Die vorliegende Erfindung betrifft einen Gerätehalter zum Einbringen von Werkzeugen, Geräten und Instrumenten in eine Arbeitslage bezüglich Werkstücken, wobei die Werkstücke durch Durchgänge mit beschränkten Querschnittsdimensionen zugänglich sind.
Entsprechend der Erfindung ist ein derartiger Gerätehalter gekennzeichnet durch einen externen, länglichen Rahmen, des aus mehreren, axial voneinander distanzierten, querliegenden, ringförmigen Scheiben besteht, welche Scheiben untereinander mittels längsgerichteter Glieder zusammengehalten sind; durch quer gegen aussen gerichtete Reibungsspannmittel, die sich an zwei bezüglich der Länge des Rahmens voneinander distanzierten Stellen des Rahmens befinden, durch einen inneren, ebenfalls länglichen Rahmen, der koaxial zum externen länglichen Rahmen in zwei voneinander distanzierten, in zwei axialen Öffnungen der Scheiben eingebauten Rota tionslagern gelagert ist, und zur Drehung des inneren Rahmens bezüglich der externen Rahmens. auf dem letzteren ein Motor vorhanden ist und der innere Rahmen ebenfalls einen Motor trägt;
durch einen in Längsrichtung verschiebbaren, vom inneren Rahmen getragenen Träger, der bezüglich des inneren Rahmens mittels des zweitgenannten Motors über eine koaxial zum inneren Rahmen vorhandene Gewindestange und einer entsprechenden Gewindemutter höhenverschiebbar ist; ferner durch einen weiteren, querbeweglichen auf dem erstgenannten Träger axial unterhalb des externen Rahmens angeordneten zweiten Träger; durch querliegendes Spannfutter, das zur Halterung von Werkzeugen, Instrumenten und Geräten eingerichtet ist; und durch einen Motor auf dem erstgenannten Träger zur Bewegung des zweitgenannten Trägers.
Geeigneterweise ist jedes der längsgerichteten Glieder des äusseren längsgerichteten Rahmens ein einteiliges Glied, das sich zwischen einer Querscheibe am einen Ende des Rahmens und einer Querscheibe am anderen Ende des Rahmens erstreckt. Jedes einteilige Glied kann ein Flachbandstreifen sein, der derart angeordnet ist, dass seine Mittelebene die Achse des Rahmens beinhaltet. Wenn der Rahmen aus drei solchen Streifen rund um die Rahmenachse und gleiche Winkel einschliessend angeordnet sind, so ist das Äussere des inneren Rahmens besonders einfach zugänglich.
Die Scheiben distanzieren den inneren Rahmen von den Wänden der Durchführung, in welche der Gerätehalter eingeführt wird, und kann Einbauvorrichtungen für Apparaturen aufweisen. Zum Beispiel kann der erstgenannte Motor auf einer der beiden Scheiben montiert sein. Ein grosser Teil des Raumes zwischen benachbarten Scheiben kann jedoch für Kabel, Leitungen, Verbindungen und ähnliches zum Betrieb der Geräte, die am Spannfutter befestigt sind, vorgesehen werden, wobei die Scheiben mit Öffnungen und/oder Einbuchtungen versehen sein können, um die Kabel, Leitungen, Verbindungen und ähnliches dem vom Spannfutter entfernten Ende des Gerätehalters zuzuführen.
Indem das Werkstück schwierig zu erreichen ist, kann erwünscht sein, es zu beleuchten und mittels einer Fernsehkamera zu betrachten, um die Geräte entsprechend zu bedienen, wobei die dazu benötigten Kabel ebenfalls in die Öffnungen und/oder Einbuchtungen verlegt werden können.
Falls vorgesehen ist, den Gerätehalter mit vertikaler Achse zu benützen, wobei der zweitgenannte Träger am tieferen Ende ist, kann es vorteilhaft sein, im Gerätehalter in einem ringförmigen Zwischenraum zwischen Endlagern am Ende von konzentrischen Hülsen, von welchen Hülsen die eine ein Teil des inneren Rahmens und die andere ein Teil des erstgenannten Trägers ist, eine Schraubenfeder vorzusehen, um die Leistung des zweitgenannten Motors zwischen einer Aufwärts- und einer Abwärtsbewegung des erstgenannten Trägers auszugleichen.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:
Fig. 1 einen Aufriss des externen Rahmens des Gerätehalters mit einem Scheibenaufbau zum Abwärts- und Aufwärtsbewegen des Gerätehalters,
Fig. 2 einen Grundriss des externen Rahmens im Schnitt gemäss der Schnittlinie II-II in Fig. 1,
Fig. 3 einen geschnittenen Aufriss des Gerätehalters, wobei diese Fig. 3 aufgrund der Abmessungen in Fig. 3A, 3B, 3C und 3D aufgeteilt ist,
Fig. 4 einen Aufriss des Scheibenaufbaus gemäss Fig. 3A, jedoch im rechten Winkel zur Darstellung in Fig. 3 gesehen,
Fig. 5 einen Aufriss von einigen oberen Teilen von Mitteln zur Betätigung von Abstandhaltern und Greifern,
Fig. 6 eine Schnittansicht nach der Schnittlinie VI-VI in Fig.
3B eines Paares von dreieckigen Hebelarmen und gewissen anderen Teilen, die mit einem oberen Satz von drei Abstandhaltern und Greifern in Verbindung stehen,
Fig. 7 eine Schnittansicht nach der Schnittlinie VII-VII in Fig. 3B des Paares dreieckiger Hebelarme und einem Rol lenaufbau des Abstandhalters und Greifers,
Fig. 8 einen Grundriss des Rollenaufbaus im Schnitt gemäss der Schnittlinie VIII-VIII in Fig. 3B,
Fig. 9 einen Aufriss einer motorgetriebenen Kraftübertragung zum Drehen des inneren Rahmens des Gerätehalters im äusseren Rahmen,
Fig. 10 eine Schnittansicht nach der Schnittlinie X-X in Fig. 3C, den Teilkreis von Ritzel und Zahnringen im Zusammenhang der Drehung des inneren Rahmens im äusseren Rahmen darstellend,
Fig. 11 eine Schnittansicht nach der Schnittlinie XI-XI in Fig.
3D einer von vier Walzen eines unteren Lagers auf einer Laufbüchse eines vertikal beweglichen Trägers, der vom inneren Rahmen getragen wird,
Fig. 12 eine Ansicht eines Schnittes durch eine Keilanordnung, um die Drehung des Lagers im inneren Rahmen zu verhindern,
Fig. 13 eine Ansicht eines Schnittes mit Schaltern in einem Kanal im Lager,
Fig. 14 einen Aufriss einer geschnittenen Querplatte des vertikal beweglichen Trägers und eines horizontal beweglichen Trägers auf der Querplatte, wobei der Aufriss im rechten Winkel zum Aufriss derselben Teile im untersten Teil von Fig. 3D geschnitten ist,
Fig. 15 und 16 zwei Aufrisse, wobei die Ansicht etwa rechtwinklig zueinander ist und die untersten Teile des Gerätehalters zeigen, jedoch ohne jegliche Geräte und Gerätebefestigungen,
Fig. 17 eine Ansicht der Teile in Fig. 15 und 16 von unten gesehen,
Fig.
18 einen Aufriss der unteren Teile des Gerätehalters in einer Heizröhre über einem Rohrboden, jedoch mit einem Gerätehalter, einen Sprengstöpsel in einer Öffnung des Rohrbodens haltend,
Fig. 19 einen axial verlaufenden Schnitt durch den unteren Teil des Gerätehalters, einen Spund oder Zapfen in einer Öffnung des Rohrbodens haltend, und
Fig. 20 eine Ansicht eines Schnittes gemäss der Schnittlinie XX-XX in Fig. 19.
Gemäss der Zeichnung soll der Gerätehalter 1 in ein Heizrohr eingeführt werden, das für einen Wiedererhitzer für Dampf durch Kühlen von Gas einer gasgekühlten Atomreaktoranlage vorgesehen ist. In derartigen Wiedererhitzern sind die Heizröhren, von denen es eine ganze Menge gibt und von denen jede zur Lieferung von Dampf oder zur Aufnahme von Dampf aus mehreren Wiedererhitzer-Röhren eingerichtet ist, mit vertikalen Achsen angeordnet und von einer Länge, dass sie sich bis zu einigen Metern unter einer dicken Betonbehäl terwand des Wiedererhitzers erstrecken. Eine Heizröhre 2 ist mit ihrem unteren Ende in Fig. 18 gezeigt und besteht aus einem horizontalen Röhrenboden 3, an dem die Wiedererhitzer-Röhren, die aus der Heizröhre 2 gespeist werden, bei entsprechenden Öffnungen 4 befestigt sind.
Eine zylindrische Wand 5. ist mit der Peripherie des Röhrenbodens verbunden.
Eine lange zylindrische Wand 6 mit geringerem Durchmesser als die kurze zylindrische Wand 5 ist über eine sich konisch verjüngende Wand 7, die koaxial zu den beiden Wänden ist, mit der kurzen Wand 5 verbunden. Der Gerätehalter ist dazu eingerichtet, dass er in eine solche Heizröhre 2 abgesenkt werden kann und dabei die Achse vertikal bleibt, nachdem eine Verschlusskappe der Heizröhre abgenommen wurde. In dieser Heizröhre wird der Gerätehalter gegenüber dem unteren Ende der Röhre gesichert. Zur Vereinfachung der Beschreibung wird immer diese vertikale Stellung beschrieben.
Der Gerätehalter besteht aus einem externen länglichen Rahmen 8 und einem inneren länglichen Rahmen 9, der koaxial im externen Rahmen gehaltert ist. Der externe Rahmen 8 besteht aus sechs in axialer Richtung distanzierten, ringförmigen Scheiben mit den Bezugszeichen 10 bis 15 in numerischer Ordnung von oben nach unten des Rahmen numeriert, wobei jede Scheibe quer zur vertikalen Achse steht, d. h. horizontal liegt, zusammen mit drei vertikalen, längsgerichteten Gliedern 21, von denen die Mittelebene die genannte Achse schneidet und die unter gleichen Winkeln um diese Achse verteilt sind.
