CA1308497C - Systeme de decontamination des tuyauteries primaires et de la boite a eau d'un generateur de vapeur de centrale nucleaire - Google Patents

Abstract

BREVET D'INVENTION "SYSTEME D'INTERVENTION SUR LES TUYAUTERIES PRIMAIRES ET LA BOITE A EAU D'UN GENERATEUR DE VAPEUR DE CENTRALE NUCLEAIRE" Invention : Antoine GEMMA ELECTRICITE DE FRANCE (SERVICE NATIONAL) L'invention est relative à un système de d'intervention sur la boîte à eau d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire. Le système comprend un premier élement (1) ayant une forme sensiblement allongée et formant un premier bras du système et un deuxième élément (2) ayant une forme sensiblement allongée. Le deuxième élément (2) est articulé à un de ses extrémités à une extrémité du premier élément (1). L'ensemble du premier et du deuxième bras (2) est susceptible d'être introduit dans la boîte à eau (BAE) du générateur de vapeur, par l'intermédiaire du trou d'homme (TH). Le deuxième élement (2) peut être mis en position déployée par rapport au premier élément (1). Un véhicule (3) monté mobile par rapport au deuxième bras (2) permet d'explorer et d'assurer la décontamination des différentes parties de la boîte à eau (BAE) du générateur de vapeur. Un moyen d'intervention tel que de décontamination (30) est porté par le véhicule (3). Il est susceptible d'atteindre une pluralité de zones de la surface interne du générateur de vapeur. Des moyens (6) de commande à distance du véhicule (3) et des moyens d'intervention (30) sont prévus. Figure 1a

Description

- 1 3i"~497 La présente invention est relative ~
un système d'intervention sur les tuvauteries primai- ;
res et sur labo~te à eau d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire.
Dans le cadre du remplacement d'un géné-rateur de vapeur de centrale nucl~aire, les opérations telles que découpe des tuyauteries, chanfreinage, sou-dage doivent être réaliséessur les parties à remplacer et en particulier sur la boite à eau. La dose de rayon-nement reçue par les op~rateurs au cours de ces opéra-tions est importante en raison de la contamination en substances radioactives qui se déposent sur les parois internes des parties pr~citées.
Une possibilité de diminuer les doses précitées re~ues au cours de ce type d'intervention peut consister, préalablement aux interventions nécessaires à la réalisation de ces opérations,'à décontaminer la tuyauterie primaire de la boîte ~ eau, sur une longueur de l'ordre de quelques m~tres par exemple, la paroi ~o interne de la bo~te ~ eau et la plaque de partition par exemple.
Cette décontamination peut être effectuée -~ par~lectrodécontamination par exemple et, avantageuse-ment, par intervention de l'ext~rieur de la bo~te ~ eau par la mise en oeuvre du système objet de l'invention.
Le système d'intervention sur ]es tuvau-teries primaires et de la boîte à eau des gén~rateurs de vapeur de centrale nucléaire, objet de l'invention, est remarquable en ce qu'il comprend un premier élément ayant une ~orme sensiblement allongée et ~ormant un premier bras du système et un deuxième élément ayant une forme sensiblement allongée, articulé ~ une de ses ~g ~
- . ~ , 1 3"3~97 extrémités à une extr~mité du premier élément, le deuxième élément formant un deuxième bras du système.
L'ensemble du premier et du deuxième bras est suscep-tible d'être introduit dans la boite à eau du géné-rateur de vapeur par l'intermédiaire du trou d'homme et ledit deuxiame élément peut etre mis en position déployée par rapport au premier élément. Un véhicule est monté sur le deuxième bras, le v~hicule étant monté mobile par rapport au deuxième bras et un moyen de décontamination est porté par le véhicule. Le moyen d'intervention, du fait de son mouvement par rapport au deuxième bras et de l'ouverture rela-tive entre le premier et le deuxième bras est suscep-tible d'atteindre une pluralité de zones de la surfa-ce interne du générateur de vapeur telles que notam-ment les tuyauteries primaires, la plaque de partition et la paroi interne du bol sphérique de la bo~te ~
eau du générateur de vapeur. Des moyens de commande ~ distance du véhicule et dl~s moyens d'intervention sont en outre prevus. ' Le système objet de l'invention peut ; ~ ~ avantageusement 8tre utilis~ préalablement ~ toute intervention d'un opérateur sur ou dans la boîte à
eau d'un générateur de vapeur, opérations telles que 25 ~ le bouchage des tubes le contrôle des tubes, mise en place des types d'obturation.
Il est remar~uable en ce que l'intervention telle que la décontamin~tion peut être effectuée et com~ndée de l'extérieur de la boite à eau du générateur de vapeur, toute entrée ou sortie d'un opérateur dans la bolte à eau d'un générateur de vapeur préalable-ment à une décontamination mise en oeuvre conformément .
:,.,.,, , , 1 ;7!'3497 au syst~me selon l'invention a~ant pour:effet de soumettre celui-ci ~ une dose d'irradiation trop importante.
L'invention sera mieux comprise ~ la lecture de la description et à l'observation des dessins ci-après dans lesquels :
- la figure la représente une vue en perspective éclat~e d'un système selon l'invention plus particu~rement adapté à la décontamintion de la tuyauterie primaire de la boîte ~ eau d'un géné-rateur de vapeur, - la figure lb représente une vue en coupe partielle selon un plan de symétrie commun au trou d'homme TH et à la tuyauterie primaire TP de la boite ~ eau d'un g~nérateur de vapeur et du système selon l'invention, tel que représenté en figure la, - la figure 2a représente une vue en pers-pective d'un élément essentiel du syst8me objet de l'invention représenté en figures11a et 1b, cet élément essentiel étant constitué par le véhicule support de l'élément de décontamination, :~ - la figure 2b représente en coupe par-tielle une vue selon un plan de symétrie longitudinal de la figure 2a, - les figures 3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3~, 3g, 3h, 3i, 3j représentent les étapes succ~ssives de mise en place du véhicule représe~té en figures 2a et 2b dans la tuyauterie primaire de la boite à eau d'un générateur de vapeur, : , . ' 1 ;,;'J3~97 - les figures 4a, 4b, 4c représentent le mode opératoire du véhicule dans la tuyauterie pri~
maire pour assurer le d~placement de cPlui-ci dans la tuyauterie primaire, - la figure 5a représente une vue en pers-pective éclatée d'un syst~me selon l'invention plus particuli~rement adapté ~ la décontamination de la plaque de partition de la bo~te à eau d'un générateur de vapeur de centrale nucl~aire, - les figures 5b et 5c représentent une vue en coupe partielle relative aux étapes d'installation du système selon l'invention tel que représenté en fi-gure 5a, - les figures 6a et 6b repr~sentent des schémas des différentes phases de déplacement du deu-xième él~ment formant bras, au moyen du v~hicule, dans le mode de r~alisation du syst~me objet de l'in-vention représent~ en figure 5a, - la figure 7 reprl~sente une vue de face d'un détail de r~alisation de l'agencement du véhicule sur le deuxième ~lément formiant deuxième bras dans le mode de réalisation du systèm~ objet de l'invention repr~sent~ en figure 5a, - la figure 8a repr~sente une vue en pers-pective ~clat~e d'un svstème selon l'invention plus particulièrement adapté ~ la d~contamina~ion de la paroi interne du bol de la bo~.te à eau d'un g~nérateur de vapeur de centrale nucléai.re, : - la figure 8b représente une vue partielle d'un détail de r~alisation de l'agencement du véhicule sur le deuxi~me ~lément formant deuxi~me bras dans le .
1 3Q3~97 mode de realisation du systbme objet de llinvention représenté en figures 8a et 8b, - les figures 9a ~ 9e représentent des ~ases de mise en place du système selon l'invention, - les figures 10a, 10b, 10c représentent un schéma illustrati~ des moyens de commande et de leur utilisation en liaison avec un systbme de décon-tamination objet de l'invention tel que représenté
en figures 1a, Sa,8a, respecti~ement, - les figures 11a et 11b représentent respectivement un schéma de principe illustratif des : moyens de décontamination dans le cas où ces moyens de décontamination sont constitu~s par une cellule d'électropolissage et un sch~ma d~taillé en coupe partielle d'un mode de réalisation avantageux d'une telle cellule.
Le système d'interventi~n sur les ~u~au-teries primaires et sur la boite ~ eau d'un généra-teur de vapeur de centrale nucl~aire sera tout d'a-bord d~crit en liaison avec l.a figure 1a.
Ainsi que repr~senté sur la figure pré-citée, le système d'lntervention sur les tu~auterie~
~rimaireset sur la boite ~ eau de gén~rateurs de ; vapeur de centrale nucléaire comprend un premier élé-ment noté 1 ayant une forme sensiblement allong~e et formant un premier bras du systbme~ Il comporte en outre un deuxième élément noté 2 .~yant une forme ' .;
également sensiblement allongée, ce deuxième ~l~ment étant articulé en 12 ~ una de ses extrémités ~ une extrémité.du premier él~ment noté 1. Le deuxi~me élé- .
ment 2 forme un deuxibme bras du syst~me et l'en~emble du premier 1 et du deuxiame bras 2 est susceptible d'ètreintroduit dans la boîte ~ eau notée BAE sur la figure 1a du gén~rateur de vapeur, par l'interm~diaire ' ~ i du trou d'homme noté TH. Le deuxième élément 2 peut ainsi être mis en position déployée par rapport au premier él~ment 1, position déploy~e d'un angle d'ou-verture ~ représenté en figure 1a.
En outre, ainsi qu'il appara~t en figure 1a, un véhicule noté 3 est monté sur le deuxième bras

