Verfahren und Anordnung zur Konstanthaltung der Zugspannung des Wickelgutes in einer Abwickeleinrichtung
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung der Zugspannung des Wickelgutes in einer Abwickeleinrichtung, bei welchem eine Induktions-oder Wirbelstrombremse mit annähernd hyperbelförmiger Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik mit Hilfe ihres Spulenstromes so geregelt wird, dass die Zugspannung des Wickelles während des gesamten Abwickelvor- ganges konstant bleibt. Die Aufgabenstellung bei Wikkeleinrichtungen besteht im allgemeinen darin, unab hängig vom Wickeldurchmesser eine möglichst gleichbleibende Zuspannung zu erhalten.
Je nach Art des Wickl,, mbes und der VeraribeitunIgsbedinlgungen sind die AnVderur4gen an die Genauigkeit, mit der die Zug- spannumg eingehakten wenden soll, sehr unterschiedlich.
Es sind Regeleinrichtungen für Induktions-und Wirbelstrombremsen bekannt, die auf konstante Wickelleistung regeln und die Zugspannung des Wickelgutes bei gleichbleibender Geschwindigkeit konstant halten. Beim Beschleunigen und Verzögern treten jedoch Abweichungen von dem gewünschten Wickelzug auf, die in manchen Fällen, insbesondere bei empfindlichem Wickelgut oder bei g, rosser Schwungmasse des gewickelten Bundes nicht mehr zulässig sind.
Es sind weiterhin Regeleinrichtungen für Wickler bekannt, die mit Hilfe einer Bandzugmesseinrichtung die Zuspannung des Wickelgutes direkt messen und diese Grosse zur Regelung benutzen. Bei ihnen wird die Zugspannung unabhängig vom Wickeldurchmesser und von Beschleunigungs-und Verzögerungsvorgängen koniSftant gehalten. Die Veivvendung dieser Bandzug- Messeinrichtungen ist jedoch mit zusätzlichen konstruk tivem Aufwand, z. B. Druckmcssdosen, Tänzenwalzen oder Druckrollen verbunden, die aus Platzgründen oder wegen besonderer Oberflächenempfindlichkeit des Wik kelgutes nicht immer erwünscht sind.
Weiterhin sind Regeleinrichtungen für Induktions-und Wirbelstrombremsen bekannt geworden, die mit Hilfe von Einrichtungen zur mechanischen oder optischen Abtastung des Wickeldurchmessers eine Regelung auf konstanten Wikkelzug bewirken. Auch bei diesen Anordnungen liegt der Nachteil in dem zusätzlich, konstruktiven Aufwand bzw. einer gewissen Behinderung bei der Bedienung der Maschine.
Die Erfindung vermeidet diesen zusätz- lichen Aufwand und die damit verbundenen Nachteile und bewirkt trotzdem einen konstanten Wickelzug wäh- rend des gesamtem Abwicklungsvorganlges durch Anwen- dung einer an sich bekannten Induktions-oder Wirbelstrombremse mit annähernd hyperbelförmiger Drehmo ment-Drehzahl-Chara3çtienstik, wobei bewusst auf eine direkte Messung der Zugspannung und des Wickeldurchmessers verzichtet wird.
Erfindungsgemäss wird eine der Geschwindigkeit des Wickejguites proportionale elektrische Spannung mit einer konstanten Gleichspannung in Reihe geschaltet, und die Summe beider Spannungen einer dritten, der Haspeldrehzahl proportionalen Spannung entgegengeschaltet, wobei die sich ergebende Differenzspannung den Spulenstrom der Induktions-oder Wirbelstrombremse nach einer geknickten Strom-Drehzahlkennlinie beim Anlauf der Abwickeleinrichtung zunächst auf- wärts und nach Erreichen der vollen Geschwindigkeit abwärts so steuert, dass das Bremsmoment beim Hochlauf konstant bleibt und während der weiteren Abwick lung nach eine, r Hyperbel im umgekehrten Verhältnis zur Haspeldrehzahl abnimmt.
