BRPI0803078A2 - sistema de localizaÇço intracorporal com compensaÇço de movimento - Google Patents
sistema de localizaÇço intracorporal com compensaÇço de movimento Download PDFInfo
- Publication number
- BRPI0803078A2 BRPI0803078A2 BRPI0803078A BRPI0803078A2 BR PI0803078 A2 BRPI0803078 A2 BR PI0803078A2 BR PI0803078 A BRPI0803078 A BR PI0803078A BR PI0803078 A2 BRPI0803078 A2 BR PI0803078A2
- Authority
- BR
- Brazil
- Prior art keywords
- location coordinates
- location
- coordinates
- catheter
- heart
- Prior art date
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 44
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 32
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 35
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 13
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 claims description 13
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 230000008021 deposition Effects 0.000 claims description 2
- 230000000241 respiratory effect Effects 0.000 abstract description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 210000005242 cardiac chamber Anatomy 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 3
- 206010003119 arrhythmia Diseases 0.000 description 2
- 210000000038 chest Anatomy 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 2
- 208000002177 Cataract Diseases 0.000 description 1
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 1
- 230000006793 arrhythmia Effects 0.000 description 1
- 210000001367 artery Anatomy 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- 238000002847 impedance measurement Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 210000005245 right atrium Anatomy 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 1
- 210000000115 thoracic cavity Anatomy 0.000 description 1
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 1
- 210000002620 vena cava superior Anatomy 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; Determining position of diagnostic devices within or on the body of the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
- A61B8/4254—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient using sensors mounted on the probe
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N1/00—Electrotherapy; Circuits therefor
- A61N1/18—Applying electric currents by contact electrodes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
- A61B5/7271—Specific aspects of physiological measurement analysis
- A61B5/7285—Specific aspects of physiological measurement analysis for synchronizing or triggering a physiological measurement or image acquisition with a physiological event or waveform, e.g. an ECG signal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/54—Control of the diagnostic device
- A61B8/543—Control of the diagnostic device involving acquisition triggered by a physiological signal
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Electrotherapy Devices (AREA)
- Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Prostheses (AREA)
- Eye Examination Apparatus (AREA)
Abstract
SISTEMA DE LOCALIZAÇçO INTRACORPORAL COM COMPENSAÇçO DE MOVIMENTO. A presente invenção refere-se a um método para rastreamento de posição, que inclui colocar uma sonda de referência interna em uma localização de referência dentro de um coração de um indivíduo, e coletar e processar as primeiras coordenadas de localização da sonda de referência interna durante um ou mais ciclos respiratórios de modo a definir uma extensão das coordenadas de localização que correspondem à localização de referência. Um dispositivo ativo é inserido dentro do coração, e as segundas coordenadas de localização do dispositivo ativo são coletadas. As primeiras e segundas coordenadas de localização são processadas conjuntamente de modo a encontrar coordenadas de localização relativas do dispositivo ativo em um sistema de coordenadas cardíaco. Quando um desvio das primeiras coordenadas de localização a partir da extensão é detectado, as coordenadas de localização relativa são corrigidas para compensar o deslocamento da sonda de referência da localização de referência.
Description
Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "SISTEMA DELOCALIZAÇÃO INTRACORPORAL COM COMPENSAÇÃO DE MOVI-MENTO".
REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDO RELACIONADOEste pedido reivindica o benefício do Pedido de Patente Provisó-
rio U.S. 60/941.767, depositado em 4 de junho de 2007, que é incorporadoaqui por referência.CAMPO DA INVENÇÃO
A presente invenção refere-se em geral a instrumentos médicos, e especificamente a sistemas de detecção de posição para rastrear a locali-zação de dispositivos invasivos dentro do corpo.ANTECEDENTES DA INVENÇÃO
Em sistemas de rastreamento intracardíaco, tal como CARTO®(produzido por Biosense Webster, Diamond Bar, Califórnia), as coordenadas de posição de um cateter dentro do coração são determinadas com relaçãoa uma localização de referência fora do corpo dó paciente. Em CARTO, porexemplo, o cateter e uma almofada de referência sob as costas do pacientecontêm bobinas em miniatura, que detectam a amplitude e direção de umcampo magnético. Na medida em que o paciente respira, no entanto, o mo-vimento resultante do tórax do paciente faz o coração deslocar a posiçãocom relação à almofada de referência, de modo que as coordenadas do ca-teter mudarão durante o ciclo respiratório mesmo enquanto o cateter estáestacionário com relação ao coração.
A Patente U.S. 5.391.199, cuja descrição é incorporada aqui porreferência, descreve um aparelho e método para mapeamento e tratamentode arritmias cardíacas usando um cateter com capacidade de detecção delocalização dentro do coração. Para corrigir o deslocamento da câmara docoração que pode ocorrer devido à respiração ou movimento do paciente,um conjunto de mais que dois cateteres localizáveis possa ser colocado empontos específicos na câmara do coração durante os procedimentos de ma-peamento para servir como cateteres de referência. A localização destescateteres de referência fornece a informação necessária para a correspon-dência tridimensional própria da localização de cateter mapeamento dentroda câmara do coração.SUMÁRIO DA INVENÇÃO
O uso de uma sonda de referência, tal como um cateter, em uma posição estável dentro do coração, pode melhorar a precisão em medir aposição de um dispositivo ativo, tal como um cateter de mapeamento, quan-do o dispositivo ativo é manobrado dentro do coração. A sonda de referênciaé mantida estacionaria e serve como um ponto de referência para medir ascoordenadas relativas do dispositivo ativo. Desde que o movimento respira-
tório afeta o cateter de referência e o dispositivo ativo aproximadamente damesma maneira, o efeito do movimento respiratório nas coordenadas dodispositivo ativo pode assim ser eliminado enormemente.
Na prática, no entanto, pode ser difícil manter a estabilidade dasonda de referência. Mesmo pequenos deslocamentos da sonda de referên-
cia podem comprometer seriamente a precisão da medição da posição dodispositivo ativo. Modalidades da presente invenção que são descritas aquiabaixo fornecem métodos e sistemas que podem ser usados para tratar esteproblema, e assim fornecer leituras precisas de posição mesmo quando asonda de referência não está inteiramente estável.
É fornecido, portanto, de acordo com uma modalidade da pre-
sente invenção, um método para rastreamento de posição, incluindo:
colocar uma sonda de referência interna, que inclui umL primeirotransdutor de posição, em uma localização de referência dentro de um cora-ção de um indivíduo;
coletar e processar as primeiras coordenadas de localização da
sonda de referência interna em um sistema de coordenadas fixo, usando oprimeiro transdutor de posição, durante um ou mais ciclos respiratórios doindivíduo de modo a definir uma extensão das coordenadas de localizaçãoque correspondem à localização de referência;
inserir um dispositivo ativo, que inclui um segundo transdutor de
posição, dentro do coração;
coletar as segundas coordenadas de localização do dispositivoativo no sistema de coordenadas fixo, usando o segundo transdutor de posi-ção, e processar conjuntamente as primeiras e segundas coordenadas delocalização de modo a encontrar coordenadas de localização relativas dodispositivo ativo em um sistema de coordenadas cardíaco; depois de definir a extensão das coordenadas de localização que corresponde à localização de referência, detectar um desvio das primeiras co-ordenadas de localização a partir da extensão, desse modo identificando umdeslocamento da sonda de referência da localização de referência; e corrigir as coordenadas de localização relativa de modo a com- pensar o deslocamento.
