BRPI0803011A2 - articulação para instrumentos de cirurgia laparoscópica - Google Patents

Abstract

ARTICULAçãO PARA INSTRUMENTOS DE CIRURGIA LAPAROSCóPICA. Patente de invenção para uma articulação para instrumentos de cirurgia laparoscópica que é compreendida por articulação acoplável (9) ou embutida (42) no instrumento cirúrgico, que sofre rotação (70) na peça circular (15), por meio de encaixe circular (16), girando sobre eixo de rotação (11), e transmite a força da empunhadura (4) ou empunhadura articulada (42) para o corpo do instrumento (1) por meio de engrenagens internas, independentemente de sua rotação (70), que sofre a medida que o corpo do instrumento (1) descreve movimento arqueado (50) com centro no ponto fixo da parede abdominal do paciente (2), mantendo a empunhadura do instrumento (4), a mão do operador (5) e seu antebraço (7) alinhados, não sendo necessária rotação (60) do punho do operador (6).

Description

"ARTICULAÇÃO PARA INSTRUMENTOS DE CIRURGIA LAPAROSCÓPICA"

A presente patente de invenção tem por objetivo apresentar uma articulação para instrumentos usados em cirurgia laparoscópica, em substituição ou complementação à empunhadura habitual, com vantagens na ergonomia, conforto e facilitação do ato operatório para seus usuários finais, os cirurgiões laparoscópicos.

(Estado da Arte)

A laparoscopia é um acesso cirúrgico no qual se opera através de pequenas incisões. Em uma dessasincisões é introduzida uma micro-câmera de vídeo que transmite as imagens do interior do paciente para um monitor no meio externo; pelas outras incisões são introduzidos instrumentos com os quais se realiza a cirurgia. O advento da laparoscopia no final do século XX gerou grandes avanços no campo da cirurgia minimamenteinvasiva. Paralelamente, exigiu desenvolvimento de instrumental muito específico, adaptado às novas necessidades de manipulação e exposição intra-operatórias dos órgãos e tecidos.

Os instrumentos podem ser de material durável (ditos permanentes) ou não (descartáveis). São formados por: uma empunhadura, onde se prende a mão do operador; um corpo fino, por onde passa um bastão que transmite a força daempunhadura até a ponta; e por uma ponta, de vários tipos possíveis, podendo ser estática ou se abrir e fechar de acordo com o movimento transmitido pelo corpo.

(Problema)

Ocorre que, ao se atravessar a parede abdominal do paciente, esta se torna um ponto fixo de apoio e alavanca, de importante influência nos movimentos realizados pelo cirurgião. A partir desse ponto, os movimentos do instrumento descrevem semicírculos concêntricos e de raio variável (dependendo de o quanto o instrumento está introduzido no paciente). Este ponto também causa inversão no padrão de movimentos, de modo que, ao se intentar que a ponta do instrumento vá para cima, o cirurgião tem de mover o outro extremo do instrumento para baixo, e vice-versa. Em adição, pequenos movimentos realizados no interior demandam movimentos de maior amplitude no meio externo. Desses fatores resultam posições pouco ergonômicas e desconfortáveis das mãos, punhos e antebraços do cirurgião, com esforço excessivo da musculatura do antebraço e fadiga.

Com a empunhadura fixa, dá-se sobrecarga na articulação do punho, pois este freqüentemente se encontra nos extremos lateral (abdução total), mediai (adução total), anterior (flexão total) e posterior (extensão total) de posição quando da movimentação dos dedos da mão do cirurgião. O movimentoconjunto do instrumento não-articulado com o membro superior do cirurgião é desconfortável e cansativo, pois, ao projetar o instrumento em alguma direção (para realizar qualquer manobra cirúrgica), a empunhadura descreve um movimento semicircular que altera o ângulo entre o instrumento e o abdome do paciente. Como os dedos do cirurgião (encaixados na empunhadura) têm de permanecer na mesma posição para segurar e acionar o instrumento (abrir, fechar, apreender, cortar, dissecar), o punho é forçado a se articular, não raro até os extremos de posição, com extensão concomitante do antebraço. A partir daí, se for necessário movimento de amplitude ainda maior, o antebraço atingirá o máximo de extensão e a musculatura do ombro passará a ser acionada para erguer todo e membro superior, adicionando mais desconforto ao processo.

