Ser vo-motenr. La présente invention se rapporte à un servomoteur qui utilise le principe de fric tion par enroulement, tel qu'il peut être par exemple employé clans les mécanismes ampli ficateurs synchrones -de commande décrits dans le brevet No 122412.
Le servomoteur suivant l'invention com porte au moins un élément de traction flexi ble à friction par enroulement et au moins un tambour rotatif, mobiles relativement l'un par rapport à l'autre et disposés pour frotter l'un contre l'autre sur une surface commune, et des moyens pour appliquer un effort -de commande et un effort de travail en des points différents dudit élément à friction par enroulement, en combinaison avec un dispositif pour l'application .d'une force additionnelle étrangère sur l'élément à friction par enroulement entre les points d'application de l'effort de commande et de l'effort de travail,
cette force additionnelle extérieure étant appliquée tangentiellement à l'élément à frietian par enroulement dans une direction opposée à la, direction de rota tion du tambour et pouvant par exemple être constituée par un ressort attaquant ledit élé ment de traction en un point situé entre ses extrémités, l'une, de commande, et l'autre, de travail.
La force additionnelle étrangère ainsi appliquée permet -de faire compenser certains facteurs tels que le poids, la raideur et la, dé formation initiale de l'élément à friction, le frottement superficiel dû aux matières gom meuses ou liquides sur l'élément à friction ou le tambour, des conditions électro-stati- dues, des forces centrifuges, tous facteurs dont l'un quelconque peut agir sur l'élément à friction de manière à engendrer un frotte ment entre celui-ci et le tambour avec lequel il coopère, même en l'absence -d'un effort -de commande appliqué à cet élément à friction.
Le frottement ainsi engendré a pour résultat de créer des forces tangentielles dans l'élé ment à friction qui, bien que complètement indépendantes de l'effort de commande appli qué. agissent àans le même sens que l'effort de commande. Ces forces tangentielles sont. désignées ci-après dans leur ensemble comme étant les "réactions d'entraînement". De plus,
EMI0001.0017
la, force additionnelle précitée permet aussi d'accamplir un réglage -de l'effort de travail variant entre de larges limites par l'effort de commande variant entre les limites étroi tes.
Par exemple, dans un dispositif ne com portant pas l'application de cette force addi tionnelle étrangère, possédant un "angle d'en roulement" de trois tours et un coefficient -de frottement -de 0,6, un effort de travail -de 40.000 kg peut être commandé théoriquement par un effort d'environ 0,5 kg. Si l'effort de travail -doit être .doublé, l'effort de commande nécessaire dans te cas théorique serait de 1 kg, et ainsi -de suite; en d'autres mots, dans le cas théorique, les efforts de travail et -de commande varient proportionnellement.
Au contraire, en appliquant une force étrangère à l'élément à friction, au moyen. d'un ressort par exemple ou autrement, il est possible d'augmenter l'effort nécessaire pour déplacer l'extrémité -de commande d,e l'élément à fric tion, lorsque l'effort -de travail est de .10.000 kg, jusqu'à, dans un cas donné, 50 kg par exemple. Si alors on .double l'effort de travail, l'effort nécessaire à l'extrémité de commande de l'élément à friction ne serait plus de 100 kg, mais de 50,5 kg. En d'autres termes, on peut faire en sorte que l'effort de commande varie entre des limites compara tivement étroites même si l'effort de travail varie entre des limites relativement étendues.
Il est en outre possible, en augmentant la longueur de l'arc -de contact, de réduire l'ef fort -de commande, dans le cas où lia force étrangère est appliquée à l'élément à friction, jusqu'à 0,5 kg, lorsque l'effort de travail .est de 40.000 kg. Dans un tel cas, si l'effort de travail doit être doublé, l'effort -de com- man.de serait de l'ordre -de 0,505 kg. En,d'au tres termes, il est possible non seulement d'obtenir -des limites étroites dans la varia tion de l'effort -de commande, mais il est éga lement possible, en augmentant la. longueur de l'arc -de contact., -de compenser tonte perte de sensibilité.
