CN101181913A - 串联式模块化爬壁机器人 - Google Patents
串联式模块化爬壁机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101181913A CN101181913A CNA2007101790411A CN200710179041A CN101181913A CN 101181913 A CN101181913 A CN 101181913A CN A2007101790411 A CNA2007101790411 A CN A2007101790411A CN 200710179041 A CN200710179041 A CN 200710179041A CN 101181913 A CN101181913 A CN 101181913A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting arm
- joint
- panel
- sucker
- pitching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
本发明公开了一种串联式模块化爬壁机器人，由第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)、第三俯仰关节(4)、一个偏航关节(5)、前吸附组件(1)、后吸附组件(6)构成；第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)和第三俯仰关节(4)结构相同；前吸附组件(1)和后吸附组件(6)结构相同；前吸附组件(1)、后吸附组件(6)之间顺次连接有第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)、第三俯仰关节(4)、偏航关节(5)。本发明机器人机构利用一个电机的正转和反转，达到振动吸附和放气的目的；通过模块化的支架结构，可以实现多节关节的重构；利用A曲柄组件和B曲柄组件调节偏心距，使得A吸盘、B吸盘的振幅可以改变；通过四个舵机的协调转动，实现竖直光滑壁面的竖直和转弯等全向爬行，同时结构紧凑，易于安装。
Description
技术领域
本发明涉及一种类似尺蠖形结构的爬壁机器人，能够实现在竖直非磁壁面上前进、后退、转弯等动作的串联式模块化爬壁机器人。
背景技术
小型爬壁机器人可以实现竖直非光滑壁面的连续爬行，它在机器人应用和军事侦察等领域都有着广泛的应用。目前，国内外现有壁面移动机器人在非铁磁性壁面上吸附的原理，大概可以划分为三种：①真空抽吸装置——靠高速气流的抽吸作用排除吸盘固定密闭空间内的气体形成真空；②扩容真空装置——利用定质量气体增加容积减低压力的原理在密封腔(吸盘)内产生真空；③旋翼吸附——借助螺旋桨旋转产生的矢量推力把机器人压向壁面。迄今为止壁面移动机器人的吸附原理几乎都利用①或②，它们普遍被人们所熟知，得到一定的应用。
发明内容
本发明的目的是提供一种串联式模块化爬壁机器人，依据仿生学原理，通过利用尺蠖形机器人关节数多、自由度大，运动灵活等特点，设计了模块化、可重构以及可以单独安装、折卸、组合的机械结构；目前国内外研究的串联式模块机器人都是在水平壁面移动，本发明探索了一条竖直壁面移动机器人的设计新思路；吸盘采用一种无气源的振动吸附方式，可以提高能源的利用率；整个机器人可以实现大跨距全方位移动。
本发明的串联式模块化爬壁机器人，由三个俯仰关节、一个偏航关节和两个吸附组件构成；前吸附组件、后吸附组件之间顺次连接有第一俯仰关节、第二俯仰关节、第三俯仰关节、偏航关节，且第一俯仰关节的A连接体与前吸附组件的A壳体的B面板连接，第一俯仰关节的B连接体与第二俯仰关节的C连接体连接；第二俯仰关节的D连接体与第三俯仰关节的E连接体连接，第三俯仰关节的F连接体与偏航关节的G连接体连接；偏航关节的H连接体与后吸附组件的B壳体的G面板连接。当B吸附组件放气时，则A吸附组件与壁面吸附，三个俯仰关节协调转动将B吸附组件抬起，与壁面脱离。偏航关节可以偏转一个角度，沿着机器人的躯干方向可以左偏或右偏。
本发明机器人机构利用一个电机的正转和反转，达到振动吸附和放气的目的；通过模块化的支架结构，可以实现多节关节的重构；利用A曲柄组件和B曲柄组件调节偏心距，使得A吸盘、B吸盘的振幅可以改变；通过四个舵机(三个俯仰关节和一个偏航关节)的协调转动，实现竖直光滑壁面的竖直和转弯等全向爬行，同时结构紧凑，易于安装。
附图说明
图1是本发明串联式模块化爬壁机器人的整体结构图。
图1A是未安装舵机的串联式模块化爬壁机器人的整体结构图。
图2是第一俯仰支架的结构图。
图2A是第一俯仰支架的爆炸图。