(Objeto da Patente)

Tendo em vista esses problemas, e no intuito de superá-los, foi idealizada a Articulação para aInstrumentos de Cirurgia Laparoscópica, objeto da presente patente. Tal articulação pode ser embutida na empunhadura, ou produzida separadamente e acoplada entre a empunhadura e o cabo do instrumento, e permite que se mantenha toda a amplitude de movimentos necessários à realização da cirurgia; o que sofre movimento angular (rotação) é a articulação do instrumento, e nãoa articulação do punho do cirurgião, diminuindo o esforço e provendo conforto e ergonomia.

A articulação é formada por partes que, ao se encaixarem, permitem movimento de rotação ao redor de seu eixo. O ângulo de rotação formado entre o corpo do instrumento e a empunhadura se altera, dinâmica e automaticamente, cada vez que o cirurgião movimenta o instrumento a partir do ponto fixo no abdome do paciente.

O mecanismo da articulação é construído de tal maneira que os comandos motores do cirurgião são transmitidos da empunhadura para a ponta do instrumento através da articulação, como no instrumento não-articulado, independente do ângulo de rotação em que a articulação se encontre. Não é necessário realizar um passo a cada momento, como abrir a pinça, articular o instrumento, e fechar a pinça: todo o processo ocorre simultaneamente. Travas de posição (fechada) também podem ser utilizadas, e a rotação da articulação se dará da mesma maneira enquanto a trava permanecer acionada. A presença da articulação também não afeta o design da empunhadura (reta, curva, com ou sem cremalheira, com ou sem argolas para os dedos) quando embutida nesta, podendo assim ser empregada em todos os instrumentos laparoscópicos (pinça, dissector, tesoura, porta-agulha, aspirador, preensor, gancho, etc).

Com a articulação tomando o movimento angular (rotação) para si, a mão do operador permanece alinhada antebraço. O movimento se concentra naarticulação do cotovelo, e nem o punho, nem o ombro, são sobrecarregados.

O caráter inovador da presente patente reside na idealização da articulação para os instrumentos de cirurgia laparoscópica, embutida ou acoplada nestes, que conferirá ergonomia superior e conforto ao operador dos instrumentos, sejam eles usados em qualquer especialidade médica ou veterinária. As proposições (abaixo) de mecanismos que atendem aos requisitos de tal articulação não limitam os direitos de patente unicamente a esses mecanismos, pois qualquer forma de se obter o resultado esperado - articulação que transmite a força exercida de um extremo (empunhadura) a outro (corpo do instrumento) quando necessário, ao mesmo tempo em que permite a rotação sobre seu eixo - atingirá o objetivo cerne desta patente, estando por elacoberta, independentemente da forma, tamanho, design ou material empregado em sua confecção.

(Proposição - Mecanismo Acoplável)

No mecanismo acoplável proposto, aarticulação é formada por um corpo e uma peça circular, que se conectam por um encaixe circular, onde ocorre a rotação da articulação. Internamente, é composta por engrenagens que possuem dois eixos (proximal e distai) de rodas dentadas, uma correia dentada que comunica os dois eixos de rodas, e dois cabos retos dentados, cada um ligado a um dos eixos e a uma dasextremidades livres, onde se encaixarão a empunhadura (extremidade proximal) e o corpo do instrumento (extremidade distai). Cada eixo de rodas é formado por duas rodas conectadas fixamente, de modo que quando uma gira, a outra obrigatoriamente também gira. As rodas que formam um eixo não necessariamente têm o mesmo raio (mesmo número de dentes). Porém, os dois eixos possuem duas rodas idênticas, de mesmo raio (logo, mesmo número de dentes), nas quais corre a correia dentada que comunica os eixos. Essas rodas têm o mesmo raio para impedir que a força transmitida através do mecanismo sofra interferência da rotação da articulação, caso contrário a rotação poderia causar diminuição ou aumento da força, dependendo do sentido em que ocorresse.

Quando a empunhadura é acionada pelo operador, move o cabo dentado da extremidade proximal, que, por conseguinte, move a roda dentada do eixo proximal, movendo também (através do eixo) a outra roda, conectada à corrente; o movimento da corrente gira o eixo distai através da roda idêntica, girando também sua outra roda, esta movendo o cabo dentado distai e terminando o ciclo de transferência da força ao corpo do instrumento. A transferência de força ocorre tanto num sentido (empurrando, para abrir a ponta do instrumento) quanto noutro (puxando, para fechar a ponta do instrumento).

