CA2852422C

CA2852422C - Control process in a robotic system for coating a part by spraying a material

Info

Publication number: CA2852422C
Application number: CA2852422A
Authority: CA
Inventors: Christophe CHEBROUX
Original assignee: Messier Bugatti Dowty SA
Current assignee: Safran Landing Systems SAS
Priority date: 2013-06-03
Filing date: 2014-05-27
Publication date: 2016-07-05
Anticipated expiration: 2034-05-27
Also published as: GB201409791D0; CA2852422A1; FR3006224B1; GB2517249B; FR3006224A1; GB2517249A

Abstract

La présente invention concerne la découverte de polymorphismes génétiques qui sont associés à la fibrose du foie et à des pathologies associées. Cette invention concerne en particulier des molécules dacides nucléiques qui contiennent ces polymorphismes, des protéines de variant codées par de telles molécules dacides nucléiques, des réactifs pour la détection de ces molécules et de ces protéines dacides nucléiques polymorphiques, ainsi que des techniques dutilisation de ces acides nucléiques et de ces protéines et des techniques dutilisation de réactifs qui permettent leur détection.

Description

c A 02852422 2014-05-27 Procédé de commande d'un système robotisé pour le revêtement d'une pièce par projection d'un matériau ARRIERE PLAN DE L'INVENTION
L'invention concerne le domaine du revêtement de pièces à l'aide d'un matériau projeté via un système robotisé.
En particulier, l'invention concerne un procédé
de commande d'un système robotisé comportant des première et seconde parties du système robotisé chacune deformable et reliée fixement à un même référentiel préférentiellement fixe. La première partie du système robotisé comporte une tête de projection dotée d'une buse de projection pour projeter un matériau de revêtement, selon un axe de projection. La seconde partie du système robotisé présente des moyens de préhension d'une pièce dotée d'une surface annulaire sur laquelle on veut appliquer le matériau de revêtement. Ces moyens de préhension sont agencés pour permettre un positionnement et l'immobilisation de la pièce par rapport aux moyens de préhension. Typiquement, ces moyens de préhension peuvent comporter des mors et/ou une pince.
Habituellement, comme illustré à la figure 1 présentant l'art antérieur, pour réaliser le revêtement, on fait tourner, devant une buse de projection de matériau, la pièce Pi à l'aide d'un tour présentant un axe de rotation fixement orienté.
On réalise ainsi une couche annulaire de revêtement sur une surface annulaire Surf de la pièce.
Typiquement cette couche annulaire est destinée à former une portée de palier ou de roulement ou une zone d'étanchéité statique ou dynamique entre la pièce et un joint d'étanchéité. Selon le cas, le revêtement a une fonction de durcissement de la pièce et/ou de protection contre l'usure et/ou contre le matage et/ou contre la corrosion. Ce mode de projection a des limites en particulier lorsque la pièce à revêtir est de grande c A 02852422 2014-05-27 c A 02852422 2014-05-27 A method of controlling a robotic system for the coating of a part by projection of a material BACKGROUND OF THE INVENTION
The invention relates to the field of the coating of parts using a material projected through a system robotic.
In particular, the invention relates to a method command of a robotic system comprising first and second parts of the robotic system each deformable and bound to the same repository preferentially fixed. The first part of the system robotized has a projection head with a nozzle for projecting a coating material, along a projection axis. The second part of the system robotized has means for gripping a part has an annular surface on which we want apply the coating material. These means of prehension are arranged to allow positioning and the immobilization of the piece with respect to the means of gripping. Typically, these gripping means can include jaws and / or pliers.
Usually, as shown in Figure 1 presenting the prior art, to achieve the coating, we rotate, in front of a projection nozzle material, Pi piece using a lathe presenting a axis of rotation fixedly oriented.
An annular layer of coating on an annular surface Surfing the room.
Typically this annular layer is intended to form a bearing or rolling bearing or zone static or dynamic sealing between the piece and a seal. Depending on the case, the coating has a hardening function of the room and / or protection against wear and / or against matting and / or against corrosion. This projection mode has limits in particular when the part to be coated is large c A 02852422 2014-05-27

2 taille, lourde, ou a une géométrie la rendant difficile à
orienter par rapport au système portant la buse. En particulier, lorsqu'on veut revêtir les extrémités d'une pièce Pi en forme de T, telle que la pièce/ tige d'atterrisseur d'avion, on doit utiliser un bras 1 support de buse de grande dimension pour permettre une rotation complète de la pièce en T sans buter contre le bras. Dans le cas de la figure 1, la tige d'atterrisseur fait environ 3 mètres de long, ce qui impose d'avoir un bras capable de porter la buse à plus de 3 mètres de la colonne de guidage.
Un tel système de projection est encombrant et présente des risques lors de la mise en rotation de la pièce.
OBJET DE L'INVENTION
Un objet de l'invention est de trouver une solution alternative pour projeter un matériau de revêtement sur une pièce et générer un revêtement tout autour d'un axe passant par cette pièce.
RESUME DE L'INVENTION
Pour cela, l'invention concerne essentiellement un procédé de commande de système robotisé conforme au procédé selon l'invention précité. Ce procédé selon l'invention est essentiellement caractérisé en ce que :
- la première partie comporte au moins des première et deuxième liaisons pivot aptes à permettre l'orientation de l'axe de projection par rapport audit référentiel ;
- la deuxième partie comporte au moins des première et deuxième liaisons pivot aptes à permettre l'orientation de la pièce par rapport audit référentiel ;
et en ce que - le système robotisé comporte en outre une unité
de commande générant une commande de déformation des première et seconde parties telle :
- que l'axe de projection de la buse et la pièce soient déplacés et orientés l'un par rapport à l'autre, à

ab. 02852422 2014-05-27 2 size, heavy, or has a geometry making it difficult to orient relative to the system carrying the nozzle. In particular, when one wants to coat the ends of a piece Pi T-shaped, such as the piece / rod of aircraft landing gear, we must use an arm 1 large nozzle support to allow for complete rotation of the T-piece without bumping against the arms. In the case of Figure 1, the landing gear rod about 3 meters long, which makes it necessary to have a arm capable of carrying the nozzle to more than 3 meters from the guide column.
Such a projection system is bulky and presents risks during the rotation of the room.
OBJECT OF THE INVENTION
An object of the invention is to find a alternative solution to project a material coating on a piece and generating a coating all around an axis passing through this room.
SUMMARY OF THE INVENTION
For this, the invention relates essentially to a robotic system control method according to method according to the invention mentioned above. This process according to the invention is essentially characterized in that:
- the first part contains at least first and second pivot links able to allow the orientation of the projection axis in relation to the audit repository;
- the second part contains at least first and second pivot links able to allow the orientation of the part with respect to said reference;
and in that the robotic system further comprises a unit command generating a deformation control of first and second parts such as:
- that the axis of projection of the nozzle and the part moved and oriented relative to each other, to ab. 02852422 2014-05-27

