CA2750118A1

CA2750118A1 - Device for recovering a marine or submarine craft

Info

Publication number: CA2750118A1
Application number: CA2750118A
Authority: CA
Inventors: Viorel Ciausu; Marc Luccioni; Vincent Rigaud
Original assignee: Institut Francais de Recherche pour lExploitation de la Mer (IFREMER)
Current assignee: Institut Francais de Recherche pour lExploitation de la Mer (IFREMER)
Priority date: 2010-08-18
Filing date: 2011-08-17
Publication date: 2012-02-18
Also published as: EP2420440A1; FR2963924B1; JP2012051555A; US20120042818A1; FR2963924A1; EP2420440B1

Abstract

Dispositif pour la récupération d'un engin marin ou sous-marin, ce dispositif comprenant : un lien souple (20) ayant une première extrémité (21) destinée à être liée à l'engin (80), une bobine (30) à laquelle est liée une deuxième extrémité (22) du lien souple (20), le lien souple étant adapté pour être enroulé autour de la bobine, et une charge de lestage (50) adaptée pour être associée à la bobine (30). La bobine (30) et la charge de lestage (50) sont telles que la bobine associée à la charge coule, alors que la bobine libérée de la charge flotte; et le lien souple (20) et la bobine (30) coopèrent de telle sorte que la bobine est libérée de la charge (50) par le déroulement du lien souple (20) enroulé autour de la bobine (30). Engin marin ou sous-marin équipé d'un tel dispositif.Device for the recovery of a marine or underwater vehicle, this device comprising: a flexible link (20) having a first end (21) intended to be linked to the vehicle (80), a coil (30) to which is linked a second end (22) of the flexible link (20), the flexible link being adapted to be wound around the spool, and a ballast load (50) adapted to be associated with the spool (30). The coil (30) and the ballast load (50) are such that the coil associated with the load sinks, while the coil released from the load floats; and the flexible link (20) and the spool (30) cooperate such that the spool is released from the load (50) by the unwinding of the flexible link (20) wound around the spool (30). Marine or submarine vehicle equipped with such a device.

Description

DISPOSITIF POUR LA RECUPERATION D'UN
ENGIN MARIN OU SOUS-MARIN
DOMAINE DE L'INVENTION
Le présent exposé concerne un dispositif pour la récupération d'un engin marin ou sous-marin, ainsi qu'un engin marin ou sous-marin équipé
d'un tel dispositif.
En particulier, ledit engin peut être un véhicule sous-marin autonome ou AUV (pour "Autonomous Underwater Vehicule").
ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE
On connaît déjà des installations permettant de récupérer des AUV
dans l'eau, à partir d'un bateau. Ces installations comprennent typiquement un système de traction permettant de tirer I'AUV via un câble reliant le système de traction et l'AUV.
Des exemples d'installation de ce type sont décrits dans les demandes de brevet PCT publiées n WO 2008012472 et n WO 2008012473.
Dans ce type d'installation, le câble est initialement embarqué sur l'AUV. Les premières étapes de la récupération de l'AUV consistent à larguer le câble et à attendre qu'il se déploie dans l'eau. Une fois le câble déployé, il peut être attrapé depuis le bateau, par exemple à l'aide d'un harpon ou d'un grappin, et l'extrémité libre du câble (i.e. l'extrémité non liée à I'AUV) peut être remontée à bord du bateau. Le câble peut alors être attaché au système de traction.
Or, ces premières étapes et, en particulier, le déploiement du câble dans l'eau, peuvent poser probl me. En effet, il arrive que le câble ne se déploie pas correctement et, notamment, qu'il reste au voisinage de l'AUV.
Dans ce cas, il peut être nécessaire d'approcher le bateau très près de l'AUV
pour pouvoir attraper le câble, ce qui augmente les risques de collisions entre le bateau et l'AUV et, donc, les risques d'endommager l'AUV. Il arrive DEVICE FOR RECOVERING A
MARINE OR SUBMARINE
FIELD OF THE INVENTION
The present disclosure relates to a device for recovering a marine or submarine craft, as well as a marine or underwater craft such a device.
In particular, said machine can be an autonomous underwater vehicle or AUV (for "Autonomous Underwater Vehicle").
STATE OF THE PRIOR ART
Installations are already known for recovering AUVs in the water, from a boat. These facilities typically include a traction system for pulling the VAU via a cable connecting the traction system and the AUV.
Examples of such an installation are described in the applications PCT Patent Publication No. WO 2008012472 and WO 2008012473.
In this type of installation, the cable is initially shipped on AUV. The first steps in the recovery of the AUV are to dump the cable and wait for it to expand into the water. Once the cable is deployed, he can be caught from the boat, for example with a harpoon or grapple, and the free end of the cable (ie the end not tied to the AUV) can to be boarded again. The cable can then be attached to the system traction.
However, these first steps and, in particular, the deployment of the cable in the water, can pose problem me. Indeed, it happens that the cable does not does not deploy correctly and, in particular, remains in the vicinity of the AUV.
In this case, it may be necessary to approach the boat very close to the AUV
to catch the cable, which increases the risk of collisions between the boat and the AUV and, therefore, the risk of damaging the AUV. He is coming