A peça circular pode girar 360 graus ao redor do eixo sem obstáculos. O sentido da rotação não é obrigatório, podendo ser horário e anti-horário. A peça circularrecobre parcialmente o eixo de rodas distai, e totalmente o cabo dentado distai. O eixo de rodas distai se fixa por dentro, à direita, na parede do corpo da articulação, e à esquerda, no centro da peça circular, de modo que ambos possuem o mesmo eixo de rotação, porém com movimentos independentes. O eixo de rodas próxima! se prende internamente ao corpo da articulação, girando sobre eixo de rotação diferente do eixo de rodas distai e da peça circular. Os cabos dentados, além de se articularem com suas respectivas rodas, se articulam com peças fixas nas paredes do corpo da articulação e peça circular, que os mantêm presos a estes e permitem que os cabos deslizem em movimentos lineares de ida e volta.

Quando há rotação da articulação (do corpo sobre a peça circular), tomando-se o eixo distai como fixo, o eixo de rodas proximal (dentro de corpo da articulação) descreve movimento de translação ao redor do eixo distai. No entanto, o eixo proximal permanece imóvel em relação ao seu eixo, não havendo rotação. Como as rodas onde se encaixam a correia dentada têm raio idêntico, a correia é que se move, acomodando-sepassivamente à nova posição. Assim, a rotação da articulação pode ocorrer independente da transmissão da força.

As rodas dentadas que não se ligam na correia, mas nos cabos dentados, uma de cada eixo, podem ter a relação entre seus raios manipulada, de modo a adquirir vantagem mecânica ao processo, compensando possíveis perdas de energia no sistema.(Proposição - Mecanismo Embutido)

No mecanismo proposto embutido na empunhadura do instrumento, o corpo da articulação é o próprio corpo da empunhadura, e as engrenagens se encontram dentro deste. O cabo dentado proximal não necessita, pois, de peça de encaixe, já estando encaixado permanentemente na haste do cabo que recebe o movimento da mão do cirurgião.

O movimento de rotação é o mesmo, se dando entre a peça circular que recobre parte do eixo de rodas distai e o corpo da empunhadura, por meio do encaixe circular.

A transmissão da força ao longo da articulação se dá da mesma maneira, independente do movimento de rotação da articulação.

(Proposição - Articulação sem Transmissão de Força)

Nos casos em que o instrumento tem ponta estática, ou seja, que não precisa abrir e fechar, como ganchos, aspiradores, afastadores, e até a própria micro-câmera, a articulação se dá apenas por cabo articulado, sem a presença de engrenagens internas, e com uma peça de encaixe específica em sua ponta para encaixar o cabo do respectivo instrumento. O conjunto acoplado será então utilizado da mesma maneira.(Explicação das Figuras)

A figura 1A mostra um instrumento de laparoscopia habitual sendo utilizado, com sua empunhadura (4)segura pelo operador, e introduzido através do orifício (ponto fixo (2) - parede abdominal do paciente). A porção do instrumento introduzida (3) está em cor mais clara. Nota-se a posição da mão do operador (5), bem como de seu punho (6), antebraço (7) e braço (8). Para mover a ponta do instrumento, é necessário que sua parte externa - corpo (1) e empunhadura (4) - descreva um arco (50) cujo centro é o ponto fixo (2) na parede abdominal.

A figura 1B demonstra a realização do movimento, com o corpo do instrumento (1) descrevendo o arco (50), e sua ponta (3) se movendo em sentido oposto. Nota-se que, para manter a mão (5) acoplada à empunhadura do instrumento, o punho (6) se articula, descrevendo-se um arco (60) entre a mão (5) e o antebraço (7) no sentido inverso ao descrito pelo instrumento (50).

A figura 2A mostra a momento anterior ao mesmo movimento das figuras 1A e 1B, porém com a articulação (9) acoplada (ou embutida) entre o corpo (1) e a empunhadura (4) do instrumento. O arco a ser descrito pelo corpo do instrumento (1) é o mesmo (50). Notem-se as posições da mão (5), punho (6), antebraço (7) e braço (8) do operador.

