CA2670058A1 - Method for simulating the braking of a cable transport system, method for diagnosing the braking of said system and control device for said system - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un procédé de simulation d'une installation de trans port par câble comportant au moins un moyen de freinage des moyens moteurs, le procédé de simulation comprenant au moins une phase de test du moyen de f reinage, comprenant au moins une étape d'application du moyen de freinage su r l'installation par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un si gnal de consigne formé par une courbe de pilotage F = f(t) prédéterminée.The invention relates to a method for simulating a cable transport installation comprising at least one braking means of the motor means, the simulation method comprising at least one test phase of the quenching means, comprising at least one step application of the braking means to the installation by the drive means controlled in a closed loop by a command signal formed by a control curve F = f (t) predetermined.
Description
Procédé de simulation du freinage d'une installation de transport par câble, procédé de diagnostic du freinage d'une telle installation et dispositif de commande de l'installation L'invention concerne un procédé de simulation du freinage d'une installation de transport par câble. L'invention concerne également un procédé de diagnostic de moyen de freinage, un procédé de réglage de moyen de freinage utilisant ledit procédé de diagnostic et un dispositif de commande d'une installation de transport par câble permettant de mettre en oeuvre ledit procédé de simulation.
Pour des raisons de sécurité, les moyens de freinage d'une installation de transport par câble doivent être testés périodiquement. Afin d'effectuer ces tests dans des conditions les plus proches possible des conditions d'utilisations, le freinage doit être testé lorsque l'installation est chargée.
Dans l'art antérieur, il est connu d'équiper l'installation de transport de lestes avant d'effectuer les opérations-de contrôle des moyens de freinage. Ainsi, les lestes permettent de simuler le fonctionnement normal d'une installation entraînée en charge. Toutefois, l'installation des lestes est une opération de simulation nécessitant de nombreuses opérations de manutention qui augmente le temps et les coûts du test des moyens de freinage.
L'invention vise à remédier à ces problèmes en proposant un procédé de simulation du freinage d'une installation de transport qui soit simple, peu onéreux, rapide à mettre en oeuvre et précis.
A cet effet, et selon un premier aspect, l'invention propose un procédé de simulation du freinage d'une installation de transport par câble comportant au moins un moyen de freinage et des moyens moteurs, le procédé de simulation comprenant au moins une étape d'application du moyen de freinage sur l'installation entraînée par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par une courbe de pilotage F= f(t) prédéterminée. A method of simulating the braking of a transport installation by cable, method of diagnosing the braking of such an installation and control device of the installation The invention relates to a method for simulating the braking of an installation of cable transport. The invention also relates to a method of diagnosis braking means, a braking means adjusting method using said diagnostic method and a control device of an installation of cable transport making it possible to implement said method of simulation.
For reasons of safety, the braking means of an installation of cable transport must be tested periodically. In order to perform these tests under conditions as close as possible to the conditions of use, the braking must be tested when the installation is loaded.
In the prior art, it is known to equip the transport facility with fleet before performing the control operations of the braking means. So, the fleet to simulate the normal operation of an installation driven in charge. However, the installation of ballast is an operation of simulation requiring many handling operations that increases the time and costs of testing the braking means.
The invention aims to remedy these problems by proposing a method of simulation of the braking of a transport installation that is simple, expensive, quick to implement and accurate.
For this purpose, and according to a first aspect, the invention proposes a method of braking simulation of a cable transport installation incorporating less a braking means and motor means, the simulation method comprising at least one step of applying the braking means on the installation driven by the motor means controlled in closed loop by a setpoint signal formed by a control curve F = f (t) predetermined.
2 Ainsi, les moyens moteurs qui continuent à fonctionner durant l'application du moyen de freinage peuvent notamment simuler l'effort d'une charge sur l'installation. Cette simulation permet notamment de diagnostiquer le moyen de freinage sans avoir à lester ladite installation.
Dans un premier mode de réalisation, pour la commande en boucle fermée, le signal de consigne est comparé à une mesure de l'effort exercé sur le câble, du couple moteur ou d'une variable caractéristique des moyens moteurs et proportionnelle à l'effort exercé sur le câble, au couple moteur ou à la io puissance instantanée délivrée par les moyens moteurs.
Dans un second mode de réalisation,- pour la commande en boucle fermée, le signal de consigne est comparé à une mesure de la vitesse du câble.
Selon un deuxième aspect de l'invention est proposé un procédé de diagnostic d'au moins un moyen de freinage d'une installation de transport par câble comportant---des-- moyens--.moteurs,- le-procédé de diagnostic comportant au-----moins une phase de test du moyen de freinage comprenant au moins une phase de simulation par le procédé de simulation selon le premier aspect de l'invention opéré sur une installation entraînée à vide et l'enregistrement d'une courbe caractéristique test.
Avantageusement, la phase de test comprend en outre une seconde étape de comparaison de la courbe caractéristique test avec une courbe caractéristique étalon pré enregistrée.
Ainsi, le diagnostic du moyen de freinage s'effectue simplement, par la comparaison de la courbe caractéristique test avec une courbe théorique ou mesurée lors d'une phase préliminaire.
Dans une variante de l'invention, le procédé comprend en outre une phase préliminaire d'étalonnage comportant au moins : 2 Thus, the motor means that continue to operate during the application of the braking means can in particular simulate the effort of a load on installation. This simulation makes it possible to diagnose the means of braking without having to ballast said installation.
In a first embodiment, for the closed-loop control, the setpoint signal is compared to a measurement of the force exerted on the cable, of motor torque or a characteristic variable motor means and proportional to the force exerted on the cable, the driving torque or the instantaneous power delivered by the motor means.
In a second embodiment, for the closed-loop control, the Setpoint signal is compared to a measurement of the cable speed.
According to a second aspect of the invention, a diagnostic method is proposed at least one braking means of a cable transport installation comprising --- means - motors, - the-diagnostic method comprising at -----Less a test phase of the braking means comprising at least one simulation phase by the simulation method according to the first aspect of the invention operated on an empty driven installation and the recording a characteristic curve test.