2 également que le câble s'enroule autour de certaines parties (ailerons, hélice, etc.) de I'AUV, ce qui augmente, là encore, les risques d'endommager l'AUV.
Il existe donc un besoin pour une solution sûre et simple qui permette de déployer correctement le câble lié à l'AUV.
PRESENTATION DE L'INVENTION
Le présent exposé a pour objet un dispositif pour la récupération d'un engin marin ou sous-marin, ce dispositif comprenant : un lien souple ayant une première extrémité destinée à être liée audit engin; une bobine à
laquelle est liée une deuxième extrémité du lien souple, le lien souple étant adapté pour être enroulé autour de la bobine; et une charge de lestage adaptée pour être associée à la bobine. Dans ce dispositif, la bobine et la charge de lestage sont telles que la bobine associée à ladite charge coule, alors que la bobine libérée de ladite charge flotte, et le lien souple et la bobine coopèrent de telle sorte que la bobine est libérée de ladite charge par is le déroulement du lien souple enroulé autour de la bobine.
Les modes d'utilisation et les avantages d'un tel dispositif sont les suivants.
La bobine, entourée du lien souple et lestée par la charge de lestage, est préalablement embarquée sur l'engin marin ou sous-marin. Le type d'engin concerné n'est pas limité. Il peut s'agir d'un engin flottant ou en immersion contrôlée, et notamment d'un AUV, d'une torpille, d'un drone de surface ou d'un autre engin d'architecture similaire.
Lorsqu'on souhaite récupérer l'engin à partir d'une base de récupération (e.g. un bateau, un quai, une plateforme off-shore, etc.), la bobine est d'abord larguée de l'engin. La bobine coule alors à cause de la charge de lestage. En coulant, la bobine entraîne avec elle le lien souple qui se déroule au fur et à mesure de la descente de la bobine vers le fond de l'eau. Le déroulement du lien souple provoque alors la libération de la charge et, ainsi, le délestage de la bobine. Avantageusement, la libération de la 2 also that the cable wraps around certain parts (fins, propeller, etc.), which again increases the risk of damage to the AUV.
There is therefore a need for a safe and simple solution that allows to correctly deploy the cable tied to the AUV.
PRESENTATION OF THE INVENTION
The purpose of this presentation is a device for the recovery of a marine or submarine craft, this device comprising: a flexible link having a first end intended to be connected to said machine; a reel to which is linked a second end of the flexible link, the flexible link being adapted to be wrapped around the spool; and a ballast load adapted to be associated with the coil. In this device, the coil and the charge ballast are such that the coil associated with said load flows, while the coil released from said load floats, and the flexible link and the coil co-operate so that the coil is released from said load by is the unwinding of the flexible link wrapped around the coil.
The modes of use and the advantages of such a device are the following.
The spool, surrounded by the flexible link and weighted by the weighting load, is previously embarked on the marine or underwater craft. The type concerned is not restricted. It may be a floating craft or controlled immersion, including an AUV, a torpedo, a drone surface or other similar architecture craft.
When it is desired to recover the craft from a base of recovery (eg a boat, a platform, an off-shore platform, etc.), the coil is first dropped from the craft. The coil then flows because of the ballast load. By flowing, the coil carries with it the flexible link that unfolds as the coil moves down towards the bottom of the water. The course of the flexible link then causes the release of the load and, thus, the shedding of the coil. Advantageously, the release of the

3 charge a lieu en fin de déroulement du lien souple, i.e. cette libération est provoquée par le déroulement des dernières spires du lien souple.
Une fois libérée de sa charge de lestage, la bobine devient flottante (i.e. sa densité devient inférieure à celle de l'eau) de sorte qu'elle ne coule plus mais, au contraire, remonte vers la surface. Durant la remontée de la bobine, l'engin et la bobine ne dérivent pas de la même manière car ils ne sont pas soumis aux mêmes conditions de vent et de courant. Il en résulte que la bobine s'écarte horizontalement par rapport à l'engin lors de sa remontée et qu'elle fait surface à une distance significative de l'engin.
Grace à la descente de la bobine et à l'écartement relatif de la bobine, le lien souple est correctement déployé et écarté de l'engin, ce qui facilite sa récupération ultérieure. En outre, les risques d'enroulement du lien souple autour de l'engin sont limités. Au final, par rapport à l'art antérieur, la récupération du lien, et donc de l'engin, est plus aisée et les risques d'endommagement de l'engin sont diminués.
Par lien souple, on entend désigner tout type de lien suffisamment souple pour pouvoir être enroulé autour de la bobine. Ce lien souple doit, en outre, être suffisamment résistant pour supporter les forces de traction exercées sur lui. Le lien souple est, par exemple, un câble ou une corde.
Avantageusement, le lien souple est non-flottant mais suffisamment léger pour que le comportement du lien souple dans l'eau soit principalement contrôlé par le mouvement de la bobine et de l'éventuel premier élément de lestage décrit ci-dessous.
Selon un mode de réalisation, le lien souple porte une première butée entre la première et la deuxième extrémité, et le dispositif comprend, en outre, au moins un premier élément de lestage configuré pour glisser le long du lien souple entre la première extrémité et la première butée.
Lorsque la bobine coule, entrainant avec elle le lien, le premier élément de lestage glisse le long du lien jusqu'à venir buter contre la première butée. Ainsi, le premier élément de lestage exerce sur la première 3 load takes place at the end of the flexible link, ie this release is caused by the unfolding of the last turns of the flexible link.
Once released from its weighting charge, the coil becomes floating (ie its density becomes lower than that of water) so that it does not flows more but, on the contrary, goes back to the surface. During the ascent of the coil, the machine and the spool do not drift in the same way because they do not are not subject to the same wind and current conditions. It results that the spool deviates horizontally from the machine during its ascent and that it surfaces at a significant distance from the craft.
Thanks to the descent of the spool and the relative spacing of the spool, the flexible link is correctly deployed and removed from the machine, which facilitates her subsequent recovery. In addition, the risks of winding the flexible link around the gear are limited. In the end, compared to the prior art, the recovery of the link, and therefore the gear, is easier and the risks damage to the craft are diminished.
By flexible link, we mean any type of link sufficiently flexible to be wrapped around the coil. This flexible link must, in In addition, be strong enough to withstand the pulling forces exercised on him. The flexible link is, for example, a cable or a rope.
Advantageously, the flexible link is non-floating but light enough so that the behavior of the soft link in the water is mainly controlled by the movement of the coil and the eventual first element of ballasting described below.
According to one embodiment, the flexible link carries a first stop between the first and the second end, and the device comprises, in in addition, at least one first ballast element configured to slide along flexible link between the first end and the first stop.
When the coil is running, carrying with it the link, the first ballast element slides along the link until it comes up against the first stop. Thus, the first weighting element exerts on the first

