FR2909060A1 - Cable transport installation braking simulating method for e.g. gondola car, involves applying braking unit on installation by motors which are controlled in closed loop by set value formed by predetermined controlling curve - Google Patents
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Abstract
Description
L'invention concerne un procédé de simulation du freinage d'uneThe invention relates to a method for simulating the braking of a
installation de transport par câble. L'invention concerne également un procédé de diagnostic de moyen de freinage, un procédé de réglage de moyen de freinage utilisant ledit procédé de diagnostic et un dispositif de commande d'une installation de transport par câble permettant de mettre en oeuvre ledit procédé de simulation. Pour des raisons de sécurité, les moyens de freinage d'une installation de transport par câble doivent être testés périodiquement. Afin d'effectuer ces tests dans des conditions les plus proches possible des conditions d'utilisations, le io freinage doit être testé lorsque l'installation est chargée. Dans l'art antérieur, il est connu d'équiper l'installation de transport de lestes avant d'effectuer les opérations de contrôle des moyens de freinage. Ainsi, les lestes permettent de simuler le fonctionnement normal d'une installation 15 entraînée en charge. Toutefois, l'installation des lestes est une opération de simulation nécessitant de nombreuses opérations de manutention qui augmente le temps et les coûts du test des moyens de freinage. L'invention vise à remédier à ces problèmes en proposant un procédé de 20 simulation du freinage d'une installation de transport qui soit simple, peu onéreux, rapide à mettre en oeuvre et précis. A cet effet, et selon un premier aspect, l'invention propose un procédé de simulation du freinage d'une installation de transport par câble comportant au 25 moins un moyen de freinage et des moyens moteurs, le procédé de simulation comprenant au moins une étape d'application du moyen de freinage sur l'installation entraînée par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par une courbe de pilotage F= f(t) prédéterminée. 30 Ainsi, les moyens moteurs qui continuent à fonctionner durant l'application du moyen de freinage peuvent notamment simuler l'effort d'une charge sur l'installation. Cette simulation permet notamment de diagnostiquer le moyen de freinage sans avoir à lester ladite installation. 2909060 2 Dans un premier mode de réalisation, pour la commande en boucle fermée, le signal de consigne est comparé à une mesure de l'effort exercé sur le câble, du couple moteur ou d'une variable caractéristique des moyens moteurs et proportionnelle à l'effort exercé sur le câble, au couple moteur ou à la puissance 5 instantanée délivrée par les moyens moteurs. Dans un second mode de réalisation, pour la commande en boucle fermée, le signal de consigne est comparé à une mesure de la vitesse du câble. to Selon un deuxième aspect de l'invention est proposé un procédé de diagnostic d'au moins un moyen de freinage d'une installation de transport par câble comportant des moyens moteurs, le procédé de diagnostic comportant au moins une phase de test du moyen de freinage comprenant au moins une phase de simulation par le procédé de simulation selon le premier aspect de l'invention 15 opéré sur une installation entraînée à vide et l'enregistrement d'une courbe caractéristique test. Avantageusement, la phase de test comprend en outre une seconde étape de comparaison de la courbe caractéristique test avec une courbe caractéristique 20 étalon pré enregistrée. Ainsi, le diagnostic du moyen de freinage s'effectue simplement, par la comparaison de la courbe caractéristique test avec une courbe théorique ou mesurée lors d'une phase préliminaire. Dans une variante de l'invention, le procédé comprend en outre une phase préliminaire d'étalonnage comportant au moins : - une étape d'enregistrement de la courbe caractéristique étalon lors d'une application du moyen de freinage sur l'installai:ion fonctionnant en charge ; et une étape de d'enregistrement de la courbe de pilotage des moyens moteurs F = f(t) lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation entraînée à vide par les moyens moteurs commandés en 25 30 2909060 3 boucle fermée par un signal de consigne formé par ladite courbe caractéristique étalon. Cette phase préliminaire permet de prendre en compte les caractéristiques 5 réelles de l'installation, par exemple lors de sa mise en service, et évite d'avoir à établir des courbes théoriques. Dans une autre variante de l'invention, le procédé de diagnostic comprend en outre une phase préliminaire d'étalonnage comportant au moins : io une étape d'enregistrement de la courbe de pilotage des moyens moteurs F = f(t) lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant en charge ; et une étape d'enregistrement de la courbe caractéristique étalon lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation entraînée à 15 vide par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par ladite courbe de pilotage. Avantageusement, la phase préliminaire comporte une première étape de réglage du moyen de freinage. Ainsi, le procédé selon l'invention permet un 20 diagnostic précis. Avantageusement, la phase préliminaire comprend une opération de vérification de l'étalonnage comprenant : une étape d'application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant à 25 vide entraînée par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par la courbe de pilotage F= f(t) et d'enregistrement d'une courbe caractéristique de vérification; et une étape de comparaison de la courbe caractéristique de vérification et de la courbe caractéristique étalon. 30 Ainsi, cette opération permet de valider la cohérence de la phase d'étalonnage. 2909060 4 Avantageusement, la courbe de pilotage F = f(t) est prolongée par une fonction constante K = f(t) afin de prolonger la simulation sur une durée plus longue que la durée de décélération de l'étape d'étalonnage. 