图3是偏航支架的结构图。
图3A是偏航支架的爆炸图。
图4是前吸附组件的结构图。
图4A是无A壳体的前吸附组件的后视视角结构图。
图4B是驱动组件的结构图。
图4C是A壳体的主视视角结构图。
图4D是A壳体的后视视角结构图。
图4E是B壳体的后视视角结构图。
图4F是B壳体的仰视视角结构图。
图5是曲柄组件的结构图。
图5A是曲柄组件的爆炸图。
图5B是连接轮的A向视图。
图5C是外盘的A向视图。
图中： 1.前吸附组件 1a.A吸盘 1b.B吸盘 11.A壳体
111.A面板 112.B面板 112a.A台 112b.B凸台 113.C面板
114.减重槽 115.A连接耳 116.B连接耳 117.C连接耳 12.B壳体
121.D面板 121a.A圆孔 122.E面板 122a.C凸台 122b.D凸台
123.F面板 124.电机支架 125.L形支座 13.A曲柄组件 131.连接轮
131a.C圆孔 131b.螺纹孔 131c.底面 132.外盘 132a.长槽孔
132b.圆台 133.曲柄 133a.B圆孔 133b.A销孔 134.吸盘连杆
134a.卡槽 134b.气管孔 134c.B销孔 14.驱动组件 141.主动齿轮
141a.摩擦轮 142.A从动齿轮 142a.A连接轴 143.B从动齿轮 143a.B连接轴
144.电机 145.放气支杆 146.摇杆 146a.长槽 147.压杆
148.压簧 149.限位支杆 15.B曲柄组件 2.第一俯仰关节 201.A连接体
211.A连接臂 212.B连接臂 213.C连接臂 214.E圆孔 202.B连接体
221.D连接臂 222.E连接臂 223.A轴套 224.A通孔 225.A阶梯轴
3.第二俯仰关节 301.C连接体 302.D连接体 4.第三俯仰关节 401.E连接体
402.F连接体 5.偏航关节 501.G连接体 511.I连接臂 512.J连接臂
513.B轴套 514.B通孔 515.B阶梯轴 502.H连接体 521.F连接臂
522.G连接臂 523.H连接臂 524.F圆孔 222.E连接臂 6.后吸附组件
62.C壳体 621.G面板 7.A舵机 7a.A舵盘 8.B舵机
8a.B舵盘 9.C舵机 9a.C舵盘 10.D舵机 10a.D舵盘
具体实施方式
下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。
参见图1、图1A所示，本发明的串联式模块化爬壁机器人，由三个俯仰关节(第一俯仰关节2、第二俯仰关节3、第三俯仰关节4)、一个偏航关节5和两个吸附组件(前吸附组件1、后吸附组件6)构成；图1所示是机器人的起始状态，B吸附组件6放气，A吸附组件1与壁面吸附，三个俯仰关节协调转动将B吸附组件6抬起，与壁面脱离。偏航关节5可以偏转一个角度，沿着机器人的躯干方向可以左偏或右偏。
前吸附组件1、后吸附组件6之间顺次连接有第一俯仰关节2、第二俯仰关节3、第三俯仰关节4、偏航关节5，且第一俯仰关节2的A连接体201与前吸附组件1的A壳体11的B面板112连接，第一俯仰关节2的B连接体202与第二俯仰关节3的C连接体301连接；第二俯仰关节3的D连接体302与第三俯仰关节4的E连接体40 1连接，第三俯仰关节4的F连接体402与偏航关节5的G连接体连接；偏航关节5的H连接体502与后吸附组件6的B壳体62的G面板621连接。
在本发明中，第一俯仰关节2、第二俯仰关节3和第三俯仰关节4结构相同。
参见图2、图2A所示，第一俯仰关节2由A舵机7、第一俯仰支架21组成，第一俯仰支架21的A连接体201上有A连接臂211、B连接臂212、C连接臂213，B连接臂212与C连接臂213设在同一侧，且与A连接臂211相对；第一俯仰支架21的B连接体202上有D连接臂221、E连接臂222，且D连接臂221与E连接臂222相对；A连接臂211的外侧与D连接臂221的内侧通过A阶梯轴225连接，且A阶梯轴225的一端在E圆孔214中，A阶梯轴225的另一端在A轴套223内，A阶梯轴225使E圆孔214与A轴套223保持同轴。A舵机7的主体安装在A连接体201的B连接臂212、C连接臂213上，A舵机7的轴穿过E连接臂222端部的A通孔224后，其A舵盘7a安装在E连接臂222上。
参见图3、图3A所示，偏航关节5由D舵机10、偏航支架51组成，偏航支架51的G连接体501有I连接臂511、J连接臂512，且I连接臂511与J连接臂512相对；偏航支架51的H连接体502有F连接臂521、G连接臂522、H连接臂523，F连接臂521、G连接臂522设在同一侧，且与H连接臂523相对；H连接臂523的外侧与J连接臂512的内侧通过B阶梯轴515连接，且B阶梯轴515的一端在F圆孔524中，B阶梯轴515的另一端在B轴套513内，使F圆孔524与B轴套513同轴。D舵机10的主体安装在H连接体502的F连接臂521、G连接臂522上，D舵机10的轴穿过I连接臂511端部的B通孔514后，其D舵机盘10a安装在I连接臂511上。