3 l'aide des liaisons pivot des première et seconde parties pour projeter ledit matériau de revêtement sur toute la surface annulaire de la pièce ; et - que tout au long de cette projection, en tout point d'intersection courant entre la surface annulaire et l'axe de projection, l'axe de projection reste orienté, par rapport à un axe orthogonal courant à la surface annulaire passant par le point d'intersection courant, d'un angle courant inférieur à 200 et préférentiellement inférieur à 5 d'angle.
En d'autres termes, à chaque instant durant la projection du matériau sur la surface annulaire, l'axe de projection courant forme avec la surface annulaire, un point d'intersection courant. L'ensemble de ces points d'intersection courants formés sur la surface annulaire détermine la trajectoire où est projeté le matériau. A
chacun de ces points d'intersection courants correspond un axe courant orthogonal à la surface annulaire passant par ce point d'intersection courant.
L'axe courant est orthogonal à la surface annulaire s'il est perpendiculaire à un plan tangent à
cette surface à l'endroit de l'intersection entre cet axe courant et la surface annulaire.
Par exemple, dans le cas où la surface annulaire est un cylindre droit, chaque axe orthogonal courant est un axe colinéaire et confondu avec un rayon du cylindre droit.
Grâce au procédé selon l'invention, et en particulier à la commande de déformation des première et seconde parties, tout au long de la projection, on commande les orientations respectives :
- des première et deuxième liaisons pivot de la première partie du système robotisé; et - les orientations respectives des première et deuxième liaisons pivot de la deuxième partie du système robotisé ;
de manière à vérifier que l'axe de projection ab. 02852422 2014-05-27 3 using the pivot links of the first and second parts for projecting said coating material over the entire annular surface of the room; and - that throughout this projection, in all current intersection point between the annular surface and the projection axis, the projection axis remains oriented, with respect to an orthogonal axis running at the annular surface passing through the point of intersection current, of a current angle of less than 200 and preferably less than 5 angular.
In other words, at every moment during the projection of the material on the annular surface, the axis of current projection forms with the annular surface, a current intersection point. All of these points intersection of currents formed on the annular surface determines the trajectory where the material is projected. AT
each of these common intersection points corresponds a current axis orthogonal to the passing annular surface by this current intersection point.
The current axis is orthogonal to the surface annular if it is perpendicular to a plane tangent to this surface at the intersection of this axis current and the annular surface.
For example, in the case where the annular surface is a right cylinder, every current orthogonal axis is a collinear axis and coincident with a radius of the cylinder law.
Thanks to the method according to the invention, and particular to the deformation control of the first and second parts, throughout the projection, we commands the respective orientations:
first and second pivot links of the first part of the robotic system; and - the respective orientations of the first and second pivotal links of the second part of the system robotic;
in order to verify that the projection axis ab. 02852422 2014-05-27

4 courant soit toujours orienté par rapport à l'axe orthogonal courant passant par le point d'intersection courant, d'un angle qui est en valeur absolue de moins de 200 et préférentiellement moins de 5 .
Ainsi, tout au long de la projection, on constate que, à +/-200 et préférentiellement à +/-5 près, l'axe de projection est toujours pratiquement perpendiculaire à
la surface annulaire, à l'endroit du point d'intersection courant aussi appelé point de projection courant. La commande de déformation des première et seconde parties commande :
- d'une part les orientations respectives des première et deuxième liaisons pivot de la première partie du système robotisé afin d'orienter l'axe de buse par rapport au référentiel fixe ; et - d'autre part les orientations respectives des première et deuxième liaisons pivot de la deuxième partie du système robotisé afin d'orienter la pièce par rapport au référentiel fixe.
Il en résulte que la commande de déformation permet, tout au long de la projection, de faire varier l'orientation de la pièce, par exemple éviter des collisions entre le bras et la pièce sans avoir à
augmenter la taille du bras et son encombrement.
Le procédé de l'invention permet aussi de faire varier, en même temps que la tête tourne autour de l'axe de pièce, l'orientation de l'axe de projection par rapport à la pièce. La maîtrise de cette orientation lors du déplacement de la tête est un facteur d'amélioration de la qualité du revêtement.
Selon un mode préférentiel du procédé selon l'invention :
- les première et deuxième liaisons pivot appartenant à la première partie du système robotisé
présentent des axes de pivot respectifs non parallèles entre eux ; et - les première et deuxième liaisons pivot cA 02852422 2014-05-27 appartenant à la deuxième partie du système robotisé
présentent des axes de pivot respectifs non parallèles entre eux.
Selon ce mode préférentiel, l'axe de buse est 4 current is always oriented relative to the axis orthogonal current passing through the point of intersection current, of an angle which is in absolute value of less than 200 and preferentially less than 5.
Thus, throughout the projection, we see that, at +/- 200 and preferentially at +/- 5, the axis projection is still practically perpendicular to the annular surface at the point of intersection current also called current projection point. The deformation control of the first and second parts ordered :
- on the one hand the respective orientations of first and second pivotal links of the first part of the robotic system in order to orient the nozzle axis by report to the fixed reference system; and - on the other hand, the respective orientations of first and second pivot links of the second part of the robotic system to orient the piece relative to the fixed reference system.
As a result, the deformation control allows, throughout the projection, to vary the orientation of the part, for example to avoid collisions between the arm and the room without having to increase the size of the arm and its size.
The method of the invention also makes it possible to vary, at the same time as the head rotates around the axis of room, the orientation of the projection axis by compared to the piece. Mastering this orientation when of the displacement of the head is a factor of improvement the quality of the coating.
According to a preferred embodiment of the method according to the invention:
- the first and second pivotal links belonging to the first part of the robotic system have respective non-parallel pivot axes between them ; and - the first and second pivotal links cA 02852422 2014-05-27 belonging to the second part of the robotic system have respective non-parallel pivot axes between them.
According to this preferred embodiment, the nozzle axis is

5 orienté par rapport au référentiel fixe selon deux axes d'orientations non parallèles entre eux. Il en est de même pour la pièce qui est orientée par rapport au référentiel fixe selon deux autres axes d'orientation également non parallèles entre eux. Ce mode améliore la capacité d'orientation de la buse par rapport à la pièce pour ainsi mieux diriger la trajectoire de projection sur la surface de pièce à revêtir.
En outre, chacun des axes d'orientation appartenant aux première et deuxième parties est motorisé
afin d'orienter ces axes en fonction de la commande générée par l'unité de commande.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
La figure 1 illustre un système de l'art antérieur permettant la réalisation d'une couche annulaire sur une surface annulaire d'une pièce.
La figure 2 illustre le système robotisé selon l'invention comportant des première et seconde parties du système, chacune dotée d'un bras robotisé deformable, l'un portant la tête de projection et sa buse et l'autre portant la pièce à revêtir par projection.
La figure 3 illustre la première partie du système robotisé selon l'invention ;
La figure 4 illustre la seconde partie du système robotisé selon l'invention alors qu'elle porte une pièce à revêtir ;
La figure 5 illustre la trajectoire de projection Traj formée sur la surface annulaire de la pièce lorsque le système robotisé est commandé conformément au procédé
de l'invention.
Les figures 6a, 6b, 6c, 6d présentent une succession d'étapes de déplacement de la tête de projection et de la pièce par rapport à un référentiel c A 02852422 2014-05-27 5 oriented with respect to the fixed reference system according to two axes non-parallel orientations between them. It is even for the piece that is oriented relative to fixed reference system according to two other axes of orientation also not parallel to each other. This mode improves the ability to orient the nozzle relative to the workpiece to better direct the projection trajectory on the part surface to be coated.
In addition, each of the orientation axes belonging to the first and second parts is motorized to orient these axes according to the order generated by the control unit.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Figure 1 illustrates a system of art prior to making a layer ring on an annular surface of a part.
Figure 2 illustrates the robotic system according to the invention comprising first and second parts of the system, each with a deformable robotic arm, one carrying the projection head and its nozzle and the other carrying the part to be coated by projection.
Figure 3 illustrates the first part of robotic system according to the invention;
Figure 4 illustrates the second part of the system robotic according to the invention while she wears a room to put on;
Figure 5 illustrates the projection trajectory Traj formed on the annular surface of the piece when the robotic system is controlled according to the method of the invention.
Figures 6a, 6b, 6c, 6d show a succession of stages of movement of the head of projection and the piece against a repository c A 02852422 2014-05-27