5 Avantageusement, la phase de test comprend en outre: une étape d'application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant à vide et d'enregistrement d'une courbe caractéristique à vide, et une étape de comparaison de la courbe caractéristique à vide avec une courbe caractéristique étalon à vide préenregistrée. i0 La courbe caractéristique étalon à vide est une courbe enregistrée lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant à vide. Ainsi, le procédé selon l'invention permet en outre de tester le moyen de is freinage sur une installation fonctionnant à vide. Dans un premier mode de réalisation, les courbes caractéristiques sont des courbes de décélération du câble et l'enregistrement de la courbe de pilotage F= f(t) est réalisé par une mesure de l'effort exercé sur le câble, du couple moteur 20 ou d'une variable caractéristique des moyens moteurs et proportionnelle à l'effort exercé sur le câble, au couple moteur ou à la puissance instantanée délivrée par les moyens moteurs. Dans un second mode de réalisation, les courbes caractéristiques sont des 25 courbes de mesure de l'effort exercé sur le câble, du couple moteur ou d'une variable caractéristique des moyens moteurs et proportionnelle à l'effort exercé sur le câble, au couple moteur ou à la puissance instantanée délivrée par les moyens moteurs et la courbe de pilotage F = f(t) est réalisée par une mesure de la décélération du câble. 30 Avantageusement, le procédé utilise une indexation de la position d'au moins un véhicule entraîné par le câble. Ainsi, la précision du diagnostic est assurée car les différents enregistrements peuvent êtres réalisés pour des répartitions de charges sur le câble similaires. ro 2909060 5 Avantageusement, pour une installation de transport par câble dont le moyen de freinage est un moyen pneumatique ou hydraulique, la phase de test comprend une étape d'enregistrement d'une courbe des variations de pression Pt = f(t) lors s de l'application du moyen de freinage et une étape de comparaison de Pt = f(t) avec une courbe Pe=f(t) prédéterminée. La courbe Pe = f(t) est une courbe des variations de pression enregistrée pendant la phase préliminaire lors de l'application du moyen de freinage. Ainsi, ces courbes permettent de déterminer si les différences de fonctionnement observées sont liées aux commandes hydrauliques ou pneumatiques. 15 Selon un troisième aspect, l'invention concerne un procédé de réglage d'au moins un moyen de freinage d'une installation de transport par câble comprenant : Au moins une étape de contrôle du moyen de freinage par' un procédé de diagnostic selon le second aspect de l'invention, et 20 Au moins une étape d'ajustement des moyens de freinage en fonction de la comparaison des courbes de décélération Vec = f(t) et Vtc = .f(t). Par conséquent, il est également possible de régler le moyen de freinage précisément. 25 Enfin, selon un quatrième aspect, l'invention concerne un dispositif de commande d'une installation de transport par câble, comprenant des moyens moteurs et au moins un moyen de freinage, le dispositif comprenant des moyens de commande des moyens moteurs, des moyens de commande du 30 moyen de freinage et un dispositif de sécurité. Le dispositif de commande comprend des moyens de commutation du dispositif de sécurité entre une position active dans laquelle est interdite l'utilisation simultanée des moyens moteurs et du moyen de freinage, et une position passive dans laquelle est autorisée ladite utilisation simultanée. lo 2909060 6 Avantageusement, le dispositif comprend en outre des moyens de mesure de la vitesse du câble, des moyens d'enregistrement de données, ,des moyens de mesure de pression, des moyens de mesure de l'intensité du courant traversant 5 les moyens moteurs et des moyens d'indexation de la position d'au moins un véhicule. D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : la figure 1 représente une courbe caractéristique selon un premier mode de réalisation de l'invention enregistrée lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant en charge, ladite courbe de caractéristique étant une courbe de décélération du câble Vec= f(t); 15 - la figure 2 représente la courbe de décélération étalon Vec = f(t) de la figure 1 et une courbe de pilotage des moyens moteurs F = f(t) enregistrée lors d'une application du moyen de freinage sur une installation entraînée à vide par des moyens moteurs commandé en boucle fermée par un signal de 20 consigne formé par la courbe de décélération Vec = f(t) ; la figure 3 représente la courbe de décélération étalon Vec= f(t), la courbe de pilotage des moyens moteurs F= f(t) et une courbe de décélération du câble Vv = f(t) enregistrée lors de d'une opération de vérification de l'étalonnage ; 25 et - la figure 4 représente les courbes des figures 1 et 2 et trois courbes tests de décélération Vtc = f(t) lorsque le freinage est trop important, réglé ou trop faible. On entend par boucle fermée au sens de la description détaillée ci-dessous une boucle d'asservissement effectuant une comparaison entre une grandeur de consigne et une grandeur de sortie afin de faire tendre la valeur de sortie vers la valeur de consigne. 3o 2909060 7 En outre, dans la description qui suit, lorsque l'on mentionne une variable caractéristique des moyens moteurs et proportionnelle à l'effort exercé sur le câble, au couple moteur, il pourra par exemple s'agir, suivant le type 5 d'alimentation choisi pour les moyens moteurs, de variables de commande électriques telles que la fréquence de modulation d'un convertisseur alimentant les moyens moteurs, une intensité ou une tension variable d'alimentation des moyens moteurs. Il pourra également s'agir de variables mécaniques directement mesurées sur l'installation, telles que l'effort de tension du câble io d'entraînement ou le couple des moyens moteurs. Une installation de transport par câble est généralement composée d'au moins deux gares entre lesquelles au moins un câble de transport mobile forme une boucle afin de transporter un ou plusieurs véhicules, par exemple une ou 15 plusieurs cabines de téléphérique, d'une gare à une autre. Le cas échéant, le ou les véhicules peuvent être suspendus au câble mobile qui assure leur entraînement. Alternativement, comme il est d'usage pour les installations de grande capacité, les véhicules peuvent être suspendus à des câbles fixes par l'intermédiaire d'un balancier à galets, et entraînés le long des câbles fixes par 20 le câble de transport mobile. Des moyens moteurs permettent d'entraîner le câble. Les moyens moteurs sont par exemple composés d'un ou plusieurs moteurs électriques, d'une poulie motrice et d'un dispositif débrayable de transmission du mouvement entre le(s) 25 moteur(s) et la poulie motrice. En outre, l'installation est équipée de moyens de freinage. Les moyens de freinage peuvent notamment comprendre un frein électromagnétique consistant à couper l'alimentation des moteurs, un ou plusieurs freins de service 30 s'appliquant lors des arrêts normaux de l'installation et un ou plusieurs freins d'urgence. 