paarweise miteinander durch Schleppkupplungen verkettet.
Diese Schleppkupplungen werden durch je einen Kupplungs bolzen, 291, 241, 221, 211 bzw. 291', 241', 221', 211' auf der linken Seite eines Kolbens 29, 24, 22, 21 bzw. 29', 24', 22', 21' und durch einen Zylinderansatz 240, 220, 210, 200 bzw.
240', 220', 210', 200' auf der rechten Seite des jeweils links benachbarten Kolbens 24, 22, 21, 20 bzw. 24', 22', 21', 20' gebildet, wobei jeweils ein Endkopf des Kupplungsbolzens im Innenraum des zugeordneten Zylinderansatzes zwei voneinander um eine vorbestimmte Axialdistanz entfernte Relativ Stellungen einnehmen kann, nämlich eine Schliesstellung, in welcher die linke Seite des Kupplungsbolzenkopfes an der rechten Seite des nächsten Kolbens ansteht und eine Offenstellung, in welcher die rechte Seite des Kupplungsbolzenkopfes an der linken Bodenseite des zugeordneten Zylinderansatzes ansteht. Die Axialdistanzen zwischen der Schliesstellung und der Offenstellung zweier benachbarter und durch eine beschriebene Schleppkupplung verketteter Kolben sind jeweils Vilefache einer Einheitslänge I.
So lässt sich gemäss Fig. 1 der Kolben 24 bzw. 24' relativ zum Kolben 29 bzw. 29' über eine Länge vom Wert 4 Iverschieben. Der Kolben 22 bzw. 22' lässt sich relativ zum Kolben 24 bzw. 24' um eine Länge vom Wert 2 1 verschieben und der Kolben 21 bzw. 21 lässt sich relativ zum Kolben 22 bzw. 22 um eine Länge 1.1 verschieben. Der relative Verschiebungsweg zwischen den Kolben 20 bzw. 20' und 21 bzw. 22' ist gemäss Fig. 1 der Zeichnung kürzer als eine Einheitslänge 1 1, weil dieser Kolben 20, 20 nicht als Verstellkolben für die Arbeitsstangen 2, 2', sondern nur als Stossdämpfer dienen.
Die Zwischenräume 10 zwischen den Kolben 20 21, 11 zwischen dem Kolben 21 und 22, 12 zwischen dem Kolben 22 und 24, 14 zwischen dem Kolben 24 und 29 und 19 zwischen dem Kolben 29 und dem Abschlussdeckel 18 des Zylinders 1 sind ebenso wie die entsprechenden Zwischenräume 10', 11',
12', 14' und 19' im Zylinder 1' durch je eine zugeordnete Anschlussöffnung 30, 31, 32, 34, 39 bzw. 30', 31', 32', 34', 39' in der betreffenden Zylinderwand 1 bzw. 1' mit Anschlussleitungen verbunden.
Aus dem Zwischenraum zwischen der linken Seite des Kolbens 20 bzw. 20' und der rechten Seite des benachbarten Zylinderkolbens führt ein Entlüftungsloch 100 bzw. 100' ins Freie. Die Anschlussleitungen zu den Öffnungen 30 bzw. 30' enthalten je eine Drosselblende 300 bzw. 300' und sind an die Druckleitung 41 einer Hydraulikpumpe 4 angeschlossen, deren Rücklaufleitung mit 40 bezeichnet ist. Die Anschlussleitungen zu den Anschlussöffnungen 31, 32, 34 des Zylinders 1 bzw.
31', 32', 34', des Zylinders 1' sind je über ein zugeordnetes steuerbares Umschaltventil 61, 62, 64 bzw. 61', 62', 64' je nach dem Betriebszustand des betreffenden Umschaltventiles entweder mit der Druckleitung 41 oder mit der Rücklaufleitung 40 der Hydraulikpumpe 4 verbunden. Gemäss Fig. 1 sind die Anschlussöffnungen 31, 32, 34 des Zylinders 1 mit der Druckleitung 41 verbunden, und die Anschlussöffnungen 31',
32', 34' des Zylinders 1' sind mit der Rücklaufleitung 40 ver bunden.
