CN101231170A - Aps太阳敏感器的信息处理方法 - Google Patents

Abstract

APS太阳敏感器的信息处理方法，包括捕获与跟踪两种计算模式，首先将图像输入至内存，提取初始质心，再进行太阳质心与孔号的对应计算，然后进行姿态捕获计算，对姿态角进行正确性验证后，系统转入跟踪模式，载入图像及捕获模式的数据后，根据地面遥控参数的输入，调节参与计算的窗口数目，在窗口内进行太阳质心计算，利用质心计算结果进行姿态角计算，再进行姿态角大小判断，若是大姿态角，还需要进行大角度补偿，最后太阳敏感器输出补偿后的姿态角度。本发明具有强鲁棒性的姿态捕获能力，当部分太阳像斑移出靶面仍能成功捕获，能够在大角度下进行姿态角补偿，并能进行计算量调节，提高了大角度下的姿态角计算精度，同时提高了敏感器的数据刷新率。

Description

APS太阳敏感器的信息处理方法

技术领域

本发明涉及一种APS太阳敏感器的信息处理方法，属于姿态测量控制领域。

背景技术

太阳敏感器给出太阳方位是各类航天器普遍采用的光学姿态敏感器。随着成像探测器件以及处理器技术的快速进步，太阳敏感器先后出现了0-1太阳敏感器、模拟式太阳敏感器、数字太阳敏感器、CCD(电磁耦合器件)太阳敏感器，目前最新产品为APS(主动像元探测器)太阳敏感器。

APS太阳敏感器属于成像型太阳敏感器，利用小孔成像原理形成小孔阵列的太阳像，通过图像处理技术由阵列太阳图像经过图像处理、姿态计算求解太阳方位角，因此快速、鲁棒、准确的信息处理算法属于产品研制的关键技术。

中国专利号200610103797.3，名称：一种高精度APS太阳敏感器，该专利对敏感器整体进行了叙述，其中涉及到信息处理，其不足在于未考虑到部分太阳像斑在大角度下可能移出靶面的情况，并且算法中对所有质心进行计算没有计算量调节手段，最后也没有对大角度下的太阳像斑变形进行处理。

国外专利号US2003234341，名称“microelectromechanical systemoptical Sun Sensor”，该专利介绍了一种适于微小卫星、纳卫星应用的微光机电APS太阳敏感器，文中未涉及捕获、跟踪等信息处理算法。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供一种APS太阳敏感器的信息处理方法，该方法具有强鲁棒性的姿态捕获能力，当部分太阳像斑移出靶面仍能成功捕获，该方法还能够在太阳矢量大角度下进行姿态角度补偿，提高计算精度，并能进行计算量调节提高数据刷新率。

本发明的技术解决方案是：APS太阳敏感器的信息处理方法，其特征在于步骤如下：

(1)捕获模式图像输入：将APS太阳敏感器获得的太阳图像G(X，Y)输入至计算机内存；

(2)捕获模式初始质心提取：对步骤(1)输入的整幅太阳图像进行太阳像斑确定，并输出质心数组SC，记质心数组中左上、右上、左下、右下四个角点分别为SJ1，SJ2，SJ3，SJ4；

(3)捕获模式孔号与太阳质心对应计算：计算步骤(2)中四个角点与靶面中心O(0，0)的距离JO_j，APS透光孔四个角点按照左上、右上、左下、右下记为K1，K2，K3，K4，最小值的JO_j相应的角点SJ_j则对应K_j，根据此对应按位置递推得到所有太阳质心与孔号的对应关系，其中j∈[1，2，3，4]；

(4)姿态捕获计算：根据来自于地面标定的孔号零点位置(x_i0，y_i0)，以及步骤(3)得到的所有太阳质心与孔号对应关系，进行姿态捕获计算；

(5)捕获模式姿态正确性验证：对步骤(4)计算得到的每个太阳质心的姿态角_i，θ_i进行一致性判断，一致则认为姿态角计算正确，下一次信息计算由捕获模式变为跟踪模式，记录质心位置及质心孔号对应关系，计算输出姿态角平均值；不一致则返回步骤(1)；

