BR112021009752A2

BR112021009752A2 - método e dispositivo para controlar um cilindro

Info

Publication number: BR112021009752A2
Application number: BR112021009752-0A
Authority: BR
Inventors: Christophe Marc Alexandre Le Brun; Charles Ying; Alexis Ferrer Belloti Cardin
Original assignee: Safran Aircraft Engines
Priority date: 2018-12-07
Filing date: 2019-11-26
Publication date: 2021-08-17
Also published as: FR3089578B1; JP7387738B2; FR3089578A1; US20220034336A1; US11434943B2; EP3891404A1; CA3120212A1; CN113167304A; WO2020115400A1; JP2022510453A

Abstract

A invenção refere-se a um método para controlar um cilindro (12), compreendendo seguintes etapas: prover um cilindro que tem um pistão (22), uma servoválvula (14) e um dispositivo de medição (16) que compreende pelo menos um primeiro sensor de posição (28) e um segundo sensor de posição (30); tomar medições de posição (X1,X2) do pistão simultaneamente com o primeiro sensor de posição e o segundo sensor de posição; determinar pelo menos uma primeira velocidade de deslocamento (v1) do pistão com base em medições de posição do pistão tomadas com o primeiro sensor de posição, determinar pelo menos uma segunda velocidade de deslocamento (v2) do pistão com base em medições de posição do pistão tomadas com o segundo sensor de posição; e comparar cada uma da primeira e segunda velocidades de deslocamento determinadas (v1,v2) do pistão com uma velocidade de deslocamento modelada (vmod) ou predeterminada do pistão, de modo a determinar qual é o sensor de posição mais confiável.

Description

14 / 24 Breve descrição dos desenhos

[0052] A invenção vai ser melhor entendida pela leitura da descrição que se segue de uma modalidade da invenção dada a título de exemplo não limitativo, com referência aos desenhos anexos, em que: [Fig. 1]figura 1 ilustra um dispositivo de controle de acordo com a invenção; [Fig. 2]figura 2 ilustra um módulo de processamento do dispositivo de controle de figura 1; [Fig. 3]figura 3 é uma vista de detalhe do módulo de processamento da figura 2; e [Fig. 4]figura 4 ilustra as etapas do método para controlar um cilindro de acordo com a invenção. Descrição das modalidades

[0053] A invenção se refere a um método para controlar um cilindro assim como a um dispositivo para controlar um cilindro, tornando possível implementar o método. Este método de controle torna possível identificar o sensor de posição mais confiável dentre um conjunto de sensores de posição e controlar a posição do pistão do cilindro usando as medições de posição do pistão supridas por este sensor de posição.

[0054] Usando as figuras 1 a 3, um dispositivo para controlar um cilindro vai ser agora descrito, de acordo com a presente invenção, permitindo a implementação de um método para controlar um cilindro de acordo com a invenção.

[0055] Neste exemplo não limitativo, o cilindro é usado para atuar pás de calçamento variável em um compressor, formando membros móveis de uma turbomáquina. A turbomáquina compreende convencionalmente uma câmara de combustão.

[0056] Figura 1 ilustra um dispositivo 10 para controlar um cilindro 12 de acordo com a presente invenção. O dispositivo de controle 10

15 / 24 compreende uma servoválvula 14, um dispositivo de medição 16 e um módulo de processamento 18.

[0057] O cilindro 12 compreende um corpo de cilindro 20 e um pistão 22 móvel em translação no interior do corpo de cilindro. O pistão delimita uma primeira câmara 24 e uma segunda câmara 26 no interior do corpo de cilindro 20. Sem limitação, o cilindro é um cilindro de dupla ação, de maneira tal que ele é deslocado no corpo de cilindro 20 em função da pressão de fluido presente na primeira e na segunda câmaras 24,26.