2909060 8 Dans un mode de réalisation de l'invention, le frein de service agit sur l'arbre de transmission des moyens moteurs alors que le frein d'urgence agit directement sur la poulie motrice. 5 Dans une variante de réalisation, les moyens de freinage sont des freins hydrauliques ou pneumatiques. Les moyens de freinage sont par exemple des moyens de freinage dont l'ouverture est actionnée par des moyens hydrauliques ou pneumatiques tels que des vérins, des moyens de rappel mécaniques tels que des ressorts, permettant de rappeler les moyens de freinage vers leur to position fermée de freinage. L'installation comprend en outre un dispositif de commande de l'installation de transport. Le dispositif comprend au moins des moyens de commande des moyens moteurs et des moyens de commande du (des) moyen(s) de freinage. 15 Avantageusement, le dispositif de commande comprend un dispositif de sécurité qui permet en position active d'arrêter l'alimentation des moyens moteurs dès qu'un moyen de freinage est actionné. Le procédé selon l'invention comprend des étapes pendant lesquelles les moyens moteurs doivent fonctionner simultanément au moyen de freinage. Par conséquent, le dispositif de 20 commande de l'installation comprend un dispositif de commutation du dispositif de sécurité entre sa position active et une position passive dans laquelle la commande simultanée des moyens moteurs et d'un moyen de freinage est autorisée. 25 Le dispositif de commande comprend également un dispositif de diagnostic. Le dispositif de diagnostic comprend des moyens d'enregistrement des données, est connecté aux moyens moteurs et aux moyens de freinage et reçoit des informations de moyens de mesure de la vitesse du câble, de moyens de mesure d'une variable caractéristique des moyens moteurs, de moyens 30 d'indexation de la position des véhicules et de moyens de mesure de la pression dans les moyens de freinage. Dans un mode de réalisation, la variable caractéristique des moyens moteurs est l'intensité traversant les moyens moteurs. 2909060 9 Dans une variante, le dispositif de commande et de diagnostic est composé d'un pupitre et d'un automate de commande. Toutefois, on notera que l'invention ne se limite pas à ce mode de réalisation et que tous dispositifs de commande 5 appropriés, informatique ou électronique, pourront être utilisés. Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, le procédé de diagnostic d'un moyen de freinage comprend une phase préliminaire d'étalonnage qui peut notamment être réalisée lors de la mise en service de io l'installation. Durant la phase d'étalonnage, les moyens de freinage de l'installation sont préalablement réglés aux valeurs réglementaires. 15 La phase d'étalonnage comprend ensuite une première étape lors de laquelle on applique un moyen de freinage sur l'installation fonctionnant en charge et l'on enregistre une courbe caractéristique étalon. Dans le mode de réalisation représenté, la courbe caractéristique étalon est une courbe 1 de décélération du câble Vec = f(t) (figure 1). 20 Lors de cette étape, on notera que les moyens moteurs sont arrêtés lors de l'application du moyen de freinage. 25 Si le moyen de freinage est un moyen pneumatique ou hydraulique, on peut également enregistrer lors de cette étape une courbe de variation de la pression Pe = f(t) dans le moyen de freinage durant son application sur l'installation. Lors d'une seconde étape, on applique les moyens de freinage sur l'installation 30 entraînée à vide par des moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par la courbe caractéristique étalon : la courbe 1 de décélération Vec = f(t) dans le mode de réalisation représenté. Le dispositif de commande en boucle fermée effectue une comparaison entre la décélération réelle du câble et la décélération de consigne Vec = f(t) et commande les 2909060 i0 moyens moteurs afin d'obtenir une décélération réelle correspondant à la consigne. Lors de cette étape, on enregistre la courbe 2 de pilotage des moyens moteurs F = f(t) (figure 2). 5 Dans le premier mode de réalisation représenté sur la figure 2, la courbe 2 de pilotage correspond à l'évolution de l'intensité du courant électrique traversant les moyens moteurs. On remarquera toutefois que cette courbe peut également être réalisée par la mesure de toute variable reliée à l'effort exercés par les moyens moteurs sur le câble ou au couple moteur, ou à la puissance io instantanée délivrée par les moyens moteurs. On notera que la phase d'étalonnage permet donc de réaliser une courbe 2 de pilotage F = f(t) des moyens moteurs permettant de simuler l'effort d'une charge 15 lors de l'application du moyen de freinage sur une installation à vide. En outre, on notera que la courbe de pilotage F = f(t) est prolongée par une fonction 7 constante K = f(t) permettant de simuler la charge pendant une durée plus longue que la durée de la décélération du câble lors de la seconde étape 20 d'étalonnage. En outre, lors de cette seconde étape, on peut également enregistrer la courbe de variation de pression Pet = f(t) et vérifier qu'elle correspond à la courbe Pe = f(t) enregistrée précédemment. 25 De préférence, on prévoit également de vérifier l'étalonnage en enregistrant une courbe caractéristique de vérification lors de l'application du moyen de freinage sur l'installation entraînée à vide par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par le courbe 2 de pilotage F = f(t) 30 comme signal de consigne. Pour le mode de réalisation représenté, la courbe de caractéristique de vérification correspond à la courbe 6 de décélération du câble Vv = f(t). Lors de cette vérification, une courbe caractéristique de vérification (figure 3) et éventuellement une courbe de pression Pe2 = f(t) sont mesurées. Si la courbe caractéristique de vérification coïncide avec la courbe 2909060 Il caractéristique étalon, on peut alors valider l'étalonnage. Dans un mode de réalisation de l'invention, on vérifie également la concordance des courbes de pression Pe = f(t) et Pe2 = f(t). 