Derartige Umschaltventile sind in mancherlei Ausführungsformen bekannt und können, beispielsweise mechanisch durch Steuernocken oder pneumatisch durch Druckluftsignale oder elektromagnetisch durch Steuerströme, gegen Rückstellkräfte aus dem einen in den anderen Betriebszustand umgesteuert werden. Für bestimmte Funktionsabläufe können die jeweiligen Zustandskombinationen der Umschaltventile mit Hilfe von entsprechenden Steuersignale erzeugenden Programmge bern vorprogrammiert werden.
Die Anschlussöffnungen 39 bzw.39' der Zylinder 1 bzw. 1' sind dauernd über zeitverzögernd und drosselnd wirkende
Verbindungsvorrichtungen 5 bzw. 5' mit der Druckleitung 41 verbunden. Ein Ausführungsbeispiel derartiger Verbindungs
Beispielsweise die CH-Patentschrift Nr. 453 907 beschreibt eine hydraulisch betätigte Digitalverstelleinrichtung zum Einstellen einer Arbeitsstange in jede von einer Mehrzahl vorbestimmter Arbeitsstellungen, umfassend eine Mehrzahl von durch Schleppkupplungen gegenseitig zu einer Kolbenkette im Innern eines Zylinders verbundenen Kolben, deren jeder in Abhängigkeit davon, ob im Zwischenraum zu einem benachbarten Kolben der höhere oder der niedere von zwei verschiedenen Druckzuständen angesteuert ist,
entweder vom betreffenden Nachbarkolben eine vorbestimmte Arbeitsentfernung hat oder daran unter Wirkung einer konstant auf einen mit der Arbeitsstange verbundenen Arbeitskolben einwirkenden Rückstellkraft anliegt.
Es hat sich bei bekannten Einrichtungen dieser Art gezeigt, dass bei der Anwendung hoher Arbeitsdrücke (200-300 atü) der Hydraulikflüssigkeit und entsprechend hoher Verstellgeschwindigkeiten der Arbeitsstange, beim Beschleunigen aus einer momentanen Arbeitsstellung und beim Abbremsen bei der Erreichung einer neuen Arbeitsstellung materialschädigende und lärmerzeugende Stösse verursacht werden.
Ausserdem ergeben sich beim Wechsel von Zustandskombinationen der unter Arbeitsdruck stehenden und der unbelasteten Kolben der Kolbenkette oft schädliche Hin- und Herbewegungen der Arbeitsstange. Aufgabe und Ziel der vorliegenden Erfindung ist die Dämpfung der schädlichen Stösse und die Vermeidung schädlicher Störbewegungen der Kolbenstange.
Erfindungsgemäss ist vorgesehen, dass der Zylinderraum zwischen dem Arbeitskolben und dem von der Arbeitsstange durchsetzten Zylinderdeckel mit der Druckleitung über eine zeitverzögernd und drosselnd wirkende Verbindungsvorrichtung verbunden ist.
Vorzugsweise enthält die zeitverzögernd und drosselnd wirkende Verbindungsvorrichtung in einem Zylinder einen von zwei symmetrisch daran angebauten, federbelasteten Steuerkolben elastisch in einer Sperrlage gehaltenen Schieber, der in dieser Sperrlage den Flüssigkeitsdurchtritt zwischen zwei Anschlussöffnungen sperrt und bei asymmetrischer Beaufschlagung der beiden Steuerkolben, bewirkt durch Zuleitung bzw. Ableitung von Flüssigkeit über je eine Nebenschlussverbindung von einer Haupt-Anschlussöffnung zu einer Nebenanschlussöffnung auf der Aussenseite eines der Steuerkolben nach einer vorbestimmten Verzögerungszeit den Flüssigkeitsdurchtritt zwischen den Anschlussöffnungen in vorbestimmtem Mass freigibt.
Ausserdem ist mit Vorteil vorgesehen, dass der Zwischenraum zwischen dem am weitesten von dem mit der Arbeitsstange verbundenen Kolben entfernten Kolben der Kolbenkette und dem benachbarten Kolben dauernd über eine drosselnd wirkende Leitung mit der Druckleitung verbunden ist und dass dieser Kolben auf seiner andern Seite an einem mit einer Entlüftungsöffnung versehenen Zylinderboden anliegt.
In der Zeichnung sind ein Ausführungsbeispiel des Erfindungsgegenstandes und ein Beispiel eines Arbeitsdiagramms dargestellt. Es zeigen:
Fig. 1 einen Längsschnitt durch zwei Zylinder mit eingebauter Kolbenkette, und in schematischer Darstellungsweise, die Steuervorrichtung dazu.