Advantageously, the test phase further comprises a second step of comparison of the test characteristic curve with a characteristic curve pre-recorded stallion.
Thus, the diagnosis of the braking means is simply carried out by the comparison of the test characteristic curve with a theoretical curve or measured during a preliminary phase.
In a variant of the invention, the method further comprises a phase preliminary calibration test comprising at least:
3 - une étape d'enregistrement de la courbe caractéristique étalon lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant en charge ; et 1 - une étape de d'enregistrement de la courbe de pilotage des moyens moteurs F = f(t) lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation entraînée à vide par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par ladite courbe caractéristique étalon.
Cette phase préliminaire permet de prendre en compte les caractéristiques réelles de l'installation, par exemple lors de sa mise en service, et évite d'avoir à établir des courbes théoriques.
Dans une autre variante de l'invention, le procédé de diagnostic comprend en outre une phase préliminaire d'étalonnage comportant au moins :
- une étape d'enregistrement de la courbe de pilotage des moyens moteurs-F-_.=-f(t)--lors -d'une- application-du-moyén--de- freinage sur-l'installation fonctionnant en charge ; et - une étape d'enregistrement de la courbe caractéristique étalon lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation entraînée à
vide par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par ladite courbe de pilotage.
Avantageusement, la phase préliminaire comporte une première étape de réglage du moyen de freinage. Ainsi, le procédé selon l'invention permet un diagnostic précis.
Avantageusement, la phase préliminaire comprend une opération de vérification de l'étalonnage comprenant :
- une étape d'application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant à
vide entraînée par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par la courbe de pilotage F= f(t) et d'enregistrement d'une courbe caractéristique de vérification; et 3 a step of recording the standard characteristic curve during an application of the braking means on the working installation in charge ; and 1 a step of recording the control curve of the means motors F = f (t) when applying the braking means on the vacuum driven installation by the motor means controlled by closed loop by a set signal formed by said curve standard characteristic.
This preliminary phase makes it possible to take into account the characteristics the actual installation, for example when it is put into service, and avoids having to establish theoretical curves.
In another variant of the invention, the diagnostic method comprises in in addition to a preliminary calibration phase comprising at least:
a step of recording the control curve of the means Engines-F-_. = - f (t) - when-a-application-of-medium-braking over-the installation operating under load; and a step of recording the standard characteristic curve during application of the braking means on the installation driven to empty by motor means controlled in a closed loop by a setpoint signal formed by said control curve.
Advantageously, the preliminary phase comprises a first step of adjustment of the braking means. Thus, the method according to the invention allows a accurate diagnosis.
Advantageously, the preliminary phase comprises a verification operation calibration comprising:
a step of applying the braking means to the operating installation at vacuum driven by the motor means controlled in a closed loop by a setpoint signal formed by the control curve F = f (t) and recording a verification characteristic curve; and
4 - une étape de comparaison de la courbe caractéristique de vérification et de la courbe caractéristique étalon.
Ainsi, cette opération permet de valider la cohérence de la phase d'étalonnage.
Avantageusement, la courbe de pilotage F = f(t) est prolongée par une fonction constante K = f(t) afin de prolonger la simulation sur une durée plus longue que la durée de décélération de l'étape d'étalonnage.
Avantageusement, la phase de test comprend en outre:
- une étape d'application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant à
vide et d'enregistrement d'une courbe caractéristique à vide, et - une étape de comparaison de la courbe caractéristique à vide avec une is courbe caractéristique étalon à vide préenregistrée.
-La cour-be-caractéristique_étalon_à_vide -est-une- courbe -enregistrée lors d'une - - -application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant à vide.
Ainsi, le procédé selon l'invention permet en outre de tester le moyen de freinage sur une installation fonctionnant à vide.
Dans un premier mode de réalisation, les courbes caractéristiques sont des courbes de décélération du câble et l'enregistrement de la courbe de pilotage F= f(t) est réalisé par une mesure de l'effort exercé sur le câble, du couple moteur ou d'une variable caractéristique des moyens moteurs et proportionnelle à l'effort exercé sur le câble, au couple moteur ou à la puissance instantanée délivrée par les moyens moteurs.
Dans un second mode de réalisation, les courbes caractéristiques sont des courbes de mesure de l'effort exercé sur le câble, du couple moteur ou d'une variable caractéristique des moyens moteurs et proportionnelle à l'effort exercé
sur le câble, au couple moteur ou à la puissance instantanée délivrée par les moyens moteurs et la courbe de pilotage F = f(t) est réalisée par une mesure de la décélération du câble.
Avantageusement, le procédé utilise une indexation de la position d'au moins 4 a step of comparing the characteristic curve of verification and the standard characteristic curve.
Thus, this operation makes it possible to validate the coherence of the phase calibration.
Advantageously, the control curve F = f (t) is extended by a function constant K = f (t) to extend the simulation over a longer period than the deceleration time of the calibration step.
Advantageously, the test phase further comprises:
a step of applying the braking means to the operating installation at empty and record a characteristic curve to empty, and a step of comparing the empty characteristic curve with a is a prerecorded standard characteristic curve.
-The yard-be-characteristic_standard_standard -is-a -curve-recorded when of a - - -application of the braking means on the installation operating in a vacuum.
Thus, the method according to the invention makes it possible moreover to test the means of braking on an installation running empty.
In a first embodiment, the characteristic curves are cable deceleration curves and the recording of the control curve F = f (t) is achieved by measuring the force exerted on the cable, the torque motor or a variable characteristic of motor and proportional means the force exerted on the cable, the motor torque or the instantaneous power delivered by the motor means.
In a second embodiment, the characteristic curves are curves for measuring the force exerted on the cable, the motor torque or a characteristic variable of the motor means and proportional to the effort practiced on the cable, the motor torque or the instantaneous power delivered by the motor means and the control curve F = f (t) is achieved by a measurement of the deceleration of the cable.