La force additionnelle étrangère permet en outre -de réduire des fluctuations dans l'effort de commande, dues à des changements dans le coefficient -de frottement qui se pro duisent de temps en temps en service, comme on va le voir. Il sera supposé qu'on emploie un élément à friction avec un grand nombre de tours d'enroulement pour des buts d'am plification des effets et qu'un ressort agit tangentiellement sur chaque tour d'enroule ment de l'élément à friction.
L'effort de coin- mande sera combattu principalement par la force antagoniste du premier ressort, situé à une distance -d'un tour -de cet effort de com mande, cette force antagoniste étant: cons tante à l'endroit de son point d'application, mais étant, lorsqu'elle est mesurée à l'extré mité de commande, réduite dans une propor tion inverse du rapport d'amplification de ce tour unique. Ce rapport d'amplification va riera si le coefficient de frottement varie.
mais comme le rapport est faible, une varia tion d'un faible pourcentage dans le coeffi cient de frottement ne produira qu'un chan gement modéré dans le rapport d'amplifica tion, et par conséquent l'effort de commande s'opposant à ce premier ressort sera prati quement constant.
L'effort de commande doit également être combattu par la force due au second ressort, situé à une distance -de deux tours -de l'extrémité de commande; la force transmise par ce deuxième ressort sera beau coup plus petite, étant donné que le rapport d'amplification entre l'extrémité de com mande et le deuxième ressort est beaucoup plus grand; il sera supposé, pour la facilité -de l'explication, que tous les ressorts sont de mêmes dimensions. Le même raisonnement s'applique au troisième ressort et aux sui vants, avec le résultat qu'un changement dans le coefficient de frottement ne produit qu'un changement modéré de l'effort de com mande.
Le dessin ci-joint, .donné à titre d'exem ple, représente plusieurs formes d'exécution de l'objet -de l'invention; La fig. 1 représente une bande de fric tion flexible utilisée,d,a,ns l'une de ses formes d'exécution; Les fig. 2, 3, 4, 5 et 6 représentent sché- mutiduement des formes d'exécution simples avec différentes dispositions .de ressorts pour appliquer sur l'élément à friction une force additionnëlle étrangère:
Les fig. 7 et 8 représentent une forme d'exécution avec deux tambours et deux ban- des de friction, extérieure et intérieure pour former deux étages d'amplification d'effets disposés en série, dont la bande extérieure est destinée à travailler sous compression, tandis que la bande intérieure est. ,destinée à travailler sous tension;
la fib. 7 est une coupe transversale suivant la ligne VII-VII de la fi;. 8, et la fig. 8 est une coupe axiale suivant la ligne VIII-VIII .de la fig. 7 Les fil;. 9 et 10 représentent une forme d'exécution avec une autre .disposition de res sort pour appliquer une force additionnelle étrangère à. deux bandes de friction formant deux étages d'amplification, dans lesquels la bande de chaque étage travaille sous tension:
la fig. 10 est une coupe transversale suivant la ligne X-X de la fig. 9.
En se référant aux fib. 1 et 2, l'élément flexible de traction à friction par enroule ment 10 consiste Lu une bande mince à tron çons 11, 12 et 13, réunis entre eux par des parties transversales 1.4 et 15.
Les tronçons de bande longitudinaux et les parties .de bande transversales sont de préférence faites en métal, mass elles peuvent être faites en toute autre matière appropriée. U n tambour rotatif 16 (fib. 2) actionné mécaniquement, est -disposé de manière à.
pouvoir être entraîné dans le sens indiqué par les flèches et est tourillonné clans des paliers portés par des supports appropriés, non représentés. L'élé ment de friction flexible 10 est .disposé pour être plié et enroulé autour du tambour 16 (voir fib. 2), -de telle manière qu'il entoure le tambour une fois et demie environ, la partie de commande 17 et la partie de travail 18 de cet élément étant parallèles l'une à l'au tre. Un ressort de traction 19 est relié par une extrémité au tronçon de bande 13 en 20 et l'autre extrémité .de ce ressort est attachée à. nu point fixe, comme représenté en 21, sur le support des paliers du tambour.