A figura 2B demonstra o movimento játranscorrido. O arco (50) descrito pelo corpo do instrumento (1) sedá da mesma forma. Porém, agora, o movimento arqueado compensatório no sentido inverso (70) se dá entre o corpo do instrumento (1) e sua empunhadura (4), pois o que gira é a articulação (9). A posição da mão do operador (5) em relação a seu antebraço (7) permanece a mesma, já que seu punho (6) não é forçado a se articular.

As figuras 3A, 3B e 3C demonstram o mecanismo proposto de articulação (9) acoplável em instrumentos de laparoscopia, nas vistas lateral direita, antero-lateral esquerda e postero-lateral direita, respectivamente. Nesse modelo a articulação (9) se encaixa entre o corpo (1) e a empuhadura (4) do instrumento. A sua porção proximal (12) se encaixa à empunhadura (4), enquanto sua parte distai (13) se encaixa ao corpo do instrumento (1). O eixo de rotação da articulação (11) coincide com o centro da peça circular (15). É no encaixe circular (16) que se dá o acoplamento e a rotação entre a peça circular (15) e o corpo da articulação (10). Nas porções proximal (12) e distai (13) existem peças padrão de encaixe proximal e distai (14 e 17 respectivamente), que se acoplam às outras partes do instrumento.

As figuras 4A, 4B, 4C, 4D, 4E e 4F mostram a mesma articulação, alternando-se entre as vistas lateral esquerda (4A, 4C e 4E) e anterolateral esquerda (4B, 4D e 4F). Porém, as figuras 4A e 4B assinalam a articulação em posição neutra, com a extremidade distai (13) alinhada com o corpo da articulação (10). Já as figuras 4C e 4D demonstram rotação (70) -no caso, anti-horária - de cerca de 45° da peça circular (15), daextremidade distai (13), e do encaixe distai (17), em relação ao corpo da articulação (10), rotação esta realizada no encaixe circular (16), ao longo do eixo de rotação (11). As figuras 4E e 4F mostram rotação (70) - no caso, no sentido anti-horário - mais pronunciada, de cerca de 90°, das mesmas peça circular (15), extremidade distai (13), e encaixe distai (17), em relação ao corpo da articulação (10), sempre realizada no encaixe circular (16), ao longo do eixo de rotação (11).

De maneira análoga, ainda tendo-se como referência fixa o corpo da articulação (10), as figuras 5A, 5B, 5C e 5D também se alternam entre as vistas lateral esquerda (5A e 5C) e anterolateral esquerda (5B e 5D) da articulação. Porém, agora as figuras 5A e 5B assinalam rotação (70) no sentido horário, de cerca de 45°, da peça circular (15), da extremidade distai (13), e do encaixe distai (17), em relação ao corpo da articulação (10). As figuras 5C e 5D, por sua vez, demonstram rotação (70) no sentido horário, de cerca de 90°, da peça circular (15), da extremidade distai (13), e do encaixe distai (17), em relação ao corpo da articulação (10). Como já mencionado, a rotação sempre se dá no encaixe circular (16), e ao redor do eixo de rotação (11). Por esse mesmo motivo, recebe a mesma designação (70), sendo em que sentido for, e tendo a amplitude que tiver.

As figuras 6A, 6B, 6C, 6D e 6E mostram a articulação em vista postero-lateral esquerda. Na figura 6A a articulação encontra-se em posição neutra. As outras figuras demonstram rotação da articulação, porém agora estando fixa suaparte proximal (13) e peça circular (15). Assim, é o corpo da articulação (10) que gira ao redor do eixo (11) por intermédio do encaixe circular (16). A figura 6B mostra rotação (70) de cerca de 45° no sentido horário. Na figura 6C, a mesma é mais pronunciada, de aproximadamente 90° também no sentido horário. A figura 6D assinala rotação (70) de cerca de 60° no sentido anti-horário, enquanto na figura 6E a rotação (70) é de aproximadamente 30°, também no sentido anti-horário. A rotação é sempre a mesma (70), uma vez que se dá ao redor do mesmo eixo (11), e ocorre no mesmo local, o encaixe circular (16), independente do sentido, amplitude, e de qual parte da articulação é tida como referência fixa.

A figura 7A mostra a interposição da articulação (9) entre a empunhadura (4) e o corpo (1) do instrumento laparoscópico. A figura 17B demonstra todo o conjunto já conectado. Ambas as figuras têm visão lateral esquerda.

As figuras 8A, 8B, 8C e 8D mostram o conjunto formado pela empunhadura, articulação e corpo do instrumento em vista lateral esquerda. Na figura 8A o sistema encontra-se em posição neutra. As figuras 8B, 8C e 8D denotam, em amplitude crescente, movimento arqueado (50) de centro no ponto fixo da parede abdominal (2), descrito pelo corpo do instrumento (1), compensado por rotação (70) na articulação, entre seu corpo (10) e a peça circular (15), no encaixe circular (16), mantendo a empunhadura (4) na mesma posição.A figura 9 mostra a articulação em vistapostero-lateral esquerda, sem a peça circular (15) e a paredeesquerda do corpo, e vista de seu interior. Podem-se observar asengrenagens da articulação, compostas pelos: cabo dentadoproximai (18) e encaixe proximai (14), eixo de rodas proximai (22),correia dentada (28), eixo de rodas distai (23), e cabo dentado distai(19) e encaixe distai (17). A visão privilegia as rodas à esquerda,que se conectam aos cabos dentados, a do eixo proximai (24) e ado distai (25). Nota-se que a rotação do eixo de rodas distai (23) sedá no mesmo eixo (11) da peça circular (15), enquanto que arotação do eixo de rodas proximai se dá ao longo de outro eixo (29).Apêndices cilíndricos proximai (20) e distai (21) estão presentes nosrespectivos cabos dentados, a fim de se conectarem com a parededa articulação por meio de peças complementares.

A figura 10 mostra a articulação em vistaantero-lateral direita. As rodas à direita são mais bem visualizadas,a do eixo proximai (26) e a do eixo distai (27), que se conectam àcorreia dentada (28). Tais rodas são idênticas, com mesmo raio emesmo número de dentes. Percebe-se que o eixo de rodas distai(23) é mais longo que o proximai (22), o que põem a roda esquerdadistai (25), e conseqüentemente o cabo dentado distai (19), dentroda peça circular (15).

A figura 11 mostra a articulação vista decima, sem a peça circular e a cobertura superior de seu corpo.Nota-se a diferença de comprimento entre os eixos proximai (22) edistai (23), com a roda esquerda (25) deste último estando fora docorpo da articulação, no que seria o interior da peça circular (nãovisualizada). Podem-se perceber também os pontos de encaixe doseixos nas paredes do corpo e peça circular: encaixe esquerdo doeixo distai (30), encaixe direito do eixo distai (31), encaixe esquerdodo eixo proximal (32) e encaixe direito do eixo proximal (33).

A figura 12 mostra o interior daarticulação sob visão antro-lateral direita, sem as paredes direita,dianteira e inferior do corpo da mesma, sem os eixos de rodas, sema correia dentada e sem os cabos dentados. Nota-se a posição dos encaixes para os eixos de rodas, esquerdo proximal (32) eesquerdo distai (30), bem como os encaixes complementares àspeças cilíndricas dos cabos dentados, o proximal (35) e o distai(34).

A figura 13 demonstra o interior daarticulação, sob visão postero-lateral esquerda, sem os eixos derodas ou correia dentada. Percebe-se os encaixes para os eixos derodas, o proximal direito (33) e o distai direito (31). Nota-se tambémos apêncides cilíndricos dos cabos dentados, o do proximal (20) e odo distai (21), que se encaixam nas peças complementares naparede do corpo e da peça circular.

As figuras 14A, 14B, 14C e 14Ddetalham a conexão do apêndice cilíndrico (21) do cabo dentadodistai (19) com sua peça complementar (34) na parede da peçacircular. A figura 14A não mostra a peça complementar (34). Afigura 14B mostra a peça complementar (34), com o cabo dentado(19) em posição neutra. A figura 14C demonstra o movimento linear(36) para frente do cabo dentado distai (19), com deslizamento doapêndice cilíndrico proximal (21) por dentro de sua peçacomplementar (34). A figura 14D mostra o mesmo movimento (36)do cabo dentado distai (19), porém em sentido contrário, tambémcom deslizamento do apêndice cilíndrico proximal (21) por dentrode sua peça complementar (34).

As figuras 15A, 15B, 15C e 15Ddetalham a conexão do apêndice cilíndrico (20) do cabo dentadoproximal (18) com sua peça complementar (35) na parede do corpoda articulação. A figura 15A não mostra a peça complementar (35).A figura 15B mostra a peça complementar (35), com o cabodentado (18) em posição neutra. A figura 15C demonstra omovimento linear (37) para frente do cabo dentado proximal (18),com deslizamento do apêndice cilíndrico proximal (20) por dentrode sua peça complementar (35). A figura 15D mostra o mesmomovimento (37) do cabo dentado proximal (18), porém em sentidocontrário, também com deslizamento do apêndice cilíndricoproximal (20) por dentro de sua peça complementar (35).

A figura 16 detalha o mecanismo detransmissão da força através das engrenagens da articulação. Ocabo dentado proximal (18) sofre o movimento linear (37) queaciona a roda dentada esquerda (24) do eixo de rodas proximal (22)ao longo de seu eixo de rotação (29), que gira obrigatoriamente suaroda direita (26), acionando a correia dentada (28) que, através deseu movimento (38), faz girar o eixo de rodas distai (23) ao longo doeixo de rotação deste (11) através de sua roda direita (27), o queobrigatoriamente faz girar sua roda esquerda (25), impulsionando ocabo dentado distai (19) ao movimento linear (36). A mesmatransmissão se faz no sentido inverso. Vale notar que, como aposição dos cabos dentados é diferente em relação à roda com aqual cada um se conecta - o proximal (18) se posicionainferiormente e o distai (19) se posiciona superiormente - omovimento linear de um se dá no sentido inverso do movimento dooutro.

As figuras 17A, 17B, 17C e 17D têm visão postero-lateral direita da articulação, demonstrando omovimento de translação da roda direita proximal (26) em relação àroda direita distai (27) - e conseqüentemente de seus respectivoseixos - que ocorre quando da rotação (70) do corpo da articulação(10) em relação à peça circular (15). A figura 17A mostra o sistemaem posição neutra. Nota-se marcação de um dente (39) da rodadireita distai (27), um dente (40) da roda direita proximal (26) e umdente (41) da correia dentada (28), para acompanhamento domovimento. A figura 17B mostra o sistema em rotação anti-horária mesma rotação (70) em sentido anti-horário, porém de maioramplitude. A figura 17D mostra também a mesma rotação dosistema, com amplitude maior ainda. Percebe-se que, à medida quea amplitude do movimento aumenta, tanto o dente da roda distai(39) quanto o dente da roda proximal (40) permanecem em posiçãoinalterada em relação a seus eixos, ainda que o da roda proximal(40) se mova junto com a mesma em translação relativa à rodadistai (27). Já o dente da correia (41) se aproximaprogressivamente da roda direita distai (27). Isso indica que não hárotação das rodas, mas sim movimentação da correia (38) - tantomaior quanto maior a amplitude da rotação do sistema (70) - emacomodação à translação.

As figuras 18A e 18B mostram ummodelo de articulação embutida na empunhadura do instrumento(empunhadura articulada), neste caso particular uma empunhaduraem forma de pistola. A figura 18A tem vista lateral esquerda,enquanto a figura 18B tem visão postero-lateral esquerda. Nota-sea similaridade da porção distai do conjunto com a do modeloacoplável, com a peça circular (15), parte distai (13) e encaixe distai(17), bem como do encaixe circular (16) e do eixo de rotação (11).Porém, agora o corpo da articulação e o da empunhadura são umsó (42), e nota-se as argolas para os dedos do cirurgião, uma fixa(43) e outra móvel (44).

As figuras 19A e 19B mostram, ambasem visão lateral esquerda, a relação da empunhadura articulada(42) com o corpo do instrumento (1). Na figura 19A eles seencontram separados. A figura 19B demonstra o conjuntoconectado.

As figuras 20A, 20B, 20C e 20Dmostram o conjunto em vista lateral esquerda. Na figura 20A osistema encontra-se em posição neutra. As figuras 20B, 20C e 20Ddenotam, em amplitude crescente, movimento de rotação (70) dapeça circular (15) e do corpo do instrumento (1) em relação àempunhadura articulada (42).

