CH666884A5

CH666884A5 - DEVICE FOR TRANSPORTING OBJECTS, ESPECIALLY BRICKS.

Info

Publication number: CH666884A5
Application number: CH342085A
Authority: CH
Inventors: Norbert Ribar; Erich Braun
Original assignee: Simmering Graz Pauker Ag
Priority date: 1985-08-08
Filing date: 1985-08-09
Publication date: 1988-08-31
Also published as: DE3528530A1

Description

BESCHREIBUNG DESCRIPTION

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Transportieren von Gegenständen, insbesondere von Ziegelsteinen, mittels einer, durch eine Transportvorrichtung räumlich verschiebbaren Greifvorrichtung, bei welcher eine Abtastvorrichtung vorgesehen ist. The invention relates to a device for transporting objects, in particular bricks, by means of a gripping device which can be spatially displaced by a transport device and in which a scanning device is provided.

Um gepresste und vorgetrocknete Ziegelsteine zu brennen, werden sie auf einem Wagen mehrlagig gestapelt oder geschichtet, der dann durch einen Brennofen geschickt wird. Die Stapelung bzw. Schichtung erfolgt hiebei nach einer gleichbleibenden, vorbestimmten Reihenfolge bzw. Muster. Nachdem der Wagen den Ofen verlassen hat, erfolgt eine händische oder neuerdings automatische Entladung. Bei der automatischen Entladung mittels einer gesteuerten Transportvorrichtung, die mit einer Greifvorrichtung ausgestattet ist, ergibt sich die Schwierigkeit, dass die Lage der einzelnen Ziegelsteine infolge des Brennvorgangs oder Erschütterungen des Wagens bei der Durchfahrt durch den Brennofen gegenüber der Ausgangslage verändert sein kann. Durch diese Lageveränderung kann es zu Beschädigungen der Ziegelsteine beim Erfassen derselben durch die Greifvorrichtung kommen, oder es kann passieren, dass der Ziegelstein durch die Greifvorrichtung überhaupt nicht erfasst wird, obwohl die ursprüngliche lagem'ässige Position jedes einzelnen Ziegelsteins in der Steuereinrichtung für die Transportvorrichtung gespeichert ist. To burn pressed and pre-dried bricks, they are stacked or layered in layers on a trolley, which is then sent through a kiln. The stacking or layering takes place in a constant, predetermined sequence or pattern. After the car has left the furnace, manual or, more recently, automatic unloading takes place. In the case of automatic unloading by means of a controlled transport device which is equipped with a gripping device, the difficulty arises that the position of the individual bricks can be changed compared to the starting position as a result of the burning process or vibrations of the wagon when passing through the kiln. This change in position can result in damage to the bricks when they are gripped by the gripping device, or it can happen that the brick is not gripped at all by the gripping device, although the original positional position of each individual brick is stored in the control device for the transport device is.

Aus der EP-OS 91 132 ist eine Vorrichtung zur räumlichen Abtastung eines Gegenstandes bekannt. Als Abtasteinrichtung dient eine schlitzförmige Lichtquelle, wobei eine Fernsehkamera das Oberflächenprofil des Gegenstandes abtastet und eine aufwendige elektronische Schaltung zur Auswertung des Kamerasignals vorgesehen ist. From EP-OS 91 132 a device for spatial scanning of an object is known. A slit-shaped light source is used as the scanning device, with a television camera scanning the surface profile of the object and a complex electronic circuit being provided for evaluating the camera signal.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung einer Einrichtung zum Transportieren von Gegenständen, insbesondere von Ziegelsteinen, durch welche obige Nachteile vermieden werden können und der Transport mit einfacheren Mitteln und geringerem Aufwand erfolgt. The object of the invention is to provide a device for transporting objects, in particular bricks, by means of which the above disadvantages can be avoided and the transport takes place with simpler means and less effort.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird bei einer Einrichtung der eingangs erwähnten Art erfindungsgemäss vorgeschlagen, dass bei der Greifvorrichtung eine erste und zweite Fühlereinrichtung vorgesehen ist, und dass die erste Fühlereinrichtung die Lage des Gegenstandes jn horizontaler Richtung und die zweite Fühlereinrichtung die Lage des Gegenstandes in vertikaler Richtung feststellt. To achieve this object, it is proposed according to the invention in a device of the type mentioned at the outset that first and second sensor devices are provided in the gripping device, and that the first sensor device the position of the object in the horizontal direction and the second sensor device the position of the object in the vertical direction notes.

Die Erfindung wird anschliessend anhand eines Ausführungsbeispiels mit Hilfe der Figur beschrieben. The invention is then described using an exemplary embodiment with the aid of the figure.