[0058] A servoválvula 14 é uma válvula de controle usada para regular a vazão de fluido que abastece a primeira e a segunda câmaras do cilindro, em função de um sinal de comando eletrônico que ela recebe como entrada. A servoválvula 14 torna assim possível ajustar a posição do pistão 22 no corpo de cilindro 20, em função de uma posição de ponto de ajuste

[0059] O dispositivo de medição 16 compreende um primeiro sensor de posição 28 e um segundo sensor de posição 30, cada um sendo configurado para medir a posição e prover medições da posição do pistão no corpo de cilindro.

[0060] Como ilustrado na figura 2, o dispositivo de processamento 18 compreende um módulo de detecção 32 configurado para detectar a presença de um sensor de posição defeituoso, um módulo de identificação 34 configurado para identificar o sensor de posição mais confiável e um módulo de seleção 36 configurado para selecionar o sensor de posição mais confiável e controlar a regulagem da posição do pistão com base nas medições de posição obtidas por dito sensor de posição selecionado. O dispositivo de processamento compreende um módulo de reinicialização 37.

[0061] Pode ser visto que o dispositivo de processamento 18 também compreende um módulo 38 para determinar uma velocidade modelada configurado para determinar uma velocidade de deslocamento modelada vmod do pistão no corpo 20 do cilindro 12. O módulo para determinar uma

16 / 24 velocidade modelada 38 compreende um módulo 40 para estimar uma diferença de pressão, um módulo 42 para determinar uma corrente de equilíbrio e um computador 44. O módulo 40 para estimar uma diferença de pressão é configurado para determinar uma diferença de pressão ΔP entre a primeira e a segunda câmaras 24,26 do cilindro 20.

[0062] Como ilustrado na figura 3, o módulo de detecção 32 compreende um módulo de alerta 46, configurado para gerar um sinal de detecção Y0, assim como um contador 48.

[0063] O módulo de identificação 34 compreende um módulo de comparação 50 e um módulo 52 para determinar a velocidade do pistão, configurado para determinar uma primeira velocidade de deslocamento v1 do pistão com base nas medições de posição supridas pelo primeiro sensor de posição 28 e uma segunda velocidade de deslocamento v2 do pistão no corpo de cilindro com base nas medições de posição supridas pelo segundo sensor de posição 30.

[0064] O módulo 36 para selecionar o sensor de posição mais confiável compreende um módulo de detecção adicional 54 e um módulo de controle 56.

[0065] As etapas do método de controle de acordo com a presente invenção, implementadas pelo dispositivo de controle 10, serão ser descritas agora.

[0066] O dispositivo 10 para controlar o cilindro 12 torna possível sujeitar em tempo real a posição do pistão 22 no corpo de cilindro 20. Em particular, o primeiro e o segundo sensores de posição 28,30 são configurados para cada um suprir medições da posição do pistão. A servoválvula 14 então controla o suprimento de fluido usado para colocar o pistão em uma posição de ponto de ajuste posição, em função da posição medida pelos sensores de posição.

[0067] Sob operação normal, o primeiro e o segundo sensores de

17 / 24 posição medem continuamente e simultaneamente a posição do pistão no corpo de cilindro. O primeiro sensor de posição 28 é usado para obter uma pluralidade de primeiras medições X1 da posição do pistão e o segundo sensor de posição 30 é usado para obter segundas medições X2 da posição do pistão. As medições de posição X1, X2 obtidas por cada um dentre o primeiro e o segundo sensores de posição 28,30 são supridas ao módulo de detecção 32 e mais precisamente ao módulo de alerta 46 do módulo de detecção.

[0068] O módulo de alerta 46 é configurado para determinar em tempo real a separação entre as primeiras X1 e segundas X2 medições de posição simultaneamente obtidas pelos primeiro e segundo sensores de posição e para computar a variância da dita separação. O módulo de alerta 46 então compara dita variância com um limiar de detecção predeterminado.

[0069] Desde que a dita variância permaneça inferior ao dito limiar de detecção predeterminado, que expressa a ausência de um sensor de posição defeituoso, o módulo de alerta 46 não transmite qualquer sinal de detecção e o controle do cilindro não é afetado.