Advantageously, the method uses an indexing of the position of at least
5 un véhicule entraîné par le câble. Ainsi, la précision du diagnostic est assurée car les différents enregistrements peuvent êtres réalisés pour des répartitions de charges sur le câble similaires.
Avantageusement, pour une installation de transport par câble dont le moyen io de freinage est un moyen pneumatique ou hydraulique, la phase de test comprend une étape d'enregistrement d'une courbe des variations de pression Pt = f(t) lors de l'application du moyen de freinage et une étape de comparaison de Pt = f(t) avec une courbe Pe=f(t) prédéterminée.
La courbe Pe = f(t) est une courbe des variations de pression enregistrée pendant la phase préliminaire lors de l'application du moyen de freinage.
Ainsi, ces courbes permettent de déterminer si les différences de fonctionnement observées sont liées aux commandes hydrauliques ou pneumatiques.
Selon un troisième aspect, l'invention concerne un procédé de réglage d'au moins un moyen de freinage d'une installation de transport par câble comprenant :
- Au moins une étape de contrôle du moyen de freinage par un procédé de diagnostic selon le second aspect de l'invention, et - Au moins une étape d'ajustement des moyens de freinage en fonction de la comparaison des courbes de décélération Vec = f(t) et Vtc = f(t).
Par conséquent, il est également possible de régler le moyen de freinage précisément. 5 a vehicle driven by the cable. Thus, the accuracy of the diagnosis is provided because the different recordings can be made for distributions similar cable loads.
Advantageously, for a cable transport installation whose medium braking is a pneumatic or hydraulic means, the test phase includes a step of recording a curve of pressure variations Pt = f (t) when applying the braking means and a step of comparison of Pt = f (t) with a predetermined curve Pe = f (t).
The curve Pe = f (t) is a curve of recorded pressure variations during the preliminary phase when applying the braking means.
Thus, these curves make it possible to determine whether the differences in observed operations are related to hydraulic controls or tires.
According to a third aspect, the invention relates to a method for adjusting the least one braking means of a cable transport installation comprising:
At least one step of controlling the braking means by a method of diagnosis according to the second aspect of the invention, and At least one step of adjusting the braking means according to the comparison of the deceleration curves Vec = f (t) and Vtc = f (t).
Therefore, it is also possible to adjust the braking means precisely.
6 Enfin, selon un quatrième aspect, l'invention concerne un dispositif de commande d'une installation de transport par câble, comprenant des moyens moteurs et au moins un moyen de freinage, le dispositif comprenant des moyens de commande des moyens moteurs, des moyens de commande du moyen de freinage et un dispositif de sécurité. Le dispositif de commande comprend des moyens de commutation du dispositif de sécurité entre une position active dans laquelle est interdite l'utilisation simultanée des moyens moteurs et du moyen de freinage, et une position passive dans laquelle est autorisée ladite utilisation simultanée.
Avantageusement, le dispositif comprend en outre des moyens de mesure de la vitesse du câble, des moyens d'enregistrement de données, des moyens de mesure de pression, des moyens de mesure de l'intensité du courant traversant les moyens moteurs et des moyens d'indexation de la position d'au moins un véhicule.
D'autres objets et avantages:- de l'invention apparaîtront au-- cours de la description qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels :
- la figure 1 représente une courbe caractéristique selon un premier mode de réalisation de l'invention enregistrée lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant en charge, ladite courbe de caractéristique étant une courbe de décélération du câble Vec= f(t);
- la figure 2 représente la courbe de décélération étalon Vec = f(t) de la figure 1 et une courbe de pilotage des moyens moteurs F = f(t) enregistrée lors d'une application du moyen de freinage sur une installation entraînée à vide par des moyens moteurs commandé en boucle fermée par un signal de consigne formé par la courbe de décélération Vec =. f(t) - la figure 3 représente la courbe de décélération étalon Vec= f(t), la courbe de pilotage des moyens moteurs F= f(t) et une courbe de décélération du 6 Finally, according to a fourth aspect, the invention relates to a device for control of a cable transport installation, comprising means motors and at least one braking means, the device comprising means for controlling the motor means, the control means of the braking means and a safety device. The control device comprises switching means of the safety device between a active position in which the simultaneous use of the means engines and means of braking, and a passive position in which is allowed said simultaneous use.
Advantageously, the device further comprises means for measuring the cable speed, means of recording data, means of pressure measurement means for measuring the intensity of the current flowing through the motor means and means for indexing the position of at least one vehicle.
Other objects and advantages: - of the invention will appear in the course of the following description, made with reference to the accompanying drawings, in which:
FIG. 1 represents a characteristic curve according to a first mode of embodiment of the invention recorded during an application of the means of braking on the plant operating in load, said curve of characteristic being a deceleration curve of the cable Vec = f (t);
FIG. 2 represents the standard deceleration curve Vec = f (t) of FIG.
figure 1 and a control curve of the motor means F = f (t) recorded during an application of the braking means on an empty driven installation by motor means controlled in a closed loop by a signal of setpoint formed by the deceleration curve Vec =. f (t) FIG. 3 represents the standard deceleration curve Vec = f (t), the curve of driving means F = f (t) and a deceleration curve of the
7 câble Vv = f(t) enregistrée lors de d'une opération de vérification de l'étalonnage ; et - la figure 4 représente les courbes des figures 1 et 2 et trois courbes tests de s décélération Vtc = f(t) lorsque le freinage est trop important, réglé ou trop faible.
On entend par boucle fermée au sens de la description détaillée ci-dessous une boucle d'asservissement effectuant une comparaison entre une grandeur de io consigne et une grandeur de sortie afin de faire tendre la valeur de sortie vers la valeur de consigne.