In der Figur bezeichnet 1 allgemein die Greifvorrichtung, welche einen Stempel 2 aufweist, der heb- und senkbar, gegebenenfalls auch um seine Achse drehbar, und mit einer Transportvorrichtung (nicht dargestellt) verbunden ist. Am Ende des Stempels 2 ist ein Querträger 3 befestigt, welcher zwei nach unten gerichtete Arme 4 und 5 aufweist. Der rechte Arm 4 ist konisch verlaufend und bildet eine feststehende Greifbacke 6. Der linke Arm 5 trägt einen Zylinder 7 mit Kolben 8, welcher eine bewegliche Greifbacke 9 bildet. Unterhalb des Zylinders 7 ist im Arm 5 eine Bohrung 10 vorgesehen, in welcher ein Stab 11 gleitend gelagert ist. Damit die Bewegung der Stäbe nicht stossartig erfolgt, sind die Stäbe mit Dämpfungseinrichtungen in Form von Dämpfungszylindern oder Dämpfungsfedern versehen. Im vorliegenden Fall trägt eine waagrechte Verlängerung 12 des Arms 5 einen Dämpfungszylinder 13, mit dessen Kolben der Stab 11 verbunden ist. Der Stab 11 weist eine Nase 14 auf, die einen Endschalter 15 betätigt, wenn der Stab 6 nach links bewegt wird. .Der Stab' 11 bildet mit dem Endschalter 15 eine erste Fühlereinrichtung, die in horizontaler Richtung wirksam ist. In the figure, 1 generally denotes the gripping device, which has a stamp 2, which can be raised and lowered, possibly also rotated about its axis, and is connected to a transport device (not shown). At the end of the stamp 2, a cross member 3 is fastened, which has two arms 4 and 5 directed downwards. The right arm 4 is tapered and forms a fixed gripping jaw 6. The left arm 5 carries a cylinder 7 with a piston 8, which forms a movable gripping jaw 9. Below the cylinder 7, a bore 10 is provided in the arm 5, in which a rod 11 is slidably mounted. So that the movement of the bars does not occur in a jerky manner, the bars are provided with damping devices in the form of damping cylinders or damping springs. In the present case, a horizontal extension 12 of the arm 5 carries a damping cylinder 13, with the piston of which the rod 11 is connected. The rod 11 has a nose 14 which actuates a limit switch 15 when the rod 6 is moved to the left. .The rod '11 forms with the limit switch 15 a first sensor device which is effective in the horizontal direction.

Eine zweite Fühlereinrichtung besteht aus einem Stab 16, der in einer Bohrung 17 senkrecht geführt ist und über eine Nase 18 einen Endschalter 19 betätigt. Am Stempel 2 ist ein Dämpfungszylinder 20 befestigt, mit dessen Kolben der Stab 16 verbunden ist. Die Dämpfungszylinder 13 und 20 bewirken, dass die Stäbe 11 und 16 nicht stossartig bewegt werden. A second sensor device consists of a rod 16 which is guided vertically in a bore 17 and actuates a limit switch 19 via a lug 18. On the stamp 2, a damping cylinder 20 is attached, with the piston of which the rod 16 is connected. The damping cylinders 13 and 20 ensure that the rods 11 and 16 are not moved suddenly.

Anschliessend wird die Funktion der Greifvorrichtung beschrieben. Die Greifvorrichtung 1 wird mittels der Transportvorrichtung (nicht dargestellt) in geöffnetem Zustand, d.h. bei eingefahrenem Zylinder 8 über den zu transportierenden Gegenstand, z.B. einen Ziegelstein 21, gebracht, bis sich die Greifvorrichtung 1 im wesentlichen in einer Position über dem Ziegelstein 21 befindet. Der Ziegelstein liegt beispielsweise mit einer Mehrzahl von anderen, neben- und übereinander geschichteten Ziegelsteinen in einer vorbestimmten Reihenfolge bzw. Muster auf einem Wagen, sodass die ungefähre Position jedes einzelnen Ziegelsteins bekannt ist, d.h. in einer Steuereinrichtung für die Transportvorrichtung gespeichert ist. Durch die Steuereinrichtung wird im ersten Transportschritt die Position eines obersten, aussen geschichteten Ziegelsteins angesteuert. Der höhenmässige Abstand der Greifvorrichtung 1 ist hiebei so gewählt, dass der Stab 11 sich in einer Höhe im Bereich unter der Oberkante des Ziegelsteins 21 befindet, sodass der Stab 11 bei einer anschliessenden Verschiebung der Greifvorrichtung 1 durch die Transportvorrichtung nach rechts mit dem Ziegelstein in Berührung kommt, und dadurch nach links verschoben wird, wodurch der Endschalter 15 durch die Nase 14 betätigt wird und die Verschiebung nach rechts gestoppt wird. Durch diese Verschiebung befindet sich nun die Greifvorrichtung 1 genau über dem Ziegelstein 21, sodass anschliessend die Greifvorrichtung 1 abgesenkt werden kann, bis der Stab 16 in Berührung mit der Oberseite des Ziegelsteins kommt und dadurch nach oben verschoben wird, wodurch der Endschalter 20 durch die Nase 18 betätigt wird und die Absenkung gestoppt wird. Durch die Absenkung befinden sich nun die beiden Greifbacken 6 und 9 im oberen Bereich des Ziegelsteins 21, wie in der Fig. dargestellt. The function of the gripping device is then described. The gripping device 1 is opened by means of the transport device (not shown), i.e. with the cylinder 8 retracted over the object to be transported, e.g. a brick 21, brought until the gripping device 1 is substantially in a position above the brick 21. For example, the brick lies on a trolley with a plurality of other bricks stacked next to and on top of one another in a predetermined sequence or pattern, so that the approximate position of each brick is known, i.e. is stored in a control device for the transport device. In the first transport step, the control device controls the position of an uppermost, layered brick. The vertical distance between the gripping device 1 is selected such that the rod 11 is at a height in the region below the upper edge of the brick 21, so that the rod 11 is in contact with the brick when the gripping device 1 is subsequently moved to the right by the transport device comes, and is thereby shifted to the left, whereby the limit switch 15 is actuated by the nose 14 and the shift to the right is stopped. As a result of this displacement, the gripping device 1 is now located exactly above the brick 21, so that the gripping device 1 can then be lowered until the rod 16 comes into contact with the top of the brick and is thereby displaced upward, as a result of which the limit switch 20 through the nose 18 is pressed and the lowering is stopped. As a result of the lowering, the two gripping jaws 6 and 9 are now in the upper region of the brick 21, as shown in the figure.