Fig. 2 in grösserem Abbildungsmasstab einen Längsschnitt durch eine zeitverzögernd und drosselnd wirkende Verbindungsvorrichtung und dessen Verbindung mit einem Zylinder gemäss Fig. 1.
Fig. 3 ein Beispiel eines Orts-Zeitdiagrammes der Arbeitsstange 1 von Fig. 1.
Gemäss Fig. 1 enthalten die beiden Zylinder 1 bzw. 1' in ihren geraden Bohrungen je eine Mehrzahl von Kolben 20, 21,
22, 24, 29 bzw. 20', 21', 22', 24', 29'. Diese Kolben sind vorrichtungen und dessen Wirkungsweise werden später anhand der Fig. 2 und 3 erläutert. Vorläufig sei nur festgehalten, dass die Zwischenräume 19 bzw. 19' zwischen den Kolben 29 bzw. 29' und den benachbarten Abschlussdeckeln 18 bzw.
18' der Zylinder 1 bzw. 1' dauernd annähernd unter dem vollen Druck der Druckleitung 41 stehen. Die Arbeitsstangen 2 bzw. 2', welche mit den Arbeitskolben 29 bzw. 29' starr verbunden sind und die Abschlussdeckel 18 bzw. 18' der Zylinder 1 bzw. 1' flüssigkeitsdicht durchsetzen, haben aber so gross gewählte Durchmesser, dass die vom Arbeitsdruck auf die verbleibenden rechtsseitigen Ringflächen der Arbeitskolben 29, 29' ausgeübten Verschiebungskräfte nach links nur halb so gross sind wie die von demselben Flüssigkeitsdruck auf die linken Seiten der Kolben 29 bzw. 29' ausgeübten Verschiebungskräfte nach rechts.
Es ist leicht einzusehen, dass die Arbeitsstangen 2 bzw. 2' je nach der Zustandskombination der steuerbaren Umschaltventile relativ zu einer für den Zylinder 1' dargestellten Grundstellung folgende Arbeitsstellungen einnehmen können:
Umschaltventile: 61 62 64 Stellung der
61/ 62/ 64/ Arbeits
Gewicht:
1 2 4. stangen
2, 2'
Ruhestellung (Stange 2') 0 0 0 0
1 0 0 0+1 1
0 = Ruhezustand 0 1 0 0+21
1 = ArbeitszustandderUmschalt- 1 1 0 0+3 1 ventile 0 0 1 0+41
1 0 1 0+5.1
0 1 1 0+61
Arbeitsstellung (Stange 2) 1 1 1 0 + 4. 1
Bei jeder Rückstellung der Arbeitsstange in die in Fig. 1 unten für die Arbeitsstange 2' gezeichnete Grundstellung nehmen die dauernd unter dem Arbeitsdruck der Leitung 41 stehenden Zwischenräume 10 bzw. 10' bzw. die daran angeschlossenen Drosselblenden 300, 300' zur Druckleitung den Anschlagstoss als Stossdämpfer auf.
Ebenso wirken diese Zwischenräume 10 bzw. 10' beim Erreichen der vollen Offenstellung nach Fig. 1 oben durch den Kolben 29 oder von links davon angeordneten Kolben als Stossdämpfer zur Aufnahme des Endstosses. Es hebt sich dabei jeweils der Kolben 20 bzw.
20' kurzzeitig ein wenig vom Zylinderboden mit der Öffnung 100 bzw. 100' ab und verdrängt dabei Flüssigkeit aus dem Raum 10 bzw. 10'.
Zur Erläuterung von Bau- und Wirkungsweise der zeitverzögernden Vorrichtungen 5 wird auf Fig. 2 verwiesen. Im Innenraum des Zylinders 50 wird ein Schieber 51, der mit zwei beidseits davon angeordneten Steuerkolben 52, 55 starr verbunden ist, durch vorgespannte Federn 520 bzw. 530 federelastisch in der gezeichneten Sperrlage gehalten, so dass er den Flüssigkeitsdurchtritt von der Hauptanschlussblende 54 zur Hauptanschlussblende 55 und umgekehrt sperrt. Auf der Aussenseite jedes Steuerkolbens 52 bzw. 52' ist eine Nebenanschlussblende 521 bzw. 531 in der Zylinderwand 50 enthalten.
