CH713700B1 - Method for operating a rail vehicle. - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Schienenfahrzeugs (10), das über eine Umfeldsensorvorrichtung (30, 40) verfügt, die derart am Schienenfahrzeug (10) angebracht ist, dass die Umfeldsensorvorrichtung (30,40) einen vor dem Schienenfahrzeug (10) liegenden Abschnitt (19) eines Fahrweges (18) des Schienenfahrzeugs (10) überwacht, wobei ein Umfeldsensorsignal, das mittels der Umfeldsensorvorrichtung (30, 40) generiert wird, mittels einer Funkverbindung an eine tragbare Steuereinheit (51) übertragen wird und mittels der tragbaren Steuereinheit (51) Steuersignale an das Schienenfahrzeug (10) übertragen werden.The invention relates to a method for operating a rail vehicle (10) which has an environment sensor device (30, 40) which is attached to the rail vehicle (10) in such a way that the environment sensor device (30, 40) is located in front of the rail vehicle (10) Section (19) of a route (18) of the rail vehicle (10) is monitored, an environment sensor signal that is generated by means of the environment sensor device (30, 40) being transmitted to a portable control unit (51) by means of a radio link and by means of the portable control unit ( 51) control signals are transmitted to the rail vehicle (10).
Description
Stand der TechnikState of the art
[0001] Im Schienenverkehr gibt es immer wieder die Notwendigkeit des Rangierens. Dabei werden z. B. Züge zusammengestellt bzw. aufgelöst, indem bestimmte Wagen zusammengehängt oder voneinander abgekoppelt werden. Im Rahmen des Rangierens kommt es auch häufig dazu, dass einzelne Wagen bereitgestellt und beispielsweise auf Abstellgleisen abgestellt werden. Diese Tätigkeit wird heutzutage typischerweise von zwei Rangierern durchgeführt, da die Fahrt eines Schienenfahrzeugs nur zulässig ist, wenn gewährleistet werden kann, dass ein Gleisabschnitt, der sich vor dem Schienenfahrzeug befindet, frei von Hindernissen ist. Wird ein Wagenverband von einer Rangierlok gezogen, kann diese Anforderung sichergestellt werden, indem der Lokführer nach vorne blickt. Schiebt eine Rangierlok allerdings einen Wagenverband, wird der zweite Rangierer benötigt, der in diesem Fall an der Spitze des Zugverbandes mitfährt und beispielsweise über ein Sprechfunkgerät Kontakt zum Lokführer der Rangierlok hält. Der Einsatz von zwei Rangierern ist mit entsprechenden Kosten verbunden. Wird alternativ nur ein Rangierer eingesetzt, so muss dieser abhängig von der Fahrtrichtung des Zugverbandes seinen Standort wechseln und beispielsweise bei einem schiebenden Betrieb die Rangierlokomotive fernsteuern. In rail transport there is always the need for maneuvering. This z. B. trains put together or disbanded by linking certain cars together or decoupling them from each other. In the context of maneuvering, it is also often the case that individual wagons are made available and, for example, parked on sidings. Nowadays, this activity is typically carried out by two shunters, since the journey of a rail vehicle is only permitted if it can be guaranteed that a track section in front of the rail vehicle is free of obstacles. If a wagon formation is pulled by a shunting locomotive, this requirement can be ensured by the train driver looking ahead. However, if a shunting locomotive pushes a wagon formation, the second shunter is required, who in this case drives along at the head of the train formation and maintains contact with the shunting locomotive driver via a radio, for example. The use of two shunters is associated with corresponding costs. If, as an alternative, only one shunter is used, he must change his location depending on the direction of travel of the train set and, for example, control the shunting locomotive remotely during pushing operation.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
[0002] Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Schienenfahrzeugs, das über eine Umfeldsensorvorrichtung verfügt, die derart am Schienenfahrzeug angebracht ist, dass die Umfeldsensorvorrichtung einen vor dem Schienenfahrzeug liegenden Abschnitt eines Fahrweges des Schienenfahrzeugs überwacht, hat demgegenüber den Vorteil, dass ein Umfeldsensorsignal, das mittels der Umfeldsensorvorrichtung generiert wird, mittels einer Funkverbindung an eine tragbare Steuereinheit übertragen wird und mittels der tragbaren Steuereinheit Steuersignale an das Schienenfahrzeug übertragen werden. Ein Rangierer hat somit die Möglichkeit das Schienenfahrzeug, insbesondere eine Rangierlok, fernzusteuern und den vor dem Schienenfahrzeug liegenden Abschnitt eines Fahrweges des Schienenfahrzeugs indirekt zu überwachen. The inventive method for operating a rail vehicle that has an environment sensor device which is attached to the rail vehicle that the environment sensor device monitors a section of a track of the rail vehicle lying in front of the rail vehicle, has the advantage that an environment sensor signal, which by means of the environment sensor device is generated, is transmitted to a portable control unit by means of a radio link, and control signals are transmitted to the rail vehicle by means of the portable control unit. A shunter thus has the option of remotely controlling the rail vehicle, in particular a shunting locomotive, and indirectly monitoring the section of a track of the rail vehicle lying in front of the rail vehicle.