6 fixe conformément au procédé de commande selon l'invention, sur ces figures, seule la première partie schématisée du système robotisé est représentée.
Les figures 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f, 7g, 7h présentent aussi la succession d'étapes de déplacement de la tête de projection et de la pièce par rapport à un référentiel fixe conformément au procédé de commande selon l'invention. Sur ces figures sont représentées les première et seconde parties du système robotisé ainsi que la pièce sur laquelle on projette le revêtement.
Les figures 7a', 7b', 7c', 7d', 7e', 7f', 7g', 7h' présentent respectivement les mêmes étapes et éléments que ceux représentés aux figures respectives 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f, 7g, 7h, mais vus sous des angles de perspectives différents.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
La figure 1 illustre un système de l'art antérieur comportant un bras 1 déformable à une extrémité
duquel est positionnée une tête de projection T portant une buse 3 de projection. Ce système de l'art antérieur comporte en outre un plateau tournant porte pièce Pi. La pièce Pi est une tige d'atterrisseur d'aéronef en forme de T. Cette pièce Pi présente plusieurs surfaces annulaires circulaires Surf réparties autour et le long d'un axe B de la pièce Pi. Le plateau tournant est monté
à rotation selon un axe de plateau qui est confondu avec l'axe de pièce B autour duquel sont formées les surfaces annulaires Surf. En pivotant le plateau alors que la buse projette du matériau de revêtement, on obtient un point courant de projection se déplaçant à la surface Surf de manière à la revêtir. On forme ainsi des surfaces annulaires Surf recouvertes d'un revêtement annulaire améliorant localement la résistance de la pièce et servant par exemple de portées de roulements.
Dans ce système, le bras 1 doit être suffisamment éloigné de l'axe B pour permettre une rotation complète de la pièce selon l'axe B. Dès lors, ce système de l'art ab,. 02852422 2014-05-27 6 fixed in accordance with the control method according to the invention, in these figures, only the first part schematic of the robotic system is shown.
FIGS. 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f, 7g, 7b also present the succession of stages of displacement of the projection head and the room with respect to a fixed repository according to the control method according to the invention. In these figures are represented first and second parts of the robotic system as well as the part on which the coating is projected.
FIGS. 7a ', 7b', 7c ', 7d', 7e ', 7f', 7g ', 7h 'present respectively the same steps and elements than those shown in respective figures 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f, 7g, 7h, but seen from angles of different perspectives.
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Figure 1 illustrates a system of art front having an arm 1 deformable at one end which is positioned a projection head T carrying a projection nozzle 3. This system of the prior art further comprises a turntable Pi piece.
Pi piece is an aircraft landing gear rod shaped This piece Pi has several surfaces circular annular Surf spread around and along an axis B of Pi Pi. The turntable is mounted rotated along a plateau axis that is confused with the axis of part B around which are formed the surfaces Annular Surf. By swiveling the tray while the nozzle projects coating material, we obtain a point projection current moving to the surf surface of to put on it. We thus form surfaces annular Surf surfaced with an annular coating locally improving the resistance of the piece and serving for example bearing spans.
In this system, the arm 1 must be sufficiently away from the B axis to allow for complete rotation of the piece along axis B. Therefore, this system of art ab ,. 02852422 2014-05-27

7 antérieur est difficilement utilisable lorsque les pièces à revêtir sont de grande envergure.
Le système robotisé selon l'invention présenté
aux figures 2 à 7h' ainsi que le procédé de commande selon l'invention permettent de résoudre ce problème de l'art antérieur.
L'invention concerne essentiellement un procédé
de commande d'un système robotisé S afin de permettre le déplacement d'un point de projection de matériau Pn sur toute la surface annulaire Surf d'une pièce Pi à revêtir.
Comme illustré aux figures 2, 6a, 6b, 6c, 6d, 7a à 7h et 7a' à 7h', le procédé de commande du système robotisé S comprend la génération d'une commande de déformation des première et seconde parties déformables Si, Si' du système robotisé S. Cette commande de déformation peut être comprise comme comprenant :
- une commande de déplacement d'une première partie déformable Si du système robotisé S portant une buse 3 d'axe de projection Tx ; et - une autre commande de déplacement d'une seconde partie déformable Si' du système robotisé S, cette seconde partie Si' portant la pièce Pi dont la surface annulaire Surf est à revêtir par projection.
Cette commande de déformation des parties Si, Si' est adaptée à déplacer une buse de projection tout autour de la pièce Pi et de son axe B de manière que l'ensemble des points de projection (aussi appelés points d'impact) s'étende sur la surface annulaire Surf de pièce Pi, selon une trajectoire de projection annulaire Traj représentée à la figure 5. En permettant de déplacer et orienter l'axe B de la pièce Pi par rapport à un référentiel fixe Pp, on peut éviter une collision entre la première partie Si et la pièce Pi ce qui permet d'accepter des pièces Pi de taille importante.
Idéalement, la commande de déformation est telle :
- que tout au long de la projection sur la ab,. 02852422 2014-05-27 7 previous is difficult to use when the parts to put on are of great scale.
The robotic system according to the invention presented Figures 2 to 7h 'and the control method according to the invention make it possible to solve this problem of the prior art.
The invention essentially relates to a process control of a robotic system S to allow the displacement of a point of projection of material Pn on the entire annular surface Surf of a Pi piece to be coated.
As illustrated in FIGS. 2, 6a, 6b, 6c, 6d, 7a at 7h and 7a 'to 7h', the control method of the system robotic S includes generating a command of deformation of the first and second deformable parts Si, Si 'of the robotic system S. This command of deformation can be understood as comprising:
- a command to move a first deformable part If the robotic system S carrying a projection axis nozzle Tx; and another command to move a second deformable part If 'of the robotic system S, this second part Si 'carrying Pi Pi whose surface Annular Surf is to be coated by projection.
This deformation control of the parts Si, Si ' is suitable for moving a projection nozzle all around Pi Pi and its B axis so that the whole projection points (also called points of impact) extends over the surface area of the coin Pi, according to an annular projection trajectory Traj represented in Figure 5. By allowing to move and orient the axis B of Pi relative to a fixed reference Pp, we can avoid a collision between the first part If and Pi Pi which allows to accept pieces Pi large size.
Ideally, the deformation control is such:
- that throughout the projection on the ab ,. 02852422 2014-05-27

8 surface annulaire Surf de la pièce, la tête tourne autour de la pièce Pi et d'un axe B de cette pièce autour duquel s'étend la surface annulaire Surf ; et - que la pièce effectue un déplacement tel que sa rotation selon cedit axe B soit strictement inférieure à
90 et préférentiellement strictement inférieure à 15 .
On peut ainsi revêtir des surfaces annulaires de pièces sans que la taille de ces pièces mesurées autour de l'axe B ne constitue une contrainte.
Comme on le voit sur les figures 2, 3, 4, le système robotisé S comporte un premier bras robotisé 1 appartenant à la première partie du système robotisé Si et un autre bras robotisé 1' appartenant à la seconde partie Si' du système robotisé S.
Le bras robotisé 1 est articulé entre des première et seconde extrémités la, lb du bras et la tête de projection T est portée par la première extrémité la du bras 1.
La tête de projection T est dotée d'une buse de projection 3 du matériau de revêtement qui est alimentée en matériau à projeter sur la pièce Pi via une conduite souple 4 s'étendant le long du bras 1. Le système robotisé S comporte en outre une réserve de matériau à
projeter. R et des moyens de génération d'un flux de fluide à l'intérieur de la conduite souple 4 pour transporter via la conduite 4 du matériau de la réserve R
vers la buse de projection 3.
Le matériau à projeter est une poudre/matériau pulvérulant et le flux de fluide comporte l'ensemble des fluides nécessaires à la projection de la poudre sur la pièce. Le fluide peut éventuellement contenir un carburant. Le matériau pulvérulent projeté par le fluide propulseur fond ou ramolli lors de la projection et est impacté sur la surface annulaire Surf de la pièce Pi pour y former la couche de revêtement annulaire. La buse 3 peut aussi être une buse de projection thermique plasma ou a haute vitesse (connu sous le terme High Velocity ab,. 02852422 2014-05-27 8 annular surface Surfing the room, the head revolves around of the piece Pi and a B axis of this piece around which extends the annular Surf surface; and - that the piece makes a displacement such that its rotation along said B axis is strictly less than 90 and preferably strictly less than 15.
It is thus possible to coat annular surfaces of pieces without the size of these pieces measured around of the B axis is a constraint.
As seen in Figures 2, 3, 4, the robotic system S includes a first robotic arm 1 belonging to the first part of the robotic system Si and another robotic arm 1 'belonging to the second Si part 'of the robotic system S.
The robotic arm 1 is articulated between first and second ends la, lb of the arm and the head T projection is carried by the first end the of the arm 1.
The projection head T is provided with a nozzle of projection 3 of the coating material that is fed in material to be projected on the piece Pi via a pipe flexible 4 extending along the arm 1. The system robotic S further comprises a reserve of material to project. R and means for generating a flow of fluid inside the flexible pipe 4 for transport via line 4 of the material of the reserve R
towards the projection nozzle 3.
The material to be sprayed is a powder / material powder and the flow of fluid contains all fluids necessary for the projection of the powder on the room. The fluid may optionally contain a fuel. The powdery material sprayed by the fluid propeller bottom or softened during the projection and is impacted on the annular surface Surf of the Pi piece for form the annular coating layer. The nozzle 3 can also be a plasma thermal spray nozzle or at high speed (known as High Velocity ab ,. 02852422 2014-05-27

