CA1245239A - Procede et dispositif de prehension de colis - Google Patents

Abstract

L'invention est relative à des techniques de manutention de colis. Pour la manutention de colis encombrants de faible masse et recouverts d'une enveloppe relativement fragile, l'invention propose des moyens de préhension exerçant leur action par dépression sur une surface relativement large du colis, de façon à ne pas endommager l'enveloppe des colis. L'invention s'applique notamment à la manutention de colis de matelas de fibres minérales.

Description

~L52~9 PROCEDE ET DISPOSITIF DE PREHENSION DE COLIS

L'invention est relative a un dispositif de préhension de co-lis dont les caractéristiques rendent leur manutention mal aisée par les moyens traditionnels.
De façon plus précise l'invention vise la manutention de co-lis dont la forme est facilement modifiée notamment sous l'effet d'une pression mécanique, qui sont de grandes dimensions et son~ relativement fragiles.
Les rouleaux ou paquets renfermant des matér1aux fibreux sous forme de matelas souples constituent un exemple particulierement repré-sentatif du type de colis envisagés dans le cadre de l'invention. Pour des raisons de simplification nous nous référerons dans la suite de la description aux colis de matelas de laine de verre étant entendu que l'invention s'applique à tous les colis présentant des caractéristiques analogues, tant pour leur forme, que pour leur consistance.
La manutention des colis de produits tels que les matelas de laine~de verre soulève des difficultés très particulières qui tiennent a la fois aux dimensions de ces colis, à leur fragilité, à leur capa-cité à se déformer.
Dans les~présentations les plus usuelles les matelas de fi-bres isolantes atteignent ~ou même depassent 1,20 m de large et sont par exemple en rouleaux de 0,60 m de diamètre, ou également par exemple, en ensembies de panneaux formant un colis parallélépipédique d'une longueur de 1320 m et dont les côtes font 0,6 sur 0,6 m. Il s'agit donc de colis relativement encombrants. Par ailleurs leur masse volumique est peu élevée. Elle se situe aux environs de 15 à 100 kg/m3, soit une masse pour un rouleau du type indiqué précédemment de l'ordre de 8 à 30 kg. ~ ~
Les colis en question se distinguent encore par le fait que leur emballage es~ relativement fragile.
Les emballages sont constitués ordinairement d'une feuille d'un materiau macromoleculaire éventuellement rétracté, tel que `d :

~9~5Z3~

feuilles de polychlorure de vinyle, polyethylene, polypropylene, ou de matériaux analogues, ou des feuilles de papler de plus ou moins grande résistance.
Ces emballages légers présentent l'avantage dletre relative-ment peu co&teux. En contre partie ils ne protegent le produit que de fac,on tres sommaire contre les déformations ou déchirures qui peuvent résulter d'une manutention mal adaptée et de ce fait contribuent aux formes géométriques mal definies et arrondies des colis.
Si tout au long des chaînes de production de ces produits a base de fibres de verre on s'efforce de réaliser une continuité de traitement depuis le fibrage jusqu'à l'emballage, ce qui évite les opé-rations de transferts; une intervention est cependant nécessaire en bout de chaine pour rassembler les produits emballés et les conduire, ordinairement sur des palettes ou des chariots, dans des locaux de stockage.
La mise en palette est délicate a réaliser par des moyens de préhension traditionnels tels que des crochets, des pinces, etc... en raison de la fragilité des emballages au poinçonnement et de la faible résistance a l'écrasement des produits. Pour cette raison le remplissa-ge des palettes est souvent accompli de façon purement manuelle ce qui n'est ni satisfaisant ni tres rationnel.
Un but de l'invention est de permettre la manutention mécani-que de colis tels que les rouleaux de laine de verre ou de produits analogues sans risque de detérioration de ces colis.
Un autre but de l'invention est de permettre une manutention suivant des cadences accélérées par rapport à celles mises en oeuvre jusqu'a ce jour.
Un autre but de l'invention est de permettre la manutention simultanée de plusieurs colis a prendre ou à deposer en des endroits différents.
Un autre but de l'invention est de permettre la manutention de colis de formes et/ou de dimensions variées avec le même dispositif.
Selon l'invention dans la manutention de colis du type de ceu~ indiques précédemment, le ou les colîs sont saisis au moyen d'une tête de préhension qui maintient le colis par une dépression pneumati-que exercée sur une fraction de la surface du colis. La surface et la dépression sont déterminées conjointement de fa~on que d'une part la force soit suffisante pour déplacer le colis et que d'autre part la dé-pression reste inférieure à celle pour laquelle l'enveloppe du colis 3~