Die Anschlussblenden 54 und 521 sind an die Verbindungsöff nung 39 zum Raum 19 des Zylinders 1 angeschlossen, während die Anschlussblenden 55 und 531 mit der Druckleitung 41 verbunden sind.
Jede der Arbeitsstange 2 bzw. dem Kolben 29 aufgezwungene Verstellbewegung bewirkt eine Vergrösserung bzw. eine Verkleinerung des Raumes 19. In der ersten Bewegungsphase des Kolbens 29 kann jeweils nur Flüssigkeit über die Nebenanschlussblende 521 in den Raum links vom Steuerkolben 52 verdrängt bzw. daraus nachgesagt werden. Dies bewirkt eine asymmetrische Krafteinwirkung auf den Schieber 51 nach rechts bzw. nach links, wobei die Schieberschlitze 510 progressiv den Durchgang zwischen den Hauptanschlussblenden 54 und 55 frei geben. Die Zeitverzögerung bis zur entsprechen den Verstellung des Schiebers 51 ist um so grösser, je grösser die Drosselwirkung der Anschlussblende 521 und 531 ist.
Die Drosselwirkungen der Hauptanschlussblenden 54 und
55 sind geringer als diejenigen der Neben-Anschlussblenden
521 und 531 und bestimmen die sich bei der Verstellbewegung der Stange 2 bzw. des Kolbens 29 einstellende Maximalge schwindigkeit.
Im Zeitdiagramm gemäss Fig. 3 sind auf der Ordinatenachse
L die möglichen stationären Relativstellungen des Kolbens 29 bzw. der Stange 2 zur Grundstellung 0 in ganzzahligen Vielfa chen eines Verschiebungsschrittes leingetragen. In der Abzis senrichtung ist die laufende Zeit t eingetragen. Eine mögliche
Bewegungskurve L=f(t) entspricht der Annahme, dass im
Zeitmoment tl die Umschaltventile 61, 62, 64 von der
Zustandskombination 0, 0, 0 auf die Zustandskombination 1,
1, 1 und im Zeitmoment t2 auf die Zustandskombination 0,0,1 umgesteuert werden, um den Kolben 29 nacheinander von der
Ruhestellung 0 auf die volle Ausfahrstellung 71 = 1+21+41 und auf die mittlere Stellung 41 = 0+0+41zu verstellen.
Der Übergang vom Stillstand des Kolbens 29 auf seine volle
Verstellgeschwindigkeit dL/dt = C erfolgt jeweils mit der
Anfahrzeitverzögerung Ta und der Übergang von der vollen
Verstellgeschwindigkeit dL/dt= C auf Stillstand mit der
Brems-Zeitverzögerung Tb.
Chained to one another in pairs by tow couplings.
These tow couplings are each connected by a coupling bolt 291, 241, 221, 211 or 291 ', 241', 221 ', 211' on the left side of a piston 29, 24, 22, 21 or 29 ', 24', 22 ', 21' and a cylinder attachment 240, 220, 210, 200 or
240 ', 220', 210 ', 200' formed on the right side of the respective left adjacent piston 24, 22, 21, 20 or 24 ', 22', 21 ', 20', with an end head of the coupling bolt in the interior of the associated cylinder attachment can assume two relative positions separated by a predetermined axial distance, namely a closed position in which the left side of the coupling bolt head is on the right side of the next piston and an open position in which the right side of the coupling bolt head is on the left bottom side of the assigned cylinder approach is pending. The axial distances between the closed position and the open position of two adjacent pistons, which are linked by a described tow coupling, are each multiple times a unit length I.
Thus, according to FIG. 1, the piston 24 or 24 'can be displaced relative to the piston 29 or 29' over a length of 4 I. The piston 22 or 22 'can be displaced relative to the piston 24 or 24' by a length equal to 2 1 and the piston 21 or 21 can be displaced relative to the piston 22 or 22 by a length 1.1. The relative displacement path between the pistons 20 or 20 'and 21 or 22' is shorter than a unit length 11 according to FIG. 1 of the drawing, because this piston 20, 20 is not used as an adjusting piston for the working rods 2, 2 ', but only serve as shock absorbers.