4 portion de lien située entre la première extrémité et la première butée une force de traction dirigée vers le bas, ce qui tend à maintenir cette première portion de lien sensiblement verticale. Le premier élément de lestage et la butée forment, par ailleurs, une zone d'articulation autour de laquelle la deuxième portion de lien, située entre la première butée et la deuxième extrémité du lien, pivote lorsque la bobine remonte à la surface. Le fait que cette zone d'articulation existe et soit située à une certaine distance en dessous de l'engin, permet de limiter encore les risques d'enroulement du lien autour de l'engin. En particulier, ces risques restent limités même si l'engin navigue après le déploiement du lien.
Selon un mode de réalisation, la bobine présente une surface d'enroulement autour de laquelle le lien souple peut être enroulé, et la bobine présente un logement pour recevoir la charge de lestage, ce logement présentant une première ouverture par laquelle la charge de lestage peut passer, cette première ouverture de sortie étant située sur la surface d'enroulement.
Selon un mode de réalisation, la première ouverture est bouchée par un premier couvercle dont la face extérieure définit une partie de la surface d'enroulement.
Selon un mode de réalisation, la deuxième extrémité du lien souple est liée à un point d'attache situé à l'intérieur du logement, le lien souple traverse le premier couvercle, et le lien souple porte une deuxième butée entre sa deuxième extrémité et le couvercle. Cette deuxième butée entraine le couvercle de manière à déboucher la première ouverture lors du déroulement du lien souple. Le débouchage de la première ouverture permet alors à la charge de lestage de sortir du logement et, ainsi, de délester la bobine qui va alors remonter vers la surface.
Selon un mode de réalisation, le logement présente une deuxième ouverture par laquelle la charge de lestage peut passer, cette deuxième ouverture étant située en dehors de la surface d'enroulement et bouchée par un deuxième couvercle. La charge de lestage peut être introduite à l'intérieur du logement à travers cette deuxième ouverture. Le couvercle étant situé en dehors de la surface d'enroulement, la mise en place et le retrait du couvercle peuvent se faire indépendamment de l'enroulement du lien souple 4 link portion between the first end and the first stop downward pulling force, which tends to maintain this initial substantially vertical link portion. The first element of ballast and the abutment form, moreover, a hinge zone around which the second portion of the link, located between the first stop and the second end of the link, pivots as the coil rises to the surface. The fact that this area of articulation exists and is located at a certain distance in under the machine, makes it possible to further limit the risks of winding up the link around the craft. In particular, these risks remain limited even if the craft navigates after the deployment of the link.
According to one embodiment, the coil has a surface winding around which the flexible link can be wound, and the coil has a housing for receiving the ballast load, this housing having a first opening through which the load of ballast can pass, this first exit opening being located on the winding surface.
According to one embodiment, the first opening is blocked by a first cover whose outer face defines a part of the surface winding.
According to one embodiment, the second end of the flexible link is linked to an attachment point located inside the housing, the flexible link crosses the first cover, and the flexible link carries a second stop between its second end and the lid. This second stop causes the lid so as to open the first opening during unfolding of the flexible link. Unclogging the first opening allows then the burden of ballast to leave the housing and, thus, to offload the coil that will then go back to the surface.
According to one embodiment, the housing has a second opening by which the ballast load can pass, this second opening being located outside the winding surface and plugged by a second lid. The ballast charge can be introduced inside housing through this second opening. The lid being located in out of the winding surface, setting up and removing the cover can be done independently of the winding of the flexible link

5 autour de la bobine. Ceci permet, par exemple, d'introduire la charge de lestage dans la bobine alors que le lien souple est déjà enroulé autour de celle-ci.
Selon un mode de réalisation, la bobine porte au moins un deuxième élément de lestage, cet élément de lestage étant disposé sur la bobine de manière à orienter la première ouverture vers le bas, lorsque la bobine est sous l'eau. Ceci permet de vider plus facilement et complètement le logement de la charge de lestage.
Le présent exposé a également pour objet un engin marin ou sous-marin équipé d'un dispositif tel que décrit plus haut, la première extrémité
du lien souple étant liée audit engin.
Selon un mode de réalisation, ledit engin est configuré pour pouvoir y embarquer la bobine entourée du lien souple, l'engin comprenant un système de largage pour larguer la bobine.
Selon un mode de réalisation, le système de largage est télécommandable. Il peut ainsi être télécommandé à partir de la base de récupération de l'engin, cette base de récupération pouvant être un bateau, un quai, une plateforme off-shore, etc.
Plusieurs modes ou exemples de réalisation sont décrits dans le présent exposé. Il est précisé cependant que, sauf incompatibilité majeure, les caractéristiques décrites en relation avec un mode ou exemple de réalisation peuvent être appliquées à un autre mode ou exemple de réalisation.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
Les dessins annexés sont schématiques et ne sont pas nécessairement à l'échelle, ils visent avant tout à illustrer les principes de l'invention. 5 around the spool. This allows, for example, to introduce the load of ballast in the reel while the flexible link is already wrapped around it.
According to one embodiment, the coil carries at least a second weighting element, this weighting element being disposed on the coil of way to orient the first opening down, when the coil is under water. This allows to empty more easily and completely housing the ballast load.
The subject of this presentation is also a marine or sub-marine marine equipped with a device as described above, the first end of flexible link being linked to said machine.
According to one embodiment, said machine is configured to be able to embark the coil surrounded by the flexible link, the machine comprising a system drop to release the coil.
According to one embodiment, the delivery system is remote controllable. It can thus be remotely controlled from the base of recovery of the machine, this recovery base can be a boat, a platform, an off-shore platform, etc.
Several modes or examples of embodiments are described in the present statement. It is specified, however, that unless there is a major incompatibility, characteristics described in connection with a mode or example of realization can be applied to another mode or example of production.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
The attached drawings are schematic and are not necessarily on a scale, they are primarily intended to illustrate the principles of the invention.