Lorsqu'on déplace l'extrémité de commande 17 @de l'été- ment de friction 10, l'extrémité de travail 18 ,de celui-ci se déplacera d'une distance cor respondante. Le ressort de traction 19 exerce sur l'élément .de friction 10, en aid.dition aux efforts qui s'y exercent, une force tangen tielle suffisante pour empêcher cet élément 10 de frotter sur le tambour 16. La tension du ressort 1.9 est à peu près uniforme. étant donné que l'élément 10 se déplace seulement d'une distance relativement faible.
Sur la fig. 3, le ressort 19' est relié par une extrémité au tronçon de bande 13, comme représenté en 20', et son autre extré mité est attachée à la partie de bande trans- versalei 14, comme représenté en 21'. Par cette disposition, la. tension du ressort 19', qui neutralise les réactions d'entrainement de l'élément de friction 10, reste constante pendant toute l'étendue du mouvement ad missible de l'extrémité de commande de cet. élément de friction 10.
Sur la fig. 4, un ressort plat 22 se trouve en engagement avec le tronçon de bande 13, comme représenté en 23, et s'étend dans des directions opposées pour s'engager avec les tronçons de bande 11 et 12 comme représenté en 24 et 25 respectivement. La tension initiale de ce ressort est suffisante pour repousser le tronçon de bande 13 dans la direction opposée à la direction de rotation du tambour. Ici encore, la. disposition est. telle due la. tension du ressort 22 reste constante pendant-, toute l'étendue désirée du mouve ment de l'extrémité de commande (le l'élé ment de friction 10.
La fig. 5 représente une bande de fric tion 26 sous forme de câble avec ses extré mités de commande et de travail 27 et 28, respectivement, ce câble étant enroulé en hé lice autour d'un tambour 16. Dans cette dis position, des ressorts 29, 30 et 31 d'une force sensiblement égale sont reliés, par une ex trémité, comme représenté en 32, au sup port pour les paliers du tambour et sont re liés par leur autre extrémité, aux spires du câble de friction aux points 33, 34 et 35, res pectivement. Les ressorts exercent des forces tangentielles égales sur chacune des spires du câble de friction et s'opposent aux réac tions d'entraînement.
La disposition est en outre .appropriée au cas où l'on désire n'a voir que de faibles variations dans l'effort clé commande pour des variations considéra bles dans l'effort de travail.
La fig. 6 représente . une disposition semblable à celle de la. fig. 5, sauf que la bande de friction 36 va. en diminuant de sec tion transversale sur toute sa longueur, sa section la plus forte se trouvant à l'extré mité de travail 37. Des ressorts 38 et 39 sont reliés par une extrémité à la bande de fric tion 36 aux points 41 et 42, respectivement, et par leur extrémité opposée au support pour les: paliers du tambour. Dans ce cas, les ressorts exercent des forces différentes, qui sont de préférence proportionnelles aux sections transversales de la. bande 36 aux points de connexion respectifs.
Une telle dis position conviendrait dans les cas où l'on désire réduire au minimum l'effet, sur l'ef fort de commande, d'un changement dans la valeur du coefficient. de frottement.
Il est évident qu'on pourrait substituer clés poids convenables aux ressorts employés dans les dispositifs représentés sur les fi-. 2,<B>3, 5</B> et<B>6.</B>
Les fi-. 7 et 8 représentent un dispositif amplificateur à friction à deux étages, dans lequel 43 désigne un tambour rotatif des tiné à être animé d'un mouvement continu de rotation dans le sens indiqué par la flè che. Dans le tambour est ménagé un évide ment annulaire,, ouvert d'un côté, de façon à former une surface intérieure cylindrique 45 et un moyeu cylindrique 46, qui fait saillie à partir de la paroi ar rière 44 du tambour suivant le même axe que la surface 45. Le moyeu 46 est de pré férence d'une seule pièce avec le tambour 43 et comporte un alésage axial pour recevoir l'arbre de travail 47. Il forme lui-même aussi tambour.
Une bande de friction intérieure 48 est disposée près de la surface intérieure 45 du tambour 43 et est reliée par une extré- mité à un goujon 49, faisant saillie latéra lement à partir du bras de travail 50, calé sur l'arbre de travail 47. L'autre extrémité de la. bande 48 est reliée au bras 51 du le vier coudé 52, qui est monté à pivot sur le goujon 53, faisant également saillie latérale ment à partir du bras de travail 50.
