点的z值，且规定网格点的x，y坐标为每个网格中心，最后以新坐标点作为落在此网格内的测量点坐标；
规范化处理后的网格在数学上可以表示为一个矩阵，在计算机实现中则是一个二维数组；每个网格单元或数组的一个元素，对应一个高度值。
2.根据权利要求1所述的实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法，其特征是：对于网格中没有数据的情况采用插值处理，即进行线性模板计算；也就是：遍历二维数组中是否有未赋值的网格，如有，则应用线性模板进行处理；
假设某个网格点的高度z表达为G(x，y)，x，y为网格坐标，则模板处理的数学表达为：
G(x，y)＝(G(x-1，y)+G(x，y-1)+G(x+1，y)+G(x，y+1))/4
当需要插值的点相邻时，可先假设两点相等；
当需要插值的点在边缘时，上述处理略有变化：
对于左边缘点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x-1，y)+G(x+1，y)+G(x，y+1))/3
对于右边缘点，处理公式为：
G(x，y)＝G(x-1，y)+G(x+1，y)+G(x，y-1))/3
对于上边缘点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x-1，y)+G(x，y-1)+G(x，y+1))/3
对于下边缘点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x，y-1)+G(x+1，y)+G(x，y+1))/3
当需要插值的点在角点处时：
对于左上角点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x-1，y)+G(x，y+1))/2
对于右上角点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x-1，y)+G(x，y-1))/2
对于左下角点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x，y+1)+G(x+1，y))/2
对于右下角点，处理公式为：
G(x，y)＝(G(x，y-1)+G(x+1，y))/2。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2007100427740A CN101334897B (zh) | 2007-06-27 | 2007-06-27 | 实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2007100427740A CN101334897B (zh) | 2007-06-27 | 2007-06-27 | 实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101334897A CN101334897A (zh) | 2008-12-31 |
| CN101334897B true CN101334897B (zh) | 2011-06-15 |
Family
ID=40197480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2007100427740A Active CN101334897B (zh) | 2007-06-27 | 2007-06-27 | 实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN101334897B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI623728B (zh) * | 2016-11-30 | 2018-05-11 | 中國鋼鐵股份有限公司 | 堆料檢測裝置及堆料體積的計算方法 |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102483326B (zh) * | 2009-07-03 | 2015-01-21 | 莱卡地球系统公开股份有限公司 | 用于生成对象的三维图像的设备 |
| CN102336340A (zh) * | 2010-07-26 | 2012-02-01 | 上海派恩科技有限公司 | 全自动散货堆场堆取方法 |
| TWI447610B (zh) * | 2011-11-25 | 2014-08-01 | Spatial location detection method and system of subject matter | |
| CN102878928B (zh) * | 2012-09-19 | 2015-06-10 | 武汉武大卓越科技有限责任公司 | 一种堆场实时动态三维测控系统 |
| CN103090791B (zh) * | 2013-01-08 | 2015-06-10 | 中联重科股份有限公司 | 散堆物料的测量系统、方法、装置和堆取料控制系统 |
| CN105043249A (zh) * | 2015-05-27 | 2015-11-11 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种圆形料棚散状物料体积测量方法和系统 |
| CN106610263A (zh) * | 2015-10-22 | 2017-05-03 | 宝山钢铁股份有限公司 | 大型料场全天候测量系统及方法 |
| CN105565001B (zh) * | 2015-12-29 | 2019-02-15 | 中国神华能源股份有限公司 | 一种堆料机的堆料方法和堆料装置 |
| CN105929783A (zh) * | 2016-04-12 | 2016-09-07 | 中交航局安装工程有限公司 | 一种煤堆三维建模系统 |