(6)跟踪模式数据输入：读入新一幅APS太阳敏感器图像，以及捕获模式下的太阳质心数组与孔号对应关系；

(7)跟踪模式计算窗口选择：根据地面遥控参数的输入，调节参与计算的窗口数目，地面调节参数分档设计，不同档对应不同的窗口数目；

(8)跟踪模式窗口内太阳质心计算：以步骤(6)读入的(SCx_i，SCy_i)数据为中心，在尺寸为W的窗口内进行质心运算，得到此幅图像的质心数组；

(9)跟踪模式姿态计算：利用步骤(8)的质心计算结果进行姿态角计算；

(10)跟踪模式姿态角大小判断：利用步骤(9)的姿态角计算结果，求解APS太阳敏感器靶面法线与太阳矢量的夹角：

当＜T_y时，T_y为大姿态角度阈值，输出步骤(9)的姿态角计算结果，结束本次跟踪计算，即：APS太阳敏感器最后输出的姿态角度为： $\mathrm{\θ}=\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}},$

否则转入步骤(11)，对姿态角进行大角度补偿；

(11)跟踪模式大角度补偿：在地面通过标定完成补偿角Δ，Δθ计算，APS太阳敏感器最后输出的姿态角度为：

$\mathrm{\θ}=\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}+\mathrm{\Δ\θ}$

所述步骤(2)和步骤(8)中的质心计算方法为：

${\mathrm{SCx}}_i=\frac{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{x}_j\·g(x_j,y_j)}{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{x}_j},{\mathrm{SCy}}_i=\frac{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{y}_j\·g(x_j,y_j)}{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{y}_j},g(x_j,y_j)>T_g,i\∈[\mathrm{1,2},\·\·\·,N]$

式中，g(x_j，y_j)表示坐标为(x_j，y_j)的像素灰度。

所述步骤(4)的姿态捕获计算方法为：

_i＝atg(Δx_i/f)    θ_i＝atg(Δy_i/f)    i∈[1，2，…，N]

式中，f为透光孔与靶面间距离，为偏航角、θ为俯仰角，Δx_i＝SCx_i-x_i0    Δy_i＝SCy_i-y_i0    i∈[1，2，…N]。

所述步骤(5)的一致性判断公式为：

        Δ_i，j＝|_i-_j|    Δθ_i，j＝|θ_i-θ_j|    i，j∈[1，2，…，N]

若Δ_i，j＜T_j & Δθ_i，j＜T_j，T_j为角度阈值，则姿态角计算结果一致；否则不一致。

所述步骤(5)中计算输出的姿态角平均值为

$\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}=\frac{\underset{i=0}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{\θ}}_i}{N}$

所述步骤(9)的姿态角计算公式为

$\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}=\frac{\underset{i=0}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{\θ}}_i}{N}$

其中，_i＝atg(Δx_i/f)    θ_i＝atg(Δy_i/f)    i∈[1，2，…，N]

Δx_i＝SCx_i-x_i0    Δy_i＝SCy_i-y_i0    i∈[1，2，…N]。

所述步骤(11)的大角度补偿公式为：

$\mathrm{\θ}=\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}+\frac{\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}}{\∂}\·\mathrm{\Δ}\∂$

其中，

              Δ＝(-_i)·Δ_i+1+(_i+1-)·Δ_i

式中处于_i，_i+1之间，为靶面法线与太阳矢量的夹角，_i、_i+1为靶面法线与太阳矢量的夹角整数值，Δ_i、Δ_i+1为_i、_i+1对应的补偿角。

本发明与现有技术相比的优点在于：

(1)本发明具有强鲁棒性的姿态捕获能力，当部分太阳像斑移出靶面仍能成功捕获。

(2)本发明通过大角度补偿运算，提高了在大角度下太阳敏感器的姿态角计算精度。

(3)本方明通过角点与孔号对应，解决了大角度下部分太阳像斑移出靶面的问题，这样在透光孔阵列(光线引入器)设计时可允许更大的孔位置间隔，避免了太阳像斑相互连接在一起的情况，为透光孔设计提供了更宽的空间。