Une bande de friction de commande 54 est enrou lée autour du tambour 46, et une extrémité de cette bande est reliée au bras 55 du levier 52, tandis que l'autre extrémité de cette bande est reliée au goujon 56 qui fait saillie latéralement sur le bras de commande 57, le quel est fixé sur l'arbre de commande 58. (:'c, dernier est monté de manière à pouvoir tour ner dans l' alésage axial 59 de l'arbre de tra vail 47 et se prolonge au delà de cet arbre de travail à travers une Quverture 60.
Une ouverture allongée 61 est ménagée dans la<B>,</B> paroi de l'alésage 59, pour permettre au bras de commande 57 de faire saillie vers l'exté rieur à partir de cet alésage à l'extrémité de l'arbre 47, et cette ouverture 61 est suffisam ment large pour permettre un mouvement angulaire relatif limité entre l'arbre de tra vail et l'arbre de commande. Un ressort à boudin 62, travaillant à la. tension, est relié par une extrémité au bras 51 et est fixé par son autre extrémité à un goujon 63, fai sant saillie latéralement sur le bras de tra vail 50. Ce ressort 62 exerce sur l'extrémité de la bande 48 une force qui est de direc tion opposée 'a la. direction de rotation du tambour 43 et qui est destinée à neutra liser les réactions d'entraînement de<B>la</B> bande 54.
Comme ce ressort 62 est fixé au bras de travail 50, il est soumis à une tension sensiblement constante quelle que soit la po sition angulaire de ce bras de travail. Le mouvement du bras de commande '57 dans le sens opposé à celui du mouvement des ai guilles d'une montre produira le serrage de la bande 54 sur le moyeu-tambour 46, et le frottement .ainsi engendré exercera une trac tion puissante sur le bras 51 du levier 52, fera. basculer ce dernier et appuiera la. bande 48 fortement en contact- avec la surface de travail * 45, avec le résultat que la bande 48 tournera. avec le tambour 43 et produira le mouvement du bras de travail 50 de façon à faire tourner l'arbre de travail 47.
En référence aux fi-. 9 et 10, celles-ci montrent un type de servomoteur, à deux étages d'amplification, comprenant deux ban des de friction qui coopèrent avec un même tambour rotatif. Dans cette dernière dispo sition, 63 désigne le tambour autour duquel sont enroulées une bande de friction _ légère, ou bande de commande 64, et une bande de friction plus forte ou bande de travail 65. Le tambour 63 comporte un alésage axial pour recevoir à frottement doux l'arbre de travail 66, qui est muni d'un bras de travail 6 7 s'étendant radialement. L'arbre de com mande 68 est monté à, l'intérieur de l'arbre de travail 66, de la manière précédemment décrite en regard des fig. 7 et 8. L'arbre de commande 68 comprend un bras (le com mande radial 69.
La bande de friction de commande 64 est reliée par l'une de ses ex trémités à un goujon 70, qui s'étend latéra lement à partir du bras de commande 69, et est fixée par son autre extrémité à la. pièce oscillante 71, qui est. pivotée sur le goujon 72, faisant saillie latéralement sur le bras de travail<B>67.</B> La, bande de friction de tra vail 65 est reliée par l'une de ses extrémités à la pièce oscillante 71 et par son autre ex trémité à, un goujon 73, faisant saillie laté ralement sur le bras de travail 67.
En res sort à. boudin 74 est connecté par une extré mité avec un goujon 75.faisant saillie sur le bras de travail 67, est attaché par son allt-(- extrémité à la pièce oscillante 71 et agit cl manière à. neutraliser les réactions d'entraîne- ment de la. bande de commande 64 sur la surface du tambour 63. Il est prévu des moyens pour faire tourner ce dernier de ma nière continue dans le sens indiqué par la flèche.
Lorsque le bras de commande 69 est déplacé dans le sens du mouvement des ai guilles d'une montre, il serre la bande de friction de commande 64 sur le tambour 63 et, par suite du mouvement de rotation cl e ce dernier, il fait basculer la pièce 71 et :erre la barde de friction de travail 65 sur le tambour, ce qui à son tour déplace le bras de travail d'une distance correspondant au mouvement angulaire du bras de com mande 69.
