CH713569B1 - System für ein angebundenes unbemanntes Luftfahrzeug. - Google Patents
System für ein angebundenes unbemanntes Luftfahrzeug. Download PDFInfo
- Publication number
- CH713569B1 CH713569B1 CH00912/18A CH9122018A CH713569B1 CH 713569 B1 CH713569 B1 CH 713569B1 CH 00912/18 A CH00912/18 A CH 00912/18A CH 9122018 A CH9122018 A CH 9122018A CH 713569 B1 CH713569 B1 CH 713569B1
- Authority
- CH
- Switzerland
- Prior art keywords
- uav
- access point
- tether
- elongated structure
- abnormal operation
- Prior art date
Links
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 30
- 230000006378 damage Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 26
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 12
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 27
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 4
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 3
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000009365 direct transmission Effects 0.000 description 1
- 230000009349 indirect transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/02—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables
- B64F1/029—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables using a cable or tether
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/02—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables
- B64F1/0297—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables adjustable to align with aircraft trajectory
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F3/00—Ground installations specially adapted for captive aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/60—Tethered aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
- B64U2201/202—Remote controls using tethers for connecting to ground station
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
- B64U70/30—Launching, take-off or landing arrangements for capturing UAVs in flight by ground or sea-based arresting gear, e.g. by a cable or a net
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
- B64U70/90—Launching from or landing on platforms
- B64U70/97—Means for guiding the UAV to a specific location on the platform, e.g. platform structures preventing landing off-centre
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
- B64U80/80—Transport or storage specially adapted for UAVs by vehicles
- B64U80/86—Land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Vibration Dampers (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Bindesystem für ein angebundenes UAV (unmanned aerial vehicle), wobei das System Folgendes umfasst: eine Basis (202) mit einer Bodenfläche (212) und einer ersten Kopplungsstelle (216); eine vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur (204) mit einem unteren Ende (218), einem oberen Ende (220) und einem Innenkanal (222), wobei der Innenkanal (222) eine obere Zugangsstelle (226) umfasst, die nahe dem oberen Ende (220) angeordnet ist, wobei die Basis (202) nahe dem unteren Ende (218) mit der langgestreckten Struktur (204) gekoppelt ist; eine mit der langgestreckten Struktur (204) gekoppelte Dämpfungskomponente die dazu beitragen kann, den Aufprall einer Kollision zwischen dem angebundenen UAV (206) und der langgestreckten Struktur (204) zu absorbieren und möglicherweise eine Beschädigung des UAV (206) abzuschwächen; und eine Halteleine (208), die einen Abschnitt umfasst, der sich von der oberen Zugangsstelle (226) zu dem UAV (206) erstreckt, wobei der Abschnitt eine Länge aufweist, die kleiner ist als ein Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle (226) und der Bodenfläche (212). Weiterhin betrifft die Erfindung ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium zue Verwendung mit einem Computersystem des erfindungsgemässen Systems, sowie ein Verfahren zur Verwendung mit dem erfindungsgemässen System.
Description
VERWANDTE OFFENBARUNG
[0001] Diese Offenbarung beansprucht die Priorität der vorläufigen US-Patentanmeldung Nr. 62/273,728, eingereicht am 31. Dezember 2015, und der US-Patentanmeldung Nr. 15/210,039, eingereicht am 14. Juli 2016, die beide hiermit in vollem Umfang durch Bezugnahme einbezogen sind.
SPRACHGEBRAUCH UND TERMINOLOGIE
[0002] In dieser Offenbarung bedeuten „ein“ bzw. „eine“, sofern nicht anders angegeben und/oder der jeweilige Zusammenhang eindeutig etwas anderes vorgibt, „mindestens ein“ bzw. „mindestens eine“, und „der“ bzw. „die“ bzw. „das“ bedeutet und „der mindestens eine“ bzw. „die mindestens eine“ bzw. „das mindestens eine“.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
[0003] Sofern nichts anderes angegeben ist, sind die in diesem Abschnitt beschriebenen Materialien nicht Stand der Technik bezogen auf die Ansprüche in dieser Offenbarung und sind durch ihre Aufnahme in diesen Abschnitt nicht als Stand der Technik anerkannt.
[0004] Technologische und computertechnische Weiterentwicklungen haben in jüngster Zeit zu einer zunehmenden Entwicklung und einem zunehmenden Einsatz von unbemannten Luftfahrzeugen („unmanned aerial vehicles“, UAVs) beigetragen. Ein UAV ist ein Flugzeug, das ohne einen menschlichen Bediener an Bord betrieben werden kann. Manchmal als „Drohne“ oder „unbemanntes Luftsystem“ bezeichnet, kann ein UAV unterschiedlich gestaltet sein, etwa als Helikopter, Quadrokopter, Starrflügelflugzeug, Prallluftschiff oder Segelflugzeug, und kann für verschiedene Anwendungszwecke eingesetzt werden, wie etwa dazu, ein Bild oder ein Video eines Bereichs aus einer Vogelperspektive aufzunehmen.
[0005] Ein UAV kann in einem oder mehreren Modi, wie etwa einem Fernsteuerungsmodus, einem autonomen Modus oder einem halbautonomen Modus betrieben werden. Während das UAV in einem Fernsteuerungsmodus betrieben wird, kann ein Bediener, der sich an einem entfernten Standort befindet, das UAV steuern. Während das UAV in einem autonomen Modus betrieben wird, kann ein Computersystem an Bord des UAV das UAV steuern. Schließlich kann, während das UAV in einem halbautonomen Modus betrieben wird, ein Bediener an einem entfernten Standort das UAV veranlassen, einige Arbeitsschritte durchzuführen, und ein Computersystem an Bord des UAV kann das UAV veranlassen, andere Arbeitsschritte durchzuführen. Beispielsweise kann der Bediener das UAV anweisen, zu einem bestimmten Ort zu navigieren, und das Computersystem kann veranlassen, dass das UAV autonom zu diesem Ort navigiert.
KURZDARSTELLUNG
[0006] Ein UAV kann ohne einen an Bord befindlichen menschlichen Bediener fliegen. In einigen Fällen kann ein UAV jedoch funktionsunfähig werden und die Fähigkeit, bestimmungsgemäß zu fliegen, verlieren. Infolgedessen kann das UAV zu Boden fallen und abstürzen, wodurch eine Person verletzt oder Eigentum beschädigt werden kann. Hier wird ein System für ein angebundenes UAV offenbart, mit dem derartige Verletzungen und/oder Beschädigungen vermieden werden können.
[0007] In einer Ausführungsform umfasst ein System: eine Basis mit einer Bodenfläche und einer ersten Kopplungsstelle; eine vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur mit einem unteren Ende, einem oberen Ende und einem Innenkanal, wobei der Innenkanal eine obere Zugangsstelle umfasst, die nahe dem oberen Ende angeordnet ist, wobei die Basis nahe dem unteren Ende mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; ein UAV mit einer zweiten Kopplungsstelle; und eine Halteleine, die einen ersten Abschnitt, einen zweiten Abschnitt, einen dritten Abschnitt und einen vierten Abschnitt umfasst, wobei (i) der erste Abschnitt mit der ersten Kopplungsstelle gekoppelt ist, (ii) der zweite Abschnitt mit der zweiten Kopplungsstelle gekoppelt ist, (iii) der dritte Abschnitt sich durch den Innenkanal erstreckt, (iv) der vierte Abschnitt sich von der oberen Zugangsstelle zu der zweiten Kopplungsstelle erstreckt, und (v) der vierte Abschnitt eine Länge aufweist, die kleiner ist als ein Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle und der Bodenfläche.
[0008] In einer Ausführungsform umfasst das System: eine Basis mit einer ersten Kopplungsstelle; eine vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur mit einem unteren Ende, einem oberen Ende und einem Innenkanal, wobei der Innenkanal eine obere Zugangsstelle umfasst, die nahe dem oberen Ende angeordnet ist, wobei die Basis nahe dem unteren Ende mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; eine Landestruktur, die dazu konstruiert und angeordnet ist, das UAV aufzunehmen, wobei die Landestruktur nahe dem oberen Ende mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; und eine Halteleine, die einen ersten Abschnitt, einen zweiten Abschnitt, einen dritten Abschnitt und einen vierten Abschnitt umfasst, wobei (i) der erste Abschnitt mit der ersten Kopplungsstelle gekoppelt ist, (ii) der zweite Abschnitt mit einer zweiten Kopplungsstelle des UAV gekoppelt ist, (iii) der dritte Abschnitt sich durch den Innenkanal erstreckt, und (iv) der vierte Abschnitt sich von der oberen Zugangsstelle zu der zweiten Kopplungsstelle erstreckt.
[0009] In einer Ausführungsform umfasst das System: eine Basis mit einer Bodenfläche und einer ersten Kopplungsstelle; eine vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur mit einem unteren Ende, einem oberen Ende und einem Innenkanal, wobei der Innenkanal eine obere Zugangsstelle umfasst, die nahe dem oberen Ende angeordnet ist, wobei die Basis nahe dem unteren Ende mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; eine Landestruktur, die dazu konstruiert und angeordnet ist, das UAV aufzunehmen, wobei die Landestruktur nahe dem oberen Ende mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; und eine Halteleine, die einen ersten Abschnitt, einen zweiten Abschnitt, einen dritten Abschnitt und einen vierten Abschnitt umfasst, wobei (i) der erste Abschnitt mit der ersten Kopplungsstelle gekoppelt ist, (ii) der zweite Abschnitt mit einer zweiten Kopplungsstelle des UAV gekoppelt ist, (iii) der dritte Abschnitt sich durch den Innenkanal zu der oberen Zugangsstelle erstreckt, (iv) der vierte Abschnitt sich von der oberen Zugangsstelle durch die Öffnung und zu der zweiten Kopplungsstelle erstreckt, und (v) der vierte Abschnitt eine Länge aufweist, die kleiner ist als ein Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle und der Bodenfläche.
[0010] In einer Ausführungsform umfasst das System: eine Basis mit einer Bodenfläche und einer ersten Kopplungsstelle; eine vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur mit einem unteren Ende, einem oberen Ende und einem Innenkanal, wobei der Innenkanal eine obere Zugangsstelle umfasst, die nahe dem oberen Ende angeordnet ist, wobei die Basis nahe dem unteren Ende mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; eine entfaltbare Dämpfungsvorrichtung, die mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; eine Halteleine, die einen Abschnitt umfasst, der sich von der oberen Zugangsstelle zu dem UAV erstreckt, wobei der Abschnitt eine Länge aufweist, die kleiner ist als ein Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle und der Bodenfläche; und ein Computersystem, das zur Durchführung eines Satzes von Aktionen ausgelegt ist, der Folgendes umfasst: das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV; und in Reaktion auf das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV das Bewirken des Sich-Entfaltens der Dämpfungsvorrichtung.
[0011] Gemäß einem Aspekt wird ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium für den Einsatz mit einem System offenbart. Das System umfasst: eine Basis mit einer Bodenfläche und einer ersten Kopplungsstelle; eine vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur mit einem unteren Ende, einem oberen Ende und einem Innenkanal, wobei der Innenkanal eine obere Zugangsstelle umfasst, die nahe dem oberen Ende angeordnet ist, wobei die Basis nahe dem unteren Ende mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; eine entfaltbare Dämpfungsvorrichtung, die mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; und eine Halteleine, die einen Abschnitt umfasst, der sich von der oberen Zugangsstelle zu dem UAV erstreckt, wobei der Abschnitt eine Länge aufweist, die kleiner ist als ein Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle und der Bodenfläche. Auf dem nichtflüchtigen computerlesbaren Speichermedium sind Programmanweisungen gespeichert, die, wenn sie ausgeführt werden, das Ausführen eines Satzes von Aktionen bewirken, der Folgendes umfasst: das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV; und in Reaktion auf das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV das Bewirken des Sich-Entfaltens der Dämpfungsvorrichtung.
[0012] Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren für den Einsatz mit einem System offenbart. Das System umfasst: eine Basis mit einer Bodenfläche und einer ersten Kopplungsstelle; eine vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur mit einem unteren Ende, einem oberen Ende und einem Innenkanal, wobei der Innenkanal eine obere Zugangsstelle umfasst, die nahe dem oberen Ende angeordnet ist, wobei die Basis nahe dem unteren Ende mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; eine entfaltbare Dämpfungsvorrichtung, die mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; und eine Halteleine, die einen Abschnitt umfasst, der sich von der oberen Zugangsstelle zu dem UAV erstreckt, wobei der Abschnitt eine Länge aufweist, die kleiner ist als ein Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle und der Bodenfläche. Das Verfahren umfasst: das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV; und in Reaktion auf das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV das Bewirken des Ausfahrens der Dämpfungsvorrichtung.
[0013] Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein System für den Einsatz mit einem UAV offenbart. Das System umfasst: eine Basis mit einer Bodenfläche und einer ersten Kopplungsstelle; eine vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur mit einem unteren Ende, einem oberen Ende und einem Innenkanal, wobei der Innenkanal eine obere Zugangsstelle umfasst, die nahe dem oberen Ende angeordnet ist, wobei die Basis nahe dem unteren Ende mit der langgestreckten Struktur gekoppelt ist; eine mit der langgestreckten Struktur gekoppelte Dämpfungskomponente; und eine Halteleine, die einen Abschnitt umfasst, der sich von der oberen Zugangsstelle zu dem UAV erstreckt, wobei der Abschnitt eine Länge aufweist, die kleiner ist als ein Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle und der Bodenfläche.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
[0014] Es zeigen: Die Figur 1 ein vereinfachtes Blockschaltbild einer beispielhaften Computervorrichtung.
[0015] Die Figur 2 eine Darstellung eines beispielhaften UAV-Systems.
[0016] Die Figur 3 eine weitere Darstellung des beispielhaften UAV-Systems.
[0017] Die Figur 4 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
I.Überblick
[0018] Wie weiter oben erörtert, kann ein UAV ohne einen an Bord befindlichen menschlichen Bediener fliegen. In einigen Fällen kann ein UAV jedoch funktionsunfähig werden und die Fähigkeit, bestimmungsgemäß zu fliegen, verlieren. Infolgedessen kann das UAV zu Boden fallen und abstürzen, wodurch eine Person verletzt oder Eigentum beschädigt werden kann. Hier wird ein System für ein angebundenes UAV offenbart, mit dem derartige Verletzungen und/oder Beschädigungen vermieden werden können.
[0019] In einem Beispiel kann ein System für ein angebundenes UAV eine Basis mit einer vertikal ausgerichteten langgestreckten Struktur aufweisen, die einen Abschnitt einer mit einem UAV verbundenen Halteleine in einer Höhe positioniert, die eine Position des angebundenen UAV begrenzen kann. Innerhalb des Systems kann sich die Halteleine von der Basis durch einen Innenkanal der vertikal ausgerichteten langgestreckten Struktur nach oben erstrecken und von der Spitze der langgestreckten Struktur mit einem UAV verbunden sein. Dadurch kann die Halteleine die Wegstrecke, die das UAV von der Spitze der langgestreckten Struktur weg fliegen kann, begrenzen. Auf diese Weise kann die Halteleine das UAV auf ein Volumen beschränken, das an der Spitze der langgestreckten Struktur zentriert ist und sich um ein durch die Halteleine definiertes Maß, radial nach außen erstreckt. In einigen Fällen kann die Halteleine einen Abschnitt der Halteleine aufweisen, der sich von der Spitze der langgestreckten Struktur bis zu dem UAV erstreckt und eine Länge haben kann, die kleiner ist, als die Höhe der langgestreckten Struktur, wodurch die Halteleine, die Wahrscheinlichkeit, dass das UAV Menschen oder Gegenstände auf dem nahegelegenen Boden erreicht, verringern kann. Durch diese Anordnung kann die Kombination aus der langgestreckten Struktur und der Halteleine bewirken, dass das UAV auch dann, wenn das UAV eine Funktionsstörung aufweist, anstatt auf den Boden abzustürzen, wie ein Pendel von der Spitze der langgestreckten Struktur pendelt und möglicherweise keine Menschen oder Objekte trifft.
[0020] Wie weiter oben erörtert, kann ein System für ein angebundenes UAV ein UAV so einschränken, dass es nicht den Boden erreicht. Dadurch kann das UAV möglicherweise nicht auf dem Boden landen. Hier wird jedoch ein System für ein angebundenes UAV offenbart, das einem angebundenen UAV ermöglichen kann, an anderer Stelle zu landen. In einem Beispiel kann ein System für ein angebundenes UAV eine Landestruktur umfassen, die dazu ausgestaltet und angeordnet ist, das angebundene UAV aufzunehmen. Die Landestruktur kann dem UAV eine Plattform für die Landung bereitstellen und kann unterschiedlich gestaltet sein, etwa als ein schalenförmiger Abschnitt, der dazu konstruiert ist, ein angebundenes UAV während der Landung aufzufangen. In einigen Beispielen ist die Landestruktur nahe dem oberen Ende der langgestreckten Struktur befestigt und kann dem angebundenen UAV auch als Startplattform zur Einleitung des Fluges dienen.
[0021] Außerdem können UAVs teuer sein und oftteure Gerätschaften (z.B. Kameras, Sensoren) mit sich führen. Obgleich ein System für ein angebundenes UAV dazu beitragen kann, ein angebundenes UAV so einzuschränken, dass es nicht mit am Boden befindlichen Objekten kollidiert, kann die Halteleine dennoch bewirken, dass das UAV aufgrund einer Fehlfunktion des UAV in die vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur hinein schwenkt, wodurch das UAV oder an dem UAV befindliche Gerätschaften beschädigt werden können. Hier ist ein System für ein angebundenes UAV offenbart, mit dem derartige Beschädigungen vermieden werden können.
[0022] In einem Beispiel kann ein System für ein angebundenes UAV eine entfaltbare Dämpfungsvorrichtung enthalten, die an der Außenfläche der vertikal ausgerichteten langgestreckten Struktur positioniert ist. Die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung kann dazu beitragen, den Aufprall einer Kollision zwischen dem angebundenen UAV und der langgestreckten Struktur zu absorbieren und möglicherweise eine Beschädigung des UAV abzuschwächen. In einigen Fällen kann eine Dämpfungsvorrichtung eine entfaltbare Konfiguration aufweisen, die es einem Computersystem, das in dem System für ein angebundenes UAV betrieben wird, ermöglicht, einen abnormalen Betrieb des UAV zu erfassen und zu bewirken, dass sich die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung als Reaktion darauf entfaltet. Auf diese Weise kann eine entfaltbare Dämpfungsvorrichtung in einer Position an der langgestreckten Struktur verstaut bleiben und sich ähnlich wie ein Airbag entfalten (z.B. durch Aufblasen), um möglicherweise bei einer Kollision eine Beschädigung des UAV und/oder der langgestreckten Struktur zu reduzieren.
II.Beispielhafte Bauweise
A.Computervorrichtung
[0023] Die Figur 1 ist ein vereinfachtes Blockschaltbild einer beispielhaften Computervorrichtung 100, die verschiedene Aktionen und/oder Funktionen, wie sie in dieser Offenbarung beschrieben sind, ausführen kann. Die Computervorrichtung 100 kann verschiedene Komponenten, wie z.B. den Prozessor 102, die Speichereinheit 104, die Kommunikationsschnittstelle 106 und/oder die Benutzerschnittstelle 108 umfassen. Die Komponenten können über den Verbindungsmechanismus 110 miteinander (oder mit einem anderen Gerät, System oder einer anderen Einheit) verbunden sein.
[0024] In dieser Offenbarung ist unter dem Begriff „Verbindungsmechanismus“ ein Mechanismus zu verstehen, welcher die Kommunikation zwischen zwei oder mehr Geräten, Systemen oder anderen Einheiten ermöglicht. Ein Verbindungsmechanismus kann ein relativ einfacher Mechanismus, wie ein Kabel oder ein Systembus sein, oder ein relativ komplexer Mechanismus, wie ein paketbasiertes Kommunikationsnetzwerk (z.B. das Internet). In einigen Fällen kann ein Verbindungsmechanismus ein immaterielles Medium umfassen (z.B. wenn die Verbindung drahtlos ist).
[0025] Der Prozessor 102 kann einen Universalprozessor (z.B. einen Mikroprozessor) und/oder ein Spezialprozessor (z.B. einen digitalen Signalprozessor (DSP) umfassen.
[0026] Die Speichereinheit 104 kann eine oder mehrere flüchtige, nicht-flüchtige, entfernbare und/oder nicht-entfernbare Speicherkomponenten wie magnetische Speicher, optische Speicher oder Flash-Speicher enthalten und/oder ganz oder teilweise mit dem Prozessor 102 integriert sein. Des Weiteren kann die Speichereinheit 104 als ein nicht-flüchtiges computerlesbares Speichermedium ausgebildet sein, auf dem Programmanweisungen (z.B. kompilierte oder nicht kompilierte Programmlogik und/oder Maschinencode) gespeichert sind, die bei Ausführung durch den Prozessor 102 bewirken, dass die Computervorrichtung 100 eine oder mehrere Aktionen und/oder Funktionen, wie sie in dieser Offenbarung beschrieben sind, ausführt. Die Computervorrichtung 100 kann als solche dazu eingerichtet sein, eine oder mehrere Aktionen und/oder Funktionen, wie die in dieser Offenbarung beschriebenen, auszuführen. Solche Programmanweisungen können eine diskrete Softwareanwendung definieren und/oder Teil einer solchen sein. In einigen Fällen kann die Computervorrichtung 100 Programmanweisungen in Reaktion auf das Empfangen einer Eingabe, z.B. von der Kommunikationsschnittstelle 106 und/oder der Benutzerschnittstelle 108, ausführen. Die Speichereinheit 104 kann auch andere Arten von Daten, wie etwa die in dieser Offenbarung beschriebenen, speichern.
[0027] Die Kommunikationsschnittstelle 106 kann es der Computervorrichtung 100 ermöglichen, sich nach einem oder mehreren Protokollen mit einer weiteren, anderen Entität zu verbinden und/oder mit dieser zu kommunizieren. Die Kommunikationsschnittstelle 106 kann in einem Beispiel eine drahtgebundene Schnittstelle sein, wie etwa eine Ethernet-Schnittstelle oder eine High Definition Serial Digital Schnittstelle (HD-SDI). In einem anderen Beispiel kann die Kommunikationsschnittstelle 106 eine drahtlose Schnittstelle, wie etwa eine Mobilfunk- oder Wi-Fi-Schnittstelle sein. In dieser Offenbarung kann eine Verbindung eine direkte Verbindung oder eine indirekte Verbindung sein, wobei letztere eine Verbindung ist, die eine oder mehrere Entitäten, wie z.B. einen Router, Switcher oder ein anderes Netzwerkgerät, durchläuft und/oder durchquert. Ebenso kann in dieser Offenbarung eine Übertragung eine direkte Übertragung oder eine indirekte Übertragung sein.
[0028] Die Benutzerschnittstelle 108 kann ggf. eine Interaktion zwischen der Computervorrichtung 100 und einem Benutzer der Computervorrichtung 100 ermöglichen. Die Benutzerschnittstelle 108 kann als solche Eingabekomponenten wie etwa eine Tastatur, ein Tastenfeld, eine Maus, einen berührungsempfindlichen Bildschirm, ein Mikrofon, und/oder eine Kamera umfassen, und/oder Ausgabekomponenten, wie etwa eine Anzeigevorrichtung (die beispielsweise mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm kombiniert sein kann), einen Lautsprecher und/oder ein haptisches Feedback-System. Die Benutzeroberfläche 108 kann ganz allgemein Hardware- und/oder Softwarekomponenten umfassen, welche die Interaktion zwischen der Computervorrichtung 100 und dem Benutzer der Computervorrichtung 100 ermöglichen.
[0029] Die Computervorrichtung 100 kann verschiedene Formen annehmen und etwa ein Terminal an einem Arbeitsplatz-, ein Desktop-Computer, ein Laptop, ein Tablet und/oder ein Mobiltelefon sein.
B.System für ein angebundenes UAV
[0030] Die Figur 2 ist eine Darstellung eines beispielhaften UAV-Systems 200. Das System 200 umfasst die Basis 202, die langgestreckte Struktur 204, das UAV 206, die Halteleine 208 und die Landestruktur 210, kann aber in Beispielen auch mehr oder weniger Komponenten umfassen. Beispielsweise kann das System 200 Komponenten umfassen, die in der Figur 2 nicht dargestellt sind, wie beispielsweise ein Computersystem in oder an der Basis 202. In dieser Offenbarung ist unter dem Begriff „Computersystem“ ein System zu verstehen, das mindestens eine Computervorrichtung umfasst. Als solches kann das System 200 so eingerichtet sein, dass es gemäß einem von einem solchen Computersystem vorgegebenen Satz von Anweisungen verschiedene Aktionen und/oder Funktionen ausführt, einschließlich der in dieser Offenbarung (auch in den beigefügten Zeichnungen) beschriebenen.
[0031] In der Figur 2 ist die Basis 202 als ein Fahrzeug dargestellt, sie kann jedoch in einigen Beispielen auch in anderen ortsveränderlichen oder ortsfesten Konfigurationen vorhanden sein. Wie dargestellt umfasst die Basis 202 eine Bodenfläche 212 und den Wickelmechanismus 214, die mit der ersten Kopplungsstelle 216 ausgebildet ist. Die Bodenfläche 212 entspricht dem Boden eines Rades der Basis 202 und stellt einen unteren Abschnitt der Basis 202 dar, der benachbart oder nahe dem Boden angeordnet ist. In anderen Beispielen kann die Bodenfläche 212 anderen Abschnitten der Basis 202 entsprechen, einschließlich weiter vom Boden befindlicher Abschnitte.
[0032] Der Wickelmechanismus 214 ist eine mechanische Struktur, die mit der Basis 202 gekoppelt ist und die eine Länge der Halteleine 208 automatisch oder manuell unterbringen und einstellen kann. Beispielsweise kann der Wickelmechanismus 214 eine Spule umfassen, die so gedreht wird, dass die Halteleine 208 entweder um die Spule gewickelt und dadurch die Länge des Abschnitts der Halteleine 208, der nicht um die Spule gewickelt ist, verringert wird, oder die so gedreht wird, dass die Halteleine 208 abgewickelt und dadurch die Länge des Abschnitts der Halteleine 208, der nicht um die Spule gewickelt ist, vergrößert wird. Die Halteleine 208 ist an der ersten Kopplungsstelle 216 mit dem Wickelmechanismus 214 verbunden. Der Wickelmechanismus 214 als solcher kann so ausgelegt sein, dass er über eine mechanische Betätigung, die auf Benutzereingaben basiert, die Länge der Halteleine 208 automatisch anpasst, oder kann auch so ausgelegt sein, dass er einem menschlichen Bediener das manuelle Einstellen der Halteleine 208 ermöglicht (z.B. durch Auf- bzw. Abwickeln des Wickelmechanismus durch Drehen eines Handgriffs oder durch Betätigen eines Elektromotors, derart, dass dieser mit dem Wickelmechanismus in Eingriff kommt und das Auf- und Abwickeln bewirkt). In einigen Fällen kann der Wickelmechanismus 214 auch als Unterbringungsort für die Halteleine 208 während des Navigierens der Basis 202 dienen. In einigen Beispielen kann die Halteleine 208 auch an anderen Stellen (z.B. direkt an der Basis 202) mit der Basis 202 verbunden sein.
[0033] Die Basis 202 kann in einigen Beispielen andere Komponenten, wie etwa eine Energiequelle und Kommunikationskomponenten, aufweisen. Beispielsweise kann das UAV 206 über die Halteleine 208 kommunizieren und von Komponenten, die auf der Basis 202 angeordnet sind, Energie empfangen.
[0034] Wie in Figur 2 dargestellt, kann die langgestreckte Struktur 204 ein vertikal ausgerichteter verstellbarer Mast sein, der mit der Basis 202 gekoppelt ist. Die langgestreckte Struktur ist in Figur 2 in einer Schnittform dargestellt, die das Innere der langgestreckten Struktur 204 zeigt. Als verstellbarer Mast kann die langgestreckte Struktur 204 die Ausrichtung und die Stellung verändern, nach oben ausgefahren werden, den Ausrichtungswinkel verstellen und in eine verstaubare Stellung zusammengeklappt werden, beispielsweise durch den Einsatz von Pneumatik. In anderen Beispielen kann die langgestreckte Struktur 204 andere Konfigurationen, wie etwa mehrere Strukturen (z.B. Stangen), die mit der Basis 202 verbunden sind, aufweisen. Die langgestreckte Struktur 204 ist an dem unteren Ende 218 mit der Basis 202 verbunden und erstreckt sich von der Basis 202 in einer vertikalen Ausrichtung, wobei das obere Ende 220 der langgestreckten Struktur 204 dem unteren Ende 218 gegenüberliegend angeordnet ist. Des Weiteren kann die langgestreckte Struktur 204 den Innenkanal 222 umfassen, wobei die untere Zugangsstelle 224 zu dem Innenkanal 222 nahe dem unteren Ende 218 angeordnet ist, und die obere Zugangsstelle 226 des Innenkanals 222 nahe dem oberen Ende 220 angeordnet ist. Die obere Zugangsstelle 226 ist mit einer kreisförmigen Öffnung abgebildet, um eine vollständige Drehung der Halteleine 208 zu ermöglichen, wenn das UAV 206 in einer Umgebung in verschiedene Richtungen navigiert, sie kann in einigen Beispielen allerdings auch anders ausgestaltet sein.
[0035] Wie in Figur 2 dargestellt, kann die Halteleine 208 durch den Innenkanal 222 der langgestreckten Struktur 204 geführt werden. Demnach kann die Halteleine 208 in die untere Zugangsstelle 224 eintreten, durch den Innenkanal 222 hindurchtreten und durch die obere Zugangsstelle 226 austreten. Der Wickelmechanismus 214 als solcher kann sich daher außerhalb der langgestreckten Struktur 204 befinden (und z.B. nahe dem unteren Ende 218 der langgestreckten Struktur 204 an der Basis 202 montiert sein, wie in Figur 2 dargestellt). In einigen Beispielen kann der Wickelmechanismus jedoch auch an anderen Stellen montiert sein. Beispielsweise kann sich der Wickelmechanismus innerhalb der Basis 202 oder innerhalb der langgestreckten Struktur 204 selbst befinden. Dadurch kann die untere Zugangsstelle 224 keinen Zugang zum Innenkanal 222 von außerhalb der Basis 202 bieten. Wenn der Wickelmechanismus 214 beispielsweise im Inneren der Basis 202, unterhalb des unteren Endes 218 der langgestreckten Struktur 204 montiert ist, kann eine Zugangsstelle zum Innenkanal 222 bereitgestellt sein, die sich innerhalb der Basis 202 befindet, um dadurch einen Weg für die Halteleine bereitzustellen, der zwischen dem innen montierten Wickelmechanismus und dem Innenkanal 222 der langgestreckten Struktur 204 verläuft. In einigen Fällen kann der Wickelmechanismus außerdem innerhalb der langgestreckten Struktur 204 selbst angeordnet sein, wobei sich in diesem Fall der Innenkanal 222 nur zwischen der oberen Zugangsstelle 226 und der Lage eines solchen Wickelmechanismus erstrecken kann. Außerdem kann in einem Beispiel, in dem sich der Wickelmechanismus nahe dem oberen Ende 220 der langgestreckten Struktur 204 befindet, die Halteleine 208 überhaupt nicht durch den Innenkanal 222 hindurchtreten. In jeder dieser Konfigurationen kann das Betätigen des Wickelmechanismus 214 zum Aufund Abwickeln der Halteleine 208 dazu verwendet werden, die Länge der Halteleine 208, die sich von dem oberen Ende 220 der langgestreckten Struktur 204 (z.B. an der oberen Zugangsstelle 226) bis zu dem UAV 206 erstreckt, zu steuern und dadurch den maximalen Trennabstand zwischen dem oberen Ende 220 der langgestreckten Struktur 204 und dem UAV 206 zu begrenzen.
[0036] Die langgestreckte Struktur 204 umfasst ferner eine entfaltbare Dämpfungsvorrichtung 228, die mit einer Außenfläche der langgestreckten Struktur 204 verbunden ist. Falls das UAV 206 mit der langgestreckten Struktur 204 kollidiert, kann die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung 228 die Beschädigung des UAV 206 und/oder der langgestreckten Struktur 204 verringern. Wenn das UAV 206 beispielsweise den normalen Flugbetrieb einstellt (z.B. aufgrund einer Fehlfunktion), kann die Halteleine 208 bewirken, dass das UAV 206 in die langgestreckte Struktur 204 schwenkt. Beispielsweise kann ein Computersystem des Systems 200 einen abnormalen Betrieb des angebundenen UAV 206 erkennen und bewirken, dass als Reaktion darauf die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung 228 unter Nutzung einer gasförmigen Substanz aufgeblasen wird. Die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung 228 kann aufgeblasen werden, indem sie von einem ersten Volumen gasförmiger Substanz im Inneren zu einem zweiten Volumen gasförmiger Substanz übergeht, wobei das zweite Volumen größer ist als das erste Volumen. Die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung 228 kann beispielsweise einen Satz entfaltbarer Dämpfungskomponenten enthalten, die sich an verschiedenen Stellen um die Außenfläche der langgestreckten Struktur 204 herum erstrecken. In einigen Beispielen kann die langgestreckte Struktur 204 Dämpfungskomponenten umfassen, die vor dem Gebrauch kein Aufblasen oder eine andere Art der Vorbereitung durch das System 200 erfordern. Beispielsweise können stationäre Dämpfungskomponenten an der Außenfläche der langgestreckten Struktur 204 angebracht sein.
[0037] Um zu ermöglichen, dass die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung 204, eine derartige Funktionalität bereitstellt, kann die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung 204 an der langgestreckten Struktur 204 auf einer solchen Höhe positioniert sein, dass eine Länge des vierten Abschnitts 240 größer oder gleich einem ersten Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle 226 und einem oberen Ende 246 der entfaltbaren Dämpfungsvorrichtung 228 ist und zudem kleiner oder gleich einem zweiten Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle 226 und einem unteren Ende 248 der entfaltbaren Dämpfungsvorrichtung 228.
[0038] Das System 200 umfasst ferner das UAV 206, welches über die Halteleine 208 an die Basis 202 angebunden ist. Das UAV 206 kann jede Art von Luftfahrzeug sein, das ohne einen menschlichen Bediener an Bord betrieben werden kann. Beispielsweise kann ein menschlicher Bediener die Navigation des UAV 206 über eine räumlich getrennte Fernsteuerung steuern, die dem UAV 206 über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung Steueranweisungen bereitstellen kann. Wie in Figur 2 gezeigt, kann das UAV 206 mit der zweiten Koppelstelle ausgebildet sein, die als Verbindungsstelle zum Verbinden der Halteleine 208 mit dem UAV 206 dient. In Beispielen kann sich die zweite Kopplungsstelle an dem UAV 206 an verschiedenen Stellen, die von der Konfiguration des UAV 206 abhängig sein können, befinden. Das UAV 206 selbst kann unterschiedlich gestaltet sein, etwa als Helikopter, Quadrokopter, Starrflügelflugzeug, Prallluftschiff oder Segelflugzeug, und kann in unterschiedlichen Modi, wie etwa einem Fernsteuerungsmodus, einem autonomen Modus oder einem halbautonomen Modus betrieben werden.
[0039] Das UAV 206 kann eine Kamera 230 umfassen, die dazu eingerichtet ist, Video und/oder Bilder aus einer Luftperspektive aufzuzeichnen. Das UAV 206 kann weitere Komponenten, beispielsweise eine Energiequelle (z.B. eine Batterie) und ein an Bord befindliches Computersystem umfassen. In einigen Beispielen kann das UAV 206 auch so ausgelegt sein, dass es über eine Energieversorgungsverbindung, die sich innerhalb der Halteleine 208 befindet, von einer Energiequelle, die sich auf der Basis 202 befindet, mit Energie versorgt wird. Dadurch kann das UAV 206 ein geringeres Gewicht aufweisen, da keine Bordbatterie benötigt wird. Während des Betriebs kann das UAV 206 über die Halteleine 208 oder über eine drahtlose Verbindung mit einem anderen Computersystem, wie etwa dem Computersystem der Basis 202, Kommunikationsinhalte, wie Sensordaten, Bilder, Videos und Steueranweisungen senden und empfangen.
[0040] Das System 200 umfasst die Halteleine 208, das als Verbindungsglied zwischen der Basis 202 und dem UAV 206 dient. Die Halteleine 208 kann verschiedene Materialien umfassen, einschließlich Materialien, die eine elastische Dehnung ermöglichen, sowie Materialien, die eine Übertragung von elektrischer Energie oder Kommunikation zwischen den Computersystemen der Basis 202 und dem UAV 206 ermöglichen. In einigen Beispielen, kann die Halteleine 208 mehrere zusammengebaute Komponenten umfassen.
[0041] Bezugnehmend auf die Figur 3 ist die Halteleine 208 unterteilt in den ersten Abschnitt 234, den zweiten Abschnitt 236, den dritten Abschnitt 238 und den vierten Abschnitt 240. Der erste Abschnitt 234 der Halteleine 208 erstreckt sich von der ersten Kopplungsstelle 216 in die untere Zugangsstelle 224 und der zweite Abschnitt 236 ist der Abschnitt der Halteleine 208, der mit dem UAV 206 an der zweiten Kopplungsstelle verbunden ist. Die Halteleine 208 kann allerdings an unterschiedlichen Positionen mit der Basis 202 und dem UAV 206 verbunden sein. Beispielsweise kann der erste Abschnitt 234 der Halteleine 208 ohne den Wickelmechanismus 214 direkt mit der Basis 202 verbunden sein. Der dritte Abschnitt 238 der Halteleine 208 beginnt an der unteren Zugangsstelle 224 und erstreckt sich durch den Innenkanal 222 der langgestreckten Struktur 204 bis zu der oberen Zugangsstelle 226 der langgestreckten Struktur 204. Der vierte Abschnitt 240 der Halteleine 208 erstreckt sich von der oberen Zugangsstelle 226 der langgestreckten Struktur 204 bis zu dem zweiten Abschnitt 236 der Halteleine 208, der an der zweiten Kopplungsstelle an dem UAV 206 angeordnet ist.
[0042] In einigen Beispielen kann der vierte Abschnitt 240 der Halteleine 208 eine Länge aufweisen, die kleiner ist als ein Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle 226 der langgestreckten Struktur 204 und der Bodenfläche 212 der Basis 202. Bei dieser oder einer kürzeren Länge kann die Halteleine 208 das UAV 206 - infolge einer Fehlfunktion des UAV 206 während des Fluges – über dem Boden aufhängen. Wie an anderer Stelle erwähnt, kann die Länge des vierten Abschnitts 240 durch Betätigen des Wickelmechanismus 214 zum Auf- und Abwickeln der Halteleine 208 gesteuert werden.
[0043] Das System 200 kann ferner eine Landestruktur 210 umfassen, die dazu konstruiert und angeordnet ist, das UAV 206 aufzunehmen. Die Landestruktur 210 kann eine Struktur für die Landung des UAV 206 bereitstellen und beispielsweise auch als Startplattform zum Einleiten des Fluges für das UAV 206 dienen. Wie in der Figur 2 dargestellt, kann die Landestruktur 210 nahe dem oberen Ende 220 der langgestreckten Struktur 204 befestigt sein. Wie in der Figur 3 gezeigt, kann die Landestruktur 210 eine Öffnung 242 umfassen, die es ermöglicht, dass sich die Halteleine 208 (oder ein beliebiger Abschnitt desselben) durch die Landestruktur 210 erstreckt. In einigen Beispielen kann die Öffnung 242 kreisförmig ausgebildet sein, um eine vollständige Drehung der Halteleine 208 während des Betriebs des UAV 206 zu ermöglichen, und kann auch nahe der oberen Zugangsstelle 226 der langgestreckten Struktur 204 angeordnet sein.
[0044] Abgebildet ist die Landestruktur 210 mit einem schalenförmigen Abschnitt 244, das zur Aufnahme des UAV 206 ausgebildet und angeordnet ist, in einigen Beispielen kann sie jedoch anders ausgestaltet sein. Der schalenförmige Abschnitt 244 kann beispielsweise ein Netz aus einem Maschengewebe oder ein Nylongewebe enthalten, um das Auffangen eines landenden UAV 206 zu unterstützen. In einem Beispiel kann die Landestruktur 210 ein Netz aufweisen, das um den Umfang der Landestruktur 210 herum angeordnet ist. In anderen Beispielen kann die Landestruktur 210 auch andere Strukturen und Materialien umfassen, wie beispielsweise Kombinationen aus harten und weichen Materialien. Beispielsweise kann die Landestruktur 210 zusammenklappbare Teile aufweisen, die - gesteuert von dem Computersystem des Systems 200 - zusammengeklappt und nach außen erweitert werden können.
[0045] Wie gezeigt, kann die Landestruktur 210an der langgestreckten Struktur 204 so montiert sein, dass sie die Fläche der äußeren Seitenwand der langgestreckten Struktur 204 nahe dem oberen Ende 220 vollständig umgibt. In einigen Beispielen kann die Landestruktur 210 jedoch angrenzend an einen Abschnitt der äußeren Seitenwandfläche angeordnet sein, ohne die langgestreckte Struktur 204 vollständig zu umgeben.
[0046] Die Landestruktur 210 kann auch einen Kopplungsabschnitt umfassen, der sich um das obere Ende 220 der langgestreckten Struktur 204 erstreckt, um das Koppeln der Landestruktur 210 mit der langgestreckten Struktur 204 zu ermöglichen. Der Kopplungsabschnitt kann verschiedene Formen annehmen. Beispielsweise kann der Kopplungsabschnitt eine Lippe sein, die in eine entsprechende Ausnehmung an der langgestreckten Struktur 204 eingreift. Es können jedoch auch andere Kopplungstechniken eingesetzt werden.
III.Beispielhafter Betrieb
[0047] Das System 200 und/oder Komponenten desselben können verschiedene Aktionen ausführen. Diese Aktionen und die damit verbundenen Merkmale werden nun beschrieben. Ein Computersystem des Systems 200 kann überwachen und erfassen, wenn das UAV 206 während des Betriebs abnormal arbeitet. Wird dies erfasst, kann das Computersystem als Reaktion Aktionen einleiten, und beispielsweise das Aufblasen der entfaltbaren Dämpfungsvorrichtung 228 bewirken, oder die Landestruktur 210 für den Einsatz vorbereiten. Beispielsweise kann das Computersystem den abnormalen Betrieb des UAV 206 als eine mögliche Fehlfunktion des UAV 206 interpretieren und kann bewirken, dass die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung, die an der langgestreckten Struktur 204 angeordnet ist, sich durch Expansion mit einer gasförmigen Substanz entfaltet.
[0048] In einem Beispiel kann das System 200 Sensoren umfassen, die dazu eingerichtet sind, die Spannung der Halteleine 208 während des Betriebs des UAV 206 zu messen. Basierend auf dem gemessenen Spannungsniveau der Halteleine 208 kann das Computersystem des Systems 200 feststehen, dass das UAV 206 abnormal arbeitet oder sich auf eine Landung vorbereitet. Als Reaktion darauf kann das UAV 206 die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung 228, die an der langgestreckten Struktur 204 angeordnet ist, zum Ausfahren bringen. In ähnlicher Weise kann das Computersystem auch andere Operationen in Abhängigkeit von dem gemessenen Spannungsniveau der Halteleine 208 ausführen. Beispielsweise kann das Computersystem des Systems 200 bewirken, dass sich ein zusammenklappbarer Abschnitt der Landestruktur 210 nach außen erweitert, um die Landung des UAV 206 vorzubereiten, oder eine Länge der Halteleine 208 unter Verwendung des Wickelmechanismus 214 einstellen.
[0049] In einem anderen Beispiel kann das Computersystem des Systems 200 Sensordaten von einem Sensor des UAV 206 empfangen, die Informationen zum Betrieb des UAV 206 liefern. Das Computersystem kann eine Bestimmung vornehmen, dass die empfangenen Sensordaten eine bestimmte Eigenschaft aufweisen, und basierend auf der Bestimmung einen abnormalen Betrieb des UAV 206 erfassen. Ebenso kann das Computersystem aus den von den Sensoren des UAV 206 empfangenen Sensordaten weitere Informationen zu dem UAV 206 ermitteln. Beispielsweise kann das Computersystem von dem UAV 206 eine Anzeige empfangen, die anzeigt, dass das UAV 206 an Höhe verliert, und sich auf eine Landung des UAV 206 vorbereiten. Ebenso kann das Computersystem Sensordaten empfangen, die anzeigen, dass das UAV 206 bei niedriger Batterieleistung betrieben wird. In den oben genannten Situationen und in anderen möglichen Szenarien kann das Computersystem bewirken, dass eine oder mehrere entfaltbare Dämpfungsvorrichtungen sich entfalten, sowie andere Komponenten des Systems 200 zur Durchführung von Operationen (z.B. dem Vorbereiten der Landestruktur 210) veranlassen.
[0050] Die Figur 4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren 400 veranschaulicht. Bei Block 402 kann das Verfahren 400 das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV umfassen. Bei Block 404 kann das Verfahren 400 in Reaktion auf das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV das Bewirken des Sich-Entfaltens der Dämpfungsvorrichtung umfassen.
Claims (15)
1. System (200) zur Verwendung mit einem UAV (206), wobei das System (200) Folgendes umfasst:
eine Basis (202) mit einer Bodenfläche (212) und einer ersten Kopplungsstelle (216);
eine vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur (204) mit einem unteren Ende (218), einem oberen Ende (220) und einem Innenkanal (222), wobei der Innenkanal (222) eine obere Zugangsstelle (226) umfasst, die nahe dem oberen Ende (220) angeordnet ist, wobei die Basis (202) nahe dem unteren Ende (218) mit der langgestreckten Struktur (204) gekoppelt ist;
eine mit der langgestreckten Struktur (204) gekoppelte Dämpfungskomponente die dazu beitragen kann, den Aufprall einer Kollision zwischen dem angebundenen UAV (206) und der langgestreckten Struktur (204) zu absorbieren und möglicherweise eine Beschädigung des UAV (206) abzuschwächen; und
eine Halteleine (208), die einen Abschnitt umfasst, der sich von der oberen Zugangsstelle (226) zu dem UAV (206) erstreckt, wobei der Abschnitt eine Länge aufweist, die kleiner ist als ein Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle (226) und der Bodenfläche (212).
2. System (200) nach Anspruch 1, wobei das System (200) Folgendes umfasst: eine entfaltbare Dämpfungsvorrichtung (228), die mit der langgestreckten Struktur (204) gekoppelt ist, die einen Satz entfaltbarer Dämpfungskomponenten enthalten kann und die dazu beitragen kann, den Aufprall einer Kollision zwischen dem angebundenen UAV (206) und der langgestreckten Struktur (204) zu absorbieren und möglicherweise eine Beschädigung des UAV (206) abzuschwächen;
und
ein Computersystem (100), das zur Durchführung eines Satzes von Aktionen ausgelegt ist, der Folgendes umfasst:
das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206); und
in Reaktion auf das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV das Bewirken des Sich-Entfaltens der Dämpfungsvorrichtung (228).
3. System (200) nach Anspruch 2, wobei die Basis (202) ein Fahrzeug umfasst.
4. System (200) nach Anspruch 2, wobei die vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur (204) einen Mast mit einer einstellbaren Höhe umfasst,
5. System (200) nach Anspruch 2, wobei die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung (228) einen Satz aus einer oder mehreren entfaltbaren Dämpfungskomponenten umfasst, wobei der Satz sich um eine Außenfläche der langgestreckten Struktur (204) erstreckt.
6. System (200) nach Anspruch 2, wobei das System (200) Sensoren umfasst, die dazu eingerichtet sind, die Spannung der Halteleine (208) während des Betriebs des UAV (206) zu messen; und das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206) Folgendes umfasst:
das Messen eines Spannungsniveaus der Halteleine (208);
das Durchführen einer Bestimmung, dass das gemessene Zugspannungsniveau unterhalb eines Schwellenspannungsniveaus liegt; und
basierend auf der Bestimmung, das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (200).
7. System (200) nach Anspruch 2, wobei das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206) Folgendes umfasst:
das Empfangen von Sensordaten von einem Sensor des UAV (206);
das Durchführen einer Bestimmung, dass die empfangenen Sensordaten eine bestimmte Eigenschaft aufweisen; und
basierend auf der Bestimmung, das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206).
8. System (200) nach Anspruch 2, wobei die Aktion des Computersystems (100), die sich auf das Bewirken des Sich-Entfaltens der entfaltbaren Dämpfungseinrichtung (228) bezieht, Folgendes umfasst:
das Bewirken, dass sich die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung (228) mit einer gasförmigen Substanz ausdehnt.
9. System (200) nach Anspruch 2, wobei der Abschnitt eine Länge aufweist, die (i) größer oder gleich einem ersten Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle (226) und einem oberen Ende (220) der entfaltbaren Dämpfungsvorrichtung (228) ist, und die (ii) kleiner oder gleich einem zweiten Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle (226) und einem unteren Ende der entfaltbaren Dämpfungsvorrichtung (228) ist.
10. Nichtflüchtiges, computerlesbares Speichermedium zur Verwendung mit einem Computersystem (100) eines Systems (200), das System (200) umfassend:
eine Basis (202) mit einer Bodenfläche (212) und einer ersten Kopplungsstelle (216);
eine vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur (204) mit einem unteren Ende (218), einem oberen Ende (220) und einem Innenkanal (222), wobei der Innenkanal (222) eine obere Zugangsstelle (226) umfasst, die nahe dem oberen Ende (220) angeordnet ist, wobei die Basis (202) nahe dem unteren Ende (218) mit der langgestreckten Struktur (204) gekoppelt ist;
eine entfaltbare Dämpfungsvorrichtung (228), die mit der langgestreckten Struktur (204) gekoppelt ist; und
eine Halteleine (208), die einen Abschnitt umfasst, der sich von der oberen Zugangsstelle (226) zu einem UAV (206) erstreckt, wobei der Abschnitt eine Länge aufweist, die kleiner ist als ein Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle (226) und der Bodenfläche (212);
wobei auf dem nichtflüchtigen computerlesbaren Speichermedium Programmanweisungen gespeichert sind, die, wenn sie ausgeführt werden, das Ausführen eines Satzes von Aktionen bewirken, der Folgendes umfasst:
das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206); und
in Reaktion auf das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206) das Bewirken des Sich-Entfaltens der Dämpfungsvorrichtung (228).
11. Nichtflüchtiges, computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 10, wobei das System (200) Sensoren umfasst, die dazu eingerichtet sind, die Spannung der Halteleine (208) während des Betriebs des UAV (206) zu messen, und das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206) Folgendes umfasst:
das Messen eines Zugspannungsniveaus der Halteleine (208);
das Durchführen einer Bestimmung, dass das gemessene Spannungsniveau unterhalb eines Schwellenwertes liegt; und
basierend auf der Bestimmung, das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206).
12. Nichtflüchtiges, computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 10, wobei das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206) Folgendes umfasst:
das Empfangen von Sensordaten von einem Sensor des UAV (206);
das Durchführen einer Bestimmung, dass die empfangenen Sensordaten eine bestimmte Eigenschaft aufweisen; und
basierend auf der Bestimmung, das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206).
13. Verfahren zur Verwendung mit einem System (200), Folgendes umfassend:
eine Basis (202) mit einer Bodenfläche (212) und einer ersten Kopplungsstelle (216);
eine vertikal ausgerichtete langgestreckte Struktur (204) mit einem unteren Ende (218), einem oberen Ende (220) und einem Innenkanal (222),
wobei der Innenkanal (222) eine obere Zugangsstelle (226) umfasst, die nahe dem oberen Ende (220) angeordnet ist, wobei die Basis (202) nahe dem unteren Ende (218) mit der langgestreckten Struktur (204) gekoppelt ist;
eine entfaltbare Dämpfungsvorrichtung (228), die mit der langgestreckten Struktur (204) gekoppelt ist; und
eine Halteleine (208), die einen Abschnitt umfasst, der sich von der oberen Zugangsstelle (226) zu einem UAV (206) erstreckt, wobei der Abschnitt eine Länge aufweist, die kleiner ist als ein Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle (226) und der Bodenfläche (212);
wobei das Verfahren Folgendes umfasst:
das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206); und
in Reaktion auf das Erfassen eines abnormalen Betriebs des UAV (206) das Bewirken des Sich-Entfaltens der Dämpfungsvorrichtung (228).
14. Verfahren nach Anspruch 13, wobei die entfaltbare Dämpfungsvorrichtung (228) einen Satz aus einer oder mehreren entfaltbaren Dämpfungskomponenten umfasst, wobei der Satz sich um eine Außenfläche der langgestreckten Struktur (204) erstreckt.
15. Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Abschnitt eine Länge aufweist, die (i) größer oder gleich einem ersten Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle (226) und einem oberen Ende (220) der entfaltbaren Dämpfungsvorrichtung (228) ist, und die (ii) kleiner oder gleich einem zweiten Abstand zwischen der oberen Zugangsstelle (226) und einem unteren Ende (218) der entfaltbaren Dämpfungsvorrichtung (228) ist.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201562273728P | 2015-12-31 | 2015-12-31 | |
| US15/210,072 US10138002B2 (en) | 2015-12-31 | 2016-07-14 | Tethered unmanned aerial vehicle system |
| PCT/US2017/012057 WO2017117609A1 (en) | 2015-12-31 | 2017-01-03 | Tethered unmanned aerial vehicle system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CH713569B1 true CH713569B1 (de) | 2020-05-29 |
Family
ID=59225573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CH00912/18A CH713569B1 (de) | 2015-12-31 | 2017-01-03 | System für ein angebundenes unbemanntes Luftfahrzeug. |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (3) | US10138002B2 (de) |
| CA (1) | CA3009980A1 (de) |
| CH (1) | CH713569B1 (de) |
| WO (1) | WO2017117609A1 (de) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016115155A1 (en) * | 2015-01-12 | 2016-07-21 | Ryan Mark A | Tethered flight control system for small unmanned aircraft |
| US11230391B2 (en) * | 2015-11-16 | 2022-01-25 | Altaeros Energies, Inc. | Systems and methods for attitude control of tethered aerostats |
| US10099782B2 (en) * | 2015-12-31 | 2018-10-16 | Tribune Broadcasting Company, Llc | Tethered unmanned aerial vehicle system |
| US10138002B2 (en) * | 2015-12-31 | 2018-11-27 | Tribune Broadcasting Company, Llc | Tethered unmanned aerial vehicle system |
| US10669023B2 (en) * | 2016-02-19 | 2020-06-02 | Raytheon Company | Tactical aerial platform |
| EP3529144B1 (de) | 2016-10-18 | 2021-12-08 | Altaeros Energies, Inc. | Systeme und verfahren für automatisierte, luftgetragene leichter-als-luft-plattform |
| JP6867924B2 (ja) * | 2017-10-05 | 2021-05-12 | 本田技研工業株式会社 | 空中散布装置、無人飛行体システム及び無人飛行体 |
| US10926890B2 (en) * | 2017-11-29 | 2021-02-23 | British Telecommunications Public Limited Company | Delivery of electrical power to an unmanned aircraft |
| US10737783B2 (en) | 2018-01-16 | 2020-08-11 | RSQ-Systems SPRL | Control systems for unmanned aerial vehicles |
| US10696396B2 (en) * | 2018-03-05 | 2020-06-30 | Rsq-Systems Us Llc | Stability systems for tethered unmanned aerial vehicles |
| US10875648B2 (en) | 2018-06-11 | 2020-12-29 | Wing Aviation Llc | Loading structure with tether guide for unmanned aerial vehicle |
| US10773800B2 (en) * | 2018-07-26 | 2020-09-15 | RSQ-Systems SPRL | Vehicle-based deployment of a tethered surveillance drone |
| GB2577335B (en) * | 2018-09-24 | 2022-05-11 | Leonardo Mw Ltd | Flying apparatus |
| CN109279455B (zh) * | 2018-11-09 | 2023-09-22 | 浙江极客桥智能装备股份有限公司 | 一种系留无人机的线路支撑结构 |
| US11884175B2 (en) * | 2019-06-26 | 2024-01-30 | Robotic Research Opco, Llc | Self-powered drone tether |
| US20190359329A1 (en) * | 2019-06-29 | 2019-11-28 | Michael Gavrilov | Drone systems for cleaning solar panels and methods of using the same |
| CN112660406A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-16 | 三一汽车制造有限公司 | 无人机回收装置和控制方法 |
Family Cites Families (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3149803A (en) * | 1961-07-19 | 1964-09-22 | Us Industries Inc | Tethered hovering platform |
| US6874729B1 (en) * | 1999-07-23 | 2005-04-05 | Advanced Aerospace Technologies, Inc. | Launch and recovery system for unmanned aerial vehicles |
| IL176200A (en) | 2006-06-08 | 2013-03-24 | Israel Aerospace Ind Ltd | Unmanned air vehicle system |
| US20120112008A1 (en) * | 2010-08-16 | 2012-05-10 | Primal Innovation | System for high altitude tethered powered flight platform |
| US8646719B2 (en) * | 2010-08-23 | 2014-02-11 | Heliplane, Llc | Marine vessel-towable aerovehicle system with automated tow line release |
| US8464981B2 (en) * | 2011-01-26 | 2013-06-18 | Infoscitex Corporation | Unmanned aerial vehicle(UAV) recovery system |
| WO2013052178A2 (en) * | 2011-06-09 | 2013-04-11 | Lasermotive, Inc. | An aerial platform system, and related methods |
| US20130134254A1 (en) | 2011-11-29 | 2013-05-30 | Jason Moore | UAV Fire-fighting System |
| WO2013085800A1 (en) * | 2011-12-04 | 2013-06-13 | Leonid Goldstein | Wind power device with dynamic sail, streamlined cable or enhanced ground mechanism |
| US20130233964A1 (en) * | 2012-03-07 | 2013-09-12 | Aurora Flight Sciences Corporation | Tethered aerial system for data gathering |
| KR101350291B1 (ko) | 2012-04-24 | 2014-01-10 | 유콘시스템 주식회사 | 유선연결 수직 이착륙 무인항공기 시스템 |
| US9862503B2 (en) * | 2013-09-16 | 2018-01-09 | Jose Cruz Chavez, JR. | Aircraft retrieval device |
| US20150097086A1 (en) * | 2013-10-08 | 2015-04-09 | eWind Solutions, LLC | Airborne wind energy conversion systems, devices, and methods |
| US10112710B2 (en) * | 2013-10-15 | 2018-10-30 | Elwha Llc | Motor vehicle with captive aircraft |
| US9211951B2 (en) * | 2013-12-10 | 2015-12-15 | Google Inc. | Systems and apparatus for tether termination mount for tethered aerial vehicles |
| US20150180186A1 (en) | 2013-12-20 | 2015-06-25 | Google Inc. | Systems and Apparatus for Cable Management |
| EP3230164A2 (de) * | 2014-12-09 | 2017-10-18 | Lockheed Martin Corporation | Uav-start und -rückgewinnung |
| WO2016115155A1 (en) * | 2015-01-12 | 2016-07-21 | Ryan Mark A | Tethered flight control system for small unmanned aircraft |
| US10093433B2 (en) * | 2015-04-27 | 2018-10-09 | N. Eric Knudsen | Rocket landing systems |
| US20160318607A1 (en) * | 2015-04-29 | 2016-11-03 | Pinakin Desai | Tethered drone assembly |
| US9786105B2 (en) * | 2015-12-08 | 2017-10-10 | Caterpillar Inc. | Gathering data from machine operating at worksite |
| US10138002B2 (en) * | 2015-12-31 | 2018-11-27 | Tribune Broadcasting Company, Llc | Tethered unmanned aerial vehicle system |
| US20180022310A1 (en) * | 2016-03-24 | 2018-01-25 | Rhombus Systems Group, Inc. | Airbag system for use with unmanned aerial vehicles |
-
2016
- 2016-07-14 US US15/210,072 patent/US10138002B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2017
- 2017-01-03 WO PCT/US2017/012057 patent/WO2017117609A1/en active Application Filing
- 2017-01-03 CH CH00912/18A patent/CH713569B1/de not_active IP Right Cessation
- 2017-01-03 CA CA3009980A patent/CA3009980A1/en not_active Abandoned
-
2018
- 2018-10-23 US US16/168,352 patent/US10494121B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2019
- 2019-11-11 US US16/679,609 patent/US20200094989A1/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US10138002B2 (en) | 2018-11-27 |
| US20200094989A1 (en) | 2020-03-26 |
| CA3009980A1 (en) | 2017-07-06 |
| US20190055036A1 (en) | 2019-02-21 |
| WO2017117609A1 (en) | 2017-07-06 |
| US10494121B2 (en) | 2019-12-03 |
| US20170190444A1 (en) | 2017-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CH715457B1 (de) | System für ein angebundenes unbemanntes Luftfahrzeug. | |
| CH713569B1 (de) | System für ein angebundenes unbemanntes Luftfahrzeug. | |
| US10696420B2 (en) | Rotorcraft-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft into and from free flight | |
| WO2018140179A1 (en) | Tethered unmanned aerial vehicle system | |
| US11390377B2 (en) | Unmanned aerial vehicle and undercarriage | |
| EP2826711A1 (de) | Fluggerät zum Befördern von einem oder mehreren Aufnahmegeräten durch die Luft | |
| DE102019114894A1 (de) | Unterschenkel-airbaganordnung für ein fahrzeug | |
| US9051046B2 (en) | Vertical support system | |
| CN109204786B (zh) | 一种起落架及具有此起落架的无人机 | |
| DE112017001480T5 (de) | Proaktive Fahrzeugsteuersysteme und -verfahren | |
| CN108513559B (zh) | 机架及多旋翼无人机 | |
| WO2015117586A1 (de) | Geschleppter aktiver flugkörper zur ermittlung von messdaten | |
| DE102018119357A1 (de) | An einem fahrzeug montierte startvorrichtung für ein unbemanntes starrflügel-luftfahrzeug | |
| DE202014009436U1 (de) | Modularer Multikopter | |
| DE202022105719U1 (de) | Semantische Anpassung von Zustellpunken eines unbemannten Luftfahrzeugs | |
| DE102019135784A1 (de) | Vorrichtungen zum sichern von drohnen während des transports und verwendungsverfahren | |
| JP2016037246A (ja) | 空中撮影装置 | |
| US20170057626A1 (en) | Probe assemblies for aircraft securing systems | |
| CN111455900B (zh) | 路障布设方法、终端、计算机设备和存储介质 | |
| DE202016103450U1 (de) | Automatisches Lastpositionierungssystem für einen Hubschrauber mit einer Aussenwinde | |
| DE102021102253A1 (de) | Verfahren zum Steuern und Betreiben eines lasttragenden Fluggeräts, Fluggerät und System aus einem Fluggerät und einer Last | |
| EP3215809A2 (de) | Verfahren zur aufnahme von referenzdaten, verfahren zum abgleich von referenzdaten und vorrichtung zur aufnahme von referenzdaten | |
| CN207550500U (zh) | 一种便携式无人机 | |
| DE102017110006A1 (de) | Verfahren und Hubschrauber mit Einrichtungen zur Stabilisierung einer an eine Außenwinde des Hubschraubers angehängten Außenlast | |
| DE102016011017A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PCOW | Change of address of patent owner(s) |
Free format text: NEW ADDRESS: 303 E. WACKER DRIVE 17TH FLOOR, CHICAGO, IL 60601 (US) |
|
| PL | Patent ceased |