Dabei kann das Polrad der Induktions-oder Wirbelstrombremse entgegen der Abwickeldrehrichtung mit einer solchen Drehzahl angetrieben werden, dass der Wendepunkt der Drehmoment Drehzahl-Kennlinie erreicht ist und nur der gleichsinnig gekrümmte, annähernd hyperbelförmige Teil der Kennlinie durchfahren wird. Dadurch wird das vorgeschlagene Steuerungsprinzip überhaupt erst möglich, da nur in diesem Bereich die Kennlinien des Stromes über der Drehzahl fast linear verlaufen und durch zwei Geraden mit unterschiedlicher Neigung genügend genau angenähert werden können.
Die Erfindung bezieht sich ausserdem auf eine Anordnung zur Durchführung dieses Verfahrens, wobei erfindungsgemäss die elektrischen Spannungen, die der Geschwindigkeit des Wiokelgutes und der Hlaspeldreh- zahl proportional sind, von zwei Drehzahlgebern erzeugt werden, von denen einer mit den Treibrollen und der zweite mit der Haspelwelle mechanisch gekuppelt sind. Die Differenzspannung der beiden Drehzahlgeber steuert den Spulenstrom der Induktions-oder Wirbelstrombremse in der oben erwähnten Weise zunächst aufwärts und nach Erreichen der vollen Geschwindigkeit des Wickelgutes wieder abwärts, wobei mit dem an die Treibrollen angebauten Drehzahlgeber noch eine elektrische Gleichspannung in Reihe geschaltet ist.
Die beiliegende Zeichnung erläutert die Erfindung beispielsweise näher. Fig. 1 stellt die Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik der Bremse sowie die Drehmoment Drehzahl-Charakteristik des Bundes beim Abwickeln, letzteres gestrichelt, dar.
Fig. 2 zeigt die Spulenstroltn-Drtehzahl-Kennlince der gesteuerten Bremse.
In Fig. 3 ist der Verlauf der Widerstandskurve des Beschleunigungs-und Verzögerungsschaltkreises dargestellt.
Fig. 4 zeigt ein Beispiel der erfindungsgemässen Anordnung. Das Wickelgut wird durch die Treibrollen 1 von der Abwickeleinrichtung 2 abgezogen. An die Wikkelwelle ist eine Wirbelstrom-oder Induktionsbremse 3 angebaut. Sie besteht aus zwei drehbar gelagerten Hälf- ten, dem sogenannten Polrad und dem Anker. Das Drehmoment wird durch Magnetknaft ü. ertragen und ist mit Hilfe des Stromes der Spule 4 einstellbar. Die eine Hälfte der Wirbelstrom-oder Induktionsbremse ist mit der Wickelwelle gekuppelt, die zweite Hälfte wird von einem Drehstromgetriebemotor 5 mit konstanter Drehzahl, entgegen der Abwickeldrehrichtung, angetrieben. Die Drehzahl ist so bemessen, dass sie im Wendepunkt der Drehmoment-Drehza, hl-Chlarakteristik lielgt (Fig. 1).
Unter Wendepunkt ist der Punkt zu verstehen, in dem die Rechtskrümmung der Kennlinie in eine Linkskrümmung übergeht. Damit wird erreicht, dass der steil ansteigende Teil der Charakteristik bis zum Wendepunkt vermieden und ausschliesslich der gleichsinnig ge krümmte, annähernd hyperbelförmige Teil durchfahren wird. Die Spule 4 wird von einem elektrischen Verstärker 6 gespeist. Er enthält eine Stromregelung mit Soll-Ist-Vergleich, die dafür sorgt, dass der Spulenstrom von der Erwärmung der Spule und der damit verbundenen Erhöhung des ohmschen Widerstandes nicht beeinflusst wird.
Im Eingangskreis des Verstärkers 6 liegen die Dreh widerstände 7, 8 und 9. Die Dfehwi. diersftain. de 7 und 8 sind mechanisch miteinander gekuppelt und werden mittels eines Handdrehknopfes auf den Anfangs-Wickeldurchmesser eingestellt. Der Widerstand 9 dient zur Einstellung des gewünschten Wickelzuges. Er ist mit den Wi derständen 10,11,17 und 18 in Reihe geschaltet. Die Widerstände 10 und 11 lie, gon an der Spannung des Drehzahlgebers 12 und der konstanten Gleichspannung 13. Die Widerstände 17 und 18 liegen an der Spannung des Drehzahlgebers 19. Der Drehzahlgeber 12 ist mit den Treibrollen 1 und der Drehzahlgeber 19 mit der Wickelwelle 2 mechanisch gekuppelt.