Die oberen Enden der Glieder 21 sind in entsprechenden Einbuchtungen 22 untergebracht (siehe Fig. 1, wobei der externe längliche Rahmen 8 ohne den inneren Rahmen 9 und andere Gegenstände gezeichnet ist, und siehe Fig. 3A), die sich von unten in die oberste Scheibe 10 erstrecken; die unteren Enden der Glieder sind in entsprechenden Einbuchtungen 23 untergebracht (siehe Fig. 1 und 3D), die sich von oben in die unterste Scheibe 15 erstrecken, wobei jedes Glied an jeder dazwischenliegenden Scheibe 11 bis 14 vorbeiläuft undjede Scheibe in radialer Richtung von der Aussenkante her eingebuchtet ist, um das Glied aufzunehmen, und das Glied in radialer Richtung von seiner Innenkante her nach aussen eingebuchtet ist, um die Scheibe aufzunehmen, wie bei 24 dargestellt ist; Die Scheiben und die längsgerichteten Glieder sind durch Bolzenschrauben 25 zu einem einzigen Aufbau vereinigt.
Die oberste Scheibe 10 ist mit einem Aufbau 26 für eine Triebscheibe 27 versehen, über welche ein Kabel 28 geführt ist, um den Gerätehalter innerhalb der Heizrohre hinauf und hinunter zu bewegen. Dieser Aufbau 26 besteht aus einer horizontalen Scheibe 29, die im Abstand über der obersten Scheibe 10 des Rahmens 8 durch drei unter gleichen Winkeln voneinander distanzierte Zwischenstücke 30 gehalten ist, und einer Triebscheibenstütze 31 mit einem Ansatz 32 und einem Flansch 33, durch die die Triebscheibenstütze 31 an der Scheibe 29 befestigt ist. Der Hauptteil der Triebscheibenstütze 31 ist von einem hülsenähnlichen oberen Teil eines Schlagschutzes 34 bedeckt, der einen Schlitz 35 auf jeder Seite aufweist, um die Triebscheibe durchzuführen, und zudem mit einem Schlagkopf 41 versehen ist. Vorteile des Schlagschutzes und dessen Zweck werden weiter unten beschrieben.
Ein Satz von drei quer nach aussen gerichteten Abstandsund Greifmitteln 42 ist auf dem Rahmen 8, nahe dem oberen Ende zwischen der obersten Scheibe 10 des Rahmens und der ersten Zwischenscheibe 11 von oben angesetzt, und ein ähnlicher Satz ist gegen das Ende des Rahmens 8, zwischen der dritten und der vierten Zwischenscheibe 13 und 14 ebenfalls von oben angesetzt, vorgesehen.
In jedem der genannten Sätze sind die drei Abstands- und Greifmittel mit je einem entsprechenden, längsgerichteten Glied 21 des externen Rahmens 8 zusammengebaut. (Unter Hinweis auf Fig. 3B, 6, 7 und 8 im speziellen, in denen eines der Abstand- und Haltemittel 42 des oberen Satzes im einzelnen dargestellt ist.) Ein Abstandsund Haltemittel 42, das aus einem Hebelarm in Form von zwei ähnlichen, dreieckien Platten 43 besteht, befindet sich auf je einer Seite des längsgerichteten Gliedes 21 und ist bei 44 an diesem drehbeweglich gelagert, um eine Bewegung in einer senkrechten Ebene durch die Gerätehalterachse zu gestatten. Das Abstands- und Haltemittel 42 trägt eine Achse 45, die an ihren Enden in zwei dreieckigen Platten 43 befestigt ist, auf denen schliesslich relativ kleine Rollen 46 drehbeweglich gelagert sind.
Diese Rollen dienen als Führung längs der Innenwand der Heizröhre. Die beiden dreieckigen Platten 43 sind miteinander mittels eines Distanzstückes 47 gehaltert, das beidseitig mit den zwei Platten 43 in entsprechenden Öffnungen verlötet ist, und die Distanzstücke tragen am einen Ende einen Stift 48, der ein Teil für die Betätigung des Abstands- und Greifmittels ist.
Das Mittel zur Betätigung des Abstands- und Greifmittels 42 besteht aus einer dreiarmigen Spinne 49 weiter oben am Gerätehalter als oberer Satz des Abstands- und Greifmittels, von welcher Spinne die Nabe 50 an einem beweglichen Teil befestigt ist, der in Richtung nach unten unter Federvorspannung steht, welcher Teil zu einem pneumatischen Kolben- und Zylinder-Aggregat 51 mit vertikaler Achse gehört, von dem der feststehende Teil auf der ersten Zwischenscheibe 11 des externen Rahmens 8 montiert ist. Die drei Arme der Spinne sind Gabeln 52, die die entsprechenden Glieder 21 umfassen.
Durch jede Gabel 52 ist ein Stift 53 (siehe Fig. 3B und 5) gesteckt, auf dem ein drehbar gelagertes Schwingglied 54 befestigt ist, das einen Stift 55 in rechtem Winkel zum Stift 53 trägt, auf welchem Stift 55 in einem zentralen Punkt davon ein Joch 61 drehbeweglich gelagerte Schwingglieder 62, die je an ihrem oberen Ende Verbindungsstützen 63U und 63L tragen, von denen sich das Verbindungsglied 63U nach unten zur Seitenfläche des benachbarten längsgerichteten Gliedes 21 erstreckt und drehbeweglich an seinem unteren Ende am Stift 48 des Abstand- und Greifmittels 42 befestigt ist, welches Abstands- und Greifmittel dem entsprechenden Glied zugeordnet ist,
während die Verbindungsstütze 63L sich nach unten nahe zu der anderen Seite des Gliedes erstreckt und an seinem unteren Ende an einem ähnlichen Stift auf einem ähnlich aufgebauten Abstands- und Greifmittel 42 in Verbindung mit dem Glied an dessen unteren Seite befestigt ist.
Speziell unter Hinweis auf Fig. 3B, 7 und 8 ist ersichtlich, dass die Rollen 46 zur Berührung der Heizröhre auf der Innenseite auf ihren Achsen 45 halbwegs auf deren Länge gelagert sind und gegen jedes Ende eine Walze 64 einer Achse 65, parallel zur Rollenachse, tragen, die horizontal liegt. Jede Walzenachse 65 ist ein Stift, dessen Enden in Schlitzen 66 in den Rollen gehalten sind, und der Stift mittels Federn 67 in der Rolle gegen ein Ende des Schlitzes 66 gedrückt wird. Lediglich unter dem Einfluss der Federspannung stehen die Walzen von den Rollen ab, wie durch die strichlierte Linie 64A in Fig. 8 angedeutet ist, und drücken gegen die Innenseite der Heizröhre unterhalb des vertikal angeordneten Reibbandes, das auf jeder Seite der Rollen befestigt ist, so dass die beiden Walzen 64 die Innenseite der Heizröhre berühren, wenn sich die Rolle gegen die genannte Seite zubewegt.
Eine weitere Bewegung der Rolle in derselben Richtung kann bewirken, dass die Reibbänder 68 auf der Rolle auf die Innenseite der Heizröhre gepresst werden, während die Federn 67 erlauben, dass die Walzen 64 sich relativ gegenüber den Rollen zurückziehen.
Wenn die Spinne in ihrer untersten Lage ist, befinden sich die Rollen 46 von beiden, der oberen und der unteren Anordnung, in entsprechenden Einbuchtungen 69 in den vertikalen Gliedern 21, und zwar auf den Seiten, an denen Schutzplatten 70 befestigt sind.
Ein vertikaler Bolzen 71 befindet sich auf der Achse des Rahmens 8 und erfasst mit seinem unteren Teil mittels des Gewindes die Spinnennabe 50 und ist dort mit Kreuzlochschrauben gesichert. In seinem oberen Teil durchdringt der Bolzen 71 die untere Wand einer Einbuchtung 72 einer sternförmigen Flügelmutter 73 mit einem oberen Flansch 74 zum Drehen von Hand, durch das Drehen bewegt sich die Flügelmutter nach oben oder nach unten bezüglich einer Hülse 75, in die sie eingewindet ist, welche Hülse in einer Öffnung in der obersten Scheibe 10 des Rahmens 8 befestigt ist.
Der Teil des Bolzens 71, der sich in der Einbuchtung 72 befindet, trägt einen Kragen 81, der sich in der Einbuchtung 72 nach oben bewegen kann, wenn das pneumatische Kolben- und Zylinder Aggregat 51 betätigt wird, um die Spinnennabe 50 und den Bolzen 71 im Zusammenhang mit der Flügelmutter 73 anzuheben, wenn er an der unteren Wand der Einbuchtung 72 ansteht, um eine weitere Aufwärtsbewegung des Bolzens 71 und der Spinnennabe 50 zu verhindern.
Es kann hier noch angeführt werden, dass es vorgesehen ist, die Flügelmutter zu drehen, bevor der Gerätehalter in die Heizröhre eingeführt wird, um die Spinne 49 genügend anzuheben, damit alle Rollenwalzen 64 auf der Heizröhrenwand abrollen oder wenigstens beinahe soweit sind, während der Gerätehalter eingeführt wird, wobei sie den Gerätehalter im Zentrum oder fast annähernd im Zentrum der Heizröhre halten, und um mit dem pneumatischen Kolben- und Zylinder Aggregat 51 die Spinne 49 weiter nach oben anzuheben, bis es genügt, um ein Fassen mittels Reibung zu gewährleisten, indem die Reibbänder 68 auf den Rollen 46 die Heizröhrenwand berühren, wenn der Gerätehalter eine geeignete Arbeitslage erreicht hat.
Um nochmals auf Fig. 1, 3A und 4 hinzuweisen, ist vorgesehen, dass der oberste Teil des Bolzens 71 sich in eine vertikale Hülse 82 erstreckt, welche Hülse an ihrem oberen Ende in der horizontalen Scheibe 29 des Triebscheibenaufbaus 26 befestigt ist und mit ihrem unteren Ende in Einbuchtungen 72 der Flügelmutter 73 eingreift. Das Hülseninnere stimmt mit einer Öffnung in der Scheibe 29 überein, und ein Keil 83 reicht durch diese Öffnung nach unten und in das Innere der Hülse 82 des Schlagschutzes mit dem Schlagkopf 41. Auf jeder Seite des Keils reicht der Stift 84 durch einen Schlitz im Triebscheibenaufbau 26.
In Fig. 3A und 4 ist der Schlagschutz in seiner normalen obersten Lage gezeichnet, in welcher Lage er durch eine Anzahl von federgespannten Stiften 80 gehalten wird, und dabei befindet sich der Stift 84 am oberen Ende des Schlitzes 85.
