CA1105296A - Machine d'aboutage de conduites pour pose en eaux de toutes profondeurs - Google Patents

Abstract

Machine d'aboutage de deux extrémités de conduites à relier par soudage, comportant des premiers moyens de fixation d'une première extrémité de conduite et des deuxièmes moyens de fixation d'une deuxième extrémité de conduite par rapport à un bâti de machine. La machine est caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un vérin disposé entre le bâti et un écrou de blocage faisant partie desdits deuxièmes moyens de fixation , et fixé au voisinage de la deuxième extrémité de conduite du même côté de la machine, considéré longitudinalement, que celui de la deuxième extrémité de conduite, ce vérin étant pour assurer la compression de la deuxième extrémité de conduite contre la première extrémité de conduite et compenser ainsi le retrait dû à la soudure et au refroidissement des pi èces préchauffées.

Description

2~i L'invention se rapporte à une machine d'abou-tage de deux extrémités de conduites à souder toutes lon-gueurs, a bord d'un navire, et notamment pour a~outage d'une conduite déja posee en partie et d'une conduite re-morquée dont la longueur peut être de l'ordre de 3.000 mètres.
On connaît diverses machines d'aboutage a bord d'un navire mais ces machines ne peuvent souder, à
l'extrémité libre de la conduite en partie déjà posée, que des éléments de conduites courts de l'ordre de quel-ques dizaines de mètres.
Ces machines nécessitent donc le stockage de nombreux tubes à bord et des transbordements rendus sou-vent difficiles en raison de la houle.
La machine d'aboutage dls la présente invention est spécialement agencée pour abouter, à une conduite en partie posée, une conduite remorquée de grande longueur, par exemple de l'ordre de 3.000 m, la pose de la condui-te pouvant s'effectuer en eaux profondes.
Une telle machine a pour avantage immédiat d'é-viter la répétition en mer de nombreuses opérations de soudage, puisque la conduite remorquée peut être fabri-quée à terre dans toutes conditions requises pour l'ob-tention de passes de soudure de haute qualité, cette qua- -lité étant rendue nécessaire en raison de l'utilisation d'aciers à haute résistance pour la construction des conduites immergées en eaux profondes.
Le stockage de tubes a bord est donc supprime et l'on peut, contrairement aux m~thodes classiques n~-cessitant des operations de soudage rapides, disposer ~;~

d'un temps suffisant pour réaliser des soudures convepant ,}~ -1- :
.. . .. . . . . . ... . .. . ..

S~6 aux aciers a haute résistance.
Selon la présente invention, il est prévu une machine d'aboutage de deux extremités de conduites a relier par soudage,com-portant des premiers m~yens de fixation dlune premiere extr~mite de conduite et des deuxi~mes moyens de fixation d'une deuxieme extre-mité de conduite par raFport a un bâti de machine, caracterisé en ce que cette machine comprend au moinslm verin dispose entre le bâti et un ecrou de blocage faisant partie desdits deuxiemes mcyens de fixation, et fixé au voisinage de ladite deuxie`me extremité de conduite, du même côté de la machine, consider~ longitudi-nalement, que celui de la deuxiame extrémite de conduite, ledit au moins un vérin étant pour assurer la compression de la deuxième extrémité de conduite contre la première extrémité de conduite et compenser ainsi le retrait dû
à la soudure et au refroidissement des pièces préchauf-fées.
Selon un aspect de la présente invention, la machine d'aboutage de deux extrémi-tés de conduites ~ re-lier par soudage, comporte des premiers moyens de fixa-tion d'une première extrémité de conduite et des deuxiè-mes moyens de fixation de la deuxieme extrémité de con-duite, par rapport a un bâti de la machine, les premiers moyens de fixation comprenant une première m~choire qui :~
enserre la premiere extrémité de conduite et les deuxie- ~
mes moyens de fixation comprenant une deuxième machoire :: ~ :
qui enserr~ la deuxieme extrémit8 de conduite, machine :
dans laquelle la première mâchoire est reliée au bati par l'intermédiaire d'au moins un capteur d'effort a jauge de contrainte tandis que les deuxièmes moyens per-mettent un dépiacement limité de la deuxième mâchoire par rapport au bati, des vérins agissant entre le bâti .' i2~

