CH688316A5

CH688316A5 - Drive device for channel of roller palette conveyor

Info

Publication number: CH688316A5
Application number: CH282292A
Authority: CH
Inventors: Hans Rudolf Haldimann
Original assignee: Noell Gmbh
Priority date: 1992-09-08
Filing date: 1992-09-08
Publication date: 1997-07-31

Abstract

The device has a transport carriage (1) which engages in three phase with pulling and thrust elements to cover a usable conveyor path (S) between the starting point of the roller palette and the destination point, which is longer than the length (L) of the channel and the shorter carriage movement path (1). The pulling and thrust elements are in the form of pawls which operate only in one direction of motion and disengage in the other direction. The pulling and thrust elements act beyond the ends of the transport channel. A drive element is coupled to an absolute angle sensor. A current sensor signals a torque increase to a controller.

Description

1 1

CH 688 316 A5 CH 688 316 A5

2 2nd

Beschreibung description

Die Erfindung betrifft eine Antriebseinrichtung in einem Kanal für Rollpalettenförderung. The invention relates to a drive device in a channel for roller pallet conveying.

Ein parallel verlegtes Schienenpaar kann als Geleise für Rollpaletten dienen und eignet sich gut als kostengünstiges Element des innerbetrieblichen Transportes. Diese Geleise werden aber nicht verlegt wie bei einer Eisenbahn und mit Weichen ausgerüstet, sondern beginnen und enden mit einer senkrecht zum Geleise stehenden Transportebene, in welcher Ladeeinheiten quer zum Geleise nach oben und/oder nach der Seite verschoben werden können. Der Schnittpunkt zwischen der Verschiebung auf der Linie und der Verschiebung in der senkrecht darauf stehenden Ebene ist in der industriellen Fördertechnik recht aufwendig. Das entwickelte und hier beschriebene System sollte mehrere Aufgaben der industriellen Fördertechnik lösen: A pair of rails laid in parallel can serve as tracks for roller pallets and is a good cost-effective element of in-house transport. However, these tracks are not laid as with a railroad and equipped with switches, but begin and end with a transport level perpendicular to the track, in which loading units can be moved up and / or to the side across the track. The intersection between the displacement on the line and the displacement in the plane perpendicular to it is quite complex in industrial conveyor technology. The system developed and described here should solve several tasks in industrial conveyor technology:

- die Schnittstellen zu den das Geleise schneidenden querlaufenden Förderungen einfach zu gestalten - Easy to design the interfaces to the cross-cutting subsidies that cut the track

- auf dem Geleise organisatorisch eine Belegung nach dem Schiebespeicherprinzip zu erlauben, indem in stochastischer Weise Einheiten eingefüllt und unabhängig davon entnommen werden. Der Speicher hat eine maximale Kapazität, die nicht überschritten werden darf, die aber die Streckenlänge möglichst gut ausnutzen soll. Die Strecke kann als Differenz aus Zu- und Abgängen Bestände zwischen Null und voll aufweisen. In der Regel ist erwünscht, dass beim Bestand Null ein schneller Durchlauf einer eingegebenen Einheit stattfindet. - Organizationally allow occupancy on the track according to the sliding memory principle by filling in units in a stochastic manner and removing them independently. The storage facility has a maximum capacity which must not be exceeded, but which should make the best possible use of the route length. The route can have stocks between zero and full as the difference between inflows and outflows. As a rule, it is desirable that a zero run takes place quickly for an entered unit.

Die vielen Misserfolge von solchen Fördersystemen in der Praxis zeigen, dass beide Aufgaben in Wirklichkeit schwer zu erfüllen ist. Die Erfindung soll diese erfüllen. The many failures of such conveyor systems in practice show that both tasks are difficult to accomplish in reality. The invention is intended to meet these.

Die Schnittstellen, an welchen die Linienförderung in eine Querbewegung übergeht, wird als Station bezeichnet. Station ist somit ein Sammelbegriff für alle angeschlossenen Fördergeräte, die umfassen können Hebebühnen, Aufzüge, Drehscheiben, Querverschiebewagen, Wägevorrichtungen, Umwik-kelstationen, Regalbediengeräte und andere, gleichwertige Geräte. The interface at which the line conveyor changes into a transverse movement is called a station. The station is therefore a collective term for all connected conveyors, which can include lifts, lifts, turntables, cross transfer carriages, weighing devices, rewinder stations, storage and retrieval machines and other equivalent devices.