6 Sur ces dessins, d'une figure (FIG) à l'autre, des éléments (ou parties d'élément) identiques sont repérés par les mêmes signes de référence. En outre, des éléments (ou parties d'élément) appartenant à des exemples de réalisation différents mais ayant une fonction analogue sont repérés par des références numériques espacées de 100, 200, etc.
La FIG 1 représente, en perspective, un exemple de dispositif selon le présent exposé, comprenant une bobine et un lien souple enroulé autour de cette bobine.
La FIG 2 une vue en coupe du dispositif de la FIG 1, suivant le plan de coupe II-II.
La FIG 3 est une vue en coupe, analogue à celle de la FIG 2, représentant la bobine avant que la charge de lestage ne soit introduite à
l'intérieur de celle-ci.
La FIG 4 est une vue en perspective, représentant la bobine de la FIG 1 is lors de la libération de la charge de lestage.
La FIG 5 est une vue en coupe d'un autre exemple de dispositif selon le présent exposé, comprenant une bobine et un lien souple enroulé autour de cette bobine.
La FIG 6 est une vue en coupe du dispositif de la FIG 5, suivant le plan de coupe VI-VI, après déroulement du lien souple.
Les FIG 7 à 10 représentent un exemple d'engin selon le présent exposé. Ces figurent illustrent les étapes successives du déploiement du lien souple équipant cet engin.
La FIG 11 est une vue de détail de la partie avant de l'engin repérée par le cercle XI sur la FIG 7.
DESCRIPTION DETAILLEE D'EXEMPLES DE REALISATION
Des exemples de réalisation du dispositif proposé sont décrits en détail ci-après, en référence aux dessins annexés. Ces exemples illustrent les caractéristiques et les avantages de l'invention. Il est toutefois rappelé que l'invention ne se limite pas à ces exemples. 6 In these drawings, from one figure (FIG) to the other, elements (or parts elements) are identified by the same reference signs. In In addition, elements (or parts of elements) belonging to examples of different embodiments but having a similar function are identified by numerical references spaced 100, 200, etc.
FIG. 1 represents, in perspective, an example of a device according to present, comprising a reel and a flexible link wrapped around this coil.
FIG 2 is a sectional view of the device of FIG. 1 along the plane of FIG.
Section II-II.
FIG 3 is a sectional view, similar to that of FIG 2, representing the reel before the ballast load is introduced to inside of it.
FIG 4 is a perspective view, showing the coil of FIG 1 is when releasing the ballast load.
FIG 5 is a sectional view of another example of device according to present, comprising a reel and a flexible link wrapped around this coil.
FIG 6 is a sectional view of the device of FIG 5, according to the plan cutting VI-VI, after unfolding the flexible link.
FIGS. 7 to 10 represent an example of a machine according to the present presentation. These figures illustrate the successive stages of the link deployment flexible equipping this machine.
FIG 11 is a detail view of the front portion of the spotted craft by the circle XI in FIG 7.
DETAILED DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS
Exemplary embodiments of the proposed device are described in detail hereinafter, with reference to the accompanying drawings. These examples illustrate the features and advantages of the invention. However, it is recalled that the invention is not limited to these examples.

7 La FIG 1 représente un exemple de dispositif 10 pour la récupération d'un engin marin ou sous-marin 80. Cet engin 80 est montré sur les FIGS 7 à
10.
Le dispositif 10 comprend un lien souple 20 et une bobine 30. Le lien souple 20 a deux extrémités 21, 22. La première extrémité 21 est liée à
l'engin 80, et la deuxième extrémité 22 est liée à la bobine 30. Dans l'exemple, le lien souple 20 est une corde.
La bobine 30 comprend une âme centrale 31 définissant une surface d'enroulement 33 pour le lien 20. Cette surface d'enroulement 33 est bordée par deux flasques 34, 35 qui maintiennent le lien 20 entre eux. Dans cet exemple, l'âme centrale 31 et un des flasques 34 forment un ensemble monobloc. L'autre flasque 35 est fixé sur l'âme centrale, par exemple par vissage (vis 36). On notera qu'une telle configuration a été retenue pour permettre d'ajuster la flottabilité de la bobine, le flasque 35 fabriqué en matériau(x) flottant(s) est usiné par exemple avec des dimensions variables pour faire varier la poussée d'Archimède.
L'âme centrale 31 a une forme générale de cylindre creux d'axe A, et présente à ses extrémités axiales deux ouvertures respectivement obturées par deux couvercles 37, 38. Le couvercle 37 est monté, par exemple par vissage, sur le flasque 34 et n'a pas vocation à être démonté. Le couvercle 38 situé du côté du flasque 35 bouche l'ouverture 42 et est amovible. L'âme centrale 31 et les couvercles 37, 38, définissent entre eux un logement 40.
Ce logement 40 permet de recevoir une charge de lestage 50. Cette charge de lestage 50 est formée par un ensemble de charges élémentaires de taille limitée comme, par exemple, des billes métalliques, des grains de sable, etc. En particulier, la taille de ces charges élémentaires est nettement inférieure à celle des ouvertures 41, 42 du logement 40.
Cette charge de lestage 50 est introduite à l'intérieur du logement 40 via l'ouverture 42, dite ouverture d'entrée, comme symbolisé par la flèche F1 de la FIG 3. Ceci est possible car le couvercle 38 est amovible. De plus, 7 FIG. 1 represents an exemplary device 10 for recovery of a marine or underwater vehicle 80. This machine 80 is shown in FIGS.
10.
The device 10 comprises a flexible link 20 and a coil 30. The link flexible 20 has two ends 21, 22. The first end 21 is linked to the machine 80, and the second end 22 is connected to the coil 30. In the example, the flexible link 20 is a rope.
The coil 30 comprises a central core 31 defining a surface winding 33 for the link 20. This winding surface 33 is lined by two flanges 34, 35 which maintain the link 20 between them. In this for example, the central core 31 and one of the flanges 34 form a set piece. The other flange 35 is fixed on the central core, for example by screwing (screw 36). It will be noted that such a configuration has been retained for allow to adjust the buoyancy of the coil, the flange 35 manufactured in floating material (s) is machined for example with variable dimensions to vary the buoyancy of Archimedes.
The central core 31 has the general shape of a hollow cylinder of axis A, and has at its axial ends two respectively closed openings by two covers 37, 38. The cover 37 is mounted, for example by screwing on the flange 34 and is not intended to be disassembled. Lid 38 located on the side of the flange 35 mouth 42 opening and is removable. Blade central 31 and the covers 37, 38, define between them a housing 40.
This housing 40 can receive a load of 50 ballast.
weighting charge 50 is formed by a set of elementary charges limited size such as, for example, metal balls, sand, etc. In particular, the size of these elementary charges is clearly less than that of the openings 41, 42 of the housing 40.
This weighting load 50 is introduced inside the housing 40 via the opening 42, said entrance opening, as symbolized by the arrow F1 of FIG 3. This is possible because the cover 38 is removable. Moreover,

8 comme l'ouverture d'entrée 42 et son couvercle 38 sont situés en dehors de la surface d'enroulement 33 du lien 20, il est possible de mettre/enlever le couvercle 38 même lorsque le câble 20 est enroulé autour de la bobine 30.
La charge de lestage 50 peut donc être introduite dans le logement 40, à
travers l'ouverture d'entrée 42, après l'enroulement du câble 20.
Le logement 40 présente, en outre, une autre ouverture 41, dite ouverture de sortie, par laquelle la charge de lestage 50 peut sortir du logement 40. Cette ouverture de sortie 41 (voir FIG 4) est située sur la surface d'enroulement 33 et, dans cet exemple, elle est bouchée par un autre couvercle 39 dont la face extérieure 39A définit une partie de la surface d'enroulement 33.
Le lien souple 20 et la bobine 30 coopèrent de telle sorte que la bobine 30 est libérée de la charge 50 par le déroulement du lien souple 20 enroulé autour de la bobine 30. Plus particulièrement, dans cet exemple, le déroulement du lien souple 20 va entraîner le déplacement du couvercle 39 et, ainsi, le débouchage de l'ouverture de sortie 41.
Plus précisément, la deuxième extrémité 22 du lien 20 est liée à un point d'attache 44 situé à l'intérieur du logement 40. En outre, le lien souple traverse le couvercle 39 et porte une butée 45 entre sa deuxième 20 extrémité 22 et le couvercle 39. La butée 45 est, par exemple, un noeud obtenu par entrecroisement du lien 20. La longueur du lien 20 entre son extrémité 22 et la butée 45 est supérieure à la distance entre le point d'attache 44 et le couvercle 39 dans sa position fermée. Ainsi, lorsque la dernière spire du lien 20 se déroule et que le lien 20 se tend, la deuxième butée 45 entraine le couvercle 39, ce qui débouche l'ouverture de sortie 41.
La charge de lestage 50 peut alors sortir par cette ouverture 41, comme symbolisé par la flèche F2 de la FIG 4.
Comme la charge de lestage 50 sort du logement 40 par gravité, via l'ouverture 41, il est préférable que cette ouverture 41 soit orientée le plus possible vers le bas. Dans ce but, plusieurs solutions, utilisables seules ou en 8 as the inlet opening 42 and its lid 38 are located outside of the winding surface 33 of the link 20, it is possible to put / remove the cover 38 even when the cable 20 is wound around the coil 30.
The weighting load 50 can therefore be introduced into the housing 40, to through the inlet opening 42 after the winding of the cable 20.
The housing 40 has, in addition, another opening 41, called exit opening, by which the weighting load 50 can exit the 40. This exit opening 41 (see FIG. 4) is located on the winding surface 33 and, in this example, it is plugged by a another cover 39 whose outer face 39A defines a part of the winding surface 33.
The flexible link 20 and the coil 30 cooperate so that the coil 30 is released from the load 50 by the unwinding of the flexible link 20 wrapped around the spool 30. More particularly, in this example, the unwinding of the flexible link 20 will cause the displacement of the lid 39 and, thus, the unblocking of the outlet opening 41.
More specifically, the second end 22 of the link 20 is linked to a attachment point 44 located inside the housing 40. In addition, the link flexible through the cover 39 and carries a stop 45 between its second 20 end 22 and the cover 39. The stop 45 is, for example, a node obtained by interlacing the link 20. The length of the link 20 between his end 22 and the stop 45 is greater than the distance between the point fastener 44 and the lid 39 in its closed position. So when the last turn of link 20 takes place and that link 20 stretches, the second stop 45 causes the cover 39, which opens the outlet opening 41.
The weighting load 50 can then exit through this opening 41, as symbolized by the arrow F2 of FIG.
Since the weighting charge 50 leaves the housing 40 by gravity, via the opening 41, it is preferable that this opening 41 is oriented the most possible down. For this purpose, several solutions that can be used alone or in

9 combinaison, sont proposées. Une solution consiste à prévoir une ouverture de sortie 41 très étendue circonférentiellement (par exemple, sur plus de 1801). Une autre solution consiste à ne pas positionner le point d'attache 44 du lien souple 20 dans une position diamétralement opposée à l'ouverture de sortie 42 mais, au contraire, à positionner le point d'attache 44 à proximité
de l'ouverture de sortie 41 et, notamment, du même côté de l'axe A que l'ouverture 41. Une autre solution consiste à monter sur la bobine 30 un ou plusieurs éléments de lestage 51, ces éléments de lestage 51 étant disposés sur la bobine 30 de manière à orienter l'ouverture 41 vers le bas, lorsque la bobine est sous l'eau. Dans l'exemple des FIGS 1 à 4, cinq éléments de lestage 51 en forme de pion sont fixés sur le flasque 34 de la bobine 30, du même côté de l'axe A que l'ouverture de sortie 41.
Un autre exemple de dispositif 110 est représenté sur les FIGS 5 et 6.
Comme le dispositif 10, le dispositif 110 comprend un lien souple 120 et une bobine 130. Le lien souple 120 a deux extrémités. La première extrémité est liée à un engin sous-marin ou marin, et la deuxième extrémité 122 est liée à
la bobine 130, au niveau d'un point d'attache 144.
La bobine 130 comprend une âme centrale 131 définissant une surface d'enroulement 133 pour le lien 120. Cette surface d'enroulement 133 est bordée par deux flasques 134, 135 qui maintiennent le lien 120 entre eux. Dans cet exemple, l'âme centrale 131 et les deux flasques 134, 135 forment un ensemble monobloc.
Dans cet exemple, l'âme centrale 131 n'est pas creuse. Elle pourrait toutefois l'être, notamment pour des raisons de flottabilité.
La bobine 130 présente un logement 140 pour recevoir une charge de lestage 150. Cette charge de lestage 150 est une pièce unique comme, par exemple, une barre métallique.
Le logement 140 a la forme d'une rainure ménagée dans la surface d'enroulement 133 et, dans l'exemple, orientée suivant l'axe de la bobine.

La charge de lestage 150 est introduite dans le logement 140 par l'ouverture supérieure 141 de la rainure. On appelle "ouverture supérieure"
l'ouverture située face au fond de la rainure. Cette ouverture supérieure 141 est située sur la surface d'enroulement 133. La charge de lestage 150 est 5 introduite dans le logement 140 préalablement à l'enroulement du lien 120 autour de la bobine 130.
Le lien souple 120 et la bobine 130 coopèrent de telle sorte la bobine 130 est libérée de la charge 150 par le déroulement du lien 120. Plus particulièrement, dans cet exemple, ce sont les spires du lien 120 qui 9 combination, are proposed. One solution is to provide an opening 41 of circumferentially extended output (for example, over 1801). Another solution is not to position the attachment point 44 flexible link 20 in a position diametrically opposed to the opening of exit 42 but, on the contrary, to position the attachment point 44 in the vicinity of the outlet opening 41 and, in particular, on the same side of the axis A as Another solution is to mount on the coil 30 one or several weighting elements 51, these weighting elements 51 being arranged on the coil 30 so as to orient the opening 41 downwards, when the reel is under water. In the example of FIGS 1-4, five elements of weighting 51 in the form of pins are fixed on the flange 34 of the coil 30, the same side of the axis as the exit aperture 41.
Another example of device 110 is shown in FIGS. 5 and 6.
Like the device 10, the device 110 comprises a flexible link 120 and a coil 130. The flexible link 120 has two ends. The first end is related to an underwater or marine gear, and the second end 122 is related to the coil 130, at a point of attachment 144.
The coil 130 comprises a central core 131 defining a winding surface 133 for the link 120. This winding surface 133 is bordered by two flanges 134, 135 which maintain the link 120 between them. In this example, the central core 131 and the two flanges 134, 135 form a unitary assembly.
In this example, the central core 131 is not hollow. She could however, it must be, especially for reasons of buoyancy.
The coil 130 has a housing 140 for receiving a load of 150. This weighting load 150 is a unique piece as, for example, example, a metal bar.
The housing 140 has the shape of a groove in the surface winding 133 and, in the example, oriented along the axis of the coil.

The weighting load 150 is introduced into the housing 140 by the upper opening 141 of the groove. We call "superior opening"
the opening located opposite the bottom of the groove. This upper opening 141 is located on the winding surface 133. The weighting load 150 is 5 introduced into the housing 140 prior to the winding of the link 120 around the coil 130.
The flexible link 120 and the coil 130 cooperate in such a way that the coil 130 is released from the load 150 by the progress of the link 120. More particularly, in this example, it is the turns of link 120 that

10 maintiennent la charge de lestage 150 dans le logement 140 et, par conséquent, le déroulement des dernières spires libère la charge de lestage 150 qui peut alors s'échapper du logement 140, comme symbolisé par la flèche F3 sur la FIG 6.
Comme la charge de lestage 150 sort du logement 140 par gravité, via l'ouverture 141, il est préférable que cette ouverture 141 soit orientée le plus possible vers le bas. Dans ce but, plusieurs solutions, utilisables seules ou en combinaison, sont proposées. Une solution consiste à positionner le point d'attache 144 du lien souple 120 dans une position diamétralement opposée à l'ouverture 141, comme représenté sur la FIG 6. Une autre solution consiste à monter sur la bobine 130 un ou plusieurs éléments de lestage, ces éléments de lestage étant disposés sur la bobine 130 de manière à orienter l'ouverture 141 vers le bas, lorsque la bobine est sous l'eau.
Les FIGS 7 à 10 représentent un exemple d'engin 80 selon le présent exposé. Ces figurent illustrent les étapes successives du déploiement du lien souple 20 équipant cet engin 80.
Dans l'exemple, l'engin 80 est un véhicule sous-marin autonome ou AUV. Il est équipé avec un dispositif 10 du type de celui des FIGS 1 à 4. Bien entendu, il pourrait être équipé avec un autre type de dispositif et, notamment, avec le dispositif 110 des FIGS 5 et 6. 10 maintain the weighting load 150 in the housing 140 and, by therefore, the unfolding of the last turns releases the weighting load 150 which can then escape from the housing 140, as symbolized by the arrow F3 in FIG.
Since the weighting load 150 leaves housing 140 by gravity, via the opening 141, it is preferable that this opening 141 is oriented on the more possible down. For this purpose, several solutions that can be used alone or in combination, are proposed. One solution is to position the point attachment 144 of the flexible link 120 in a diametrically opposite position at the opening 141, as shown in FIG. 6. Another solution consists in mounting on the coil 130 one or more weighting elements, these weighting elements being disposed on the spool 130 so as to orient the opening 141 down, when the coil is under water.
FIGS. 7 to 10 represent an example of a machine 80 according to the present presentation. These figures illustrate the successive stages of the link deployment flexible 20 equipping this machine 80.
In the example, the machine 80 is an autonomous underwater vehicle or AUV. It is equipped with a device 10 of the type of FIGS 1 to 4.
heard, it could be equipped with another type of device and, in particular with the device 110 of FIGS. 5 and 6.

11 L'engin 80 est configuré pour pouvoir y embarquer la bobine 30 entourée du lien souple 20. Par exemple, l'engin 80 présente dans sa partie avant, ou nez 80A, un logement 82 pour recevoir la bobine 30, le lien 20 et un élément de lestage 70 qui fait également partie du dispositif 10. La première extrémité 21 du lien 20 est liée au nez 80A de l'engin 80, à un point d'attache situé à l'intérieur ou à proximité du logement 82. L'élément de lestage 70 est monté coulissant sur le lien 20.
L'engin 80 comprend, en outre, un système de largage pour larguer la bobine 30. Ce système de largage peut avoir différentes structures et différents modes de fonctionnement qui dépendent, en particulier, de la manière dont la bobine 30 est initialement liée à l'engin 80 et de la forme du logement 82. Dans l'exemple, le logement 82 est fermé par une trappe 85 (voir FIG 11) qui peut être ouverte à l'aide de moyens de poussée comme des ressorts ou des vérins. Dans un autre exemple, le système de largage comprend un électroaimant qui, lorsqu'il est actif, bloque la bobine 30 à
l'intérieur de son logement et qui, lorsqu'il est désactivé, libère la bobine 30.
Avantageusement, le système de largage est télécommandable.
En fin de mission, l'engin 80 retourne en surface et est arrêté (i.e. ses moyens de propulsion sont arrêtés) ou en mouvement. Pour récupérer l'AUV, on commence par larguer la bobine 30 à l'aide du système de largage télécommandé à distance, par exemple depuis un bateau (non représenté).
La bobine 30 plonge alors sous l'effet de la gravité et le lien 20 se déroule dans la colonne d'eau située sous le nez 80A de l'engin 80, comme symbolisé par la flèche F4 sur la FIG 7. Dans le même temps, l'élément de lestage 70 coulisse le long du lien 20 jusqu'à venir buter contre une butée 71 symbolisé par la flèche F5 sur la FIG 8. Cette butée 71 se situe à une distance significative de la première extrémité 21 du lien. Par exemple, cette butée est un noeud obtenu par entrecroisement du lien 20.
Après déroulement de la dernière spire du câble 20, le couvercle 39 de la bobine 30 s'ouvre et la charge de lestage 50 est libérée, comme 11 The machine 80 is configured to be able to embark the coil 30 there.
surrounded by the flexible link 20. For example, the machine 80 presents in its part before, or nose 80A, a housing 82 for receiving the coil 30, the link 20 and a ballast element 70 which is also part of the device 10. The first end 21 of the link 20 is linked to the nose 80A of the machine 80, to a point located in or near dwelling 82. The element of ballast 70 is slidably mounted on the link 20.
The machine 80 further comprises a drop system for dropping the coil 30. This delivery system can have different structures and different modes of operation which depend, in particular, on the way that the coil 30 is initially connected to the machine 80 and the shape of the 82. In the example, the housing 82 is closed by a trap 85 (see FIG. 11) which can be opened using pushing means such as springs or cylinders. In another example, the drop system comprises an electromagnet which, when active, blocks the coil 30 to inside its housing and which, when deactivated, releases the coil 30.
Advantageously, the delivery system is remotely controllable.
At the end of the mission, the machine 80 returns to the surface and is stopped (ie its Propulsion means are stopped) or in motion. To recover the AUV, we start by dropping the coil 30 using the release system remotely controlled remotely, for example from a boat (not shown).
The coil 30 then plunges under the effect of gravity and the link 20 is unrolled in the water column under the nose 80A of the machine 80, as symbolized by the arrow F4 in FIG 7. At the same time, the element of ballast 70 slides along the link 20 to abut against a stop 71 symbolized by the arrow F5 in FIG. 8. This stop 71 is at a distance of significant distance from the first end 21 of the link. For example, this stop is a node obtained by interlacing the link 20.
After unwinding the last turn of the cable 20, the cover 39 of the coil 30 opens and the weighting load 50 is released, as