2. Le v~hicule 3 est mont~ mobile par rapport au deu-xième bras 2 ainsi qu'il sera décrit plùs en détail ci-après dans la description.
Un moyen d'intervention tel qu'un moyen de d~cont~mLnation 30 est en outre porté par le véhicule,3. Le moven d'intervention 30, du fait de son mouvement par rapport au deu-xième bras 2 et de l'ouverture relative entre le pre- ~-mier 1 et le deuxième bras 2 est susceptible d'atteindre une pluralité de zones de la surface interne du géné-rateur de vapeur, telles que notamment les tuyauteries primaires not~es TP, la plaque de partition not~e PP, la paroi interne du bol sphérique de la boite ~ eau notée BAE du gén~rateur de vapeur.
En outre, ainsi qu'on la représenté en figure 1a, des moyens de commande 6 sont prévus de fa~on à permettre la commande ~ distance du véhicule 3 et des moyens d'intervention 30 de l'ext~rieur de la boite ~ eau BAE ~ug~nérateur de vapeur. Aux moyens de commande 6 pr~cit~s sont également associés des él~ments auxiliaires tels qu'un système d'alime~ation en énergie électrique, notés 7, et un réservoir de produits décontaminants noté 8. Ces deux él~ments auxiliaires accessoiresferont l'objet d'une descrip-tion plus détaillée ult~rieurement dans le texte de la présente description.
-. :
I J~g~97 Les axes de symétrie du trou d'homme, axes de symétrie not~s th sur la ~igure 1a,et de la tuyau-terie primaire, axes notés tp sur cette même figure, se situant dans un même plan no~é P, le dispositif objet de l'invention est basé sur la theorie du compas et permet, ainsi, par d~ploiement du deuxième bras noté 2 par rapport au premier bras noté 1, d'atteindre sensiblement tous les points à l'interieur de la boîte ~ eau BAE du générateur de vapeur, qui doivent être soumis à un processus de décontamination ainsi qu'il sera décrit ci-après dans la description.
Conformément ~ un mode de réalisation particulièrement avantageux représenté en figure 1a, de manière non limitative, le premier élément 1 est un élément creux de ~orme sensiblement hémi-cylindrique de façon ~ former corset de protection du deuxième élé-ment 2, lorsque ce dernier est en position non déployée.
La position non déployée s'entend pour une valeur de l'angle ~ sensiblement nulle~ Ce deuxième élément ou deuxi~me bras 2 étant alors ramené contre le premier élément ou premier bras 1 et ~ l'int~rieur de la par-: tie creuse de ~elui-ci. j!' Une description plus spécifique du sys- .
tème objet de l'invention dans le oas où celui-ci .
permet a ~ assurer la décontamination destuyauteries primaires notés TP d'un génerateur de vapeur, sera donnée en liaison avec les figures 1aj 1b, et 2a, 2b, ci-après.
Dans le cas précité, le deuxi~me bras noté 2 est avantageusement constitué par un bras téles-1 J(,'~97 copique noté 20 et le véhicule 3 est alors monté amo-vible ~ l'extrémité du deuxième élément 2 formant deuxi~me bras. Le bras télescopique 20 peut être cons-titué de fason classique, par un bras muni d'un vérin hydraulique commandé par les moyens de commande 6. La fixation amovible du véhicule 3 en extrémité du bras télescopique 20 peut avantageusment 8tre réalisée au moyen d'unemachoire 2I commandée par les moyens de commanae 6 et dlun système de fixation correspondant 35, directement solidaire du véhicule 3 ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description.
Bien entendu, le véhicule 3 ayant été
mis en p~sition à l-'entrée de la tuyauterie primaire ~' TP au moyen du bras télescopique 20 commandé par les moyens de commande 6, le déga~ement de la mâchoire 21 est alors commandé et le v~hicule 3, véhicule auto-tractable tel qulil sera décr:Lt ultérieurement dans la description,peut alors se d~p:Lacer dans la tuyauterie primaire TP précitée.
Sur la figure lb on a représenté une vue en coupe partielle selon un p:Lan de symétrie commun au trou d'homme TH et ~ la tuyauterie primaire TP de la boîte à eau dlun générateur de vapeur et du système selon llinvention, le véhicule 3 slétant déplacé dans la tuyauterie primaire TP.
Ainsi qulon le remarquera sur la figure lb précitée, le v~hicule est mécaniquement solidaire d'uncâble tenseur noté 4, le câble tenseur circulant lors du déplacement du véhicule amovible 3 dans les tuyauteries primaires TP par l'intermédiaire de pou-lies d'extrémité notées 200 du deuxième bras 2, de :: : ; ~ .
~ ~ .
;.
. . , ..
~ , . . .
1 3 ~ 9 7 poulies d'articulation notées 100 du premier et du deu-xième bras par exemple. Bien ent.e~du par poulie on comprendra tout moyen de guidage adapté permettant le déplacement du câble sans usure abusive de ce dernier et en particulier éventuellement de gorges de guidage munies d'un revêtement auto-lubrifiant par exemple, tel qu'un revatement en polytétra~luoréthylène. Ainsi qu'on l'a représenté en outre en f-i~ure 1b, le câble tenseur 4 est distribué par un ~rouleur équilibreur noté 5 situé au voisinage de l'extrémité libre du pre-mier élément 1 ~ l'extérieur du trou d'homme TH lorsque le système et en particulier l'élément 1 est en position, ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description.
Ainsi, le véhicule 3 permet de d~placer les moyens de décontamination 30 le long de la tuyauterie primaire TP.
De façon gén~rale, le véhicule permet j;
d'imprimer au moyen de décontamination 30 un mouvement .
de rotation autour de l'axe de la tuyauterie TP lors de la décontamination et un mouvement longitudinal incré-mental autorisant la progression de l'ensemble véhicule

3- moyens de décontamination 30, le long de la tuyaute-rie.
: Une description plus d~taillée du v~hicule 3 sera donnée en liaison avec lesfigures 2a et 2b.
Selon la figure 2a précitée, le véhicule 3 peut avantageusement comporter un corps de véhicule noté 31 constitué par un élément longitudinal disposé
selon l'axe longi udinal ~ du véhicule. Celui-ci com-porte également un châssis 32 monté ~.rotation surl'élément longitudinal formant corps de véhicule 31.
1J'~ 3~'37 Le châssis 32 comprend un plateau noté 320, destiné
3 supporter les moyens de décontamination 30. En outre, ainsi qu'on le remarquera en figure 2a, des moyens de sustentation du ~éhicuIe 3 sont prévus.
Ces moyens de sustentation sont constitu~s par un premier noté 33j et un deuxième ~oté 34, jeux de vérins. Chaque jeu de vérins est solidaire du corps de véhicule 31 et présente dans un plan orthogonal ;
~ l'axe longitudinal ~ du véhicule, une configuration tripode~ Chaque vérin formant les jeux de v~rins 33 et 34 sont munis ~ leur extrémité d'une ventouse d'application destinée ~ prendre appui sur la paroi interne de la paroi primaire TP. On remarquera sur la figure 2a que le jeu de vérins 33 a été représenté
avec deux vérins seule~ent, le troisième vérin ayant été omis afin de ne pas surcharger inutilement le dessin.
Selon un mode de réalisation avantageux du véhicule 3 représenté en i-igure 2a, le châssis 32 est monté ~ rotation sur l'é:Lément longitudinal 31 par l'intermédiaire d'une couronne dentée 310 et d'un moteur 321 comprenant un pignon s'engrenant sur la couronne dentée précitée. Le moteur 321 est bien en-tendu solidaire du châssis 32. ~a mise en rotation du pignon du moteur 321 permet ainsi d'assurer la mise en rotation du châssis 32 et de tous les élé-ments ~ui lui sont assujettis.
Ainsi qu'on le remarqùera en outre sur la figure 2a, les moyens de décontamination 30 sont supportés par le plateau 320, par-l'intermédiaire de ~érins notés 3201, 3202. Les vérins 3201, 3202 sont reliés chacun par une articulation ~ rotule - ~
-. ~ ' 3203, 3204 auxmoyensde décontamination. Une trans-lation radiale de llensemble, c'est-à-dire dans une direction orthogonale à l'axe longitudinal a du corps de véhicule 31, est commandée par un moteur 3205 solidaire des moyens de décontamination 30, afin de permettre l'accostage de ces moyens sur la paroi de tuyauterie primaire ~ traiter. Sur les figures 2a et 2b notamment, on remarquera qu~ le moteur 3205 est monté solidaire du plateau 320 et donc des moyens de décontamination 30,le moteur 3205 engrenant une cha~ne de transmission 3206, laquelle ~f entraine deux écrous 3207, 3208, entra~nant solidai- ~
rement le plateau 320 et les moyens de décontamina- ;
tion 30, par l'intermédiaire de deux tiyes filetées 3209 solidaires du châssis 32. La mise en rotation du moteur 3205 permet ainsila mise en mouvement de la cha~ne de transmission 3i'06, le déplacement en translation de l'ensemble de l'équipage constitué par le plateau 320, le moteur 3i'05 et les moyens de décon-tamination 30, selon une direction perpendiculaire ~ l'axe ~ . Sur les figures 2a et 2b, on~remarquera également que le corps de v~ihicule 31 comporte ~ l'une de ses extrémités une partie tronconique 35 munie d'une gorge 3500, et destinée ~ venir s'engager dans la mâ-choire de fixation disposée en extrémité du bras téles-copique 20.
Une description plus détaillée du véhi-cule représenté en figure 2a, sera donnée en liaison avec la figure 2b selon une vue en coupe suivant un plan de symétrie longitudinal passant par l'axe ~ du véhicule.
., : ' ' ,