[0070] É considerado agora que o primeiro sensor de posição 28 é falho e, portanto, defeituoso, de maneira tal que as primeiras medições de posição X1 que ele supre são imprecisas e divergem e são, portanto, distantes da posição real do pistão e das segundas medições de posição X2 supridas pelo segundo sensor de posição 30. Além disso, a separação entre as primeiras e segundas medições de posição X1, X2 varia rapidamente e com uma alta amplitude.

[0071] A variância da dita separação, computada pelo módulo de alerta 46, então excede o limiar de detecção predeterminada. Isto expressa a presença de um sensor de posição defeituoso e o módulo de alerta então transmite um sinal de detecção Y0 para o contador 48 definido em um valor inicial.

[0072] O limiar de detecção é vantajosamente escolhido baixo, a fim

18 / 24 de detectar rapidamente um defeito, ainda que leve, de um dos sensores de posição. Como um exemplo, uma pequena divergência das medições de posição X1, X2 obtidas por um dos sensores de posição 28,30 vai ser detectada.

[0073] Ao receber o sinal de detecção Y0, o contador 48 inicia uma contagem, durante a qual o valor do contador é periodicamente incrementado e transmite um sinal de iniciação Y1 para o módulo de identificação 34 e mais precisamente para o módulo de comparação 50.

[0074] Enquanto isso, o módulo 38 para determinar uma velocidade modelada determina em tempo real uma velocidade modelada vmod do pistão 22 no corpo de cilindro 20, que ele supre para o módulo de comparação 50.

[0075] Para fazer isto, o módulo 40 para estimar uma diferença de pressão computa uma diferença de pressão ΔP entre a primeira câmara 24 e a segunda câmara 26 do pistão. Esta diferença de pressão é, sem limitação, determinada com base na vazão de injeção de combustível D na câmara de combustão da turbomáquina, da pressão P0 a montante da dita câmara de combustão e da velocidade de rotação a do corpo de alta pressão da turbomáquina.

[0076] O módulo 40 para estimar uma diferença de pressão supre dita determinada diferença de pressão ΔP para o computador 44.

[0077] O módulo 42 para determinar uma corrente de equilíbrio é configurado para determinar uma corrente de equilíbrio ieq com base em uma corrente de suprimento i da servoválvula 14, também chamada uma corrente de “wrap”. Quando a posição do cilindro é constante ou fracamente variável, a corrente de equilíbrio ieq é determinada aplicando um filtro de primeira ordem a dita corrente de suprimento i da servoválvula.

[0078] Sem limitação, o módulo 42 para determinar uma corrente de equilíbrio é configurado para determinar a variância de deslizamento da posição do pistão do cilindro medida por um dos dois sensores de posição. O

19 / 24 módulo 42 para determinar uma corrente de equilíbrio é configurado para manter o valor da corrente de equilíbrio ieq constante quando dita variância de deslizamento é maior que um limiar de variância de deslizamento, que é a manifestação de uma variação súbita na posição do cilindro.

[0079] A corrente de suprimento da servoválvula i e a corrente de equilíbrio ieq são transmitidas para o computador 44. O computador é configurado para computar a velocidade modelada de deslocamento vmod do pistão no corpo 20 do cilindro 12. Sem limitação, esta velocidade de deslocamento modelada é computada de acordo com a seguinte equação: [Equação Matemática 3] K é um ganho que pode ser determinado por regressão linear com base em dita velocidade modelada vmod, na corrente de suprimento da servoválvula i e na diferença de pressão ΔP entre a primeira câmara 24 e a segunda câmara 26 do pistão. Dita velocidade modelada vmod é transmitida para o módulo de comparação 50.