5 Le procédé de diagnostic comprend au moins une étape de test du moyen de freinage. Cette étape de test peut notamment être réalisée périodiquement afin de vérifier que le réglage du frein est en conformité avec les valeurs de réglage réglementaires. cable transport facility. The invention also relates to a braking means diagnosis method, a braking means adjustment method using said diagnostic method and a control device of a cable transport installation for carrying out said simulation method. For safety reasons, the braking means of a cable transport installation must be tested periodically. In order to carry out these tests under conditions as close as possible to the conditions of use, the braking must be tested when the installation is loaded. In the prior art, it is known to equip the ballast transport installation before carrying out the control operations of the braking means. In this way, the weights make it possible to simulate the normal operation of a driven installation under load. However, the installation of ballast is a simulation operation requiring many handling operations that increases the time and costs of testing the braking means. The invention aims to remedy these problems by proposing a braking simulation method of a transport installation which is simple, inexpensive, quick to implement and accurate. For this purpose, and according to a first aspect, the invention proposes a method for simulating the braking of a cable transport installation comprising at least one braking means and motor means, the simulation method comprising at least one step application of the braking means on the installation driven by the drive means controlled in a closed loop by a reference signal formed by a control curve F = f (t) predetermined. Thus, the motor means that continue to operate during the application of the braking means can in particular simulate the effort of a load on the installation. This simulation makes it possible in particular to diagnose the braking means without having to ballast said installation. In a first embodiment, for the closed-loop control, the reference signal is compared with a measurement of the force exerted on the cable, of the engine torque or of a characteristic variable of the drive means and proportional to the stress exerted on the cable, the engine torque or the instantaneous power delivered by the motor means. In a second embodiment, for the closed-loop control, the reference signal is compared to a measurement of the speed of the cable. According to a second aspect of the invention is provided a method for diagnosing at least one braking means of a cable transport installation comprising motor means, the diagnostic method comprising at least one test phase of the means of braking comprising at least one simulation phase by the simulation method according to the first aspect of the invention operated on a vacuum driven plant and the recording of a test characteristic curve. Advantageously, the test phase further comprises a second step of comparing the test characteristic curve with a pre-recorded standard characteristic curve. Thus, the diagnosis of the braking means is carried out simply by comparing the test characteristic curve with a theoretical curve or measured during a preliminary phase. In a variant of the invention, the method further comprises a preliminary calibration phase comprising at least: a step of recording the standard characteristic curve during application of the braking means on the operating installation in charge ; and a step of recording the control curve of the motor means F = f (t) during an application of the braking means to the vacuum-driven installation by the closed-loop controlled motor means. a reference signal formed by said standard characteristic curve. This preliminary phase makes it possible to take into account the real characteristics of the installation, for example when it is put into service, and avoids having to establish theoretical curves. In another variant of the invention, the diagnostic method further comprises a preliminary calibration phase comprising at least: a step of recording the driving curve of the motor means F = f (t) during a applying the braking means to the load-bearing installation; and a step of recording the standard characteristic curve during an application of the braking means on the vacuum-driven plant by the drive means controlled in a closed loop by a reference signal formed by said control curve. Advantageously, the preliminary phase comprises a first step of adjusting the braking means. Thus, the method according to the invention allows an accurate diagnosis. Advantageously, the preliminary phase comprises a calibration verification operation comprising: a step of applying the braking means to the vacuum operated installation driven by the drive means controlled in a closed loop by a command signal formed by the control curve F = f (t) and recording of a verification characteristic curve; and a step of comparing the verification characteristic curve and the standard characteristic curve. Thus, this operation makes it possible to validate the consistency of the calibration phase. Advantageously, the control curve F = f (t) is extended by a constant function K = f (t) in order to prolong the simulation over a longer duration than the deceleration time of the calibration step. Advantageously, the test phase further comprises: a step of applying the braking means to the installation operating at no load and recording a characteristic curve when empty, and a step of comparing the empty characteristic curve with a prerecorded standard characteristic curve. The standard vacuum characteristic curve is a curve recorded during an application of the braking means on the installation operating at no load. Thus, the method according to the invention also makes it possible to test the braking means on an installation operating in a vacuum. In a first embodiment, the characteristic curves are curves of deceleration of the cable and the recording of the control curve F = f (t) is carried out by a measurement of the force exerted on the cable, of the motor torque. or a characteristic variable motor means and proportional to the force exerted on the cable, the engine torque or the instantaneous power delivered by the motor means. In a second embodiment, the characteristic curves are curves for measuring the force exerted on the cable, the engine torque or a variable