:, ' et la deuxieme mâchoire et tendant a pousser la deuxieme extrémité de conduite vers la premiere extrémité de con- -duite.
De cette manière, les premieres passes de sou-dure qui conditionnent en grande partie l'existence de ~ -soudure de haute qualité peuvent être obtenues dans des conditions optimales, les effets du retrait, tres sensi-bles pour les premières passes, étant éliminés.
La machine de la présente invention peut com- ;
porter des capteurs d'efforts subis par l'extrémité de la conduite en partie posée.
: -, . . .
On réalise alors une machine extrememe~t sou-ple puisque l'on peut déterminer, ~ tout instant de cha-cune des phases de l'opération de soudure, les efforts ::'. - . - .:
~ appliquer sur les moyens de mise en compression des extrémités des conduites, en vue de compenser avec exac-titude tout retrait qui pourrait s'opérer.
La machine de la présente invention accroit aussi la précision du contrôle des réactions provoquées . , au cour~ du soudage en contrôlant tout déplacement de ~
v l'extrémité de la conduite remorquée par rapport au bâti de la machine.
Ainsi, connaissant les efforts appliqu~s sur la conduite remorquée et ses effets, on peut régler ces efforts pour être certain d'~viter tout retrait au cours de toute l'opération de soudage.
Avec une machine selon la présente invention les efforts de compression sont appliqués au moyen de vérins solidaires du bati, les tiges s'appliquant contre les mors de fixation de l'extrémité de la conduite remor-. . .
-2a-.. . .. . . . . . . . . ..

ii25~ 16 .

quee.
On peut ainsi régler tras commod~ment les efforts désirés.
Dans la machine de la présente invention les ve-rin~ de mise en compression de l'extrémite ont une course suffisante, .
.. .. _ _ _ . .. ...... . . .. .. . . . . _ . _ .. . . . . ..... _ .

, :

52'~

pour déplacer le tube remorqué de la distance nécessaire pour amener son extrémit~, après découpe des chanfreins, jusqu'à
l'aboutement sur la conduite en partie posée.
On évite de ce fait la nécessité d'introduire un tube de jonction entre les conduites à abouter.
D'autres objets et avantages de l'invention ressor-tiront de la description suivante faite en référence aux dessins annexés qui représentent, à titre diexemple non limitatif, un mode de réalisation de la machine et l'une de ses variantes.
Sur les dessins :
la figure 1 est la vue schématique en élévation d'une machine d'aboutage après mise en place d'une conduite, la figure 2 une vue agrandie du poste de compensation ~-du retrait, la figure 3 une représentation schématique vue de face d'un écrou de fixation, u~
la figure 4 la représentation schématique de l'extré-mité de la conduite prête à être aboutée, la figure 5 la mise en place d'une conduite remorquée, -la figure 6 la vue agrandie de l'extrémité de la conduite prête à être découpée, .
la figure 7 la vue génerale de la machine après la pose du tube de jonction, la figure 8 la vue schématique d'une varlante du poste de compensation, et la figure 9 la vue schématique de la variante du poste de compensation lors de l'aboutage des extrémités des conduites.
Le bâti de la machine représenté en 1, figures 1 et 7, est supporté par deux carlingages 15 et 16 fixés au navire -21. Ce bâti qui comprend essentiellement des longerons 22 et tous raidisseurs transversaux appropriés, 23 par exemple figure .

- 3 -. .

7, comporte une ouverture supérieure pour le passage d'une manchette de jonction 18, figure 7, servant à raccorder une ex-trémité 53 de la conduite déjà posée l9 à l'extrémité 54 de la conduite remorquée 20. Des rouleaux de guidage lO des conduites .
l9 et 20 sont montés aux extrémités du bati l, des rouleaux in-termédiaires ll supportant les conduites. Ces rouleaux peuvent être enrobés de matière plasti.que. Les supports des dispositifs de fixation des extrémités de conduites l9 et 20 ont été repré-sentés en 24. Tous disposi-tifs tels que 25, par exemple, per-lO mettent l'acheminement de la c.onduite l9 dans la machlne. .
En plus des supports 2~, on a représenté en 26 des ~ ~.
supports de paliers intermédiaires de blocage 9, ~.igure ~
. Chaque palier, dans l'exemple considéré, est composé de trois mors 27 appliqués sur la conduite l9, au moyen d'un dispositiE :
de serrage par vis telle que 23.
Le palier de blocage 9, coopérant avec la conduite remorquée 20, diffère du palier de blocage 9 intermédiaire monté sur la conduite posée l9, Eigure 4, en ce que chaque mors :
27 est articulé sur la vis 28, de facon que la partie du mors -, . .
27, s'appuyant sur la conduite 20, puisse se déplacer avec elle~