[0080] Enquanto isso, o módulo 52 para determinar a velocidade do pistão do módulo de identificação 34 determina uma primeira velocidade de deslocamento v1 do pistão com base nas primeiras medições de posição X1 supridas pelo primeiro sensor de posição 28. Fica entendido que dita primeira velocidade de deslocamento v1 do pistão é determinada com base em uma pluralidade de primeiras medições X1 de posição do pistão 22 supridas pelo primeiro sensor de posição 28. O módulo 52 para determinar a velocidade do pistão também determina uma segunda velocidade de deslocamento v2 do pistão com base nas segundas medições de posição X2 supridas pelo segundo sensor de posição 30.

[0081] Os valores da primeira e da segunda velocidades de deslocamento v1, v2 do pistão são transmitidos para o módulo de comparação

20 / 24 50 do módulo de identificação 34.

[0082] Se nenhum sinal de iniciação Y1 é recebido pelo módulo de comparação 50, este último permanece inativo.

[0083] Por outro lado, logo que um sinal de iniciação Y1 é recebido pelo módulo de comparação 50, este último compara a primeira e a segunda velocidades de deslocamento v1, v2 do pistão com a velocidade modelada vmod usada como um valor de referência. Para fazer isto, o módulo de comparação 50 computa um fator de comparação R e determina o sinal do dito fator de comparação R. O fator de comparação R é computado de acordo com a seguinte equação: [Equação Matemática 4]

[0084] As integrações são feitas por um período de tempo escolhido, por exemplo 0,3 segundo, a fim de reduzir ruído de medição. Quando o fator de comparação R é positivo, a primeira velocidade de deslocamento v1 do pistão, determinada com base nas primeiras medições de posição X1 obtidas com o primeiro sensor de posição 28, está mais distante da velocidade modelada vmod do que a segunda velocidade de deslocamento v2 do pistão, determinada com base nas segundas medições de posição obtidas com o segundo sensor de posição 30, pelo período de tempo escolhido. Isto expressa o fato de que a primeira velocidade de deslocamento do pistão é menos satisfatória do que a segunda velocidade de deslocamento do pistão, e que as segundas medições de posição do pistão X2 obtidas com o segundo sensor de posição 30 são mais precisas do que as primeiras medições de posição do pistão X1 obtidas com o primeiro sensor de posição 28.

[0085] Um fator de comparação R positivo, portanto, indica que o segundo sensor de posição 30 é mais confiável do que o primeiro sensor de posição 28. Inversamente, um fator de comparação R negativo expressa o fato de que as medições de posição obtidas com o primeiro sensor de posição são

21 / 24 mais precisas do que aquelas obtidas com o segundo sensor de posição. O primeiro sensor de posição é então considerado como o mais confiável.

[0086] Neste exemplo, é considerado que o primeiro sensor é defeituoso e que o fator de comparação R computado é, portanto, positivo.

[0087] O módulo de comparação 50 computa, atualiza em tempo real e armazena na memória o fator de comparação R, desde que o valor do contador permaneça menor do que um valor de contador predeterminado, por exemplo 30 segundos. O módulo de comparação transmite o fator de comparação R, positivo neste exemplo, para o módulo de seleção 36 e mais precisamente para o módulo de controle 56.

[0088] Quando o valor do contador 48 atinge o limiar de contador predeterminado, o contador transmite um sinal de fim de comparação Y2 para o módulo de comparação 50 e para o módulo de reinicialização 37. Ao receber o sinal de fim de comparação Y2, o módulo de comparação 50 interrompe a computação do fator de comparação R.

[0089] O módulo de comparação 50 é, portanto, ativo apenas após receber o sinal de iniciação Y1 e antes de receber o sinal de fim de comparação Y2.