En outre, dans la description qui suit, lorsque l'on mentionne une variable caractéristique des moyens moteurs et proportionnelle à l'effort exercé sur le 15 câble, au couple moteur, il pourra par exemple s'agir, suivant le type d'alimentation choisi pour les moyens moteurs, de variables de commande -électriques-telles--que--Ia-fréquence--de-modulation-d'un convertisseur alimentant les moyens moteurs, une intensité ou une tension variable d'alimentation des moyens moteurs. Il pourra également s'agir de variables mécaniques 20 directement mesurées sur l'installation, telles que l'effort de tension du câble d'entraînement ou le couple des moyens moteurs.
Une installation de transport par câble est généralement composée d'au moins deux gares entre lesquelles au moins un câble de transport mobile forme une 25 boucle afin de transporter un ou plusieurs véhicules, par exemple une ou plusieurs cabines de téléphérique, d'une gare à une autre. Le cas échéant, le ou les véhicules peuvent être suspendus au câble mobile qui assure leur entraînement. Alternativement, comme il est d'usage pour les installations de grande capacité, les véhicules peuvent être suspendus à des câbles fixes par 30 l'intermédiaire d'un balancier à galets, et entraînés le long des câbles fixes par le câble de transport mobile. 7 cable Vv = f (t) recorded during a check operation of calibration; and FIG. 4 represents the curves of FIGS. 1 and 2 and three test curves of s deceleration Vtc = f (t) when braking is too high, adjusted or too much low.
Closed loop as defined in the detailed description below servo loop making a comparison between a magnitude of setpoint and an output quantity in order to make the output value towards the set value.
In addition, in the following description, when mentioning a variable characteristic of the motor means and proportional to the force exerted on the 15 cable, the engine torque, it may for example be, depending on the type power supply chosen for motor means, control variables -electrical-such - that - Ia-frequency - modulation-of a converter feeding the motor means, a variable intensity or variable supply voltage of motor means. It may also be mechanical variables 20 directly measured on the installation, such as the tension force of the cable drive or torque motor means.
A cable transport facility is generally composed of at least two stations between which at least one mobile transport cable forms a 25 to transport one or more vehicles, for example one or several cabins, from one station to another. Where appropriate, the where the vehicles can be suspended from the moving cable which ensures their training. Alternatively, as is customary for large capacity, vehicles can be suspended from fixed cables by 30 via a rocker arm and driven along the cables fixed by the mobile transport cable.
8 Des moyens moteurs permettent d'entraîner le câble. Les moyens moteurs sont par exemple composés d'un ou plusieurs moteurs électriques, d'une poulie motrice et d'un dispositif débrayable de transmission du mouvement entre le(s) moteur(s) et la poulie motrice.
En outre, l'installation est équipée de moyens de freinage. Les moyens de freinage peuvent notamment comprendre un frein électromagnétique consistant à couper l'alimentation des moteurs, un ou plusieurs freins de service s'appliquant lors des arrêts normaux de l'installation et un ou plusieurs freins d'urgence.
Dans un mode de réalisation de l'invention, le frein de service agit sur l'arbre de transmission des moyens moteurs alors que le frein d'urgence agit directement sur la poulie motrice.
Dans une variante de réalisation, les moyens de freinage sont des freins _hydrauliques-ou-pneumatiques.-Les-.moyens.de. freinage sont par exemple.des-moyens de freinage dont l'ouverture est actionnée par des moyens hydrauliques ou pneumatiques tels que des vérins, des moyens de rappel mécaniques tels que des ressorts, permettant de rappeler les moyens de freinage vers leur position fermée de freinage.
L'installation comprend en outre un dispositif de commande de l'installation de transport. Le dispositif comprend au moins des moyens de commande des moyens moteurs et des moyens de commande du (des) moyen(s) de freinage.
Avantageusement, le dispositif de commande comprend un dispositif de sécurité qui permet en position active d'arrêter l'alimentation des moyens moteurs dès qu'un moyen de freinage est actionné. Le procédé selon l'invention comprend des étapes pendant lesquelles les moyens moteurs doivent fonctionner simultanément au moyen de freinage. Par conséquent, le dispositif de commande de l'installation comprend un dispositif de commutation du dispositif de sécurité entre sa position active et une position passive dans 8 Motor means for driving the cable. The motor means are for example composed of one or more electric motors, a pulley motor and a disengageable device for transmitting movement between the motor (s) and the drive pulley.
In addition, the installation is equipped with braking means. The means of may include an electromagnetic brake consisting of to cut off the power of the engines, one or more service brakes applying during normal stops of the installation and one or more brakes emergency.
In one embodiment of the invention, the service brake acts on the tree of transmission of the motor means while the emergency brake acts directly on the drive pulley.
In an alternative embodiment, the braking means are brakes _hydrauliques-ou-pneumatiques.-Les-.moyens.de. braking are, for example, braking means whose opening is actuated by means hydraulic or pneumatic, such as cylinders, means of return mechanical devices such as springs, allowing to recall the means of braking to their closed braking position.
The installation further comprises a device for controlling the installation of transport. The device comprises at least control means of the motor means and means for controlling the braking means (s).
Advantageously, the control device comprises a device for security that allows in the active position to stop the power supply means engines as soon as a braking means is actuated. The process according to the invention includes steps during which the driving means must operate simultaneously by means of braking. Therefore, the device control system includes a switching device of the safety device between its active position and a passive position in
9 laquelle la commande simultanée des moyens moteurs et d'un moyen de freinage est autorisée.
Le dispositif de commande comprend également un dispositif de diagnostic. Le dispositif de diagnostic comprend des moyens d'enregistrement des données, est connecté aux moyens moteurs et aux moyens de freinage et reçoit des informations de moyens de mesure de la vitesse du câble, de moyens de mesure d'une variable caractéristique des moyens moteurs, de moyens d'indexation de la position des véhicules et de moyens de mesure de la io pression dans les moyens de freinage.
Dans un mode de réalisation, la variable caractéristique des moyens moteurs est l'intensité traversant les moyens moteurs.
Dans une variante, le dispositif de commande et de diagnostic est composé
d'un pupitre et d'un automate de commande. Toutefois, on notera que l'invention_ne_se_limite--pas-à-ce-mode-de-réalisation_et que tous dispositifs de commande appropriés, informatique ou électronique, pourront être utilisés.
Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, le procédé de diagnostic d'un moyen de freinage comprend une phase préliminaire d'étalonnage qui peut notamment être réalisée lors de la mise en service de l'installation.
Durant la phase d'étalonnage, les moyens de freinage de l'installation sont préalablement réglés aux valeurs réglementaires.
La phase d'étalonnage comprend ensuite une première étape lors de laquelle on applique un moyen de freinage sur l'installation fonctionnant en charge et l'on enregistre une courbe caractéristique étalon. Dans le mode de réalisation représenté, la courbe caractéristique étalon est une courbe 1 de décélération du câble Vec = f(t) (figure 1).
Lors de cette étape, on notera que les moyens moteurs sont arrêtés lors de l'application du moyen de freinage.
5 Si le moyen de freinage est un moyen pneumatique ou hydraulique, on peut également enregistrer lors de cette étape une courbe de variation de la pression Pe = f(t) dans le moyen de freinage durant son application sur l'installation. 9 which the simultaneous control of the motor means and a means of braking is allowed.
The controller also includes a diagnostic device. The diagnostic device includes means for recording the data, is connected to the motor means and braking means and receives information of means for measuring the speed of the cable, means of measuring a characteristic variable of the motor means, of means indexing the position of the vehicles and means of measuring the pressure in the braking means.
In one embodiment, the characteristic variable of the driving means is the intensity passing through the motor means.
In a variant, the control and diagnostic device is composed of a desk and a control automaton. However, it will be noted that the invention_not_limit - not-to-this-mode-of-realization_and that all devices of appropriate computer or electronic control may be used.
According to an advantageous embodiment of the invention, the method of diagnosis of a braking means includes a preliminary phase calibration which can be carried out during the commissioning of the installation.
During the calibration phase, the braking means of the installation are previously adjusted to the prescribed values.
The calibration phase then comprises a first step in which a braking means is applied to the installation operating in load and a standard characteristic curve is recorded. In the embodiment shown, the standard characteristic curve is a deceleration curve 1 cable Vec = f (t) (Figure 1).
During this step, it will be noted that the motor means are stopped during the application of the braking means.
If the braking means is a pneumatic or hydraulic means, it can be also record at this stage a curve of variation of the pressure Pe = f (t) in the braking means during its application on installation.
10 Lors d'une seconde étape, on applique les moyens de freinage sur l'installation entraînée à vide par des moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par la courbe caractéristique étalon : la courbe 1 de décélération Vec = f(t) dans le mode de réalisation représenté. Le dispositif de commande en boucle fermée effectue une comparaison entre la décélération réelle du câble et la décélération de consigne Vec = f(t) et commande les moyens moteurs afin d'obtenir une décélération réelle correspondant à la _consigne._ Lors-de-cette-: étape,-on_enregistre-la-courbe- 2_de .- pilotage des moyens moteurs F = f(t) (figure 2).
Dans le premier mode de réalisation représenté sur la figure 2, la courbe 2 de pilotage correspond à l'évolution de l'intensité du courant électrique traversant les moyens moteurs. On remarquera toutefois que cette courbe peut également être réalisée par la mesure de toute variable reliée à l'effort exercés par les moyens moteurs sur le câble ou au couple moteur, ou à la puissance instantanée délivrée par les moyens moteurs.
On notera que la phase d'étalonnage permet donc de réaliser une courbe 2 de pilotage F = f(t) des moyens moteurs permettant de simuler l'effort d'une charge lors de l'application du moyen de freinage sur une installation à vide.
En outre, on notera que la courbe de pilotage F = f(t) est prolongée par une fonction 7 constante K = f(t) permettant de simuler la charge pendant une durée In a second step, the braking means are applied to Installation vacuum driven by motor means controlled in a closed loop by a setpoint signal formed by the standard characteristic curve: curve 1 of deceleration Vec = f (t) in the illustrated embodiment. The device of closed-loop control performs a comparison between deceleration cable and the set deceleration Vec = f (t) and control the motor means in order to obtain an actual deceleration corresponding to the During this step, the curve is recorded.
of the motor means F = f (t) (Figure 2).
In the first embodiment shown in FIG. 2, the curve 2 of control corresponds to the evolution of the intensity of the electric current crossing the motor means. Note, however, that this curve can also be be performed by measuring any variables related to effort exerted by the motor means on the cable or the engine torque, or the power instant delivered by the motor means.
It should be noted that the calibration phase therefore makes it possible to produce a curve 2 of driving F = f (t) motor means for simulating the effort of a charge when applying the braking means to a vacuum installation.
In addition, it will be noted that the control curve F = f (t) is prolonged by a function 7 constant K = f (t) for simulating the load during a duration
11 plus longue que la durée de la décélération du câble lors de la seconde étape d'étalonnage.
En outre, lors de cette seconde étape, on peut également enregistrer la courbe s de variation de pression Pel = f(t) et vérifier qu'elle correspond à la courbe Pe = f(t) enregistrée précédemment.
De préférence, on prévoit également de vérifier l'étalonnage en enregistrant une courbe caractéristique de vérification lors de l'application du moyen de to freinage sur l'installation entraînée à vide par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par le courbe 2 de pilotage F
= f(t) comme signal de consigne. Pour le mode de réalisation représenté, la courbe de caractéristique de vérification correspond à la courbe 6 de décélération du câble Vv = f(t). Lors de cette vérification, une courbe ts caractéristique de vérification (figure 3) et éventuellement une courbe de pression Pe2 = f(t) sont mesurées. Si la courbe caractéristique de vérification coïncide avec la- courbe -caractéristique--- étalon, on peut alors valider l'étalonnage. Dans un mode de réalisation de l'invention, on vérifie également la concordance des courbes de pression Pe = f(t) et Pe2 = f(t).
Le procédé de diagnostic comprend au moins une étape de test du moyen de freinage. Cette étape de test peut notamment être réalisée périodiquement afin de vérifier que le réglage du frein est en conformité avec les valeurs de réglage réglementaires.
Lors de cette étape de test, on réalise sur une installation entraînée à vide une opération de simulation d'un freinage réalisé sur une installation entraînée en charge. A cet effet, on applique les moyens de freinage sur une installation entraînée à vide par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par la courbe de pilotage F = f(t) enregistrée précédemment. Ainsi, lors de cette étape les moyens moteurs simulent l'effort de la charge et une courbe caractéristique test est enregistrée. 11 longer than the deceleration time of the cable during the second stage calibration.
In addition, during this second step, it is also possible to record the curve s of pressure variation Pel = f (t) and verify that it corresponds to the Pe curve = f (t) previously recorded.
Preferably, it is also planned to check the calibration by recording a characteristic curve of verification during the application of the means of to braking on the vacuum driven plant by the drive means orders closed loop by a reference signal formed by the control curve 2 F
= f (t) as setpoint signal. For the embodiment shown, the verification characteristic curve corresponds to curve 6 of deceleration of the cable Vv = f (t). During this check, a curve ts verification characteristic (Figure 3) and possibly a curve of pressure Pe2 = f (t) are measured. If the characteristic curve of verification coincides with the characteristic curve --- standard, we can then validate calibration. In one embodiment of the invention, it is also verified the concordance of the pressure curves Pe = f (t) and Pe2 = f (t).
The diagnostic method comprises at least one step of testing the means of braking. This test step may in particular be carried out periodically in order to check that the brake adjustment is in accordance with the values of setting regulations.
During this test step, it is carried out on an empty driven installation a simulation of a braking operation carried out on a driven installation in charge. For this purpose, the braking means are applied to an installation vacuum driven by the motor means controlled in a closed loop by a setpoint signal formed by the control curve F = f (t) recorded previously. Thus, during this step the motor means simulate the effort of the load and a test characteristic curve is recorded.
12 Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 4, trois courbes caractéristiques test formées par des courbes 3, 4, 5 de décélération du câble Vtc = f(t) sont représentées..
Afin de déterminer si le réglage des freins est conforme, on compare la courbe caractéristique test 3, 4, 5 Vtc= f(t) avec la courbe caractéristique étalon :
Vec = f(t).
Sur la figure 4, la première courbe 3 possède une pente plus forte que la courbe étalon Vec = f(t) et représente un cas dans lequel le freinage est trop important. La seconde courbe 4 possède une pente du même ordre que la courbe étalon Vec = f(t) et représente un cas dans lequel le freinage est réglé.
Enfin, la troisième courbe 5 possède une pente plus faible que la courbe étalon Vec = f(t) et représente un cas dans lequel le freinage est trop faible. En fonction de la comparaison des courbes Vec = f(t) et Vtc = f(t), on peut alors ajuster les moyens de freinage afin de les régler.
Avantageusement, la phase de test comprend également une étape d'enregistrement d'une courbe de pression Pt = f(t) dans le moyen de freinage.
La courbe Pt = f(t) est ensuite comparée à la courbe de pression étalon Pe =
f(t). Ainsi, on pourra approfondir le diagnostic du moyen de freinage en déterminant si les déviations constatés entre les courbes Vec = f(t) et Vtc =
f(t) sont liées aux commandes hydrauliques ou pneumatiques.
Dans un mode de réalisation de l'invention, le procédé de diagnostic peut également inclure le test préliminaire du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant à vide. A cet effet, on réalise l'enregistrement d'une courbe caractéristique étalon à vide lors de l'application du moyen de freinage sur une installation fonctionnant à vide pendant la phase préliminaire d'étalonnage.
En l'occurrence, la courbe caractéristique étalon à vide est une courbe de décélération Vev = f(t) pour le mode de réalisation représenté.. Ensuite, pendant la phase de test, on réalise l'enregistrement d'une courbe caractéristique lors de l'application du moyen de freinage sur une installation 12 In the embodiment shown in FIG. 4, three curves Test features formed by 3, 4, 5 cable deceleration curves Vtc = f (t) are represented ..
To determine if the brake adjustment is correct, we compare the curve characteristic test 3, 4, 5 Vtc = f (t) with the standard characteristic curve:
vec = f (t).
In FIG. 4, the first curve 3 has a steeper slope than the standard curve Vec = f (t) and represents a case in which braking is too much important. The second curve 4 has a slope of the same order as the standard curve Vec = f (t) and represents a case in which braking is rule.
Finally, the third curve 5 has a lower slope than the curve standard Vec = f (t) and represents a case in which braking is too weak. In according to the comparison of the curves Vec = f (t) and Vtc = f (t), we can then adjust the braking means to adjust them.
Advantageously, the test phase also comprises a step recording a pressure curve Pt = f (t) in the braking means.
The curve Pt = f (t) is then compared with the standard pressure curve Pe =
f (t). Thus, it will be possible to deepen the diagnosis of the braking means by determining if the observed deviations between the curves Vec = f (t) and Vtc =
f (t) are related to the hydraulic or pneumatic controls.
In one embodiment of the invention, the diagnostic method may also include the preliminary test of the braking means on the installation running empty. For this purpose, a curve is recorded empty standard characteristic when applying the braking means on a installation operating in a vacuum during the preliminary calibration phase.
In In this case, the standard vacuum characteristic curve is a curve of deceleration Vev = f (t) for the illustrated embodiment. Then, during the test phase, a curve is recorded characteristic when applying the braking means on a installation
13 fonctionnant à vide, en l'occurrence une courbe de décélération Vtv = f(t) dans le cas présent. On compare ensuite les courbes de caractéristiques Vev = f(t) et Vtv = f(t) afin de déceler un éventuel mauvais réglage du moyen de freinage.
Dans un second mode de réalisation non représenté, les courbes caractéristiques peuvent également être des courbes de mesure de l'effort exercé sur le câble, du couple moteur ou d'une variable caractéristique des moyens moteurs et proportionnelle à l'effort exercé sur le câble au couple moteur. Dans ce cas, la courbe de pilotage correspond à une courbe de décélération du câble. On notera toutefois que pour ce mode de réalisation, l'interprétation de la comparaison entre les courbes caractéristique étalon et caractéristique test est moins aisée.
On remarquera également que, dans cas, lors de la phase d'étalonnage, on ts enregistre la. courbe de pilotage des moyens moteurs F= f(t) lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant en charge.
Puis, lors de la seconde étape, l'on enregistre alors une courbe caractéristique étalon lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation entraînée à
vide par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par la courbe de pilotage précédemment enregistrée.
Avantageusement, le procédé de diagnostic selon l'invention permet de tester le réglage des différents moyens de freinage _de l'installation, tels que le frein électromagnétique, le ou les freins d'urgence et le ou les freins de service.
A cet effet, le procédé prévoit d'enregistrer pour chaque type de moyen de freinage les courbes 1, 3, 4, 5, 6 de décélération Vec = f(t), Vtc = f(t), Vv = f(t), Vev = f(t), Vtv = f(t) et la courbe 2 de pilotage des moyens moteurs F f(t). Ainsi, le réglage de chaque moyen de freinage peut être testé de façon indépendante.
Afin d'établir un diagnostic précis des moyens de freinage, il est avantageux que la position du ou des véhicules sur le câble soit indexée de façon précise de manière à ce que toutes les applications du moyen de freinage réalisées 13 running empty, in this case a deceleration curve Vtv = f (t) in this case. We then compare the characteristic curves Vev = f (t) and Vtv = f (t) to detect a possible bad adjustment of the braking means.
In a second embodiment not shown, the curves characteristics can also be measurement curves of the effort cable, motor torque or a characteristic variable of the motor means and proportional to the force exerted on the cable to the couple engine. In this case, the control curve corresponds to a curve of deceleration of the cable. Note however that for this embodiment, the interpretation of the comparison between the standard characteristic curves and Characteristic test is less easy.
It should also be noted that in the case of the calibration phase, ts records the. driving curve of the motor means F = f (t) during a application of the braking means on the system operating under load.
Then, in the second step, a characteristic curve is then recorded standard during an application of the braking means on the installation driven to empty by motor means controlled in a closed loop by a signal of setpoint formed by the previously recorded driving curve.
Advantageously, the diagnostic method according to the invention makes it possible to test the adjustment of the various braking means of the installation, such as the brake electromagnetic brake, emergency brake (s) and service brake (s).
In this Indeed, the method provides for recording for each type of braking means the curves 1, 3, 4, 5, 6 of deceleration Vec = f (t), Vtc = f (t), Vv = f (t), Vev = f (t), Vtv = f (t) and the control curve 2 of the motor means F f (t). So, the adjustment of each braking means can be tested independently.
In order to establish an accurate diagnosis of the braking means, it is advantageous the position of the vehicle (s) on the cable is accurately indexed so that all the applications of the braking means carried out
14 pour le besoin de ce procédé soient effectuées pour des répartitions des charges sur le câble similaires.
Par ailleurs, on remarquera que lorsque le moyen de freinage à tester ne fonctionne pas en mode tout ou rien, l'application du moyen de freinage devra, dans le cadre du procédé de diagnostic, se faire à des niveaux identiques.
On notera également que lorsque les moyens de freinage sont des moyens commandés par une modulation de l'effort en fonction de la décélération de la ligne, il est nécessaire de suspendre la modulation avant la réalisation du procédé de diagnostic du moyen de freinage. -Toutefois, le procédé de simulation selon l'invention rend également possible le diagnostique de la modulation de l'effort en fonction de la décélération de la ligne. En effet, lorsqu'on commande les moyens moteurs en boucle fermée par un signal de consigne formé par une courbe de pilotage F = f(t) qui est une courbe-de.. décélération..- On-peut-tester-le- dispositif_ de.- modulation en faisant -varier la courbe de pilotage F =f(t) par rapport à une courbe de pilotage Fe=
f(t) enregistrée pendant la phase d'étalonnage et en observant le réponse du dispositif de modulation.
La démonstration mathématique permettant de valider le procédé de diagnostic décrit ci-dessus est la suivante :
Lors de la phase préliminaire, lorsqu'on actionne le moyen de freinage sur l'installation fonctionnant à vide et l'on enregistre Vec = f(t), on peut écrire la relation suivante :
Fc + Ffe = Mc * ctec (a) Avec :
- Fc : force générée par la charge de l'installation en charge ;
- Ffe : force de freinage étalon - M masse du câble et des véhicules ; et - a : accélération du câble.
De même, lorsqu'on actionne le moyen de freinage sur une installation fonctionnant à vide, on peut écrire la relation suivante ;
Fv + Ffe = Mv * av (b) 5 Avec :
- Fv : force générée par la charge de l'installation à vide.
Lors de la phase préliminaire d'étalonnage, lorsqu'on commande les moyens moteurs avec comme signal de consigne, la courbe de décélération 1 Vec = f(t), 10 on peut écrire la relation suivante :
Fmot + Fv + Ffe = Mv * aec (c) ou Fmot = Mv * aec - Fv - Ffe (c') avec Fmot : force générée par le moteur. 14 for the purpose of this process be carried out for distributions of similar cable loads.
Moreover, it will be noted that when the braking means to be tested do not not operate in all or nothing mode, the application of the braking means as part of the diagnostic process, be at identical levels.
It will also be noted that when the braking means are means controlled by a modulation of the effort according to the deceleration of the line, it is necessary to suspend the modulation before performing the method of diagnosis of the braking means. -However, the simulation method according to the invention also makes it possible the diagnosis of the modulation of the effort as a function of the deceleration of the line. Indeed, when controlling the motor means in closed loop by a reference signal formed by a control curve F = f (t) which is a deceleration curve ..- On-can-test-the-modulation device in doing -vary the control curve F = f (t) with respect to a control curve Fe =
f (t) recorded during the calibration phase and observing the response of the modulation device.