Im Stillstand der Wickeleinrichtung ist bereits eine Relativdrehzahl zwischen den beiden Hälften der Induktions-oder Wirbelstrombremse vorhanden, so dass die Zugspannung das Wickelgutes zwischen den Treibrollen 1 und dem Abwickler 2 mit Hilfe des Widerstandes 9 bereits bei stehendem Haspel auf den gewünschten Wert eingestellt werden kann.
Setzt man voraus, dass beim Anlauf der Wickelvorrichtung bis zum Erreichen der vollen Geschwindigkeit der Wickeldurchmesser nur unwesentlich abnimmt, so muss zur Erzielung einer konstanten Zugspannung das Brssmsomoment der Induktions-oder Wirbelstrom- bremse konstant bleiben. Das lässt sich dadurch errei- chen, dass der Spulssnstrom (Fig. 2) von dem im Stillstand eingestellten Wert a auf den Wert b hochgesteuert wird. Die Kennlinie, nach der die Verstellung des Spu lenstromes erfolgen muss, lässt sich aus der natürlichen Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik der verwendeten Induktions-oder Wirbelstrombremse auf graphischem Wege punktweise ermitteln.
Dabei ergibt sich eine leicht gekrümmte Kennlinie, die sich durch eine Gerade ge nügend genau annähern lässt.
Nach Erreichen der vollen Geschwindigkeit soll die weitere Abwicklung bei abnehmendem Wickeldurchmesser ebenfalls mit konstanter Zugspannung erfolgen. Das Drehmoment, das sich aus dem Produkt von Zugkraft und Wickelradius ergibt, muss also im gleichen Masse, wie der Wi. ckeldurohmess. er, abnehmen. Bei konstanter Geschwindigkeit ergibt sich daraus eine Veränderung des Drehmomentes im umgekehrten Verhältnis zur Wikkeldrehzahl, d. h., nach einer Hyperbel (gestrichelt in Fig. 1 eingetragen). Um das zu erreichen, wird der Spulenstrom der Induktionsbremse in Abhängigkeit von Drehzahl abwärts gesteuert (Fig. 2).
Dabei kann die Kennlinie, nach der der Spulenstrom verändert werden muss, ebenfalls auf graphischem Wege punktweise aus der natürlichen Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik der verwendeten Induktions-oder Wirbelstrombremse ermi°telt werfden. Eis erfgibt sich auch für diesen Teil taler Sitromkennlinie ein fast linearer Verlauf. Um den gewünschten Drehmomentenverlauf (gestrichelt in Fig.
1) zu erhalten, d. h., konstantes Bremsmoment während des Hochlaufs der Wickelvorrichtung und hyperbelför- mig abfallendes Moment während des Abwickelns mit konstanter Geschwindigkeit, muss also der Spulenstrom der Induktionsbremse nach der geknickten Kennlinie der Fig. 2 zunächst aufwärts in Abhängigkeit von der Wickelgeschwindigkeit und dann abwärts in Abhängig- keit von der Wickeldrehzahl gesteuert werden.
Diese geknickte Stromkennlinie wird durch die Dif ferenzschaltung der beiden Drehzahlgeber 12 und 19 erreicht. Der Drehzahlgeber 12 gibt zusammen mit der in Reihe geschalteten konstanten Gleichspannung 13 eine Gesamtspannung ab, die an den Widerständen 10 und 11 abgegriffen wird und die der Kennlinie I (Fig. 2) nnntspricht. Die Gleichspannung ist dabei ein Mass für den Anfangswert a des Spulenstromes im Stillstand des Haspels. Beim Hochlauf gibt der mit den Treibrollen jgakuppalts Drehzahlgeber 12 eine Spannung ab, die mit der Geschwindigkeit des Wickelgutes proportional ansteigt und nach Erreichen der vollen Geschwindigkeit konstant bleibt (Kennlinie l, Fig. 2).