Em uma modalidade descrita, a sonda de referência interna e odispositivo ativo incluem cateteres, e os primeiro e segundo transdutores deposição incluem sensores de campo magnético, que são configurados paraemitir sinais de posição em resposta aos campos magnéticos gerados pelos geradores de campo no sistema de coordenadas fixo.
Em uma modalidade, processar conjuntamente as primeira esegunda coordenadas de localização inclui usar uma diferença de vetor en-tre as primeira e segunda coordenadas de localização a fim de encontrar ascoordenadas de localização relativa. O método pode incluir coletar terceiras coordenadas de localiza-
ção, no sistema de coordenadas fixo, de uma almofada de referência que éfixada no corpo de um indivíduo, em que processar conjuntamente as primei-ra e segunda coordenadas de localização inclui referir pelo menos as primei-ras coordenadas de localização com as terceiras coordenadas de localiza- ção. Tipicamente, detectar o desvio inclui comparar as primeiras coordena-das de localização com as terceiras coordenadas de localização de modo adeterminar se o desvio é devido ao deslocamento da sonda de referência dalocalização de referência ou devido a um movimento do corpo do indivíduo.
Em uma modalidade descrita, corrigir as coordenadas de localiza- ção relativa inclui computar um vetor de correção em resposta ao deslocamen-to, e aplicar o vetor de correção para encontrar as coordenadas de localizaçãorelativa baseado nas primeira e segunda coordenadas de localização. Tipica-mente, computar o vetor de correção inclui coletar e processar coordenadas delocalização adicional da sonda de referência interna de modo a definir uma no-va extensão das coordenadas de localização correspondendo à localização dereferência, e comparar a nova extensão com a extensão que foi definida cole- tando e processando as primeiras coordenadas de localização.
Em uma modalidade, o método inclui detectar um sinal de ele-trograma local na localização de referência dentro do coração usando umeletrodo na sonda de referência interna, em que detectar o desvio inclui de-tectar uma mudança no sinal de eletrograma local.
É também fornecido, de acordo com uma modalidade da presen-
te invenção, aparelho para rastrear posição, incluindo:
uma sonda de referência interna, que inclui um primeiro transdu-tor de posição e é configurado para ser colocado em uma localização de re-ferência dentro do coração de um indivíduo;
um dispositivo ativo, que inclui um segundo transdutor de posi-
ção e é configurado para ser introduzido dentro do coração; e
um processador de posicionamento, que é acoplado para coletare processar as primeiras coordenadas de localização da sonda de referênciainterna em um quadro de referência fixo, usando o primeiro transdutor de
posição, durante um ou mais ciclos respiratórios do indivíduo de modo a de-• finir uma extensão das coordenadas de localização correspondendo à locali-zação de referência, e coletar as segundas coordenadas de localização dodispositivo ativo no sistema de coordenadas fixo, usando o segundo transdu-tor de posição, e processar conjuntamente as primeiras e segundas coorde-
nadas de localização de modo a encontrar as coordenadas de localizaçãorelativa do dispositivolaüço/em uma sistema cardíaca de referência,
em que o processador de posicionamento é configurado, depoisde definir a extensão das coordenadas de localização correspondendo coma localização de referência, para detectar um desvio das primeiras coorde-
nadas de localização da extensão, desse modo identificando um desloca-mento da sonda de referência da localização de referência, e corrigir as co-ordenadas de localização relativa de modo a compensar o deslocamento.A presente invenção será mais completamente entendida a partirda descrição detalhada seguinte das modalidades da mesma, tomada juntocom os desenhos.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOSA figura 1 é uma ilustração esquemática de um sistema de cate-
terismo cardíaco, de acordo com uma modalidade da presente invenção;
a figura 2 é uma vista lateral esquemática da extremidade distaide um cateter, de acordo com uma modalidade da presente invenção;
as figuras 3 e 4 são diagramas vetoriais que ilustram esquemati-camente um método para encontrar as coordenadas de localização de umcateter, de acordo com uma modalidade da presente invenção;
a figura 5 é um fluxograma que ilustra esquematicamente ummétodo para encontrar as coordenadas de localização de um cateter, de a-cordo com uma modalidade da presente invenção; ea figura 6 é uma representação gráfica de conjuntos de medidas
de posição de um cateter de referência, de acordo com uma modalidade dapresente invenção.
DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES
É feita agora referência às figuras 1 e 2, que ilustram esquemati-camente um sistema 20 para cateterismo de um coração 22 de um paciente24, de acordo com uma modalidade da presente invenção. O sistema com-preende, inter alia, um cateter 28, que é inserido por um médico 26 em umacâmara 30 do coração através de uma veia ou artéria. A figura 1 é uma vistailustrada do sistema como um todo, enquanto a figura 2 mostra detalhes da extremidade distai do cateter.
O cateter 28 pode servir como um dispositivo ativo para umavariedade de propósitos, incluindo aplicações diagnosticas tais como mape-amento ou geração de imagens do coração, bem como aplicações terapêuti-cas, tal como o tratamento baseado em ablação de arritmias. O cateter 28tipicamente compreende um cabo 32 para operação do cateter pelo médico.Os controles adequados (não mostrados) no cabo permitem o médico dirigir,posicionar e orientar a extremidade distai do cateter como desejado. Na con-figuração exemplar mostrada na figura 2, o cateter 24 compreende, em suaextremidade distai, um número de componentes funcionais, incluindo umeletrodo 40, que pode ser usado para gerar imagens ultra-sônicas. Estescomponentes, no entanto, são mostrados somente por meio de ilustração, e os princípios da presente invenção são igualmente aplicáveis a outros tiposde cateteres, bem como outros dispositivos invasivos.
O sistema 20 compreende um subsistema de posicionamento,que mede as coordenadas de localização e orientação do cateter 28. (Portodo este pedido de patente e nas reivindicações, o termo "localização" refe-
re-se às coordenadas espaciais do cateter, e o termo "orientação" refere-sea suas coordenadas angulares. O termo "posição" refere-se à informaçãoposicionai completa do cateter, que pode compreender coordenadas de lo-calização e orientação). Para o propósito destas medições de coordenadas,a extremidade distai do cateter 28 contém um sensor de posição 36, que
gera sinais que são usados por um processador de posicionamento 38 nacomputação de coordenadas de posição do cateter dentro do coração. Osensor 36, bem como os componentes funcionais no cateter 28, são conec-tados ao processador 38 por cabos 44 se deslocando através do cateter.