[0090] Em paralelo com a detecção da presença de pelo menos um sensor de posição defeituoso realizada pelo módulo de detecção 32 e a identificação do sensor de posição mais confiável realizada pelo módulo de identificação 34, o módulo de identificação adicional 54 do módulo de seleção 36 é configurado para checar e confirmar a presença de um sensor de posição defeituoso. Para fazer isto, o módulo de detecção adicional 54 computa em tempo real o valor absoluto da separação entre as primeiras medições de posição do pistão X1 obtidas com o primeiro sensor de posição 28 e as segundas medições de posição X2 obtidas com o segundo sensor de posição 30 e compara este valor absoluto com um limiar de detecção adicional.

22 / 24

[0091] Quando dito valor absoluto da separação entre as primeiras e segundas medições de posição é maior que o dito limiar de detecção adicional, o módulo de detecção adicional 54 transmite um sinal de detecção adicional Y3 para o módulo de controle 56 assim como para o módulo de reinicialização 37. O limiar de detecção adicional é preferivelmente definido em um valor alto o bastante para a transmissão do sinal de detecção adicional Y3 somente ocorrer quando as medições de posição obtidas com os dois sensores de posição são particularmente diferentes e inconsistentes, expressando uma imprecisão considerável de medição de um dos sensores de posição.

[0092] A transmissão do sinal de detecção adicional Y3 torna possível confirmar a presença de um sensor de posição defeituoso e assegurar que a presença de um sensor de posição defeituoso não foi erroneamente detectada pelo módulo de detecção 32.

[0093] Se nenhum sinal de detecção adicional Y3 é recebido pelo módulo de controle 56, a presença de um sensor de posição defeituoso não é confirmada e o módulo de controle 56 permanece inativo.

[0094] Por outro lado, quando o módulo de controle 56 recebe um sinal de detecção adicional Y3, a presença de um sensor de posição defeituoso é confirmada.

[0095] Neste exemplo, as primeiras medições de posição X1 supridas pelo primeiro sensor 28 são particularmente aberrantes e distantes das segundas medições de posição X2 supridas pelo segundo sensor de posição

30. Assim, o módulo de detecção adicional 54 transmite o sinal de detecção adicional Y3.

[0096] O módulo de controle 56 então seleciona o sensor de posição mais confiável dentre o primeiro e o segundo sensores de posição 28, 30, com base no fator de comparação R. Neste exemplo o fator de comparação R é positivo de modo que o segundo sensor 30 é selecionado como sendo o mais

23 / 24 confiável. O módulo de controle 56 então transmite um sinal de comando Z, particularmente para a servoválvula, a fim de selecionar o sensor de posição mais confiável, neste caso o segundo sensor 30 e controlar a regulagem da posição do pistão 22 no corpo 20 do cilindro 12 somente com base nas medições de posição obtidas com o sensor de posição selecionado.

[0097] A etapa para selecionar o sensor de posição mais confiável é, portanto, conduzida só quando a presença de um sensor de posição defeituoso é confirmada pelo módulo de detecção adicional 54.

[0098] Se um sinal de fim de comparação Y2 é transmitido para o módulo de reinicialização 37, mas nenhum sinal de detecção adicional Y3 é transmitido para ele, o módulo de reinicialização 37 transmite um sinal de reinicialização Y4 para o módulo de comparação 50. Isto expressa a detecção errônea de um sensor de posição defeituoso pelo módulo de detecção 32. Ao receber o sinal de reinicialização Y4 o módulo de comparação 50 define o valor do fator de comparação R em um valor inicial escolhido, por exemplo 0. Por outro lado, se ele recebe um sinal de detecção adicional Y3, o módulo de reinicialização 37 permanece inativo.

[0099] Figura 4 ilustra as etapas de um método para implementar o método para controlar um cilindro de acordo com a invenção. Este método pode ser implementado pelo dispositivo de controle ilustrado nas figuras 1 a

3. Primeiramente, em uma primeira etapa S1, medições de posição do pistão são tomadas no corpo de cilindro simultaneamente com o primeiro sensor de posição e o segundo sensor de posição. Em uma segunda etapa S2, uma primeira velocidade de deslocamento do pistão é determinada com base nas medições de posição do pistão obtidas com o primeiro sensor de posição e uma segunda velocidade de deslocamento do pistão é determinada com base nas medições de posição do pistão obtidas com o segundo sensor de posição.