9 Oxy-Fuel), de projection arc fil ou Cold Spray (cold spray est le terme anglophone pour projection dynamique par gaz froid).
La seconde extrémité lb du bras 1 est reliée à un support du système robotisé 5 immobilisé par rapport à un référentiel P qui est préférentiellement fixe. Un tel référentiel P peut être une embase du système robotisé S.
Le bras robotisé 1' de la seconde partie Si' du système robotisé S est également articulé entre des première et seconde extrémités la', lb'. Des moyens de préhension d'une pièce Pi sont disposés à la première extrémité la' de cet autre bras 1'. La seconde extrémité
lb' de cet autre bras l' est reliée à un support 5' de cet autre bras la' qui est également immobilisé par rapport au référentiel P.
De manière générale, le premier bras 1 est identique à l'autre bras l' et pour cela seul sera décrit en détail le bras 1. Sauf indication contraire, la description du bras 1 est applicable / transposable à
celle du bras 1'. Chaque élément identique entre le bras 1 et le bras l' porte la même référence que celle du bras 1 avec en plus, pour les différentier, un ' ajouté à la fin de chaque référence désignant un élément du bras 1'.
Le bras articulé 1 est détaillé aux figures 2 et 3 et le bras articulé l' est détaillé aux figures 2 et 4.
Comme on le voit en détail sur les figures 2, 3, le bras articulé 1 comporte des première, deuxième, troisième, quatrième et cinquième portions articulées entre elles Xl, X2, X3, X4, X5.
La première portion X1 du bras 1 est reliée au support 5 du système robotisé S via une première liaison pivot Al d'axe de pivot perpendiculaire au plan référentiel P.
La deuxième portion X2 du bras 1 est reliée à la première portion du bras X1 via une deuxième liaison pivot A2 d'axe de pivot perpendiculaire à l'axe de pivot de la première liaison pivot Al.

ab,. 02852422 2014-05-27 La troisième portion X3 du bras 1 est reliée à la deuxième portion X2 via une troisième liaison pivot A3 d'axe de pivot parallèle à l'axe de pivot de la deuxième liaison pivot A2.
5 La quatrième portion X4 du bras 1 est reliée à la troisième portion X3 via une quatrième liaison pivot A4 d'axe de pivot perpendiculaire à l'axe de pivot de la troisième liaison pivot A3.
La cinquième portion X5 du bras 1 est reliée 9 Oxy-Fuel), Arc Thread Projection or Cold Spray (cold spray is the English term for dynamic projection by cold gas).
The second end 1b of the arm 1 is connected to a support of the robotic system 5 immobilized with respect to a referential P which is preferentially fixed. Such reference frame P can be a base of the robotic system S.
The robotic arm 1 'of the second part Si' of the robotic system S is also articulated between first and second ends'',lb'. Means of gripping of a piece Pi are arranged at the first end 'of this other arm 1'. The second end lb 'of this other arm is connected to a support 5' of that other arm 'which is also immobilized by report to the P repository In general, the first arm 1 is identical to the other arm the and for that alone will be described in detail the arm 1. Unless otherwise specified, the description of arm 1 is applicable / transposable to that of the arm 1 '. Each identical element between the arm 1 and the arm carries the same reference as that of the arm 1 in addition, to differentiate them, a 'added to the end of each reference designating an element of the arm 1 '.
The articulated arm 1 is detailed in FIGS. 2 and 3 and the articulated arm is detailed in Figures 2 and 4.
As seen in detail in Figures 2, 3, the articulated arm 1 comprises first, second, third, fourth and fifth articulated portions between them X1, X2, X3, X4, X5.
The first portion X1 of the arm 1 is connected to the support 5 of the robotic system S via a first link Al pivot with pivot axis perpendicular to the plane P repository.
The second portion X2 of the arm 1 is connected to the first portion of the X1 arm via a second link pivot pin A2 perpendicular to the pivot axis of the first pivot link Al.

ab ,. 02852422 2014-05-27 The third portion X3 of the arm 1 is connected to the second X2 portion via a third A3 pivot link pivot axis parallel to the pivot axis of the second pivot connection A2.
5 The fourth portion X4 of the arm 1 is connected to the third portion X3 via a fourth pivot link A4 pivot axis perpendicular to the pivot axis of the third pivot connection A3.
The fifth portion X5 of the arm 1 is connected

10 d'une part à la quatrième portion X4 via une cinquième liaison pivot A5 d'axe de pivot perpendiculaire à l'axe de pivot de la quatrième liaison pivot A4 et d'autre part à la tête de projection T via une sixième liaison pivot A6 d'axe de pivot perpendiculaire à l'axe de pivot de la cinquième liaison pivot A5.
Ainsi le bras robotisé 1 est un bras à cinq axes au bout duquel est placé un sixième axe de liaison pivot A6 pour orientation la tête T par rapport à la cinquième portion articulée X5 du bras 1.
Le bras robotisé l' de la seconde partie Si' du système robotisé S est un bras à cinq axes au bout duquel est placé un sixième axe de liaison pivot A6' pour l'orientation de la pièce Pi par rapport à la cinquième portion articulée X5' du bras 1'.
Chacune des liaisons pivot Al, A2, A3, A4, A5, A6, Al', A2', A3', A4', A5', A6' comporte une motorisation propre reliée à une unité de commande Uc générant la commande de déformation des première et seconde parties Si, Si'. Ainsi, chacune de ces liaisons pivot motorisées est actionnée en réponse à la commande et génère des mouvements d'orientation des portions des bras Xi, X2, X3, X4, X5, X1', X2', X3', X4', X5', X6' les unes par rapport aux autres, et :
- pour le bras 1, un mouvement d'orientation de la tête / de la buse par rapport à la portion X5 ;
- pour le bras l', un mouvement d'orientation de la pièce par rapport à la portion X5'.

ab,. 02852422 2014-05-27 10 of a share in the fourth portion X4 via a fifth Pivot axis pivot connection A5 perpendicular to the axis of pivot of the fourth pivot link A4 and secondly to the T projection head via a sixth pivot link A6 pivot axis perpendicular to the pivot axis of the fifth pivot link A5.
Thus the robotic arm 1 is a five-axis arm at the end of which is placed a sixth axis of pivot connection A6 for orientation of the head T with respect to the fifth articulated portion X5 of the arm 1.
The robotic arm of the second part Si 'of the robotic system S is a five-axis arm at the end of which is placed a sixth axis of pivot connection A6 'for the orientation of the piece Pi compared to the fifth articulated portion X5 'of the arm 1'.
Each of the pivot links A1, A2, A3, A4, A5, A6, A1 ', A2', A3 ', A4', A5 ', A6' has a own drive connected to a Uc control unit generating the deformation control of the first and second parts Si, Si '. Thus, each of these links motorized pivot is actuated in response to the command and generates orientation movements of the portions of arm X 1, X 2, X 3, X 4, X 5, X 1 ', X 2', X 3 ', X 4', X 5 ', X 6' one against another, and:
- for arm 1, an orientation movement of the head / nozzle with respect to the X5 portion;
- for the arm, an orientation movement of the piece with respect to the portion X5 '.