Em uma modalidade, o subsistema de posicionamento compre-
ende um sistema de rastreamento de posição magnético que determina a; localização e orientação do cateter 28. O subsistema de posicionamentocompreende campos magnéticos em um volume de trabalho predefinido davizinhança do coração 22 e detecta estes campos no cateter. Para este pro-pósito, o sub-sistema de posicionamento tipicamente compreende um con-
junto de radiadores externos, tais como bobinas geradoras de campo 34,que estão localizadas em posições conhecidas fixas externas ao paciente 24e geram campos eletromagnéticos na vizinhança do coração 22. Os camposgerados pelas bobinas 34 definem assim um sistema de coordenadas fixo. Osensor de posição 36 nesta modalidade pode compreender uma ou mais
bobinas, que detectam os campos gerados pelas bobinas 34 e transportampara o processador 38 sinais que são proporcionais aos componentes dire-cionais dos campos. O processador tipicamente recebe, amplifica, filtra, digi-taliza e processa estes sinais a fim de determinar as coordenadas do sensorno sistema de coordenadas das bobinas 34. Em uma modalidade alternativa,um radiador, tal como uma bobina, no cateter gera campos eletromagnéti-cos, que são recebidos por sensores fora do corpo do paciente. Os princípios da operação deste tipo de subsistema de posicio-
namento são ainda descritos na Patente U.S. 5.391.199 acima mencionado.Outros sistemas de rastreamento de posição que operam nesta maneira ge-ral são descritos, por exemplo, nas Patentes U.S. 6.690.963, 6.618.612, e6.332.089 e Publicações de Pedido de Patente U.S. 2002/0065455 A1,2004/0147920 Al e 2004/0068178 A1, cujas descrições são todas incorpo-radas aqui por referência. A integração do subsistema de posicionamentocom capacidades de gerar imagens ultra-sônicas do transdutor 42, é descritana Publicação de Pedido de Patente U.S. 2006/0241445, cuja descrição étambém incorporada aqui por referência. Embora o subsistema de posicio-namento da figura 1 usa campos magnéticos, os métodos descritos abaixopodem igualmente ser implementado usando qualquer outro subsistema deposicionamento adequado, tais como sistemas baseados em medições a-cústicas ou de impedância elétrica. O termo "transdutor de posição", no con-texto do pedido de patente presente e nas reivindicações, assim refere-segenericamente a qualquer tipo de componente que pode ser usado em umdispositivo invasivo, tal como um cateter, para gerar sinais indicativos dascoordenadas do componente, se por transmissão ou recepção de radiação.O sensor de posição magnético 36 é um tipo de transdutor de posição e édescrito aqui somente por meio de ilustração, e não limitação.
O sensor de posição 36 é localizado dentro da extremidade distai
do cateter 28, adjacente ao eletrodo 40 e o transdutor 42, como mostrado nafigura 2. Tipicamente, os desvios de locação e orientação mútuos entre o sen-sor de posição, eletrodo, e transdutores são constantes. Estes desvios são u-sados pelo processador de posicionamento 38 para derivar as coordenadas do eletrodo 40 e transdutor 42, dada a posição medida do sensor de posição 36.
A fim de reduzir possíveis erros nas coordenadas de posição docateter 28 que são computados pelo processador 38, o sistema 20 compre-ende dois elementos de referência de posição:
- Uma almofada de referência 46, que é tipicamente fixada nascostas do paciente 24. A almofada 46 compreende um ou mais transdutoresde posição, tal como um sensor de posição similar ao sensor 36 no cateter
28. (De fato, a almofada pode simplesmente compreender outro cateter co-mo o cateter 28). O sinal que é emitido pelo sensor na almofada 46 forneceassim uma referência de posição estável, que não se move durante o proce-dimento realizado pelo médico 26 a menos que o paciente se mova. A almo-fada de referência pode, por exemplo, ser uma almofada de costas QWIKS- TAR, que é fornecida como parte do sistema CARTO acima mencionado.
- Um cateter de referência 48, quê é tipicamente inserido pelomédico 26 no coração 22 e é posicionado dentro do coração em uma locali-zação de referência estável, conhecida. O cateter 48 igualmente compreen-de um ou mais transdutores de posição e assim serve como uma sonda de referência para encontrar as coordenadas de localização relativas do cateter28 em uma sistema de referência cardíaca, isto é, uma sistema de referênciaque é presa no coração 22, em vez de externa ao corpo do paciente comodescrito posteriormente aqui abaixo. O cateter de referência pode, por e-xemplo, ser um cateter CARTO NAVISTAR. Na inserção na figura 1, por exemplo, o cateter 48 é alimentado
• através da veia cava superior dentro do átrio direito do coração 22, e suaextremidade distai é inserida em uma cavidade coronária 50. Em geral, nes-te tipo de posição, não é esperado que o cateter 48 se mova com relação aocoração durante o procedimento (e a cavidade coronária propriamente dita se move relativamente pouco no curso do ciclo do coração). Por outro lado,o movimento respiratório do tórax do paciente 24 fará a posição do cateter48, com relação à almofada de referência 46, se deslocar ciclicamente como cateter 28 e o resto do coração do paciente.
O processador 38 processa conjuntamente as coordenadas dói sensor 36 com as coordenadas do cateter 48 a fim de encontrar as coordena-das de localização relativas do cateter 28 que neutralizam os efeitos de respi-ração e outro movimento do paciente, como é descrito posteriormente aquiabaixo. As coordenadas da almofada de referência 46 podem também serusadas nesta computação a fim de melhorar a estabilidade das coordenadascontra o movimento do paciente e mudanças no ambiente de operação. Oprocessador tipicamente usa as medições de posição precisas resultantes em gerar mapas e/ou imagens do coração, que são apresentadas em um monitor52, e em rastrear com precisão a localização do cateter 28 durante o diagnós-tico e procedimentos terapêuticos. Um usuário, tal como um médico 26, podeinteragir com o monitor e pode controlar o processador usando um dispositivode entrada 54, tal como um dispositivo indicador e/ou um teclado.
Tipicamente, o processador de posicionamento 38 compreende
um processador de computador de uso geral, que é programado em softwa-re para realizar as funções descritas aqui. O software pode ser baixado parao computador em forma eletrônica, pela rede, por exemplo, ou pode, alterna-tiva ou adicionalmente, ser armazenado em meio tangível, tal como meio de
memória ótica, magnética ou eletrônica. As funções do processador de posi-cionamento podem ser implementadas usando um computador dedicado, oupodem ser integradas com outras funções de computação do sistema 20adicional ou alternativamente, pelo menos algumas das funções de proces-samento podem ser realizadas usando hardware dedicado.
A figura 3 é um diagrama vetorial que ilustra esquematicamente
as coordenadas de localização computadas pelo processador 38, de acordocom uma modalidade da presente invenção. Embora o diagrama é bidimen-sional (em benefício da simplicidade e clareza visual), na prática o proces-sador determina as coordenadas de localização no sistema 20 em três di-
mensões. Além do mais, embora as modalidades descritas aqui abaixo fa-çam referência especificamente à correção de coordenadas de localização,os princípios da presente invenção podem ser similarmente aplicadas, muta-tis mutandis, em reduzir erros que podem ocorrer nas coordenadas de orien-tação do cateter 28, também.
A figura 3 mostra os seguintes vetores:
- Um vetor 60 (marcado A) representa as coordenadas do sen-sor 36 no cateter 28, que são computadas pelo processador 38 com relaçãoao sistema de referência externa fixa das bobinas geradoras de campo 34.Estas coordenadas absolutas, que levam em conta qualquer movimento dopaciente 24, que pode ocorrer devido à respiração ou qualquer outra causa.
- Outro vetor 62 (marcado B) representa as coordenadas do ca- teter de referência 48, que é suposto permanecer estacionário (com relação
ao coração 22) dentro da cavidade coronária 50. Estas são, novamente, ascoordenadas absolutas. São esperadas se deslocar ciclicamente devido àrespiração do paciente 24 e podem também exibir um deslocamento fixo setanto o paciente 24 se move durante o procedimento quanto o cateter 48 se move dentro do coração 22. Métodos para lidar com estes tipos de desloca-mentos são descritos aqui abaixo.
- Um vetor 64 (marcado C) representa as coordenadas da almo-fada de referência 46, que não são esperadas mudar de modo algum.
Os vetores 60 e 62 são também esperados se deslocar ciclica- mente devido ao movimento de batimento do coração 22. A fim de neutrali-zar este componente de movimento, as medições de coordenadas podemser sincronizadas com o ciclo do coração, retendo a captura de sinal comrelação a um sinal de eletrocardiograma (ECG) ou um eletrograma intra-cardíaco local. O eletrograma intra-cardíaco pode ser detectado, por exem- pio, por um eletrodo no cateter de referência 48. Um certo ponto no ciclo decoração, tal como o pico da onda QRS no ECG ou um pico no eletrograma,é escolhido como um ponto de anotação, e as medições de vetores 60 e 62são feitas no ponto de anotação em cada ciclo de coração ou em certo re-tardo fixo com relação ao ponto de anotação. Uma vez que o efeito do mo- vimento do coração propriamente dito foi neutralizado nesta maneira, os ve-tores 60 e 62 são esperados mudar de modo idêntico em resposta ao movi-mento do paciente (incluindo o movimento respiratório e deslocamentos pe-quenos do corpo do paciente).
A figura 4 é um diagrama de vetor que ilustra esquematicamente um método aplicado pelo processador 38 na computação de coordenadas decateter 28 com relação ao coração 22, de acordo com uma modalidade da pre-sente invenção. Como mostrado nesta figura, os vetores 60 e 62 (A e B na figu-ra 3) são referidos ao vetor 64 (C) para fornecer os vetores de localização 66(A-C) e 68 (B-C), correspondendo às coordenadas de localização dos cateteres28 e 48, respectivamente, na sistema de referência da almofada 46. Esta sis-tema de referência é esperada ser estacionaria, exceto na medida em que opaciente 24 se move durante o procedimento quando o paciente se move, estemovimento é neutralizado pela referência das coordenadas na almofada 46.
Processador 38 subtrai o vetor 68 do vetor 66 para fornecer umvetor de localização relativa 70 do sensor 36 na sistema de referência cardí-aca definida pelo cateter 48. O vetor resultante 70 é dado por (A-C) - (B-C) = (A-B). Como ilustrado por esta fórmula, o vetor 64 retira do cálculo final, demodo que a almofada 46 não é crítica para encontrar as coordenadas delocalização relativa do cateter 28. A referência adicional fornecida pela almo-fada 46 é útil, no entanto, na detecção e compensação para deslocamentodo cateter 48 de sua localização de referência, como será explicado adicio- nalmente aqui abaixo.
A figura 5 é um fluxograma que ilustra esquematicamente um mé-todo para encontrar as coordenadas de localização do catetér 28 no sistema20, de acordo com uma modalidade da presente invenção. O método assumeque, como seu ponto de partida, o cateter de referência 48 foi inserido no co-ração 22 e colocado na cavidade coronária 50, como mostrado na figura 1. Oprocessador 38 coleta e processa as leituras de coordenadas fornecidas pelosensor de posição no cateter de referência 48 sobre um número de ciclos res-piratórios do paciente 24, em uma etapa de verificação de localização 80. Osistema 20 pode alertar o médico 26 que a fase de verificação está em pro- gresso, de modo que o médico pode assegurar-se de não fazer nada que po-deria mover o cateter de referência acidentalmente durante esta fase.
As leituras de coordenadas coletadas durante a etapa 80 são tipi-camente referidas às coordenadas medidas da almofada de referência 46,como explicado acima com referência à figura 4. Alternativamente, se orno-vimento do paciente (diferente do movimento respiratório) pode ser despreza-do, as coordenadas "brutas" do cateter no sistema externo de referência dasbobinas geradoras de campo 34 podem ser usadas. Como notado acima, asleituras são tipicamente tomadas em um certo ponto de referência no ciclo decoração do paciente. O processador 38 aplica processamento estatístico nasleituras de coordenadas a fim de definir a extensão de localizações que énormalmente atravessada pelo cateter 48 no curso de um ciclo de respiração. Uma vez que a fase de verificação está completa, o médico 26
pode começar a mover o cateter 28 dentro do coração 22 a fim de realizarum diagnóstico ou procedimento terapêutico. O processador 38 recebe si-nais do sensor 36 no cateter 28, bem como dos sensores de posição no ca-teter 48 e almofada 46. O processador processa estes sinais para encontrar
as coordenadas brutas de cateteres 28 e 48 e da almofada 46 no sistemaexterno de referência, e então processa conjuntamente estas coordenadasbrutas para encontrar as coordenadas relativas do cateter 28 na sistema dereferência cardíaca, como explicado acima com referência às figuras 3 e 4.Desta maneira, o processador compensa o efeito de respiração do paciente
(bem como outro movimento possível do paciente) nas coordenadas de loca-lização do cateter 28, em uma etapa de compensação de movimento 82. Emoutras palavras, a posição do cateter 28 que é apresentada ao médico 26(em um mapa no monitor 52, por exemplo) reflete a posição real do cateterna sistema de referência do coração, independente do movimento total do
coração devido ao movimento respiratório ou outras causas.