参见图4、图4A～图4F所示，前吸附组件1由A吸盘1a、B吸盘1b、A壳体11、B壳体12、A曲柄组件13、驱动组件14、B曲柄组件15组成，A吸盘1a与B吸盘1b结构相同，A曲柄组件13与B曲柄组件15结构相同，A壳体11、B壳体12形成前吸附组件1的外壳；A曲柄组件13的吸盘连杆134一端与A吸盘1a连接，B曲柄组件15的吸盘连杆一端与B吸盘1b连接，驱动组件14的电机144安装在电机支架124上，电机支架124设在B壳体12的E面板122上；
A壳体11的A面板111上开有减重槽114，B面板112与C面板113的接合处底部设有C连接耳117，A面板111与C面板113的接合处设有B连接耳116，A面板111与B面板112的接合处设有A连接耳115；B面板112的外侧板面上有A凸台112a、B凸台112b。
B壳体12的D面板121上开有A圆孔121a，E面板122上有电机支架124、L形支座125，E面板122的下板面上有C凸台122a、D凸台122b。
A曲柄组件13包括有连接轮131、外盘132、曲柄133、吸盘连杆134，曲柄133设在连接轮131与外盘132之间，且外盘132的螺纹段132b穿过曲柄133的B圆孔133a后与连接轮131的底面131c贴合，通过螺钉穿过连接轮131的D圆孔131b夹紧曲柄133；曲柄133的下端通过螺钉与B螺纹孔134c、A螺纹孔133b的配合安装在卡槽134a内，吸盘连杆134为中空结构，用于放置气管，吸盘连杆134的上端开有卡槽134a，卡槽134a处设有气管孔134b，气管孔134b用于气管通过，且使B吸盘1b内腔与大气相通；外盘132的中心设有长槽孔132a，该长槽孔132a用于调节A曲柄组件13的曲柄133的偏心距大小，进而改变B吸盘1b的振幅。
驱动组件14的电机144输出轴与摩擦轮141a连接，摩擦轮141a上套接有主动齿轮141；A从动齿轮142套接在A连接轴142a上，且A连接轴142a安装在B曲柄组件15的连接轮的圆孔内；B从动齿轮143套接在B连接轴143a上，且B连接轴143a安装在连接轮131的C圆孔131a内；摇杆146安装在D面板121上，摇杆146的左端卡合有放气支杆145(放气支杆145为摇杆146的支点)，摇杆146的右端圆孔内安装有限位支杆149，限位支杆149上套接有压簧148，摇杆146的长槽146a中安装有压杆147的一端。该驱动组件14通过一个电机144的正转与反转，实现了杠杆(摇杆146、放气支杆145、压杆147形成杠杆)的两个自由度的运动。
本发明设计的串联式模块化爬壁机器人以三个俯仰关节和偏航关节串联，首尾再各连接一个吸附模块(吸附组件)，实现类似尺蠖运动方式的前进和转弯运动。吸附模块采用无气源振动吸附方式与壁面吸附。
本发明的机器人在运动过程中，从电机144的轴向看去，当电机144逆时针转动时，主动齿轮141带动A从动齿轮142、B从动齿轮143转动，从而使两个可调偏心曲柄带动两个吸盘连杆上下运动，最终带动两个吸盘上下运动，这一过程中摩擦轮141a作用在压杆147上的摩擦力向外，弹簧弹力作用于摇杆146上，使摇杆146压紧气管，此时吸盘(A吸盘1a、B吸盘1b)构成密闭空腔，达到振动吸附的目的。
当电机144反转时，摩擦轮141a作用在压杆147上的摩擦力向内，压杆147作用在摇杆146的力向下，使摇杆146的另一端抬起释放气管，此时吸盘与大气连通，达到放气的目的。
Claims (3)
1.一种串联式模块化爬壁机器人，其特征在于：由第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)、第三俯仰关节(4)、一个偏航关节(5)、前吸附组件(1)、后吸附组件(6)构成；第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)和第三俯仰关节(4)结构相同；前吸附组件(1)和后吸附组件(6)结构相同；前吸附组件(1)、后吸附组件(6)之间顺次连接有第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)、第三俯仰关节(4)、偏航关节(5)，且第一俯仰关节(2)的A连接体(201)与前吸附组件(1)的A壳体(11)的B面板(112)连接，第一俯仰关节(2)的B连接体(202)与第二俯仰关节(3)的C连接体(301)连接