Diese beanspruchen für die Querverschiebung einen freien Raum, in den die lineare Fördereinrichtung eindringen muss, um Einheiten wegzuziehen oder einzustossen. Die Fördereinrichtung muss daher in bestimmten, erlaubten Konstellationen aus ihrem eigenen Raum der Linearbewegung in den Raum Querbewegung der Station ausgreifen. Dann ist es möglich, diese Stationen von der angeschlossenen Strecke her zu entleeren resp. zu füllen und somit die Stationen einfacher zu gestalten ohne «Kreuztische», d.h. eigene, interne Aufnahme- und Abgabevorrichtungen, die in mehreren Richtungen wirksam sind. Kreuztische sind unerwünscht wegen dem Aufwand an Raum und Antriebs- und Steuerungseinrichtungen und weil eine Formschlüssigkeit zwischen Transporteinrichtung und Transportgut ohne Veränderungen des letzteren nicht möglich ist. These require a free space for the transverse displacement, into which the linear conveyor must penetrate in order to pull away or push in units. The conveying device must therefore reach in certain, permitted constellations from its own linear movement space into the transverse movement space of the station. Then it is possible to empty these stations from the connected route. to fill and thus make the stations simpler without «cross tables», i.e. own, internal pick-up and delivery devices that are effective in several directions. Cross tables are undesirable because of the expenditure of space and drive and control devices and because a positive fit between the transport device and the goods to be transported is not possible without changes to the latter.

Nicht zuletzt muss die Fördertechnik die absolute Gewähr bieten, dass die Zuordnung der Einheiten zu den synchron in einem Überwachungscomputer in Abbildungs-Schieberegistern verschobenen Informationen unverrückt bleibt. Sogenannte Versetzungen zwischen dem realen Stand der Einheiten und der zugehörigen Information erzeugen unverhält-nissmässig lästige Störungen und Zeitverluste. Last but not least, the conveyor technology must offer the absolute guarantee that the assignment of the units to the information shifted synchronously in a monitoring computer in image shift registers remains unchanged. So-called dislocations between the real status of the units and the associated information generate disproportionately annoying disturbances and wasted time.

Für diese Aufgabenstellung sind Kettenantriebe mit Mitnehmern eingesetzt worden, sie können nur als Kapselförderer wirken, d.h. die geometrischen entsprechen den zeitlichen Abständen. Chain drives with drivers have been used for this task; they can only act as capsule conveyors, i.e. the geometrical correspond to the time intervals.

Deshalb wurden die Mitnehmer oft mit Reib-schluss ausgerüstet. Da dieser Reibschluss einerseits die volle Vorschubkraft für jede Einheit aufbringen muss, anderseits diese Kraft mit der Anzahl der im Kanal maximal befindlichen Einheiten multipliziert werden muss, wäre schon theoretisch einzusehen, dass hohe Reibleistungen auftreten, deren Nachteil unter anderem der Verschleiss ist. That is why the drivers were often equipped with a friction lock. Since this frictional connection must on the one hand exert the full feed force for each unit, and on the other hand this force must be multiplied by the maximum number of units in the channel, it would be theoretically clear that high frictional forces occur, the disadvantage of which is wear, among other things.

Beim bisher am besten bewährten System werden die Rollpaletten in Teilstrecken mit hin- und hergehenden Schubstangen mit Freilaufwirkung angetrieben. Trotzdem die Förderaufgabe organisatorisch gut erfüllt wird, wird die Förderung in vielen kleinen oft stotterenden Schüben, verbunden mit entsprechenden Geräuschen, nicht so gerne gesehen. In the best-proven system to date, the roller pallets are driven in sections with reciprocating push rods with a free-wheel effect. In spite of the fact that the funding task is performed well from an organizational point of view, funding in many small, often stuttering bursts, combined with corresponding noises, is not so welcome.

Die Erfindung setzt sich zur Aufgabe, die Förderung in wenigen, langhubigen und harmonischen Bewegungen auszuführen und dabei die eingangs gestellten Betriebsbedingungen ohne Verschleiss und Geräusche zu verursachen. The object of the invention is to carry out the conveyance in a few, long-stroke and harmonious movements and to cause the operating conditions set out at the outset without wear and noise.

Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des Anspruches 1. The object is achieved by the features of claim 1.

Ausführungsbeispiel Embodiment

Als abstrakte Problemdarstellung ist in Zeichnung Nr. 1 eine Transportstrecke 6 im Prinzip gezeichnet, welche zwei quer dazu stehende Ebenen 5 und 7 verbindet, in welchen Querbewegungen stattfinden können. Aus den Ebenen 5 und 7 können weitere parallele Strecken abzweigen, hier als 18 und 19 bezeichnet. As an abstract representation of the problem, a transport route 6 is drawn in principle in drawing no. 1, which connects two planes 5 and 7, which lie transversely thereto, and in which transverse movements can take place. Additional parallel lines can branch off from levels 5 and 7, referred to here as 18 and 19.

In Zeichnung 2 ist eine Darstellung des Zieh-und Schiebeverfahrens, die zeigt, wie sich die drei folgenden Abmessungen zueinander verhalten: In drawing 2 is an illustration of the pulling and pushing process, showing how the three following dimensions relate to each other:

- Transportstrecke 5 -» 7 ist grösser als die Länge des Kanales - Transport route 5 - »7 is greater than the length of the channel

- die Fahrstrecke des Mitnehmers 1 oder Mitnehmerwagens ist kürzer als der Kanal 6 - The travel distance of driver 1 or driver carriage is shorter than channel 6

Ein einfacher Transportvorgang vom 5 nach 7 wird in 3 Schritten ausgeführt: A simple transport process from 5 to 7 is carried out in 3 steps:

1. Schritt: Mitnehmer 1 ragt über Kanalende hinaus und zieht die Palette auf den Kanal um den Weg Paletten- plus Mitnehmerlänge. Step 1: Driver 1 protrudes beyond the end of the channel and pulls the pallet onto the channel by the length of the pallet plus driver length.

2. Schritt: Mitnehmer 1 fährt unter der Palette durch aus der Position vor der Palette in die Position hinter der Palette. Step 2: Driver 1 moves under the pallet from the position in front of the pallet to the position behind the pallet.

3. Schritt: Mitnehmer 1 stösst die Palette an das Ende des Kanales 6 resp. über dieses hinaus auf den Platz 7. 3rd step: driver 1 pushes the pallet to the end of the channel 6 resp. beyond this to number 7.

Zeichnung 3 zeigt den Mitnehmer(wagen) 1 in einer konkreteren Darstellung. In der Transportstrek-ke (Kanal 6) mit der Möglichkeit unter (oder neben) Drawing 3 shows the driver (carriage) 1 in a more concrete representation. In the transport route (channel 6) with the option below (or next to)

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

2 2nd

3 3rd

CH 688 316 A5 CH 688 316 A5

4 4th

den Paletten beliebig durchzufahren, z.B. auf einer zwischen den Palettenschienen gelegenen Mitnehmerschiene befindet sich ein Mitnehmerwagen 1, der die ganze Strecke S durchfahren kann, mit einem Nutzweg I, der um seine Einbaulänge geringer ist als die Geleiselänge L von Kanal 6. pass through the pallets at will, e.g. On a driver rail located between the pallet rails there is a driver carriage 1 which can travel the entire distance S, with a usable path I which is less by its installation length than the track length L of channel 6.

Die Förderung erfolgt von links nach rechts. Der Mitnehmer hat in Förderrichtung gesehen hinten einen Zughaken, vorne einen Stössel. Der Zughaken 2 ist als Klinke ausgebildet, die vorne an der Palette (z.B. Quertraverse Rolluntersatz) einschnappt, so dass der Mitnehmenwagen zieht. Das Stosselement 4 stösst die Palette über das normale Geleise 3 vor sich her. Es weicht beim Rückwärtsfahren nach unten aus. Die Ziehklinke 2 dient nur dazu, das Feld 7 zu entleeren. Sobald die dort angehängte Rollpalette genügend weit gezogen ist, fährt der Mitnehmer hinter dieselbe (die Klinken weichen dabei aus) und stösst dann diese Palette mit allen vor ihr stehenden zum Kanalende resp. auf das Feld 7. Funding is from left to right. When viewed in the direction of conveyance, the driver has a draw hook at the back and a plunger at the front. The pull hook 2 is designed as a pawl that snaps into the front of the pallet (e.g. cross-beam trolley) so that the take-away trolley pulls. The push element 4 pushes the pallet over the normal track 3 in front of it. It moves down when reversing. The pull pawl 2 only serves to empty the field 7. As soon as the roller pallet attached there is pulled far enough, the driver moves behind it (the latches dodge) and then pushes this pallet with all the ones in front of it to the channel end or. to field 7.

In Zeichnung 4 ist gezeigt, wie die Paletten B bis L durch den Kanal geführt werden und immer wieder eine geschlossene Warteschlange bilden vor dem Feld 7. Der Mitnehmer wird von einem formschlüssigen Zugmittel (Kette, Zahnriemen) angetrieben, das von einem Absolutwinkelgeber kontrolliert wird. Der Antrieb wird vorteilhaft von einem frequenzgesteuerten Elektromotor besorgt, so dass alle Bewegungen des Mitnehmers in einer speicherprogrammierten Steuerung programmiert werden können. Die Bildung der Warteschlange wird ebenfalls in der Steuerung abgebildet, so dass auch der Haltepunkt hinter der Warteschlange und seine Bremskurve errechnet werden kann. In drawing 4 it is shown how the pallets B to L are guided through the channel and consistently form a closed queue in front of the field 7. The driver is driven by a positive traction device (chain, toothed belt), which is controlled by an absolute angle encoder. The drive is advantageously provided by a frequency-controlled electric motor, so that all movements of the driver can be programmed in a programmable logic controller. The formation of the queue is also mapped in the control system, so that the stopping point behind the queue and its braking curve can also be calculated.