4 q 7 Sur la figure 2b, on remarquera notamment la présence d'un élément noté CA, lequel représente le cordon d'alimentation du véhicule, ce cordon d'alimentation étant réputé comprendre un tuyau d'alimentation et d'évacuation du liquide ou fluide décontaminant vers les moyens de

5 décontamination 30, ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description, ainsi qu'une canalisation d'alimentation en énergie électrique et une canalisation en fluide hydraulique permettant l'actuation des différents vérins constitutifs du véhicule 3.
Ainsi qu'il appara~t en outre en figure 2b, les deux jeux de vérins, 33, 34, sont, afin de permettre d'assurer la traction du véhicule 3 dans la tuyauterie primaire tp, montés sur une plaque d'assise notée 330, 340, dont l'orientation par rapport à un plan orthogonal à l'axe longitudinal ~ du corps du véhicule est ajustabie selon un angle de valeur déterminé par l'intermédiaire de fixations à rotules notées 331, 332 respectivement 341, 15 342. Les fixations à rotule peuvent être constituées par des rotules verrouillables et déverrouillables. On notera que 1 a plaque d'appui ou d'assise 330 est en fait mécaniquement indépendante du point d'ancrage du câble tenseur sur le corps de véhicule 31. Selon une caractéristique avantageuse du système objet de l'invention, la plaque d'assise 340 est 20 mobile en translation dans une direction parallèle à l'axe longitudinal 4 du véhicule 3, par l'intermédiaire de vérins de traction notés 343 et 344. Ainsi, I'un ou l'autre jeu de vérins 33 ou 34 étant mis en contact et en point d'appui sur la paroi interne de la tuyauterie primaire TP, le déplacement du jeu de vérins 34 par rapport au corps du véhicule, puis la fixation, : : 25 c'est-à-dire la mise en appui des vérins du jeu de vérins 34 sur la tuyauterie primaire et le dégagement du jeu de vérins 33, permet .
~Jr~ 9 7 ensuite le déplacement en translation par incrément du véhicule 3 le long de l'axe de symétrie de la tuyau-terie primaire TP, ainsi qu'il sera décrit plus en détail ultérieurement dans la description.
Le véhicule 3 tel que représenté sur ' le s figures 2a et 2b permet notamment gr~ce au jeu ,~;
de vérins 33 et 34 présentant la configuration tripode précit~e, le centrage et le maintien du véhicule 3 dans la tuy.auterie primai-re-TP. L'avance du v~hicule 3 est assurée par l'ensemble de ~rins 343, 344 pré-cités~articulés ~ leur extrémit~ afin de permettre du d~calage angulaire du jeu de vérins 34, par rapport 1'ensemble constitué par 1'autre jeu de vérins 33 et le corps de v~hicule 31 et le châssis 32 lors de la progression de l'ensen~le dans les parties courbes de la tuyauterie primaire TP.
L'ensemble du véhicule 3 est maintenu par les câbles tenseurs 4 précédemment cit~s, ces der-niers ~tant actionnés afin cl'empêcher la chute du v~- -hicule 3, lors de la défaill.ance éventuelle d'un des jeux de vérins 33 ou 34.
Le processus de d~contamination de la tuyauterie primaire TP peut alors s'effectuer de la manière ci~après. Le véhicule 3 est descendu au point le plus bas ~ d~contaminer de la tuyauterie primaire TP. La décontamination des parois de la tuyauterie primaire TP est alors assurée par l'interm~diaire des moyens de décontamination 30, lesquels sont mus en rotation autour de l'axe longitudinal ~ du véhicule, par l'intermédiaire du chassis 32 mis en mouvement par le moteur 321 précité. Une bande latérale de la tuyau-.
' , I ~'03497 terie primaire.TP ayant été décontaminée, le v~hicule est alors d~placé d'un incrément et la remontée de celui-ci est effectuée grâce au deuxième jeu de vérins 34 préc~demment décrit. C'est à ce moment que les ca-bles ten.seurs 4 jouent pleinement leur role de moyens assurant une s~curité en cas de défaillance dans les vérins précités. Le ou les c~hles tenseurs 4 étant enroulés sur l'équilibreur 5, ceux-ci facilitent la remontée du véhïcule 3, notamment lorsque le véhicule et en particulier les vérins d'appui des jeux de vé-rins 33 ou 34, passent devant une ~urface décontaminée, c'est-à-dire une surface présentant un état de surface présentant des difficultés d'adhérence.
Une description détaill~e de la mise en place des syst~mes objet de~ l'invention dans la boite eau BAE d'un générateur de vapeur, mi~ en place de l'extérieur de celle-ci, sera décrite en liaison avec les figures 3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f, 3g, 3h, 3i, 3j.
Sur les figures 3a et 3b on a représenté
la mise en place du syst~me objet de l'invention sur un ascenseur not~ 50 amPné à proximité du trou d'homme noté TH. Bien entendu on comprendra que la figure 3b : ~ ~ représente une vue en ooupe selon un plan de symétrie de la figure 3a sensiblement. Le système ascenseur 50 peut consister par exemple en un plan incliné dont l'angle d'inclinalson permet par seule translation de l'ensemble, c'est-à-dire du système objet de l'in-vention, la mise en position de l'articulation 12 du premier et du deuxième bras au voisinage du centre de la plaque à tube notée PT de la boite à eau du géné-rateur de vapeur.
, .
- , I ~v3~97 Les figures 3c et 3d représentent notam-ment la pos.ition du systbme o~jet de l'invention, après translation du système sur l'ascenseur 50 et mise en position de l'articulation 12 au voisinage : :~
du centre~de la plaque ~ tube PT. La position de l'ensemble étant telle que représentée en figure 3b par exemple, le véhicule 3 est alors, ainsi que représenté en figure 3e et 3~, accosté en extrémité
du bras télescopique 20 et verrouillé à l'éxtrémité
de celui-ci. Le bras télescopique peut alors.être :~ rentré de façon ~ amener~le véhicule à l'intérieur de la boite à eau BAE. Bien entendu les connexionsdu cordon d'alimentation sont également effectu~es pr~
alablement.
Puis, ainsi qu'il est représenté en figure 3g, le deuxième ~lément not~ formant bras, est alors déverrouillé et mis en position déployée par rapport au premier élément formant bras noté 1. Le deuxième él~ment formant bras 2 est alors déployé de fason à amener celui-ci et le véhicule 3 au droit de la tuyauterie primaire TP ainsi que représenté sur la figure 3g. Le déploiement du bras 2 peut être effec- . .
tu~ par l'intermédiaire d'un vérin ou par l'intermé-diaire d'un moteur entra~nant ~ rotation le bras .
2 dans sa position déployée.
Ensuite, ainsi qu'il est représent~:en :.
: ~ figure 3h, le bras télescopique est alors actionné
de fason ~ introduire le véhicule 3 dans la tuyauterie primaire TP.
Les vérins des jeux de vérins 33 et 34 du véhicule 3 sont alors actionnés afin d'actlonner l'ac ' -- . .
.. . .. . . . ..
.
. ' ' ' , , ' ' .
7 ~ u ~) ~r n 7 costage du véhicule 3 sur les parois de la tuyauterie primaire TP ainsi qu'il a été représenté en figure 3i.
Le véhicule 3 peut alors être déconnecté du bras télescopique 20 par l'intermédiaire de la mâchoire precédemment décrite et la progression du véhicule 3 dans la tuyauterie primaire peut être réalisée ainsi que l'a déjà mentionné, par progression séquentielle le long de l'axe de la tuyauterie.
Une description plus détaillée de la progression du véhicule 3, notamment en partie courbe de la tuyauterie primaire TP, sera donnée en liaison avec les figures 4a, 4b et 4c.
Sur la figure 4a, on a représenté les deux jeux de vérins 33 et 34 en position d'appui sur la paroi interne de la tuyauterie primaire TP dans une partie courbe de celle-ci. On notera en particulier que grâce à la liaison à rotule des vérins de traction 343 et 341 et de la plaque d'appui 330 et 340, le système peut aisément se déplacer dans les parties courbes.
Sur la figure 4a, au point (1) les vérins constitutifs des jeux de vérins 33 et 34 sont sous pression et permettent l'application des ventouses sur la paroi, afin de constituer point d'appui. Les rotules peuvent être alors verrouillés ainsi que représenté par la lettre V.
Au point (2) de la figure 4a, les vérins du jeu de vérins 34 sont mis en dépression afin de placer ceux-ci en position de retrait, les rotules 341 et 342 étant déverrouillées, position notée V.
Sur la figure 4b, au point 1, le jeu de vérins 33 est maintenu sous pression et constitue point d'appui pour le véhicule 3. Au contraire, sur le jeu de vérins 34, la pression étant supprimée et les vérins de traction 343 et 344 sont alors mis en action par mise en pression, de façon à déplacer le deuxième jeu de vérins 34 selon la flèche indiquée dans une direction sensiblement parallèle à la tangente à l'axe de la tuyauterie primaire TP.
On notera que sur les figures 4a à 4c l'axe de tuyauterie TP est représenté
en trait mixte.
Le jeu de vérins 34 s'étant translaté d'une longueur sensiblement égale à Ja course des vérins 343 et 344, la pression est rétablie au niveau des vérins du jeu de vérins 34, le véhicule 3 étant alors dans sa nouvelle position d'équilibre, ainsi que représenté en figure 4b au point (2). La :
-. , :
1 ,l 3~1q7 ' longueur d'élongation des tiges de chaque vérin du jeu de vérins 34 peut alors être ajustée, grâce aux moyens de commande, pour obtenir un centrage parfait du point central des rotules 341, 342 sur l'axe du tuyau primaire TP, les rotules 331, 332 ayant été placées en position déverrouillée 5 V ainsi que représenté en figure 4b au point (2).
Sur la figure 4a au point (1), la pression est alors supprimée au niveau des vérins du jeu de vérins 33 et les vérins de traction 343 et 344 sont alors actionnés de façon à ramener l'ensemble du véhicule 3 vers le jeu de vérins 34. Puis, ainsi que représenté au point (2), la pression est rétablie 10 au niveau des vérins du jeu de vérins 33 et le véhicule 3 se trouve dans une nouvelle position stable décalée d'un incrément de déplacement, le long de l'axe longitudinal de la tuyauterie primaire TP. Un centrage parfait du point central des rotules 331, 332 sur l'axe du tuyau primaire TP peut être effectué de manière analogue au centrage correspondant du point central des rotules 341, 342 représenté en figure 4b (2). Bien entendu, le _ycle est ainsi recommencé autant de fois que nécessaire, afin de parcourir la longueur de tuyauterie primaire TP à décontaminer.
La progression du véhicule 3 dans la tuyauterie primaire TP
ayant été effectuée du point le plus bas du traitement jusqu'au voisinage de 20 la mâchoire de fixation du véhicule au bras télescopique 20, la fixation du véhicuie au bras télescopique 20 est alors réalisée. Afin de faciliter l'opération, une caméra vidéo peut avantageusement être fixée sur le véhicule 3, de façon à faciliter les manoeuvres d'approche du véhicule et de son embout de fixation au voisinage de la mâchoire de fixation du bras 25 télescopique 20. Le bras télescopique 20, lorsque le véhicule 3 est à nouveau fixé en extrémité de 1 3~J34q7 celui-ci~est alors rentré et l'élément 2 formant bras est alors ramené dans sa position non déployée corres-pondant à la position de mise en place du d~but des op~rations. Le système objet de l'invention peut alors ~tre retiré au moyen de l'ascenseur 50 ainsi que d~crit précédemment.
Une variante avantageuse du systeme objet de l'inven-tion sera maintenant d~crite en liaison avec la figure 5a dans le cas o~ le syst~me est plus particuli~rement adapté à ~ne ~n~ervention telle que la d~contamination de la plaque de partition not~e PP de la boite ~ eau d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire. On notera que la plaque de partition PP est une plaque sensiblement orthogonale ~ la plaque ~ tube PT de la bo~te ~ eau du générateur de vapeur, la plaque de par-tition précitée subdivisant la bo~te ~ eau en deux demi-h~misphares sensiblement.
Ainsi qu'il appara~t en figure 5a, le deuxième él~ment 2 formant deuxième bras est articulé
au premier bras 1 par l'intermédiaire d'une articula tion du type articulation à la Cardan notée 120. De manière a~antageuse, l'articulation 120 comprend en position de fonctionnement un premier axe note D1, sensiblement parallèle à la pla~ua de partition PP, et un deuxième axe noté D2 sensiblement perpendiculai-re à la plaque de partition PP.