characteristic of the motor means and proportional to the force exerted on the cable, to the torque motor or the instantaneous power delivered by the motor means and the control curve F = f (t) is achieved by a measurement of the deceleration of the cable. Advantageously, the method uses an indexing of the position of at least one vehicle driven by the cable. Thus, the accuracy of the diagnosis is ensured because the different recordings can be made for similar load distributions on the cable. Advantageously, for a cable transport installation whose braking means is a pneumatic or hydraulic means, the test phase comprises a step of recording a curve of the pressure variations Pt = f (t) when the application of the braking means and a step of comparing Pt = f (t) with a predetermined curve Pe = f (t). The curve Pe = f (t) is a curve of the pressure variations recorded during the preliminary phase during the application of the braking means. Thus, these curves make it possible to determine whether the differences in operation observed are related to the hydraulic or pneumatic controls. According to a third aspect, the invention relates to a method of adjusting at least one braking means of a cable transport installation comprising: at least one step of controlling the braking means by a diagnostic method according to the second aspect of the invention, and at least one step of adjusting the braking means according to the comparison of the deceleration curves Vec = f (t) and Vtc = .f (t). Therefore, it is also possible to adjust the braking means precisely. Finally, according to a fourth aspect, the invention relates to a device for controlling a cable transport installation, comprising motor means and at least one braking means, the device comprising means for controlling the motor means, means for controlling controlling the braking means and a safety device. The control device comprises means for switching the safety device between an active position in which the simultaneous use of the motor means and the braking means is prohibited, and a passive position in which said simultaneous use is authorized. Advantageously, the device further comprises means for measuring the speed of the cable, data recording means, pressure measuring means, means for measuring the intensity of the current flowing through the means. engines and means for indexing the position of at least one vehicle. Other objects and advantages of the invention will become apparent from the description which follows, made with reference to the accompanying drawings, in which: FIG. 1 represents a characteristic curve according to a first embodiment of the invention recorded at the time of an application of the braking means to the charging facility, said characteristic curve being a deceleration curve of the cable Vec = f (t); FIG. 2 represents the standard deceleration curve Vec = f (t) of FIG. 1 and a control curve of the motor means F = f (t) recorded during an application of the braking means on a plant driven to vacuum by motor means controlled in a closed loop by a command signal formed by the deceleration curve Vec = f (t); FIG. 3 represents the standard deceleration curve Vec = f (t), the control curve of the motor means F = f (t) and a curve of deceleration of the cable Vv = f (t) recorded during an operation of calibration verification; And FIG. 4 shows the curves of FIGS. 1 and 2 and three deceleration test curves Vtc = f (t) when the braking is too important, set or too weak. By closed loop is meant in the sense of the detailed description below a control loop performing a comparison between a setpoint and an output variable in order to make the output value turn towards the setpoint value. In addition, in the description which follows, when mention is made of a characteristic variable of the motor means and proportional to the force exerted on the cable, to the engine torque, it may for example be, depending on the type 5 power supply chosen for the motor means, electrical control variables such as the modulation frequency of a converter supplying the motor means, a variable intensity or variable power supply of the motor means. It may also be mechanical variables directly measured on the installation, such as the tension force of the drive cable or the torque of the drive means. A cable transport facility is generally composed of at least two stations between which at least one mobile transport cable forms a loop in order to transport one or more vehicles, for example one or more cable car cabins, from a station to a cable car. another. Where appropriate, the vehicle or vehicles may be suspended from the moving cable which ensures their training. Alternatively, as is customary for large capacity installations, the vehicles may be suspended from fixed cables via a roller balance and driven along the fixed cables by the movable transport cable. Motor means for driving the cable. The motor means are for example composed of one or more electric motors, a driving pulley and a disengageable device for transmitting motion between the motor (s) and the driving pulley. In addition, the installation is equipped with braking means. The braking means may in particular comprise an electromagnetic brake consisting in cutting off the power supply to the motors, one or more service brakes applying during normal stops of the installation and one or more emergency brakes. In one embodiment of the invention, the service brake acts on the drive shaft of the drive means while the emergency brake acts directly on the drive pulley. In an alternative embodiment, the braking means are hydraulic or pneumatic brakes. The braking means are for example braking means whose opening is actuated by hydraulic or pneumatic means such as cylinders, mechanical return means such as springs, to recall the braking means to their closed position braking. The installation further comprises a control device of the transport facility. The device comprises at least control means of the motor means and control means of the means (s) for braking. Advantageously, the control device comprises a safety device which allows in the active position to stop the supply of the motor means as soon as a braking means is actuated. The method according to the invention comprises steps during which the motor means must operate simultaneously with the braking means. Consequently, the control