Bien qu'il ait été représenté dans les dif férentes formes de réalisation de l'invention un .élément de friction par enroulement con sistant en une bande continue, il est bien en tendu qu'au lieu d'une telle bande continue, on peut également employer un élément de traction à friction comprenant plusieurs sa bots ou organes analogues articulés en semble. .
Ser vo-motenr. The present invention relates to a servomotor which uses the principle of friction by winding, such as it can be, for example, employed in the synchronous amplifying-control mechanisms described in patent No. 122412.
The servomotor according to the invention comprises at least one flexible traction element with winding friction and at least one rotary drum, movable relative to one another and arranged to rub against each other on a common surface, and means for applying a control force and a working force at different points of said friction element by winding, in combination with a device for the application of an additional extraneous force on the element friction by winding between the points of application of the control force and the working force,
this additional external force being applied tangentially to the frietian element by winding in a direction opposite to the direction of rotation of the drum and possibly being constituted by a spring attacking said traction element at a point situated between its ends , one, command, and the other, working.
The additional foreign force thus applied makes it possible to compensate for certain factors such as the weight, the stiffness and the initial deformation of the friction element, the surface friction due to gummy or liquid materials on the friction element or the drum, electro-static conditions, centrifugal forces, all factors any of which may act on the friction element so as to generate friction between it and the drum with which it cooperates, even in the absence of a control force applied to this friction element.
The friction thus generated has the result of creating tangential forces in the friction element which, although completely independent of the control force applied. act in the same direction as the control effort. These tangential forces are. hereinafter referred to collectively as the "training reactions". Furthermore,
EMI0001.0017
the, aforementioned additional force also makes it possible to amplify an adjustment -of the working force varying between wide limits by the control force varying between the narrow limits.
For example, in a device that does not include the application of this additional extraneous force, having a "rolling angle" of three turns and a coefficient of friction of 0.6, a working force of 40,000 kg can be controlled theoretically by a force of about 0.5 kg. If the working force must be doubled, the control force required in the theoretical case would be 1 kg, and so on; in other words, in the theoretical case, the work and control efforts vary proportionally.
Rather, by applying an extraneous force to the friction element, by means. of a spring for example or otherwise, it is possible to increase the force required to move the control end of the friction element, when the working force is .10,000 kg, up to, in a given case, 50 kg for example. If then the working force is doubled, the force required at the control end of the friction element would no longer be 100 kg, but 50.5 kg. In other words, the control force can be made to vary between comparatively narrow limits even if the working force varies between relatively wide limits.
It is further possible, by increasing the length of the contact arc, to reduce the control force, in the event that the extraneous force is applied to the friction element, down to 0.5. kg, when the working force is 40,000 kg. In such a case, if the working effort is to be doubled, the control effort would be of the order of 0.505 kg. In other words, it is not only possible to obtain-narrow limits in the variation of the control force, but it is also possible, by increasing the. arc length - contact., - compensate for loss of sensitivity.
The additional extraneous force furthermore makes it possible to reduce fluctuations in the control force, due to changes in the coefficient of friction which occur from time to time in service, as will be seen. It will be assumed that a friction element is employed with a large number of winding turns for effect amplification purposes and that a spring acts tangentially on each winding revolution of the friction element.
The command force will be combated mainly by the antagonistic force of the first spring, located at a distance - of one turn - from this command force, this antagonistic force being: constant at the location of its point of 'application, but being, when measured at the control end, reduced in an inverse proportion to the amplification ratio of that single turn. This amplification ratio will change if the coefficient of friction varies.
but since the ratio is small, a small percentage change in the coefficient of friction will produce only a moderate change in the amplification ratio, and hence the control effort against this. first spring will be practically constant.
The control force must also be resisted by the force due to the second spring, located at a distance - of two turns - from the control end; the force transmitted by this second spring will be much smaller, given that the amplification ratio between the control end and the second spring is much greater; it will be assumed, for ease of explanation, that all springs are of the same size. The same reasoning applies to the third spring and the following ones, with the result that a change in the coefficient of friction produces only a moderate change in the control force.