Mathematical demonstration to validate the diagnostic process described above is as follows:
During the preliminary phase, when the braking means is actuated on the installation running empty and we record Vec = f (t), we can write the following relation:
Fc + Ffe = Mc * ctec (a) With:
- Fc: force generated by the load of the installation under load;
- Ffe: standard braking force - mass of cable and vehicles; and - a: acceleration of the cable.
Similarly, when operating the braking means on an installation operating empty, we can write the following relation;
Fv + Ffe = Mv * av (b) 5 With:
- Fv: force generated by the load of the vacuum system.
During the preliminary calibration phase, when ordering the resources motors with, as a reference signal, the deceleration curve 1 Vec = f (t), 10 we can write the following relation:
Fmot + Fv + Ffe = Mv * aec (c) or Fmot = Mv * aec - Fv - Ffe (c ') with Fmot: force generated by the motor.
15 Enfin, lors de la phase de test, lorsqu'on commande les moyens moteurs avec la courbe 2 de pilotage F = f(t) et l'on mesure la courbe 3, 4, 5 Vtc = f(t), on peut écrire-la relation-suivante :
Fmot + Fv - Fft = Mv * atc (d) On remplaçant Fmot de la relation c' :
Mv*aec-Fv-Ffe-Fv-Fft=Mv*atc Mv * aec - Ffe - Fft = Mv * atc Ainsi, si les courbes Vec = f(t) et Vtc = f(t) sont similaires alors aec =
atc. Par conséquent, la force de freinage du moyen de freinage testé est égale à la force de freinage étalon du moyen de freinage : Fft= Ffe. Dans ce cas, le moyen de freinage est donc réglé. Finally, during the test phase, when controlling the motor means with the control curve 2 F = f (t) and the curve 3, 4, 5 Vtc = f (t) is measured, we can write-the following-relationship:
Fmot + Fv - Fft = Mv * atc (d) We replace Fmot of the relation c ':
Mv * AEC-Fv-Fv-Ffe-Fft = mv * atc Mv * aec - Ffe - Fft = Mv * atc So, if the curves Vec = f (t) and Vtc = f (t) are similar then aec =
atc. By therefore, the braking force of the braking means tested is equal to the strength braking means: Fft = Ffe. In this case, the means of braking is therefore set.
Claims (26)
- une étape d'enregistrement de la courbe (1) caractéristique étalon lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant en charge ; et - une étape d'enregistrement de la courbe (2) de pilotage des moyens moteurs F = f(t) lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation entraînée à vide par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par ladite courbe caractéristique étalon (1). 6. Diagnostic method according to any one of claims 4 or 5, characterized in that it further comprises a preliminary phase Calibration system comprising at least:
a step of recording the standard characteristic curve (1) during an application of the braking means on the installation operating in charge; and a step of recording the control curve (2) of the means motors F = f (t) when applying the braking means on the vacuum driven installation by the motor means controlled by closed loop by a set signal formed by said curve standard characteristic (1).
- une étape d'enregistrement de la courbe de pilotage (1) des moyens moteurs F = f(t) lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant en charge ; et - une étape d'enregistrement de la courbe caractéristique étalon (2) lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation entraînée à vide par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par ladite courbe de pilotage (1). 7. Diagnostic method according to any one of claims 4 or 5, characterized in that it further comprises a preliminary phase Calibration system comprising at least:
a step of recording the control curve (1) of the means motors F = f (t) when applying the braking means on the installation operating under load; and a step of recording the standard characteristic curve (2) during an application of the braking means on the driven installation empty by motor means controlled in a closed loop by a setpoint signal formed by said control curve (1).
- une étape d'application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant à vide entraînée par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par la courbe (2) de pilotage F= f(t) et d'enregistrement d'une courbe (6) caractéristique de vérification ; et - une étape de comparaison de la courbe caractéristique de vérification et de la courbe caractéristique étalon. 9. Diagnostic method according to any one of claims 7 or 8, characterized in that the preliminary phase comprises an operation of calibration verification comprising:
a step of applying the braking means to the installation operating at a vacuum driven by the motor means controlled by closed loop by a reference signal formed by the curve (2) of control F = f (t) and recording of a characteristic curve (6) of verification ; and a step of comparing the verification characteristic curve and the standard characteristic curve.
- une étape d'application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant à vide et d'enregistrement d'une courbe caractéristique à
vide, et - une étape de comparaison de la courbe caractéristique à vide avec une courbe caractéristique étalon à vide pré enregistrée. 10. Diagnostic method according to one of claims 4 to 9, characterized in what the test phase further comprises:
a step of applying the braking means to the installation operating at idle and recording a characteristic curve to empty, and a step of comparing the empty characteristic curve with a pre-recorded standard vacuum characteristic curve.
- Au moins une étape de contrôle du moyen de freinage par un procédé de diagnostic selon les revendications 4 à 19, et - Au moins une étape d'ajustement des moyens de freinage en fonction de la comparaison des courbes caractéristique test et caractéristique étalon. 20. A method of adjusting at least one braking means of an installation of cable transportation comprising:
At least one step of controlling the braking means with a diagnostic method according to claims 4 to 19, and At least one step of adjusting the braking means according to the comparison of characteristic and characteristic curves standard.
23, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de mesure de pression. 24. Control device according to any one of claims 21 to 23, characterized in that it comprises means for measuring pressure.
24, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de mesure de l'intensité
du courant traversant les moyens moteurs. 25. Control device according to any one of claims 21 to 24, characterized in that it comprises means for measuring the intensity current passing through the motor means.
25, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'indexation de la position d'au moins un véhicule entraîné par le câble. 26. Control device according to any one of claims 21 to 25, characterized in that it comprises means for indexing the position at least one vehicle driven by the cable.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EEER | Examination request | ||
| FZDE | Discontinued |
Effective date: 20150610 |