(4)本发明通过计算量调节，提高了APS太阳敏感器的数据刷新率，并且具备地面按“档”计算速度调节能力。

(5)本发明通过对比每个太阳质心的姿态角，进行角度一致性判断，避免了错误姿态数据的输出。

附图说明

图1为APS太阳敏感器透光孔阵列示意图；

图2为APS太阳敏感器初始捕获下太阳像斑示意图；

图3为APS太阳敏感器的信息处理方法流程图；

图4为本发明零姿态下的太阳像斑图；

图5为本发明大姿态角捕获下的太阳像斑图像；

图6为本发明跟踪模式下的太阳像斑图像；

图7为本发明跟踪模式大角度下的太阳像斑示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细地描述：

图1为APS太阳敏感器透光孔阵列(光线引入器)示意图。本实施例靶面尺寸14mm，像元阵列为1024*1024，透光孔阵列为7*7，透光孔与靶面的高度f为3mm，透光孔之间的距离为100个像素。

图2为APS太阳敏感器初始捕获下太阳像斑示意图，其中像斑数6*5，此情况下已有部分太阳像移出靶面。

APS太阳敏感器的信息处理方法包括捕获模式计算与跟踪模式计算，计算流程图如图3所示。

图4为本发明零姿态下的太阳像斑图(7*7)，零位情况下标定的坐标位置如表1所示：

                                                    表1

透光孔标	1	2	3	4	5	6	7
								1	(212，212)	(312，212)	(412，212)	(512，212)	(612，212)	(712，212)	(812，212)
2	(212，312)	(312，312)	(412，312)	(512，312)	(612，312)	(712，312)	(812，312)
								3	(212，412)	(312，412)	(412，412)	(512，412)	(612，412)	(712，412)	(812，412)
4	(212，512)	(312，512)	(412，512)	(512，512)	(612，512)	(712，512)	(812，512)
								5	(212，612)	(312，612)	(412，612)	(512，612)	(612，612)	(712，612)	(812，612)
6	(212，712)	(312，712)	(412，712)	(512，712)	(612，712)	(712，712)	(812，712)
								7	(212，812)	(312，812)	(412，812)	(512，812)	(612，812)	(712，812)	(812，812)

本实施例以大角度情况为例，图5为本发明大姿态角捕获下的太阳像斑图像(6*7)，预设角度俯仰30°，偏航50°，此时部分像斑移出靶面。

捕获模式计算步骤如下：

(1)图像输入：将APS太阳敏感器获得的太阳图像G(X，Y)输入至计算机内存。

(2)初始质心提取：对步骤(1)输入的整幅图像进行太阳像斑确定，提取大于目标阈值T_g的像素点集合，经过像斑大小判断后利用质心算法对每个像素点集合进行计算，并输出质心数组SC：

${\mathrm{SCx}}_i=\frac{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{x}_j\·g(x_j,y_j)}{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{x}_j},{\mathrm{SCy}}_i=\frac{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{y}_j\·g(x_j,y_j)}{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{y}_j},g(x_j,y_j)>T_g,i\∈[\mathrm{1,2},\·\·\·,N]---\left(1\right)$

记质心数组中左上、右上、左下、右下四个角点分别为SJ1，SJ2，SJ3，SJ4(参见图2)；阈值大小由地面试验确定，对于8位256级灰度图象选择了100。

像斑大小判断由设计与试验确定，像素个数的区间为100～600，落在区间的认为是太阳像斑否则认为是噪声。

表2为质心SC的求解结果：

                                       表2

太阳质心	1	2	3	4	5	6
							1	(339，474)	(339，574)	(339，674)	(339，774)	(339，874)	(339，974)
2	(439，474)	(439，574)	(439，674)	(439，774)	(439，874)	(439，974)
							3	(539，474)	(539，574)	(539，674)	(539，774)	(539，874)	(539，974)
4	(639，474)	(639，574)	(639，674)	(639，774)	(639，874)	(639，974)
							5	(739，474)	(739，574)	(739，674)	(739，774)	(739，874)	(739，974)
6	(839，474)	(839，574)	(839，674)	(839，774)	(839，874)	(839，974)
							7	(939，474)	(939，574)	(939，674)	(939，774)	(939，874)	(939，974)

