CN101092165A - 无人直升机双发动机控制方法 - Google Patents

无人直升机双发动机控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101092165A
CN101092165A CNA2007100252962A CN200710025296A CN101092165A CN 101092165 A CN101092165 A CN 101092165A CN A2007100252962 A CNA2007100252962 A CN A2007100252962A CN 200710025296 A CN200710025296 A CN 200710025296A CN 101092165 A CN101092165 A CN 101092165A
Authority
CN
China
Prior art keywords
given
output torque
driving engines
torsion
input end
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CNA2007100252962A
Other languages
English (en)
Inventor
盛守照
王道波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Original Assignee
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Aeronautics and Astronautics filed Critical Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority to CNA2007100252962A priority Critical patent/CN101092165A/zh
Publication of CN101092165A publication Critical patent/CN101092165A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Toys (AREA)

Abstract

一种无人直升机双发动机控制方法，属直升机双发动机控制方法。该控制方法是利用两个发动机的各自扭矩传感器测量得到的输出扭矩构成闭环的内回路，两个发动机的内回路控制的给定扭矩量并联在一起，两个发动机的输出扭矩经传动机构带动旋翼旋转，利用该旋翼转速构成外回路，外回路控制器输出作为两个并联的内回路的给定扭矩量，实现无人直升机旋翼转速控制，从而能同时有效地平衡两个发动机的输出扭矩和提高旋翼转速的平稳性。

Description

无人直升机双发动机控制方法
一、技术领域
本发明涉及一种无人直升机双发动机控制方法，它能有效地平衡两个发动机的输出扭矩和提高旋翼转速的平稳性。
二、背景技术
目前，无人直升机的双发动机控制一般采用发动机转速或扭矩单一闭环控制方式，一方面，对于采用发动机转速的单一闭环控制，由于两个发动机的输入输出特性的差异，难以平衡两个发动机的输出扭矩，容易导致两个发动机使用寿命差异较大；另一方面，由于发动机负载的变化导致转速偏离期望值，仅采用扭矩的单一闭环控制，难以提高发动机转速的平稳性。这种采用单一控制方式不能同时有效地平衡两个发动机的输出扭矩和确保旋翼转速的平稳性。
三、发明内容
为了克服现有的无人直升机双发动机控制采用发动机转速或扭矩单一闭环控制方式不能同时有效地平衡两个发动机的输出扭矩和确保旋翼转速的平稳性的不足，本发明提供一种无人直升机双发动机控制方法，它能有效地平衡两个发动机的输出扭矩和提高旋翼转速的平稳性。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：对于无人直升机的双发动机控制，采用发动机转速和扭矩构成双闭环控制方式。对于两个发动机，利用各自发动机输出传动轴上安装的扭矩传感器测量得到的发动机输出扭矩，构成两个发动机的内回路控制，内回路控制器采用比例-积分(PI)控制方法，两个内回路的输入端并联在一起，利用这两个输入端并联的内回路直接控制两个发动机输出扭矩，从而实现平衡两个发动机的输出扭矩。在此基础上，利用安装在旋翼轴上的转速传感器测量得到的旋翼转速，构成外回路控制，外回路控制器也采用PI控制方法，外回路控制器输出作为两个输入端并联的内回路的输入，从而实现在控制旋翼转速，提高旋翼转速的平稳性的同时，又能有效地平衡两个发动机的输出扭矩。
本发明的有益效果是，它能有效地平衡两个发动机的输出扭矩和提高旋翼转速的平稳性，结构简单，易于实现，并能提高无人直升机双发动机系统的使用寿命。
四、附图说明
图1为无人直升机双发动机控制方法原理图。
五、具体实施方式
本发明的具体实施方式如图1所示，发动机1和发动机2各自利用扭矩传感器测量得到的扭矩构成闭环的内回路，内回路采用PI控制方法，两个发动机的内回路的给定扭矩并联在一起，从而能够确保两个发动机在任何时刻的输出扭矩都能保持一致，两个发动机的输出扭矩经传动机构带动旋翼旋转，利用该旋翼转速构成外回路，外回路采用PI控制方法，外回路控制器输出作为两个并联的内回路的给定扭矩量，实现无人直升机旋翼转速控制。

Claims (1)

1.一种无人直升机双发动机控制方法，其特征是：利用两个发动机的各自输出传动轴上的扭矩传感器测量得到两个发动机的输出扭矩，分别反馈到各自给定扭矩的输入端，两个给定扭矩的输入端并联在一起，两个给定扭矩各自与上述反馈到给定扭矩输入端的发动机输出扭矩比较后，分别通过比例积分控制器直接控制各自发动机的输出扭矩，构成两个发动机的两个闭环内回路控制；利用安装在旋翼轴上的转速传感器测量得到的旋翼转速反馈到给定转速输入端，给定转速与该反馈的旋翼转速比较后，通过比例积分控制器进行控制，该控制器的输出作为两个发动机的两个闭环内回路输入端的给定扭矩，构成两个发动机的外回路控制。
CNA2007100252962A 2007-07-20 2007-07-20 无人直升机双发动机控制方法 Pending CN101092165A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNA2007100252962A CN101092165A (zh) 2007-07-20 2007-07-20 无人直升机双发动机控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNA2007100252962A CN101092165A (zh) 2007-07-20 2007-07-20 无人直升机双发动机控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101092165A true CN101092165A (zh) 2007-12-26

Family

ID=38990651

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2007100252962A Pending CN101092165A (zh) 2007-07-20 2007-07-20 无人直升机双发动机控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101092165A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102602535A (zh) * 2012-04-05 2012-07-25 唐粮 一种双引擎旋翼无人机系统
CN105720603A (zh) * 2016-03-29 2016-06-29 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种实现无人机双发电机并联工作的系统及其调节测试方法
CN105736156A (zh) * 2016-03-24 2016-07-06 深圳清华大学研究院 无人直升机发动机定转速控制方法及控制系统
CN109854389A (zh) * 2019-03-21 2019-06-07 南京航空航天大学 涡轴发动机双发扭矩匹配控制方法及装置
CN112173134A (zh) * 2020-09-25 2021-01-05 中国直升机设计研究所 一种三发直升机全发应急模式控制方法
CN113464290A (zh) * 2021-06-28 2021-10-01 航天时代飞鸿技术有限公司 一种航空活塞发动机增压自适应控制方法及系统

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102602535A (zh) * 2012-04-05 2012-07-25 唐粮 一种双引擎旋翼无人机系统
CN105736156A (zh) * 2016-03-24 2016-07-06 深圳清华大学研究院 无人直升机发动机定转速控制方法及控制系统
CN105720603A (zh) * 2016-03-29 2016-06-29 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种实现无人机双发电机并联工作的系统及其调节测试方法
CN109854389A (zh) * 2019-03-21 2019-06-07 南京航空航天大学 涡轴发动机双发扭矩匹配控制方法及装置
CN109854389B (zh) * 2019-03-21 2020-07-31 南京航空航天大学 涡轴发动机双发扭矩匹配控制方法及装置
CN112173134A (zh) * 2020-09-25 2021-01-05 中国直升机设计研究所 一种三发直升机全发应急模式控制方法
CN112173134B (zh) * 2020-09-25 2023-03-03 中国直升机设计研究所 一种三发直升机全发应急模式控制方法
CN113464290A (zh) * 2021-06-28 2021-10-01 航天时代飞鸿技术有限公司 一种航空活塞发动机增压自适应控制方法及系统
CN113464290B (zh) * 2021-06-28 2023-08-11 航天时代飞鸿技术有限公司 一种航空活塞发动机增压自适应控制方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101092165A (zh) 无人直升机双发动机控制方法
US3977812A (en) Compound helicopter drive means
US20130134253A1 (en) Power Rotor Drive for Slowed Rotor Winged Aircraft
US10370094B2 (en) Multi-speed gearbox for tail rotor of a compound helicopter
CN103373222A (zh) 周转轮双输出端具可个别操控多段变速比装置的驱动系统
CN103910066B (zh) 并联双发动机共轴式无人直升机
CN103991539A (zh) 用于驱动飞机多个旋翼的装置
CN105197232A (zh) 油电混动多旋翼无人飞行器
CN108528711A (zh) 一种可变幅度及俯仰角的新型扑翼扑动结构
WO2024045568A1 (zh) 驱动总成、驱动总成的换挡方法、动力系统及作业机械
CN207466966U (zh) 一种油动变距四旋翼无人机
CN108928478A (zh) 一种多旋翼操控系统
GB2495562A (en) Helicopter multi rotor system
CN107757904A (zh) 一种油动变距四旋翼无人机
CN209683994U (zh) 一种多轴多向倾转式多旋翼飞行器传动系统
CN208306985U (zh) 一种直升机传动机构
CN111874226A (zh) 一种倾转旋翼飞行器
CN105065577A (zh) 带动冰箱风门机构电机无负载起动的蜗杆连接结构
US5807199A (en) Hydro-mechanical gearbox
CN205327404U (zh) 反扭矩副翼
CN208344536U (zh) 一种双旋翼无人机
CN201086823Y (zh) 横列双桨微型直升机
CN207263442U (zh) 驱动机构及目标测试小车
CN108045586B (zh) 无人机动力旋翼的同步机构和无人机
CN204319763U (zh) 三轴飞行器玩具

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication