CH712020B1

CH712020B1 - Stativ und Verfahren für die Drehmomentkompensation.

Info

Publication number: CH712020B1
Application number: CH01661/16A
Authority: CH
Inventors: Voigt Christian; Hanel Christine; Litsch Dominik
Original assignee: Zeiss Carl Meditec Ag
Priority date: 2016-01-11
Filing date: 2016-12-14
Publication date: 2020-11-13
Also published as: DE102016200214A1; US10386010B2; US20170198856A1; JP6881983B2; JP7241799B2; JP2021118912A; CH712020A2; JP2017136363A; DE102016200214B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Stativ (10), insbesondere zur Aufnahme eines medizinisch-optischen Geräts (26), beispielsweise eines Operationsmikroskops, mit einem ersten Stativteil (12) und mit einem mit dem ersten Stativteil (12) mittels eines Drehgelenks (16) drehbeweglich verbundenen zweiten Stativteil (14), der um eine Drehachse (18) relativ zu dem ersten Stativteil (12) bewegt werden kann, mit einem an dem ersten Stativteil (12) abgestützten Antriebsaggregat (54), das ein mit dem zweiten Stativteil (14) gekoppeltes Antriebsorgan (56) hat, und mit einer Steuereinrichtung, die eine mit dem Antriebsaggregat (54) verbundene Controllerbaugruppe zum Einstellen eines mit dem Antriebsorgan (56) des Antriebsaggregats (54) bereitgestellten Antriebsmoments aufweist. Erfindungsgemäß enthält die Steuereinrichtung einen Momentensensor (76) zum Erfassen eines den zweiten Stativteil (14) beaufschlagenden Moments und eine mit der Controllerbaugruppe verbundene Steuersignalbaugruppe, die aus dem mittels des Momentensensors (76) erfassten Moment und einem der Steuersignalbaugruppe übermittelten Antriebsmomentsollwert ein der Controllerbaugruppe zugführtes Steuersignal zum Einstellen des mit dem Antriebsorgan (56) des Antriebsaggregats (54) bereitgestellten Antriebsmoments erzeugt.

Description

[0001] Die Erfindung betrifft ein Stativ, insbesondere zur Aufnahme eines medizinischen Geräts, beispielsweise eines Operationsmikroskops, mit einem ersten Stativteil und mit einem mit dem ersten Stativteil mittels eines Drehgelenks drehbeweglich verbundenen zweiten Stativteil, der um eine Drehachse relativ zu dem ersten Stativteil bewegt werden kann, mit einem an dem ersten Stativteil abgestützten Antriebsaggregat, das ein mit dem zweiten Stativteil gekoppeltes Antriebsorgan hat, und mit einer Steuereinrichtung, die eine mit dem Antriebsaggregat verbundene Controllerbaugruppe zum Einstellen eines mit dem Antriebsorgan des Antriebsaggregats bereitgestellten Antriebsmoments aufweist. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren für das Einstellen eines Gleichgewichtszustands bei einem solchen Stativ.

[0002] Ein derartiges Stativ und ein derartiges Verfahren ist aus der DE 10 2004 008 381 B4 bekannt. Für den Ausgleich von Lastmomenten in einem Drehgelenk des Stativs gibt es hier Antriebsaggregate in Form von Elektromotoren, die entsprechend der mit Sensoren erfassten Drehstellung der Drehgelenke gesteuert werden.

[0003] Die Möglichkeit einer weitgehend kräftefreie Verlagerung von medizinischen Geräten mit einem Stativ ist insbesondere für chirurgische Operationen von Interesse, in denen ein Operateur feinmotorische Bewegungen mit seinen Händen ausführen muss. Verbreitet werden bei solchen Stativen auch Ausgleichsgewichte und/oder elastische Energiespeicher für das Einstellen von Gleichgewichtszuständen eingesetzt.

[0004] Darüber hinaus sind auch Stative mit mehreren Drehachsen und Servo-Antrieben für das Bewegen von medizinisch-optischer Ausrüstung bekannt (DE 42 02 922 A1).

[0005] Aufgabe der Erfindung ist es, ein Stativ mit wenigstens einem Drehgelenk bereitzustellen, das von einer Bedienperson durch Bewegen mit den Händen auch weitgehend kräftefrei verstellt werden kann, auch wenn an dem Stativ schwere Geräte aufgenommen sind.

[0006] Diese Aufgabe wird durch das in Anspruch 1 angegebene Stativ und das in Anspruch 15 angegebene Verfahren gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.

[0007] Die Erfindung beruht auf dem Gedanken, dass durch das Einstellen geeigneter Antriebsmomente mittels eines Antriebsaggregats, das einem Drehgelenk in einem Stativ zugeordnet ist, um die Drehachse des Drehgelenks auftretende Momente exakt kompensiert werden können, indem das Antriebsaggregat genau das für den Drehmomentausgleich um die Drehachse des Drehgelenks erforderliche Antriebsmoment bereitstellt.

[0008] Unter einem Drehgelenk wird dabei ein Gelenk in einem Stativ verstanden, das einen ersten Stativteil mit einem zweiten Stativteil verbindet und das eine Drehbewegung des ersten Stativteils relativ zu dem zweiten Stativteil um eine Drehachse und einen bestimmten Drehwinkel φ ermöglicht. Dieser Drehwinkel φ kann von dem Wert φ = 360° verschieden sein. Die Drehachse des Drehgelenks in einem erfindungsgemäßen Stativ kann insbesondere eine Schwenkachse oder eine Kippachse sein, um die der erste Stativteil relativ zu dem zweiten Stativteil in dem Drehgelenk verschwenkt oder verkippt werden kann.

[0009] Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung in dem Stativ einen Momentensensor zum Erfassen eines den zweiten Stativteil beaufschlagenden Moments MIenthält, d. h. eines Moments, das in den zweiten Stativteil eingeleitet wird, und dass die Steuereinrichtung eine mit der Controllerbaugruppe verbundene Steuersignalbaugruppe aufweist, die aus dem mittels des Momentensensors erfassten Moment MIund einem der Steuersignalbaugruppe übermittelten Antriebsmomentsollwert MSein der Controllerbaugruppe zugeführtes Steuersignal MCzum Einstellen des mit dem Antriebsorgan des Antriebsaggregats bereitgestellten Antriebsmoments erzeugt. Das von der Steuersignalbaugruppe erzeugte Steuersignal MCkann ein aus dem mittels des Momentensensors erfassten Moment MIund dem der Steuersignalbaugruppe zugeführten Antriebsmomentsollwert MSgebildetes Differenzsignal MC= MS- MIsein.

[0010] Die Steuereinrichtung enthält bevorzugt eine Baugruppe für die Antriebsmomentsollwertermittlung aus dem der Baugruppe zu einer Drehbewegung des zweiten Stativteils um die Drehachse zugeführten Bewegungssignals aus der Gruppe Drehwinkel φ und/oder Drehwinkeländerung und/oder Drehwinkelbeschleunigung Die Baugruppe kann für die AntriebsmomentSollwertermittlung insbesondere eine Rechnereinheit mit einem darin abgespeicherten Computerprogramm für das Berechnen des Antriebsmomentsollwerts MSaus dem Bewegungssignal umfassen. Das Antriebsaggregat kann z. B. als ein Elektromotor ausgebildet sein.

[0011] Indem der Abtrieb des Antriebsaggregats und der zweite Stativteil mittels eines Getriebes gekoppelt sind, ist es möglich, die mit dem Antriebsaggregat bereitgestellten Momente zu übersetzen oder zu untersetzen. Das Getriebe kann insbesondere eine Getriebebaugruppe mit einem an den zweiten Stativteil angeschlossenen Koppelgetriebe enthalten. Unter einem Koppelgetriebe wird dabei ein Getriebe verstanden, das eine Drehbewegung eines Getriebeelements, das mit dem Antriebsaggregat drehgekoppelt ist, mittels einer Koppel z. B. in Form einer Treibstange oder eines Pleuels in eine auf den zweiten Stativteil übertragene geradlinige oder schwingende Bewegung wandelt.

[0012] Indem das Getriebe ein an den Abtrieb angeschlossenes Untersetzungsgetriebe umfasst, das z. B. als ein Harmonic-Drive-Getriebe ausgebildet ist, lässt sich erreichen, dass auch für das Bewegen von schweren Baugruppen lediglich geringe Momente mit dem Antriebsaggregat erzeugt werden müssen.

[0013] Die Erfinder haben herausgefunden, dass nicht zuletzt die Getriebereibung in Über- und Untersetzungsgetrieben eine Ursache dafür ist, dass von einem Antriebsaggregat bereitgestellte Momente für den Ausgleich eines ein Stativteil um eine Drehachse eines Drehgelenks beaufschlagenden Moments keinen genauen Drehmomentausgleich ermöglichen, ohne dass die Getriebereibung lastabhängig bestimmt oder ein in ein Stativteil eingeleitetes Moment, das es auszugleichen gilt, gemessen wird.

[0014] Indem aus dem mittels des Momentensensors erfassten Moment MI, das in den zweiten Stativteil insbesondere über das Antriebsorgan eingeleitet wird, und einem der Steuersignalbaugruppe übermittelten Antriebsmomentsollwert MSein der Controllerbaugruppe zugeführtes Steuersignal MCzum Einstellen des mit dem Antriebsorgan des Antriebsaggregats bereitgestellten Antriebsmoments erzeugt wird, lässt sich bei Kompensation von Getriebereibung das kräftefreies Bewegen des zweiten Stativteils relativ zu dem ersten Stativteil ohne eine zusätzliche Steuereinrichtung wie z.B. ein Joystick erreichen. Diese Maßnahme ermöglicht auch, dass an dem ersten Stativteil und/oder dem zweiten Stativteil Ausgleichs- und/oder Lastgewichte verändert werden können, ohne dass sich dies auf die kräftefreie Verstellbarkeit des ersten Stativteils relativ zu dem zweiten Stativteil aufgrund des mit dem Antriebsorgan des Antriebsaggregats bereitgestellten passenden Antriebsmoments auswirkt. Insbesondere ist es für das Bereitstellen des passenden Antriebsmoment für den Drehmomentausgleich nicht erforderlich, dass für Kräftefreie Bewegen des ersten Stativteils relativ zu dem zweiten Stativteil Steuerkurven für das Antriebsaggregat ermittelt werden müssen, wie dies in der DE 10 2004 008 381 B4 beschrieben ist.

[0015] Um das in den zweiten Stativteil eingeleitete Moment zu ermitteln, bestimmt der Momentensensor bevorzugt das in den Abtrieb des mit dem zweiten Stativteil verbundenen Getriebes eingeleitete Moment.

[0016] Ein erfindungsgemäßes Stativ kann auch eine Stativbremse für das wahlweise Freigeben und Unterbinden einer Bewegung des ersten Stativteils relativ zu dem zweiten Stativteil um die Drehachse des Drehgelenks aufweisen. Indem das Stativ ein Gegengewicht und/oder einen elastisch verformbaren Energiespeicher für das wenigstens teilweise Ausgleichen eines in den zweiten Stativteil eingeleiteten Last-Drehmoments um Drehachse hat, ist es möglich, in dem Stativ Antriebsaggregate einzusetzen, deren Leistung gering ist und die nur kleine Antriebsmomente erzeugen.

[0017] Ein erfindungsgemäßes Stativ kann auch mehrere, einen ersten Stativteil mit einem zweiten Stativteil verbindende Drehgelenke mit einem dem jeweiligen Drehgelenk zugeordneten Antriebsaggregat enthalten, das an dem ersten Stativteil abgestützt ist und das einen mit dem zweiten Stativteil gekoppelten Abtrieb hat. In dem Stativ gibt es dann eine Steuereinrichtung, in der es für ein jedes einem Drehgelenk zugeordnete Antriebsaggregat einen Regelkreis mit einem Momentensensor zum Erfassen eines in den zweiten Stativteil eingeleiteten Moments und eine mit der Controllerbaugruppe verbundene Steuersignalbaugruppe gibt, die aus dem mittels des Momentensensors erfassten Moment und einem der Steuersignalbaugruppe übermittelten Antriebsmomentsollwert ein der Controllerbaugruppe zugeführtes Steuersignal zum Einstellen des mit dem Antriebsorgan des Antriebsaggregats bereitgestellten Antriebsmoments erzeugt. Die Steuereinrichtung für ein jedes einem Drehgelenk zugeordnete Antriebsaggregat enthält hier dann eine Baugruppe für die Antriebsmomentsollwertermittlung, die für das Ermitteln des Antriebsmomentsollwerts ein wenigstens zu der Drehbewegung eines zweiten Stativteils um die Drehachse des Drehgelenks erfasstes Bewegungssignal aus der Gruppe Drehwinkel <p und/oder Drehwinkeländerung und/oder Drehwinkeibeschleunigung berücksichtigt. Indem zumindest eine Baugruppe für die Antriebsmomentsollwertermittlung in einem Regelkreis für das Ermitteln des Antriebsmomentsollwerts hier auch ein zu der Drehbewegung eines weiteren zweiten Stativteils um die Drehachse eines weiteren Drehgelenks erfasstes Bewegungssignal oder mehrere zu der Drehbewegung weiterer zweiter Stativteile um die Drehachse weiterer Drehgelenke erfasste Bewegungssignale aus der Gruppe Drehwinkel φ und/oder Drehwinkeländerung und/oder Drehwinkelbeschleunigung berücksichtigt, ist es möglich, mittels der den Drehgelenken zugeordneten Antriebsaggregate nicht nur für einzelne Drehachsen des Stativs, sondern für das Stativ insgesamt einen Gleichgewichtszustand einzustellen, in dem das Stativ von einer Bedienperson kräftefrei bewegt werden kann.

[0018] Insbesondere ist es eine Idee der Erfindung, dass der erste Stativteil als eine den zweiten Stativteil aufnehmende Basis ausgebildet ist. Der zweite Stativteil ist dann ein Haltearm. Für das Aufnehmen des medizinischen Geräts ist an den ersten Stativteil in diesem Fall bevorzugt ein schwenkbeweglicher Tragarm angeschlossen. Dabei ist ein an den Tragarm angelenkter Lenker vorgesehen, der mit dem Tragarm und einem an den ersten Stativteil angeschlossenen und um die erste Drehachse schwenkbeweglich verlagerbaren weiteren Lenker sowie dem Haltearm ein Parallelgestänge bildet. Hier kann ein an der Basis abgestütztes weiteres Antriebsaggregat vorgesehen sein, das einen mit dem verlagerbaren weiteren Lenker gekoppelten Abtrieb hat, und eine weitere Steuereinrichtung, die eine mit dem weiteren Antriebsaggregat verbundene Controllerbaugruppe zum Einstellen eines an dem Abtrieb des Antriebsaggregats bereitgestellten Abtriebsmoments aufweist. Die Steuereinrichtung enthält dann einen Momentensensor zum Erfassen eines den weiteren Lenker beaufschlagenden Moments MIund weist eine mit der Controllerbaugruppe verbundene Steuersignalbaugruppe auf, die aus dem mittels des Momentensensors erfassten Moments MIund einem der Steuersignalbaugruppe übermittelten Antriebsmomentsollwert MSein der Controllerbaugruppe zugeführtes Steuersignal MCzum Einstellen des mit dem Antrieb des Antriebsaggregats bereitgestellten Abtriebsmoments erzeugt.

[0019] Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren für das Bewegen eines an einem Stativ mit mehreren durch ein Drehgelenk mit einer Drehachse miteinander paarweise gelenkig verbundenen ersten und zweiten Stativteilen aufgenommenen medizinischen Geräts wird ein einen zweiten Stativteil beaufschlagendes Moment, d. h. ein in das zweite Stativteil eingeleitetes Moment MIerfasst, das einem den zweiten Stativteil mit einem ersten Stativteil verbindendes Drehgelenk zugeordnet ist. Aus dem erfassten Moment MIund einem Antriebsmomentsollwert MSwird dann ein Steuersignal MCfür das Einstellen des mittels des Antriebsorgans bereitgestellten Antriebsmoments erzeugt.

[0020] Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Zeichnungen schematisch dargestellt und werden nachfolgend beschrieben.

[0021] Es zeigen: Fig. 1 ein erstes Stativ zur Aufnahme eines medizinischen Geräts in Form eines Operationsmikroskops; Fig. 2 eine Antriebseinheit mit einem Antriebsaggregat in dem Stativ; Fig. 3 ein Baugruppenschema zu der Antriebseinheit; Fig. 4 eine Steuereinrichtung für die Antriebseinheit; Fig. 5 ein Baugruppenschema zu einer alternativen Antriebseinheit; Fig. 6 ein Baugruppenschema zu einer weiteren, alternativen Antriebseinheit; Fig. 7 ein zweites Stativ zur Aufnahme eines medizinischen Geräts; Fig. 8 ein drittes Stativ zur Aufnahme eines medizinischen Geräts in Form eines Operationsmikroskops; und Fig. 9 ein viertes Stativ für die Aufnahme eines medizinischen Geräts.

[0022] Das in der Fig. 1 gezeigte Stativ 10 hat einen ersten Stativteil 12 in Form einer Basis, an der ein als ein Haltearm ausgebildeter zweiter Stativteil 14 in einem Drehgelenk 16 mit einer horizontalen Drehachse 18 schwenkbeweglich gelagert ist. An dem als ein Haltearm ausgebildeten zweiten Stativteil 14 ist in einem Drehgelenk 20 ein Tragarm 22 schwenkbeweglich befestigt und kann dort um eine horizontalte Drehachse 24 geschwenkt werden. Der Tragarm 22 trägt ein medizinisch-optisches Gerät 26 an einem Frontlenker 28. Der Tragarm 22 des Stativs 10 ist mit einem zu dem als ein Haltearm ausgebildeten zweiten Stativteil 14 parallelen vertikalen Lenker 30 gelenkig verbunden, an den ein weitere Lenker 32 angelenkt ist, der an dem ersten Stativteil 12 um die horizontale Drehachse 18 drehbar gelagert ist. Der weitere Lenker 32 kann also um die horizontale Drehachse 18 des Drehgelenks 16 für das zweite Stativteil 14 an dem ersten Stativteil 12 bewegt werden. Der zweite Stativteil 14, der Tragarm 22, der zu dem zweiten Stativteil 14 parallele Lenker 30 und der weitere Lenker 32 bilden ein Parallelgestänge 34, welches ein Drehgelenk mit der Drehachse 36 und ein Drehgelenk mit der Drehachse 38 enthält.

[0023] Der erste Stativteil 12 des Stativs 10 ist in einem Drehgelenk 40, das eine vertikale Drehachse 42 hat, auf einer Transporteinheit 44 angeordnet, die Transportrollen 46 aufweist. Auf der Transporteinheit 44 kann der erste Stativteil 12 mit dem Parallelgestänge 34 und dem daran aufgenommenen medizinisch-optischen Geräts 26 z. B. in einem Operationssaal in einem Krankenhaus bewegt werden.

[0024] Das Stativ 10 enthält eine erste Antriebseinheit 48 mit einem an dem ersten Stativteil 12 abgestützten Antriebsaggregat in Form eines Elektromotors, das einen mit dem zweiten Stativteil 14 gekoppelten Abtrieb hat. In dem Stativ 10 gibt es eine weitere Antriebseinheit 48' mit einem ebenfalls an dem ersten Stativteil 12 abgestützten Antriebsaggregat. Auch dieses Antriebsaggregat ist ein Elektromotor und hat einen mit dem weiteren Lenker 32 gekoppelten Abtrieb. Die erste Antriebseinheit 48 und die weitere Antriebseinheit 48' enthält jeweils eine Stativbremse. Die Stativbremse der Antriebseinheit 48 dient dazu, eine Drehbewegung des weiteren Stativteils 14 relativ zu dem ersten Stativteil 12 um die Drehachse 18 wahlweise freizugeben und zu unterbinden. Mit der Stativbremse der Antriebseinheit 48' ist es möglich, eine Drehbewegung des weiteren Lenkers 32 relativ zu dem ersten Stativteil 12 um die Drehachse 18 wahlweise freizugeben und zu sperren.

[0025] Die Antriebseinheiten 48, 48' des Stativs 10 ermöglichen das kräftefreie Bewegen des Tragarms 22 mit dem daran aufgenommenen medizinisch-optischen Gerät 26 um die horizontale Drehachse 24 und die horizontale Drehachse 18. Für das Steuern der Stativbremsen in den Antriebseinheiten 48, 48' gibt es an dem medizinisch-optischen Gerät 26 zwei Handgriffe 50 mit Bedienelementen 52.

[0026] Die Fig. 2 zeigt die Antriebseinheit 48 als Schnitt. Die Fig. 3 ist ein Baugruppenschema der Antriebseinheit 48. Das als ein Elektromotor ausgebildete Antriebsaggregat 54 hat einen mit einem als eine Antriebswelle ausgebildeten Antriebsorgan 56 drehfest verbundenen Rotor 58 und enthält einen über das Gehäuse 60 der Antriebseinheit 48 an dem ersten Stativteil 12 festgelegten Stator 62. Das Antriebsorgan 56 ist in der Antriebseinheit 48 in einem ersten Drehlager 64 und einem weiteren Drehlager 66 drehbar gelagert. Die Antriebseinheit 48 weist einen mit dem zweiten Stativteil 14 drehfest verbundenen Abtrieb 68 auf, der mit dem Antriebsorgan 56 mittels eines als ein Harmonic-Drive-Getriebe ausgebildetes Untersetzungsgetriebe 70 gekoppelt ist. Die Antriebseinheit 48 enthält eine an dem Gehäuse 60 abgestützte Stativbremse 72, mit der eine Drehbewegung des Antriebsorgans 56 um die Drehachse 74 wahlweise freigegeben und gesperrt werden kann. In der Antriebseinheit 48 gibt es einen in das Gehäuse 60 der Antriebseinheit 48 integrierten Momentensensor 76, der an das Untersetzungsgetriebe 70 und das Gehäuse 60 der Antriebseinheit 48 angeschlossen ist, um damit insbesondere das von dem Antriebsorgan 56 durch das Untersetzungsgetriebe 70 und den Abtrieb 68 in den zweiten Stativteil 14 in Bezug auf die Drehachse 18 eingeleitete Moment in Form eines Drehmoments zu erfassen. Die weitere Antriebseinheit 48' hat einen der Bauform der Antriebseinheit 48 entsprechenden Aufbau. Mit dem Momentensensor der Antriebseinheit 48 ist es möglich, ein in den weiteren Lenker 32 eingeleitetes Drehmoment in Bezug auf die Drehachse 18 zu bestimmen, das an dem Abtrieb des Untersetzungsgetriebes 70 anliegt.

[0027] Die Fig. 4 zeigt die Steuereinrichtung 78 für das Steuern der Antriebseinheit 48 in dem Stativ 10. Für das Steuern der Antriebseinheit 48' gibt es in dem Stativ eine weitere Steuereinrichtung, die einen der Bauform der Steuereinrichtung 78 entsprechenden Aufbau hat.

[0028] Die Steuereinrichtung 78 enthält eine mit dem Antriebsaggregat 54 verbundene Controllerbaugruppe 80 für das Einstellen des Motorstroms aufgrund eines der Controllerbaugruppe 80 an einem Eingang zugeführten Steuersignals MC. In der Steuereinrichtung 78 gibt es eine Steuersignalbaugruppe 82 und eine Baugruppe für die Antriebsmomentsollwertermittlung 84. Die Steuersignalbaugruppe 82 bildet hierfür aus einem der Steuersignalbaugruppe 82 zugeführten, mittels des Momentensensors 76 erfassten Sensorsignal MIund einem der Steuersignalbaugruppe 82 aus der Baugruppe für die Antriebsmomentsollwertermittlung 84 zugeführten Antriebsmomentsollwert MSdas Steuersignal MC. Das Steuersignal MCist ein Differenzsignal aus dem Sensorsignal MIund dem Antriebsmomentsollwert MS. Die Controllerbaugruppe 80 ist an eine Antriebsaggregatsteuerung 86 angeschlossen, die Leistungselektronikbaugruppen für das Steuern des Antriebsaggregats 54 enthält. Die Steuereinrichtung 78 umfasst einen Beschleunigungssensor 88, der als ein Bewegungssignal die Winkelbeschleunigung des zweiten Stativteils 14 in Bezug auf die Drehachse 18 bestimmt. Die Baugruppe für die Antriebsmomentsollwertermittlung 84 weist eine Rechnereinheit 90 auf und enthält einen Datenspeicher 92. Aus dem Signal des Beschleunigungssensors 88 wird in der Baugruppe für die Antriebsmomentsollwertermittlung 84 eine Winkelstellung des zweiten Stativteils 14 in Bezug auf das erste Stativteil 12 mittels Integration über ein definiertes Zeitintervall bestimmt. Anhand einer in dem Datenspeicher 92 abgespeicherten Tabelle mit empirischen Daten zu Antriebsmomentsollwerten MSfür eine definierte Stellung des zweiten Stativteils 14 in Bezug auf das erste Stativteil 12 um die Drehachse 18 wird dann anhand dieser Tabelle und dem Bewegungssignal mit einem Computerprogramm in der Rechnereinheit 90 ein Antriebsmomentsollwert MSermittelt und auf die Steuersignalbaugruppe 82 ausgegeben.

[0029] In der Steuereinrichtung 78 bilden die Steuersignalbaugruppe 82, die Controllerbaugruppe 80, die Antriebsaggregatsteuerung 86, das Antriebsaggregat 54 und der Momentensensor 76 einen Regelkreis 94, dem aus der Baugruppe für die Antriebsmomentsollwertermittlung 84 ein Antriebsmomentsollwert MSzugeführt wird und der mit dem Antriebsorgan 56 des Antriebsaggregats 54 ein in den zweiten Stativteil 14 eingeleitetes Antriebsmoments MIbereitstellt.

[0030] Die Steuereinrichtung 78 für das Steuern der Antriebseinheit 48 in dem Stativ 10 und die entsprechende Steuereinrichtung für das Steuern der weiteren Antriebseinheit ermöglicht, dass bei geöffneten Stativbremsen 72 das medizinisch-optische Gerät 26 durch Verstellen des Parallelgestänges 34 im Wesentlichen kräftefrei bewegt werden kann, weil die Antriebseinheiten 48, 48' die in den Drehachsen des Stativs 10 auftretenden Lastdrehmomente ausgleichen. Zu bemerken ist, dass für das Ermitteln der Winkelstellung des zweiten Stativteils 14 in Bezug auf den ersten Stativteil 12 in dem Stativ 10 auch ein Winkelsensor vorgesehen sein kann oder ein Sensor für das Erfassen der Winkelgeschwindigkeit der Bewegung des zweiten Stativteils 14 um die Drehachse 18 an dem ersten Stativteil 12.

[0031] Die Fig. 5 ist ein Baugruppenschema einer der Antriebseinheit 48 funktional entsprechenden Antriebseinheit 48" mit einem aiterativen Aufbau. Einander entsprechende Baugruppen der Antriebseinheit 48 und der Antriebseinheit 48" haben in der Fig. 3 und in der Fig. 5 die gleichen Bezugszeichen. Der Momentensensor 76 ist an den ersten Stativteil 12 und das Antriebsaggregat 54 angeschlossen, um damit das von dem Antriebsorgan 56 durch das Untersetzungsgetriebe 70 und den Abtrieb 68 in das zweite Stativteil 14 in Bezug auf die Drehachse 18 eingeleitete Moment MIund weitere, den zweiten Stativteil 14 beaufschlagende Momente zu erfassen.

[0032] Die Fig. 6 ist ein Baugruppenschema einer der Antriebseinheit 48 funktional entsprechenden weiteren Antriebseinheit 48'" mit einem aiterativen Aufbau. Einander entsprechende Baugruppen der Antriebseinheit 48 und der An-triebseinheit 48'" haben in der Fig. 3 und in der Fig. 6 die gleichen Bezugszeichen. Der Momentensensor 76 ist hier zwischen dem Untersetzungsgetriebe 70 und dem Abtrieb 68 angeordnet, um ein in den zweiten Stativteil 14 in Bezug auf die Drehachse 18 eingeleitete Moment MIzu erfassen.

[0033] Die Fig. 7 zeigt ein zweites Stativ 10' mit einer daran aufgenommenen medizinisch-optischen Gerät 26 und mit mehreren Drehgelenken 16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>mit Drehachsen 18<(n)>, 18<(n-1)>, ..., 18<(1)>, die jeweils einen ersten Stativteil 12<(n)>, 12<(n-1)>, ..., 12<(1)>mit einem zweiten Stativteil 14<(n)>, 14<(n-1)>, ..., 14<(1)>verbinden. Einem jeden der Drehgelenke 16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>ist hier jeweils eine Antriebseinheit 48<(n)>, 48<(n-1)>, ..., 48<(1)>und jeweils ein Regelkreis 94<(n)>, 94<(n-1)>, ..., 94<(1)>mit einem Momentensensor 76 zum Erfassen des in den zweiten Stativteil 14<(n)>, 14<(n-1)>, ..., 14<(1)>insbesondere über das jeweilige Antriebsorgan 56 eingeleiteten Moments zugeordnet, der jeweils einen dem in der Fig. 4 gezeigten Regelkreis 94 entsprechenden Aufbau hat. In dem Stativ 10' weist ein jedes der Drehgelenke 16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>einen Stellungsgeber oder Encoder auf, der die momentane Winkelstellung φ<(n)>, φ<(n-1)>, ..., φ<(1)>des Drehgelenks 16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>angibt. Das Stativ 10' enthält eine Steuereinrichtung 78 mit einer Baugruppe für die Antriebsmomentsollwertermittlung 84, welche den Antriebsmomentsollwert für eine jede Antriebseinheit 48<(n)>, 48<(n-1)>, ..., 48<(1)>aufgrund der Stellung der Drehgelenke 16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>und deren Anordnung aus einem oder mehreren entsprechenden Winkelstellungen φ<(n)>, φ<(n-1)>, ..., φ<(1)>der Drehgelenke 16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>bestimmen.

[0034] Die Fig. 8 zeigt ein drittes Stativ 10" zur Aufnahme eines als ein Operationsmikroskop ausgebildeten medizinischen Geräts 120. Soweit die Baugruppen des in der Fig. 1 gezeigten Stativs den Baugruppen des Stativs 10" entsprechen, sind diese mit den gleichen Zahlen als Bezugszeichen kenntlich gemacht. Das Stativ 10" hat einen als eine Basis ausgebildeten ersten Stativteil 12, an dem als ein zweites Stativteil 14 ein Haltearm mit einem Drehgelenk 16 angeschlossen ist. Der als ein Haltearm ausgebildete zweite Stativteil 14 kann in dem Drehgelenk 16 um eine horizontale Drehachse 18 bewegt werden. An dem als ein Haltearm ausgebildeten zweiten Stativteil 14 ist in einem Drehgelenk 20 ein Tragarm 22 schwenkbeweglich befestigt und kann dort um eine horizontalte Drehachse 24 geschwenkt werden. Der Tragarm 22 trägt das medizinisch-optische Gerät 26 an einem Frontlenker 28. Der Frontlenker 28 ist über einen Ausgleichslenker 96 mit einem Kurbellenker 98 verbunden, der an dem zweiten Stativteil 14 in einem Drehgelenk mit der Drehachse 24 drehbar gelagert ist. Dieser Kurbellenker 98 ist mittels eines mit dem Kurbellenker 98 gelenkig verbundenen weiteren Lenkers 100 an dem ersten Stativteil 12 in einem Drehgelenk 102 abgestützt. In den Frontlenker 28 eingeleitete Drehmomente werden auf diese Weise auf den Kurbellenker 98 übertragen und in das erste Stativteil 12 eingeleitet.

[0035] Der Tragarm 22 des Stativs 10" ist mit einem zu dem als ein Haltearm ausgebildeten zweiten Stativteil 14 parallelen vertikalen Lenker 30 gelenkig verbunden, an den ein weitere Lenker 32 angelenkt ist, der an dem ersten Stativteil 12 um die horizontale Drehachse 18 drehbar gelagert ist. Der weitere Lenker 32 kann also um die horizontale Drehachse 18 des Drehgelenks 16 für das zweite Stativteil 14 an dem ersten Stativteil 12 bewegt werden. Der zweite Stativteil 14, der Tragarm 22, der zu dem zweiten Stativteil 14 parallele Lenker 30 und der weitere Lenker 32 bilden ein Parallelgestänge 34, welches ein weiteres Drehgelenk mit der Drehachse 36 und ein weiteres Drehgelenk mit der Drehachse 38 enthält. Für das wenigstens teilweise Ausgleichen des Last-Drehmoments DL, DL', das von der Last des medizinisch-optischen Geräts 26 und der Masse des Parallelgestänges 34 sowie den Lenkern 28, 96, 98, 100 um die Drehachse 18 hervorgerufen wird, gibt es in dem Stativ 10" zum einen ein Halteorgan 104 und ein weiteres Halteorgan 104' mit einem elastisch verformbaren Energiespeicher 140 und zum anderen eine Antriebseinheit 48 und eine weitere Antriebseinheit 48'.

[0036] Das Halteorgan 104 und das weitere Halteorgan 104' haben jeweils ein erstes Halteorganteil 106 und ein zu dem ersten Halteorganteil 106 linearbeweglich verlagerbares zweites Halteorganteil 108. Das erste Halteorganteil 106 des Halteorgans 104 und des weiteren Halteorgan 104' ist jeweils an einer Haltepartie 110 des ersten Stativteils 12 in einem Drehlager 112, 112' aufgenommen und kann dort um eine horizontale Drehachse 114, 114' relativ zu dem ersten Stativteil 12 bewegt werden. Das zweite Halteorganteil 108 ist dabei an eine mit dem zweiten Stativteil fest verbundene Anschlusspartie 116 bzw. an eine mit dem weiteren Lenker 32 fest verbundene Anschlusspartie 116' angeschlossen und dort jeweils in einem Drehlager mit einer Drehachse 118, 118' gehalten. Das zweite Halteorganteil 108 ist jeweils als ein Stangenkörper ausgebildet. Es hat einen der jeweiligen Anschlusspartie 116, 116' zugewandten Abschnitt 136 und einen der jeweiligen Anschlusspartie 116, 116' abgewandten Abschnitt 138. Das Halteorgan 104, 104' enthält jeweils einen elastisch verformbaren Energiespeicher 140. Der elastisch verformbare Energiespeicher 140 ist vorzugsweise eine als eine Druckfeder ausgebildete Feder.

[0037] Das zweite Halteorganteil 108 des Halteorgans 104 weist eine Anschlussstelle 142 für das Anschließen an die Anschlusspartie 116 des zweiten Stativteils 14 auf, die bei einem Verschwenken des zweiten Stativteils 14 um die erste Drehachse 18 eine auf einer gedachten Kreislinie 144 um die Drehachse 18 liegende Bewegungsbahn 146 beschreibt. Die gedachte Kreislinie 144 hat mit einer die erste Drehachse 18 und die weitere Drehachse 114 senkrecht schneidenden Geraden 148 einen Schnittpunkt 150, der zwischen der ersten Drehachse 118 und der weiteren Drehachse 114 liegt. Das zweite Halteorganteil 108 des weiteren Halteorgans 104' weist eine Anschlussstelle 142' für das Anschließen an die Anschlusspartie 116' des weiteren Lenkers 32 auf, die bei einem Verschwenken des weiteren Lenkers 32 um die erste Drehachse 18 eine auf einer gedachten Kreislinie 144' um die Drehachse 18 liegende Bewegungsbahn 146' beschreibt. Die gedachte Kreislinie 144' hat dabei mit einer die erste Drehachse 18 und die weitere Drehachse 114' senkrecht schneidenden Geraden 148' einen gemeinsamen Schnittpunkt 150', der zwischen der ersten Drehachse 118 und der weiteren Drehachse 114' liegt.

[0038] Die Antriebseinheit 48 in dem Stativ 10" enthält ein an dem ersten Stativteil 12 abgestütztes und mit dem zweiten Stativteil 14 drehgekoppeltes Antriebsaggregat für das Bewegen des zweiten Stativteils 14 um die Drehachse 18 des Drehgelenks 16. Die Antriebseinheit 48' weist ein an dem ersten Stativteil 12 abgestütztes Antriebsaggregat auf, das über ein Koppelgetriebe 154 mit den eine Gelenkkette bildenden Lenkern 156, 158 mit dem weiteren Lenker 32 drehgekoppelt ist. Die Antriebseinheit 48 und die Antriebseinheit 48' hat jeweils einen vorstehend anhand der Fig. 2 und Fig. 3 beschriebenen Aufbau. Für das Steuern der Antriebseinheiten 48, 48' enthält das Stativ 10" jeweils eine Steuereinrichtung, die einen anhand der Fig. 4 vorstehend beschriebenen Aufbau hat. Die Antriebseinheiten 48, 48' ermöglichen es, dass ein mittels der Halteorgane 104, 104' mit dem elastisch verformbaren Energiespeicher 140 nur teilweise ausgeglichenes Last-Drehmoment um die Drehachse 36, 38 mittels Motorkraft vollständig kompensiert werden kann. Das Stativ 10" kann dann von der Bedienperson bei geöffneten Stativbremsen an den Handgriffen 50 kräftefrei bewegt werden, da die Bedienperson nur Trägheitskräfte überwinden muss.

[0039] Die Fig. 9 zeigt ein viertes Stativ 10"' zur Aufnahme eines als ein Operationsmikroskop ausgebildeten medizinisch-optischen Geräts 26. Soweit die Baugruppen des in der Fig. 1 gezeigten Stativs den Baugruppen des Stativs 10"' entsprechen, sind diese mit den gleichen Zahlen als Bezugszeichen kenntlich gemacht. In dem Stativ 10"' gibt es Ausgleichsmassen 152, 152', die ein von dem medizinisch-optischen Gerät 26 in den Drehachsen 18, 24 hervorgerufenes Lastdrehmoment teilweise kompensieren. Auf diese Weise lässt sich erreichen, dass die Antriebsaggregate in den Antriebseinheiten 48, 48' vergleichsweise klein bauen können, da damit dann lediglich entsprechend verringerte Restlastdrehmomente in den Drehachsen 18, 24, 38, 36 des Parallelgestänges 34 kompensiert werden müssen.

[0040] Zu bemerken ist, dass alternativ oder zusätzlich zu den Ausgleichsmassen in dem Stativ auch Seilzüge und/oder Kettenzüge mit Ausgleichsmassen sowie Drehfedern vorgesehen sein können, um damit Drehmomente zu erzeugen, die einem Lastdrehmoment in den Drehachsen des Stativs entgegenwirken.

[0041] Zusammenfassend sind insbesondere folgende bevorzugte Merkmale der Erfindung festzuhalten: Ein Stativ 10, insbesondere zur Aufnahme eines medizinisch-optischen Geräts 26, beispielsweise eines Operationsmikroskops, hat ein erstes Stativteil 12 und enthält ein mit dem ersten Stativteil 12 mittels eines Drehgelenks 16 drehbeweglich verbundenes zweites Stativteil 14, das um eine Drehachse 18 relativ zu dem ersten Stativteil 12 bewegt werden kann. Das Stativ 10 weist ein an dem ersten Stativteil 12 abgestütztes Antriebsaggregat 54 auf, das ein mit dem zweiten Stativteil 14 gekoppeltes Antriebsorgan 56 hat. Das Stativ 10 enthält eine Steuereinrichtung 78 mit einer mit dem Antriebsaggregat 54 verbundenen Controllerbaugruppe 80 zum Einstellen eines mit dem Antriebsorgan 56 des Antriebsaggregats 54 bereitgestellten Antriebsmoments. In der Steuereinrichtung 78 gibt es einen Momentensensor 76 zum Erfassen eines in den zweiten Stativteil 14 eingeleiteten Moments MI, d. h. eines den zweiten Stativteil 14 beaufschlagenden Moments MIund eine mit der Controllerbaugruppe 80 verbundene Steuersignalbaugruppe 82, die aus dem mittels des Momentensensors 76 erfassten Moment MIund einem der Steuersignalbaugruppe 82 übermittelten Antriebsmomentsollwert MSein der Controllerbaugruppe 80 zugeführtes Steuersignal MCzum Einstellen des mit dem Antriebsorgan 56 des Antriebsaggregats 54 bereitgestellten Antriebsmoments erzeugt.

Bezugszeichenliste

[0042] 10, 10', 10", 10''' Stativ 12 erstes Stativteil 12<(n)>, 12<(n-1)>, ..., 12<(1)>erstes Stativteil 14 zweites Stativteil 14<(n)>, 14<(n-1)>, ..., 14<(1)>zweites Stativteil 16, 16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>Drehgelenk 18, 18<(n)>, 18<(n-1)>, ..., 18<(1)>Drehachse 20 Drehgelenk 22 Tragarm 24 horizontale Drehachse 26 medizinisch-optisches Gerät 28 Frontlenker 30; 32 Lenker 34 Parallelgestänge 36, 38 Drehachse 40 Drehgelenk 42 . Drehachse 44 Transporteinheit 46 Transportrolle 48, 48', 48", 48'" Antriebseinheit 48<(n)>, 48<(n-1)>, ..., 48<(1)>Antriebseinheit 50 Handgriff 52 Bedienelement 54 Antriebsaggregat 56 Antriebsorgan 58 Rotor 60 Gehäuse 62 Stator 64, 66 Drehlager 68 Abtrieb 70 Untersetzungsgetriebe 72 Stativbremse 74 Drehachse 76 Momentensensor 78 Steuereinrichtung 80 Controllerbaugruppe 82 Steuersignalbaugruppe 84 Baugruppe für die Antriebsmomentsollwertermittlung 86 Antriebsaggregatsteuerung 88 Beschleunigungssensor 90 . Rechnereinheit 92 Datenspeicher 94 Regelkreis 94<(n)>, 94<(n-1)>, .... 94<(1)>Regelkreis 96 Ausgleichslenker 98 Kurbellenker 100 weiterer Lenker 102 Drehgelenk 104 Halteorgan 104' weiteres Halteorgan 106, 108 Halteorganteil 110 Haltepartie 112, 112' Drehlager 114, 114' weitere horizontale Drehachse 116, 116' Anschlusspartie 118, 118' erste Drehachse 120 medizinisches Gerät 136 zugewandter Abschnitt 138 abgewandter Abschnitt 140 Energiespeicher 142, 142' Anschlussstelle 144, 144' Kreislinie 146, 146' Bewegungsbahn 148, 148' Gerade 150, 150' Schnittpunkt 152, 152' Ausgleichsmasse / Gegengewicht 154 Koppelgetriebe 156, 158 Lenker

Claims

1. Stativ (10), insbesondere zur Aufnahme eines medizinisch-optischen Geräts (26), beispielsweise eines Operationsmikroskops, mit einem ersten Stativteil (12) und mit einem mit dem ersten Stativteil (12) mittels eines Drehgelenks (16) drehbeweglich verbundenen zweiten Stativteil (1,4), das um eine Drehachse (18) relativ zu dem ersten Stativteil (12) bewegt werden kann, mit einem an dem ersten Stativteil (12) abgestützten Antriebsaggregat (54), das ein mit dem zweiten Stativteil (14) gekoppeltes Antriebsorgan (56) hat, und mit einer Steuereinrichtung (78), die eine mit dem Antriebsaggregat (54) verbundene Controllerbaugruppe (80) zum Einstellen eines mit dem Antriebsorgan (56) des Antriebsaggregats (54) bereitgestellten Antriebsmoments aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (78) einen Momentensensor (76) zum Erfassen eines den zweiten Stativteil (14) beaufschlagenden Moments (MI) und eine mit der Controllerbaugruppe (80) verbundene Steuersignalbaugruppe (82) enthält, die aus dem mittels des Momentensensors (76) erfassten Moment (MI) und einem der Steuersignalbaugruppe (82) übermittelten Antriebsmomentsollwert (MS) ein der Controllerbaugruppe (80) zugeführtes Steuersignal (MC) zum Einstellen des mit dem Antriebsorgan (56) des Antriebsaggregats (54) bereitgestellten Antriebsmoments erzeugt, wobei das von der Steuersignalbaugruppe (82) erzeugte Steuersignal (Mc) ein aus dem mittels des Momentensensors (76) erfassten Moment (MI) und dem der Steuersignalbaugruppe (82) zugeführten Antriebsmomentsollwert (MS) gebildetes Differenzsignal (MS- MI) ist.

2. Stativ nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (78) eine Baugruppe (84) für die Antriebsmomentsollwertermittlung aus einem mit einem Beschleunigungssensor (88) zu einer Drehbewegung des zweiten Stativteils (14) um die Drehachse (18) erfassten Bewegungssignal aus der Gruppe Drehwinkel (φ) und/oder Drehwinkeländerung ( ) und/oder Drehwinkelbeschleunigung (- ) enthält.

3. Stativ nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Baugruppe für die Antriebsmomentsollwertermittlung (84) eine Rechnereinheit (90) mit einem darin abgespeicherten Computerprogramm für das Berechnen des Antriebsmomentsollwerts (MS) aus dem Bewegungssignal enthält.

4. Stativ nach einem der Ansprüche 1 bis 3,dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsaggregat (54) als ein Elektromotor ausgebildet ist.

5. Stativ nach einem der Ansprüche 1 bis 4,dadurch gekennzeichnet, dass der Abtrieb (68) des Antriebsaggregats (54) und der zweite Stativteil (14) mittels eines Getriebes (70) gekoppelt sind.

6. Stativ nach Anspruch 5,dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe ein an den Abtrieb (68) angeschlossenes Untersetzungsgetriebe (70) umfasst.

7. Stativ nach Anspruch 6,dadurch gekennzeichnet, dass das Untersetzungsgetriebe (70) als ein Spannungswellengetriebe ausgebildet ist.

8. Stativ nach einem der Ansprüche 4 bis 7,dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe eine Getriebebaugruppe mit einem an das zweite Stativteil (14) angeschlossenen Koppelgetriebe (154) enthält.

9. Stativ nach einem der Ansprüche 4 bis 8,dadurch gekennzeichnet, dass der Momentensensor (76) das in einem mit dem zweiten Stativteil (14) verbundenen Abtrieb des Getriebes (70) eingeleitete Moment bestimmt.

10. Stativ nach einem der Ansprüche 1 bis 9,gekennzeichnet durcheine Stativbremse (72) für das wahlweise Freigeben und Unterbinden einer Bewegung des ersten Stativteils (12) relativ zu dem zweiten Stativteil (14) um die Drehachse (18) des Drehgelenks (16) und/oder ein Gegengewicht (152, 152') und/oder einen elastisch verformbaren Energiespeicher (140) für das wenigstens teilweise Ausgleichen eines in das zweite Stativteil (14) eingeleiteten Lastmoments (ML) um die Drehachse (18).

11. Stativ nach einem der Ansprüche 1 bis 10,gekennzeichnet durch mehrere einen ersten Stativteil (12<(n)>, 12<(n-1)>, ..., 12<(1)>mit einem zweiten Stativteil (14<(n)>, 14<(n-1)>, ..., 14<(1)>) verbindende Drehgelenke (16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>mit einem dem jeweiligen Drehgelenk (16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>) zugeordneten Antriebsaggregat (54), das an dem ersten Stativteil (12<(n)>, 12<(n-1)>, ..., 12<(1)>) abgestützt ist und das einen mit dem zweiten Stativteil (14<(n)>, 14<(n-1)>, ..., 14<(1)>) gekoppelten Abtrieb (68) hat, und eine Steuereinrichtung (78), die für ein jedes einem Drehgelenk (16) zugeordnete Antriebsaggregat (54) einen Regelkreis (94<(n)>, 94<(n-1)>, ..., 94<(1)>) mit einem Momentensensor (76) zum Erfassen eines den zweiten Stativteil (14<(n)>, 14<(n-1)>, ..., 14<(1)>) beaufschlagenden Moments und eine mit der Controllerbaugruppe (80) verbundene Steuersignalbaugruppe (82) enthält, die aus dem mittels des Momentensensors (76) erfassten Moment und einem der Steuersignalbaugruppe (82) übermittelten Antriebsmomentsollwert ein der Controllerbaugruppe (80) zugeführtes Steuersignal zum Einstellen des mit dem Antriebsorgan (56) des Antriebsaggregats (54) bereitgestellten Antriebsmoments erzeugt.

12. Stativ nach Anspruch 11,dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (78) für ein jedes einem Drehgelenk (16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>) zugeordnete Antriebsaggregat (54) eine Baugruppe (84<(n)>, 84<(n-1)>, ..., 84<(1)>) für die Antriebsmomentsollwertermittlung enthält, die für das Ermitteln des Antriebsmomentsollwerts ein wenigstens zu der Drehbewegung eines zweiten Stativteils (14<(n)>, 14<(n-1)>, ..., 14<(1)>) um die Drehachse (18<(n)>, 18<(n-1)>, ..., 18<(1)>) des Drehgelenks (16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>) erfasstes Bewegungssignal aus der Gruppe Drehwinkel (φ) und/oder Drehwinkeländerung ( ) und/oder Drehwinkelbeschleunigung ( ) berücksichtigt.

13. Stativ nach Anspruch 11,dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Baugruppe (84<(n-1)>, ..., 84<(1)>) für die Antriebsmomentsollwertermittlung in der Steuereinrichtung (78) für das Ermitteln des Antriebsmomentsollwerts auch ein zu der Drehbewegung eines weiteren zweiten Stativteils (14<(n)>, 14<(n-1)>, ..., 14<(1)>) um die Drehachse (18<(n)>, 18<(n-1)>, ..., 18<(1)>) eines weiteren Drehgelenks (16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>) erfasstes Bewegungssignal oder mehrere zu der Drehbewegung weiterer zweiter Stativteile (14<(n)>, 14<(n-1)>, ..., 14<(1)>) um die Drehachse (18<(n)>, 18<(n-1)>, ..., 18<(1)>) weiterer Drehgelenke (16<(n)>, 16<(n-1)>, ..., 16<(1)>) erfasste Bewegungssignale aus der Gruppe Drehwinkel (φ) und/oder Drehwinkeländerung ( ) und/oder Drehwinkelbeschleunigung ( ) berücksichtigt.

14. Stativ nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurchgekennzeichnet, dass der erste Stativteil (12) als eine den zweiten Stativteil (14) aufnehmende Basis ausgebildet ist, wobei der zweite Stativteil (14) ein Haltearm ist, an den ein für das Aufnehmen des medizinisch-optischen Geräts (26) ausgebildeter Tragarm (22) schwenkbeweglich angeschlossen ist und ein mit dem Tragarm (22) drehbeweglich verbundener Lenker (30) vorgesehen ist, der mit dem Tragarm (22) und einem an den ersten Stativteil (12) angeschlossenen und der mit dem um die erste Drehachse (18) schwenkbeweglich verlagerbaren weiteren Lenker (32) sowie dem zweiten Stativteil (14) ein Parallelgestänge (34) bildet, wobei ein an dem ersten Stativteil (12) abgestütztes weiteres Antriebsaggregat (54) vorgesehen ist, das einen mit dem verlagerbaren weiteren Lenker (32) gekoppeltes Antriebsorgan (56) hat, und eine weitere Steuereinrichtung (78) vorgesehen ist, die eine mit dem weiteren Antriebsaggregat (54) verbundene Controllerbaugruppe (80) zum Einstellen eines mit dem Antriebsorgan (56) des Antriebsaggregats (54) bereitgestellten Antriebsmoments aufweist, wobei die Steuereinrichtung (78) einen Momentensensor (76) zum Erfassen eines den weiteren Lenker (32) beaufschlagenden Moments und eine mit der Controllerbaugruppe (80) verbundene Steuersignalbaugruppe (82) enthält, die aus dem mittels des Momentensensors (76) erfassten Moment (MI) und einem der Steuersignalbaugruppe (82) übermittelten Antriebsmomentsollwert (MS) ein der Controllerbaugruppe (80) zugeführtes Steuersignal (MC) zum Einstellen des mit dem Antriebsorgan (56) des Antriebsaggregats (54) bereitgestellten Antriebsmoments erzeugt.

15. Verfahren für das Bewegen eines an einem Stativ (10) mit mehreren durch ein Drehgelenk (16) mit einer Drehachse (18) miteinander paarweise gelenkig verbundenen Stativteilen (12, 14) aufgenommenen medizinisch-optischen Geräts (26), beispielsweise eines Operationsmikroskops, wobei in dem Stativ (10) einem Drehgelenk (16), das ein erstes und ein zweites Stativteil (12, 14) verbindet, jeweils ein Antriebsaggregat (54) zugeordnet ist, das an dem ersten Stativteil (12) abgestützt ist und das ein mit dem zweiten Stativteil (14) gekoppeltes Antrieborgan (56) hat, dadurch gekennzeichnet, dass ein den zweiten Stativteil (14) beaufschlagendes Moment (MI) erfasst wird und aus dem erfassten Moment (MI) und einem Antriebsmomentsollwert (MS) ein Steuersignal (MC) für das Einstellen des mittels des Antriebsorgans.(56) bereitgestellten Antriebsmoments erzeugt wird, wobei das Steuersignal (MC) ein aus dem erfassten Moment (MI) und dem Antriebsmomentsollwert (MS) gebildetes Differenzsignal (MS-MI) ist.