；第二俯仰关节(3)的D连接体(302)与第三俯仰关节(4)的E连接体(401)连接，第三俯仰关节(4)的F连接体(402)与偏航关节(5)的G连接体连接；偏航关节(5)的H连接体(502)与后吸附组件(6)的B壳体(62)的G面板(621)连接；第一俯仰关节(2)由A舵机(7)、第一俯仰支架(21)组成，第一俯仰支架(21)的A连接体(201)上有A连接臂(211)、B连接臂(212)、C连接臂(213)，B连接臂(212)与C连接臂(213)设在同一侧，且与A连接臂(211)相对；第一俯仰支架(21)的B连接体(202)上有D连接臂(221)、E连接臂(222)，且D连接臂(221)与E连接臂(222)相对；A连接臂(211)的外侧与D连接臂(221)的内侧通过A阶梯轴(225)连接，且A阶梯轴(225)的一端在E圆孔(214)中，A阶梯轴(225)的另一端在A轴套(223)内，A阶梯轴(225)使E圆孔(214)与A轴套(223)保持同轴；A舵机(7)的主体安装在A连接体(201)的B连接臂(212)、C连接臂(213)上，A舵机(7)的轴穿过E连接臂(222)端部的A通孔(224)后，其A舵盘(7a)安装在E连接臂(222)上；
偏航关节(5)由D舵机(10)、偏航支架(51)组成，偏航支架(51)的G连接体(501)有I连接臂(511)、J连接臂(512)，且I连接臂(511)与J连接臂(512)相对；偏航支架(51)的H连接体(502)有F连接臂(521)、G连接臂(522)、H连接臂(523)，F连接臂(521)、G连接臂(522)设在同一侧，且与H连接臂(523)相对；H连接臂(523)的外侧与J连接臂(512)的内侧通过B阶梯轴(515)连接，且B阶梯轴(515)的一端在F圆孔(524)中，B阶梯轴(515)的另一端在B轴套(513)内，使F圆孔(524)与B轴套(513)同轴。D舵机(10)的主体安装在H连接体(502)的F连接臂(521)、G连接臂(522)上，D舵机(10)的轴穿过I连接臂(511)端部的B通孔(514)后，其D舵机盘(10a)安装在I连接臂(511)上；
前吸附组件(1)由A吸盘(1a)、B吸盘(1b)、A壳体(11)、B壳体(12)、A曲柄组件(13)、驱动组件(14)、B曲柄组件(15)组成，A吸盘(1a)与B吸盘(1b)结构相同，A曲柄组件(13)与B曲柄组件(15)结构相同，A壳体(11)、B壳体(12)形成前吸附组件(1)的外壳；A曲柄组件(13)的吸盘连杆(134)一端与A吸盘(1a)连接，B曲柄组件(15)的吸盘连杆一端与B吸盘(1b)连接，驱动组件(14)的电机(144)安装在电机支架(124)上，电机支架(124)设在B壳体(12)的E面板(122)上；
A壳体(11)的A面板(111)上开有减重槽(114)，B面板(112)与C面板(113)的接合处底部设有C连接耳(117)，A面板(111)与C面板(113)的接合处设有B连接耳(116)，A面板(111)与B面板(112)的接合处设有A连接耳(115)；B面板(112)的外侧板面上有A凸台(112a)、B凸台(112b)；
B壳体(12)的D面板(121)上开有A圆孔(121a)，E面板(122)上有电机支架(124)、L形支座(125)，E面板(122)的下板面上有C凸台(122a)、D凸台(122b)；
A曲柄组件(13)包括有连接轮(131)、外盘(132)、曲柄(133)、吸盘连杆(134)，曲柄(133)设在连接轮(131)与外盘(132)之间，且外盘(132)的螺纹段(132b)穿过曲柄(133)的B圆孔(133a)后与连接轮(131)的底面(131c)贴合，通过螺钉穿过连接轮(131)的D圆孔(131b)夹紧曲柄(133)；曲柄(133)的下端通过螺钉与B螺纹孔(134c)、A螺纹孔(133b)的配合安装在卡槽(134a)内，吸盘连杆(134)为中空结构，用于放置气管，吸盘连杆(134)的上端开有卡槽(134a)，卡槽(134a)处设有气管孔(134b)，气管孔(134b)用于气管通过，且使B吸盘(1b)内腔与大气相通；外盘(132)的中心设有长槽孔(132a)，该长槽孔(132a)用于调节A曲柄组件(13)的曲柄(133)的偏心距大小，进而改变B吸盘(1b)的振幅；
驱动组件(14)的电机(144)输出轴与摩擦轮(141a)连接，摩擦轮(141a)上套接有主动齿轮(141)；A从动齿轮(142)套接在A连接轴(142a)上，且A连接轴(142a)安装在B曲柄组件(15)的连接轮的圆孔内；B从动齿轮(143)套接在B连接轴(143a)上，且B连接轴(143a)安装在连接轮(131)的C圆孔(131a)内；摇杆(146)安装在D面板(121)上，摇杆(146)的左端卡合有放气支杆(145)，摇杆(146)的右端圆孔内安装有限位支杆(149)，限位支杆(149)上套接有压簧(148)，摇杆(146)的长槽(146a)中安装有压杆(147)的一端。