ab ,. 02852422 2014-05-27

11 Dans le cas du seul bras 1, la conduite souple 4 est attachée au bras articulé 1 via des moyens de fixation au moins au niveau de la première extrémité la du bras et en particulier au niveau de la liaison pivot A5. Cette conduite 4 peut ainsi suivre plus facilement les mouvements du bras 1 et alimenter, en continu, la tête T en matériau tout au long de son déplacement autour de l'axe B de la pièce Pi.
Dans un autre mode de réalisation, la conduite 4 dont une extrémité est liée à la tête T de projection peut être suspendue à une fixation / point d'attache au dessus du bras 1.
La tête de projection portée par le seul bras 1, comporte deux côtés distincts respectivement nommés premier et second côtés K1 et K2. Ces côtés Kl, K2 sont opposés l'un par rapport à l'autre, c'est-à-dire qu'ils sont chacun orientés vers l'extérieur de la tête de projection T et dans des sens diamétralement opposés. En d'autres termes, ces côtés K1 et K2 sont placés de part et d'autre de la tête de projection T. Sur les figures 2, 3, 6a, 6b, 7a, 7a', 7b, 7b', 7h, 7h', le côté K1 est le côté orienté vers un plan de pièce Pp alors que l'autre côté K2 n'est pas orienté vers ce plan Pp. Inversement, sur les figures 6c, 6d, 7d, 7d', 7e, 7e', 7f, 7f', le côté K2 est orienté vers le plan de pièce Pp alors que le côté K1 n'est pas orienté vers ce plan Pp.
Pour la compréhension de l'invention, on considère qu'un côté Ki, K2 est orienté en direction du plan de pièce Pp, si ce côté est le côté le plus proche du plan de pièce Pp. Le côté non orienté vers le plan Pp est par conséquent celui des deux côtés de la tête qui est le plus éloigné du plan Pp.
Comme on le verra par la suite, la pièce Pi qui est portée par le bras l' de la seconde partie Si' du système S s'étend selon un axe B autour duquel se trouve la surface annulaire Surf. Cet axe B de la pièce Pi et un plan de pièce Pp sont utilisés comme repères virtuels c.A. 02852422 2014-05-27 11 In the case of the single arm 1, the flexible pipe 4 is attached to the articulated arm 1 via means of fastening at least at the first end of the arm and in particular at the pivot connection AT 5. This pipe 4 can thus follow more easily the movements of the arm 1 and supply, continuously, the T head in material throughout its movement around of the axis B of Pi.
In another embodiment, the pipe 4 one end of which is connected to the projection head T
may be suspended from a fixation / attachment point at above the arm 1.
The projection head carried by the single arm 1, has two distinct sides respectively named first and second sides K1 and K2. These sides K1, K2 are opposed to each other, that is to say they are each oriented towards the outside of the head of projection T and in diametrically opposite directions. In in other words, these sides K1 and K2 are placed from and other of the projection head T. In FIGS.
3, 6a, 6b, 7a, 7a ', 7b, 7b', 7h, 7h ', the K1 side is the side oriented to a piece plane Pp while the other side K2 is not oriented towards this plane Pp. Conversely, in Figures 6c, 6d, 7d, 7d ', 7e, 7e', 7f, 7f ', the side K2 is oriented towards the piece plane Pp while the K1 side is not oriented to this plane Pp.
For the understanding of the invention, considers that a side Ki, K2 is oriented towards the Pp piece plan, if this side is the nearest side of the part plane Pp. The non-oriented side of the plane Pp is therefore the one on both sides of the head which is the farthest from the plane Pp.
As we will see later, the piece Pi which is carried by the arm of the second part Si 'of the S system extends along an axis B around which is located the annular surface Surf. This axis B of the piece Pi and a Pi piece plan are used as virtual landmarks cA 02852422 2014-05-27

12 pour positionner la trajectoire C de la tête T par rapport à la pièce Pi et pour orienter cette tête T par rapport au plan de pièce Pp lors de son déplacement selon la trajectoire C. Cet axe B est un axe virtuel s'étendant au travers de la pièce Pi et perpendiculaire au plan de pièce virtuel Pp. La pièce Pi est positionnée par rapport au bras 1' à l'aide d'un support de pièce Pi non représenté sur les figures et porté par le seul bras 1'.
Ce support de pièce est généralement un montage d'usinage ou un mandrin.
La commande du bras 1, défini la trajectoire C de la tête tout autour de l'axe B et son orientation par rapport au plan de pièce Pp. Cette trajectoire C peut être annulaire ou en forme de spirale C2 comme représenté
en pointillés sur la figure 5.
Préférentiellement, la trajectoire C comprend plusieurs tours autour de l'axe B, ce qui permet de réaliser plusieurs passes de projection au même endroit de la pièce Pi pour ajuster l'épaisseur du revêtement déposé. Les passes peuvent aussi se chevaucher partiellement pour réaliser un revêtement cylindrique de longueur supérieure à une largeur maximale de projection autorisée par la buse 3.
La commande de déformation des première et seconde parties Si, si' est telle que la trajectoire C
fait au moins un tour complet de l'axe B avec une orientation de tête T qui est telle que sur cet au moins un tour complet, la sortie de buse 3 est toujours orientée en direction de la pièce Pi pour y projeter le matériau.
La commande de déformation selon l'invention est telle que, quel que soit le nombre de tours de tête T
autour de l'axe B, à chaque tour complet la tête T pivote toujours de moins de 360 par rapport au plan de pièce Pp et l'orientation de la tête par rapport au plan Pp est la même en début et en fin du tour.
Ainsi, le procédé de commande selon l'invention 12 to position the trajectory C of the head T by relative to Pi piece and to steer this head T by relative to the piece plane Pp during its displacement according to the trajectory C. This axis B is a virtual axis extending through the Pi piece and perpendicular to the plane of virtual part Pp. Pi is positioned relative to at the arm 1 'using a piece support Pi no shown in the figures and carried by the single arm 1 '.
This part support is usually a machining fixture or a mandrel.
The control of the arm 1, defines the trajectory C of the head all around the B axis and its orientation by relative to the piece plane Pp. This trajectory C can be annular or spiral C2 as shown in dashed lines in Figure 5.
Preferably, the trajectory C comprises several turns around the B axis, which allows make multiple projection passes at the same place Pi to adjust the thickness of the coating deposit. Passes can also overlap partially to achieve a cylindrical coating of length greater than a maximum projection width authorized by the nozzle 3.
The deformation control of the first and second parts If, if 'is such that the path C
make at least one full revolution of the B axis with a head orientation T which is such that on this at least a complete turn, the nozzle exit 3 is always oriented towards Pi to project the material.
The deformation control according to the invention is such as, regardless of the number of T-head around the B axis, at each complete turn the T head rotates always less than 360 compared to the Pp part plan and the orientation of the head with respect to the plane Pp is the even at the beginning and end of the turn.
Thus, the control method according to the invention