Der Schlagschutz ergibt den Vorteil, dass dem Bolzen 71 und der Spinne 49 mittels eines Schlages auf den Schlagkopf 41, der sicher grösser ist als die Kräfte des Rahmens 8, ein nach unten gerichteter Stoss vom Keil 83 her erteilt wird, mit dem Stoss, der über die Verbindung zwischen der Spinne 49 und den Rollen 46 übertragen wird, kann jede Reibungshemmung gelöst werden, die ein Herausziehen der Rollen von ihrem Kontakt mit der Heizröhrenwandung verhindert, wenn der pneumatische Druck auf das Aggregat 51 im Sinne der Abtiefung der Spinne 49 wirkt.
Mit Bezug auf Fig. 3C und 3D ist ersichtlich, dass durch die Öffnungen in der zweiten, dritten und vierten Zwischenscheibe 11, 12 und 13 des Rahmens 8 und in der untersten Scheibe 15 der innere Rahmen 9 geführt ist, der einen unteren Zylinder 86, der sich durch die Öffnungen in der dritten und vierten Zwischenscheibe 13 und 14 und in der untersten Scheibe 15 erstreckt, einen oberen Zylinder 87, dessen unteres Ende mit dem oberen Ende des unteren Zylinders 86 verbunden ist und am oberen Ende des oberen Zylinders eine Anzahl von Einfassungen, je eine auf der anderen, aufweist, von denen die oberste Einfassung 88 einen elektrischen Motor und einen Getriebekasten darstellt. Die nächste Einfassung 89 darunter umfasst eine Wellenkupplung und beherbergt in einem isolierenden Einschub mehrere elektrisch leitende Kontaktringe 90.
Die nächste Einfassung 91 darunter beinhaltet eine elektromagnetisch betätigte Kupplung 92 und eine elektromagnetisch betätigte Bremse, und die unterste Einfassung 94 beinhaltet ein Untersetzungsgetriebe. Über das Untersetzungsgetriebe wird die Kraft des Motors 88 an eine Gewindespindel 95 geliefert, die sich innerhalb des oberen Zylinders 87 befindet.
Die Zylinder 86 und 87, die verschiedenen Einfassungen und die Getriebespindel 95 sind allesamt koaxial im Rahmen 8 angeordnet.
Der untere Zylinder 86 des inneren Rahmens 9 wird durch den Rahmen 8 in einem Drehlager 101 in der dritten Zwischenscheibe 13 und einem Drehlager 102 in der untersten Scheibe 15 gehalten. Ein zylindrischer Schutz 103, der ebenfalls koaxial im Rahmen 8 ist, erstreckt sich vom unteren Teil des unteren Zylinders 86 nach unten. Das oberste Ende des unteren Zylinders 86, das sich wenig über der dritten Zwischenscheibe 13 befindet, trägt einen Ring 104 mit nach aussen gerichteter Zahnstange, die in ein Ritzel 105 eingreift, das seinerseits durch einen elektrischen Motor 106 mit Getriebe angetrieben werden kann, welcher Motor mit seiner vertikalen Achse auf der oberen Fläche der zweiten Zwischenscheibe 12 befestigt ist.
Fig. 3C und 9 zeigen ein Fachwerk mit einem Paar vertikaler Glieder 107 (Fig. 9), das sich zwischen der zweiten Zwischenscheibe 12 und der dritten Zwischenscheibe 13 zusammen mit Kreuzgliedern 108 erstreckt, und eine elektromagnetisch betätigte Bremse 110 und ein Untersetzungsgetriebe 111 im Abtrieb des Motors 106 zum Ritzel 105 sowie das Ritzel selbst trägt. Wenn der Motor 106 angeschaltet wird, so bewirkt dies ein Drehen des inneren Rahmens 9 bezüglich des äusseren Rahmens 8.
In Fig. 10 ist gezeigt, dass in einer anderen, winkligen Stellung bezüglich der Achse des Rahmens 8 als die des Ritzels 105 ein zweites Ritzel 112 in den Zahnkranz eingreift. Dieses zweite Ritzel 112 ist in einer Klammer 100 montiert, die an der Oberseite der Scheibe befestigt ist und einen Teil von Notmitteln zum Drehen des inneren Rahmens 9 im externen Rahmen 8, wenn der elektrische Motor 106 ausfallen würde, ein weiterer Teil der Notmittel ist eine Stange, deren unterer Teil, wenn die Stange abgesenkt wird, durch ausgerichtete Öffnungen in den Scheiben 29, 10, 11 und 12 dringt, um in die Welle des zweiten Ritzels zwecks dessen Drehung eingreift. (Weder die Stange noch die Öffnungen sind gezeichnet.) Fig. 3C zeigt, dass der Zahnkranz 105 einen zweiten Zahnkranz 113 trägt, und Fig.
10 zeigt, dass in einem Winkel bezüglich der Achse des Rahmens 8, der sich vom Winkel des Ritzels 105 und von dem des zweiten Ritzels 112 unterscheidet, ein drittes Ritzel mit dem Grundkreis 114' in Eingriff steht, welches dritte Ritzel ebenfalls in einer Klammer gehalten ist, die an der oberen Fläche der Scheibe 13 befestigt ist.
Die letztgenannte Klammer trägt noch ein Zahnrad mit dem Teilkreis 115', das im Eingriff mit einem Zahnrad mit dem Teilkreis 121' auf der Welle des dritten Ritzels steht und mit dem ein Selsyn Übertrager im Gehäuse 120, zur Anzeige der Winkelstellung des Rahmens 9 innerhalb des Rahmens 8, verbunden ist und ein weiteres Zahnrad mit dem Teilkreis 122', das ebenfalls im Eingriff mit dem Zahnrad mit dem-Teilkreis 121 steht und zum Antrieb von Mitteln im Gehäuse 119 dient, die einen Begrenzerschalter aufweisen, mit dem die Winkeldrehung des Rahmens 9 bezüglich des Rahmens 8 begrenzt wird.
Gemäss Fig. 3C und 3D endet das obere Ende der Schraubenspindel 95 in einer Achse 123, die in Drehlagern 124 gelagert ist, welche in einem Buckel im unteren Ende des Gehäuses 94 für ein Untersetzergetriebe gehaltert sind, mit welchem Getriebe die Schraubenspindel gedreht wird. Die Schraubenspindel steht im Eingriff mit einer Mutter 125, mit der, wenn die Schraubenspindel im inneren Rahmen 9 gedreht wird, ein Träger 126 bezüglich des Rahmens 9 angehoben oder abge senkt werden kann, wobei der Träger 126 aus einem länglichen Stab 127 in koaxialer Lage mit dem Rahmen 9, von dem das untere Ende immer unterhalb der untersten Scheibe 15 des äusseren Rahmens 8 bleibt, einem zylindrischen Zwischenglied 128, das an seinem oberen Ende mit dem unteren Ende des Stabes 127 verbunden ist, und einer Querplatte 127, die am Zwischenglied an dessen unterem Ende befestigt ist, besteht.
Die obere Länge des Stabes 127 weist einen Durchmesser auf, der um weniges kleiner ist als der innere Durchmesser des oberen Zylinders 87 des inneren Rahmens 9 und die untere Länge des Stabes 127 einen Durchmesser hat, der um weniges geringer ist als der innere Durchmesser des unteren Zylinders 86 des Rahmens 9.
Ein Satz von vier Walzenlagern 130 ist oben am Stab 127 unter gleichen Winkeln verteilt und ein weiterer Satz von vier Walzenlagern 131 ist unten am Stab 127 ebenfalls gleichmässig verteilt angeordnet. Die Walzen sind auf Achsen gelagert, die in Öffnungen im unteren Zylinder 86 des inneren Rahmens 9 angeordnet sind, und halten den Stab 127 in koaxialer Lage bezüglich des inneren Rahmens 9 und erlauben ihm eine Bewegung in vertikaler Richtung. Fig. 11 zeigt eine Achse 132 für eine Walze 131, die in einem Einsatzstück 133 befestigt ist, das sich in einer Öffnung im unteren Zylinder befindet.
An einer Stelle unterhalb der vierten Zwischenscheibe 14 des Rahmens 8 ist der untere Zylinder 86 des Rahmens 9 mit einer Keilvorrichtung 134 (Fig. 12), bestehend aus zwei übereinanderstehenden Walzen 135 (von denen eine in Fig. 12 gezeigt ist), die sich in einen Kanal 136 erstrecken und verhindern, dass sich der Stab bezüglich des Rahmens 9 dreht, wobei er sich jedoch in vertikaler Richtung bewegen kann. Diagonal gegenüberliegend des Kanals 136 weist der Stab 127 einen weiteren Kanal 139 (Fig. 13) auf, in den Mikroschalter wie 140 bei verschiedenen Höhen eingebaut sind und durch geeignete Mittel 116, die von einer Befestigung im Zylinder 86 aus in den Kanal eingreifen, betätigbar sind, um ein Mass für die vertikale Lage des Stabes 127 bezüglich des Zylinders 86 zu bilden.
Die Schraube 125 ist am oberen Ende einer Hülse 137 befestigt und liegt koaxial zum inneren Rahmen 9, wobei deren unteres Ende an einem Stöpselglied 138 des Stabes 127 gehaltert ist. Vom Buckel 124 in der unteren Wandung des Untersetzergetriebegehäuses des Rahmens 9 richtet sich eine weitere koaxiale Hülse 141 nach unten, die an ihrem unteren Ende mit einem ringförmigen Glied 142 versehen ist, das eine Schulter mit einer oberen ringförmigen Fläche gegenüber einer unteren ringförmigen Fläche einer Schulter eines ringförmigen Gliedes 143 aufweist und am oberen Ende des Stabes 127 befestigt ist. Zwischen den ringförmigen Flächen ist eine Feder 144 gehalten, die sich schraubenlinienförmig um die weitere Hülse 141 erstreckt und die Kräfte des Motors beim Anheben und Absenken des beweglichen Trägers 126 auf dem Rahmen 9 ausgleicht.