device of the installation comprises a device for switching the safety device between its active position and a passive position in which the simultaneous control of the motor means and a braking means is authorized. The controller also includes a diagnostic device. The diagnostic device comprises data recording means, is connected to the motor means and to the braking means and receives information from means for measuring the speed of the cable, means for measuring a characteristic variable of the motor means, means for indexing the position of the vehicles and means for measuring the pressure in the braking means. In one embodiment, the characteristic variable of the motor means is the intensity passing through the motor means. In a variant, the control and diagnostic device consists of a console and a control automaton. However, it will be appreciated that the invention is not limited to this embodiment and that any suitable control devices, computer or electronic, may be used. According to an advantageous embodiment of the invention, the method of diagnosis of a braking means comprises a preliminary calibration phase which can in particular be carried out during the commissioning of the installation. During the calibration phase, the braking means of the installation are previously adjusted to the statutory values. The calibration phase then comprises a first step in which a braking means is applied to the load-operated installation and a standard characteristic curve is recorded. In the embodiment shown, the standard characteristic curve is a deceleration curve 1 of the cable Vec = f (t) (FIG. 1). During this step, it will be noted that the motor means are stopped during the application of the braking means. If the braking means is a pneumatic or hydraulic means, it is also possible to record during this step a curve of variation of the pressure Pe = f (t) in the braking means during its application on the installation. In a second step, the braking means are applied to the vacuum-driven plant 30 by motor means controlled in a closed loop by a reference signal formed by the standard characteristic curve: the deceleration curve Vec = f ( t) in the embodiment shown. The closed-loop control device performs a comparison between the actual deceleration of the cable and the setpoint deceleration Vec = f (t) and controls the motor means in order to obtain an actual deceleration corresponding to the setpoint. During this step, the driving curve 2 of the drive means F = f (t) is recorded (FIG. 2). In the first embodiment shown in FIG. 2, the control curve 2 corresponds to the change in the intensity of the electric current passing through the motor means. It will be noted however that this curve can also be achieved by measuring any variable related to the force exerted by the motor means on the cable or the engine torque, or the instantaneous power delivered by the motor means. It will be noted that the calibration phase thus makes it possible to produce a driving curve 2 F = f (t) of the motor means making it possible to simulate the load force 15 during the application of the braking means to a plant empty. In addition, it will be noted that the control curve F = f (t) is extended by a constant function 7 K = f (t) making it possible to simulate the load for a duration longer than the duration of the deceleration of the cable during the second calibration step. In addition, during this second step, one can also record the pressure variation curve Pet = f (t) and verify that it corresponds to the curve Pe = f (t) recorded previously. Preferably, it is also intended to check the calibration by recording a verification characteristic curve when the braking means is applied to the vacuum-driven plant by the closed-loop controlled motor means by a reference signal formed by the control curve 2 F = f (t) 30 as a reference signal. For the embodiment shown, the verification characteristic curve corresponds to the deceleration curve 6 of the cable Vv = f (t). During this verification, a verification characteristic curve (FIG. 3) and possibly a pressure curve Pe2 = f (t) are measured. If the verification characteristic curve coincides with the standard characteristic curve 2909060 II, the calibration can then be validated. In one embodiment of the invention, the concordance of the pressure curves Pe = f (t) and Pe2 = f (t) is also verified. The diagnostic method comprises at least one step of testing the braking means. This test step may in particular be carried out periodically to verify that the adjustment of the brake is in accordance with the regulatory adjustment values.
Lors de cette étape de test, on réalise sur une installation entraînée à vide une opération de simulation d'un freinage réalisé sur une installation entraînée en charge. A cet effet, on applique les moyens de freinage sur une installation entraînée à vide par les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par la courbe de pilotage F = f(t) enregistrée précédemment. Ainsi, lors de cette étape les moyens moteurs simulent l'effort de la charge et une courbe caractéristique test est enregistrée. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 4, trois courbes caractéristiques test formées par des courbes 3, 4, 5 de décélération du câble 20 Vtc = f(t) sont représentées.. Afin de déterminer si le réglage des freins est conforme, on compare la courbe caractéristique test 3, 4, 5 Vtc= f(t) avec la courbe caractéristique étalon : Vec = f(t). 25 Sur la figure 4, la première courbe 3 possède une pente plus forte que la courbe étalon Vec = f(t) et représente un cas dans lequel le freinage est trop important. La seconde courbe 4 possède une pente du même ordre que la courbe étalon Vec = f(t) et représente un cas dans lequel le freinage est réglé. Enfin, la 30 troisième courbe 5 possède une pente plus faible que la courbe étalon Vec = f(t) et représente un cas dans lequel le freinage est trop faible. En fonction de la comparaison des courbes Vec = f(t) et Vtc = f(t), on peut alors ajuster les moyens de freinage afin de les régler. 2909060 12 Avantageusement, la phase de test comprend également une étape d'enregistrement d'une courbe de pression Pt = f(t) dans le moyen de freinage. La courbe Pt = f(t) est ensuite comparée à la courbe de pression étalon Pe = f(t). Ainsi, on pourra approfondir le diagnostic du moyen de freinage en 5 déterminant si les déviations constatés entre les courbes Vec = f(t) et Vtc = f(t) sont liées aux commandes hydrauliques ou pneumatiques. Dans un mode de réalisation de l'invention, le procédé de diagnostic peut également inclure le test préliminaire du moyen de freinage sur l'installation to fonctionnant à vide. À cet effet, on réalise l'enregistrement d'une courbe caractéristique étalon à vide lors de l'application du moyen de freinage sur une installation fonctionnant à vide pendant la phase préliminaire d'étalonnage. En l'occurrence, la courbe caractéristique étalon à vide est une courbe de décélération Vev = f(t) pour le mode de réalisation représenté.. Ensuite, pendant 15 la phase de test, on réalise l'enregistrement d'une courbe caractéristique lors de l'application du moyen de freinage sur une installation fonctionnant à vide, en l'occurrence une courbe de décélération Vtv = f(t) dans le cas présent. On compare ensuite les courbes de caractéristiques Vev = f(t) et \/tv = f(t) afin de déceler un éventuel mauvais réglage du moyen de freinage. During this test step, a vacuum-driven operation is performed on a vacuum-driven installation performed on a load-driven installation. For this purpose, the braking means are applied to a vacuum-driven installation by the motor means controlled in a closed loop by a reference signal formed by the previously recorded control curve F = f (t). Thus, during this step the motor means simulate the effort of the load and a test characteristic curve is recorded. In the embodiment shown in FIG. 4, three test characteristic curves formed by curves 3, 4, 5 of deceleration of the cable Vtc = f (t) are shown. In order to determine whether the adjustment of the brakes is compliant, the test characteristic curve 3, 4, Vtc = f (t) is compared with the standard characteristic curve: Vec = f (t). In FIG. 4, the first curve 3 has a steeper slope than the standard curve Vec = f (t) and represents a case in which braking is too great. The second curve 4 has a slope of the same order as the standard curve Vec = f (t) and represents a case in which the braking is set. Finally, the third curve 5 has a lower slope than the standard curve Vec = f (t) and represents a case in which the braking is too weak. According to the comparison of the curves Vec = f (t) and Vtc = f (t), the braking means can then be adjusted in order to adjust them. Advantageously, the test phase also comprises a step of recording a pressure curve Pt = f (t) in the braking means. The curve Pt = f (t) is then compared with the standard pressure curve Pe = f (t). Thus, it will be possible to deepen the diagnosis of the braking means by determining whether the deviations observed between the curves Vec = f (t) and Vtc = f (t) are related to the hydraulic or pneumatic controls. In one embodiment of the invention, the diagnostic method may also include the preliminary test of the braking means on the facility to run at idle. For this purpose, the recording of a standard vacuum characteristic curve is carried out during the application of the braking means to an installation operating at a vacuum during the preliminary calibration phase. In this case, the standard vacuum characteristic curve is a deceleration curve Vev = f (t) for the illustrated embodiment. Then, during the test phase, a characteristic curve is recorded during the application of the braking means on an installation operating in a vacuum, in this case a deceleration curve Vtv = f (t) in the present case. The characteristic curves Vev = f (t) and \ / tv = f (t) are then compared in order to detect a possible bad adjustment of the braking means.
Dans un second mode de réalisation non représenté, les courbes caractéristiques peuvent également être des courbes de mesure de l'effort exercé sur le câble, du couple moteur ou d'une variable caractéristique des moyens moteurs et proportionnelle à l'effort exercé sur le câble au couple moteur. Dans ce cas, la courbe de pilotage correspond à une courbe de décélération du câble. On notera toutefois que pour ce mode de réalisation, l'interprétation de la comparaison entre les courbes caractéristique étalon et caractéristique test est moins aisée. In a second embodiment, not shown, the characteristic curves may also be curves for measuring the force exerted on the cable, the motor torque or a variable characteristic of the motor means and proportional to the force exerted on the cable. to the engine torque. In this case, the control curve corresponds to a curve of deceleration of the cable. Note however that for this embodiment, the interpretation of the comparison between the standard characteristic and test characteristic curves is less easy.
On remarquera également que, dans cas, lors de la phase d'étalonnage, on enregistre la courbe de pilotage des moyens moteurs F= f(t) lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation fonctionnant en charge. Puis, lors de la seconde étape, l'on enregistre alors une courbe caractéristique étalon lors d'une application du moyen de freinage sur l'installation entraînée à vide par 2909060 13 les moyens moteurs commandés en boucle fermée par un signal de consigne formé par la courbe de pilotage précédemment enregistrée. Avantageusement, le procédé de diagnostic selon l'invention permet de tester le 5 réglage des différents moyens de freinage de l'installation, tels que le frein électromagnétique, le ou les freins d'urgence et le ou les freins de service. À cet effet, le procédé prévoit d'enregistrer pour chaque type de moyen de freinage les courbes 1, 3, 4, 5, 6 de décélération Vec = f(t), Vtc = f(t), Vv := f(t), Vev = f(t), Vtv = f(t) et la courbe 2 de pilotage des moyens moteurs F = f(t). Ainsi, le 10 réglage de chaque moyen de freinage peut être testé de façon indépendante. Afin d'établir un diagnostic précis des moyens de freinage, il est avantageux que la position du ou des véhicules sur le câble soit indexée de façon précise de manière à ce que toutes les applications du moyen de freinage réalisées pour le 15 besoin de ce procédé soient effectuées pour des répartitions des charges sur le câble similaires. Par ailleurs, on remarquera que lorsque le moyen de freinage à tester ne fonctionne pas en mode tout ou rien, l'application du moyen de freinage devra, 20 dans le cadre du procédé de diagnostic, se faire à des niveaux iclentiques. On notera également que lorsque