Der Drehzahlgeber 19, der mit der Wickelwelle gekuppelt ist, gibt eine Spannung ab, die proportional mit der Haspeldrehzahl wächst und der Kennlinie 2 (Fig. 2) entspricht. Sie wird an den Widerständen 17 und 18 abgegriffen und der Spannung an den Widerständen 10 und 11 entgegengeschaltet. Die Differenz beider Spannungen liegt an dem Widerstand 9 und steuert über den Verstärker 6 den Spulenstrom entsprechend der geknickten Stromkennlinie Fig. 2. Die gewunschte Stromkennlinie wird also durch Differenzbildung der beiden Kennlinien 1 und 2 (Fig. 2) erzielt.
Anfangspunkt a (Fig. 2) und Neigung der Strom kennlinie ist über das bisher gesagte hinaus noch ab hängig von dem Anfangsdurchmesser des Wickelgutes.
Dieser Einfluss wird durch die Widerstände 10 und 17 berücksichtigt. Der kleinstmögliche Wickeldurchmesser, d. h., derjenige des Wickeldorns, ist durch die Wider stände 11 und 18 gegeben.
Beim Beschleunigen und Verzögern der Wickelvor richtung treteln zusällich Kräfte au, f, dile von der Grosse der Schwungmassen und der Drehzahldifferenz pro Zeiteinheit abhängen. Es wird vorausgesetzt, dass der Bunddurchmesser als Mass für das Gesamtschwungmoment angesehen werden kann und Hochlauf und Bremsen mit konstanter Beschleunigung bzw. Verzögerung erfolgen.
Beim Beschleunigen schliesst der Schalter 14 und beim Verzögern der Schalter 15. Dabei wird jeweils in umgekehrter Richtung eine Gleichspannung auf die Wider stände 7 und 8 geschaltet, die über den Verstärker 6 den Strom der Spule 4 so verändert, dass die Beschleuni gungs-bzw. Verzögerungskräfte an der Wickelwelle kompensiert werden. In der Fig. 3 ist ein Beispiel für den Verlauf der Beschleunigungswerte in Abhängigkeit vom Wickeldurchmesser angegeben. Im allgemeinen fällt die Kennlinie zunächst ab und steigt nach einem Minimum wieder an.
Dieser Verlauf ist dann geigeban, wann das Schwungmoment des Wickeldorns mit den mechanisch gekuppelten Teilen so gross ist, dass es gegenüber dem Schwungmoment des gewickelten Bundes nicht vernach lässigt werden darf.
Diese Kennlinie kann dadurch angenähert werden, dass die beiden mechanisch gekuppelten Drehwider- stände 7 und 8 eine Stufenwickelung zur Erzielung eines geknickten Widerstandverlaufs erhalten (gestrichelt in Fig. 3) und gegenläufig so in Reihe geschaltet werden, dass die Summe beider Widerstandswerte bei Verstellung des Drehwinkels zunächst abnimmt und dann wie- der zunimmt, so dass der für die Beschleunigungsauf schaltung wünschte WiderEjtandsfverhuf mit guter Annäherung erreicht wird. Der Widerstand 16 dient zur Erfassung der mechanischen Reibung. Der aufgeschaltete Beschleunigungswert muss grösser sein als der Verzögerungswert, da die Reibungskräfte an der Wickelwelle bremsend wirken.
Method and arrangement for keeping the tension of the wound material constant in an unwinding device
The invention relates to a method for controlling the tension of the wound material in an unwinding device, in which an induction or eddy current brake with an approximately hyperbolic torque-speed characteristic is controlled with the aid of its coil current in such a way that the tension of the winding during the entire unwinding process. ganges remains constant. The task with winding devices is generally to obtain the most constant possible tension regardless of the winding diameter.
Depending on the type of winding and the processing conditions, the demands on the accuracy with which the tensioning strap should turn are very different.
Control devices for induction and eddy current brakes are known which regulate to a constant winding power and keep the tension of the wound material constant at a constant speed. When accelerating and decelerating, however, deviations from the desired winding tension occur, which are no longer permissible in some cases, in particular with sensitive winding material or with heavy flywheel mass of the wound bundle.
There are also known control devices for winders, which measure the tension of the winding material directly with the aid of a tape tension measuring device and use this variable for control. With them, the tensile stress is kept constant regardless of the winding diameter and acceleration and deceleration processes. The Veivvendung this tape tension measuring devices is, however, with additional constructive effort, z. B. Druckmcssdosen, dance rollers or pressure rollers connected, which are not always desirable for reasons of space or because of the special surface sensitivity of the Wik kelgutes.