Ainsi qu'on le remarquera en outre en figure 5a, le v~hicule 3 est alors monté mobile en translation le long du deuxiame bras 2.
En vue d'assurer le main~ien et le d~pla-cement du deuxième bras 2 sur la plaque de partition PP, le deaxième bras 2 comporte avantageusement un :
.
~ , 1 J ~ 4 9 1 premier vérin central noté 200, lequel assure la fixation en translation de l'ensemble constitué par le premier noté 1 et le deuxibme-bras noté 2 selon la direction D2 perpendiculaire ~ la plaque de parti-tion PP.
En outre, une pluralité de vérins notés 21, 22, res~ ctivement 23, 24 sont disposés à l'extr~-mité libre du deuxième bras 2 ou au ~oisinage de cel-le-ci. Selon une autre caractéristique avantageuse du dispositif objet de l'invention, deux vérins opposés au moins, par exemple les vérins 21 et 23, forment un équipage mobile par rapport au deuxième bras, cet équi-page mobile pouvant être déplacé perpendiculairement à la direction ~ ', axe longitudinal du deuxième bras 2, cette direction de déplacement étant parall~le à la plaque de partition PP. Ce d~placement permet d'as-surer le déplacement correspondant du deuxième bras 2 par rapport à l'axe D2 formant axe de rotation pour le deuxième bras 2 par rapport au point fixe formé
par le vérin central 200. Bie!n entendu, l'ensemble des vérins 21, 22, 23 et 24 e!st muni à l'extrémité
de leur tige mobile, d'une velntouse de fixation notée 210, respecti~ement 220, 230, 240. La fixation des ventouses est bienentendu réalisée par mise en d~pres-sion de celles-ci. De la même manière, le vérin 200 formant vérin central est muni d'une ventouse 201 per-mettant la mise en appui du système objet de llinven-tion au niveau de l'articulation 1?o entre les bras 1 et 2, au voisinage du point central de la plaque tubu-laire PT précédemment décrite.
Bien entendu, le véhicule 3 est muni de I j ~"'4 '~7 moyens de décontamination tels que ceux décrits en liaison avec le mode de réalisation précédent.
Une description plus détaillée de la mise en place du svstème objet de l'invention dans le cas où celui-ci est plus particulièrement ada~té ~ une interve~tion telle que la décontamination de la plaque de partition PP de la boite à
eau B~Ed'un génér~teur de vapeur sera décrite en liai-son avec les figures 5b et 5c.
Selon la figure 5b, le système selon l'invention est mis en place au niveau du trou d'homme TH par l'intermédiaire d'un ascenseur 50, ainsi qu'il a été précédemment décrit. On r~marquera sur la fi-gure 5b précitée que l'articulation 120 est amenée au ~oisinage du centre de la plaque à tube PT du générateur de vapeur. Le système est alors monté par translation sur l'ascenseur 50 et engagé dans le trou d'homme TH, un verrouillage sur faux goujons fix~s sur la bride du trou d'homme étant alors effectu~. Le système objet de l'invention se trouve en position ainsi que représenté en figure 5b. L'élément 2 for-mant bras se trouve alors escamoté dans la partie creuse du bras 1 constitué,ainsi que décrit précédem-ment,par une partie creuse semi-cylindrique par exemple.
Puis apr~s fixation de l'élément 1 for-mant bras sur la bride du trou d'homme TH, l'él~ment 2 formant bras est sousmis, ainsi que représent~ en figure5c,~ un mouvement de rotation autour de l'axe D1 l'élément 2 formant bras étant ainsi amené en position sensiblement parallèle ~ la plaque de partition PP, ainsi que représenté en figure 5c. Afin de réaliser -: ~
1 3''~497 cette opéra.tion, l'ensemble de l'él~ment 2 formant bras et de l'articulation 1?0 a.~té amené en posi-tion déploy:ée autour de l'axe Dl. Le v~rin central 200 est alors accost~, la ventouse 201 ~tant alors appliquée au voisinage du centre-de la plaque ~ tube PT, ainsi que représenté en figure 5c. Les vérins : 21, 22, 23, 24 peuvent alors être également accostés sur la plaque de partition PP, ainsi que représenté
en figure 5c et les ventouses correspondantes 210, 220, 230, 240 peuvent alors être mises en dépression pour assurer le maintien du bras 2 en position sensi~
blement parallèle par rapport à la plaque de partition pp.
Le principe de déplacement de l'élément 2 formant bras pour le système objet de l'invention, tel que représenté en figure 5a, sera décrit en liai-son avec les figures 6a et 6b.
Ainsi qu'il apparait en figure 6a, les ~.
deux vérins opposés 21 et 23 formant équipage mobile, sont rendus mobiles par l'intermédiaire d'un vérin à
double effet noté 25, dont le corps est monté flottant sur le deuxième bras 2, et rappelés à une position moyenne par l'intermédiaire d'un système élastique.
Sur la figure 6a, le système ~lastique est constitu~
~; ~ 25 par deux ressorts de-rappel notés 251 et 252, le vérin : 25 étan~ guidé dans son mouvement pour le rappel à sa : position moyenne par l'intermédiaire d'un système de lumière et de goupille noté 250. 0~ comprendra bien entendu que par action du vérin à double effet 25, .-selon l'un ou l'autre sens de déplacement de la tige de commande correspondante, l'équipage mobile constitué
par les v~rins 21 et 23 et leur ventouse correspondante .
- .
.
I 3',"497 210 et 230 se déplace dans une direction perpendi-culaire à l'axe longitudinal de l'~lément 2 formant bras du sys*ème objet de l'invention, ce déplacement étant réalisé dans l'un ou l'autre sens.
Sur la figure 6b, les aifférentes étapes correspondant au déplacement de l'~quipage mobile constitué par les vérins 21 et 23 et par l'élément 2 formant bras, sont représentées respectivement 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7.
A partir d'une position donnée de l'élé-ment 2 formant bras, la procédure de deplacement est la suivante conformément aux 7 positions représentées en figure 6~ :
- position 1 : les ventouses 210, 220 sont mises en d~pression, - position 2 : la dépression dans la ventouse 210 est supprimée, - position 3 : le vérin 25 est actionné
de fason à d~placer l'équipage mobile Eormé par les v~rins 21 et 23, le vérin 21 et la ventouse 210 étant d~coll~s de l'élément 2 formant bras, - position 4 : mise en dépression de la ventouse 210 et arrêt de la dépression dans la ven-: touse 220, ~ 25 - position 5 : action sur le vérin 25:: : lequel entra~ne en translation l'élément 2 formant bras vers la ventouse 210 et le vérin 21, - position 6 : mise en dépression de la ventouse 220 et arrêt de la dépression dans la ven-touse 210, le vérin 25 est en outre ramené dans sa position moyenne par les moyens élastiques 251 et 252 .
1 3~3497 représentés en figure 6a. - ~ -- position 7 : mise en dépression de la ventouse 210.
La position 7 correspond sensiblement ~ la position 1 initiale après déplacement de l'élé-ment 2 formant bras d'un incrément de déplacement en -rotation correspondant au débattement de l'élément 2 formant bras par rapport ~ l'équipage mobile constitué
par les vérins 21 et 23 actionnés par le vërin 25.
Bien entendu, le ~éhicule 3 supportant les moyens de décontamination 30 peut se mouvoir paral-lèlement ~ l'élément 2 formant bras grâce ~ un moteur entra~nant une ~is sans fin logée dans l'él~ment 2 for-mant bras. Un tel agencement ne sera pas décrit en dé-tail car il est ~ la portée de l'homme de l'art.
En outre, les moyens de décontamination peuvent avantageusement être orientables en rotation selon un axe perpendiculaire ~ l'axe de l'él~ment 2 formantbras et ~ la plaque de partition PP, ainsi qu'il sera décrit ultérieurement da~s la description.
En outre, un vérln dit de s~curit~ noté
26 peut être pr~vu ~ l'extrémité libre de l'élément 2 formant bras. Ce vérin est dirigé dans la direction de l'axe longitudinal ~' du deuxième élément 2 formant bras. Il permet en cas de défaut d'alimentation, d'as- -surer un blocage des deuxi~mes ~léments 2 formant bras dans sa position actuelle.
On a représenté en figure 7, une vue en -~
coupe partielle de l'élément 2 formant bras, vue de face selon une direction parallèle ~ l'axe ~' représenté en figure 5a. Sur cette même figure 7, on a désigné par G
' ' ' ' , ~
.
1 3'lJ'~1'97 2~
un cercle entourant l'élément2 formant bras, muni de ses accessoires, et représentant le gabarit du trou d'homme.
Ainsi qu'il appara~t sur la figure.7 précitée, les vérins oppos~s~21 et 23 forment l'équi-page mobile précédemment cité et sont, à cet effet, montés de façon à présenter un éci~rtement supérieur au couple de.vérins fixes .22, 24, selon une direc-tion perpendiculaire à l'axe longitudinal ~' du deuxième bras 2 et parallèle à la plaque de partition : PP. Les vérins 21 et 23 précités sont montés soli-daires du mandrin moteur du - vérin 25 par l'in-: termécliaire de bras en arceau not~s 2123 et 2321.
Ainsi qu'on pourra le remarquer sur la figure 7, l'un des vérins, le vérin 21 par exemple, constituti~
de l'équipage mobile, est escamotable afin de permettre l'escamotage de l'ensemble dans le corset de protec-tion formé par le premier bras 1, afin de permettre l'introduction de l'ensemble par le trou d'homme TH.
L'escamotage du v~rin 21 est repr~sent~ sur la figure 7, l'ensemble constitu~ par :L'élément 2 formant bras et ses accessoires étant inscrit dans le cercle G
représentatif du gabarit du trou d'homme TH. Ainsi que représent~ en figure 7, les accessoires peuvent : ~ 25 ~ comprendre avantageusement, un moteur d'orientation: des moyens de décontamination 30, ce moteur étant ~:: noté 400, l'orientation des moyens de décontamination 30 étant r~aliséepar une rotation autour de l'axe ~"
perpendiculaire à l'axe ~ ' longitudinal de l'élément 2 formant~bras ainsi que prbcédemment cité. Les acces-soires comprennent également des axes de guidage 4001, '' . , .~ ~
1 3!'34?7 4002 du chariot porte-élément ~e décontamination, le véhicule proprementdit-étant n~té d~ ce~mcde de réa~
lisation 4003 et consistant en un chariot glissant ~ :~
sur les axes de guidage 4001, .40Q2, une ~is d'entra~
nement de type vis sans fin, notée 4004 et un moteur d'entrainement de la vis sans fin noté 4005.
Le système tel que représenté conformé-ment ~ l'objet de l'invention aux figures 5a ~ 7, permet, de manière avantageuse, a ~ assurer la déconta-mination de la plaque de partitïon PP de la bo~te à
eau d'un générateur de ~apeur.
Un mode de réalisation particulièrement avantageux du système objet de l'invention sera main-tenant décrit en liaison avec les figures 8a et 8b, ce mode de réalisation étant plus particuli~rement adapté à la d~contamination de la paroi interne du bol de la boite à eau BAE d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire.
: Dans le mode de réalisation représenté
en figure 8a notamment, le deuxième élément 2 formant deuxième bras, est articulé au premier bras 1 par l'intermédiaire d'une charni~re dont le plan de débat-; ~: tement est orientable en rotation. Sur la figure 8aon a représente le plan de d~battement::de la charnière ~:: 25 orientable not~e 1200, par l'axe longitudinal a ~ du deuxième bras noté 2 et l'axe de rotation d'orientation noté D3, axe de rotation de la charnière 1200, le dé-battement de la charnière, c'est-~-dire ~l'orientation de l'axe longitudinal ~ ' du bras formant deuxième bras 2 dans le plan de d~battement constitué par les axes D3 et G ' s'effectue alors autour d'un axe D4 orthogonal au plan de débattement de la charnière 1200.
':
.
1 3~g~q~
Selon une caractéristique avantageuse du syst~me objet de l'invention~ tel que représenté
en figure 8a, le plan de débattement de la charnière 1200 constitue en fonctionnement, le premier élément noté 1 et le deuxième ~lément noté 2 formant bras étant en position déployée, un plan diamétral du bol h~misphérique de la bo~te à eau B~E ~u générateur de vapeur.
Ainsi qu'on le remarquera sur la figure 8a, la charnière orientable 1200 peut a~antageusement comporter un palier noté 12000 fixé en extrémité du premier bras 1. Le palier est muni d'une plaque de contact notée 12000 a~ec la plaque tubulaire PT du gén~rateur de vapeur. La plaque de contact peut etre avantageusement constituée d'un matériau épousant le profil de la plaque ~ tube ou plaque tubulaire d'un ensemble de doigts escamotables distribués sur la pla-que de contact ou pas des tubes sur la plaque tubulaire et venant s'engager dans ces derniers afin d'assurer la fixation de l'ensemble. Ces éléments ne sont pas repr~sentés en figure 8a, afin de ne pas surcharger le dessin.
La charnière orientable 1200 comporte en outre un plateau tournant noté 12001, ce plateau tour-nant li~rement autour du palier. L'axe de rotation du plateau tournant constitue l'axe de rotation d'orien-tation noté D3, du plan de débattement de la charnière orientable 1200. Le plateau tournant 12001 comporte à
sa périphérie une articulation notée 12002 dont l'axe D4 est orthogonal à l'axe de rotation d'orientation D3 de la charni~re 1200 et forme ainsi la charnière orien-table précitée. Le deuxi~me élément 2 formant bras est 1 3lJ34q7 articulé autour de l'articulation 12002, ainsi que représ~nté sur la figure 8a.
Dans le mode de réalisation de la fi-gure 8a, le véhicule 3 est monté en extrémit~ du deuxième bras 2, par l'intermédiaire d'un organe pousseur not~ 2000, permettant en fonctionnement la mise en appui du véhicule 3 contre la paroi interne du bol hémisphérique de la bo~te ~ eau BAE du géné-rateur de vapeur. L'organe pousseur 2000 peut être réalisé par un vérin hydraulique par exemple. La cour-se du vérin hydraulique précité permet avantageusement de compenser les variations du rayon d'action de l'en-semble constitué par le deuxième ~lément 2 formant bras etle véhicule, ces ~ariations du rayon d'action étant dues au léger déport du centre de rotation de la char-nière 1200, axe de rotation D3, par rapport à l'axe de symétrie du bol hémisphérique de la boite à eau du générateur de vapeur.
Selon une autre caractéristique avanta-geuse du mode de réalisation du système objet de l'invention représenté en fi~ure 8a, le vehicule 3 est également mobile en rotation par rapport à l'axe longitudinal du deuxième bras, par l'intermédiaire d'un moto-réducteur noté 2001.
Le véhicule 3 sur action du vérin ou organe pousseur 2000 est ainsi plaqué contre la pa-roi interne du bol hémisphérique de la bo~te ~ eau du générateur de vapeur. Le ~éhicule 3 peut alors etre déplacé, entra~nant en celà l'élément 2 formant bras du système, par l'intermédiaire d'un système de dépla-cement disposé sur le véhicule 3. Le système de dépla-, ' .~, ' :, . :
., ,. , ~ ,.
'. .' ' 1 3n~497 cement précité consiste en--une pluralité de galets d'entra~nement motoris~s, les :galets d:'entrainement motorisés étant notés 331, 332, 333 sur la figure 8a.
Selon une autre caractéristique avanta-geuse, les galets motorisés 331, 332, 333 forment un système tripode. La commande d'entraînement de cha-que galet peut avantageusement être prévue indépen-dante.
Ainsi que représenté en figure 8b, un seul galet motorisé étant représenté sur cette figure afin de ne pas surcharger le dessin, chaque galet peut comporter avantageusement un moteur d'entra~nement noté 3310, constitué par un moto-réducteùr couplé à
un système d'entraînement par pignon et chaine 3311 de la roue motrice du galet 3312. En outre, et de manière avantageuse, chaque galet tel que le galet 331 représenté en figure 8b, peut être orienté au moyen d'un moteur d'orientation 3313, coupl~ par un engrenage 3314, à l'axe solidaire du corps du galet 331. Bien entendu, de manièr~e avantageuse, les galets formant système tripode peu~ent alors être orientés simultanément dans la m8me direction et la commande :: ~ de traction indépendante de galet peut permettre, le cas échéant, la commande indépendante d'un ou plusieurs galets ou de l'ensemble des galets, afin d'assurer le déplacement par traction de l'ensemhle constitué par l'élément 2 formant bras et du véhicule 3.
Une description plus détaillée de la mise en place du systèm~ objet de l'invention, dans son mode de réalisation tel que représenté en figure 8a et 8b, sera donnée en liaison avec les figures 9a, 9b ,' ~ - . ' :. '' ~ : :
,~: ' !
.
1 3~3497 9c, 9d, 9e.
Ainsi qu'on le remarquera sur la figure 9a, le système objet de l'invention est mis en place au moyen d'un ascenseur 50 ainsi que précédemment décrit. Le système est glissé partranslation sur le plan incliné de l'ascenseur et la plaque de contact est amenée au voisinage de la plaque tubulaire, afin d'assurer la fixation sur celle-ci. Le système ainsi fixé ~ la fois sur la plaque tubulaire PT et sur la bride du trou d'homme TH est représenté en figure 9b.
La formation de la mise en position d'appui de la plaque d'appui sur la plaque tubulaire est donnée par exemple par trois détecteurs de proximité disposés sur la plaque d'appui ~ cet effet.
Le système ayant été fixé au niveau de la bride du trou d'homme TH par verrouillage de contre-écrou prévu ~ cet effet, l'élément 2 formant bras est alors d~ployé, le véhicule 3 est alors descendu de façon ~ amener celui-ci en fond du bol de la bo~te à
eau BAE du générateur de vapeur. Une poussée convena-ble est assur~e par le v~rin de poussée 2000 sur le véhicule, afin de permettre une bonne adh~rence des galets sur la paroi interne du bol du générateur de vapeur. La position correspondante est repr~sentée en figure 9c.
Le mouvement d'entra~nement des galets assure alors lesd~placements de travail pour~assurer la décontamination par l'intermédiaire des ~oyens de décontamination 30 portés par le ~éhicule 3 et de chan-gement de secteur de fason ~ passer d'une zone décon-taminée ~ une zone non décontaminée, devant atre sou-mise au procédé de décontamination.
1 3~3llt97 L'extraction du système objet de l'in-vention peut alors après la fin du processus de décon-tamination etre réalisée par le retour en position verticale de l'élément 2 formant bras représenté en figure 9c, le repli de l'élément 2 formant bras, le véhicule ayant été ramené par llél~ment de poussée 2000 en sa position la plus éloignée de la paroi in-terne du bol du ~énérateur de vapeur, repli du bras 2 à l'int~rieur de llélément 1 formant bras par rappel d'un câble de rappel par exemple ou de tout autre moyen adapté à cet effet. Le système objet de l'invention peut alors être ramené sur l!ascenseur ainsi que décrit précédemment.
Les figures 9d et 9e permettent de mieux appréhender le principe de suivi du bras 2 au cours de son ~placement dans le bol hémisphérique de la bo~te à eau BAE du générateur de vapeur.
Lors des déplacements duvéhicule 3, le bras pousseur 2 par l'intermédiaire du vérin 2000, applique le véhicule 3 contre la surface sph~rique de la bo~te ~ eau et suit les mouvements du véhicule 3 grâce aux deux degrés de liberté pr~sents au niveau de l'articulation 1200.
L'axe de rotation D3 permet ~ l'élément 2 formant bras de contourner la structure ainsi que représenté notamment en figure 9e. Ce syst~me permet avantageusement d'assurer le passage du véhicule au-tour du trou d'homme ainsi qu'on le comprsndra aisé-ment à l1observation de la figure 9e, seule une zone sensiblement circulaire notée ZE ne pouvant être at-teinte par le véhicule et par les moyens de déconta-mination 30.
, .. .
1 3,.~497 L'interface bras pousseur 20-véhicule :
3 est constitu~ d un ensemble moto-réducteur permet-tant l orientation des moyens de décontamination 30 afin de respecter le sens d'arrivée et de sortie du fluide de décontamination. L'élément 2 formant bras peut alors &tre avantageusement -lié au véhicule 3 par l'intermédiaire d'une rotule d~ type Cardan. Ce type de liaison permet de transmettre la commande d'orientation au véhicule 3 tout en garantissant la transmission de l'effort du bras pousseur 20 et une application du ~hicule 3 sur la surface à décontaminer.
En cas de panne des fluides d'alimenta-tion le bras pousseur 20 conserve sa fonction pousseur et assure le maintien de la position du v~hicule 3.
Ceci est permis notamment par la diminution du rayon d'action du bras pousseur 20 du haut vers le bas de la bo~te à eau du g~nérateur de vapeur.
Enfin le plateau supérieur 12001 de l'articulation 1200 peut être orienté m~caniquement de l'extérieur de la boite ~ eau BAE du générateur de vapeur afin de repositionner l'élément 2 formant bras et le véhicule 2 dans l'axe de repli de l'élément 2 formant bras en cas de panne majeure. ~; -Une description plus détaillée des moyens de commande 6 représentés notamment en figure 1a~sera décrite en liaison avec les figures 1Oa, 1Ob et 10c.
Ainsi qu'il appara~t en fi~ure 10a notam- -ment dans le cas de la décontamination de la tuyauterie primaire de la boite ~ eau d'un générateur de vapeur - -de centrale nucléaire, les moyens de commande 6 com-portent un pupitre de commande possédant les commandes .
', ~ -3 u ~, ~ 9 7 de déplacement du véhicule, la visualisation des taches sur un double écran et les commandes de sécu-rité. De manibre avantageuse, ainsi que représenté
en figure 10a, le double écran permet l'affichage des secteurs de la tuyauterie primaire TP sur l~squels la décontamination doit être ef~ectuée et une repré-sentation analogique des pass~s de décontamination à
effectuer pour chaque secteur.
Dans le cas où le systeme objet de l'in-vention est plus particulièrement adapté à la déconta-mination de la plaque de partition PP de la boîte:
à eau du g~nérateur de vapeur, le système est piloté
: par un opérateur possédant sur le pupitre de commandedu moyen de commande 6, les commandes de mouvements élémentaires de rotation des moyens de décontamination 30, déplacement de travail du véhicule 3 et déplace-ment pendulaire du bras 2, ainsi que représenté sur la figure 10b. Les différents axes de déplacement sont instrumentés a~in de donner sur le pupitre à deux écrans préc~demment décrits, d'une part l'image de la plaque de partition avec les .bandes déjà soumises à
décontamination et les bandes devant êtresoumises décontamination et d'autre part, l'image de:la bande en cours de décontamination avec une visualisation des passes effectuées.
Dans le cas où le système objet de l'in~
vention est plus particulièrement adapté à la déconta- .' mination du bol de la bo~te à eau ~AE du générateur de vapeur, le système est piloté par un opérateur possédant sur le pupitre de commande des moyens de commande 6, les commandes de mouvements élémentaires tels que le d~placement et l'orientation des galets tracteurs, l'orientation duv~hicule ainsi que les com-1 3iJ~)497 mandes d'arr8t d'urgence. Un ensemble de visualisa-tion monte sur tourelle fixé ~ l'élement 2 formant bras permet de suivre le véhicule 3 pendant ses évo-lutions.
Afin d'assurer la décontamination des différentes parties telles que la tuyauterie primaire TP de la boite à eau d'un générateur de vapeur, la plaque de partition PP de cette meme boite à eau et le bol hémisphérique de celle-ci, le syst~me objet de l'invention peut avantageusement permettre d'as-surer une décontaminationpar électr~décontamination.
.
Dans ce cas, ainsi qu'il sera expliqué en détail ci-apr~s dans la description, la décontamination peut êtreef~ectuée par électrodécontamiantion depuis l'ex-térieur de la bo~te ~ eau du générateur de vapeur.
Dans le cas où la décontamination est effectuée par électrodécontamination, les moyens de décontamination 30 peuvent comporter avantageusement une cellule d'électropolissage telle que représentée en figure 11a.
Une description plus détaill~e d'une cellule d'~lectropolissage particulièrement adaptée au système de décontamination o~jet de l'invention sera -~
donnée en liaisonavec les figures 11a et 11b.
Sur la figure lla, on a repr~senté de manière schématique une cellule d'.~lectropolissage notée 30, laquelle comprend une ventouse formée d'un corps de ventouse 300, sensiblement de rév~ution. Vne élec-trode perméable notée 301 est situ~e dans le corps de ventouse 300 et délimite dans celui-ci une chambre .
' .
,;

d'admission d'électrolyte noté.e 302 et une chambre d'aspiration d'électrolyte notée 303 lorsque le corps de ventouse:est appliqué sur la paroi de la surface à traiter. Un joint d'étanchéité noté 304 est disposé
à la périph.~rie du corps de ventouse 300. L'électro-lyte contenu dans un réser~oir d'~lectrolyte, cons-titué par la cuve à fluide décontaminant notée 8 sur la figure 1a notamment, circule au travers de la ca-thode 301 percée de trous de faible diamètre, l'en-semble constitué par le corps de ventouse et la cathode se déplaçant le long de la paroi et l'étanché-ité de la cellule d'électropolissage est assurée par le joint d'étanchéité 304 précité.
Ainsi qu'il apparait en outre enfigure 11b, un jeu de roulettes 305 est solidaire du corps de ventouse 300, les roulettes étant destinées à for-mer butée d'appui de la ventouse sur la surface S afin de maintenir constante la distance de l'électrode 301 à la surface S à traiter. Sous l'effet de la dépres- .
sion induite par l' asplration de l'~lectrolyte, le joint d'~tanch~it~ 304 est normalement ~cras~. Afin de contrôler cet écrasement, le jeu de roulettes pr~-cité,constitué par des roulettes en polytétrafluoréthy-lène par exemple, est mont~ sur roulement à billes :~ ~ 25 axe pivotant fixé sur le corps de la ventouse. Ce jeu~
de roulettes a pour fonction d'assurer et de faciliter le glissement de la ventouse sur la surface S, et empêche le phénomène de broutage qui appara~t quand le joint d'étanchéité 304 est trop écrasé.
Conformément à une caractéristique avan-tageuse de la cellule d'électropolissage conforme à
- 1 3~i.497 l'objet de l.'invention, la chambre d'admission 302 et la chamhre d'aspiration 303 comportent respecti-~ement une cuve d'admission 306 et une buse d'aspi-ration 307 de l'~lectrolyte précédemment cité.
Conformément ~ un autre aspect particuli~rementavan-tageux de la cellule d'électropolissage conforme à -la pr~sente invention, la ventouse d'électropolissa- ' ge est rendue solidaire du véhicule 3 par l'intermé-diaire d'une table d'indexage 308 montée mobile en : 10 rotation par rapport à un axe perpendiculaire à la direction formée par la buse d'admission 306 et la buse d'aspiration 307 de l'~lectrolyte. La table .
d'indexage 308 est munie de moyens de r~glage 3080 permettant lors du déplacement du v~hicule 3 de main-tenir le plan contenant l'axe des buses d'admission et d'aspiration de l'~lectrolyte, buses not~es 306, 307, sensibl~ment verticales" Bien entendu, pour un trajet donné, le réglage de l'orientation du plan pr~cité peut être r~glé une lois pour toute. En parti-culier lorsque la surface à t:raiter est constituée par une sur~ace sphérique, notamn~ent dans le cas de la dé-: contaminationdu bol de la bo~te ~ eau BAE du générateur: de va~eur, le trajet de déplacement du véhicule peut être constitué par un grand cercle de la sph~re par exemple, et l'orientation du plan peut ainsi être éta-blie pour un trajet donné. Les moyens de r~glage 3080 pr~cités peuvent alors être constitués par un moteur pas ~ pas solidaire de la table d'indexation et per-mettant le ré~glage ~ distance de celle-ci en fonction du trajet choisi.
Selon une autre caractéristique avantageu-se de la cellule d'électropolissage conforme ~ l'objet . ~ ~
.. . .
.. . . . ~ ' .
' ' . :
- 1 3ao~r~7 de la présente invention, le corps de ventouse 300 est rendu solidaire de la ta~le d'indexage 308 Par l'intermédiaire d'une suspension élastique 309.
Selon un mode de réalisation avantageux de la suspension élastique précitée, celle-ci comprend au moins deux vérins à ressort notés 3091, 3092 sur la figure 2b, dont le mandrin est rendu so~aire du corps de ventouse 300 par l'intermédiaire d'une articulation à rotule notée 3100, 3110. L'articulation à rotule 3100, 3110 précitée est montée sur deux pattes de fixation 3101, 3111 solidaires du corps de ventouse 300 et di posées selon un diamètre de celui-ci. Ainsi qu'on le remarquera notamment en figure llb, chac~ue rotule 3100, 3110 est montée ~ glissement selon le diam~3tre précité. Les vérins ~ ressort 3091, 3092 sont montées fixes sur le plateau ou table d'indexage et sont disposés de fason que l'effort exerc~ par les ;~
ressorts du vérin ou effort cle plaquage assure le con-tact permanent de la ventouse avec la paroi à traiter.
Les vérins précités permettent de compenser les va-riations de niveau éventuelles de la paroi en autori-sant un mouvement de va et vient selon l'axe préc~3-demment décrit. La liaison des vérins ou corps de ventouse 300 par les rotuIes gLissantes 3100, 3110 autorise l~ ventouse ~ prendre n'importe quelle posi-tion angulaire sans introduire de contrainte de flexion dans les tiges de vérin et dans les pattes de fixation 3101, 3111 préc~demment décrites. Lors du montage de la ventouse d'électro~ ~ssage sur le véhicule, confor-mément ~ l'objet de l'invention, deux brides fixées sur le corps des vérlns 3091, 3092 permettent d'assurer '' ' ' . , ' . : ' : ~
1 3a34q7 la compression de ceux-ci en maintenant le corps de ventouse et la ventouse en position haute.
Du fait que la ~entouse est entra~née en rotation pour les corrections angulaires, il est avantageux d'alimenter l'électrode 301 en énergie électrique par un syst~me distributeur. Celui-ci est avantageusement monté sur la tige de l'électrode et est noté 312. Le distributeur peut avantageusement comporter un système à balai, il peut comporter un circuit de refroidissement par circulation d'air per-mettant de limiter l'~chauffement du distributeur.
Le corps de ventouse 300 peut avantageusement être constitué en un mat~riau synthétique tel que le poly-propyl~ne hydrogéné, PPH, ou le polyvinyl difluoré
not~ PVDH
On a ainsi décrLt un système d'interven-tion sur les tu~vauteries primaires, sur la pla~ue de partition et les parois du bol de la bo~te ~ eau d'un générateur de vapeur, particulièrement avantageux en ce que le système,de par sa conceptlon de base, permet d'assurer la décontamination de l'ensemble des parties précédemment cit~es.
Bien entendu, le système objet de l'in~
vention estparticulièrement adapt~ à assurer une décon-tamination par électrodécontamination, ainsi qu'il a ~té décrit précédemment dans la description.
En particulier, chaque ~l~ment 2 formant bras peut être directement associé en fonction de la zone ~ décontaminer de la boîte à eau du générateur de vapeur à une articulation 12, 120 ou l200 corres-pondant, cette articulation pouvantêtre fix~e sur un bras ou élement 1 formant bras universel, susceptible .
., .
, ~. .
! 3 ~ 4 9 7 de recevoir l'articulation correspondan*e. Ainsi, les éléments Z formant bras constituent un jeu de bras susceptiblesd'être adaptes~ l'élément 1 formant bras unique.
Bien entendu, les différentes formes de ~,... . .
véhicule sont alors associées ~-l'élément 2 formant bras correspondant.
Bien entendu, dans le cas o~ la décon-tamination est assurée par électrodécontamination, les moyens d'alimentation en énergie électrique 7 sont avantageusement constitués par une batterie de redres-seurscommand~S afin de permettre l'alimentation en énergie ~lectrique du véhicule et,en particulier, des ,.. . .
moyens d'électrodécontamination précedemment d~crits.
. . ' ~ .
'