les moyens de freinage sont des moyens commandés par une modulation de l'effort en fonction de la décélération de la ligne, il est nécessaire de suspendre la modulation avant la réalisation du 25 procédé de diagnostic du moyen de freinage. Toutefois, le procédé de simulation selon l'invention rend également possible le diagnostique de la modulation de l'effort en fonction de la décélération de la ligne. En effet, lorsqu'on commande les moyens moteurs en boucle fermée par 30 un signal de consigne formé par une courbe de pilotage F = f(t) qui est une courbe de décélération. On peut tester le dispositif de modulation en faisant varier la courbe de pilotage F =f(t) par rapport à une courbe de pilotage Fe= f(t) enregistrée pendant la phase d'étalonnage et en observant le réponse du dispositif de modulation. It will also be noted that, in the case of the calibration phase, the driving curve of the motor means F = f (t) is recorded during an application of the braking means on the installation operating under load. Then, during the second step, a standard characteristic curve is then recorded during an application of the braking means on the vacuum driven plant by the drive means controlled in a closed loop by a setpoint signal formed by the previously recorded driving curve. Advantageously, the diagnostic method according to the invention makes it possible to test the setting of the various braking means of the installation, such as the electromagnetic brake, the emergency brake or brakes and the service brake or brakes. For this purpose, the method provides for recording for each type of braking means the curves 1, 3, 4, 5, 6 of deceleration Vec = f (t), Vtc = f (t), Vv: = f (t) ), Vev = f (t), Vtv = f (t) and the control curve 2 of the motor means F = f (t). Thus, the setting of each braking means can be tested independently. In order to establish an accurate diagnosis of the braking means, it is advantageous for the position of the vehicle or vehicles on the cable to be accurately indexed so that all the applications of the braking means carried out for the purpose of this process. performed for similar cable load distributions. Furthermore, it will be noted that when the braking means to be tested does not operate in all-or-nothing mode, the application of the braking means must, as part of the diagnostic process, be carried out at identical levels. It will also be noted that when the braking means are means controlled by a modulation of the force as a function of the deceleration of the line, it is necessary to suspend the modulation before carrying out the method of diagnosis of the braking means. However, the simulation method according to the invention also makes it possible to diagnose the modulation of the force as a function of the deceleration of the line. Indeed, when controlling the motor means in a closed loop by a setpoint signal formed by a control curve F = f (t) which is a deceleration curve. The modulation device can be tested by varying the control curve F = f (t) with respect to a control curve Fe = f (t) recorded during the calibration phase and observing the response of the modulation device.
20 25 2909060 14 La démonstration mathématique permettant de valider le procédé de diagnostic décrit ci-dessus est la suivante : 5 Lors de la phase préliminaire, lorsqu'on actionne le moyen de freinage sur l'installation fonctionnant à vide et l'on enregistre Vec = f(t), on peut écrire la relation suivante : Fc + Ffe = Mc * aec (a) Avec : 10 - Fc : force générée par la charge de l'installation en charge ; - Ffe : force de freinage étalon - M : masse du câble et des véhicules ; et - a : accélération du câble.The mathematical demonstration for validating the diagnostic method described above is as follows: During the preliminary phase, when the braking means is actuated on the installation operating at a vacuum and Vec is recorded. = f (t), we can write the following relation: Fc + Ffe = Mc * aec (a) With: 10 - Fc: force generated by the load of the installation under load; - Ffe: standard braking force - M: mass of the cable and vehicles; and - a: acceleration of the cable.
15 De même, lorsqu'on actionne le moyen de freinage sur une installation fonctionnant à vide, on peut écrire la relation suivante ; Fv + Ffe = Mv * av (b) Avec : - Fv : force générée par la charge de l'installation à vide. Lors de la phase préliminaire d'étalonnage, lorsqu'on commande les moyens moteurs avec comme signal de consigne, la courbe de décélération 1 Vec = f(t), on peut écrire la relation suivante : Fmot + Fv + Ffe = Mv * aec (c) ou Fmot = Mv * aec û Fv û Ffe (c') avec Fmot : force générée par le moteur. Enfin, lors de la phase de test, lorsqu'on commande les moyens moteurs avec la courbe 2 de pilotage F = f(t) et l'on mesure la courbe 3, 4, 5 Vtc = f(t), on peut 30 écrire la relation suivante : Fmot + Fv - Fft = Mv * atc (d) On remplaçant Fmot de la relation c' : Mv * aec û Fv û Ffe - Fv - Fft = Mv * atc 2909060 15 Mv * aec û Ffe - Fft = Mv * atc Ainsi, si les courbes Vec = f(t) et Vtc = f(t) sont similaires alors aec = atc. Par conséquent, la force de freinage du moyen de freinage testé est égale à la force s de freinage étalon du moyen de freinage : Fft= Ffe. Dans ce cas, le moyen de freinage est donc réglé.Similarly, when the braking means is operated on a vacuum-operated installation, the following relationship can be written; Fv + Ffe = Mv * av (b) With: - Fv: force generated by the load of the vacuum system. During the preliminary calibration phase, when controlling the motor means with as a reference signal, the deceleration curve 1 Vec = f (t), we can write the following relation: Fmot + Fv + Ffe = Mv * aec (c) or Fmot = Mv * aec û Fv û Ffe (c ') with Fmot: force generated by the motor. Finally, during the test phase, when controlling the motor means with the control curve 2 F = f (t) and measuring the curve 3, 4, 5 Vtc = f (t), it can be 30 write the following relation: Fmot + Fv - Fft = Mv * atc (d) Replace Fmot of the relation c ': Mv * aec - Fv - Ffe - Fv - Fft = Mv * atc 2909060 15 Mv * aec - Ffe - Fft = Mv * atc Thus, if the curves Vec = f (t) and Vtc = f (t) are similar then aec = atc. Therefore, the braking force of the tested braking means is equal to the braking force of the braking means: Fft = Ffe. In this case, the braking means is set.
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