A cet effet, le mors 27 est Eormé dlune tôle en forme de tore . :
dont le rayon est égal à la distance séparant la génératrice de ~.
, ~ la conduite 2~0 de l'extrémité de la vi.s de serrage 2~. ~insi, : le blocage de la conduite 20 peut s'effectuer tout en permettant, cependant, à la conduite de subir un déplacement longitudinal : de quelques millimètres.

, ~ -Afin de faciliter Ie contrôle des efforts supportés par la conduite posée l9,~figure 2, on équipe son extrémité d'une -manchette 17 pourvue d'un flletage trapéæo~dal 29, destiné à co-; 30 opérer avec l'écrou de fixation ou de blocage(ou encore mâchoire) 2, figure 3. Cet écrou de blocage est formé de deux demi-coqui~
les 30 dont les diamètres ~~

A`
~. . .; . ; , . ~ . .

-~sizs~i intérieurs comportent un filetage adapté au filetage 29 de la ~ -manchette 17. Ces demi-coquilles sont suspendues par des ridoirs 31 au chariot 12 comprenant des dispositifs de manuten-tion tels que 32 par exemple~ Ce chariot roule sur les rails 63, figure 4, de sorte qu'il est aisé d'amener l'écrou 2 en regard du filetage 29 de la manchette 17, puis de refermer les demi-coquilles 30 autour de la manchette en les maintenant -à l'aide d'une broche que l'on passe dans les trous 33 des -brides 34.
En ramenant la conduite 19 vers l'arrière, on fait buter l'écrou de fixation 2 sur la contre plaque 35 et l'on amène la bride de serrage 36 contre l'écrou de blocage 2, afin . :.
de procéder à l'assemblage représenté figure 4 au moyen des broches 6. Des axes 7 transmettent les efforts de l'ensemble écrou de blocage 2 - contre plaque 35 à quatre capteurs d'efforts 38 à jauges de contrainte et fixés au bâti 1 par une bride 39 et quatre tirants 40. Ces capteurs sont reliés à tout système de transmission et d'affichage. ~
Afin de régler avec précision de la position de la ~-. -manchette 17, lors de l'assemblage de l'écrou 2 et de la contre ~ -plaque 35, des vérins tels que 8 et articulés sur le bâti en 41 ont été prévus. La tige 42 est fixée à cet effet à la chape 43. Le réglage s'effectue pour que l'extrémité de la conduite SOlt positionnée à la fois en hauteur et latéralement.
La conduite remorqu e 20 est hissée dans la machine au moyen de la poulie 13, figure 5, et l'on procède à l'assem- ~ ;
blage de l'écrou de blocage 2 entre la bride de serrage 36 et ;
la contre plaque 35, figure 6, comme il a eté exposé pour la conduite 19. Cependant, au lieu de coopérer avec des capteurs d'efforts 38, figure 4, la contre plaque 35, figure 6, coopère avec la tige 44 d'un vérin 3 solidaire du support 24 du bâti 1.
Le positionnement de la contre plaque 35 est normale-~s~

ment assuré par des pions d'axes parallèles mais non représentés pour la clarté du dessin, ces pions étant solidaires du support 24 et servant de support et de chemin de guidage pour la contre plaque 35. Les broches de serrage 45 filetées à chaque extremi-té appliquent l'ensemble : écrou de blocage 2, bride de serrage 36, contre plaque 35, contre le support 24 avant la commande des vérins 3. A cet effet, l'une des extrémités des broches 45 re,coit un écrou de serrage 46, tandis que l'autre extrémité
reçoit un écrou de réglage 48 comprimant plus ou moins un empilage de rondelles-ressorts 47. Les broches 45 solidarisant l'écrou de blocage 2 avec la contre plaque 35 peuvent donc coulisser parallèlement à l'axe longitudinal 57 de la machine.
La commande des vérins 3 permet d'exercer une force suffisante sur la contre plaque 35 pour déplacer la conduite remorquée 20 de plusieurs dizaines de millimètres. Ces vérins peuvent être actionnés par un circuit hydraulique commandé à ;
l'aide d'une simple pompe à main. On a schématisé en 4 un appareil de mesure du déplacement entre le support 24 solidaire du bâti 1 de la machine et la contre plaque 35 et en 5 un capteur de pression.
Ainsi après avoir introduit dans la machine l'extré-mité de la conduite 19 déjà posée en partie, la partie arrière de la conduite étant guidée par tous moyens appropriés et nota~ment par des rouleaux 10, on fixe l'extrémité à 1'aide de l'écrou 2 et de la manchette 17 au support 24 du bati 1. La conduite ayant été immobilisée par le dispositif de fixation 9, -~
on évite, en dépit de la houle, tout déplacement de son extré-mité au cours de la soudure que l'on effectue. On découpe enfin l'extrémité de la marchette 17, comme représenté figure

4, en vue de la préparation des chanfreins de l'extrémité 53.
On procède de la même manière en ce qui concerne la conduite remorquée 20, l'écrou 2 etant cette fois associé au mécanisme de compensation du retrait assuré par les vérins 3, le serrage de l'écrou 2 sur la contre plaque 35 au moyen de la broche 45 et des rondelles ressorts 47 permettant de compenser les efforts ~ventuels de compression sur la conduite 20.
Ayant découpé l'extrémité de la manchette et préparé
en 54, figure 7, les chanfreins necessaires à la soudure, on descend le tube de jonction 18, comme représente sur cette figure. Après centrage et calage de ce tube, on effectue le préchauffage puis on met en pression les vérins 3, assurant le rattrapage du retrait de soudure. On effectue alors les cordons de soudure en contrôlant les déplacements de la contre plaque 35 ainsi que les valeurs des efforts transmis aux capteurs 38, la pression des verins étant connue par les dispositifs de mesure 4 et de preférence pour chaque vérin.
On se trouve ainsi, quel que soit le cas considéré, en mesure d'obtenir des soudures parfaites, les extrémités 53 et 54 des conduites 19 et 20 étant parfaitement fixes, toutes vibrations étant arr8tées en raison des blocages assures, d'une part, au moyen des écrous 2, d'autre part, au moyen des dispositifs -de fixation 9 voisins. ~n particulier, on peut réaliser des soudages exigeant de prendre de grandes précautions, comme c'est le cas des aciers à haute résistance puisque l'on (~vite tout effort néfaste sur les premières passes de soudure, le retrait dû à la soudure et au refroidissement des pièces préchauffées étant compensé par l'effort des vérins 3 assurant, au moment du soudage, un effort supérieur à l'effort qui pourrait être appliqué en traction su~r la conduite 20.
Il va de soi que l'ensemble du dispositif de fixation des extrémités 53-54 des conduites 19-20 qui vient d'être d-;crit pourrait être remplacé par tout moyen équivalent, sans sortlr du cadre de la présente invention. En particulier, la ,:

52~6 découpe des extrémités des conduites posées et remorquées peut être suivie, non pas de l'insertion d'un tube de jonction, mais du simple rapprochement des extrémités d~coupées 53 e-t 54 des conduites 19 et 20, comme le représentent les ~igures 8 et 9. Afin de rappeler l'identité des machines, on a repré-senté la poulie 13 servant à hisser la conduite remorquee 20.
Les ensembles de blocage 50 et 51 servant de mors aux conduites 19 et 20 étant semblables aux ensembles décrits, on voit qu'il suffit de prévoir, solt des vérins additionnels 55 repoussant la contre plaque 56 jouant le rôle du support 24 de la figure 6, .
soit des verins 55 jouant le rôle des vérins 3, la plaque 56 ~
pouvant jouer ou non le rôle de la contre plaque 35 pour amener .: .
l'extrémité 54 de la conduite remorquée 20 contre l'extrémité
53 de la conduite 19. On procède alor.s à l'opération de soudage avec compensation du retrait.

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Claims (31)

Les réalisations de l'invention, au sujet des-quelles un droit exclusif de propriété ou de privilège est revendiqué, sont définies comme il suit:

1. Machine d'aboutage de deux extrémités de conduites à relier par soudage, comportant des premiers moyens de fixation d'une première extrémité de conduite et des deuxièmes moyens de fixation d'une deuxième extré-mité de conduite par rapport à un bâti de machine, carac-térisé en ce que la machine comprend au moins un vérin disposé entre le bâti et un écrou de blocage faisant par-tie desdits deuxièmes moyens de fixation et fixé au voi-sinage de ladite deuxième extrémité de conduite du même côté de la machine, considéré longitudinalement, que ce-lui de la deuxième extrémité de conduite,ledit au moins un vérin étant pour assurer la compression de la deuxième ex-trémité de conduite contre la première extrémité de condui-te et compenser ainsi le retrait dû à la soudure et au re-froidissement des pièces préchauffées.

2. Machine d'aboutage selon la revendication 1, comprenant une première conduite déjà posée munie de ladite première extrémité de conduite et une deuxième conduite remorquée munie de ladite deuxième extrémité de conduite, machine dans laquelle lesdits premiers moyens de fixation incluent un palier de blocage, composé de trois mors ap-pliqués sur ladite première conduite au moyen d'un dispo-sitif de serrage par vis.

3.Machine d'aboutage selon la revendication 1, comprenant une première conduite déjà posée munie de la-dite première extrémité de conduite et une deuxième con-duite remorquée munie de ladite deuxième extrémité de conduite, machine dans laquelle lesdits deuxièmes moyens de fixation incluent un palier de blocage composé de trois mors, chaque mors étant articulé
sur une vis de façon à ce que la partie du mors s'ap-puyant sur la deuxième conduite puisse se déplacer avec cette conduite.

4- Machine selon la revendication 3, dans laquelle chaque mors est forme d'une tôle en forme de tore dont le rayon est égal à la distance séparant la génératrice de la deuxième conduite de l'extrémité de ladite vis.

5- Machine d'aboutage selon la revendi-cation 2, dans laquelle ladite première extrémité de ladite première conduite est équipée d'une manchette pourvue d'un filetage.

6- Machine d'aboutage selon la revendica-tion 5, dans laquelle lesdits premiers moyens de fixa-tion comprennent en outre un écrou de blocage formé
de deux demi-coquilles dont les diamètres intérieurs comportent un filetage adapté au filetage de ladite manchette.

7- Machine d'aboutage selon la revendica-tion 6, dans laquelle lesdites demi-coquilles sont sus-pendues par des ridoirs à un chariot roulant sur des rails fixées au-dessus desdites première et deuxième extrémités de conduites.

8- Machine d'aboutage selon la revendica-tion 7, dans laquelle ledit écrou de blocage desdits premiers moyens de fixation est assemblé en sandwich entre une contre-plaque et une bride de serrage,des axes transmettant les efforts de l'ensem-ble écrou de blocage-contre-plaque à quatre capteurs d'efforts à jauges de contrainte fixés au bâti par une bride et quatre tirants.

9- Machine d'aboutage selon la revendi-cation 7 dans laquelle des vérins de réglage sont ar-ticulés au bâti pour régler avec précision la position de ladite manchette.

10-Machine d'aboutage selon la revendica-tion 2, dans laquelle ledit écrou de blocage desdits deuxièmes moyens de fixation est assemblé entre une bride de serrage et une contre-plaque au moyen des broches de serrage, ladite contre-plaque coopérant a-vec une tige dudit au moins un vérin, ledit au moins un vérin étant solidaire d'un support du bâti.

11-Machine d'aboutage selon la revendica-tion 10, dans laquelle l'une des extrémités des broches reçoit un écrou de serrage tandis que l'autre extrémi-te reçoit un écrou de réglage comprimant un empilage de rondelles-ressorts, lesdites broches solidarisant l'é-crou de blocage desdits deuxièmes moyens de fixation avec ladite contre-plaque pouvant coulisser parallèle-ment à un axe longitudinal de la machine.

12-Machine d'aboutage selon la revendication 1, dans laquelle il y a plusieurs desdits au moins un vérin,

13-Machine d'aboutage selon la revendica-tion 10, comprenant en outre un appareil de mesurs de dé-placement placé entre ledit support du bâti et ladite contre-plaque , et un capteur de pression placé en face dudit appareil de mesure.

14. Machine d'aboutage selon la revendication 10, dans laquelle sont prévus des vérins additionnels qui repoussent un élément jouant le rôle dudit sup-port du bâti.

15. Machine d'aboutage selon la revendication 10, dans laquelle sont prévus plusieurs vérins jouant la rôle dudit au moins un vérin pour amener ladite deuxième extrémité de conduite contre ladite première extrémité de conduite.

16. Machine d'aboutage selon la revendication 1 dans laquelle lesdits premiers et deuxièmes moyens de fixation incluent des écrous de blocage qui sont cons-titués par deux demi-coquilles en forme d'écrou dont les filetages internes s'appliquent contre des filetages des extrémités des conduites.

17. Machine d'aboutage selon la revendication 16, dont l'écrou de blocage d'une des conduites sollicite des capteurs d'efforts au moyen d'axes longitudinaux, coulis-sant parallèlement à l'axe longitudinal de la machine.

18. Machine d'aboutage selon la revendication 16, dont l'écrou de blocage d'une des conduites est sollicite par un moyen de compensation pour comprimer l'extrémité
de la conduite, l'écrou de blocage étant retenu par une broche coulissant parallèlement à l'axe longitudinal de la machine et sollicitée en sens contraire de l'action dudit moyen de compensation des ressorts prenant appui sur le bâti.

19. Machine d'aboutage selon la revendication 18 dont les ressorts sollicitant l'écrou de blocage en sens opposé au moyen de compensation du retrait sont réglables.

20. Machine d'aboutage selon la revendication 19 dont les moyens de fixation des extrémités des condui-tes comprennent des moyens assurant le guidage longitudi-nal des extrémités aboutées des conduites ainsi qu'au moins un moyen de fixation au bâti proche du moyen de fixation des extrémités des conduites.

21. Machine d'aboutage selon la revendica-tion 20 dont l'un des moyens de fixation de la conduite au bâti est mobile sur une course prédéterminée de fai-ble amplitude, en vue d'absorber les déplacements impo-sés par le dispositif de compensation.

22. Machine d'aboutage selon la revendication 21 dont les moyens de fixation suceptibles de subir un dé-placement sont constitués d'axes articulés dont les semel-les, en contact avec les génératrices de la conduite,sont toriques.

23. Machine d'aboutage selon la revendication 1, comprenant plusieurs vérins qui assurent le déplacement de l'extrémité d'une des conduites sur l'extrémité de l'au-tre conduite.

24. Machine d'aboutage de deux extrémités de conduites à relier par soudage, comportant des pre-miers moyens de fixation d'une première extrémité de con-duite et des deuxièmes moyens de fixation de la deuxiè-me extrémité de conduite, par rapport à un bâti de la machine, les premiers moyens de fixation comprenant une première mâchoire qui enserre la première extrémité de conduite et les deuxièmes moyens de fixation compre-nant une deuxième mâchoire qui enserre la deuxième ex-trémité de conduite, machine dans laquelle la première mâchoire est reliée au bâti par l'intermédiaire d'au moins un capteur d'effort à jauge de contrainte tandis que les deuxièmes moyens permettent un déplacement li-mité de la deuxième mâchoire par rapport au bâti, des vérins agissant entre le bâti et la deuxième mâchoire et tendant à pousser la deuxième extrémité de conduite vers la première extrémité de conduite.

25. Machine selon la revendication 24, dans laquelle la première mâchoire est reliée au capteur d'effort à jauge de contrainte par des tiges parallè-les à l'axe de la machine.

26. Machine selon la revendication 24, dans laquelle l'une au moins des mâchoires est constituée par deux demi-coquilles formant ensemble un écrou à file-tage interne qui s'engage sur une portion filetée externe d'une extrémité de conduite.

27. Machine selon la revendication 24, dans laquelle la deuxième mâchoire est retenue par un support solidaire du bâti de la machine, par l'inter-médiaire d'une broche déplaçable parallèlement à l'axe longitudinal de la machine et sollicitée en direction opposée à la première extrémité de conduite par des res-sorts de précontrainte reposant sur ce support.

28. Machine selon la revendication 27, comportant des moyens d'ajustement de la force appli-quée par les ressorts de précontrainte.

29. Machine selon la revendication 24, com-portant un appareil de mesure du déplacement de la deuxième mâchoire.

30. Machine selon la revendication 24, dans la-quelle lesdits vérins sont des vérins hydrauliques mu-nis de capteurs de pression.

31. Machine selon la revendication 24, dans la-quelle les deuxièmes moyens de fixation comportent éga-lement un palier de blocage dont les mors sont articulés pour pouvoir se déplacer avec la deuxième extrémité de conduite.