risquerait d'être endommagée.
Compte tenu de leur faible masse9 la dépression nécessa;re dans le dispositif, qui agit a la façon d'une ventouse, n'est pas tres importante et d'autant moins que la surface utile, c'est-a-dire celle sur laquelle s'exerce la dépression, est plus grande. De cette façon il est possible de soulever et de déplacer les colis retenus sur la tête de préhension en restant très en deça des valeurs de dépression suscep-tibles d'aboutir a l'éclatement ou a la dechirure de l'emballage.
A titre d'exemple pour un papier Kraft d'emballage en feuille de 70 g/m~ la résistance a l'éclatement ~NF Q 03053) est de 36 Mullen et la porosité de 3,5 selon la NF T Q 03001. Si l'on opère avec une tê-te de préhension de 25 dm2 la masse maximum qui pourra théoriquement être maintenue est de 500 kg. En prati~ue compte tenu de la marge de sécurité nécessaire une masse inférieure a ~0 kg peut être déplacée sans risque de rupture de l'enveloppe. Ceci notons le est bien supé-rieur a la masse habituelle d'un rouleau de laine de verre qui est de façon typi~ue de l'ordre de 10 a 30 kg. Cette marge n'est pas entiere-ment superflue. En effet l'étanchéité au niveau du colis n'est jamais assurée de façon parfaite. Une dépression statique plus forte permet de compenser ces défauts d'étanchéité en régime dynamique.
Ce que nous venons de voir pour le papier d'emballage est également applicable au cas d'un emballage sous feuille de matériau macromoléculaire. Ainsi une feuille de polyéthylene d'une épaisseur de 0,07 mm peut supporter sans déchirement ni déformation substantielle -~2~ une dépression de l'ordre de 300 mbar.
En fonction de ce qui précede, le technicien détermine dans chaque cas, c'est-a-dire pour chaque type de colis manutentionné, en fonction du poi~s du colis et de la résistance de l'emballage la "sur-face de préhension" nécessaire. La surface une fois determinée celle-ci ~0 peut être constituée a l'aide d'une ventouse unique ou de plusieurs Yentouses de dimensions moindres et réparties a différents points de la surface du colis.
_ La forme de la surface de préhension peu~ eYidemment être tres variée sans que le fonctionnement en soit changé.
De façon ~énérale le dispositif selon l'inYention constitue une tête de préhension comprenant une chambre de dépression dont la forme générale est adaptée au colis. Cette chambr~ est delimitée laté-ralement par des levres disposées sur le pourtour de la tete de préhen-sion.

~2~5;~:3~

Les lèvres sont directement en contact avec l'enveloppe ex-~erne du colis et avec ce dernier assurent l'étancheité de la chambre.
Leur forme est donc adaptée a la forme et a la nature du colis pour que cette étanchéité soit réalisée de facon satisfaisante.
Les colis de matelas de fibres enveloppés dans un emballage souple peuvent se déformer pour épouser la configuration exacte du bord des lèvres. Dans ce cas il n'est pas indispensable que celles-ci puis-sent se déformer notablement.
Par contre, toujours dans ce cas~ il parait préférable que la surface de contact de la levre avec l'enveloppe du colis soit relative-ment large. Le contact d'une levre trop mince avec l'enveloppe fragile pourrait amener des déformations ou des déchirures indésirables.
Lorsque le colis saisi par l'organe de préhension offre une surface extérieure plus rigide, et qu'il n'est pas possible de mettre a profit sa déformation pour assurer l'étanchéité, par exemple si l'en-veloppe est en carton, les lèvres sont avantageusement relativement souples.
Pour les colis déformables il n'est même pas indispensable que le contour des lèvres corresponde à celui de la surface du colis sur lequel elles viennent s'appliquer. Ainsi pour des rouleaux cylin-driques il est possible d'utiliser des lèvres longitudinales et trans-versales rectilignes. Dans le sens transversal la convexité du rouleau dans ce cas, est compensée par un léger tassement pour amener la lèvre sur toute sa longueur au contact de llenveloppeO

2~ Divers détails de réalisation de l'invention apparaitront dans la suite de la description. Dans celle-ci il est fait référence aux planches de dessins dans lesquelles :
- la figure 1 représente de fa~on schématique en perspective un organe de préhension par dépression selon l'invention, - la figure 2 est une coupe partielle de la figure 1 à une echelle agrandie, - la figure 3 présente en perspective vu de dessous un ensem-ble comprenant trois têtes de préhension fixees sur un même châssis, - la figure 4 présen~e en perspective vu de dessous un organe de préhension dédoublé dans sa longueur, - la figure 5 est un schéma illustrant le mode de positionne-ment d'organes de préhension selon l'inYention montes de fa~on articu-lee lorsque les colis saisis sont de petites dimensions9 - la figure 6 est une vue analogue à celle de la figure 5 Z3~

montrant le mode de fonctionnement pour les colis de grandes dimen-sions, - 1a figure 7 montre une application dans le cas de colis à
face plane, - la figure 8 est un schéma d'une installation de transfert de colis de l'extrémité d'une chaine de conditionnement sur une palette au moyen d'un bras articule.
- la figure 9 représente en coupe longitudinale partielle un dispositif de préhension pour des objets se présentant dans des posi-tions incertaines.
- la figure 10 est une vue transversale partiellement en cou-pe du même dispositif.
- la figure 11 montre un assemblage préféré pour la fixation des lèvres du dispositif de préhension.
- la figure 12 représente en perspective un autre ensemble comprenant trois organes de préhension.
A la figure 1 le dispositif de préhension selon l'invention est présenté en position sur le colis 1 en forme de rouleau.
Pour s'appliquer sur une surface aussi grande que possible et réduire l'effort subi par l'enveloppe du colis, le dispositif s'étend sur pratiquement toute la largeur du colis. Il est constitué d'un bâti 2 sur le pourtour duquel sont fixées les levres 3.
Le dispositif de préhension est relié a un systeme de levage par un bras 4.
Un tube flexible 5 es~ en communication d'une part avec la chambre a dépression du dispositif de préhension et d'autre part avec un systeme d'aspiration non représenté. Dans le mode représenté la chambre à depression étant supposée unique, une seule aspira~ion est nécessaire.
Les dimensions du tube 5 sont choisies de fac,on à permettre un débit rapide d'aspiration. Ainsi les opérations conduisant a la pré-hension du colis puis a son transfert et à son relâchement peuvent el-les être effectuees dans des conditions de rapidité satisfaisantes.
La coupe de la figure 2 montre de fac,on plus precise comment se situe le colis 1 par rapport au dispositif de préhension.
L'enveloppe 6 du colis est appliquee sur les leYres épaisses

3 qui sont solidaires du bâti 2.
Sous l'effet de l'aspiration l'enveloppe 6 tend à venir s'ap-pliquer contre le fond du dispositif de préhension empêchant le main-~5~3~

tien d'une dépression uniforme sur toute la surface~ Pour retablir des condi~ions adéquates de circulation d'air, un espace est ménagé entre le fond 2 et l'enveloppe 6 par l'interposition d'une grille 7 qui main-tient l'enveloppe a distance du bâti 2 sans modifier les conditions de dépression.
Dans la pratique, comme représenté dans les figures, les re-bords des levres se sltuent tous dans un meme plan. La déformation des colis en forme de rouleaux permet de rétablir une étanchéité relative.
Dans tous les cas il est bien évident que l'étanchéi~é au contact du colis n'es~ pas absolue. La dépression n'est maintenue dans la chambre que de façon dynamique. L'aspiration est continue pendant toute la durée du transport du colis par le dispositif préhenseur.
L'interruption de l'aspiration dans la chambre de dépression correspond au dépôt du colis.
L'interruption de l'aspiration peut être effectuée soit a l'origine en arrêtant le systeme d'aspiration, une soufflante par exem-ple, soit en un point quelconque du circuit d'aspiration par fermeture d'une vanne. Il est préférable lors d'opérations répétées de faire en sorte que le systeme d'aspiration fonctionne de façon continue et que l'interruption sur le circuit se ~asse aussi près que possible de la - chambre à dépression. L'inertie de l'ensemble est ainsi réduite autant qu/il est possible et la cadence peut être accrûe en proportion.
Pour ce type d'opération une vanne ou un clapet non repré-senké sur les figures peut être disposé a l'extrémité du tube 5 voisin du dispositif de préhensionO
Le Fonctionnement du clapet ou de la vanne est déclenché
electriquement ou de façon pneumatique depuis le poste de commande.
Pour les operations repétitives ce poste de commande est ordinairement automatisé de fac,on traditionnelle.
Si les dépressions de chaque élément peuvent être commandées séparement, la prise ou le largage des colis sont indépendants ce qui peut être commode, par exemple pour décharger en plusieurs points des _ colis pris au même endroit ou inversementO
Au~ figures 1 et 2, le dispositif de préhension selon l'in-vention est unique. En fait pour la manutention de séries comprenant des colis extrêmement nombreux, il peut paraitre avantageux de disposer plusieurs éléments de préhension sur un meme chassis.
La figure 3 illustre un mode de réalisation dans lequel trois éléments sont disposés sur un même bâti 2. Un tel dispositif est utile 3fl~L5Z;3~

notamment pour saisir et disposer les colis dans un ordre préétabli.
Les colis saisis par ce dispositif peuvent être déposés par groupes de trois, en vue de l'emmagasinage sur une palette par exemple.
La constitution d'ensembles présentant une configuration par-5ticulière peut également être facilitee. Par exemple pour des colis cy-lindriques un assemblage en quinconce peut être avantageux, ce qui exige la constitution de rangées paires et impaires alternativement.
Une commande appropriée du dispositif permet de mettre en oeuvre 1, 2 ou 3 éléments (8) et donc de fixer le nombre des colis entrainés en 10fonction de la rangée en cours de constitution.
~a distance séparant les éléments (8) les uns des autres est fonction de la dimension des colis â saisir. Il est evident que l'écar-tement est de préference tel que les colis saisis soient côte a côte.
Bien entendu les elements peuvent être aussi disposes en se-15rie dans le sens longitudinal comme representé a la figure 4 ou encore former un ensemble de plusieurs rangees, chaque rangee comprenant plu-sieurs élements. Les dispositions dans ce domaine sont determinees par la façon dont les colis sont formes puis achemines jusqu'a l'emplace-ment ou ils sont saisis par le dispositif selon l'invention, et aussi ~par l'arrangement de ces colis dans les lots que l'on constitue sur les palettes ou dispositifs analogues.
Aux figures 3 et 4 les elements de prehension 8 sont tous so-lidaires du même bâti ~. Il peut aussi être avantageux de monter les divers elements 8 d'un même ensemble de façon a leur permettre une cer-25taine mobilite les uns par rapport aux autres.
La figure 5 illustre schematiquement une disposition de ce genre. Sur un même châssis 9 deux elements 8 sont fixes par l'interme-diaire de supports 10.
Les fixations des supports 10 sur le châssis 9 et/ou des éle-30ments 8 sur les supports 10 peuvent être ar~iculées de fa~on a permet-tre une certaine inclinaison des elements.
Un montage de ce type facilite une bonne mise en position des _ élements de prehension vis-à-vis des colis a saisir, même si les colis ne se presentent pas exactement en face des élements 8.
35Un autre interêt de ce type de montage est de permettre la saisie de colis cylindriques de grandes dimensions comme represente ~
la figure 6. Dans cet exemple, la sur~ace necessaire pour soulever le rouleau est repartie sur les deux eléments ~ ce qui permet de conserver un bon contact avec le colis en depit de sa convexite.

2~3~

Il va de soi que les mêmes types de montages peuvent être utilises pour saisir des colis a faces planes. C'est ce qui est repré-senté schématiquement a la figure 7. Sur cette figure les elements de préhension ~ travaillent par paires et le dispositif est conçu pour le-ver simultanément deux colis. Une commande programmee permet un réglage automatique du déplacement de l'organe de préhension de telle sorte qu'aucune intervention n'est nécessaire pendant le chargement de la pa-lette 19.
Les dispositifs de prehension peuvent etre fixes sur n'im-porte quel ensemble de levage et de transport. Il peut s'agir notamment de bras articulés, de ponts mobiles, de palonniers ou de combinaisons dlappareils de ce type.
Dans la suite l'invention est decrite dans une application particulière , la palettisation de rouleaux de laine de verre venant directement de la chaine de fabrication et de conditionnement.
A la figure 8, les rouleaux 11 de laine de verre enveloppés dans une feuille de polyéthylene (0,07 mm) sont achemines sur le tapis convoyeur 12.
Ces rouleaux ont un diametre de 55 cm pour une longueur de 120 cm et un poids de 10 kg.
A l'extrémité du tapis convoyeur 12 les rouleaux sont arrêtés par la butee 13.
Un dipositif de préhension 14 comportant deux éléments d'as-piration 15 est fixé sur un dispositif de levage articulé 22.
Chaque élément d'aspiration est de forme rectangulaire (100 x 25 cm).
Une pompe 16 est associée au dispositif de levage. Cette pom-pe est capable d'évacuer 5 m3/minute sous une dépression de 200 mbar ou 10 m3/minute sous 30 mbar.
Même dans les plus mauvaises conditions la masse soulevable pour chaque élé~ent 15 est donc d'au moins 75 kg,`c'est-a-dire une mas-se sensiblement plus élevée que celle des rouleaux de laine de Yerre.
_ Cet excédent de puissance du dispositif est largement suffi-sant pour que, lors des mouvements du dispositif de levage, les accelé-rations communiquees aux rouleaux ne conduisent pas a leur "décroche-ment" accidentel.
Un tube annelé flexible 17 relie les éléments 15 a la pompe 16. Un clapet, non représenté, est situé a l'entrée des éléments 15. Il interrompt l'aspiration lorsque les rouleaux préalablement saisis sont ~Z4~5~3~
g relachés sur le chariot 18 sur lequel les rouleaux sont emmagas~nés. Un vérin pneumatique actionne le clapet.
Dans des opérations de manutention plus complexes une manoeu-vre séparée de chaque élément 15 peut être exécutée en commandant l'ou-verture et la fermeture d'un clapet pour chacun des éléments 15.
Une séquence complète de transport comprend :
- le positionnement du bras de levage 21 au-dessus des rou-leaux 11 arrêtés par le butoir 13, - l'ouverture du clapet d'aspiration entrainant la saisie des deux rouleaux simultanément, - le relevage du bras 21 et son pivotement amenant les rou-leaux à la verticale du chariot 18, - l'abaissement du bras 21 pour amener les rouleaux 11 sur le chariot (ou sur la rangée pr~céden~e de rouleaux), - la fermeture du clapet entrainant le lachâge des rouleaux.
Le dispositif de levage est entierement automatisé. L'ensem-ble des mouvements pour le chargement d'un chariot est programme.
Dans les conditions qui ont éte indiquées précédemment le chargement des chariots peut se faire a une cadence allant jusqu'a 14 rouleaux par minute.
Pour obtenir un bon fonctionnement des systemes de levage tels que celui décri~ précédemment, il est avantageux de faire en sorte que le ou les éléments de préhension qu'ils comportent permettent la saisie d'objets qui se présentent dans des positions légerement variables. Il est également avantageux de replacer les objets dans des positions régulieres.
Le dispositif présenté aux figures 9 et 10 permet d'obtenir ces avantages.
Sur ces figures le dispositif comprend un seul élément de préhension 23. Des ensembles analogues comportant plusieurs de ces elé-ments sont bien entendus possibles.
L'élément de prehension comprend comme pour les dispositifs _ précedents des lèvres épaisses 24 delimitant la chambre dans laquelle une dépression est établie lors de la saisie des colis.
Les levres 24 sont fixées a un bâti 25.
Le bâti 25 est fixé par une articulation rotule 26 sur un chassis 27. Les moyens de levage qui ne sont pas représentés sont fixés sur ce chassis.
La présence de la rotule permet l'inclinaison longitudinale ~1e ~ ~ e~

et ~ransversale de l'élément de préhens~on. De cette façon les défauts de position des rouleaux à sais~r ne perturbent pas le fonctionnement.
Les débatements longitudinaux et transversaux sont limites par des tampons 28 en matériau élastique qui amortissent les chocs lorsque le bâti 25 vient en butée contre le chassis 27.
Un guide 29 est engagé dans un conduit 30 disposé sur le chassis 27. Les dimensions relatives du conduit 30 et du guide 29 sont telles qu'elles ne font pas obstacle aux mouvements de la rotule qui maintiennent le chassis 27 et le bâti 25 l'un vis à vis de l'autre. Ce montage s'oppose à la rotation du bati 25 parallelement au chassis 27.
Lorsque les rouleaux ont été sais~s, il est avantageux de pouvoir les replacer dans une disopisiton réguliere. Pour cela selon l'invention les dispositifs de préhension sont bloqués dans des posi-tions bien définies.
Le blocage de l'organe de préhension qui correspond a l'immo-bilisation de la rotule 26 est obtenu par exemple de la façon représen-tée aux figures 9 et 10.
Sur ces figures, la rotule 26 présente un logement 31 de for-me générale tronc,onique.
Un support 32 est fixé sur le chassis 27 au niveau de la ro-tule 26. Sur ce support est disposé un vérin 33 dont l'axe passe par le centre de la rotule 26. A l'extrémite de la tige du vérin 33 faisant face a la rotule est fixé un élément 34 de forme tronconique complémen-taire de celle du logement 31.
Pendant la saisie des colis le verin est rétracté dans la po-sition représentée aux figures 9 et 10. La rotule peut se mouvoir li-brement pour s'adapter a la forme et à la position des colis. Le levage du colis étant effectué le vérin es~ actionné de façon que l'élement 34 vienne se placer dans le logement 31, immobilisant la rotule 26.
La position du colis au momen~ de son dépôt, par ce moyen peut etre déterminée avec une certaine précision ce qui facilite les manutentions ulterieures.
_ Bien entendu le fonctionnement du vêrin 33 peut être entiere-ment automatisé comme l'ensemble de la manoeuvre.
Lorsque la manutention des colis est effectuee de maniere au-tomatique, il est avantageux de con~roler le bon fonctionnement de l'ensemble. En particulier il est souhaitable de verifier que la saisie des colis est effectivement réalisée. L'absence d'un colis au cours d'une manoeuvre entrainerait en effet une désorganisation dans leur ~Z~3~
.. 11 -rangement après depot.
Afin d'éviter ce genre d'inconvénient, il est aYantageux se-lon l'~nvention de prévoir un détecteur pennetkant de vér~fier qu'un colis est bien saisi par l'organe de préhension~ Ce détecteur peut prendre des formes tres variées, la plus simple étant consituée par un dispositif électrique du type interrupteur a contact enclenché par la pression du colis .
Pour que le controle soit e~ficace, il doit etre opérP une fois le colis soulevé. Le controle peut être ef~ectué sans interrompre le mouvement de l'ensemble de levage.
Par ailleurs, l'automatisation peut etre établie de telle sorte que lorsque le contrôle montre que le colis n'a pas été saisi, le cycle est interrompu et l'opération de saisie est renouvelée.
Les dispositifs selon l'invention sont soumis normalement a un fonctionnement continu. Si les effor~s supportés dans l'ensemble ne sont pas tres importants, certains éléments sont cependant sujets a une usure relativement rapide. C'est le cas notamment des levres souples 24. Pour cette raison il est avantageux de prevoir un dispositif qui permette un remplacement commode de ces levres.
La figure 11 présente un assemblage permettant le rèmplace-ment des levres 24. Dans cet assemblage la levre 24 est maintenue entre le bâti 25 et l'élément 35 lequel est fixé sur le bâti par des vis 36.
L'élément 35 comme representé peut éventuellement servir de support a une gr~lle 37 dont nous avons vu précédemment la fonction. La grille 37 est fixée sur l'élément 35 par des moyens non représentés par exemple des vis.
La manutention des colis relati~ement légers comme ceux cons-titues par les rouleaux de laine de verre est avantageusement e~fectuee au moyen d'un dispositif de levage de faible puissance. Dans oe cas il est préferable de faire en sorte que llorgane de prehension soit lui-même aussi leger que possible. A cet effet, il est avantageux de réali-ser les parties rigides de cet organe en un materiau synthétique arme, par exemple en polyépoxide ou polyester armé de fibres de verre, ou en un matériau analogue.
A titre d'exemple, un ensemble du type represente à la figure 1 comportant deux elements de prehension constitue en alliage d'alumi-nium et pesant environ 18 kg a ete remplace par un ensemble tel ~ue re-presente a la figure 12 en polyester armé, comportant trois organes de prehension et ne pesant que 8 kg.