In addition, control devices for induction and eddy current brakes have become known which, with the aid of devices for mechanical or optical scanning of the winding diameter, effect a regulation of constant winding tension. With these arrangements, too, the disadvantage lies in the additional construction effort or a certain hindrance in operating the machine.
The invention avoids this additional effort and the associated disadvantages and nevertheless effects a constant winding tension during the entire unwinding process by using an induction or eddy current brake known per se with an approximately hyperbolic torque-speed characteristic, with deliberately on a direct measurement of the tensile stress and the winding diameter is dispensed with.
According to the invention, an electrical voltage proportional to the speed of the winding is connected in series with a constant direct voltage, and the sum of the two voltages is connected in opposition to a third voltage proportional to the reel speed, the resulting differential voltage representing the coil current of the induction or eddy current brake according to a kinked current-speed characteristic When the unwinding device starts up, it initially controls upwards and, after reaching full speed, downwards so that the braking torque remains constant during acceleration and during the further unwinding decreases after one hyperbola in the inverse proportion to the reel speed.
The pole wheel of the induction or eddy current brake can be driven against the unwinding direction of rotation at such a speed that the turning point of the torque speed characteristic is reached and only the co-curved, approximately hyperbolic part of the characteristic is passed through. This makes the proposed control principle possible in the first place, since the characteristic curves of the current over the speed run almost linearly only in this area and can be approximated with sufficient accuracy by two straight lines with different inclinations.
The invention also relates to an arrangement for carrying out this method, whereby, according to the invention, the electrical voltages, which are proportional to the speed of the wokel material and the Hlaspeldreh- speed, are generated by two speed sensors, one of which with the drive rollers and the second with the reel shaft are mechanically coupled. The differential voltage of the two speed sensors controls the coil current of the induction or eddy current brake in the above-mentioned manner, initially upwards and after reaching the full speed of the winding material down again, with an electrical DC voltage being connected in series with the speed sensor attached to the drive rollers.
The accompanying drawing explains the invention in more detail, for example. Fig. 1 shows the torque-speed characteristic of the brake as well as the torque-speed characteristic of the federal government during unwinding, the latter with dashed lines.
Fig. 2 shows the spool tension / speed characteristic of the controlled brake.
In Fig. 3 the course of the resistance curve of the acceleration and deceleration circuit is shown.
4 shows an example of the arrangement according to the invention. The winding material is drawn off from the unwinding device 2 by the drive rollers 1. An eddy current or induction brake 3 is attached to the winding shaft. It consists of two rotatable halves, the so-called pole wheel and the armature. The torque is through Magnetknaft ü. endure and is adjustable with the help of the current of the coil 4. One half of the eddy current or induction brake is coupled to the winding shaft, the second half is driven by a three-phase geared motor 5 at a constant speed, opposite to the unwinding direction of rotation. The speed is dimensioned in such a way that it lies at the turning point of the torque-speed characteristic (Fig. 1).
The turning point is to be understood as the point at which the right-hand curve of the characteristic curve changes into a left-hand curve. This ensures that the steeply rising part of the characteristic up to the turning point is avoided and only the roughly hyperbolic part, which is curved in the same direction, is passed through. The coil 4 is fed by an electrical amplifier 6. It contains a current control with a target / actual comparison, which ensures that the coil current is not influenced by the heating of the coil and the associated increase in ohmic resistance.
In the input circuit of the amplifier 6 are the rotary resistors 7, 8 and 9. The Dfehwi. diersftain. de 7 and 8 are mechanically coupled to each other and are set to the initial winding diameter by means of a hand rotary knob. The resistor 9 is used to set the desired winding tension. It is connected in series with the resistors 10, 11, 17 and 18. The resistors 10 and 11 are connected to the voltage of the speed sensor 12 and the constant DC voltage 13. The resistors 17 and 18 are connected to the voltage of the speed sensor 19. The speed sensor 12 is mechanical with the drive rollers 1 and the speed sensor 19 with the winding shaft 2 coupled.
When the winding device is at a standstill, there is already a relative speed between the two halves of the induction or eddy current brake, so that the tension of the wound material between the drive rollers 1 and the unwinder 2 can be set to the desired value with the aid of the resistor 9 while the reel is stopped.