Claims (23)

39 REVENDICATION

1. Système d'intervention sur les tuyauteries primaires et sur la boîte à eau des générateurs de vapeur de centrale nucléaire, caractérisé en ce qu'il comprend - un véhicule (3) amovible mécaniquement solidaire d'un câble tenseur (4) circulant, lors du déplacement du véhicule amovible dans les tuyauteries primaires (TP) sur des poulies de renvoi (200), le câble tenseur étant distribué par un enrouleur équilibreur (5) situé au voisinage de l'extrémité libre d'un élément (1) à l'extérieur du trou d'homme (TH) lorsque ledit élément est en position, - un moyen (30) d'intervention porté par ledit véhicule (3).

2. Système d'intervention sur les tuvau-teries primaires et sur la boîte à eau des générateurs de vapeur de centrale nucléaire, caractérisé en ce qu'il comprend :
- un premier élément (1) ayant une forme sensiblement allongée et formant un premier bras du système, - un deuxième élément (2) ayant une for-me sensiblement allongée, articulée (12) à une de ses extrémités à une extrémité du premier élément, ledit deuxième élément (2) formant un deuxième bras du sys-tème, et l'ensemble du premier (1) et du deuxième bras (2) étant susceptible d'être introduit dans la boîte à eau (BAE) du générateur de vapeur par l'intermédiaire d'un trou d'homme (TH) et ledit deuxième élément (2) pouvant être mis en position déployée par rapport au premier élément (1), - un véhicule (3) monté sur ledit deuxième bras (2), ledit véhicule (3) étant monté mobile par rap-port audit deuxième bras (2), - un moyen (30) d'intervention porté
par ledit véhicule (3), le moyen d'intervention (30), du fait de son mouvement par rapport audit deu-xième bras et de l'ouverture relative entre le premier (1) et le deuxième bras (2), étant susceptible d'at-teindre une pluralité de zones de la surface interne du générateur de vapeur telles que notamment les tuyau-teries primaires (TP), la plaque de partition (PP), la paroi interne du bol sphérique de la boîte à eau (BAE) du générateur de vapeur, - des moyens (6) de commande à distance du véhicule et des moyens d'intervention.