太阳质心阵列的角点：

SJ1＝(339，474)；SJ1＝(339，974)；SJ3＝(939，474)；SJ4＝(939，974)。

(3)孔号与太阳质心对应计算：计算步骤(2)中四个角点与靶面中心O(0，0)的距离JO_j：

${\mathrm{JO}}_j=\sqrt{{\mathrm{Jx}}_j^2+{\mathrm{Jy}}_j^2},j\∈\left[\mathrm{1,2,3,4}\right]---\left(2\right)$

四个角点与靶面中心的距离： ${\mathrm{JO}}_1=\sqrt{{(339-512)}^2+{(474-512)}^2}=177.1243$

同理JO₂＝493.3285    JO₃＝428.6875    JO₄＝629.1049

APS透光孔四个角点按照左上、右上、左下、右下记为K1，K2，K3，K4(参见图1)，最小值的JO_j相应的角点SJ_j则对应K_j，根据此对应按位置递推得到所有太阳质心与孔号的对应关系，其中j∈[1，2，3，4]；

根据角点对应约束，显然SJ1对应着孔标记K1，也就是透光孔阵列中1号透光孔位置(参见图1)，由此可以递推得到所有42个太阳像质心对应的孔标记。

(4)姿态捕获计算：根据来自于地面标定的孔号零点位置(x_i0，y_i0)，以及步骤(3)得到的所有太阳质心与孔号对应关系，进行姿态捕获计算：

Δx_i＝SCx_i-x_i0    Δy_i＝SCy_i-y_i0    i∈[1，2，...N]          (3)

_i＝atg(Δx_i/f)    θ_i＝atg(Δy_i/f)    i∈[1，2，...N]    (4)

f为透光孔与靶面间距离，为偏航角、θ为俯仰角。

太阳质心1的姿态角计算：

        Δx＝339-212＝127    θ＝atg(Δx/f)＝30.0612°

        Δy＝474-212＝262    ＝atg(Δy/f)＝50.0534°

同理计算出太阳质心2～42的姿态角。

(5)姿态正确性验证：对步骤(4)计算得到的每个太阳质心的姿态角_i，θ_i进行一致性判断，一致性判断公式为：

Δ_i，j＝|_i-_j|    Δθ_i，j＝|θ_i-θ_j|    i，j∈[1，2，...N]    (5)

若Δ_i，j＜T_j & Δθ_i，j＜T_j，T_j为角度阈值，则姿态角计算结果一致；否则不一致。本实施例选择T_j为0.1°，

一致则认为姿态角计算正确，捕获成功，置系统跟踪模式标记为1，下一次信息计算由捕获模式变为跟踪模式，记录质心位置及质心孔号对应关系，计算姿态角平均值作为输出，本实施例计算结果一致，太阳质心1～42计算后输出姿态角平均值：

不一致则返回步骤(1)。

图6为本发明跟踪模式下的太阳像斑图像(6*7)，预设俯仰角30.3°，偏航角50.5°。

跟踪模式计算步骤如下：

(1)数据输入：读入ARS太阳敏感器图像、捕获模式下的太阳质心数组及孔号对应关系。

(2)计算窗口选择：根据地面遥控参数的输入，调节参与计算的窗口数目，地面调节参数分档设计，不同档对应不同的窗口数目，利用参与计算的窗口数目减少来提高刷新率，本实施例调节档为5，即5*5个窗口参与计算。

(3)窗口内太阳质心计算：以步骤(1)读入的(SCx_i，SCy_i)数据为中心，在尺寸为W的窗口内按照公式(1)进行质心运算，得到此幅图像的质心数组。

在跟踪过程中以表3的SC作为中心建立窗口：

                                   表3

太阳质心	2	3	4	5	6
						2	(439，574)	(439，674)	(439，774)	(439，874)	(439，974)
3	(539，574)	(539，674)	(539，774)	(539，874)	(539，974)
						4	(639，574)	(639，674)	(639，774)	(639，874)	(639，974)
5	(739，574)	(739，674)	(739，774)	(739，874)	(739，974)
						6	(839，574)	(839，674)	(839，774)	(839，874)	(839，974)