| CN107358647A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-11-17 | 天津电气科学研究院有限公司 | 基于激光扫描数据的圆形料场料堆作业过程实时监测方法 |
| CN107552965A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-01-09 | 惠州市洛玛科技有限公司 | 精确打标装置及其打标方法 |
| CN108033279B (zh) * | 2017-12-13 | 2021-12-07 | 泰富重工制造有限公司 | 一种自动堆取料系统 |
| CN108128638B (zh) * | 2017-12-13 | 2021-12-07 | 泰富重工制造有限公司 | 一种取料系统的自动取料方法 |
| CN108045973B (zh) * | 2017-12-13 | 2022-02-01 | 泰富智能科技有限公司 | 一种堆料系统的自动堆料方法 |
| CN108147147B (zh) * | 2017-12-13 | 2022-04-01 | 泰富重工制造有限公司 | 一种自动智能化的堆取料系统 |
| CN108182715B (zh) * | 2017-12-13 | 2024-07-12 | 泰富智能科技有限公司 | 一种具有统计堆料场物料信息的堆取料系统 |
| CN110019623B (zh) * | 2017-12-15 | 2023-04-07 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种钢铁原料场燃料储运智能监控系统 |
| CN109102539A (zh) * | 2018-08-15 | 2018-12-28 | 宝钢湛江钢铁有限公司 | 一种基于三维激光扫描的原料场自动生成料场图方法 |
| CN109279379B (zh) * | 2018-11-06 | 2021-03-05 | 陕钢集团汉中钢铁有限责任公司 | 一种基于计数装置进行堆料的方法 |
| CN109650090A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-04-19 | 莱芜钢铁集团电子有限公司 | 一种取料机取料控制方法及装置 |
| CN111830948A (zh) * | 2019-03-27 | 2020-10-27 | 上海宝信软件股份有限公司 | 不同料场之间实时料堆三维成像的数据共享系统和方法 |
| CN110127385B (zh) * | 2019-04-01 | 2021-04-13 | 上海宝信软件股份有限公司 | 堆取料机最优自动对位策略判定方法及系统 |
| CN110738670B (zh) * | 2019-10-11 | 2023-03-24 | 徐州中矿奥特麦科技有限公司 | 一种激光盘料数据处理方法 |
| CN110717987B (zh) * | 2019-10-11 | 2023-03-14 | 徐州中矿奥特麦科技有限公司 | 一种基于料场模型和温度模型的数据融合方法 |
| CN113295232B (zh) * | 2020-08-05 | 2022-06-14 | 中冶长天国际工程有限责任公司 | 一种用于原料场的料堆盘库系统及方法 |
| CN113313745B (zh) * | 2020-08-05 | 2022-08-26 | 湖南长天自控工程有限公司 | 一种用于原料场的料堆识别系统及方法 |
| WO2022032465A1 (zh) * | 2020-08-11 | 2022-02-17 | 武汉深能环保新沟垃圾发电有限公司 | 一种垃圾焚烧发电厂垃圾池的智能控制方法 |
| CN113313746A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-08-27 | 湖南长天自控工程有限公司 | 一种料堆盘库的方法及系统 |
| CN113298820B (zh) * | 2020-12-01 | 2022-08-26 | 湖南长天自控工程有限公司 | 一种料堆盘库的方法及系统 |
| CN112665528B (zh) * | 2020-12-31 | 2023-10-20 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 一种激光扫描三维成像的矫正方法 |
| CN115520680A (zh) * | 2021-06-25 | 2022-12-27 | 南京宝地梅山产城发展有限公司 | 一种基于料机无人化的精确堆料和取料方法 |
| CN113532318B (zh) * | 2021-07-13 | 2022-08-05 | 燕山大学 | 使用多组激光跟踪仪进行定位的三维扫描系统及方法 |
| CN113928868A (zh) * | 2021-11-03 | 2022-01-14 | 邯郸钢铁集团有限责任公司 | 一种刮板取料机的自动控制系统 |
| CN114611763B (zh) * | 2022-02-18 | 2024-09-27 | 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 | 一种实现优化无人料区3d扫描数据的方法 |
| CN115511393B (zh) * | 2022-11-21 | 2023-04-07 | 煤炭科学技术研究院有限公司 | 煤矿生产环境的监察方法及装置 |
| CN117437291B (zh) * | 2023-12-21 | 2024-05-17 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 一种基于双目视觉的数字化料堆可视方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1286395A (zh) * | 2000-09-29 | 2001-03-07 | 上海交通大学 | 大型物料堆体积的图象测量方法 |