Die Transportstrecke hat zwei Endpunkte, den einen inklusive das Feld 7, den anderen exklusive desselben, mit Halt vor einem gesteuerten Sicherheitsanschlag 9, wenn das Feld 7 nicht aufnahmebereit ist (Signal an die Steuerung). Der Anhalte-punkt des Mitnehmers 1 wird entsprechend berechnet. The transport route has two end points, one including field 7, the other excluding the same, with a stop in front of a controlled safety stop 9 if field 7 is not ready to receive (signal to the control). The stopping point of driver 1 is calculated accordingly.

Der Anschlag 9 ist so ausgebildet, dass er beim Eingreifen = Hochgehen die nachfolgende Palette von der vorlaufenden distanziert und so aus dem Luftraum des Feldes 7 fernhält. The stop 9 is designed in such a way that when it engages = goes up, it disassociates the following pallet from the preceding pallet and thus keeps it out of the air space of the field 7.

Die Steuerung hält aus der Differenz zwischen Zu- und Abgang den Inhalt der Strecke fest und verändert dementsprechend die hier als Beispiel gezeigte Förderung von einzelnen zu einer Mehrzahl von Paletten. The controller records the content of the route from the difference between the entry and exit and accordingly changes the conveyance shown here as an example from individual to a plurality of pallets.

Die Stellung des Mitnehmerwagens 1 wird nicht nur mittels Messung an der Antriebskette (Winkelgeber) kontrolliert, sondern auch zusätzlich die Schubkraft durch Messung der Motorenstromauf-nahme. Ein charakteristischer Anstieg des Drehmomentes beim Einschieben in Feld 7 kann bei bestimmten Anordnungen den endgültigen Haltebefehl auslösen. The position of the carrier carriage 1 is not only checked by measuring the drive chain (angle encoder), but also the thrust force by measuring the motor current consumption. A characteristic increase in the torque when inserting in field 7 can trigger the final stop command in certain arrangements.

Die Leistung des Systemes in Paletten/Zeiteinheit lässt sich simulieren. Wenn sowohl in Feld 5 wie Feld 7 hohe Durchsatzzahlen in stochastischer Form berücksichtigt werden müssen, kann es zweckmässig sein, den Mitnehmer 1 in Zug- und Stossfunktion aufzutrennen, was zwei Antriebe voraussetzt. The performance of the system in pallets / time unit can be simulated. If high throughput numbers in stochastic form have to be taken into account in both field 5 and field 7, it may be advisable to separate the driver 1 in the pulling and pushing function, which requires two drives.

In Zeichnung 5 ist ein typischer Layout aufgezeichnet, in dem solche Systeme zur Anwendung kommen. Die maximale Leistung der einzelnen Geräte kann nur ausgenutzt werden, wenn jede einzelne Verbindung als Staustrecke benutzt werden kann. Figure 5 shows a typical layout in which such systems are used. The maximum performance of the individual devices can only be exploited if each individual connection can be used as a storage section.

In Zeichnung 6 ist eine solche Strecke aufgezeichnet, wenn sie sich gefüllt hat, weil der Abgang auf Feld 7 langsamer ist als der Zugang auf Feld 5. Such a route is recorded in drawing 6 when it has filled up because the exit in area 7 is slower than the access in area 5.

Claims

1. Drive device in a channel (6) for roller pallet conveying, characterized in that a usable conveying path (S) between the point of departure of the roller pallet and its destination can be covered by means of a carrier carriage (1) engaging in three phases with pulling and pushing elements. which is greater than the length (L) of the channel and the even shorter route (I) of the driving carriage (1).

2. Drive device according to claim 1, characterized in that the pulling and pushing elements are designed as pawls which act only in one direction of movement and dive ineffectively in the other.

3. Drive device according to claim 1, characterized in that the pulling and pushing elements act beyond the end points of the transport channel (6).

4. Drive device according to claim 1, characterized in that a driving element is provided, which is positively coupled to an absolute angle encoder.

5. Drive device according to claim 4, characterized in that the driving element is monitored by a current monitor which reports every torque increase to the control.

6. Drive device according to one of claims 4 or 5, characterized in that the driving element is connected to the pushing and pushing device via a prestressed and damped spring element.

7. Drive device according to claim 1, characterized in that at the end of the transport channel there is a resilient stop which can be folded away by the control and which can prevent the roller pallets from crossing over to the subsequent station.

8. Drive device according to claim 7, characterized in that the spring-elastic stop set up at the end of the transport channel, which can be folded away by the control, pushes back the adjacent roller pallet by one path when it becomes effective.

5

10th

15

20th

25th

30th

35

40

45

50

55

60

65

3rd