[00100] Em seguida é realizada uma terceira etapa S3 de detectar a presença de pelo menos um sensor de posição defeituoso com base nas

24 / 24 medições de posição do pistão obtidas com o primeiro sensor de posição e com o segundo sensor de posição respectivamente. Sem limitação, esta terceira etapa para detectar S3 compreende as etapas em que a separação é determinada entre as medições de posição do pistão obtidas com o primeiro sensor de posição e as medições de posição do pistão obtidas com o segundo sensor de posição, a variância da dita separação é computada e dita variância é comparada com um limiar de detecção predeterminado.

[00101] Se um sensor de posição defeituoso é detectado, uma quarta etapa S4 é realizada de comparar cada uma dentre a primeira e a segunda velocidades de deslocamento determinadas do pistão com uma velocidade modelada ou predeterminada de deslocamento do pistão, de modo a identificar o sensor de posição mais confiável.

[00102] Em paralelo com a quarta etapa para comparar S4 uma quinta etapa S5 de iniciar um contador é realizada. A quarta etapa para comparar S4 é realizada até que o valor do contador excede um limiar do contador.

[00103] Em seguida é realizada uma sexta etapa S6 de detectar adicionalmente a presença de um sensor de posição defeituoso. Esta etapa compreende uma etapa para computar a separação entre as medições de posição do pistão obtidas com o primeiro sensor de posição e com o segundo sensor de posição respectivamente e o valor absoluto da dita separação é comparado com um limiar de detecção adicional predeterminado.

[00104] Se o valor absoluto da dita separação é maior que o limiar de detecção adicional predeterminado, a presença de um sensor de posição defeituoso é confirmada e é realizada uma sétima etapa S7 de selecionar o sensor de posição identificado como sendo o mais confiável.

[00105] Em seguida é realizada uma oitava etapa S8 de regular a posição do pistão usando as medições de posição do pistão supridas por dito sensor de posição selecionado.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para controlar um cilindro (12), caracterizado pelo fato de que compreende as etapas em que: - é provido um cilindro compreendendo um corpo de cilindro (20) e um pistão (22) móvel em translação no interior do corpo de cilindro; - é provida uma servoválvula (14) configurada para regular a potência suprida ao dito cilindro, de modo a controlar a posição do pistão no corpo de cilindro; - é provido um dispositivo de medição (16) compreendendo pelo menos um primeiro sensor de posição (28) e um segundo sensor de posição (30); - medições (X1, X2) são tomadas da posição do pistão no corpo de cilindro simultaneamente com o primeiro sensor de posição e o segundo sensor de posição; - pelo menos uma primeira velocidade de deslocamento (v1) do pistão é determinada com base em medições de posição do pistão obtidas com o primeiro sensor de posição; - pelo menos uma segunda velocidade de deslocamento (v2) do pistão é determinada com base em medições de posição do pistão obtidas com o segundo sensor de posição - a presença de pelo menos um sensor de posição defeituoso é detectada; então - quando a presença de um sensor de posição defeituoso é detectada, cada uma da primeira e segunda velocidades de deslocamento determinadas do pistão são comparadas com uma velocidade de deslocamento modelada (vmod) ou predeterminada do pistão, de modo a identificar o sensor de posição mais confiável.

2. Método para controlar de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a comparação das ditas primeira e segunda velocidades de deslocamento determinadas (v1, v2) do pistão com a dita velocidade de deslocamento modelada (vmod) do pistão compreende uma etapa para computar um fator de comparação R e determinar o sinal do dito fator de comparação.

3. Método para controlar de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o fator de comparação R é computado conforme a seguinte equação: em que v1 e v2 são a primeira e a segunda velocidades de deslocamento determinadas do pistão e vmod é a velocidade de deslocamento modelada do pistão.