As figuras 21, 22, 23A e 23B mostram aarticulação embutida na empunhadura internamente, a figura 21 emvista postero-lateral esquerda, a figura 22 em vista pôster-lateraldireita, a figura 23A em vista súpero-lateral esquerda, e a figura 23Bem vista ínfero-lateral direita. Difere da articulação acoplável pelocabo dentado proximal (46), já fixo à haste (45) da argola móvel(44). O cabo dentado proximal (46) também possui apêndice cilíndrico (47), que se articula com sua peça complementar naparede do corpo da articulação. Todo o restante da articulação éidêntico ao da acoplável, com: eixo de rodas proximal (22) e suasrodas esquerda (24) e direita (26), girando sobre seu eixo (29);correia dentada (28); eixo de rodas proximal (23) e sua rodasesquerda (25) e direita (27), girando sobre seu eixo (11); cabodentado distai (19), seu apêndice cilíndrico (21), e encaixe distai(17); peça circular (15), que se articula com o corpo daempunhadura (42) através do encaixe circular (16) e gira sobre omesmo eixo (11) que o eixo de rodas distai (23).

As figuras 24A, 24B e 24C,respectivamente em vista lateral esquerda, postero-lateral esquerdae antero-lateral direita, mostram um modelo de empunhaduraarticulada para instrumentos que não necessitam de transmissão deforça às suas respectivas pontas. Há um cabo de empunhadura(48), que se articula com a peça circular (15) através do encaixecircular (16), girando sobre o mesmo eixo de rotação (11). Acopladoà peça circular (15), há encaixe (49) para o cabo do instrumento.

Claims (3)

1.) "ARTICULAÇÃO PARA INSTRUMENTOS DE CIRURGIALAPAROSCÓPICA" acoplável, caracterizada por objeto articulado,dito articulação (9), composta por corpo (10) e peça circular (15),que se conectam por meio de encaixe circular (16), girando sobreeixo de rotação (11), e se encaixa entre a empunhadura (4) e ocorpo (1) do instrumento de cirurgia laparoscópica, a empunhadura(4) na sua parte proximal (12) através de peça padrão de encaixeproximal (14), e o corpo na sua parte distai (13) através de peçapadrão de encaixe distai (17), e transmite a força da empunhadura(4) para o corpo do instrumento (1) por meio de engrenagensinternas, independentemente de sua rotação (70), que sofre amedida que o corpo do instrumento (1) descreve movimentoarqueado (50) com centro no ponto fixo da parede abdominal dopaciente (2), mantendo a empunhadura do instrumento (4), a mãodo operador (5) e seu antebraço (7) alinhados, não sendonecessária rotação (60) do punho do operador (6).

2.) "ARTICULAÇÃO PARA INSTRUMENTOS DE CIRURGIALAPAROSCÓPICA" embutida, caracterizada por empunhaduraarticulada (42), em que o corpo da articulação e a empunhadurasão um só (42), que se conecta a peça circular (15) por meio deencaixe circular (16), girando sobre eixo de rotação (11), e seencaixa ao corpo do instrumento (1) de cirurgia na sua parte distai(13) através de peça padrão de encaixe distai (17), e transmite aforça da argola móvel (44) para o corpo do instrumento (1) por meiode engrenagens internas, independentemente de sua rotação (70),que sofre a medida que o corpo do instrumento (1) descrevemovimento arqueado (50) com centro no ponto fixo da paredeabdominal do paciente (2), mantendo a empunhadura doinstrumento (42), a mão do operador (5) e seu antebraço (7)alinhados, não sendo necessária rotação (60) do punho dooperador (6).

3.) "ARTICULAÇÃO PARA INSTRUMENTOS DE CIRURGIALAPAROSCÓPICA" sem necessidade de transmissão de força,caracterizada por um cabo de empunhadura (48), que se articulacom peça circular (15) através do encaixe circular (16), girandosobre o mesmo eixo de rotação (11), e que possui, acoplado à peçacircular (15), encaixe (49) para o cabo do instrumento, e sofrerotação (70) a medida que o corpo do instrumento (1) descrevemovimento arqueado (50) com centro no ponto fixo da paredeabdominal do paciente (2), mantendo o cabo de empunhadura (48),a mão do operador (5) e seu antebraço (7) alinhados, não sendo necessária rotação (60) do punho do operador (6).