13 permet de projeter le matériau :
- soit à l'extérieur d'une pièce en orientant la sortie de buse vers l'axe B ;
- soit à l'intérieur d'une zone creuse d'une pièce Pi, par exemple dans un alésage d'axe B, et dans ce cas on oriente la sortie de buse 3 vers l'extérieur de la pièce.
Comme on le voit sur la figure 5, la trajectoire annulaire C (annulaire fermée ou en spirale, à
l'extérieur ou à l'intérieur de la pièce Pi), comprend toujours au moins une première portion de trajectoire Cl placée dans un premier secteur angulaire Alphal autour de l'axe B et au moins une deuxième portion de trajectoire C2 placée dans le deuxième secteur angulaire Alpha2 distinct du premier secteur. Ces deux secteurs Alphal et Alpha2 couvrent à eux deux au moins 80% du secteur angulaire total s'étendant tout autour de l'axe B.
Lorsque vus selon la direction de l'axe B, ces secteurs Alphal et Alpha2 sont complètement séparés l'un de l'autre et ne se recouvrent pas. On note que la trajectoire annulaire est une trajectoire qui s'étend sur un ou plusieurs tours autour de l'axe B et peut être dans un plan ou en forme de spirale. Cette trajectoire est ajustée pour définir l'épaisseur et la largeur du revêtement annulaire à la surface Surf.
Dans le cas d'une trajectoire annulaire en spirale, la tête est translatée le long de l'axe B d'un pas fixe ou variable entre des valeurs de pas prédéterminées. Cette trajectoire en spirale permet de former un revêtement annulaire ayant une hauteur supérieure à la largeur de projection maximale autorisée par la buse.
Comme la trajectoire de tête C fait plusieurs fois le tour de l'axe B, elle comporte :
- plusieurs portions de trajectoire (dont la portion Cl) distinctes les unes des autres et exclusivement disposées dans le premier secteur angulaire 13 allows to project the material:
- either outside a room, nozzle outlet to the B axis;
- either inside a hollow zone of a piece Pi, for example in a bore of axis B, and in this case the nozzle outlet 3 is oriented towards the outside of the room.
As seen in Figure 5, the trajectory ring C (annular closed or spiral, to outside or inside Pi), includes always at least a first portion of trajectory Cl placed in a first angular sector Alphal around the axis B and at least a second portion of trajectory C2 placed in the second angular sector Alpha2 distinct from the first sector. These two sectors Alphal and Alpha2 together cover at least 80% of the sector total angular extent all around the B axis.
When viewed in the direction of the B-axis, these areas Alphal and Alpha2 are completely separated one from the other and do not overlap. We note that the annular trajectory is a trajectory that spans one or more turns around the B axis and can be in a plan or spiral shape. This trajectory is adjusted to define the thickness and width of the annular coating on the surface Surf.
In the case of an annular trajectory in spiral, the head is translated along the B axis of a not fixed or variable between step values predetermined. This spiral trajectory makes it possible to form an annular coating having a height greater than the maximum allowed projection width by the nozzle.
Since the head path C makes several Once around the B axis, it includes:
- several portions of trajectory (whose portion Cl) distinct from each other and exclusively arranged in the first angular sector

14 Alphal ; et - plusieurs autres portions de trajectoire de tête (dont la portion C2) distinctes les unes des autres et exclusivement disposées dans le deuxième secteur angulaire Alpha2.
Comme on le voit sur les figures 6a et 6b, la commande du système robotisé est telle que pour toutes les portions de la trajectoire C se trouvant dans le premier secteur Alphal, la tête T a son premier côté 1<1 toujours orienté en direction dudit plan de pièce Pp. Le second côté K2 est alors orienté à l'inverse du plan Pp.
Comme on le voit sur les figures 6c et 6d, la commande selon l'invention est telle que pour toutes les portions de la trajectoire C s'étendant dans le deuxième secteur Alpha2, la tête a toujours son second côté 1<2 orienté en direction dudit plan de pièce Pp. Le premier côté K1 est alors orienté à l'inverse du plan Pp.
A chaque passage de la tête d'une portion de trajectoire Cl située dans le premier secteur angulaire Alphal vers une portion de trajectoire C2 située dans le second secteur angulaire Alpha2, la tête est pivotée selon un premier sens de rotation R1 par rapport à la première extrémité la du bras articulé constituant l'extrémité de la première partie Si portant la tête. Ce pivotement R1 permet d'orienter la tête par rapport au plan Pp pour que l'on passe d'une orientation de tête où
le premier côté K1 de la tête est orienté vers le plan Pp à une orientation de tête où le second côté 1<2 de la tête est orienté vers le plan Pp.
De même, à chaque passage de la tête T d'une portion de la trajectoire 02 située dans le deuxième secteur angulaire Alpha2 vers une portion de trajectoire Cl située dans le premier secteur angulaire Alphal, la tête T est alors pivotée selon un second sens de rotation R2 par rapport à la première extrémité la du bras articulé 1. Ce second sens de rotation R2 de la tête T
est contraire audit premier sens de rotation Ri. Ce ab,. 02852422 2014-05-27 pivotement R2 permet d'orienter la tête par rapport au plan de pièce Pp pour que l'on passe d'une orientation de tête où le premier côté K1 de la tête est orienté vers le plan Pp à une orientation de tête où le second côté K2 de 5 la tête vers le plan de pièce Pp.
Le pivotement permettant les rotations R1 et R2 se fait principalement autour de la liaison pivot A5 qui constitue la première extrémité du bras la.
En résumé, grâce à la commande selon le procédé
10 de l'invention, quelle que soit la position de la tête T
le long de sa trajectoire C, la buse 3 est toujours orientée vers la pièce. Durant la projection :
- lorsque la tête se trouve placée dans le premier secteur angulaire Alphal, alors le premier côté 14 Alphal; and - several other portions of trajectory of head (including the C2 portion) distinct from each other and exclusively arranged in the second sector Alpha2 angular.
As seen in Figures 6a and 6b, the robotic system control is such that for all the portions of the trajectory C lying in the first sector Alphal, the T head has its first side 1 <1 always oriented toward said part plane Pp.
second side K2 is then oriented opposite the plane Pp.
As seen in Figures 6c and 6d, the control according to the invention is such that for all portions of the trajectory C extending into the second Alpha2 sector, the head still has its second side 1 <2 oriented towards said part plane Pp. The first K1 side is then oriented opposite the plane Pp.
At each passage of the head of a portion of path C1 located in the first angular sector Alphal to a portion of trajectory C2 located in the second angular sector Alpha2, the head is rotated in a first direction of rotation R1 with respect to the first end of the articulated arm constituting the end of the first part Si carrying the head. This pivoting R1 makes it possible to orient the head with respect to plan Pp so that we go from a head orientation where the first side K1 of the head is oriented towards the plane Pp at a head orientation where the second side 1 <2 of the head is oriented towards the plane Pp.
Likewise, at each passage of the head T of a portion of the trajectory 02 located in the second Alpha2 angular sector towards a portion of trajectory Cl located in the first angular sector Alphal, the head T is then rotated in a second direction of rotation R2 relative to the first end of the arm articulated 1. This second direction of rotation R2 of the head T
is opposite to said first direction of rotation Ri. This ab ,. 02852422 2014-05-27 pivoting R2 makes it possible to orient the head with respect to piece plan Pp so that we move from an orientation of head where the first K1 side of the head is facing the plane Pp to a head orientation where the second side K2 of 5 the head towards the piece plane Pp.
Pivoting allowing rotations R1 and R2 mainly around the pivot link A5 which is the first end of the arm la.
In summary, thanks to the order according to the process 10 of the invention, regardless of the position of the head T
along its trajectory C, the nozzle 3 is always oriented towards the room. During the screening:
- when the head is placed in the first angular sector Alphal, then the first side

15 K1 de la tête est orienté vers le plan Pp de la pièce Pi ; et - lorsque la tête se trouve placée dans le deuxième secteur angulaire Alpha2, alors le second côté
K2 de la tête est orienté vers le plan Pp de la pièce Pi.
Le passage de la tête le long de sa trajectoire C
du premier secteur angulaire Alphal vers le deuxième secteur angulaire Alpha2 est accompagné d'une première rotation R1 de la tête par rapport à la première extrémité la du bras qui porte la tête. Cette première rotation R1 est toujours inférieure à 360 de rotation.
Comme on le voit sur les figures 6c et 6d, le passage de la tête le long de sa trajectoire C du deuxième secteur angulaire Alpha2 vers le premier secteur angulaire Alphal est accompagné d'une rotation selon un second sens de rotation R2 de la tête par rapport à la première extrémité la du bras 1 qui porte la tête. Ce second sens de rotation R2 est inverse du premier sens de rotation R1 et est toujours inférieure à 360 de rotation de rotation.
Le fait que ces rotations R1, R2 soient inverses et d'amplitudes angulaires respectivement inférieures à
360 évite un enroulement de la conduite d'alimentation ab,. 02852422 2014-05-27 15 K1 of the head is oriented towards the plane Pp of the room Pi; and - when the head is placed in the second angular sector Alpha2, then the second side K2 of the head is oriented towards the plane Pp of the piece Pi.
The passage of the head along its trajectory C
from the first angular sector Alphal to the second Alpha2 angular sector is accompanied by a first R1 rotation of the head compared to the first end of the arm that carries the head. This first R1 rotation is always less than 360 rotation.
As seen in Figures 6c and 6d, the passage of the head along its trajectory C of the second angular sector Alpha2 towards the first sector angular Alphal is accompanied by a rotation according to a second direction of rotation R2 of the head relative to the first end of the arm 1 which carries the head. This second direction of rotation R2 is opposite to the first direction of rotation R1 and is always less than 360 rotation of rotation.
The fact that these rotations R1, R2 are inverse and angular amplitudes respectively less than 360 prevents winding of the supply line ab ,. 02852422 2014-05-27