Mit Bezug auf Fig. 3D und 14 trägt die Querplatte 129 des vertikal bewegbaren Trägers 126 unter sich einen weiteren Träger 145, der dazu eingerichtet ist, um sich horizontal parallel zur langen Achse dieser Platte zu bewegen. Der horizontal bewegliche Träger 145 wird durch Zwischenglieder 146 und durch eine Gleitanordnung mit vier Walzen getragen, von denen ein Paar 147 das Zwischenglied 147 nahe und unterhalb der Querplatte 129 halten und trotzdem erlauben, dass das Zwischenglied 146 horizontal bezüglich dazu verschiebbar ist und das andere Paar 148 den horizontal verschiebbaren Träger 145 nahe und unterhalb des Zwischengliedes 146 halten, während sie dem Träger erlauben, sich bezüglich des Zwischengliedes horizontal zu bewegen.
Die untere Fläche des horizontal beweglichen Trägers 145 ist eine horizontale Oberfläche, auf der Geräte für die verschiedenen vorgesehenen Tätigkeiten befestigt werden können. Eine viergliedrige Griffbefestigung 149 (Fig. 15 bis 17) auf der unteren Oberfläche des Trägers 145 für die Sicherung der Geräte oder Aufbauten für Geräte wird später im Zusammenhang mit Fig. 15 und 16 beschrieben.
Zur Ausführung einer horizontalen Bewegung des Trägers 145 ist ein dritter elektrischer Motor 150 mit einem Getriebe vorgesehen, der mit seiner Achse vertikal steht und welche Achse mit der Achse des Gerätehalters zusammenfällt, und der in einer Einbuchtung 151 eines relativ grösseren inneren Durchmessers im unteren Ende des Stabes 127 des vertikal beweglichen Gliedes 126 gehaltert ist.
Der Antrieb des dritten elektrischen Motors 150 erfolgt über eine elektromagnetisch betätigte Sicherheitskupplung 152, die eher gleitet statt zuviel Drehmoment überträgt und die innerhalb des zylindrischen Zwischengliedes 128 am Stab 127 befestigt ist, weiter über ein Drehlager 153 am unteren Ende des zylindrischen Zwischengliedes 128, dann durch das Untersetzergetriebe 154, das sich in einer Öffnung in der Querplatte 129 befindet, und dann durch ein Drehlager 155 in einem Gehäuse, das sich nach unten durch einen Schlitz 162 im horizontal beweglichen Zwischenglied 146 erstreckt und schliesslich auf ein Riemenscheibenrad 163.
Der Treibriemen 164 des Riemenscheibenrades treibt über ein weiteres Scheibenrad 165 eine vertikale Spindel 166, die im Drehlager 167 gelagert ist, dessen Gehäuse 168 ebenfalls von der Querplatte 129 durch den Schlitz 162 im horizontal beweglichen Zwischenglied 146 vorsteht, wobei das untere Ende der vertikalen Spindel 166 ein Ritzel 169 trägt, das in eine horizontale Zahnstange 170 im horizontal beweglichen Träger 145 eingreift, und das obere Ende der vertikalen Spindel 166 trägt in Einbuchtungen 171 in der Querplatte 129 ein Stirnrad 172 im Eingriff mit einem Stirnrad 173 auf einer weiteren vertikalen Spindel 174.
Die vertikale Spindel 174 weist einen Kopf 175 auf, der als Teil einer Klauenkupplung gebildet oder anderswie geformt ist, um ein geeignet geformtes, unteres Ende einer Stange zu greifen, die für Notfälle bereitsteht. Die Scheiben 29 und 10 bis 15 weisen entsprechende Öffnungen auf, die vertikal und derart ausgerichtet sind, dass durch Drehen des Rahmens 9 bezüglich des Rahmens 8 und damit des vertikal beweglichen Trägers 126 der Kopf 175 mit den Öffnungen ausgerichtet werden kann, um die Stange von oben des Gerätehalters durch alle Öffnungen in Eingriff mit dem Kopf 175 zu bringen, für den Fall, dass der elektrische Motor 50 versagt, um den horizontal beweglichen Träger 145 zu bewegen, bevor der Gerätehalter aus der Wiedererhitzerröhre gezogen wird.
Gemäss Gig. 3D ist eines der Stirnräder des Untersetzergetriebes 154 im Eingriff mit einem Stirnradglied 181, das auf einer vertikal bewegten Spindel 182 ist und das am rotierenden Teil einer elektromechanisch betätigten Bremse 183, die sich in einer anderen Einbuchtung in der Querplatte 129 befindet, befestigt ist.
Gemäss Fig. 3D und 14 ist auf einer Seite der Querplatte 129 und des Zwischengliedes 146 und des horizontal beweglichen Trägers 145 ein vertikales, stangenähnliches Glied 185 vorhanden, das an seinem oberen Ende an einem hängenden Teil eines ringförmigen Gliedes 186 befestigt ist, das seinerseits am unteren Ende des zylindrischen Schildes 103 befestigt ist und vom unteren Ende des Zylinders 86 gegen unten reicht. Gemäss Fig. 15 bis 17 erstreckt sich das stangenähnliche Glied 185 nach unten bis weit unterhalb der unteren Fläche des horizontal beweglichen Trägers 145, wenn der Träger in seiner obersten Lage ist, an welchem Glied 185 in seinem unteren Teil obere und untere horizontale Platten 187 und 188 befestigt sind, um eine Klammer für eine vertikale Spindel 189zu bilden.
Die Spindel ist das Drehlager für einen Arm 190, der am anderen Ende eine Öffnung 191 zur Befestigung einer Fernsehkamera 192 (Fig. 18) aufweist.
Die beiden Platten 187 und 188 tragen zudem eine weitere vertikale Spindel 193, auf der zwei parallele pneumatische Zylinder 194 übereinander gelagert sind, von denen die entsprechenden Kolbenstangen 195 in entsprechenden Blöcken 201 enden, die drehbeweglich entsprechende Enden von weiteren, vertikalen Spindeln 202 im Arm 190 fassen. Zwei Zuführstücke 203 und 204, die beide den Zylindern gemeinsam sind, dienen zur Zufuhr und Abfuhr von Luft.
Die vertikalen, stabähnlichen Glieder 185 tragen über der oberen Platte 187 eine dritte horizontale Platte 205 auf der oberen Fläche, auf der sich zwei vertikale, pneumatische Zylinder befinden. Die beiden Kolbenstangen erstrecken sich nach unten durch entsprechende Öffnungen in der Platte 205 und enden in entsprechenden vertikalen Stangen 207, die sich nach unten durch entsprechende Öffnungen in den Platten 187 und 188 erstrecken und an ihren unteren Enden in einer horizontalen Kontaktplatte befestigt sind.
Bei einem pneumatischen Druck im Zylinder 206 wird die Kontaktplatte 208 unter die tiefste Extremität 209 des vertikalen, stabähnlichen Gliedes 185 abgesenkt oder bis zur Berührung dieser Extremität angehoben, wobei sie in dieser letzteren Lage in Fig. 15 und 16 gezeigt ist. Die relative Lage wird mit Hilfe von Ringen 210 gemessen, die sich auf den Stangen 207 unter der Platte befinden und Mitnehmer 211 (Fig. 16) zur Betätigung von Mikroschaltern auf einen nichtleitenden Block 212 tragen und gegenüber einer Fläche der stangenähnlichen Glieder 185 liegen.
Der Zweck der Kontaktplatte 208 und der verschiedenen, damit verbundenen Geräte liegt darin, dass der Gerätehalter nach dem Einbringen in die Heizröhre auf eine genaue Höhe, die für die verschiedenen vorzunehmenden Arbeiten geeignet ist, gebracht werden kann, nachdem er mittels der Abstandsund Greifmittel 42 gesichert wurde. Damit werden die Zylinder 206 betätigt, bevor der Gerätehalter in die Heizröhre hinabgelassen wird, um die Kontaktplatten 208 in ihre unterste Lage zu bringen. Während des Absenkens des Gerätehalters, nachdem die Kontaktplatte 208 die horizontale Röhrenplatte 3 (Fig. 18) der Wiedererhitzer-Heizröhre berührt hat, bewirkt das weitere Absenken des Gerätehalters, dass die Mitnehmer 211 die Mikroschalter nacheinander betätigen.
Die Betätigung eines Mikroschalters kann derart eingerichtet werden, dass das Absenken des Gerätehalters angehalten wird, um dann das weitere Absenken bei sehr kleiner Geschwindigkeit vorzunehmen; die Betätigung eines anderen Mikroschalters kann dann anzeigen, dass der Gerätehalter die korrekte Höhe für die Benützung der Werkzeuge, Geräte und Instrumente, die an der Querplatte 145 befestigt sind, erreicht hat.
Die Kontaktplatte 208 sollte dann angehoben werden, nachdem der Geräteschalter bei der gewünschten Höhe gesichert wurde, um keine Behinderung jeglicher gewünschter Drehung des inneren Rahmens 9 innerhalb der Heizröhre zu ergeben.
Wie erwähnt, zeigt Fig. 18 die Fernsehkamera 192 auf dem Arm 190, und diese Fig. 18 zeigt ebenfalls unterhalb der Fernsehkamera einen Spiegel 213 in geneigter Lage, so dass die Kamera seitliche Ansichten aufnehmen kann, wobei der Spiegel auf einer Vorrichtung 214 befestigt ist, mit der der Spiegel in einem Winkel zur vertikalen Achse eingestellt werden kann.
Mit einer Lampe mit Reflektor 215 am unteren Ende einer Säule 221, die am oberen Ende einer Gerätemontageplatte 222 befestigt ist, kann die beobachtete Szene beleuchtet werden.
Die Gerätemontageplatte 222 ist mit Klammern 223 und 224 versehen, um horizontale, parallele Stäbe 225 und 226 zu haltern, mit denen die Montageplatte am horizontal beweglichen Träger 145 mittels der viergliedrigen Klammerbefestigung 149 befestigt ist. Gemäss Fig. 15, 16, 17 und 18 liegt der Stab 225 der Montageplatte am einen Ende in Einbuchtungen 227 entsprechender Stücke 149a der Klammerbefestigung und der andere Stab 226 der Montageplatte erstreckt sich auf einen Anschlag 228 eines dritten Stückes 149b der Klammerbefestigung und wird auf diesem Anschlag gehaltert, während der Stab 225 mit einer Kraft, die durch einen Keil 229 mit einem Drehknopf 230 auf einem vierten Stück 149c der Klammerbefestigung erzeugt wird, in die Einbuchtung 227 gedrückt wird.