本实施例窗口大小选择30*30，计算得到表4的质心序列：

                                   表4

太阳质心	2	3	4	5	6
						2	(440，578)	(440，678)	(440，778)	(440，878)	(440，978)
3	(540，578)	(540，678)	(540，778)	(540，878)	(540，978)
						4	(640，578)	(640，678)	(640，778)	(640，878)	(640，978)
5	(740，578)	(740，678)	(740，778)	(740，878)	(740，978)
						6	(840，578)	(840，678)	(840，778)	(840，878)	(840，978)

像斑数目变为25，计算量变为原来的25/42，约为原计算的60％。

(4)姿态计算：利用步骤(3)的质心计算结果按照公式(3)(4)(6)进行姿态角计算。

    Δx＝440-212＝128    θ＝atg(Δx/f)＝30.2564°

    Δy＝478-212＝266    ＝atg(Δy/f)＝50.4801°

(5)姿态角大小判断：利用步骤(4)的姿态角计算结果，求解APS太阳敏感器靶面法线与太阳矢量的夹角：

当＜T_y时，T_y为大姿态角度阈值，(本实施例选择T_y为50°)，输出步骤(4)的姿态角计算结果，结束本次跟踪计算，即：APS太阳敏感器最后输出的姿态角度为： $\mathrm{\θ}=\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}},$

否则转入步骤(6)，对姿态角进行大角度偿。

(6)大角度补偿：在大角度下主要因为太阳像变形产生质心计算误差，而质心计算误差可以在地面通过标定完成补偿角计算，大角度补偿计算如下：

补偿角表格如表5所示：

          表5

太阳与靶面法线夹角	补偿角度值
		40°	Δ40
41°	Δ41
			
90°	Δ90

表中，40°～90°代表大角度范围，其中能补偿的最大角度值是由敏感器视场确定的。

假定处于_i，_i+1之间则采取差值计算Δ：

               Δ＝(-_i)·Δ_i+1+(_i+1-)·Δ_i

APS太阳敏感器最后输出的姿态角度为：

$\mathrm{\θ}=\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}+\frac{\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}}{\∂}\·\mathrm{\Δ}\∂$

图7为本发明跟踪模式大角度下的太阳像斑示意图，图中角度为60°，大角度下像斑呈现拉伸图样，质心计算结果为149.2809，对应角度60.2422°，此角度下地面标定理论质心结果应当是148.601，对应补偿角度为0.3°，那么输出值：

              ＝60.2422-0.3＝59.9422°

姿态计算精度由0.2°提高到小于得到了0.06°。

Claims (7)

1.APS太阳敏感器的信息处理方法，其特征在于步骤如下：

(1)捕获模式图像输入：将APS太阳敏感器获得的太阳图像G(X，Y)输入至计算机内存；

(2)捕获模式初始质心提取：对步骤(1)输入的整幅太阳图像进行太阳像斑确定，并输出质心数组SC，记质心数组中左上、右上、左下、右下四个角点分别为SJ1，SJ2，SJ3，SJ4；

(3)捕获模式孔号与太阳质心对应计算：计算步骤(2)中四个角点与靶面中心O(0，0)的距离JO_j，APS透光孔四个角点按照左上、右上、左下、右下记为K1，K2，K3，K4，最小值的JO_j相应的角点SJ_j则对应K_j，根据此对应按位置递推得到所有太阳质心与孔号的对应关系，其中j∈[1，2，3，4]；

(4)姿态捕获计算：根据来自于地面标定的孔号零点位置(x_i0，y_i0)，以及步骤(3)得到的所有太阳质心与孔号对应关系，进行姿态捕获计算；

(5)捕获模式姿态正确性验证：对步骤(4)计算得到的每个太阳质心的姿态角_i，θ_i进行一致性判断，一致则认为姿态角计算正确，下一次信息计算由捕获模式变为跟踪模式，记录质心位置及质心孔号对应关系，计算输出姿态角平均值；不一致则返回步骤(1)；

(6)跟踪模式数据输入：读入新一幅APS太阳敏感器图像，以及捕获模式下的太阳质心数组与孔号对应关系；

(7)跟踪模式计算窗口选择：根据地面遥控参数的输入，调节参与计算的窗口数目，地面调节参数分档设计，不同档对应不同的窗口数目；

(8)跟踪模式窗口内太阳质心计算：以步骤(6)读入的(SCx_i，SCy_i)数据为中心，在尺寸为W的窗口内进行质心运算，得到此幅图像的质心数组；

(9)跟踪模式姿态计算：利用步骤(8)的质心计算结果进行姿态角计算；

(10)跟踪模式姿态角大小判断：利用步骤(9)的姿态角计算结果，求解APS太阳敏感器靶面法线与太阳矢量的夹角：

当＜T_y时，T_y为大姿态角度阈值，输出步骤(9)的姿态角计算结果，结束本次跟踪计算，即：APS太阳敏感器最后输出的姿态角度为： $\mathrm{\θ}=\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}},$

否则转入步骤(11)，对姿态角进行大角度补偿；

(11)跟踪模式大角度补偿：在地面通过标定完成补偿角Δ，Δθ计算，APS太阳敏感器最后输出的姿态角度为：

$\mathrm{\θ}=\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}+\mathrm{\Δ\θ}$

2.根据权利要求1所述的APS太阳敏感器的信息处理方法，其特征在于：所述步骤(2)和步骤(8)中的质心计算方法为：

${\mathrm{SCx}}_i=\frac{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{x}_j\·g(x_j,y_j)}{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{x}_j},{\mathrm{SCy}}_i=\frac{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{y}_j\·g(x_j,y_j)}{\underset{j=0}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{y}_j},g(x_j,y_j)>T_g,i\∈[\mathrm{1,2},\·\·\·,N]$

式中，g(x_j，y_j)表示坐标为(x_j，y_j)的像素灰度。

3.根据权利要求1所述的APS太阳敏感器的信息处理方法，其特征在于：所述步骤(4)的姿态捕获计算方法为：

    _i＝atg(Δx_i/f)    θ_i＝atg(Δy_i/f)    i∈[1，2，…，N]

式中，f为透光孔与靶面间距离，为偏航角、θ为俯仰角，Δx_i＝SCx_i-x_i0    Δy_i＝SCy_i-y_i0    i∈[1，2，…N]。

4.根据权利要求1所述的APS太阳敏感器的信息处理方法，其特征在于：所述步骤(5)的一致性判断公式为：

        Δ_i，j＝|_i-_j|    Δθ_i，j＝|θ_i-θ_j |    i，j∈[1，2，…，N]

若Δ_i，j＜T_j & Δθ_i，j＜T_j，T_j为角度阈值，则姿态角计算结果一致；否则不一致。

5.根据权利要求1所述的APS太阳敏感器的信息处理方法，其特征在于：

所述步骤(5)中计算输出的姿态角平均值为

$\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}=\frac{\underset{i=0}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{\θ}}_i}{N}$

6.根据权利要求1所述的APS太阳敏感器的信息处理方法，其特征在于：所述步骤(9)的姿态角计算公式为

$\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}=\frac{\underset{i=0}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{\θ}}_i}{N}$

其中，_i＝atg(Δx_i/f)    θ_i＝atg(Δy_i/f)    i∈[1，2，…，N]

Δx_i＝SCx_i-x_i0    Δy_i＝SCy_i-y_i0    i∈[1，2，…N]。

7.根据权利要求1所述的APS太阳敏感器的信息处理方法，其特征在于：所述步骤(11)的大角度补偿公式为：

$\mathrm{\θ}=\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}+\frac{\stackrel{\‾}{\mathrm{\θ}}}{\∂}\·\mathrm{\Δ}\∂$

其中，

           Δ＝(-_i)·Δ_i+1+(_i+1-)·Δ_i

式中处于_i，_i+1之间，为靶面法线与太阳矢量的夹角，_i、_i+1为靶面法线与太阳矢量的夹角整数值，Δ_i、Δ_i+1为_i、_i+1对应的补偿角。

Images