16 de buse autour du bras.
Ainsi, au cours d'une rotation complète de la tête autour de l'axe B de pièce, la torsion de la conduite est de moins de 1800 dans un sens autour du bras 1, puis de moins de 1800 dans un sens contraire autour de ce même bras 1. Le procédé de commande selon l'invention permet ainsi d'éviter le risque de blocage lors de l'enroulement de la conduite autour du bras 1. Quel que soit le nombre de tours de tête autour de la pièce nécessaires à la réalisation du revêtement, la conduite ne s'enroule jamais autour du bras 1.
Le procédé de commande selon l'invention permet en outre d'éviter les points singuliers (c'est à dire des moments où des axes du bras 1 sont alignés l'un par rapport à l'autre induisant ainsi un doute au niveau de l'unité de commande Uc).
Avantageusement, la commande des première et seconde parties Si, S1' est telle que :
- tout au long de la projection et alors que la tête est déplacée le long de sa trajectoire C, la pièce Pi se trouve essentiellement positionnée entre les première et deuxième parties Si, Si' ; que - lorsque la tête se trouve sur la première = portion Cl de trajectoire de tête C, alors la pièce Pi est déplacée de manière que l'axe de pièce B soit exclusivement incliné en direction de la seconde partie du système robotisé 1' ; et que - lorsque la tête se trouve sur la deuxième portion C2, alors la pièce Pi est déplacée de manière que l'axe de pièce B soit exclusivement incliné en direction de la première partie du système robotisé 1.
On considère que l'axe B est incliné en direction d'une partie du système robotisé dès lors qu'il penche globalement plus vers le support 5, 5' de cette partie Si, Si' qu'il ne penche vers le support 5, 5' de l'autre partie Si, Si' En inclinant l'axe B vers la partie Si ou la ab,. 02852422 2014-05-27 16 nozzle around the arm.
So, during a complete rotation of the head around the room B axis, the twist of the driving is under 1800 in a direction around the arm 1, then less than 1800 in a contrary direction around this same arm 1. The control method according to the invention thus avoids the risk of blockage during the winding of the pipe around the arm 1. Whatever the number of head turns around the room necessary to achieve the coating, driving never wraps around the arm 1.
The control method according to the invention allows in addition to avoiding singular points (ie moments when the axes of the arm 1 are aligned one by relation to the other, thus inducing doubt at the level of the control unit Uc).
Advantageously, the order of the first and second parts Si, S1 'is such that:
- throughout the projection and while the head is moved along its path C, the piece Pi is essentially positioned between first and second parts Si, Si '; than - when the head is on the first = C1 portion of head path C, then Pi piece is moved so that the part axis B is exclusively inclined towards the second part of the robotic system 1 '; and - when the head is on the second portion C2, then piece Pi is moved so that the axis of part B is exclusively inclined in the direction of the first part of the robotic system 1.
It is considered that the B axis is inclined towards part of the robotic system when he leans overall more towards the support 5, 5 'of this part If, if 'that it leans towards the support 5, 5' of the other Si part, Si ' By tilting the B axis towards the Si part or the ab ,. 02852422 2014-05-27

17 partie Si' en fonction de la position de la tête T autour de cet axe B, on synchronise le mouvement de déplacement de tête et le mouvement de déplacement/basculement de l'axe B pour avoir une incidence de l'axe Tx la plus proche possible de 900 par rapport à la surface Surf. La qualité du revêtement peut ainsi être améliorée car l'angle d'incidence peut être maitrisé. On a constaté
qu'avec le procédé selon l'invention, il est possible d'avoir un angle d'incidence inférieur à 1 degrés ce qui favorise la qualité du revêtement. De plus, le mouvement de tête nécessaire pour faire un tour autour de la pièce ainsi déplacée est d'amplitude réduite par rapport au mouvement nécessaire pour faire le tour d'une pièce fixe.
L'envergure maximale des pièces pouvant être revêtue peut ainsi être augmentée tout en conservant le même bras 1.
Selon un mode de réalisation préférentiel visible à la figure 4, la commande de déformation générée selon le procédé de l'invention est telle que lors de la projection réalisée tout autour de la pièce, l'axe B est déplacé par la seconde parties Si' selon une trajectoire en forme de tronc de cône Tc fixe par rapport au référentiel P.
En déplaçant l'axe B de pièce Pi selon la trajectoire en tronc de cône Tc alors que l'axe Tx de la tête de projection reste sensiblement perpendiculaire à
la surface annulaire autour de laquelle tourne la tête, on peut limiter la déformation de la première partie Si en déplaçant la pièce Pi à l'aide de la seconde partie En permettant un déplacement simultané de la pièce et de la buse lors une projection tout autour de la pièce, le procédé de l'invention permet de limiter l'amplitude maximale de déplacement de la buse par rapport au référentiel P. On peut ainsi augmenter la taille des pièces et/ou la vitesse de déplacement du point de projection Pn le long de la trajectoire Traj.
On peut ainsi simplement commander le système c.A. 02852422 2014-05-27 17 If 'according to the position of the head T around of this axis B, we synchronize the movement movement head and movement of movement / tilting of the B axis to have the most Tx axis incidence close to 900 compared to the Surf surface. The quality of the coating can thus be improved because the angle of incidence can be controlled. We observed that with the process according to the invention, it is possible to have an angle of incidence less than 1 degrees which promotes the quality of the coating. In addition, the movement head needed to take a walk around the room moved is of reduced amplitude compared to movement necessary to go around a fixed room.
The maximum span of parts that can be coated can be thus be increased while keeping the same arm 1.
According to a visible preferential embodiment in FIG. 4, the deformation control generated according to the method of the invention is such that during the projection performed all around the room, axis B is moved by the second parts Si 'according to a trajectory truncated cone Tc fixed relative to the P repository.
By moving Pi Pi B axis according to the truncated cone trajectory Tc whereas the Tx axis of the projection head remains substantially perpendicular to the annular surface around which turns the head, we can limit the deformation of the first part Si by moving the piece Pi using the second part By allowing a simultaneous movement of the piece and nozzle during a projection all around the piece, the method of the invention makes it possible to limit the maximum amplitude of displacement of the nozzle by to the P reference system. We can thus increase the size of the pieces and / or the speed of movement of the projection point Pn along the trajectory Traj.
We can simply order the system cA 02852422 2014-05-27