Gemäss Fig. 18 ist das Gerät, das unter der Montageplatte 222 befestigt ist, ein Dreiklauengreifer 231 mit einem Motor 232 und einem Getriebe zur Drehung des Greifers und einem pneumatischen Kolben- und Zylinder-Gerät zur Betätigung der Greiferklauen. Der Greifer hält gemäss der Zeichnung einen explosiven Stöpsel 233 in eine der Öffnungen 4 der Röhrenplatte.
Gemäss der Fig. 19 und 20 bei einer Anwendung für zeitweilige Plazierung eines Stöpsels 241 in einer Öffnung 4 ist neben oberen Teilen, durch die sie unter einer Montageplatte ähnlich der Montageplatte 222 gemäss Fig. 15 bis 18 befestigt werden können, ein röhrenförmiger Teil 242 mit vertikaler Achse vorhanden, der einen pneumatischen Zylinder 243, ebenfalls mit vertikaler Achse, enthält, der sich mittels eines röhrenförmigen Teils 244 nach unten erstreckt, welcher Teil 244 an seinem unteren Ende eine nach innen gerichtete, ringförmige Reihe von Öffnungen für vertikale Stäbe 246, die an ihrem unteren Ende in einem Stöpselhalter 247 befestigt sind, von dem der oberste Teil an einer Scheibe im Raum innerhalb des röhrenförmigen Teils 244 befestigt ist und infolge seines Durchmessers nicht unter die Schulter 245 geraten kann.
Entsprechende Federn 249 um die Stäbe 246 drücken den Stöpselhalter nach unten bezüglich der Teile 242 und 244.
Der Stöpsel 241 für die Röhrenplattenöffnung ist topfförmig und kann mit seiner Einbuchtung den Stöpselträger aufnehmen. Unter seinem oberen Rand ist der Stöpsel mit einer nach innen gerichteten, ringförmigen Einbuchtung versehen, durch die der Stöpsel durch den Stöpselträger mittels drei horizontal vorstehender Stifte 252 gefasst werden kann, welche Stifte in Durchgängen im Stöpselträger und unter gleichen Winkeln zueinander versetzt sind.
Die Stifte stehen in axialer Richtung unter Federvorspannung, damit sie vollständig innerhalb des Stöpselhalters liegen, aber sie können in andere Richtungen verschoben werden, so dass ihre Enden aus dem Stöpselträger vorstehen, indem konische Stifte 253 mit vertikaler Achse vorgesehen sind, die auf den Köpfen der entsprechenden Stifte 252 aufliegen und am unteren Ende in einer Kammer 254 des Stöpselträgers befestigt sind und mittels eines vertikalen Stössels 255 durch den Kolben des pneumatischen Zylinders 243 betätigt werden. Ein Mikroschalter 256, zusammen mit einem Betätigungshebel, ist vorgesehen, um durch das obere Ende von einem der Stäbe 246 betätigt zu werden, wenn der Stöpselträger genügend nach oben bezüglich der Teile 242 und 246 bewegt wird.
Wenn gemäss der Anwendung, bei der ein Stöpsel, der auf eine Öffnung einer Rohrplatte ausgerichtet ist, mittels eines elektrischen Motors 88 des Gerätehalters, abgesenkt wird, tritt der Stöpsel in die Plattenöffnung hinein, und die Abwärtsbewegung kann angehalten werden, wenn der Mikroschalter 256 betätigt wird. Der pneumatische Zylinder 243 kann betätigt werden, um die konischen Stifte 253 anzuheben, damit die Stifte 252 infolge der Federn zurückgezogen werden, nachher kann das Gerät angehoben werden, wobei der Stöpsel in seiner Lage bleibt. Ein Stöpsel an seinem Ort in einer Rohrplattenöffnung kann somit gefasst und offensichtlicherweise entfernt werden.
Die Anwendung gemäss Fig. 19 und 20 ist nicht nur vorgesehen, um Stöpsel einzusetzen und wegzunehmen, sondern auch, um Lecks zu entdecken. Für die letztgenannte Anwendung besteht das Gerät aus einem Ring 261, der am Stöpselträger befestigt ist und einen sich nach unten verjüngenden Kegelstumpf mit einer Schicht 262 von natürlichem oder synthetischem, elastischem Material trägt. Der Ring 261 ist der art dimensioniert, dass beim Absenken des Gerätes in Richtung einer Rohrplattenöffnung 4, ohne einen Stöpsel zu tragen das elastische Material 262 die obere Kante der Rohrplatten öffnung 4 umfasst und den Raum innerhalb der Öffnung vom Raum oberhalb der Rohrplatte isoliert.
Eine Bohrung 263 (Fig. 20, nicht gezeigt in Fig. 19) ist im Stöpselträger gebildet, die in Verbindung mit einem Hohlraum 264 des vertikalen Stössels 255 steht, und mit einem flexiblen Rohr, das mit dem Stössel 255 verbunden ist, kann Prüfgas einem Infrarotanalysator zugeführt werden.
Bei der Verwendung der Einrichtung ist das Gerät, z. B.
das Gerät gemäss Fig. 19 und 20 für eine Leckfeststellung, bezüglich des Trägers 145 befestigt; die Flügelmutter 73 wird gedreht, um die Spinne 49 genügend anzuheben, damit alle Scheibenwalzen 64 auf der Wiedererhitzer-Heizrohrwand rollen oder nahe dabei sind; die pneumatischen Mittel 206 werden dann betätigt, um die Kontaktplatte 208 bis zur grössten Ausdehnung abzusenken, und dann wird die Einrichtung in das Wiedererhitzer-Heizrohr abgesenkt. Wenn die Einrichtung abgesenkt ist, so halten die Scheiben 46 die Einrichtung in oder nahezu bei einer zentralen Stellung im Heizrohr.
Bald während des Absenkens stösst die Kontaktplatte 208 an der Oberfläche der Rohrplatte 3 an, und nach einem gewissen Betrag weiteren Absenkens der Einrichtung betätigt einer der Betätigungshebel 211 einen Mikroschalter, auf dessen Signal hin wird das Absenken angehalten, vorzugsweise automatisch, und dann mit verminderter Geschwindigkeit fortgesetzt. Sobald ein anderer Betätigungshebel 211 einen Mikroschalter betätigt, wird die Absenkung der Einrichtung eingestellt und die pneumatischen Mittel 51 werden betätigt, um die Spinne 49 anzuheben und damit auch die Verbindungsstangen 63U und 63L und die dreieckigen Schwingplatten 43, um die Reibungsstreifen 68 auf den Scheiben 46 gegen die Wand des Heizrohres zu pressen, darauf werden die pneumatischen Mittel 206 betätigt, um die Kontaktplatte 208 anzuheben.
Die pneumatischen Mittel 194 werden betätigt, um den Arm 190 auszuschwenken, bis die Fernsehkamera 192 in Beobachtungsstellung ist.
Bei systematischem Absuchen wird die Lecksuchprobe mit der Achse ausgerichtet und in eine nach der anderen der Rohrplattenöffnungen gesteckt. Die Ausrichtung wird durch Betätigung des elektrischen Motors 106 vorgenommen, um den inneren Rahmen 9 zu drehen und damit auch die Stange 127, die Platte 129, das Zwischenglied 146 und den horizontal beweglichen Träger 145 soweit notwendig, und durch Betätigung des elektrischen Motors 150 wird der horizontal bewegliche Träger 145 auch soweit notwendig verschoben; die Absenkung der Geräte wird mittels des elektrischen Motors 88 bewirkt, indem die Gewindestange 95 in der Mutter 125 gedreht wird und damit auch die Stange 127, die Platte 129, das Zwischenglied 146 und der horizontal bewegliche Träger 145 soweit notwendig.
Wenn die Prüfung über alle Rohrplattenöffnungen ausgedehnt wurde, wird der horizontal bewegliche Träger 145 und damit die Lecksuchprobe mittels des Motors 150 herausgezogen, das pneumatische Mittel 51 wird dann betätigt, um die Spinne abzusenken und die Scheibenreibstreifen 68 von der Rohrwand zu befreien, und dann wird die Einrichtung aus dem Heizrohr herausgezogen.
Ein anderes Gerät kann ein Mittel sein, um mittels einer Explosion die innere Oberfläche einer Rohrplattenöffnung zu verstopfen, von welcher gefunden wurde, dass das dazugehörige Rohr defekt ist, und zum Beispiel mit einer rotierenden Bürste versehen sein. Ein anderes Gerät kann ein Instrument sein, um den inneren Durchmesser der Rohrplattenöffnung zu messen, damit ein Explosionsstöpsel mit genauer externer Abmessung ausgewählt werden kann, bestehend aus einem stangenförmigen Luftmesser. Dann kann das Gerät der Fig. 19 und 20 verwendet werden, um einen Stöpsel in jede Öffnung zu stecken, mit Ausnahme derjenigen, die mittels einer Explosion verstopft werden soll, damit die Platte verstärkt wird, und um zu verhindern, dass Abfälle, von der Explosion herrührend, in die Rohre fallen.
Ein anderes Gerät ist dazu vorgesehen, um auf der Rohrplatte, konzentrisch mit der durch eine Explosion zu verschliessenden Öffnung, einen Plastikführungsring zu plazieren, der mit Klebstoff bedeckt ist, damit er an der Platte haftet und geeignet ist, um als Mittel zu dienen, um zentral mit der Öffnung, die durch eine Explosion verschlossen werden soll, einen Explosionsstöpsel nachfolgend mittels eines pneumatisch betätigten Klauengreifers auf einem anderen Gerät (Fig. 18) abzusenken.
Ein anderes Gerät, das am horizontal beweglichen Träger 145 befestigt werden kann, ist eine Vakuumsaugdüsenvorrichtung, um Rückstände der Explosion zu sammeln.
The present invention relates to a device holder for introducing tools, devices and instruments into a working position with respect to workpieces, the workpieces being accessible through passages with restricted cross-sectional dimensions.
According to the invention, such a device holder is characterized by an external, elongated frame, which consists of several, axially spaced, transverse, annular discs, which discs are held together by means of longitudinal members; by frictional tensioning means directed transversely towards the outside, which are located at two points of the frame that are spaced apart from one another with respect to the length of the frame, by an inner, likewise elongated frame, which is coaxial with the external elongated frame in two spaced rota built into two axial openings in the discs tion bearings is stored, and for rotation of the inner frame with respect to the external frame. there is a motor on the latter and the inner frame also carries a motor;
by a longitudinally displaceable carrier carried by the inner frame, which is vertically displaceable with respect to the inner frame by means of the second-mentioned motor via a threaded rod coaxial with the inner frame and a corresponding threaded nut; furthermore by a further, transversely moveable second carrier arranged axially below the external frame on the first-mentioned carrier; by transverse chuck, which is set up to hold tools, instruments and devices; and by a motor on the first-mentioned carrier for moving the second-mentioned carrier.