The spaces 10 between the pistons 20, 21, 11 between the pistons 21 and 22, 12 between the pistons 22 and 24, 14 between the pistons 24 and 29 and 19 between the piston 29 and the end cap 18 of the cylinder 1 are the same as the corresponding ones Spaces 10 ', 11',
12 ', 14' and 19 'in cylinder 1' through an associated connection opening 30, 31, 32, 34, 39 or 30 ', 31', 32 ', 34', 39 'in the relevant cylinder wall 1 or 1 'connected with connecting cables.
A vent hole 100 or 100 'leads into the open from the space between the left side of the piston 20 or 20' and the right side of the adjacent cylinder piston. The connection lines to the openings 30 and 30 'each contain a throttle orifice 300 or 300' and are connected to the pressure line 41 of a hydraulic pump 4, the return line of which is denoted by 40. The connection lines to the connection openings 31, 32, 34 of the cylinder 1 or
31 ', 32', 34 ', of the cylinder 1' are each via an associated controllable switchover valve 61, 62, 64 or 61 ', 62', 64 'depending on the operating state of the switchover valve concerned either with the pressure line 41 or with the Return line 40 of the hydraulic pump 4 connected. According to FIG. 1, the connection openings 31, 32, 34 of the cylinder 1 are connected to the pressure line 41, and the connection openings 31 ',
32 ', 34' of the cylinder 1 'are connected to the return line 40.
Such switching valves are known in various embodiments and can be switched, for example mechanically by control cams or pneumatically by compressed air signals or electromagnetically by control currents, against restoring forces from one operating state to the other. For certain functional processes, the respective combinations of states of the switching valves can be preprogrammed with the aid of programmers generating appropriate control signals.
The connection openings 39 and 39 'of the cylinder 1 and 1' are permanently over time-delaying and throttling
Connecting devices 5 and 5 'are connected to the pressure line 41. An embodiment of such a connection
For example, CH patent specification No. 453 907 describes a hydraulically operated digital adjustment device for setting a working rod in each of a plurality of predetermined working positions, comprising a plurality of pistons mutually connected by drag couplings to form a piston chain inside a cylinder, each of which depends on whether In the gap to an adjacent piston the higher or the lower of two different pressure states is activated,
either has a predetermined working distance from the adjacent piston in question or is applied to it under the action of a restoring force acting constantly on a working piston connected to the working rod.
It has been shown in known devices of this type that when using high working pressures (200-300 atü) of the hydraulic fluid and correspondingly high adjustment speeds of the working rod, when accelerating from a current working position and when braking when reaching a new working position, material-damaging and noise-generating shocks caused.
In addition, when the combinations of states change between the pistons of the piston chain that are under working pressure and the unloaded pistons, there are often harmful back and forth movements of the working rod. The object and aim of the present invention is to dampen harmful impacts and avoid harmful interfering movements of the piston rod.
According to the invention, it is provided that the cylinder space between the working piston and the cylinder cover through which the working rod passes is connected to the pressure line via a connecting device which acts as a time-delay and throttling.
Preferably, the time-delaying and throttling acting connecting device contains in a cylinder one of two symmetrically attached, spring-loaded control pistons held elastically in a blocking position, which in this blocking position blocks the passage of liquid between two connection openings and, if the two control pistons are acted asymmetrically, caused by supply or Discharge of liquid via a shunt connection from a main connection opening to a secondary connection opening on the outside of one of the control pistons, after a predetermined delay time, releases the liquid passage between the connection openings to a predetermined extent.
In addition, it is advantageously provided that the space between the piston of the piston chain furthest away from the piston connected to the working rod and the adjacent piston is permanently connected to the pressure line via a throttling line and that this piston is connected to a pressure line on its other side a ventilation opening provided cylinder base rests.
The drawing shows an embodiment of the subject matter of the invention and an example of a working diagram. Show it:
1 shows a longitudinal section through two cylinders with a built-in piston chain and, in a schematic representation, the control device for this.
FIG. 2 shows, on a larger scale, a longitudinal section through a time-delaying and throttling connection device and its connection to a cylinder according to FIG. 1.
FIG. 3 shows an example of a location-time diagram of the working rod 1 from FIG. 1.
According to FIG. 1, the two cylinders 1 and 1 'each contain a plurality of pistons 20, 21, in their straight bores.