[0003] Unter Fahrweg des Schienenfahrzeugs ist dabei das Gleis zu verstehen, dass von dem Schienenfahrzeug befahren wird. Der vor dem Schienenfahrzeug liegenden Abschnitt des Fahrweges des Schienenfahrzeugs kann dabei in seiner Ausdehnung derart bemessen sein, dass ein sicheres Anhalten des Schienenfahrzeugs unter Vermeidung einer Kollision möglich ist, falls ein Hindernis durch die Bewegung des Schienenfahrzeugs in den vor dem Schienenfahrzeug liegenden Abschnitt gelangt. Der Abschnitt des Fahrweges kann z.B. eine Breite aufweisen, die einem Lichtraumprofil für Schienenfahrzeuge entspricht und eine longitudinale Ausdehnung, die z.B. 20 Meter beträgt, wobei die longitudinale Ausdehnung in besonders vorteilhafter Ausgestaltung eine Funktion der Geschwindigkeit des Schienenfahrzeugs sein kann. The track of the rail vehicle is to be understood as the track that is traveled by the rail vehicle. The section of the track of the rail vehicle in front of the rail vehicle can be dimensioned in its extent such that the rail vehicle can be safely stopped while avoiding a collision if an obstacle due to the movement of the rail vehicle gets into the section in front of the rail vehicle. The section of the track can, for example, have a width that corresponds to a clearance gauge for rail vehicles and a longitudinal extent that is, for example, 20 meters, with the longitudinal extent in a particularly advantageous embodiment being a function of the speed of the rail vehicle.
[0004] Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. [0004] Advantageous further developments are the subject of the dependent claims.
[0005] Vorteilhaft ist, dass die Umfeldsensorvorrichtung eine Kamera umfasst und dass das Umfeldsensorsignal ein Livebild der Kamera umfasst, wobei das Livebild der Kamera mittels eines Displays der tragbaren Steuereinheit dargestellt wird. It is advantageous that the environment sensor device includes a camera and that the environment sensor signal includes a live image of the camera, the live image of the camera being shown by means of a display of the portable control unit.
[0006] Vorteilhaft ist, dass Hindernisse, die sich in dem vor dem Schienenfahrzeug liegenden Abschnitt des Fahrweges des Schienenfahrzeugs befinden, in dem Livebild der Kamera markiert werden. Ein Betrachter des Livebildes kann somit besonders schnell erkennen, ob sich Hindernisse im relevanten Abschnitt des Fahrweges befinden. It is advantageous that obstacles that are located in the section of the route of the rail vehicle lying in front of the rail vehicle are marked in the live image of the camera. A viewer of the live image can therefore recognize particularly quickly whether there are any obstacles in the relevant section of the route.
[0007] Vorteilhaft ist, dass die Umfeldsensorvorrichtung ein Hinderniserkennungssystem umfasst und zur Markierung der Hindernisse ein Signal des Hinderniserkennungssystems ausgewertet wird. Somit kann ein Sicherheitsniveau erreicht werden, dass oberhalb des Niveaus eines Systems liegt, das ausschließlich ein Kamerabild überträgt. It is advantageous that the environment sensor device comprises an obstacle detection system and a signal of the obstacle detection system is evaluated to mark the obstacles. A security level can thus be achieved that is above the level of a system that only transmits a camera image.
[0008] Vorteilhaft ist, dass eine Hindernisreaktion ausgelöst wird, wenn erkannt wird, dass eine Entfernung zwischen einem markierten Hindernis und dem Schienenfahrzeug einen vorgebbaren Schwellwert unterschreitet. Bei der Hindernisreaktion kann es sich insbesondere um eine Zwangsbremsung oder das Ausgeben einer Warnung handeln. In besonders vorteilhafter Ausgestaltung ist der vorgebbare Schwellwert eine Funktion der Fahrgeschwindigkeit des Schienenfahrzeugs. Den Schwellwert als Funktion der Fahrgeschwindigkeit auszugestalten hat den Vorteil, dass ein beabsichtigtes Annähern an ein Hindernis bei entsprechend niedriger Fahrtgeschwindigkeit möglich ist, ohne die Hindernisreaktion auszulösen. It is advantageous that an obstacle reaction is triggered when it is recognized that a distance between a marked obstacle and the rail vehicle falls below a predeterminable threshold value. The obstacle reaction can in particular be an emergency brake or the output of a warning. In a particularly advantageous embodiment, the predeterminable threshold value is a function of the traveling speed of the rail vehicle. Configuring the threshold value as a function of the driving speed has the advantage that an intentional approach to an obstacle at a correspondingly low driving speed is possible without triggering the obstacle reaction.
[0009] Vorteilhaft ist, dass das Hinderniserkennungssystem einen Radarsensor umfasst und ausgehend von Signalen des Radarsensors die Hindernisse markiert werden. Auf diese Weise kann die Sicherheit des vorgestellten Verfahrens erheblich erhöht werden, da eine Erkennung eines Hindernisses durch einen Radarsensor auch bei schwierigen Sichtverhältnissen wie beispielsweise Regen, Nebel oder aufkommender Dunkelheit möglich ist. It is advantageous that the obstacle detection system comprises a radar sensor and the obstacles are marked on the basis of signals from the radar sensor. In this way, the security of the presented method can be increased considerably, since an obstacle can be recognized by a radar sensor even in difficult visibility conditions such as rain, fog or approaching darkness.
[0010] Vorteilhaft ist, dass eine Bremseinrichtung des Schienenfahrzeugs betätigt wird, wenn die Funkverbindung einen Sicherheitsselbsttest nicht erfolgreich abschließt. Bei dem Sicherheitsselbsttest handelt es sich dabei vorteilhafter Weise um ein Testverfahren, das überprüft, ob Daten sicher von dem Schienenfahrzeug an die tragbare Steuereinheit und zurück an das Schienenfahrzeug übertragen werden können. It is advantageous that a braking device of the rail vehicle is actuated if the radio link does not successfully complete a safety self-test. The safety self-test is advantageously a test method that checks whether data can be safely transmitted from the rail vehicle to the portable control unit and back to the rail vehicle.
[0011] Vorteilhaft ist, dass das Schienenfahrzeug über zwei Umfeldsensorvorrichtungen verfügt, die derart am Schienenfahrzeug angeordnet sind, dass je eine Umfeldsensorvorrichtung einen einer Fahrtrichtung des Schienenfahrzeugs entsprechend vor dem Schienenfahrzeug liegenden Abschnitt eines Fahrweges des Schienenfahrzeugs überwacht, wobei diejenige Umfeldsensorvorrichtung aktiviert wird, die den einer aktuellen Fahrtrichtung entsprechenden Bereich des Fahrweges vor dem Schienenfahrzeug überwacht, und diejenige Umfeldsensorvorrichtung, die den der aktuellen Fahrtrichtung entsprechenden Bereich des Fahrweges vor dem Schienenfahrzeug nicht überwacht, deaktiviert wird. It is advantageous that the rail vehicle has two environment sensor devices which are arranged on the rail vehicle in such a way that each environment sensor device monitors a section of a track of the rail vehicle lying in front of the rail vehicle corresponding to a direction of travel of the rail vehicle, with that environment sensor device being activated that has the an area of the route in front of the rail vehicle corresponding to a current direction of travel is monitored, and that environment sensor device which does not monitor the area of the route in front of the rail vehicle corresponding to the current direction of travel is deactivated.
[0012] Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung, die eine Umfeldsensorvorrichtung und eine tragbare Steuereinheit umfasst und eingerichtet ist, jeden Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Another aspect of the invention relates to a device which comprises an environment sensor device and a portable control unit and is set up to carry out each step of the method according to the invention.
[0013] Anhand der beiliegenden Zeichnungen wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert. Dabei zeigen [0013] An exemplary embodiment of the invention will be explained in more detail with the aid of the accompanying drawings. Show it
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
[0014] Figur 1 eine schematische Darstellung eines Schienenfahrzeugs, das eine Vorrichtung umfasst, die eingerichtet ist, ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Figur 2 eine schematische Darstellung des Ablaufs einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.[0014] FIG. 1 shows a schematic representation of a rail vehicle which comprises a device which is set up to carry out an exemplary embodiment of the method according to the invention. FIG. 2 shows a schematic representation of the sequence of an embodiment of the method according to the invention.
[0015] Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Schienenfahrzeugs (10), das über eine Vorrichtung verfügt, die zur Durchführung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Das Schienenfahrzeug (10), bei dem es sich insbesondere um eine Rangierlok handelt, umfasst eine Steuereinheit (14), die wiederum einen Speicher (15) umfasst. Das Schienenfahrzeug (10) umfasst ferner eine Bremseinrichtung (17). Das Schienenfahrzeug (10) umfasst außerdem eine erste Umfeldsensorvorrichtung (30), die eine erste Kamera (32), ein erstes Hinderniserkennungssystem (34) und einen ersten Radarsensor (36) umfasst. Der erste Radarsensor (36) ist dabei Teil des ersten Hinderniserkennungssystems (34). Das Schienenfahrzeug (10) umfasst außerdem eine zweite Umfeldsensorvorrichtung (40), die eine zweite Kamera (42), ein zweites Hinderniserkennungssystem (44) und einen zweiten Radarsensor (46) umfasst. Der zweite Radarsensor (46) ist dabei Teil des zweiten Hinderniserkennungssystems (44). Die erste Umfeldsensorvorrichtung (30) und die zweite Umfeldsensorvorrichtung (40) stehen je über eine Signalleitung mit der Steuereinheit (14) in Verbindung. Darüber hinaus umfasst das Schienenfahrzeug (10) ein Funkmodul (50), das über eine Signalleitung mit der Steuereinheit (14) in Verbindung steht. Figure 1 shows a schematic representation of a rail vehicle (10) which has a device which is set up to carry out an embodiment of the method according to the invention. The rail vehicle (10), which is in particular a shunting locomotive, comprises a control unit (14), which in turn comprises a memory (15). The rail vehicle (10) also comprises a braking device (17). The rail vehicle (10) also comprises a first environment sensor device (30), which comprises a first camera (32), a first obstacle detection system (34) and a first radar sensor (36). The first radar sensor (36) is part of the first obstacle detection system (34). The rail vehicle (10) also comprises a second environment sensor device (40), which comprises a second camera (42), a second obstacle detection system (44) and a second radar sensor (46). The second radar sensor (46) is part of the second obstacle detection system (44). The first environment sensor device (30) and the second environment sensor device (40) are each connected to the control unit (14) via a signal line. In addition, the rail vehicle (10) comprises a radio module (50) which is connected to the control unit (14) via a signal line.
[0016] In einer alternativen Ausgestaltung kann das Funkmodul (50) Teil der ersten Umfeldsensorvorrichtung (30) und/oder der zweiten Umfeldsensorvorrichtung (40) sein. In an alternative embodiment, the radio module (50) can be part of the first environment sensor device (30) and / or the second environment sensor device (40).
[0017] Die erste Umfeldsensorvorrichtung (30) ist derart am Schienenfahrzeug (10) befestigt, dass die erste Kamera (32) sowie der erste Radarsensor (36) einen vor dem Schienenfahrzeug (10) liegenden Abschnitt (19) eines Fahrweges (18) des Schienenfahrzeugs (10) überwachen. Die Fahrtrichtung des Schienenfahrzeugs (10) ist in Figur 1 anhand des Pfeiles (23) illustriert. The first environment sensor device (30) is attached to the rail vehicle (10) in such a way that the first camera (32) and the first radar sensor (36) have a section (19) of a route (18) of the rail vehicle (10) lying in front of the rail vehicle (10) Monitor the rail vehicle (10). The direction of travel of the rail vehicle (10) is illustrated in FIG. 1 with the aid of the arrow (23).
[0018] Die zweite Umfeldsensorvorrichtung (40) ist derart am Schienenfahrzeug (10) befestigt, dass die zweite Kamera (42) und der zweite Radarsensor (46) einen vor dem Schienenfahrzeug (10) liegenden Abschnitt des Fahrweges (18) überwachen könnten, wenn sich das Schienenfahrzeug (10) entgegen der Fahrtrichtung (23) bewegen würde und die Sicht der zweiten Kamera (42) und des zweiten Radarsensors (46) nicht durch andere Objekte wie z. B. Wagen (24) verdeckt wäre. The second environment sensor device (40) is attached to the rail vehicle (10) in such a way that the second camera (42) and the second radar sensor (46) could monitor a section of the route (18) lying in front of the rail vehicle (10), if the rail vehicle (10) would move against the direction of travel (23) and the view of the second camera (42) and the second radar sensor (46) would not be through other objects such. B. carriage (24) would be covered.
[0019] Figur 1 zeigt ferner einen Bediener (22), bei dem es sich insbesondere um einen Rangierer handeln kann, der eine tragbare Steuereinheit (51) bei sich trägt. Die tragbare Steuereinheit (51) umfasst ein Display (52) sowie ein Bedienelement (53) und ein Funkmodul (54). Das Display (52) ist eingerichtet, ein mittels der ersten Kamera (32) oder der zweiten Kamera (42) aufgenommenes Bild wiederzugeben. Das Display (52) ist ferner eingerichtet ein Hindernis (20), das sich in einem vor dem Schienenfahrzeug (10) liegenden Abschnitt (19) des Fahrweges (18) befindet, mittels einer Markierung hervorzuheben. Das Bedienelement (53) der tragbaren Steuereinheit (51) ist eingerichtet, so dass der Bediener (22) mittels des Bedienelements (53) das Schienenfahrzeug (10) fernsteuern kann. Hierzu werden entsprechende Steuersignale mittels des Funkmoduls (54) der tragbaren Steuereinheit (51) an das Funkmodul (50) des Schienenfahrzeugs (10) übertragen. FIG. 1 also shows an operator (22), who can in particular be a shunter who carries a portable control unit (51) with him. The portable control unit (51) comprises a display (52) as well as an operating element (53) and a radio module (54). The display (52) is set up to reproduce an image recorded by means of the first camera (32) or the second camera (42). The display (52) is also set up to highlight an obstacle (20), which is located in a section (19) of the route (18) in front of the rail vehicle (10), by means of a marking. The operating element (53) of the portable control unit (51) is set up so that the operator (22) can remotely control the rail vehicle (10) by means of the operating element (53). For this purpose, corresponding control signals are transmitted to the radio module (50) of the rail vehicle (10) by means of the radio module (54) of the portable control unit (51).
[0020] Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufs eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. In Schritt 100 wird das Verfahren gestartet und ein Sicherheitsselbsttest durchgeführt, bei dem überprüft wird, ob Signale sicher von der Steuereinheit (14) an die tragbare Steuereinheit (51) übertragen werden können. Die Übertragung in die Rückrichtung wird ebenfalls überprüft. Wird der Sicherheitsselbsttest nicht erfolgreich abgeschlossen, endet das Verfahren. Andernfalls wird anschließend Schritt 110 ausgeführt. FIG. 2 shows a schematic representation of a sequence of an exemplary embodiment of the method according to the invention. In step 100, the method is started and a safety self-test is carried out, in which it is checked whether signals can be safely transmitted from the control unit (14) to the portable control unit (51). The transmission in the reverse direction is also checked. If the security self-test does not complete successfully, the procedure ends. Otherwise, step 110 is then carried out.
[0021] In alternativer Weiterbildung ist vorgesehen, dass der Sicherheitsselbsttest nicht nur in Schritt 100, sondern unabhängig vom aktuellen Verfahrensschritt zusätzlich in regelmäßigen Zeitabständen, beispielsweise alle 500 ms, durchgeführt wird. Sobald der Sicherheitsselbsttest nicht erfolgreich abgeschlossen wird, wird die Bremseinrichtung (17) des Schienenfahrzeugs (10) betätigt. In an alternative development it is provided that the safety self-test is carried out not only in step 100, but also independently of the current method step at regular time intervals, for example every 500 ms. As soon as the safety self-test is not successfully completed, the braking device (17) of the rail vehicle (10) is actuated.
[0022] In Schritt 110 wird eine aktuelle oder gewünschte Fahrtrichtung (23) des Schienenfahrzeugs (10) erfasst. Eine gewünschte Fahrtrichtung kann beispielsweise von dem Bediener (22) mittels des Bedienelementes (53) vorgegeben werden. Anschließend wird Schritt 120 durchgeführt. In step 110, a current or desired direction of travel (23) of the rail vehicle (10) is recorded. A desired direction of travel can, for example, be specified by the operator (22) using the operating element (53). Step 120 is then carried out.
[0023] In Schritt 120 wird diejenige Umfeldsensorvorrichtung aus der Menge der ersten und der zweiten Umfeldsensorvorrichtung (30, 40) aktiviert, die den der aktuellen Fahrtrichtung (23) entsprechenden Bereich (19) des Fahrweges (18) vor dem Schienenfahrzeug (10) überwacht. Hierbei wird insbesondere die erste oder zweite Kamera (32, 42) sowie der erste oder zweite Radarsensor (36, 46) aktiviert. In dem in Figur 1 illustrierten Beispiel würde gemäß der aktuellen Fahrtrichtung (23) die erste Umfeldsensorvorrichtung (30) aktiviert, wohingegen die zweite Umfeldsensorvorrichtung (40) deaktiviert würde. Im Anschluss an Schritt 120 wird Schritt 130 durchgeführt. In step 120 that environment sensor device from the set of first and second environment sensor devices (30, 40) is activated that monitors the area (19) of the route (18) in front of the rail vehicle (10) corresponding to the current direction of travel (23) . In particular, the first or second camera (32, 42) and the first or second radar sensor (36, 46) are activated here. In the example illustrated in FIG. 1, the first environment sensor device (30) would be activated according to the current direction of travel (23), whereas the second environment sensor device (40) would be deactivated. Following step 120, step 130 is carried out.
[0024] In Schritt 130 wird mittels der ersten Kamera (32) ein Livebild des vor dem Schienenfahrzeug (10) liegenden Abschnitts (19) des Fahrweges (18) aufgenommen. Anschließend wird Schritt 140 durchgeführt. In step 130, a live image of the section (19) of the route (18) lying in front of the rail vehicle (10) is recorded by means of the first camera (32). Step 140 is then carried out.
[0025] In Schritt 140 wird ein Signal des ersten Radarsensors (36) durch das erste Hinderniserkennungssystem (34) analysiert. Das erste Hinderniserkennungssystem (34) kann insbesondere dafür eingerichtete Softwaremodule umfassen. Die Analyse der Signale des ersten Radarsensors (36) umfasst die Suche nach Hindernissen (20). Anschließend wird Schritt 150 durchgeführt. In step 140, a signal from the first radar sensor (36) is analyzed by the first obstacle detection system (34). The first obstacle detection system (34) can in particular comprise software modules set up for this purpose. The analysis of the signals from the first radar sensor (36) includes the search for obstacles (20). Step 150 is then carried out.
[0026] In Schritt 150 wird das in Schritt 130 aufgenommene Livebild der Kamera (32) mit dem analysierten Signal des ersten Radarsensors (36) kombiniert. Sollte die in Schritt 140 durchgeführte Analyse des Signals des ersten Radarsensors (36) ein Hindernis (20) aufweisen, wird dieses Hindernis in dem in Schritt 130 aufgenommenen Livebild markiert. Anschließend wird Schritt 160 durchgeführt. In step 150, the live image recorded in step 130 by the camera (32) is combined with the analyzed signal from the first radar sensor (36). If the analysis of the signal of the first radar sensor (36) carried out in step 140 shows an obstacle (20), this obstacle is marked in the live image recorded in step 130. Step 160 is then carried out.
[0027] In Schritt 160 wird überprüft, ob eine Entfernung zwischen einem in Schritt 150 markierten Hindernis und dem Schienenfahrzeug (10) einen vorgebbaren Schwellwert unterschreitet. Ist dies der Fall, wird mit Schritt 200 fortgefahren. Ist dies nicht der Fall, wird mit Schritt 170 fortgefahren. Wurde in Schritt 150 kein Hindernis (20) markiert, kann Schritt 160 entweder entfallen oder es wird in Schritt 160 eine fiktive Entfernung zu einem fiktiven Hindernis angenommen, die derart groß bemessen ist, dass sie sicher oberhalb des vorgebbaren Schwellwerts liegt. In step 160 it is checked whether a distance between an obstacle marked in step 150 and the rail vehicle (10) falls below a predeterminable threshold value. If this is the case, the process continues with step 200. If this is not the case, the process continues with step 170. If no obstacle (20) was marked in step 150, step 160 can either be omitted or a fictitious distance to a fictitious obstacle is assumed in step 160, which is dimensioned so large that it is safely above the predeterminable threshold value.
[0028] In Schritt 200 wird eine Warnung an den Bediener (22) ausgegeben. Alternativ oder zusätzlich wird mittels der Bremseinrichtung (17) des Schienenfahrzeugs (10) eine Bremsung des Schienenfahrzeugs (10) eingeleitet. In step 200, a warning is issued to the operator (22). Alternatively or additionally, braking of the rail vehicle (10) is initiated by means of the braking device (17) of the rail vehicle (10).
[0029] In Schritt 170 wird das in Schritt 130 aufgenommene Livebild der ersten Kamera (32) zusammen mit eventuell in Schritt 150 vorgenommenen Markierungen von einem Hindernis (20) an die tragbare Steuereinheit (51) übertragen und dort mittels des Displays (52) wiedergegeben. In diesem Fall zeigt das Display (52) ein Bild des vor dem Schienenfahrzeug (10) liegenden Abschnitts (19) des Fahrweges (18) sowie gegebenenfalls eine Markierung eines Hindernisses (20). Anschließend wird Schritt 180 durchgeführt. In step 170, the live image recorded in step 130 of the first camera (32) together with any markings made in step 150 of an obstacle (20) is transmitted to the portable control unit (51) and reproduced there by means of the display (52) . In this case, the display (52) shows an image of the section (19) of the route (18) lying in front of the rail vehicle (10) and, if necessary, a marking of an obstacle (20). Step 180 is then carried out.
[0030] In Schritt 180 werden Betätigungen des Bedienelementes (53) erfasst und entsprechende Steuerbefehle mittels des Funkmoduls (54) der tragbaren Steuereinheit (51) an das Funkmodul (50) des Schienenfahrzeugs (10) übertragen. Die Steuersignale werden vom Funkmodul (50) an die Steuereinheit (14) übertragen und dort umgesetzt. Bei den Steuersignalen kann es sich insbesondere um einen Fahrtwunsch, also beispielsweise eine gewünschte Fahrtrichtung sowie eine gewünschte Geschwindigkeit handeln. In step 180, actuations of the control element (53) are detected and corresponding control commands are transmitted to the radio module (50) of the rail vehicle (10) by means of the radio module (54) of the portable control unit (51). The control signals are transmitted from the radio module (50) to the control unit (14) and implemented there. The control signals can be, in particular, a drive request, that is to say, for example, a desired direction of travel and a desired speed.
[0031] Das vorgestellte Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens lässt sich besonders vorteilhaft beim Rangieren eines Zugverbandes bestehend aus einer Rangierlok und einem oder mehreren Wagen anwenden. Der Bediener (22) befindet sich dabei in vorteilhafter Weise an dem Ende des Zugverbandes, an dem sich die Rangierlok nicht befindet. Soll der Zugverband entgegen der mit Ziffer 23 bezeichneten Richtung bewegt werden, kann der Bediener (22) die Rangierlok (10) mittels des Bedienelementes (53) fernsteuern. Eine Überprüfung des Fahrweges (18) auf die Abwesenheit von Hindernissen kann der Bediener (22) in diesem Fall durch Sichtung vornehmen. Soll der Zugverband in die mit 23 angegebene Richtung fahren, bedient der Bediener (22) ebenfalls die Rangierlok (10) mittels des Bedienelementes (53). Eine Überwachung des vor dem Schienenfahrzeug (10) liegenden Abschnittes (19) erfolgt in diesem Fall wie im Zusammenhang mit Figur 2 beschrieben. Auf diese Weise kann der Zugverband in beiden möglichen Fahrtrichtungen durch nur einen Bediener (22) sicher bewegt werden. The presented embodiment of the method according to the invention can be used particularly advantageously when shunting a train consisting of a shunting locomotive and one or more cars. The operator (22) is advantageously located at the end of the train formation at which the shunting locomotive is not located. If the train formation is to be moved in the opposite direction to the direction indicated by numeral 23, the operator (22) can remotely control the shunting locomotive (10) by means of the operating element (53). In this case, the operator (22) can check the route (18) for the absence of obstacles by sighting it. If the train formation is to drive in the direction indicated by 23, the operator (22) also operates the shunting locomotive (10) by means of the operating element (53). In this case, the section (19) lying in front of the rail vehicle (10) is monitored as described in connection with FIG. In this way, the train formation can be moved safely in both possible directions by just one operator (22).
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