O processador 38 monitora continuamente as coordenadas docateter de referência 48 para assegurar que elas permanecem dentro daextensão que foi verificada na etapa 80. Se o processador determina que ascoordenadas se desviaram da extensão por mais que um limite permitido,
alerta o médico 26, em uma etapa de detecção de movimento de referência84. Por exemplo, o processador pode produzir um alerta quando as coorde-nadas de cateter de referência estão mais que 2 mm fora da extensão quefoi verificada previamente. Ao realizar estas medições, é desejável que oprocessador 38 se refira às coordenadas do cateter 48 para a almofada 46.
A fim de distinguir o deslocamento real do cateter de referência no coraçãodas mudanças nas coordenadas brutas do cateter de referência que possamocorrer devido ao movimento do paciente durante o procedimento.Tipicamente, depois de receber o alerta, o médico 26 tem a es-colha de instruir o processador 38 para corrigir e compensar o deslocamentodo cateter de referência 48, ou simplesmente continuar com o procedimento,em uma etapa de entrada de usuário 86. Alternativamente, o sistema 20 po- de decidir de modo autônomo realizar a correção. Em cada caso, quando adecisão foi feita para corrigir as coordenadas, o processador 38 verifica anova extensão de coordenadas de localização do cateter de referência, emuma etapa de correção 90. Esta etapa é similar à etapa 80. O processadorcompara a nova extensão com a extensão prévia a fim de computar um ve- tor de correção, que estima o deslocamento do cateter de referência.
Uma vez que o processador encontrou o vetor de correção, osistema 20 retorna à operação normal na etapa 82. O processador agorasubtrai do vetor de correção na computação das coordenadas de cateter 28,e assim compensa para o deslocamento de cateter de referência 48. Como resultado, o sistema 20 continuará a exibir a posição relativa do cateter 28no coração 22 como se o cateter de referência não tivesse se movido de suaposição original. Se o cateter de referência se move novamente subseqüen-temente, o processador repetirá as etapas 84-90, e o novo vetor de correçãoentão será adicionado de modo cumulativo ao vetor de correção prévio. A figura 6 é uma representação gráfica, esquemática, das medi- ções de posição 92, 96 do cateter de referência 48, ilustrando a operação dosistema 20 nas etapas 80 e 90 de acordo com uma modalidade da presenteinvenção. O processador 38 reúne os pontos de medição 92 na etapa 80.Como notado anteriormente, os pontos de medição são coletados no curso de um ou mais ciclos respiratórios, tipicamente no mesmo ponto de anota-ção no ciclo do coração do paciente, Assumindo que o paciente está deitadode costas, a respiração causa principalmente o movimento vertical do cateterde referência, como ilustrado pelos pontos 92. As localizações dos pontos 92definem uma extensão 94. Neste caso, a extensão é a menor elipse com um eixo principal vertical que contém todos os pontos 92, mas outros métodospodem ser alternativamente usados para definir a extensão.
Embora a extensão seja mostrada na figura 6 como compreen-dendo uma "nuvem" de coordenadas, a extensão pode, adicional ou alterna-tivamente, ser definida por dispositivos cinemáticos, tais como a trajetóriae/ou velocidade de movimento de ponto para ponto. Neste caso, o desloca-mento do cateter de referência pode ser detectado na etapa 90 não somentebaseado na excursão das coordenadas fora da "nuvem", mas também base-ado em desvio cinemático.
Em qualquer caso, depois que o processador detectou o movimen-to do cateter de referência fora a extensão esperada na etapa 84, ele reúne umnovo conjunto de pontos de medição 96 na etapa 90. Tipicamente, este proce- dimento pode ser completado sobre um ou uns poucos ciclos respiratórios. Ospontos 96 definem uma nova extensão 98. O processador computa um vetor decorreção 100 comparando as extensões 94 e 98. por exemplo, como mostradona figura 6, o vetor de correção pode ser fornecido pelo deslocamento de vetorentre os centros de massa da extensão antiga 94 e nova extensão 98.
Se o cateter de referência 48 inclui um ou mais eletrodos, o deslo-
camento do cateter de referência pode também ser detectado eletricamente.Por exemplo, o sincronismo de um pico no eletrograma local detectado peloeletrodo de cateter de referência pode ser comparado com o pico QRS no ECGde superfície de corpo. Um desvio neste sincronismo pode indicar que o cateter de referência se moveu. Como outro exemplo, se o cateter de referência tem• múltiplos eletrodos em posições diferentes ao longo de seu comprimento, umdesvio relativo nas localizações dos picos nos eletrogramas detectados peloseletrodos diferentes pode igualmente indicar que o cateter de referência se mo-veu. Estas mudanças de sincronismo são independentes dás medições de po- sição reais e são em geral não sensíveis ao movimento do paciente.
Será apreciado que as modalidades descritas acima são citadaspor meio de exemplo, e que a presente invenção não é limitada ao que foiparticularmente mostrado e descrito acima. Em vez disto, o escopo da pre-sente invenção inclui combinações e sub-combinações dos vários aspectosdescritos aqui acima, bem como variações e modificações dos mesmos queocorreriam a pessoas versadas na técnica na leitura da descrição preceden-te e que não são descritas na técnica anterior.
Claims (18)
1. Método para rastreamento de posição, compreendendo:colocar uma sonda de referência interna, que inclui um primeirotransdutor de posição, em uma localização de referência dentro de um cora- ção de um indivíduo; coletar e processar as primeiras coordenadas de localização dasonda de referência interna em um sistema de coordenadas fixo, usando oprimeiro transdutor de posição, durante um ou mais ciclos respiratórios doindivíduo de modo a definir uma extensão das coordenadas de localização que correspondem à localização de referência; inserir um dispositivo ativo, que inclui um segundo transdutor deposição, dentro do coração; coletar as segundas coordenadas de localização do dispositivoativo no sistema de coordenadas fixo, usando o segundo transdutor de posi- ção, e processar conjuntamente as primeiras e segundas coordenadas delocalização de modo a encontrar coordenadas dê localização relativa do dis-positivo ativo em um sistema de coordenadas cardíaco; depois de definir a extensão das coordenadas de localização quecorresponde à localização de referência, detectar um desvio das primeiras co- ordenadas de localização a partir da extensão, desse modo identificando umdeslocamento da sonda de referência da localização de referência; e corrigir as coordenadas de localização relativa de modo a com-pensar o deslocamento.
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que a sonda de25 referência interna e o dispositivo ativo compreendem cateteres.
3. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que os primeiro esegundo transdutores de posição incluem sensores de campo magnético, quesão configurados para emitir sinais de posição em resposta aos campos mag-néticos gerados pelos geradores de campo no sistema de coordenadas fixo.
4. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que processarconjuntamente as primeira e segunda coordenadas de localização inclui usaruma diferença de vetor entre as primeira e segunda coordenadas de locali-zação a fim de encontrar as coordenadas de localização relativa.
5. Método, de acordo com a reivindicação í, que compreendecoletar terceiras coordenadas de localização, no sistema de coordenadasfixo, de uma almofada de referência que é fixada no corpo de um indivíduo, em que processar conjuntamente as primeira e segunda coordenadas delocalização inclui referir pelo menos as primeiras coordenadas de localizaçãocom as terceiras coordenadas de localização.
6. Método, de acordo com a reivindicação 5, em que detectar odesvio inclui comparar as primeiras coordenadas de localização com as ter- ceiras coordenadas de localização de modo a determinar se o desvio é devi-do ao deslocamento da sonda de referência da localização de referência oudevido a um movimento do corpo do indivíduo.
7. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que corrigir ascoordenadas de localização relativa inclui computar um vetor de correção em resposta ao deslocamento, e aplicar o vetor de correção para encontraras coordenadas de localização relativa baseado nas primeira e segunda co-ordenadas de localização.
8. Método, de acordo com a reivindicação 7, em que computar ovetor de correção inclui coletar e processar coordenadas de localização adi- cionais da sonda de referência interna de modo a definir uma nova extensão• das coordenadas de localização correspondendo à localização de referência,e comparar a nova extensão com a extensão que foi definida coletando eprocessando as primeiras coordenadas de localização.
9. Método, de acordo com a reivindicação 1, que compreende detectar um sinal de eletrograma local na localização de referência dentro docoração usando um eletrodo na sonda de referência interna, em que detec-tar o desvio inclui detectar uma mudança no sinal de eletrograma local.
10. Aparelho para rastrear posição, compreendendo: uma sonda de referência interna, que inclui um primeiro transdu- tor de posição e é configurado para ser colocado em uma localização de re-ferência dentro do coração de um indivíduo; um dispositivo ativo, que inclui um segundo transdutor de posi-ção e é configurado para ser introduzido dentro do coração; eum processador de posicionamento, que é acoplado para coletare processar as primeiras coordenadas de localização da sonda de referênciainterna em um quadro de referência fixo, usando o primeiro transdutor de posição, durante um ou mais ciclos respiratórios do indivíduo de modo a de-finir uma extensão das coordenadas de localização correspondendo à locali-zação de referência, e coletar as segundas coordenadas de localização dodispositivo ativo no sistema de coordenadas fixo, usando o segundo transdu-tor de posição, e processar conjuntamente as primeiras e segundas coorde-nadas de localização de modo a encontrar as coordenadas de localizaçãorelativa do dispositivo atiço em um sistema de coordenadas cardíaco,em que o processador de posicionamento é configurado, depoisde definir a extensão das coordenadas de localização correspondendo coma localização de referência, para detectar um desvio das primeiras coorde- nadas de localização da extensão, desse modo identificando um desloca-mento da sonda de referência da localização de referência, e corrigir as co-ordenadas de localização relativa de modo a compensar o deslocamento.
11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, em que a sondade referência interna e o dispositivo ativo compreendem cateteres.
12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, que compreen-de geradores de campo magnético, que são configurados para gera camposmagnéticos que definem o sistema fixo de referência, em que os primeiro esegundo transdutores de posição compreendem sensores de campo magné-tico, que são configurados para emitir sinais de posição em resposta a cam- pos magnéticos.
13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, em que o pro-cessador de posicionamento é configurado para usar uma diferença de vetorentre as primeira e segunda coordenadas de localização a fim de encontraras coordenadas de localização relativa.
14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, que compreen-de uma almofada de referência que é fixada no corpo de um indivíduo, emque o processador de posicionamento é acoplado para coletar terceiras co-ordenadas de localização, no sistema de referência fixo, de uma almofadade referência que é fixada no corpo de um indivíduo, em que processar con-juntamente as primeira e segunda coordenadas de localização inclui referirpelo menos as primeiras coordenadas de localização com as terceiras coor- denadas de localização.
15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, em que o pro-cessador de posicionamento é configurado para comparar as primeiras co-ordenadas de localização com as terceiras coordenadas de localização demodo a determinar se o desvio é devido ao deslocamento da sonda de refe- rência da localização de referência ou devido a um movimento do corpo doindivíduo.
16. Aparelho, de acordo com a reivindicação iu, em que o pro-cessador de posicionamento é configurado para computar um vetor de cor-reção em resposta ao deslocamento, e aplicar o vetor de correção para en- contrar as coordenadas de localização relativa baseado nas primeira e se-gunda coordenadas de localização.
17. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, em que o pro-cessador de posicionamento é configurado para coletar e processar coorde-nadas de localização adicionais da sonda de referência interna, de modo a definir uma nova extensão das coordenadas de localização correspondendo• à localização de referência, e comparar a nova extensão com a extensãoque foi definida coletando e processando as primeiras coordenadas de loca-lização.
18. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, em que a sonda de referência interna compreende um eletrodo, e em que o processador deposicionamento é acoplado para receber um sinal de eletrograma local doeletrodo na localização de referência dentro do coração e detectar o desviodetectando uma mudança no sinal de eletrograma local.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US94176707P | 2007-06-04 | 2007-06-04 | |
| US12/129,012 US20090030307A1 (en) | 2007-06-04 | 2008-05-29 | Intracorporeal location system with movement compensation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BRPI0803078A2 true BRPI0803078A2 (pt) | 2010-01-19 |
Family
ID=39765034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| BRPI0803078 BRPI0803078A2 (pt) | 2007-06-04 | 2008-06-04 | sistema de localizaÇço intracorporal com compensaÇço de movimento |
Country Status (12)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20090030307A1 (pt) |
| EP (1) | EP2000088B1 (pt) |
| JP (1) | JP5323397B2 (pt) |
| KR (1) | KR20080106861A (pt) |
| CN (1) | CN101327124B (pt) |
| AT (1) | ATE481924T1 (pt) |
| AU (1) | AU2008202443B2 (pt) |
| BR (1) | BRPI0803078A2 (pt) |
| CA (1) | CA2633209C (pt) |
| DE (1) | DE602008002638D1 (pt) |
| IL (1) | IL191925A (pt) |
| MX (1) | MX2008007160A (pt) |
Families Citing this family (65)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9585586B2 (en) | 2006-12-29 | 2017-03-07 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Navigational reference dislodgement detection method and system |
| US8532734B2 (en) * | 2008-04-18 | 2013-09-10 | Regents Of The University Of Minnesota | Method and apparatus for mapping a structure |
| US8290571B2 (en) * | 2008-08-01 | 2012-10-16 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Auxiliary cavity localization |
| CN101836862B (zh) * | 2009-03-16 | 2014-03-26 | 上海微创医疗器械（集团）有限公司 | 人体腔室内壁三维标测方法及其设备和系统 |
| US9675302B2 (en) * | 2009-12-31 | 2017-06-13 | Mediguide Ltd. | Prolapse detection and tool dislodgement detection |
| US9820695B2 (en) * | 2010-03-29 | 2017-11-21 | St. Jude Medical International Holding S.àr.l. | Method for detecting contact with the wall of a region of interest |
| US8672837B2 (en) | 2010-06-24 | 2014-03-18 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
| US9254146B2 (en) * | 2010-10-18 | 2016-02-09 | Avent, Inc. | Echogenic nerve block apparatus and system |
| EP2618730B1 (en) * | 2010-12-17 | 2019-05-15 | St. Jude Medical Atrial Fibrillation Division Inc. | Navigation reference dislodgement detection method and system |
| US9414770B2 (en) | 2010-12-29 | 2016-08-16 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Respiratory effect reduction in catheter position sensing |
| US9113824B2 (en) * | 2011-01-31 | 2015-08-25 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Compensation for respiratory motion |
| US9452276B2 (en) | 2011-10-14 | 2016-09-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheter with removable vision probe |
| US9387048B2 (en) | 2011-10-14 | 2016-07-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheter sensor systems |
| US20130303944A1 (en) | 2012-05-14 | 2013-11-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Off-axis electromagnetic sensor |
| US10238837B2 (en) | 2011-10-14 | 2019-03-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheters with control modes for interchangeable probes |
| WO2013078348A1 (en) * | 2011-11-22 | 2013-05-30 | Northern Digital Inc. | Tracking a guidewire |
| US10588543B2 (en) | 2012-05-23 | 2020-03-17 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Position sensing using electric dipole fields |
| US9057600B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-06-16 | Hansen Medical, Inc. | Reducing incremental measurement sensor error |
| US9271663B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-01 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors |
| US9014851B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-04-21 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
| US9629595B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-04-25 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments |
| US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
| EP3689284B1 (en) | 2013-10-24 | 2025-02-26 | Auris Health, Inc. | System for robotic-assisted endolumenal surgery |
| EP3151729A1 (en) * | 2014-06-03 | 2017-04-12 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Medical devices for mapping cardiac tissue |
| US10506939B2 (en) * | 2015-08-11 | 2019-12-17 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Matching and tracking time sequences of heart activation |
| EP4070723B1 (en) | 2015-09-18 | 2025-08-06 | Auris Health, Inc. | Navigation of tubular networks |
| US10143526B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
| KR102448919B1 (ko) * | 2016-03-16 | 2022-10-04 | 삼성디스플레이 주식회사 | 표시 장치 |
| US11413429B2 (en) * | 2016-06-01 | 2022-08-16 | Becton, Dickinson And Company | Medical devices, systems and methods utilizing permanent magnet and magnetizable feature |
| WO2018092070A1 (en) * | 2016-11-16 | 2018-05-24 | Navix International Limited | Esophagus position detection by electrical mapping |
| US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
| AU2018243364B2 (en) | 2017-03-31 | 2023-10-05 | Auris Health, Inc. | Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise |
| US10022192B1 (en) | 2017-06-23 | 2018-07-17 | Auris Health, Inc. | Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks |
| US11832889B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-12-05 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic field generator alignment |
| US10555778B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-02-11 | Auris Health, Inc. | Image-based branch detection and mapping for navigation |
| US11058493B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-07-13 | Auris Health, Inc. | Robotic system configured for navigation path tracing |
| CN110869173B (zh) | 2017-12-14 | 2023-11-17 | 奥瑞斯健康公司 | 用于估计器械定位的系统与方法 |
| KR102743997B1 (ko) | 2017-12-18 | 2024-12-20 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 관강내 조직망 내 기구 추적 및 항행을 위한 방법 및 시스템 |
| CN109991923B (zh) * | 2017-12-29 | 2021-10-01 | 富泰华工业（深圳）有限公司 | 多角度加工坐标计算及补偿装置、方法和存储设备 |
| WO2019191144A1 (en) | 2018-03-28 | 2019-10-03 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for registration of location sensors |
| KR102500422B1 (ko) | 2018-03-28 | 2023-02-20 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 기구의 추정된 위치를 디스플레이하기 위한 시스템 및 방법 |
| US11806083B2 (en) * | 2018-05-14 | 2023-11-07 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Correcting map shifting of a position tracking system including repositioning the imaging system and the patient in response to detecting magnetic interference |
| US11877840B2 (en) | 2018-05-29 | 2024-01-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter localization using current location combined with magnetic-field sensing |
| WO2019231895A1 (en) | 2018-05-30 | 2019-12-05 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for location sensor-based branch prediction |
| US11503986B2 (en) | 2018-05-31 | 2022-11-22 | Auris Health, Inc. | Robotic systems and methods for navigation of luminal network that detect physiological noise |
| EP4454591A3 (en) | 2018-05-31 | 2025-01-15 | Auris Health, Inc. | Path-based navigation of tubular networks |
| US10898275B2 (en) | 2018-05-31 | 2021-01-26 | Auris Health, Inc. | Image-based airway analysis and mapping |
| CN112804959B (zh) * | 2018-09-28 | 2025-01-28 | 奥瑞斯健康公司 | 用于伴随内窥镜和经皮医学规程的机器人系统和方法 |
| US11213235B2 (en) * | 2018-12-04 | 2022-01-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Coronary sinus (CS) catheter movement detection |
| US11123142B2 (en) | 2018-12-06 | 2021-09-21 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Quick registration of coordinate systems for robotic surgery |
| US12144604B2 (en) | 2018-12-11 | 2024-11-19 | Respinor As | Systems and methods for motion compensation in ultrasonic respiration monitoring |