3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit premier élément (1) est un élément creux, de forme sensiblement hémi-cylindrique de façon à former corset de protection dudit deuxième élément (2) lorsque ce dernier est en position non déployée.

4. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que, afin d'assurer une intervention sur les tuyauteries primaires (TP) d'un générateur de vapeur, ledit deuxième élement(2) formant deuxième bras est constitué par un bras télescopique (20), ledit véhicule étant monté amovible à l'extrémité
de ce dernier.

5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit véhicule est mécaniquement solidaire d'un câble tenseur (4) circulant, lors du déplacement du véhicule amovible dans les tuyauteries primaires (TP) sur des poulies d'extrémité (200) du deuxième bras, poulies (100) d'articulation du premier et du deuxième bras, le câble tenseur (4) étant distri-bué par un enrouleur équilibreur (5) situé au voisinage de l'extrémité libre du premier élément (1) à l'extérieur du trou d'homme (TH) lorsque ledit élément est en posi-tion.

6. Système selon la revendication 1, caractérise en ce que ledit véhicule (3) comporte:
- un corps de véhicule (31) constitué
par un élément longitudinal disposé selon l'axe longitu-dinal (.DELTA.) du véhicule, - un châssis (32) monté à rotation sur l'élément longitudinal formant corps de véhicule (31), ledit châssis (32) comprenant un plateau (320) des-tiné à supporter lesdits moyens (30) d'intervention, - des moyens de sustentation dudit véhi-cule constitués par un premier (33) et un deuxième (34) jeu de vérins, chaque jeu de vérins solidaire du corps (31) présentant dans un plan orthogonal à l'axe longi-tudinal (.DELTA.) du véhicule, une configuration tripode.

7, Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit châssis (32) est monté à
rotation sur l'élément longitudinal (31) par l'intermé-diaire d'une couronne dentée (310) et d'un moteur (321).

8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens d'intervention sont constitués par des moyens de décontamination et sont supportés par le plateau (320) par l'intermédiaire de vérins (3201,3202), fixés chacun par une articulation à rotule (3203,3201) à ces derniers, la translation radiale de l'ensemble par rapport à l'axe longitudinal (a) du corps de véhicule (31) étant commandée par un moteur (3205) solidaire des moyens de décontamination (30) afin de permettre l'accostage des moyens de décon-tamination (30) sur la paroi de la tuvauterie primaire.

9. Système selon la revendication 6,7 ou 8, caractérisé en ce que le premier (33) et le deu-xième jeu de vérins (34) sont montés sur une plaque d'assise (330,340) dont l'orientation par rapport à un plan ortho-gonal à l'axe longitudinal du corps de véhicule est ajustable selon un angle de valeur déterminée par l'intermé-diaire de fixation à rotules (331,332,341,342), l'une des plaques d'assise (340) étant mobile en transation dans une direc-tion parallèle à l'axe longitudinal (.DELTA.) du véhicule par l'intermédiaire de vérins de traction (343,344) pour assurer un déplacement par incréments de l'en-semble du véhicule dans cette direction.

10. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que, afin d'assurer une intervention telle que la décontamination de la plaque de partition (PP) de la boîte à eau d'un générateur de vapeur, ledit deuxième élément (2) formant deuxième bras est articulé audit premier bras (1) par l'intermédiaire d'une articula-tion à la Cardan (120), ladite articulation (120) comportant, en position de fonctionnement, un premier axe (D1) sensiblement parallèle à la plaque de parti-tion et un deuxième axe (D2) sensiblement perpendi-culaire à la plaque de partition (PP), ledit véhi-cule (3) étant monté mobile en translation le long dudit deuxième bras (2).

11. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que, en vue d'assurer le maintien et le déplacement dudit deuxième bras (2) sur la plaque de partition (PP), ledit deuxième bras (2) comporte:
- un premier vérin central (200) disposé
au voisinage de l'articulation muni d'une ventouse de fixation (201), ledit premier vérin assurant la fixation en translation de l'ensemble constitué par le premier (1) et le deuxième bras (2) selon la direction (D2) perpendiculaire à la plaque de parti-tion, - une pluralité de vérins (21,22)(23,24) disposés à l'extrémité libre du deuxième bras (2) , aeux vérins opposés au moins (21,23),formant équipage mobile par rapport audit deuxième bras (2), pouvant être déplacés perpendiculairement à la direction lon-gitudinale (.DELTA.') du deuxième bras (2) dans une direc-tion parallèle à la plaque de partition (PP) pour assu-rer le déplacement correspondant dudit deuxième bras (2), l'axe (D2) formant axe de rotation, par rapport au point fixe formé par le vérin central (200), l'en-semble des vérins (21,22,23,24) étant muni à l'extré-mité de leur tige mobile d'une ventouse de fixation (210,220,230,240) par mise en dépression.

12. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que les deux vérins opposés (21,23) formant équipage mobile sont rendus mobiles par l'inter-médiaire d'un vérin à double effet (25) dont le corps est monté flottant sur ledit deuxième bras et rappelé
à une position moyenne par l'intermédiaire d'un système élastique.

13. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'un vérin de sécurité (26) dirigé
dans la direction de l'axe longitudinal dudit deuxième bras est en outre prévu à l'extrémité de celui-ci, ce vérin permettant, en cas de défaut d'alimentation, d'assurer un blocage dudit deuxième bras (2) dans sa position actuelle.

14. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que lesdits vérins opposés (21,23) formant équipage mobile sont montés de façon à présenter un écartement supérieur au couple de vérins fixes (22, 24) selon une direction perpendiculaire à l'axe longi-tudinal (.DELTA.') du deuxième bras et parallèle à la plaque de partition (PP), l'un desdits vérins (21) constitutif de l'équipage mobile étant escamotable afin de permettre l'escamotage de l'ensemble dans le corset de protection formé par le premier bras (1) afin de permettre l'intro-duction de l'ensemble par le trou d'homme (TH).

15. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que afin d'assurer une intervention telle que la décontamination des parois internes du bol sphérique de la boîte à eau (BAE) d'un générateur de vapeur, ledit deuxième élément (2) formant deuxième bras est articulé
audit premier bras par l'intermédiaire d'une charnière dont le plan de débattement est orientable en rotation (1200), ledit plan formé par l'axe longitudinal (.DELTA.') du deuxième bras et l'axe de rotation d'orientation (D3) constituant, en fonctionnement, un plan diamétral du bol hémisphérique.

16. Système selon la revendication 15, caractérisé en ce que ladite charnière orientable (1200) comporte : .
- un palier (12000) fixé en extrémité du premier bras (1) muni d'une plaque de contact avec la plaque tubulaire (PT) du générateur de vapeur, - un plateau tournant (12001) librement autour du palier, dont l'axe de rotation constitue l'axe de rotation d'orientation (D3) dudit plan de dé-battement de la charnière orientable (1200), ledit plateau tournant (12001) comportant à sa périphérie une articulation (12002) d'axe (D4) orthogonal à l'axe de rotation d'orientation (D3) et formant charnière orien-table, ledit deuxième bras (2) étant articulé autour de ladite articulation (12002).

17. Système selon la revendication 16, caractérisé en ce que ledit véhicule (3) est monté à l'extrémité dudit deuxième bras (2) par l'inter-médiaire d'un organe pousseur (2000) permettant, en fonctionnement, la mise en appui dudit véhicule (3) contre la paroi interne du bol hémisphérique de la boîte à eau du générateur de vapeur.

18. Système selon la revendication 17, caractérisé en ce que ledit véhicule (3) est également mobile en rotation par rapport à l'axe longitudinal dudit deuxième bras par l'intermédiaire d'un groupe moto-réducteur (2001).

19. Système selon la revendication 18, caractérisé en ce que ledit véhicule (3) est muni d'un système de déplacement consistant en une pluralité
de galets d'entraînement motorisés (331,332,333).

20. Système selon la revendication 19, caractérisé en ce que lesdits galets (331,332,333) forment un système tripode, la commande d'entraînement de chaque galet étant indépendante.

21. Système selon la revendica-tion 2, caractérisé en ce que en vue d'as-surer l'introduction et la mise en place dans le trou d'homme (TH) de l'ensemble constitué par le premier (1) et le deuxième bras (2) ledit système comprend en outre un système ascenseur (50) du type plan in-cliné, l'angle d'inclinaison du plan incliné permet-tant par seule translation dudit ensemble la mise en position de l'articulation (12,120,1200) du premier et du deuxième bras au voisinage du centre de la plaque à tubes (PT) du générateur de vapeur.

22. Système selon la revendica-tion 2, caractérisé en ca que lesdits moyens d'intervention (30) comportent une cellule d'élec-tropolissage.

23. Système selon la revendication 22, caractérisé en ce que ladite cellule (30) comprend :
- une ventouse formée d'un corps de ventouse (300) sensiblement de révolution, - une électrode perméable (301) située dans le corps de ventouse (300) et délimitant dans celui-ci une chambre d'admission d'électrolyte (302) et une chambre d'aspiration d'électrolyte (303) lors-que le corps de ventouse est appliqué sur la paroi de la surface à traiter, - un joint d'étanchéité disposé à la périphérie du corps de ventouse, - un jeu de roulettes (305) solidaires du corps de ventouse (300), lesdites roulettes étant destinées à former butée d'appui de ladite ventouse sur ladite surface afin de maintenir constante la distance de l'électrode à la surface à traiter.