The accompanying drawing, given by way of example, represents several embodiments of the object of the invention; Fig. 1 shows a flexible friction strip used, in one of its embodiments; Figs. 2, 3, 4, 5 and 6 show schematically simple embodiments with different arrangements of springs for applying to the friction element an additional extraneous force:
Figs. 7 and 8 show an embodiment with two drums and two friction bands, outer and inner, to form two effects amplification stages arranged in series, the outer band of which is intended to work under compression, while the inner band is. , intended to work under voltage;
the fib. 7 is a cross section taken along the line VII-VII of the fi ;. 8, and fig. 8 is an axial section taken on line VIII-VIII. Of FIG. 7 The threads ;. 9 and 10 show an embodiment with another .disposition of res sort to apply additional force extraneous to. two friction bands forming two amplification stages, in which the band of each stage works under tension:
fig. 10 is a cross section taken along the line X-X of FIG. 9.
Referring to fib. 1 and 2, the flexible friction-wound traction element 10 consists of a thin strip with sections 11, 12 and 13, joined together by transverse parts 1.4 and 15.
The longitudinal strip sections and the transverse strip portions are preferably made of metal, but they can be made of any other suitable material. A mechanically actuated rotary drum 16 (fib. 2) is -disposed so as to.
be able to be driven in the direction indicated by the arrows and is journaled clans bearings carried by appropriate supports, not shown. The flexible friction element 10 is arranged to be folded and wound around the drum 16 (see fig. 2), so that it surrounds the drum about one and a half times, the control part 17 and the drum. working part 18 of this element being parallel to one another. A tension spring 19 is connected at one end to the strip section 13 at 20 and the other end of this spring is attached to. naked fixed point, as shown at 21, on the support of the drum bearings.
When moving the control end 17 of the friction summer 10, the working end 18, thereof will move a corresponding distance. The tension spring 19 exerts on the friction element 10, in aid.dition to the forces exerted therein, a tangential force sufficient to prevent this element 10 from rubbing on the drum 16. The tension of the spring 1.9 is roughly uniform. since element 10 only moves a relatively small distance.
In fig. 3, the spring 19 'is connected at one end to the strip section 13, as shown at 20', and its other end is attached to the transverse strip portion 14, as shown at 21 '. By this provision, the. tension of the spring 19 ', which neutralizes the driving reactions of the friction element 10, remains constant throughout the extent of the admissible movement of the control end of this. friction element 10.
In fig. 4, a flat spring 22 is in engagement with the strip section 13, as shown at 23, and extends in opposite directions to engage with the strip sections 11 and 12 as shown at 24 and 25 respectively. The initial tension of this spring is sufficient to push the strip section 13 back in the direction opposite to the direction of rotation of the drum. Here again, the. layout is. such due. tension of spring 22 remains constant throughout the desired extent of movement of the control end (the friction element 10.
Fig. 5 shows a friction strip 26 in the form of a cable with its control and working ends 27 and 28, respectively, this cable being wound helically around a drum 16. In this position, springs 29, 30 and 31 of a substantially equal force are connected, by one end, as shown at 32, to the support for the bearings of the drum and are connected by their other end, to the turns of the friction cable at points 33, 34 and 35, respectively. The springs exert equal tangential forces on each of the turns of the friction cable and oppose the driving reactions.
The arrangement is furthermore suitable in the event that it is desired to see only small variations in the key force commanded for considerable variations in the work force.
Fig. 6 represents. a provision similar to that of. fig. 5, except that the friction strip 36 goes. by decreasing in transverse section over its entire length, its largest section being at the working end 37. Springs 38 and 39 are connected by one end to the friction strip 36 at points 41 and 42, respectively, and by their end opposite the support for the: drum bearings. In this case, the springs exert different forces, which are preferably proportional to the cross sections of the. band 36 at the respective connection points.
Such an arrangement would be suitable in cases where it is desired to minimize the effect on the control force of a change in the value of the coefficient. of friction.