12 représenté sur la FIG 8. La bobine 30 devient alors flottante et remonte vers la surface en entraînant avec elle le lien 20 comme représenté sur la FIG 9.
En surface, la bobine 30 se comporte comme une bouée à la dérive. La bobine 30 peut alors être attrapée et amenée à bord du bateau en utilisant s différentes méthodes.
Par exemple, une méthode consiste à utiliser un harpon flottant qui est tracté par le bateau par l'intermédiaire d'un câble. Dans le même temps, l'engin 80 se déplace de sorte que la trajectoire du lien 20 intersecte celle dudit câble. Après intersection, la bobine 30 est amenée à bord du bateau à
l'aide du câble et du harpon.
Une autre méthode consiste à se rapprocher de l'engin 80 avec le bateau, l'engin 80 restant arrêté. Quand le bateau se trouve à une distance convenable, on lance depuis le pont du bateau un harpon pour attraper la bobine 30.
Concernant le comportement de l'ensemble formé par l'engin 80, la bobine 30 et le lien 20 dans l'eau, après le largage de la bobine, on notera que, dans un premier temps, le dispositif fonctionne dans une colonne d'eau.
Ensuite, une fois la charge de lestage 50 larguée, la bobine remonte en surface. La bobine 30 dérive alors sous l'action des courants marins profonds, alors que l'engin 80 dérive sous l'action du vent et du courant marin de surface. Il en résulte que la bobine 30 arrive en surface à une distance significative de l'engin 80, ce qui est conforme au but recherché.
Lorsque la bobine 30 remonte à la surface, le lien souple 20 non flottant a naturellement tendance à adopter la forme d'une chaînette. La courbure de cette chaînette est déformée par l'élément de lestage 70. Cet élément de lestage crée un point d'inflexion entre une première portion 20A
du lien 20, s'étendant entre la première extrémité 21 du lien et la butée 71, et une deuxième portion 20B du lien s'étendant entre la butée 71 et la deuxième extrémité 22. L'élément de lestage 70 tend à orienter le plus verticalement possible la première portion 20A. Ceci évite que la première 12 represented in FIG 8. The coil 30 then becomes floating and rises towards the surface by driving with it the link 20 as shown in FIG 9.
On the surface, the coil 30 behaves like a buoy adrift. The reel 30 can then be caught and brought aboard the boat using s different methods.
For example, one method is to use a floating harpoon that is towed by the boat via a cable. At the same time, the machine 80 moves so that the trajectory of the link 20 intersects that said cable. After intersection, the spool 30 is brought on board the boat to using the cable and harpoon.
Another method is to get closer to the machine 80 with the boat, the craft 80 remaining stopped. When the boat is at a distance suitable, we throw from the deck of the boat a harpoon to catch the coil 30.
Regarding the behavior of the assembly formed by the machine 80, the coil 30 and the link 20 in the water, after the release of the coil, it will be noted that, initially, the device operates in a water column.
Then, once the weighting load 50 has been dropped, the coil goes up again.
area. The coil 30 then drifts under the action of marine currents deep, while the machine 80 drifts under the action of the wind and the current marine surface. As a result, the coil 30 comes to the surface at a significant distance of the machine 80, which is consistent with the purpose.
When the coil 30 rises to the surface, the flexible link 20 no floating has a natural tendency to adopt the shape of a chain. The curvature of this chain is deformed by the ballast element 70.
weighting element creates a point of inflection between a first portion 20A
link 20, extending between the first end 21 of the link and the stop 71, and a second portion 20B of the link extending between the stop 71 and the second end 22. The weighting element 70 tends to orient the most vertically possible the first portion 20A. This avoids that the first

13 portion 20A du lien remonte vers la surface à proximité du corps de l'engin 80, en particulier lorsque l'engin 80 se déplace, comme représenté sur la FIG 10. La présence de l'élément de lestage 70 et de sa butée 71 permet donc de diminuer très nettement le risque de voir le lien 20 se prendre dans s les ailerons ou dans l'hélice de l'engin 80. 13 portion 20A of the link rises to the surface near the body of the machine 80, in particular when the machine 80 moves, as shown in FIG.
FIG 10. The presence of the weighting element 70 and its stop 71 allows therefore significantly lessen the risk that the link will be s fins or in the propeller of the craft 80.

Claims

1. Device for the recovery of a marine or submarine device, this device comprising:
a flexible link (20) having a first end (21) intended to be linked to said machine (80), - a coil (30) to which is connected a second end (22) of the flexible link (20), the flexible link being adapted to be wrapped around the coil, and a weighting load (50) adapted to be associated with the coil (30);
wherein the coil (30) and the ballast load (50) are such that the coil associated with said load flows, while the coil released from said fleet charge; and wherein the flexible link (20) and the coil (30) co-operate in such a way that the coil is released from said load (50) by the unwinding of the link flexible (20) wound around the coil (30).

2. Device according to claim 1, wherein the flexible link (20) carries a first stop (71) between its first and second ends (21, 22), and wherein the device (10) further comprises minus a first ballast element (70) configured to slide along the flexible link (20) between the first end (21) and the first stop (71).

3. Device according to claim 1 or 2, wherein the coil (30) has a winding surface (33) around which the flexible link (20) can be wound, and wherein the coil (30) has a housing (40) to receive the weighting load (50), this housing having a first opening (41) through which the weighting charge (50) can pass, this first opening (41) being located on the surface winding (33).

4. Device according to claim 3, wherein the first opening (41) is plugged by a first cover (39) whose face outer member (39A) defines a portion of the winding surface (33).

5. Device according to claim 4, wherein the second end (22) of the flexible link (20) is connected to an attachment point (44) located at inside the housing (40), in which the flexible link passes through the first cover (39), and wherein the flexible link (20) carries a second stop (45) between its second end (22) and the cover (39), so that the second stop (45) drives the cover (39) so as to open the first opening (41) during the course of the flexible link (20).

6. Device according to any one of claims 3 to 5, in housing (40) has a second opening (42) through which the weighting load (50) can pass, this second opening (42) being located outside the winding surface (33) and being closed by a second cover (38).

7. Device according to any one of claims 3 to 6, in which the coil (30) carries at least one second ballast element (51), this ballast element (51) being disposed on the coil so as to orient the first opening (41) downwards, when the coil (30) is under water.

8. Marine or underwater craft equipped with a device according to any of claims 1 to 7, the first end (21) of the link flexible (20) being connected to said machine (80).

9. A marine or submarine machine according to claim 8, wherein the machine (80) is configured to be able to embark the reel (30) surrounded flexible link (20), the machine (80) comprising a delivery system for drop the coil (30).

A marine or submarine machine according to claim 9, wherein the release system is remotely controllable.