Sollten sich zwei nebeneinanderliegende Ziegelsteine zu nahe zueinander befinden, so wird durch die konische Aus2 If two adjacent bricks are too close to each other, the conical Aus2

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

3 3rd

666 884 666 884

bildung der feststehenden Greifbacke dennoch eine Absenkung der Greifvorrichtung 1 ermöglicht. Formation of the fixed gripping jaw allows a lowering of the gripping device 1.

Anschliessend wird der Kolben 8 ausgefahren und dadurch der Ziegelstein 21 zwischen der festen Greifbacke 6 und der beweglichen Greifbacke 9 eingeklemmt. Die Greifvorrichtung 1 wird nun samt dem Ziegelstein 21 angehoben, zur Ablagestelle gebracht, und der Ziegelstein 21 abgelegt. The piston 8 is then extended and the brick 21 is thereby clamped between the fixed gripping jaw 6 and the movable gripping jaw 9. The gripping device 1 is now lifted together with the brick 21, brought to the storage location, and the brick 21 is deposited.

Die Rückstellung der Stäbe 11 und 16 erfolgt in der Weise, dass die Dämpfungszylinder 13 und 20 kurzzeitig mit Druckluft beaufschlagt werden. Anstelle der Dämpfungszylinder 13 und 20 können auch Federelemente vorgesehen sein, die eine automatische Rückstellung bewirken. Nach erfolgter Rückstellung der Stäbe 11 und 16 in die Ausgangsstellung erfolgt dann der Transport des nächsten Ziegelsteins 21 in der oben beschriebenen Weise. The rods 11 and 16 are reset in such a way that the damping cylinders 13 and 20 are briefly pressurized with compressed air. Instead of the damping cylinders 13 and 20, spring elements can also be provided which bring about an automatic resetting. After the rods 11 and 16 have been reset to the starting position, the next brick 21 is then transported in the manner described above.

Es ist auch möglich, dass anstelle eines einzigen Greifbackenpaares 6 und 9 zwei oder mehrere Greifbackenpaare 5 angeordnet sind, um entweder einen grösseren Ziegelstein oder mehrere Ziegelsteine gleichzeitig zu erfassen. It is also possible that instead of a single pair of gripping jaws 6 and 9, two or more pairs of gripping jaws 5 are arranged in order to grasp either a larger brick or a plurality of bricks at the same time.

Desgleichen kann die feststehende Greifbacke durch eine bewegliche Greifbacke ersetzt werden. Likewise, the fixed gripper jaw can be replaced by a movable gripper jaw.

Anstelle der Stäbe 11 und 16 und der Endschalter 15 und 10 19 können als Fühlereinrichtungen erfindungsgemäss auch Lichtschranken, Annäherungsschalter od.dgl. eingesetzt werden. Instead of rods 11 and 16 and limit switches 15 and 10 19, light barriers, proximity switches or the like can also be used as sensor devices according to the invention. be used.

C C.

1 Blatt Zeichnungen 1 sheet of drawings

Claims

666 884 PATENT CLAIMS

1. Device for transporting objects, in particular bricks, by means of a gripping device which can be spatially displaced by a transport device, in which a scanning device is provided, characterized in that in the gripping device (1) a first one (11, 14, 15) and one second (16, 18, 19) sensor devices are provided and that the first sensor device determines the position of the object (21) in the horizontal direction and the second sensor device determines the position of the object in the vertical direction.

2. Device according to claim 1, characterized in that the first and second sensor means are each in the form of a rod (11, 16) with a nose (14, 18) through which a limit switch (15, 19) is actuated.

3. Device according to claim 2, characterized in that the rods (11, 16) are provided with damping devices in the form of damping cylinders (13, 20).

4. Device according to claim 2, characterized in that the rods (11, 16) are provided with damping devices in the form of damping springs.

5. Device according to claim 1, characterized in that the sensor devices are designed as light barriers.

6. Device according to claim 1, characterized in that the sensor devices are designed as proximity switches.