22, 24, 29 or 20 ', 21', 22 ', 24', 29 '. These pistons are devices and their operation will be explained later with reference to FIGS. For the time being, it should only be stated that the spaces 19 and 19 'between the pistons 29 and 29' and the adjacent end caps 18 and
18 'of the cylinder 1 or 1' are constantly under almost the full pressure of the pressure line 41. The working rods 2 and 2 ', which are rigidly connected to the working piston 29 and 29' and pass through the cover 18 and 18 'of the cylinder 1 and 1' in a liquid-tight manner, but have a diameter selected so large that the working pressure on the remaining right-hand annular surfaces of the working pistons 29, 29 'exerted displacement forces to the left are only half as great as the displacement forces to the right exerted by the same fluid pressure on the left sides of the pistons 29, 29'.
It is easy to see that the working rods 2 or 2 ', depending on the combination of states of the controllable changeover valves, can assume the following working positions relative to a basic position shown for the cylinder 1':
Changeover valves: 61 62 64 Position of the
61/62/64 / Labor
Weight:
1 2 4. poles
2, 2 '
Rest position (rod 2 ') 0 0 0 0
1 0 0 0 + 1 1
0 = idle state 0 1 0 0 + 21
1 = working state of the switching 1 1 0 0 + 3 1 valves 0 0 1 0 + 41
1 0 1 0 + 5.1
0 1 1 0 + 61
Working position (rod 2) 1 1 1 0 + 4.1
Whenever the working rod is returned to the basic position shown at the bottom in FIG. 1 for the working rod 2 ', the spaces 10 or 10' that are permanently under the working pressure of the line 41 or the throttle orifices 300, 300 'connected to the pressure line take the impact as the stop Shock absorber on.
Likewise, when the fully open position according to FIG. 1 is reached, these intermediate spaces 10 and 10 'act at the top through the piston 29 or pistons arranged from the left thereof as shock absorbers for receiving the final shock. The piston 20 or
20 'briefly a little from the cylinder base with the opening 100 or 100' and thereby displaces liquid from the space 10 or 10 '.
Reference is made to FIG. 2 to explain the construction and mode of operation of the time-delaying devices 5. In the interior of the cylinder 50, a slide 51, which is rigidly connected to two control pistons 52, 55 arranged on both sides thereof, is held in a resilient manner in the blocking position shown by pretensioned springs 520 and 530, so that it allows fluid to pass from the main connection panel 54 to the main connection panel 55 and vice versa locks. On the outside of each control piston 52 or 52 ', a secondary port orifice 521 or 531 is contained in the cylinder wall 50.
The connection panels 54 and 521 are connected to the connection opening 39 to the space 19 of the cylinder 1, while the connection panels 55 and 531 are connected to the pressure line 41.
Each adjustment movement imposed on the working rod 2 or the piston 29 increases or decreases the space 19. In the first movement phase of the piston 29, only liquid can be displaced or predicted from the space to the left of the control piston 52 via the auxiliary connection panel 521 . This brings about an asymmetrical action of force on the slide 51 to the right or to the left, the slide slots 510 progressively opening the passage between the main connection panels 54 and 55. The time delay until the corresponding adjustment of the slide 51 is greater, the greater the throttling effect of the connecting diaphragm 521 and 531.
The throttling effects of the main port orifices 54 and
55 are smaller than those of the sub-connector plates
521 and 531 and determine the maximum speed that is set during the adjustment movement of the rod 2 or the piston 29.
3 are on the ordinate axis
L the possible stationary relative positions of the piston 29 or the rod 2 with respect to the basic position 0 in integer multiples of a displacement step. The running time t is entered in the direction of abscission. A possible
Motion curve L = f (t) corresponds to the assumption that im
Time instant tl the switching valves 61, 62, 64 of the
State combination 0, 0, 0 to the state combination 1,
1, 1 and at the moment t2 are reversed to the combination of states 0,0,1 to move the piston 29 one after the other from the
Rest position 0 to be adjusted to the fully extended position 71 = 1 + 21 + 41 and to the middle position 41 = 0 + 0 + 41.
The transition from the standstill of the piston 29 to its full
Adjustment speed dL / dt = C takes place with the
Start-up time delay Ta and the transition from the full
Adjustment speed dL / dt = C to standstill with the
Braking time delay Tb.