Suitably each of the longitudinal members of the outer longitudinal frame is a unitary member extending between a transverse washer at one end of the frame and a transverse washer at the other end of the frame. Each integral link may be a ribbon strip arranged such that its median plane includes the axis of the frame. If the frame is arranged from three such strips around the frame axis and including the same angle, the exterior of the inner frame is particularly easily accessible.
The disks distance the inner frame from the walls of the bushing into which the device holder is inserted and can have installation devices for apparatus. For example, the former motor can be mounted on one of the two discs. A large part of the space between adjacent panes can, however, be provided for cables, lines, connections and the like for the operation of the devices which are attached to the chuck, whereby the panes can be provided with openings and / or indentations for the cables, lines To feed connections and the like to the end of the device holder remote from the chuck.
Since the workpiece is difficult to reach, it may be desirable to illuminate it and view it with a television camera in order to operate the devices accordingly, the cables required for this also being able to be laid in the openings and / or indentations.
If it is intended to use the device holder with a vertical axis, the second-mentioned support being at the lower end, it may be advantageous to place concentric sleeves in the device holder in an annular space between end bearings at the end of concentric sleeves, one of which is a part of the inner frame and the other is part of the first-mentioned carrier to provide a coil spring to balance the power of the second-mentioned motor between an upward and a downward movement of the first-mentioned carrier.
Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the drawings. It shows:
1 is an elevational view of the external frame of the device holder with a disc structure for moving the device holder down and up;
FIG. 2 shows a plan view of the external frame in section along the section line II-II in FIG. 1,
3 shows a sectional elevation of the device holder, this FIG. 3 being divided into FIGS. 3A, 3B, 3C and 3D due to the dimensions,
4 shows an elevation of the pane structure according to FIG. 3A, but seen at right angles to the representation in FIG. 3,
Fig. 5 is an elevation of some upper parts of means for operating spacers and grippers;
6 shows a sectional view along the section line VI-VI in FIG.
3B of a pair of triangular lever arms and certain other parts associated with an upper set of three spacers and grippers,
Fig. 7 is a sectional view along the section line VII-VII in Fig. 3B of the pair of triangular lever arms and a Rol len structure of the spacer and gripper,
FIG. 8 shows a plan view of the roller structure in section along the section line VIII-VIII in FIG. 3B,
9 is an elevation of a motor-driven power transmission for rotating the inner frame of the device holder in the outer frame;
10 shows a sectional view along the section line X-X in FIG. 3C, showing the pitch circle of the pinion and toothed rings in connection with the rotation of the inner frame in the outer frame,
11 shows a sectional view along the section line XI-XI in FIG.
3D one of four rollers of a lower bearing on a liner of a vertically movable carrier carried by the inner frame,
12 is a sectional view of a wedge assembly to prevent rotation of the bearing in the inner frame;
13 is a view of a section with switches in a channel in the warehouse,
FIG. 14 is an elevation of a sectioned transverse plate of the vertically movable carrier and of a horizontally movable carrier on the transverse plate, the elevation being cut at right angles to the elevation of the same parts in the lowermost part of FIG. 3D;
15 and 16 are two elevations, the view being approximately at right angles to one another and showing the lowermost parts of the device holder, but without any devices and device fastenings,
17 is a view of the parts in FIGS. 15 and 16 seen from below,
Fig.
18 is an elevation of the lower parts of the device holder in a heating tube above a tube sheet, but with a device holder holding a blasting plug in an opening in the tube sheet;
19 shows an axially running section through the lower part of the device holder, holding a bung or pin in an opening in the tube sheet, and
FIG. 20 shows a view of a section according to the section line XX-XX in FIG. 19.
According to the drawing, the device holder 1 is to be inserted into a heating tube which is provided for a reheater for steam by cooling gas from a gas-cooled nuclear reactor system. In such reheaters, the heating tubes, of which there are quite a number and each of which is arranged to supply steam or to receive steam from a plurality of reheater tubes, are arranged with vertical axes and of a length that they come to one another Meters under a thick concrete tank wall of the reheater. A heating tube 2 is shown with its lower end in FIG. 18 and consists of a horizontal tube base 3, to which the reheater tubes, which are fed from the heating tube 2, are attached at corresponding openings 4.
A cylindrical wall 5. is connected to the periphery of the tube bottom.
A long cylindrical wall 6 with a smaller diameter than the short cylindrical wall 5 is connected to the short wall 5 via a conically tapering wall 7 which is coaxial with the two walls. The device holder is set up so that it can be lowered into such a heating tube 2 while the axis remains vertical after a sealing cap has been removed from the heating tube. In this heating tube, the device holder is secured against the lower end of the tube. To simplify the description, this vertical position is always described.
The device holder consists of an external elongated frame 8 and an inner elongated frame 9 which is held coaxially in the external frame. The external frame 8 consists of six axially spaced, annular discs with the reference numerals 10 to 15 numbered in numerical order from top to bottom of the frame, each disc being transverse to the vertical axis, i. H. lies horizontally, together with three vertical, longitudinal members 21, of which the central plane intersects the said axis and which are distributed around this axis at equal angles.
The upper ends of the links 21 are accommodated in corresponding indentations 22 (see FIG. 1, the external elongate frame 8 being drawn without the inner frame 9 and other objects, and see FIG. 3A) extending from below into the uppermost pane 10 extend; the lower ends of the links are housed in corresponding indentations 23 (see Figures 1 and 3D) which extend from above into the lowermost disc 15, with each link passing each intermediate disc 11-14 and each disc radially from the outer edge is indented to receive the member and the member is indented radially outwardly from its inner edge to receive the disc, as shown at 24; The washers and the longitudinal members are united by bolts 25 into a single structure.
The uppermost pulley 10 is provided with a structure 26 for a drive pulley 27, over which a cable 28 is passed in order to move the device holder up and down within the heating pipes. This structure 26 consists of a horizontal disc 29, which is held at a distance above the uppermost disc 10 of the frame 8 by three spacers 30 spaced at equal angles, and a drive pulley support 31 with a shoulder 32 and a flange 33 through which the drive pulley support 31 is attached to the disk 29. The main part of the drive pulley support 31 is covered by a sleeve-like upper part of an impact protection 34, which has a slot 35 on each side to pass through the drive pulley, and is also provided with an impact head 41. The benefits of impact protection and its purpose are described below.
A set of three transversely outwardly directed spacing and gripping means 42 are set on the frame 8, near the top between the topmost pane 10 of the frame and the first washer 11 from above, and a similar set is against the end of the frame 8, between the third and fourth washers 13 and 14 also attached from above, provided.
In each of the sets mentioned, the three spacing and gripping means are assembled with a corresponding longitudinal member 21 of the external frame 8 each. (Referring specifically to Figures 3B, 6, 7 and 8, which show in detail one of the spacing and retaining means 42 of the above set.) A spacing and retaining means 42 consisting of a lever arm in the form of two similar triangular Plates 43 consists, is located on each side of the longitudinal member 21 and is rotatably mounted on this at 44 to allow movement in a vertical plane through the device holder axis. The spacing and holding means 42 carries an axis 45 which is fastened at its ends in two triangular plates 43 on which finally relatively small rollers 46 are rotatably mounted.
These rollers serve as guides along the inner wall of the heating tube. The two triangular plates 43 are held together by means of a spacer 47, which is soldered on both sides to the two plates 43 in corresponding openings, and the spacers have a pin 48 at one end, which is a part for actuating the spacing and gripping means.
The means for actuating the spacing and gripping means 42 consists of a three-armed spider 49 further up the device holder as the upper set of the spacing and gripping means, of which spider the hub 50 is attached to a movable part which is spring-loaded in a downward direction , which part belongs to a pneumatic piston and cylinder unit 51 with a vertical axis, of which the fixed part is mounted on the first intermediate disk 11 of the external frame 8. The three arms of the spider are forks 52 which embrace the respective links 21.
A pin 53 (see FIGS. 3B and 5) is inserted through each fork 52, on which a rotatably mounted oscillating member 54 is fastened, which carries a pin 55 at right angles to the pin 53, on which pin 55 a central point thereof Yoke 61 rotatably mounted oscillating members 62, each of which carries connecting supports 63U and 63L at its upper end, of which the connecting member 63U extends down to the side surface of the adjacent longitudinal member 21 and rotatably at its lower end on the pin 48 of the spacing and gripping means 42 is attached, which spacing and gripping means is assigned to the corresponding link,
while the connecting post 63L extends downward close to the other side of the link and is attached at its lower end to a similar pin on a similarly constructed spacing and gripping means 42 in connection with the link on its lower side.
Specifically with reference to FIGS. 3B, 7 and 8, it can be seen that the rollers 46 for contacting the heating tube on the inside are mounted on their axes 45 halfway along their length and at each end a roller 64 of an axis 65, parallel to the roller axis, wear that lies horizontally. Each roller axle 65 is a pin, the ends of which are held in slots 66 in the rollers, and the pin is pressed against one end of the slot 66 by means of springs 67 in the roller. Only under the influence of the spring tension do the rollers protrude from the rollers, as indicated by the dashed line 64A in FIG. 8, and press against the inside of the heating tube below the vertically arranged friction belt that is attached to each side of the rollers that the two rollers 64 touch the inside of the heating tube when the roller moves towards said side.
Further movement of the roller in the same direction can cause the friction bands 68 on the roller to be pressed against the inside of the heating tube while the springs 67 allow the rollers 64 to retract relative to the rollers.
When the spider is in its lowermost position, the rollers 46 of both the upper and lower assemblies are in corresponding indentations 69 in the vertical members 21 on the sides to which protective plates 70 are attached.
A vertical bolt 71 is located on the axis of the frame 8 and grips with its lower part the spider hub 50 by means of the thread and is secured there with cross-hole screws. In its upper part, the bolt 71 penetrates the lower wall of an indentation 72 of a star-shaped wing nut 73 with an upper flange 74 for turning by hand, by turning the wing nut moves up or down with respect to a sleeve 75 into which it is threaded , which sleeve is fixed in an opening in the uppermost pane 10 of the frame 8.