Assuming that when the winding device starts up, the winding diameter decreases only insignificantly until full speed is reached, the braking torque of the induction or eddy current brake must remain constant in order to achieve a constant tensile stress. This can be achieved by increasing the coil current (FIG. 2) from the value a set at standstill to the value b. The characteristic curve, according to which the adjustment of the coil current must take place, can be determined point by point from the natural torque-speed characteristic of the induction or eddy current brake used.
This results in a slightly curved characteristic curve that can be approximated with sufficient accuracy using a straight line.
After reaching full speed, the further unwinding should also take place with constant tension as the winding diameter decreases. The torque, which results from the product of the tensile force and the winding radius, must therefore be in the same mass as the Wi. ckeldurohmess. he, lose weight. At constant speed, this results in a change in the torque in the inverse proportion to the winding speed, i.e. i.e. after a hyperbola (shown in dashed lines in FIG. 1). To achieve this, the coil current of the induction brake is controlled downwards as a function of the speed (Fig. 2).
The characteristic curve according to which the coil current has to be changed can also be determined point-by-point from the natural torque-speed characteristic of the induction or eddy current brake used. For this part of the valley characteristic curve, too, there is an almost linear course. In order to achieve the desired torque curve (dashed in Fig.
1) to obtain, d. That is, constant braking torque during the run-up of the winding device and hyperbolic decreasing torque during unwinding at constant speed, so the coil current of the induction brake must first upwards depending on the winding speed and then downwards according to the kinked characteristic curve in FIG. can be controlled by the winding speed.
This kinked current characteristic is achieved by the differential circuit of the two speed sensors 12 and 19. The speed sensor 12 emits, together with the series-connected constant direct voltage 13, a total voltage which is tapped at the resistors 10 and 11 and which corresponds to the characteristic curve I (FIG. 2). The DC voltage is a measure of the initial value a of the coil current when the reel is stopped. When running up, the speed sensor 12 with the drive rollers jgakuppalts emits a voltage which increases proportionally with the speed of the winding material and remains constant after reaching full speed (characteristic curve 1, FIG. 2).
The speed sensor 19, which is coupled to the winding shaft, emits a voltage which increases proportionally with the reel speed and corresponds to the characteristic curve 2 (FIG. 2). It is tapped at resistors 17 and 18 and the voltage at resistors 10 and 11 is switched. The difference between the two voltages is applied to resistor 9 and controls the coil current via amplifier 6 according to the kinked current characteristic curve Fig. 2. The desired current characteristic curve is thus achieved by forming the difference between the two characteristic curves 1 and 2 (Fig. 2).
Starting point a (Fig. 2) and slope of the current characteristic is beyond what has been said so far, still dependent on the starting diameter of the winding material.
This influence is taken into account by resistors 10 and 17. The smallest possible winding diameter, i.e. that is, that of the winding mandrel is given by the resistors 11 and 18.
When accelerating and decelerating the winding device, additional forces arise, f, which depend on the size of the centrifugal masses and the speed difference per unit of time. It is assumed that the collar diameter can be viewed as a measure of the total moment of inertia and that acceleration and braking take place with constant acceleration or deceleration.
When accelerating, the switch 14 closes and when decelerating the switch 15. In this case, a DC voltage is switched in the opposite direction to the resistors 7 and 8, which changes the current of the coil 4 via the amplifier 6 so that the acceleration or. Delay forces on the winding shaft are compensated. In FIG. 3, an example is given for the course of the acceleration values as a function of the roll diameter. In general, the characteristic curve initially drops and rises again after a minimum.
This course can then be determined when the moment of inertia of the winding mandrel with the mechanically coupled parts is so great that it must not be neglected compared to the moment of inertia of the wound collar.
This characteristic curve can be approximated in that the two mechanically coupled rotary resistors 7 and 8 receive a step winding to achieve a kinked resistance curve (dashed in Fig. 3) and are connected in opposite directions in series so that the sum of both resistance values when the angle of rotation is adjusted initially decreases and then increases again, so that the desired resistance to acceleration is achieved with a good approximation. The resistor 16 is used to detect the mechanical friction. The applied acceleration value must be greater than the deceleration value, as the frictional forces on the winding shaft act as a brake.