| AU2019395915B2 (en) * | 2018-12-11 | 2025-12-18 | Respinor As | Systems and methods for motion compensation in ultrasonic respiration monitoring |
| US12478444B2 (en) | 2019-03-21 | 2025-11-25 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Systems and methods for localization based on machine learning |
| KR20220058918A (ko) | 2019-08-30 | 2022-05-10 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 기구 이미지 신뢰성 시스템 및 방법 |
| WO2021038469A1 (en) | 2019-08-30 | 2021-03-04 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for weight-based registration of location sensors |
| KR102793424B1 (ko) * | 2019-09-03 | 2025-04-14 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 전자기 왜곡 검출 및 보상 |
| KR20260020213A (ko) | 2019-12-31 | 2026-02-10 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 경피 접근을 위한 정렬 인터페이스 |
| JP7670295B2 (ja) | 2019-12-31 | 2025-04-30 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 解剖学的特徴の識別及び標的化 |
| KR20220123076A (ko) | 2019-12-31 | 2022-09-05 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 경피 접근을 위한 정렬 기법 |
| US11737663B2 (en) | 2020-03-30 | 2023-08-29 | Auris Health, Inc. | Target anatomical feature localization |
| KR102431786B1 (ko) * | 2020-10-29 | 2022-08-16 | 주식회사 웰리시스 | 심전도 전극의 부착위치 안내 시스템 및 방법 |
| CN116019549B (zh) * | 2021-10-25 | 2026-02-17 | 上海朗合医疗器械有限公司 | 补偿校准的方法、定位导航的装置及计算机可读存储介质 |
| US20260020931A1 (en) * | 2022-07-13 | 2026-01-22 | Roen Surgical, Inc. | Motion compensation device |
| CN116138785B (zh) * | 2023-01-04 | 2025-06-27 | 青岛凯尔智能医疗设备有限公司 | 一种胸导联控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN121101523B (zh) * | 2025-11-12 | 2026-02-06 | 乐普心泰(北京)医疗科技有限公司 | 工业检测中基于传感器的导管跨腔体位置判断方法 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5391199A (en) * | 1993-07-20 | 1995-02-21 | Biosense, Inc. | Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias |
| US6690963B2 (en) * | 1995-01-24 | 2004-02-10 | Biosense, Inc. | System for determining the location and orientation of an invasive medical instrument |
| US5515853A (en) * | 1995-03-28 | 1996-05-14 | Sonometrics Corporation | Three-dimensional digital ultrasound tracking system |
| EP0891152B1 (en) * | 1996-02-15 | 2003-11-26 | Biosense, Inc. | Independently positionable transducers for location system |
| JP4166277B2 (ja) | 1996-02-15 | 2008-10-15 | バイオセンス・ウェブスター・インコーポレイテッド | 体内プローブを用いた医療方法および装置 |
| SE9602574D0 (sv) * | 1996-06-28 | 1996-06-28 | Siemens Elema Ab | Method and arrangement for locating a measurement and/or treatment catheter in a vessel or organ of a patient |
| US6226542B1 (en) * | 1998-07-24 | 2001-05-01 | Biosense, Inc. | Three-dimensional reconstruction of intrabody organs |
| US7366562B2 (en) * | 2003-10-17 | 2008-04-29 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
| US6807439B2 (en) * | 2001-04-03 | 2004-10-19 | Medtronic, Inc. | System and method for detecting dislodgement of an implantable medical device |
| US20040068178A1 (en) * | 2002-09-17 | 2004-04-08 | Assaf Govari | High-gradient recursive locating system |
| US7306593B2 (en) * | 2002-10-21 | 2007-12-11 | Biosense, Inc. | Prediction and assessment of ablation of cardiac tissue |
| EP1718203B1 (en) * | 2004-02-18 | 2012-08-15 | Philips Intellectual Property & Standards GmbH | Correction of measured values for a magnetic localization device |
| WO2006002396A2 (en) * | 2004-06-24 | 2006-01-05 | Calypso Medical Technologies, Inc. | Radiation therapy of the lungs using leadless markers |
| US20060241445A1 (en) * | 2005-04-26 | 2006-10-26 | Altmann Andres C | Three-dimensional cardial imaging using ultrasound contour reconstruction |
| US8229068B2 (en) * | 2005-07-22 | 2012-07-24 | Tomotherapy Incorporated | System and method of detecting a breathing phase of a patient receiving radiation therapy |
-
2008
- 2008-05-29 US US12/129,012 patent/US20090030307A1/en not_active Abandoned
- 2008-06-03 AT AT08251922T patent/ATE481924T1/de not_active IP Right Cessation
- 2008-06-03 IL IL191925A patent/IL191925A/en active IP Right Grant
- 2008-06-03 CA CA2633209A patent/CA2633209C/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-06-03 JP JP2008145711A patent/JP5323397B2/ja active Active
- 2008-06-03 AU AU2008202443A patent/AU2008202443B2/en not_active Ceased
- 2008-06-03 DE DE200860002638 patent/DE602008002638D1/de active Active
- 2008-06-03 EP EP20080251922 patent/EP2000088B1/en active Active
- 2008-06-04 BR BRPI0803078 patent/BRPI0803078A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2008-06-04 MX MX2008007160A patent/MX2008007160A/es unknown
- 2008-06-04 KR KR20080052448A patent/KR20080106861A/ko not_active Withdrawn
- 2008-06-04 CN CN2008101314316A patent/CN101327124B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| HK1127268A1 (en) | 2009-09-25 |
| AU2008202443B2 (en) | 2014-04-10 |
| CA2633209C (en) | 2016-07-12 |
| CN101327124A (zh) | 2008-12-24 |
| KR20080106861A (ko) | 2008-12-09 |
| MX2008007160A (es) | 2009-03-04 |
| CA2633209A1 (en) | 2008-12-04 |
| EP2000088B1 (en) | 2010-09-22 |
| ATE481924T1 (de) | 2010-10-15 |
| IL191925A0 (en) | 2009-02-11 |
| AU2008202443A1 (en) | 2008-12-18 |
| DE602008002638D1 (de) | 2010-11-04 |
| JP5323397B2 (ja) | 2013-10-23 |
| EP2000088A1 (en) | 2008-12-10 |
| US20090030307A1 (en) | 2009-01-29 |
| JP2008302221A (ja) | 2008-12-18 |
| CN101327124B (zh) | 2012-05-02 |
| IL191925A (en) | 2013-01-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| BRPI0803078A2 (pt) | sistema de localizaÇço intracorporal com compensaÇço de movimento | |
| CN111096749B (zh) | 组合的有功电流定位(acl)和组织接近度指示(tpi)系统 | |
| CN110811813B (zh) | 非线性电场定位系统 | |
| JP5199280B2 (ja) | ナビゲーションレファレンスのずれを検出する方法とシステム | |
| EP2204121B1 (en) | Apparatus for the cancellation of motion artifacts in medical interventional navigation | |
| CA2833517C (en) | Patient movement compensation in intra-body probe tracking systems | |
| US7962195B2 (en) | Model-based correction of position measurements | |
| JP7423284B2 (ja) | システムおよびその作動方法 | |
| CN103479346A (zh) | 在身体坐标系中对心脏运动的补偿 | |
| US12402959B2 (en) | Hybrid approach to distortion detection | |
| CN110013311A (zh) | 使用主成分分析改善基于阻抗的位置跟踪性能 | |
| CN110478029B (zh) | 校正导管位置跟踪系统的标测图移位 | |
| US20200333409A1 (en) | Magnetic reference sensor with reduced sensitivity to magnetic distortions | |
| HK1127268B (en) | Intracorporeal location system with movement compensation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| B03A | Publication of a patent application or of a certificate of addition of invention [chapter 3.1 patent gazette] | ||
| B08F | Application dismissed because of non-payment of annual fees [chapter 8.6 patent gazette] |
Free format text: REFERENTE AS 3A E 4A ANUIDADES. |
|
| B08K | Patent lapsed as no evidence of payment of the annual fee has been furnished to inpi [chapter 8.11 patent gazette] |
Free format text: NAO APRESENTADA A GUIA DE CUMPRIMENTO DE EXIGENCIA. REFERENTE AS 3A E 4A ANUIDADES. |