The part of the bolt 71 which is located in the indentation 72 carries a collar 81 which can move upwards in the indentation 72 when the pneumatic piston and cylinder unit 51 is actuated around the spider hub 50 and the bolt 71 to be raised in connection with the wing nut 73 when it rests against the lower wall of the indentation 72 in order to prevent further upward movement of the bolt 71 and the spider hub 50.
It can also be stated here that it is intended to turn the wing nut before the device holder is inserted into the heating tube in order to raise the spider 49 enough so that all roller rollers 64 roll on the heating tube wall or are at least almost as far as the device holder is introduced, holding the device holder in the center or almost in the center of the heating tube, and to raise the spider 49 with the pneumatic piston and cylinder unit 51 until it is sufficient to ensure a grip by friction by the friction strips 68 on the rollers 46 touch the heating tube wall when the device holder has reached a suitable working position.
To refer again to FIGS. 1, 3A and 4, it is provided that the uppermost part of the bolt 71 extends into a vertical sleeve 82, which sleeve is fastened at its upper end in the horizontal disk 29 of the drive pulley structure 26 and at its lower end End engages in indentations 72 of the wing nut 73. The interior of the sleeve mates with an opening in disc 29 and a key 83 extends down through this opening and into the interior of sleeve 82 of the impact protector with impact head 41. On each side of the wedge, pin 84 extends through a slot in the drive pulley assembly 26th
In FIGS. 3A and 4 the impact protection is drawn in its normal uppermost position, in which position it is held by a number of spring-loaded pins 80, and the pin 84 is located at the upper end of the slot 85.
The impact protection has the advantage that the bolt 71 and the spider 49 by means of an impact on the impact head 41, which is certainly greater than the forces of the frame 8, a downward impact from the wedge 83 is given, with the impact that is transmitted via the connection between the spider 49 and the rollers 46, any friction inhibition that prevents the rollers from being pulled out of their contact with the heating tube wall when the pneumatic pressure acts on the unit 51 in the direction of the deepening of the spider 49 can be released.
With reference to FIGS. 3C and 3D it can be seen that the inner frame 9, which has a lower cylinder 86, is guided through the openings in the second, third and fourth intermediate disks 11, 12 and 13 of the frame 8 and in the lowermost disk 15. extending through the openings in the third and fourth intermediate disks 13 and 14 and in the lowermost disk 15, an upper cylinder 87, the lower end of which is connected to the upper end of the lower cylinder 86 and at the upper end of the upper cylinder a number of Has enclosures, one on top of the other, of which the uppermost enclosure 88 represents an electric motor and gear box. The next enclosure 89 below it comprises a shaft coupling and houses a plurality of electrically conductive contact rings 90 in an insulating insert.
The next enclosure 91 below includes an electromagnetically operated clutch 92 and an electromagnetically operated brake, and the lowermost enclosure 94 includes a reduction gear. The power of the motor 88 is supplied via the reduction gear to a threaded spindle 95, which is located within the upper cylinder 87.
The cylinders 86 and 87, the various bezels and the gear spindle 95 are all arranged coaxially in the frame 8.
The lower cylinder 86 of the inner frame 9 is held by the frame 8 in a rotary bearing 101 in the third intermediate disk 13 and a rotary bearing 102 in the lowermost disk 15. A cylindrical guard 103, which is also coaxial in the frame 8, extends from the lower part of the lower cylinder 86 downwards. The uppermost end of the lower cylinder 86, which is located a little above the third intermediate disk 13, carries a ring 104 with an outwardly directed rack which engages a pinion 105, which in turn can be driven by an electric motor 106 with a gear, which motor is fixed with its vertical axis on the upper surface of the second washer 12.
3C and 9 show a framework with a pair of vertical members 107 (Fig. 9) which extends between the second intermediate disc 12 and the third intermediate disc 13 together with cross members 108, and an electromagnetically operated brake 110 and a reduction gear 111 in the output of the motor 106 to the pinion 105 as well as the pinion itself. When the motor 106 is switched on, this causes the inner frame 9 to rotate with respect to the outer frame 8.
In Fig. 10 it is shown that in a different, angular position with respect to the axis of the frame 8 than that of the pinion 105, a second pinion 112 engages in the ring gear. This second pinion 112 is mounted in a bracket 100 attached to the top of the disc and part of the emergency means for rotating the inner frame 9 in the external frame 8 if the electric motor 106 were to fail, another part of the emergency means is one Rod, the lower part of which, when the rod is lowered, penetrates through aligned openings in disks 29, 10, 11 and 12 to engage the shaft of the second pinion for rotation thereof. (Neither the rod nor the openings are drawn.) FIG. 3C shows that the ring gear 105 carries a second ring gear 113, and FIG.
10 shows that at an angle with respect to the axis of the frame 8 which differs from the angle of the pinion 105 and that of the second pinion 112, a third pinion engages the base circle 114 ', which third pinion is also held in a bracket which is attached to the upper surface of the disc 13.
The last-mentioned bracket also carries a gear with the pitch circle 115 ', which is in engagement with a gear with the pitch circle 121' on the shaft of the third pinion and with which a Selsyn transformer in the housing 120, to display the angular position of the frame 9 within the Frame 8, is connected and another gear with the pitch circle 122 ', which is also in engagement with the gear with the pitch circle 121 and serves to drive means in the housing 119 that have a limiter switch with which the angular rotation of the frame 9 with respect to the frame 8 is limited.
According to FIGS. 3C and 3D, the upper end of the screw spindle 95 ends in an axis 123 which is mounted in pivot bearings 124 which are held in a hump in the lower end of the housing 94 for a reduction gear with which the screw spindle is rotated. The screw spindle engages a nut 125 with which, when the screw spindle is rotated in the inner frame 9, a carrier 126 can be raised or lowered with respect to the frame 9, the carrier 126 consisting of an elongated rod 127 in a coaxial position with the frame 9, of which the lower end always remains below the lowermost pane 15 of the outer frame 8, a cylindrical intermediate member 128 which is connected at its upper end to the lower end of the rod 127, and a transverse plate 127 which is attached to the intermediate member whose lower end is attached, consists.
The upper length of the rod 127 has a diameter which is slightly smaller than the inner diameter of the upper cylinder 87 of the inner frame 9 and the lower length of the rod 127 has a diameter which is slightly smaller than the inner diameter of the lower Cylinder 86 of frame 9.
A set of four roller bearings 130 is distributed at the top of the rod 127 at the same angles and a further set of four roller bearings 131 is arranged at the bottom of the rod 127, likewise evenly distributed. The rollers are mounted on axles which are arranged in openings in the lower cylinder 86 of the inner frame 9 and hold the rod 127 in a coaxial position with respect to the inner frame 9 and allow it to move in the vertical direction. Fig. 11 shows an axle 132 for a roller 131 which is fixed in an insert 133 which is located in an opening in the lower cylinder.
At a point below the fourth intermediate disk 14 of the frame 8 is the lower cylinder 86 of the frame 9 with a wedge device 134 (Fig. 12), consisting of two superposed rollers 135 (one of which is shown in Fig. 12), which are in a channel 136 extend and prevent the rod from rotating with respect to the frame 9, but it can move in the vertical direction. Diagonally opposite the channel 136, the rod 127 has a further channel 139 (FIG. 13), in which microswitches such as 140 are installed at different heights and can be actuated by suitable means 116 which engage in the channel from a fastening in the cylinder 86 to form a measure of the vertical position of the rod 127 with respect to the cylinder 86.
The screw 125 is fastened to the upper end of a sleeve 137 and is coaxial with the inner frame 9, the lower end of which is supported on a plug member 138 of the rod 127. From the boss 124 in the lower wall of the reducer housing of the frame 9, another coaxial sleeve 141 is directed downwards, which is provided at its lower end with an annular member 142 which has a shoulder with an upper annular surface opposite a lower annular surface of a shoulder an annular member 143 and is attached to the upper end of the rod 127. A spring 144 is held between the annular surfaces and extends helically around the further sleeve 141 and balances the forces of the motor when the movable support 126 is raised and lowered on the frame 9.
With reference to Figures 3D and 14, the transverse plate 129 of the vertically movable beam 126 carries below it a further beam 145 which is adapted to move horizontally parallel to the long axis of this plate. The horizontally movable support 145 is supported by links 146 and a slide assembly having four rollers, one pair 147 of which hold the link 147 near and below the transverse plate 129 and yet allow the link 146 to be horizontally slidable with respect thereto and the other pair 148 hold the horizontally slidable bracket 145 near and below the link 146 while allowing the bracket to move horizontally with respect to the link.
The lower surface of the horizontally movable support 145 is a horizontal surface on which devices for the various intended activities can be mounted. A four-link handle mount 149 (Figs. 15-17) on the lower surface of the bracket 145 for securing the implements or superstructures for implements will be described later in connection with Figs.
To perform a horizontal movement of the carrier 145, a third electric motor 150 is provided with a gear, which is vertical with its axis and which axis coincides with the axis of the device holder, and which is in an indentation 151 of a relatively larger inner diameter in the lower end of the Rod 127 of the vertically movable member 126 is supported.
The third electric motor 150 is driven via an electromagnetically actuated safety coupling 152, which slides rather than transmits too much torque and which is attached to the rod 127 within the cylindrical intermediate member 128, further via a pivot bearing 153 at the lower end of the cylindrical intermediate member 128, then through the reduction gear 154 which is located in an opening in the transverse plate 129, and then through a pivot bearing 155 in a housing which extends downwards through a slot 162 in the horizontally movable intermediate member 146 and finally onto a pulley 163.
The drive belt 164 of the pulley wheel drives a vertical spindle 166, which is mounted in the pivot bearing 167, via a further pulley wheel 165, the housing 168 of which also protrudes from the transverse plate 129 through the slot 162 in the horizontally movable intermediate member 146, the lower end of the vertical spindle 166 carries a pinion 169 which engages in a horizontal rack 170 in the horizontally movable support 145, and the upper end of the vertical spindle 166 carries in indentations 171 in the transverse plate 129 a spur gear 172 in engagement with a spur gear 173 on a further vertical spindle 174.