18 robotisé pour ajuster les paramètres de vitesse de déplacement du point de projection Pn, Pnl, Pn2 selon la trajectoire de projection Trajl, d'angle d'incidence Bi, B2 de la projection, ce qui permet une homogénéisation de la qualité du revêtement formé à la surface annulaire Surf de la pièce. L'angle d'incidence est formé entre l'axe de projection et l'axe courant perpendiculaire à la surface annulaire et passant par le point courant de projection.
Dans un mode de réalisation préférentiel de l'invention, on fait en sorte que la commande soit telle que tout au long du déplacement de la tête T, la vitesse de déplacement du point d'intersection courant Pn, Pnl, Pn2 entre l'axe de sortie Tx de buse 3 et la surface annulaire Surf de la pièce Pi soit comprise entre des vitesses maximale et minimale prédéterminées, la vitesse maximale prédéterminée étant au plus égale à 150% de la vitesse minimale prédéterminée, préférentiellement au plus égale à 120%. On homogénéise ainsi le revêtement formé.
Dans un mode de réalisation de l'invention éventuellement complémentaire du précédent, on fait en sorte que la commande du système robotisé S soit telle que la distance minimale, mesurée selon l'axe de projection de la tête Tx, entre une sortie de la buse 3 par laquelle passe cet axe de projection TX et la surface annulaire Surf de pièce Pi soit comprise tout au long de la trajectoire de tête C, entre des distances minimale et maximale prédéterminées. La distance maximale est choisie pour être au plus égale à 120% de la distance minimale prédéterminée. Ceci permet d'homogénéiser tout au long de la trajectoire C la distance de projection.
L'invention porte aussi sur un procédé de fabrication d'une tige d'atterrisseur comportant des étapes de revêtement d'extrémités d'une tige d'atterrisseur et dans lequel on met en uvre le procédé
de commande de système robotisé S selon l'un quelconque 18 robotic to adjust the speed settings of displacement of the projection point Pn, Pn1, Pn2 according to the Trajl projection trajectory, angle of incidence Bi, B2 of the projection, which allows a homogenization of the quality of the coating formed on the annular surface Surfing the room. The angle of incidence is formed between the projection axis and the current axis perpendicular to the annular surface and going through the current point of projection.
In a preferred embodiment of the invention is made so that the command is such that throughout the movement of the head T, the speed of displacement of the current intersection point Pn, Pnl, Pn2 between the nozzle outlet axis Tx 3 and the surface Annular Surf of the Pi piece is between predetermined maximum and minimum speeds, the speed predetermined maximum being not more than 150% of the predetermined minimum speed, preferably at plus 120%. This homogenizes the coating form.
In one embodiment of the invention possibly complementary to the previous one, we so that the control of the robotic system S is such that the minimum distance, measured along the axis of projection of the head Tx, between an outlet of the nozzle 3 through which this TX projection axis passes and the surface annular Pi room surfing be understood throughout the head path C, between minimum distances and predetermined maximum. The maximum distance is chosen to be at most equal to 120% of the minimum distance predetermined. This allows to homogenize throughout the trajectory C the projection distance.
The invention also relates to a method of manufacture of a landing gear shaft comprising steps of coating the ends of a rod of lander and in which the method is implemented robot control system S according to any one of

19 des modes décrits précédemment.
Le procédé selon l'invention est particulièrement adapté à la fabrication de tiges en T d'atterrisseur de grandes tailles car il n'implique pas de faire tourner la pièce sur elle même.
= 19 modes previously described.
The process according to the invention is particularly suitable for the manufacture of landing gear T-rods large sizes because it does not involve turning the room on itself.
=

Claims

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1. Method of controlling a robotic system (S) having first and second parts of the system robotized (S1, S1 ') each deformable and fixedly connected to the same referential (P), the first part (S1) having a projection head (T) provided with a nozzle projection (3) for projecting a coating material, along a projection axis (Tx), the second part having means for gripping a workpiece (Pi) with an annular surface (Surf) on which we want applying said coating material, wherein:
the first part (S1) comprises at least first and second pivot links (A1, A2) capable of allow the orientation of the projection axis (Tx) by report to said repository (P);
- the second part (S1 ') comprises at least first and second pivot links (A1 ', A2') suitable for allow the orientation of the piece (Pi) relative reference audit (P); and the system (S) further comprises a unit of control (Uc) generating a deformation control of first and second parts (S1, S1 ') such:
- that the projection axis (Tx) of the nozzle and the piece (Pi) are moved and oriented relative to the other, using the pivot links (A1, A2, A1 ', A2') first and second parts (S1, S1 ') for projecting said coating material on the entire surface annular (Surf) of the piece (Pi); and - that throughout this projection, in all current intersection point (Pn1, Pn2) between the surface annular (Surf) and the projection axis (Tx, Tx1, Tx2), the projection axis (Tx) remains oriented, with respect to a orthogonal axis current (N1, N2) at the annular surface (Surf) passing through the current intersection point (Pn1, Pn2), of a current angle (B1, B2) less than 200.

The method of claim 1, wherein said current angle is less than 5 ° of angle.

3. Method according to claim 1, in which :
- the first and second pivotal links belonging to the first part of the robotic system have respective non-parallel pivot axes between them ; and in which - the first and second pivotal links belonging to the second part of the robotic system have respective non-parallel pivot axes between them.

4. Process according to any one of Claims 1 to 3, wherein the control of deformation is such that throughout the projection on the annular surface of the piece, the head rotates around the piece and an axis of this piece around which extends the annular surface, and that the piece makes a displacement such as its rotation according to cedit part axis is strictly less than 900.

5. Process according to any one of Claims 1 to 4, wherein the part has a piece axis crossing the room and around which is formed said annular part surface, and wherein during the projection performed all around the room, on the annular surface, the part axis is moved by the second parts of the robotic system according to a cone-shaped trajectory fixed with respect to the repository.

6. Process according to any one of Claims 1 to 5, in which:
the first part of the robotic system comprises a robotic arm articulated between first and second ends of the arm and the projection head being worn by the first end of the arm, the second end of the arm being connected to a support of the robotic system immobilized with respect to reference, and the second part of the robotic system comprises another robotic arm articulated between first and second ends, the gripping means of a part being arranged at the first end of that other arm, the second end of this other arm being connected to a support of this other arm that is immobilized relative to the repository.

7. Process according to any one of Claims 1 to 6, wherein, throughout the projection, the deformation control of the first and second part is such:
- that the projection head is moved by the arm along a head path extending all around of a room axis crossing the room and around which is formed said annular surface; and - that whatever the position of the head the along this head trajectory, the projection axis of the nozzle is always oriented towards the room for projecting said material; and - only on a first portion of this head trajectory, a first side of the head is oriented towards a part plane perpendicular to the room axis; and - only on a second portion of the trajectory distinct from the first portion, a second side of the head opposite to the first side of the head is oriented towards said part plane.

8. Process according to any one of Claims 1 to 7, wherein the control of deformation is such that:
- throughout the projection and while the head is moved along its trajectory, the room is basically found positioned between the first and second parts of the robotic system; than - when the head is on the first portion of head trajectory, then the piece is moved so that the part axis is exclusively tilted towards the second part of the system robotic; and - when the head is on the second portion of head trajectory, then the piece is moved so that the part axis is exclusively tilted towards the first part of the system robotic.

9. Process according to any one of claim 7 or 8, wherein the first portion of trajectory extends in a first angular sector around the room axis and the second portion of trajectory extends into a second angular sector around the room axis, these first and second angular sectors being distinct from each other, the trajectory of the head around the axis of the part comprising:
- several portions of the head trajectory distinct from each other exclusively arranged in the first angular sector; and - several other portions of the trajectory of heads distinct from each other exclusively disposed in the second angular sector;
- for all parts of the trajectory extending into the first sector, the head has its first side oriented towards said part plane; and - for all parts of the trajectory extending into the second sector, the head has its second side oriented towards said part plane; and - at each passage of the head of a portion of trajectory located in the first angular sector towards a portion of trajectory located in the second sector angular, the head is rotated according to a first sense of rotation with respect to one end of the first part of the system bearing the head;
- at each passage of the head of a portion of the trajectory located in the second angular sector towards a portion of trajectory located in the first angular sector, the head is then rotated according to a second direction of rotation relative to the end of the arm articulated, this second direction of rotation of the head being contrary to said first direction of rotation.

10. Process according to any one of claims 7 to 9, wherein the trajectory of displacement of the projection head is, compared to the axis of the piece, a circular path extending around the room axis or a trajectory shaped like spiral extending around said workpiece axis.

11. Process according to any one of Claims 7 to 10, wherein the control of deformation is such that the minimum distance, measured along the axis of projection of the head, between an exit of the nozzle through which this projection axis passes and the annular part surface is understood throughout the trajectory of displacement of the projection head around the axis, between minimum distances and predetermined maximum, the maximum distance being plus 120% of the predetermined minimum distance.