It is obvious that we could substitute keys suitable weights for the springs employed in the devices shown in the figures. 2, <B> 3, 5 </B> and <B> 6. </B>
The fi-. 7 and 8 show a two-stage friction amplifier device, in which 43 designates a rotating drum of tine to be driven by a continuous rotational movement in the direction indicated by the arrow. In the drum is formed an annular recess, open on one side, so as to form a cylindrical inner surface 45 and a cylindrical hub 46, which protrudes from the rear wall 44 of the drum along the same axis as the surface 45. The hub 46 is preferably in one piece with the drum 43 and has an axial bore for receiving the working shaft 47. It itself also forms a drum.
An interior friction strip 48 is disposed near the interior surface 45 of the drum 43 and is connected at one end to a stud 49, projecting laterally from the working arm 50, clamped on the working shaft 47. The other end of the. band 48 is connected to the arm 51 of the crankshaft 52, which is pivotally mounted on the stud 53, also protruding laterally from the working arm 50.
A control friction band 54 is wound around the drum 46, and one end of this band is connected to the arm 55 of the lever 52, while the other end of this band is connected to the stud 56 which projects laterally on the control arm 57, which is fixed to the control shaft 58. (: 'c, the latter is mounted so as to be able to turn in the axial bore 59 of the working shaft 47 and extends beyond of this working tree through a Quverture 60.
An elongated opening 61 is provided in the wall of the bore 59, to allow the control arm 57 to project outwardly from this bore at the end of the bore. shaft 47, and this opening 61 is wide enough to allow limited relative angular movement between the work shaft and the drive shaft. A coil spring 62, working at the. tension, is connected by one end to the arm 51 and is fixed by its other end to a stud 63, projecting laterally on the working arm 50. This spring 62 exerts on the end of the strip 48 a force which is of direction opposite to the. direction of rotation of the drum 43 and which is intended to neutralize the driving reactions of <B> the </B> belt 54.
As this spring 62 is fixed to the working arm 50, it is subjected to a substantially constant tension whatever the angular position of this working arm. Movement of the control arm '57 in the opposite direction to that of the clockwise movement will cause the band 54 to clamp onto the hub-drum 46, and the friction thus generated will exert a powerful traction on the drum. arm 51 of lever 52, will do. toggle the latter and press it. band 48 in strong contact with the work surface * 45, with the result that band 48 will rotate. with the drum 43 and will produce the movement of the working arm 50 so as to rotate the working shaft 47.
With reference to fi-. 9 and 10, these show a type of servomotor, with two amplification stages, comprising two friction bands which cooperate with the same rotary drum. In the latter arrangement, 63 designates the drum around which are wound a light friction strip, or control strip 64, and a stronger friction strip or working strip 65. The drum 63 has an axial bore for receiving at gentle friction the working shaft 66, which is provided with a radially extending working arm 67. The control shaft 68 is mounted inside the working shaft 66, in the manner previously described with reference to FIGS. 7 and 8. The drive shaft 68 includes an arm (the radial drive 69.
The control friction strip 64 is connected by one of its ends to a stud 70, which extends laterally from the control arm 69, and is fixed by its other end to the. oscillating piece 71, that is. pivoted on the stud 72, projecting laterally on the working arm <B> 67. </B> The working friction strip 65 is connected by one of its ends to the oscillating part 71 and by its other at the end, a stud 73, projecting laterally on the working arm 67.
In res out to. coil 74 is connected at one end with a stud 75 protruding from the working arm 67, is attached by its allt - (- end to the oscillating part 71 and acts in such a way as to neutralize the driving reactions of the control strip 64 on the surface of the drum 63. Means are provided for continuously rotating the latter in the direction indicated by the arrow.
When the control arm 69 is moved in the direction of clockwise movement, it clamps the control friction strip 64 on the drum 63 and, as a result of the rotational movement of the latter, it tilts. part 71 and: wanders the working friction bard 65 over the drum, which in turn moves the working arm a distance corresponding to the angular movement of the control arm 69.
Although it has been shown in the various embodiments of the invention a friction element by winding consisting of a continuous strip, it is well understood that instead of such a continuous strip, it is possible. also employ a friction traction element comprising several sa bots or similar articulated members in appearance. .