The vertical spindle 174 has a head 175 formed as part of a jaw coupling or otherwise shaped to grip a suitably shaped lower end of a bar ready for emergencies. The disks 29 and 10 to 15 have respective openings which are vertically oriented and so that by rotating the frame 9 with respect to the frame 8 and thus the vertically movable support 126, the head 175 can be aligned with the openings to allow the rod of at the top of the device holder through all openings into engagement with the head 175 in the event that the electric motor 50 fails to move the horizontally movable support 145 before the device holder is pulled out of the reheater tube.
According to gig. 3D is one of the spur gears of the reduction gear 154 in engagement with a spur gear member 181 which is on a vertically moved spindle 182 and which is attached to the rotating part of an electromechanically actuated brake 183 which is located in another indentation in the transverse plate 129.
According to FIGS. 3D and 14, on one side of the transverse plate 129 and the intermediate member 146 and the horizontally movable support 145 there is a vertical, rod-like member 185 which is attached at its upper end to a hanging part of an annular member 186 which in turn is attached to the The lower end of the cylindrical shield 103 is attached and extends from the lower end of the cylinder 86 downward. 15 to 17, the rod-like member 185 extends down to well below the lower surface of the horizontally movable carrier 145 when the carrier is in its uppermost position, on which member 185 in its lower part upper and lower horizontal plates 187 and 188 to form a bracket for a vertical spindle 189.
The spindle is the pivot bearing for an arm 190 which has an opening 191 at the other end for attaching a television camera 192 (FIG. 18).
The two plates 187 and 188 also carry a further vertical spindle 193 on which two parallel pneumatic cylinders 194 are mounted one above the other, of which the corresponding piston rods 195 end in corresponding blocks 201, the rotatably corresponding ends of further vertical spindles 202 in the arm 190 grasp. Two feed pieces 203 and 204, both of which are common to the cylinders, serve to feed and discharge air.
The vertical rod-like members 185 support, above the top plate 187, a third horizontal plate 205 on the upper surface on which are two vertical pneumatic cylinders. The two piston rods extend downwardly through corresponding openings in plate 205 and terminate in respective vertical rods 207 which extend downwardly through corresponding openings in plates 187 and 188 and are secured at their lower ends in a horizontal contact plate.
In the event of a pneumatic pressure in the cylinder 206, the contact plate 208 is lowered below the deepest extremity 209 of the vertical, rod-like member 185 or is raised to the point of contact with this extremity, it being shown in this latter position in FIGS. 15 and 16. The relative position is measured with the aid of rings 210 which are located on the rods 207 under the plate and which carry drivers 211 (FIG. 16) for actuating microswitches on a non-conductive block 212 and which lie opposite a surface of the rod-like members 185.
The purpose of the contact plate 208 and the various devices connected to it is that the device holder, after it has been inserted into the heating tube, can be brought to a precise height suitable for the various work to be performed, after it has been secured by means of the spacing and gripping means 42 has been. The cylinders 206 are thus actuated before the device holder is lowered into the heating tube in order to bring the contact plates 208 into their lowest position. During the lowering of the device holder after the contact plate 208 has touched the horizontal tube plate 3 (Fig. 18) of the reheater heating tube, the further lowering of the device holder causes the drivers 211 to operate the microswitches one after the other.
The actuation of a microswitch can be set up in such a way that the lowering of the device holder is stopped in order to then carry out the further lowering at a very low speed; actuation of another microswitch can then indicate that the device holder has reached the correct height for the use of the tools, devices and instruments attached to the transverse plate 145.
The contact plate 208 should then be raised after the device switch has been secured at the desired height so as not to interfere with any desired rotation of the inner frame 9 within the heating tube.
As mentioned, FIG. 18 shows the television camera 192 on the arm 190, and this FIG. 18 also shows a mirror 213 below the television camera in an inclined position so that the camera can record side views, the mirror being attached to a device 214 with which the mirror can be adjusted at an angle to the vertical axis.
With a lamp with reflector 215 at the lower end of a column 221, which is attached to the upper end of a device mounting plate 222, the observed scene can be illuminated.
The device mounting plate 222 is provided with brackets 223 and 224 to support horizontal, parallel rods 225 and 226 with which the mounting plate is attached to the horizontally movable support 145 by means of the four-member bracket attachment 149. 15, 16, 17 and 18, the rod 225 of the mounting plate lies at one end in indentations 227 of corresponding pieces 149a of the clamp fastening and the other rod 226 of the mounting plate extends to a stop 228 of a third piece 149b of the clamp fastening and is on this Stop held while the rod 225 is pressed into the indentation 227 with a force which is generated by a wedge 229 with a rotary knob 230 on a fourth piece 149c of the clamp fastening.
According to FIG. 18, the device which is fastened under the mounting plate 222 is a three-claw gripper 231 with a motor 232 and a transmission for rotating the gripper and a pneumatic piston and cylinder device for actuating the gripper claws. According to the drawing, the gripper holds an explosive plug 233 in one of the openings 4 in the tubular plate.
19 and 20 in an application for temporarily placing a plug 241 in an opening 4, in addition to upper parts through which they can be fastened under a mounting plate similar to the mounting plate 222 according to FIGS. 15 to 18, a tubular part 242 is included vertical axis, which contains a pneumatic cylinder 243, also with vertical axis, which extends downwards by means of a tubular part 244, which part 244 at its lower end has an inwardly directed annular series of openings for vertical rods 246 which are fastened at their lower end in a plug holder 247, the uppermost part of which is fastened to a disc in the space within the tubular part 244 and cannot get under the shoulder 245 due to its diameter.
Corresponding springs 249 around rods 246 urge the plug holder downward with respect to parts 242 and 244.
The plug 241 for the tube plate opening is cup-shaped and can accommodate the plug carrier with its indentation. Under its upper edge the plug is provided with an inwardly directed, annular indentation through which the plug can be grasped by the plug carrier by means of three horizontally protruding pins 252, which pins are offset in passages in the plug carrier and at the same angles to one another.
The pins are axially spring biased to lie completely within the plug holder, but they can be slid in other directions so that their ends protrude from the plug carrier by providing conical pins 253 with vertical axes that are positioned on the heads of the corresponding pins 252 rest and are fastened at the lower end in a chamber 254 of the plug carrier and are actuated by means of a vertical plunger 255 by the piston of the pneumatic cylinder 243. A microswitch 256, along with an operating lever, is provided to be operated by the upper end of one of the rods 246 when the plug carrier is moved sufficiently upwardly with respect to the parts 242 and 246.
According to the application in which a plug which is aligned with an opening in a tube plate is lowered by means of an electric motor 88 of the device holder, the plug enters the plate opening and the downward movement can be stopped when the microswitch 256 is actuated becomes. The pneumatic cylinder 243 can be operated to raise the conical pins 253 so that the pins 252 are retracted by the springs, after which the device can be raised with the plug remaining in place. A plug in place in a tubesheet opening can thus be grasped and apparently removed.
The application according to FIGS. 19 and 20 is intended not only to insert and remove plugs, but also to detect leaks. For the latter application, the device consists of a ring 261 which is attached to the plug carrier and carries a downwardly tapering truncated cone with a layer 262 of natural or synthetic elastic material. The ring 261 is dimensioned such that when the device is lowered in the direction of a tube plate opening 4 without wearing a plug, the elastic material 262 encompasses the upper edge of the tube plate opening 4 and isolates the space within the opening from the space above the tube plate.
A bore 263 (FIG. 20, not shown in FIG. 19) is formed in the plug carrier, which is in connection with a cavity 264 of the vertical plunger 255, and with a flexible tube which is connected to the plunger 255, test gas can be used Infrared analyzer are supplied.
When using the facility, the device, e.g. B.
the device according to FIGS. 19 and 20 for leak detection, attached with respect to the carrier 145; the wing nut 73 is rotated to raise the spider 49 enough that all of the disc rolls 64 roll on or are close to the reheater pipe wall; the pneumatic means 206 are then operated to lower the contact plate 208 to its greatest extent and then the device is lowered into the reheater heating tube. When the device is lowered, the discs 46 hold the device at or near a central position in the heating tube.
Soon during the lowering, the contact plate 208 hits the surface of the tube plate 3, and after a certain amount of further lowering of the device, one of the actuating levers 211 actuates a microswitch, upon whose signal the lowering is stopped, preferably automatically, and then at reduced speed continued. As soon as another actuating lever 211 actuates a microswitch, the lowering of the device is stopped and the pneumatic means 51 are actuated to raise the spider 49 and thus also the connecting rods 63U and 63L and the triangular oscillating plates 43 to the friction strips 68 on the discs 46 to press against the wall of the heating pipe, then the pneumatic means 206 are actuated to raise the contact plate 208.
The pneumatic means 194 are operated to swing the arm 190 until the television camera 192 is in the observation position.
In the case of a systematic search, the leak detection sample is aligned with the axis and inserted into one of the tube plate openings. Alignment is made by operating the electric motor 106 to rotate the inner frame 9, including the rod 127, the plate 129, the link 146 and the horizontally movable bracket 145 as necessary, and by operating the electric motor 150, the horizontally movable carrier 145 also shifted as necessary; the lowering of the devices is effected by means of the electric motor 88 by turning the threaded rod 95 in the nut 125 and thus also the rod 127, the plate 129, the intermediate member 146 and the horizontally movable support 145 as necessary.
When the test has been extended over all tube plate openings, the horizontally movable support 145 and with it the leak detection sample is withdrawn by means of the motor 150, the pneumatic means 51 is then actuated to lower the spider and free the disc rub strips 68 from the tube wall, and then is the device pulled out of the heating pipe.
Another device may be a means of explosively plugging the inner surface of a tube plate opening which the associated tube has been found to be defective, for example provided with a rotating brush. Another device may be an instrument to measure the inner diameter of the tubesheet opening in order to select a blast plug with an accurate external dimension, consisting of a rod-shaped air knife. Then the apparatus of Figs. 19 and 20 can be used to insert a plug into each opening other than that which is to be plugged by means of an explosion in order to reinforce the panel and to prevent debris from being removed from the opening Resulting explosion, fall into the pipes.
Another device is provided to place on the tube plate, concentric with the opening to be closed by an explosion, a plastic guide ring which is covered with adhesive so that it adheres to the plate and is suitable to serve as a means to centrally with the opening which is to be closed by an explosion, subsequently lowering an explosion stopper by means of a pneumatically operated claw gripper on another device (Fig. 18).
Another device that can be attached to the horizontally movable support 145 is a vacuum suction device to collect debris from the explosion.