5~3~

La légèreté de l'ensemble de la figure 12 explique également qu'il soit possible de fixer le dispositif de levage de fa~on dissymétrique. La fixation se fait sur le socle 38. Cette disposition permet en outre un meilleur degagement du poste sur lequel les rouleaux de laine de verre sont saisis. En effet, le bras de levage ne vient plus surplomber le convoyeur. Par suite le bras peut également être plus court et la puissance du dispositif de levage encore plus faible.
Dans l'ensemble représenté a la figure 12, l'aspiration se fait a partir d'une chambre 39 reliée a une pompe par la canalisation 40. Des canalisations 41 et 42, représentées en partie, relient la chambre 39 aux organes de préhension 43, 44 situés sur les côtés. La chambre 39 communique directement avec l'organe de préhension central 45.
Les organes 43, 44 et 45 sont rendus solidaires les uns des autres par le bâti 46 sur lequel est fixé la chambre 39. Des membrures 50 et 51 et de~ nervures 47, 48, 49 renforcent la rigidité du disposi-tif.
La forme des organes 43, 44 et 45 est choisie de préférence telle qu'ils puissent être fabriqués directement par moulage.

~5

Claims (7)

Les réalisations de l'invention au sujet desquelles un droit exclusif de propriété ou de privilège est revendiqué, sont définies comme il suit:

1. Dispositif de préhension de colis déformables de faible masse volumique recouverts d'une mince enveloppe comprenant, associé à des moyens de manutention, un ensemble de moyens permettant d'appliquer une dépression pneumatique par l'intermédiaire d'au moins un élément de préhension au contact de l'enveloppe des colis, caractérisé en ce que l'élément de préhension est monté sur un châssis, lui-même fixé sur les moyens de manutention, par une articulation rotule, des moyens permettant l'immobilisation de la rotule et de l'organe de préhension dans une position déterminée par rapport au châssis.

2. Dispositif selon la revendication 1 dans lequel la rotule comporte un logement associé à un élément mobile de même forme que le logement, l'introduction de l'élément dans le logement immobilisant la rotule.

3. Dispositif selon la revendication 1 dans lequel les moyens de manutention, de même que ceux assurant la saisie et le relâchement des colis, sont associés à un ensemble de commande programmable.

4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les éléments de préhension comportent un système de détection permettant de contrôler que la saisie du colis est correctement effectuée.

5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à
3, caractérisé en ce que l'élément de préhension comprend au moins une chambre de dépression délimitée sur son pourtour par une lèvre continue en matériau semi-rigide.

6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel la lèvre est amovible et est maintenue par serrage entre le châssis de l'élément de préhension et un élément de fixation.

7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel la dépression imposée est limitée à 200 mbar.