4. Método para controlar de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o pistão é configurado para delimitar uma primeira câmara (24) e uma segunda câmara (26) no interior do corpo do pistão (20) e em e que a velocidade de deslocamento modelada (vmod) do pistão é uma função de uma diferença de pressão modelada entre as ditas primeira e segunda câmaras.

5. Método para controlar de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que a velocidade de deslocamento modelada do pistão é uma função de uma corrente de suprimento (i) da servoválvula (14).

6. Método para controlar de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a velocidade de deslocamento modelada (vmod) do pistão é uma função de uma corrente de equilíbrio (ieq) determinada aplicando uma função de filtração de primeira ordem à dita corrente de suprimento (i) da servoválvula (14).

7. Método para controlar de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que a presença de um sensor de posição defeituoso é detectada com base em medições de posição do pistão (X1, X2) obtidas com o primeiro sensor de posição (28) e com o segundo sensor de posição (30) respectivamente.

8. Método para controlar de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a etapa para detectar a presença de um sensor de posição defeituoso compreende uma etapa em que é determinada a separação entre as medições de posição do pistão obtidas com o primeiro sensor de posição e as medições de posição do pistão obtidas com o segundo sensor de posição.

9. Método para controlar de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que a etapa para detectar a presença de um sensor de posição defeituoso compreende adicionalmente etapas em que a variância da dita separação é computada e a dita variância é comparada com um limiar de detecção predeterminado.

10. Método para controlar de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que um contador é iniciado logo que a presença de um sensor de posição defeituoso é detectada e em que a etapa para comparar a primeira e a segunda velocidades de deslocamento determinadas (v1, v2) do pistão com uma velocidade de deslocamento modelada (vmod) ou predeterminada do pistão é interrompida quando o valor do contador é maior que um limiar do contador.

11. Método para controlar de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que o sensor de posição identificado como sendo o mais confiável é selecionado e a posição do pistão é regulada usando as medições de posição do pistão supridas pelo dito sensor de posição selecionado.

12. Método para controlar de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que uma etapa para detectar adicionalmente a presença de um sensor de posição defeituoso é realizada e a etapa para selecionar o sensor de posição mais confiável é realizada se um sensor de posição defeituoso tiver sido detectado durante a etapa de detecção adicional.

13. Método para controlar de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a etapa para detectar adicionalmente a presença de um sensor de posição defeituoso compreende uma etapa para computar a separação entre as posições de medição de posição (X1,X2) obtidas com o primeiro sensor de posição (28) e com o segundo sensor de posição (30) respectivamente e em que é realizada uma etapa para selecionar o sensor de posição mais confiável se o valor absoluto da dita separação for maior que um limiar de detecção adicional predeterminado.

14. Dispositivo (10) para controlar um cilindro (12) compreendendo um corpo de cilindro (20) e um pistão (22) móvel em translação no interior do corpo de cilindro, o dispositivo para controle caracterizado pelo fato de que compreende: - uma servoválvula (14) configurada para regular a potência suprida ao cilindro, de modo a controlar a posição do pistão no corpo de cilindro; - um dispositivo de medição (16) compreendendo pelo menos um primeiro sensor de posição (28) e um segundo sensor de posição (30), o sensor de posição sendo configurado para tomar simultaneamente medições da posição do pistão no corpo de cilindro; e - um módulo de processamento (18) configurado para determinar pelo menos uma primeira velocidade de deslocamento (v1) do pistão com base em medições de posição do pistão obtidas com o primeiro sensor de posição e configurado para determinar pelo menos uma segunda velocidade de deslocamento (v2) do pistão com base em medições de posição do pistão obtidas com o segundo sensor de posição, o módulo de processamento sendo configurado para comparar as ditas primeira e segunda velocidades de deslocamento determinadas do pistão com uma velocidade de deslocamento modelada (vmod) ou predeterminada do pistão, quando a presença de um sensor de posição defeituoso é detectada.