| CN1693841A (zh) * | 2005-05-26 | 2005-11-09 | 上海交通大学 | 料场测量的计算机视觉系统自动测量的方法 |
| CN1693840A (zh) * | 2005-05-26 | 2005-11-09 | 上海交通大学 | 料场测量的计算机自动测量的视觉系统 |
| CN1948899A (zh) * | 2006-10-12 | 2007-04-18 | 谷振宇 | 体积精密测量装置及其方法 |
-
2007
- 2007-06-27 CN CN2007100427740A patent/CN101334897B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1286395A (zh) * | 2000-09-29 | 2001-03-07 | 上海交通大学 | 大型物料堆体积的图象测量方法 |
| CN1693841A (zh) * | 2005-05-26 | 2005-11-09 | 上海交通大学 | 料场测量的计算机视觉系统自动测量的方法 |
| CN1693840A (zh) * | 2005-05-26 | 2005-11-09 | 上海交通大学 | 料场测量的计算机自动测量的视觉系统 |
| CN1948899A (zh) * | 2006-10-12 | 2007-04-18 | 谷振宇 | 体积精密测量装置及其方法 |
Non-Patent Citations (6)
| Title |
|---|
| JP特开平8-313224A 1996.11.29 |
| 吴歧峻等.LD-1激光扫描自动测量系统.计量装置及应用.2005,136-138. * |
| 戴静兰.海量点云预处理算法研究.中国优秀博硕士学位论文全文数据库 (硕士) 信息科技辑 2006-05.2006,(2006-05),全文. |
| 戴静兰.海量点云预处理算法研究.中国优秀博硕士学位论文全文数据库 (硕士) 信息科技辑 2006-05.2006,(2006-05),全文. * |
| 韦山.便携式计算机的车载激光扫描盘煤系统研究.中国优秀博硕士学位论文全文数据库 (硕士) 工程科技Ⅱ辑 04.2004,(04),全文. |
| 韦山.便携式计算机的车载激光扫描盘煤系统研究.中国优秀博硕士学位论文全文数据库 (硕士) 工程科技Ⅱ辑 04.2004,(04),全文. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI623728B (zh) * | 2016-11-30 | 2018-05-11 | 中國鋼鐵股份有限公司 | 堆料檢測裝置及堆料體積的計算方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101334897A (zh) | 2008-12-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101334897B (zh) | 实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法 | |
| CN103090791B (zh) | 散堆物料的测量系统、方法、装置和堆取料控制系统 | |
| CN102494657B (zh) | 一种曲面轮廓测量及检测的测头半径补偿方法 | |
| CN201199234Y (zh) | 分层摄影检测系统 | |
| CN101592477B (zh) | 直角反射式三维激光扫描仪及用其实现立体成像的方法 | |
| CN103913116A (zh) | 大型堆积物料体积两侧平行测量装置和方法 | |
| CN102506830B (zh) | 视觉定位方法及装置 | |
| CN111830948A (zh) | 不同料场之间实时料堆三维成像的数据共享系统和方法 | |
| CN104154861A (zh) | 大型堆积物料体积绕行测量装置和方法 | |
| CN101858730A (zh) | 一种自动测量煤堆体积的方法及其专用装置 | |
| CN102155913A (zh) | 基于图像和激光的煤堆体积自动测量方法及装置 | |
| CN103712555A (zh) | 汽车大梁装配孔视觉在线测量系统及其方法 | |
| CN207585702U (zh) | 一种物料堆场料堆储量在线测量装置 | |
| CN102117227A (zh) | 天气雷达数据的多核并行计算方法 | |
| CN102991724A (zh) | 利用工作空间测量定位系统进行飞机大部件对接的方法 | |
| CN104390633A (zh) | 一种非接触式机构空间运动测量装置及实现方法 | |
| CN109814126A (zh) | 一种移动式平面激光雷达植物形态测量装置 | |
| CN103075992A (zh) | 一种接触式测量料堆取料后形状的方法 | |
| CN103885040A (zh) | 一种基于cpu-gpu异构计算的圆迹合成孔径雷达回波生成方法 | |
| CN108182715A (zh) | 一种具有统计堆料场物料信息的堆取料系统 | |
| EP3185005A1 (en) | Method for collecting accurate x-ray diffraction data with a scanning two-dimensional detector | |
| Horváth et al. | Point cloud based robot cell calibration | |
| CN117031495A (zh) | 一种多线激光雷达与测距仪耦合的仓储矿堆扫描装备 | |
| CN116338720A (zh) | 一种原料场三维扫描系统及方法 | |
| CN103810676A (zh) | 一种钢管运行速度的监测方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |