CN100383033C

CN100383033C - 具有检查装置的起重机

Info

Publication number: CN100383033C
Application number: CNB2005100042062A
Authority: CN
Inventors: 栗田耕一; 益本雅典; 草野利之; 内田浩二
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2004-08-24
Filing date: 2005-01-14
Publication date: 2008-04-23
Anticipated expiration: 2025-01-14
Also published as: CN1740078A; KR100700476B1; JP4813781B2; SG120212A1; HK1084090A1; KR20060018796A; US20060042397A1; TWI285627B; TW200607736A; US7216548B2; JP2006062765A

Abstract

本发明目的在于提供一种可以不降低装卸搬运效率而将检查条件保持为良好的具有检查装置的起重机。在集装箱起重机的集装箱搬运路径上，设置可以在横穿此搬运路径的方向上移动的台车(位置调整装置)。在此台车上，设置检查集装箱的检查装置。在台车上，设置突出于检查装置上方的上部框架，和突出于辅助框架下方的下部框架。在上部框架的相对检查装置的上方位置，设置对沿台车移动方向的集装箱与检查装置的相对位置进行检测的上侧位置检测器。设置控制装置，其根据上侧位置检测器的检测结果，控制台车的动作，以使检查装置和集装箱成适合检查的位置关系。

Description

具有检查装置的起重机

技术领域

本发明涉及一种具有检查装置的起重机。

背景技术

近年来，在集装箱的内部隐藏可疑物而走私的情况变得多起来。因此，在集装箱的进出口时，特别在港湾等集装箱码头，检查集装箱内部，快速发现·揭露可疑物变得重要起来。特别是从期望减少检查劳动力，或者维持货物的状态的观点出发，期望得到一种可以不打开集装箱，从外侧非破坏而检查的方法。

作为非破坏而检查集装箱内部的可疑物的检查装置，例如有在特表2000-514183号公报(图1及图4等)中所述的跨立检查系统。此跨立检查系统，将透射放射线源和检测放射线的检测器，在彼此之间只空出可以使集装箱通过的间隔，而设置在跨立起重机上，通过使此跨立起重机自行，使集装箱在透射放射线源和检测器之间相对移动，而得到集装箱的放射线透射像，根据此放射线透射像检查是否有可疑物等。

然而，此跨立检查系统主要以贮藏的集装箱为检查对象，在例如不贮藏而直接装船的情况下，存在使装卸搬运效率降低的问题。而且，在检查装置中，由于检查装置与集装箱的位置关系随跨立起重机与集装箱的位置关系而改变，因而检查条件每次检查时都不同。因此，检查精度不确定，分析检查结果费时费力。

发明内容

本发明是鉴于这样的情况而做出的，其目的在于提供一种具有检查装置的起重机，可以不降低装卸搬运效率而使检查条件保持为良好。

为解决上述问题，本发明的具有检查装置的起重机使用以下的装置。

即，本发明的具有检查装置的起重机，是一种具有对装卸对象物进行检查的检查装置的起重机，其特征在于：具有装置主体；保持上述装卸对象物的保持部；使该保持部沿搬运路径移动的保持部驱动装置；调整对着上述搬运路径的上述检查装置的位置的位置调整装置；检测上述检查装置与上述装卸对象物的相对位置的位置检测器；和根据该检测器的检测结果，控制上述位置调整装置的动作，以使上述检查装置和上述装卸对象物成适合检查的位置关系的控制装置。

在这样构成的具有检查装置的起重机中，根据位置检测器的检测结果，通过位置调整装置以及控制装置，调整对着搬运路径的检查装置的位置，使检查装置和装卸对象物成适合检查的位置关系。

在这里，本发明的具有检查装置的集装箱起重机，除了集装箱内的非破坏检查用途之外，例如还可以用于外观检查以及标签等的读取等用途。

此外，此起重机，可以是集装箱起重机。

通过这样构成的起重机中，在集装箱码头和船舶之间交换集装箱时，可以进行基于检查装置的集装箱检查。即，可以在进入集装箱码头时的最初阶段对集装箱进行检查，尽早发现可疑的集装箱，或者在从集装箱码头运出货物时的最终阶段对集装箱进行检查，而保证运出时集装箱的内容物。

而且，此具有检查装置的起重机的检查装置，可以具有：检测放射线强度的检波器；对着同一台上述检测器，其间夹着上述检查对象物进入的检查区域，分别从不同的位置照射上述放射线的多个放射线源；向上述各放射线源发出的上述各放射线分别加载不同的调制信号调制装置；和根据上述检波器的输出，识别加载于射入该检波器的放射线的调制信号，辨别该放射线是从哪个上述放射源射出的辨别装置。

此检查装置，是根据检查对象物的放射线透射像，对检查对象物的内部进行检查的所谓非破坏检查装置，与以往的非破坏检查装置不同，通过多个放射线源，分别从不同的位置，对着同一台检波器，穿越检查对象物而照射放射线。换言之，从不同方向透过检查对象物的放射线分别射入一台检波器。

这些放射线，通过调制装置被分别按照放射线源而加载不同的调制信号。调制装置，例如使用对放射线源发出的放射线进行调制，使到达检波器的放射线转换成由其放射线源特定的周期的脉冲状放射线的截光器等。

在这样经过调制的放射线射入检波器时，在检波器的输出中，反映了加载于入射的放射线的调制信号。例如，使用上述截光器作为调制装置时，在检波器的输出中，含有输出以与基于截光器的调制信号相同周期变动的频率成分。

根据此检波器的输出，通过辨别装置识别加载于射入检波器的放射线的调制信号，根据此调制信号的信息，辨别射入检波器的放射线是从哪个放射线源射出的。辨别装置例如使用从检波器的输出中取出与基于截光器的调制信号相同周期的信号的锁定放大器。

这样，在此检查装置中，即使照射位置重复，也可以通过一台检波器，按照各放射线源对从多个放射线源照射出的放射线分别进行辨别。

由此，在此检查装置中，构成为设置多个放射线源，较大设定检查区域，从多个方向检查检查对象物，可以使高价的检波器的设置数量相对以往的非破坏检查装置变少，检波器可以使用比在以往的非破坏检查装置中使用的检波器还小的装置，可以降低设备成本。

而且，由于检波器使用小型的装置，因此检波器的自重导致的形变也变小，检波器的检测精度变高，因而可以进行更高精度的非破坏检查。

而且，非破坏检查装置本身也变得比以往小，因而在起重机中的设置场所的选择也变多，可以有种种的应用。

根据本发明的具有检查装置的起重机，由于可以在一定条件下进行基于检查装置的装卸对象物检查，因而可以时常得到良好的检查结果。

由于像这样将检查条件保持为一定，因而容易对不同的装卸对象物的检查结果进行比较，容易实现检查结果评价的自动化或者半自动化。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的集装箱起重机的侧视图。

图2是图1的一部分放大图。

图3是表示本发明的第二实施方式的集装箱起重机的构成的平面图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

第一实施方式

以下，参照图1及图2对本发明的第一实施方式进行说明。

在本实施方式中，如图1所示，表示了将本发明适用于在集装箱船S和岸壁Q上的底盘车V之间进行装卸作业的集装箱起重机1上的实施例，其中，集装箱船S在设置于港湾部的集装箱码头T的岸壁Q处靠岸。

集装箱起重机1的起重机主体2，构成为通过连接部件13相互连接，并在各自的下部侧设置有车轮的前脚11和后脚12的上部，具有在集装箱船S的上侧突出的悬臂14。

前脚11和后脚12是分别将一对柱状部件通过未图示的梁部连接而成的略里梯子状的构造体，前脚11和后脚12，各自的柱状部件彼此通过连接部件13连接。在这里，使连接部件13中的大致水平设置在前脚11和后脚12之间的连接部件13为连接部件13a。

在悬臂14上，具有悬挂用于固定集装箱C的吊具15(保持部)，并可以在悬臂14上移动的载重滑车16(保持部驱动装置)；和用于卷上以及卷下吊具15的卷上装置17(保持部驱动装置)，通过这些装置使集装箱C悬挂、卷上·卷下、以及移动，由此在集装箱船S与在集装箱起重机1的下侧等待的底盘车V之间，进行集装箱C的交接。

在此集装箱起重机1中，如下进行从集装箱船S向底盘车V的集装箱C装入作业。

首先，通过吊具15保持集装箱船S上的集装箱C，在此状态下，通过卷上装置17将吊具15卷起，由此使集装箱C大致垂直地升起至规定的高度。接着，使载重滑车16沿着悬臂14移动，使集装箱C连带吊具15移动至目标底盘车V的正上方位置。然后通过卷上装置17放下吊具15，由此使集装箱C向底盘车V大致垂直地下降，在底盘车V上放下集装箱C。

另一方面，从底盘车V向集装箱船S的集装箱装入作业，以与上述顺序相反的顺序进行。

即，在此集装箱起重机1中，如图1实线所示，集装箱C的搬运路径W被设定为通过由前脚11、后脚12、以及连接部件13a围成的区域。

在此集装箱起重机1中，集装箱C，使其长度方向与连接部件13a的长度方向大致垂直而被搬运。

在起重机主体2中，在连接部件13a上，设置沿连接部件13a的长度方向可以移动的台车21(位置调整装置)。

此外，在此台车21上，设置对通过集装箱起重机1而被装卸的集装箱C进行检查的检查装置22，即，检查装置22，通过使台车21移动，调整在连接部件13a的长度方向上的位置，可以对面对搬运路径W的垂直部分的检查装置22的位置进行调整。

台车21，如图2(图1中被圆圈围着的部分的放大图)所示，在跨设于连接部件13a之间的框架26上，安装通过未图示的驱动装置驱动转动的车轮27，通过驱动装置驱动车轮27转动，由此可以沿连接部件13a移动。

在本实施方式中，框架26，具有沿各连接部件13a的长度方向，设置于一对的连接部件13a上的主框架26a，和跨接在这些主框架26a之间并互相间隔而设置的一对的辅助框架26b，在由这些主框架26a和辅助框架26b围成的区域内，可以使集装箱C以及吊具5通过。

此外，在辅助框架26b中的一方上，设置突出于检查装置22的上方的上部框架26c，和突出于检查装置22下方的下部框架26d。

检查装置22，具有设置于一方的辅助框架26b上，发出γ射线或者X射线等放射线的放射线源31，和与放射线源31相对而设置于另一方的辅助框架26b上的检波器32，在这些放射线源31和检波器32之间的区域，是检查装置22的检查区域A。

此检查装置22，从放射线源，对进入辅助框架26b之间的检查区域A的集装箱C照射放射线，通过检波器32对透过集装箱C的放射线进行检测，根据通过检波器32检测的放射线强度的信息和其检测位置的信息，非破坏而对集装箱C的内部整体进行检查。

这些放射线源31以及检波器32，通过使台车21移动，可以保持彼此的位置关系而沿连接部件13a的长度方向移动。

在这里，在此具有检查装置的起重机1中，根据需要，可以在检查装置22的周围设置屏蔽放射线用的防护壁。

放射线源31，使用一般的放射线源，例如利用Co₆₀(钴60)等的放射性同位素(RI)的放射线源，或者X射线发生装置。

此外，检波器32使用在利用放射线的非破坏检查中一般使用的放射线检测装置。

在本实施方式中，检波器32，设置在设置有上部框架26c以及下部框架26d的一侧的辅助框架26b上，具有沿此辅助框架26b的长度方向的带状检测区域。

在本实施方式中，放射线源31使用利用Co₆₀的放射线源。

此外，检波器32，使用排列多个放射线检测器的检测器阵。放射线检测器，例如由成对的将入射的放射线转换成可见光的闪烁器和检测此闪烁器产生的可见光并将其转换成电信号的光电倍增管构成。检测器阵，配置此放射线检测器的区域为检测区域，根据从哪个放射线检测器得到输出，求出检测区域上的放射线的入射位置，并根据放射线检测器输出的大小，求出入射的放射线的强度。

此外，在上部框架26c上，在检查装置22的上方位置，设置上侧位置检测器36a。上侧位置检测器36a，检测连接部件13a的长度方向上的集装箱C与检查装置22的相对位置。

同样，在上部框架26d上，在检查装置22的下方位置，设置下侧位置检测器36b，上侧位置检测器36b，检测连接部件13a的长度方向上的集装箱C与检查装置22的相对位置。

此外，在集装箱起重机1上，设置控制装置37，其根据由这些上侧位置检测器36a、下侧位置检测器36b得到的集装箱C的位置信息；载重滑车16的控制信号；以及卷上装置17的控制信号，控制台车21的动作，以使检查装置22和集装箱C成适合检查的位置关系。

利用这样构成的集装箱起重机1的集装箱C的非破坏检查，可以在沿搬运路径W搬运集装箱C的过程中，与集装箱C的搬运并行实施。

具体地，调整台车21的位置，使辅助框架26b之间的检查区域A位于搬运路径W上，在此状态下，搬运集装箱C使其通过检查区域A，由此，使集装箱C的从搬运方向前方侧至搬运方向后方的各部分，在放射线源31和检波器32之间的检查区域A顺次被照射。

检查装置22，与此集装箱起重机1的动作联动而动作，从集装箱C的下端至上端，进行基于检查装置22的集装箱C内部的非破坏检查。

在进行基于检查装置22的检查期间，集装箱C，被抑制偏斜和摇摆，以相对检查装置22的姿势为一定的状态被搬运。

在这里，载重滑车16，调整其在悬臂14上的位置，以位于进行集装箱C的交接的底盘车V的正上方。即，由设置在载重滑车16上的吊具15决定的集装箱C的升降位置(搬运路径W的垂直部分的位置)未必是一定的。

因此，在此集装箱起重机1中，根据集装箱C的位置，对检查装置22的位置进行调整，在检查装置22和集装箱C成适合检查的位置关系的状态下进行检查。

以下，对基于集装箱起重机1的检查装置22的位置调整的流程进行具体的说明。

首先，对集装箱C向下方通过检查区域A时(从集装箱船S向底盘车V装入时)的位置调整的流程进行说明。

在通过载重滑车16使集装箱C位于底盘车V的正上方的过程中，控制装置37，根据载重滑车16的控制信号，在沿悬臂14的方向上，大致测出集装箱C的位置，根据此位置信息对台车21的位置进行控制，使检查装置22和集装箱C成适合检查的位置关系。

在通过卷上装置17使集装箱C下降的过程中，在集装箱C到达对着上侧位置检测装置36a的位置时(集装箱C到达检查区域A前的时候)，通过上侧位置检测装置36a，测出在沿悬臂14长度方向的方向上的上侧位置检查装置36a与集装箱C之间的距离。

控制装置37，根据此上侧位置检测装置36a的测定值，对检查装置22最终的位置进行调整。

具体地，控制装置37，根据上侧位置检测装置36a的测定值，求出此时在沿悬臂14长度方向的方向上的检波器32与集装箱C之间的距离D，如果此距离D不为适合检查的距离D₀，则使台车21动作，使检查装置22在沿悬臂14长度方向的方向上移动，以使距离D成为适当的距离D₀。

在集装箱C向上方通过检查区域A时(从底盘车V向集装箱船S装入时)，首先，与集装箱C向下方通过检查区域A时的情况一样，根据载重滑车16的控制信号，进行基于控制装置37的台车21的控制，调整检查装置22的位置。

在通过卷上装置17使集装箱C上升的过程中，在集装箱C到达对着下侧位置检测装置36b的位置时(集装箱C到达检查区域A前的时候)，通过下侧位置检测装置36b，对在沿悬臂14长度方向的方向上的上侧位置检查装置36b与集装箱C之间的距离进行检测。

控制装置37，根据此下侧位置检测装置36b的测定值，求出此时在沿悬臂14长度方向的方向上的检波器32与集装箱C之间的距离D，如果此距离D不为适合检查的距离D₀，则使台车21动作，使检查装置22在沿悬臂14长度方向的方向上移动，以使距离D成为适当的距离D₀。

这样，在此集装箱起重机1中，根据上侧位置检测装置36a或者下侧位置检测装置36b的检测结果，通过台车21以及控制装置37，调整检查装置22相对搬运路径W的位置，使检查装置22与集装箱C成适合检查的位置关系。

因此，根据此集装箱起重机1，可以经常在一定条件下进行基于检查装置22的集装箱C的检查，可以经常得到良好的检查结果。

由于这样将检查条件保持为一定(例如得到的放射线透射像的大小以及摄影角度为一定)，因而容易对不同的集装箱C的检查结果进行比较，容易实现检查结果评价的自动化或者半自动化。

这样，在此集装箱起重机1中，可以在装卸作业的途中进行集装箱C非破坏检查，因此可以不降低装卸搬运效率而对集装箱C进行检查。此外，可以在进入集装箱码头T时的最初阶段对集装箱C进行检查，尽早发现可疑的集装箱C，或者在从集装箱码头T运出货物时的最终阶段对集装箱C进行检查，而保证运出时的集装箱C的内容物。

而且，在此集装箱起重机1中，由于将检查装置22的检查区域A设定于基于集装箱起重机1的集装箱C的搬运路径W上，可以在集装箱码头T内，减少用于检查的空间。

而且，在此集装箱起重机1中，由于将检查装置22设置在离开地面的位置上，因此人不容易不慎靠近非破坏检查装置22的周围。因此，也容易对人进入检查装置22周围的情况进行管理，容易对检查装置22进行安全管理。

由于这样使检查装置22离开地面而设置，因此在集装箱码头T内可以有效利用检查装置22下方的空间。

在这里，在上述实施方式中，例示了将检查装置22配置于可在连接部件13a上移动的台车21上，通过使台车21在大致水平方向上移动，对其相对于搬运路径W上被搬运的集装箱C的位置进行调整的实施例，但是检查装置22的设置位置以及移动方向不限定于此，也可以是其他的配置。

例如，也可以构成为：将检查装置22设置于相对悬臂14可升降的升降装置上，通过使升降装置升降，对其相对于在搬运路径W上被搬运的集装箱C的位置进行调整。

此外，在上述实施方式中，表示了将本发明适用于集装箱内的非破坏检查用途中的实施例，但是不限定于此，例如也可以用于外观检查以及标签等的读取等用途。在此情况下，使用摄像装置代替检查装置22。

此外，在上述实施方式中，表示了将本发明适用于集装箱起重机上的实施例，但是不限定于此，也可以适用于场内移动起重机等，在集装箱码头T内使用的其他的起重机。

第二实施方式

以下，使用图3对本发明的第二实施方式进行说明。

在本实施方式中表示的集装箱起重机，对于在第一实施方式中表示的集装箱起重机1，其主要特征在于：设置检查装置52代替检查装置22。以下，对与在第一实施方式中表示的集装箱起重机1的构成部件相同或者同一个部件使用相同的标号表示，省略详细说明。

检查装置52，与检查装置22相同，构成为放射线源31和检波器32，彼此之间夹着作为检查对象物的集装箱C进入的检查区域A而配置，分别从配置在不同位置上的多个放射线源31向同一台检波器照射放射线。

在本实施方式中，在构成台车21的辅助框架26b中的一方上，设置放射线源31a以及放射线源31b，放射线源31a，设置在此一方辅助框架26b的一端侧，放射线源31b，设置在此一方辅助框架26b的另一端侧。在另一方的辅助框架26b(在图3中未图示)上，使检测区域成向着一方的辅助框架26b侧的状态而设置一台检波器32。

以下，在此检查装置52中，将放射线源31a、31b的排列方向(辅助框架26b的长度方向)作为宽度方向，将沿连接部件13a(在图3中未图示)的方向(从一方的辅助框架26b向另一方的辅助框架26b的方向)作为纵深方向。

放射线源31a、31b，如图3中双点划线所示，构成为分别向着检查区域A，以在大致水平面上扩展成大致扇形的方式照射放射线。即，在此检查装置52中，构成为这些的放射线源31a、31b，对同一台检波器32，分别从不同的位置照射放射线。此外，基于这些放射线源31a、31b的放射线照射范围，设定为包括上述纵深方向而覆盖检查区域A整体，因而各放射线源31a、31b的放射线的照射区域是重复的。

各放射线源31a、31b，分别配置在检查区域A的端部正面位置的上述宽度方向外侧的位置上，在检波器32上，在上述宽度方向上小于上述检查区域A的区域上投影形成集装箱C的放射线透射像。

检波器32，是在上述宽度方向上排列多个放射线检测器的检测器阵，其检测区域成沿上述宽度方向的带状。此外，检波器32的上述宽度方向的尺寸，设定为短于检测区域A的上述宽度方向尺寸。

此外，在此检查装置52中，设置调制装置56，其分别向上述各放射线源31a、31b发出的各放射线加载不同的调制信号；和辨别装调制装置56a，和向放射线源31b发出的放射线加载调制信号的调制装置56b。

在本实施方式中，这些调制装置56a、56b使用截光器。截光器，在检查区域A紧前侧，对放射线源31发出的放射线进行调制，将到达检波器的放射线转换成由其放射线源特定的周期的脉冲状放射线。

调制装置56a，构成为将放射线源31a发出的放射线转换成周期为f1的脉冲状放射线，调制装置56b，构成为将放射线源31b发出的放射线转换成周期为f2(但f1≠f2)的脉冲状放射线。

辨别装置57，具有从检波器32的输出中，将以由放射线源31a特定的周期f1重复的成分取出的锁定放大器57a；从检波器32的输出中，将以由放射线源31b特定的周期f2重复的成分取出的锁定放大器57b；和根据这些锁定放大器57a、57b分别取出的成分，分别形成基于放射线源31a发出的放射线的放射线透射像，和基于放射线源31b发出的放射线的放射线透射像的运算装置57c。

使用这样构成的集装箱起重机的集装箱C的非破坏检查，与在第一实施方式中表示的使用集装箱起重机1的集装箱C的检查相同，可以在沿集装箱起重机的搬运路径搬运集装箱C的过程中，与集装箱C的搬运并行实施。

具体地，通过搬运集装箱C，并使其通过搬运路径上的检查区域A，使从集装箱C的搬运方向前方侧到搬运方向后方的各部分，在放射线源31与检波器32之间顺次被照射。检查装置52，与此集装箱起重机2的动作联动而动作，从集装箱C的下端至上端，进行基于检查装置52的集装箱C内部的非破坏检查。

以下，对基于本实施方式的检查装置52而进行的集装箱C的非破重机2的动作联动而动作，从集装箱C的下端至上端，进行基于检查装置52的集装箱C内部的非破坏检查。

以下，对基于本实施方式的检查装52而进行的集装箱C的非破坏检查，进行详细说明。

在此检查装置52中，通过放射线源31a、31b，分别从不同的位置，对着同一台检波器32穿越集装箱C而照射放射线。换言之，从不同方向透过集装箱C的放射线分别射入一台检波器32。

这些放射线，通过调制装置56a、56b分别按照各放射线源而被加载不同的调制信号。

在这样经过调制的放射线射入检波器32时，在检波器32的输出中，反映了加载于入射的放射线的调制信号。

在此检查装置52中，根据检波器32的输出，通过辨别装置57识别加载于射入检波器32的放射线的调制信号，根据此调制信号的信息，辨别射入检波器32的放射线是从哪个放射线源射出的。

具体地，从检波器32的输出中，通过锁定放大器57a抽出以周期f1重复的信号，根据此抽出信号，运算装置57c形成基于放射线源31a发出的放射线的集装箱C的放射线透射像。

同样，通过锁定放大器57b抽出以周期f2重复的信号，根据此抽出信号，运算装置57c形成基于放射线源31b发出的放射线的集装箱C的放射线透射像。

这样，在此检查装置52中，可以通过一台检波器32，对从各放射线源31a、31b射出的放射线，而且是照射位置重复的放射线，按照各放射线源分别进行辨别。

由此，在此检查装置52中，可以设置两台放射线源31，较大设定检查区域A，并将检波32的设置数量抑制为一台，与以往的非破坏检查装置相比，可以减少高价的检波器32的设置数量。

而且，由于各放射线源31a、31b分别设置在检查区域A的端部正面位置的上述宽度方向外侧的位置上，在检波器32上，集装箱C的放射线透射像，在上述宽度方向上的小于检查区域A的区域进行投影。

因此，可以使检波器32的全长小于集装箱C的宽度，可以降低设备成本。

而且，由于检波器32这样使用更为小型的装置，检波器32的自重导致的形变也变小，检波器32的检测精度变高，可以得到更为清晰的放射线透射像，因此可以实现更高精度的检查。

而且，由于检查装置52本身也变得比以往小，起重机设置场所的选择也变多，可以有种种的应用。

此外，在此检查装置52中，放射线从不同的两个方向照射于检查区域A上，因此得到集装箱C从不同的两个方向的放射线透射像。即，在此检查装置52中，将检波器32的设置数量定为一台，从不同的两个方向对集装箱C进行检查，还可以得到集装箱C的上述纵深方向的信息。

由此，在此检查装置52中，可以抑制设置成本，可以发现只通过一个方向的检查会漏掉的异常情况，可以进行更高精度的检查。

在这里，在上述第二实施方式中，将检波器32构成为：具有将入射的放射线转换成可见光的闪烁器，和检测此闪烁器产生的可见光，将其转换成电信号的光电倍增管，根据此光电倍增管的输出检测放射线强度。但并不限定于此，检波器32的构成也可以使用其他的结构。例如，检波器32也可以适用半导体检测元件，例如Si(硅)放射线检测元件或者CdTe(钛化镉)放射线检测元件等代替闪烁器。此外，对通过检波器32而得到的信号进行检测的方法，也不限定于使用锁定放大器的方法，例如可以构成为通过在锁定模式下使用光子计数器，而检测放射线的强度。

Claims

1.一种起重机，具有对装卸对象物进行检查的检查装置，其中，

具有：装置主体；保持所述装卸对象物的保持部；使该保持部沿搬运路径移动的保持部驱动装置；调整所述检查装置相对所述搬运路径的位置的位置调整装置；对所述检查装置与所述装卸对象物的相对位置进行检测的位置检测器；和根据该检测器的检测结果，控制所述位置调整装置的动作，以使所述检查装置和所述装卸对象物成适合检查的位置关系的控制装置；

所述检查装置，具有：检测放射线强度的检波器；对着同一台所述检测器，其间夹着所述检查对象物进入的检查区域，分别从不同的位置放射所述放射线的多个放射线源；分别向所述各放射线源发出的所述各放射线加载不同的调制信号的调制装置；和根据所述检测器的输出，识别加载于射入该检测器的放射线的调制信号，辨别该放射线是从哪个所述放射源射出的辨别装置。

2.如权利要求1所述的起重机，其中，所述起重机为集装箱起重机。