2.根据权利要求1所述的串联式模块化爬壁机器人，其特征在于：利用电机(144)的正转和反转，达到振动吸附和放气A吸盘(1a)、B吸盘(1b)。
3.根据权利要求1所述的串联式模块化爬壁机器人，其特征在于：电机(144)为直流电机，输出功率为5～10W。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB2007101790411A CN100567068C (zh) | 2007-12-10 | 2007-12-10 | 串联式模块化爬壁机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB2007101790411A CN100567068C (zh) | 2007-12-10 | 2007-12-10 | 串联式模块化爬壁机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101181913A true CN101181913A (zh) | 2008-05-21 |
| CN100567068C CN100567068C (zh) | 2009-12-09 |
Family
ID=39447372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNB2007101790411A Expired - Fee Related CN100567068C (zh) | 2007-12-10 | 2007-12-10 | 串联式模块化爬壁机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN100567068C (zh) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101537620B (zh) * | 2009-04-20 | 2010-08-18 | 北京航空航天大学 | 一种模块化可重构履带式爬壁机器人 |
| CN101948004A (zh) * | 2010-09-22 | 2011-01-19 | 浙江海洋学院 | 船体水下链式清洗设备 |
| CN101973320A (zh) * | 2010-09-21 | 2011-02-16 | 上海大学 | 仿真蠕动行走装置 |
| CN101664927B (zh) * | 2009-09-15 | 2011-04-27 | 华南理工大学 | 一种模块化的仿生攀爬机器人 |
| CN102390453A (zh) * | 2011-10-21 | 2012-03-28 | 南京理工大学 | 一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法 |
| CN102616295A (zh) * | 2012-04-09 | 2012-08-01 | 北京理工大学 | 一种基于模块化的多关节链节式机器人 |
| CN102642576A (zh) * | 2012-04-18 | 2012-08-22 | 东南大学 | 一种具有滚动和爬行步态的单链式模块化自重构机器人 |
| CN102765087A (zh) * | 2012-07-31 | 2012-11-07 | 东南大学 | 一种模块化自重构机器人及其变形控制方法 |
| CN103056882A (zh) * | 2013-01-14 | 2013-04-24 | 哈尔滨工程大学 | 仿尺蠖步态式攀爬机器人 |
| CN103950030A (zh) * | 2014-04-28 | 2014-07-30 | 东北大学 | 一种四足攀爬移动机器人 |
| CN106240666A (zh) * | 2016-08-30 | 2016-12-21 | 湖南千智机器人科技发展有限公司 | 负压吸附式爬壁机器人及其系统 |
| CN106826788A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-06-13 | 深圳源创智能机器人有限公司 | 一种蛇形机器人 |
| CN107200077A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-09-26 | 郑宏远 | 一种三体式爬壁机器人及其越障方法 |
| CN107450374A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-12-08 | 哈尔滨工业大学 | 一种仿生粘附式尺蠖机器人电控系统 |
| CN109533075A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-03-29 | 深圳信息职业技术学院 | 双足爬壁机器人 |
| CN110450134A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-11-15 | 清华大学 | 绳控转向仿蠕虫爬行机器人装置 |
| CN115027588A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-09-09 | 北京航空航天大学 | 一种可变形的双姿态仿生鼠妇机器人及其变形方法 |
| CN116513332B (zh) * | 2023-03-17 | 2024-01-05 | 广西南宁西格汇居电子科技有限公司 | 爬壁机器人骨架结构及行走控制方法 |
-
2007
- 2007-12-10 CN CNB2007101790411A patent/CN100567068C/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101537620B (zh) * | 2009-04-20 | 2010-08-18 | 北京航空航天大学 | 一种模块化可重构履带式爬壁机器人 |
| CN101664927B (zh) * | 2009-09-15 | 2011-04-27 | 华南理工大学 | 一种模块化的仿生攀爬机器人 |
| CN101973320A (zh) * | 2010-09-21 | 2011-02-16 | 上海大学 | 仿真蠕动行走装置 |
| CN101948004A (zh) * | 2010-09-22 | 2011-01-19 | 浙江海洋学院 | 船体水下链式清洗设备 |
| CN102390453A (zh) * | 2011-10-21 | 2012-03-28 | 南京理工大学 | 一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法 |
| CN102616295A (zh) * | 2012-04-09 | 2012-08-01 | 北京理工大学 | 一种基于模块化的多关节链节式机器人 |
| CN102642576A (zh) * | 2012-04-18 | 2012-08-22 | 东南大学 | 一种具有滚动和爬行步态的单链式模块化自重构机器人 |
| CN102642576B (zh) * | 2012-04-18 | 2013-08-28 | 东南大学 | 一种具有滚动和爬行步态的单链式模块化自重构机器人 |
| CN102765087B (zh) * | 2012-07-31 | 2014-08-20 | 东南大学 | 一种模块化自重构机器人及其变形控制方法 |
| CN102765087A (zh) * | 2012-07-31 | 2012-11-07 | 东南大学 | 一种模块化自重构机器人及其变形控制方法 |
| CN103056882A (zh) * | 2013-01-14 | 2013-04-24 | 哈尔滨工程大学 | 仿尺蠖步态式攀爬机器人 |
| CN103950030B (zh) * | 2014-04-28 | 2015-11-04 | 东北大学 | 一种四足攀爬移动机器人 |
| CN103950030A (zh) * | 2014-04-28 | 2014-07-30 | 东北大学 | 一种四足攀爬移动机器人 |
| CN106240666B (zh) * | 2016-08-30 | 2019-10-18 | 湖南千智机器人科技发展有限公司 | 负压吸附式爬壁机器人及其系统 |
| CN106240666A (zh) * | 2016-08-30 | 2016-12-21 | 湖南千智机器人科技发展有限公司 | 负压吸附式爬壁机器人及其系统 |
| CN106826788A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-06-13 | 深圳源创智能机器人有限公司 | 一种蛇形机器人 |
| CN107200077A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-09-26 | 郑宏远 | 一种三体式爬壁机器人及其越障方法 |
| CN107200077B (zh) * | 2017-04-24 | 2020-01-14 | 郑宏远 | 一种三体式爬壁机器人及其越障方法 |
| CN107450374A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-12-08 | 哈尔滨工业大学 | 一种仿生粘附式尺蠖机器人电控系统 |
| CN109533075A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-03-29 | 深圳信息职业技术学院 | 双足爬壁机器人 |
| CN109533075B (zh) * | 2018-12-04 | 2023-10-03 | 深圳信息职业技术学院 | 双足爬壁机器人 |
| CN110450134A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-11-15 | 清华大学 | 绳控转向仿蠕虫爬行机器人装置 |
| CN115027588A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-09-09 | 北京航空航天大学 | 一种可变形的双姿态仿生鼠妇机器人及其变形方法 |
| CN115027588B (zh) * | 2022-07-18 | 2023-07-21 | 北京航空航天大学 | 一种可变形的双姿态仿生鼠妇机器人及其变形方法 |
| CN116513332B (zh) * | 2023-03-17 | 2024-01-05 | 广西南宁西格汇居电子科技有限公司 | 爬壁机器人骨架结构及行走控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN100567068C (zh) | 2009-12-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100567068C (zh) | 串联式模块化爬壁机器人 | |
| CN201295928Y (zh) | 基于气动柔性驱动器的侧摆关节 | |
| CN110774277A (zh) | 蛇形臂三自由度手腕关节及运动方法 | |
| CN101402201B (zh) | 基于气动柔性驱动器的侧摆关节 | |
| CN114055436A (zh) | 一种便携式全耦合并联型连续体机械臂 | |
| CN109849049B (zh) | 一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节 | |
| CN2861439Y (zh) | 可多项联动的蜗杆传动装置 | |
| CN103273499B (zh) | 紧凑型机器人模块化关节及机器人 | |
| CN203130492U (zh) | 一种双联齿轮泵 | |
| CN116176739A (zh) | 一种汽车前桥装配系统 | |
| CN202491781U (zh) | 雨刮操纵杆和具有该雨刮操纵杆的雨刮器 | |
| CN110450879B (zh) | 一种基于Schatz机构的多足爬行机器人 | |
| CN102947165A (zh) | 旋转支撑的转向轴 | |
| CN201580430U (zh) | 电动汽车电控电动四轮转向装置的后轮转向执行机构 | |
| CN208698864U (zh) | 一种车用转向机构 | |
| CN201201641Y (zh) | 一种双动力转向装置 | |
| CN111113399A (zh) | 基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂 | |
| CN215430598U (zh) | 沙盘模型清洁设备 | |
| CN220332787U (zh) | 一种轻载麦轮车 | |
| CN212953006U (zh) | 一种同步旋转吸取机构 | |
| CN218914207U (zh) | 一种基于弹簧预紧的自适应管道机器人结构 | |
| CN218850547U (zh) | 一种新型zr轴电缸 | |
| CN109617305A (zh) | 一种双向出轴伺服直线执行机构 | |
| CN107322631B (zh) | 基于介电弹性体作动器的仿人肩关节 | |
| CN219262828U (zh) | 一种带液压油缸驱动轴旋转的机构及提供动力的装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20091209 Termination date: 20101210 |