BR112020022690A2

BR112020022690A2 - broca dental automatizada

Info

Publication number: BR112020022690A2
Application number: BR112020022690-4A
Authority: BR
Inventors: Christopher John CIRIELLO; James Jackson; Nathan John Muller; Brian Edward King
Original assignee: Cyberdontics (Usa), Inc.
Priority date: 2018-05-10
Filing date: 2019-05-09
Publication date: 2021-02-09
Also published as: KR20210021969A; CA3099429A1; AU2019266407A1; US20240041559A1; MX2020011894A; WO2019215512A1; EP3790492A1; JP2022526052A; US20200390518A1; CN116650149A; US20210251721A1; EP3790492A4; CN112384166A

Abstract

broca dental automatizada. trata-se de uma broca dental automatizada inclui um alojamento de broca dental que inclui uma seção de alojamento de boquilha e uma seção de alojamento de condutor de um ou mais graus de liberdade; um suporte de condutor de efetor de extremidade que tem uma seção de eixo que é pelo menos parcialmente posicionada na seção de alojamento de boquilha, e um efetor de extremidade para o corte de um dente nativo ou aparelho dental a uma tolerância desejada. o efetor de extremidade é posicionado no suporte de condutor de efetor de extremidade. a broca dental automatizada também inclui uma fonte de alimentação que aciona o efetor de extremidade e é acoplada ao efetor de extremidade e um conjunto de condução de um ou mais graus de liberdade para direcionar o efetor de extremidade ao longo de um ou mais graus de liberdade em relação à seção de alojamento de boquilha.

Description

“BROCA DENTAL AUTOMATIZADA” REFERÊNCIA CRUZADA

[0001] Este pedido reivindica o benefício do Pedido Provisório de Patente nº US 62/669.934, depositado em 10 de maio de 2018, Pedido Provisório de Patente nº US 62/755.989, depositado em 5 de novembro de 2018 e do Pedido Provisório de Patente nº US 62/830.951, depositado em 8 de abril de 2019, cada um dos quais é integralmente incorporado no presente documento a título de referência.

ANTECEDENTES

[0002] Embora avanços tenham sido feitos nos últimos anos para o tratamento de doenças dentais específicas, a entrega em si de tratamento dental permanece um processo manualmente intensivo. Consequentemente, há uma necessidade de metodologia para automatizar o tratamento dental.

SUMÁRIO

[0003] Em pelo menos um aspecto, a presente invenção é relacionada a sistemas de broca dental automatizada para tratar doença dental. A presente invenção soluciona um ou mais problemas da técnica anterior fornecendo, em pelo menos uma modalidade, uma broca dental automatizada para realizar cirurgia dental em um indivíduo. A broca dental automatizada inclui um alojamento de broca dental que inclui uma seção de alojamento de boquilha e uma seção de alojamento de acionamento de translação; um suporte de condutor de efetor de extremidade que tem uma seção de eixo que é pelo menos parcialmente posicionada na seção de alojamento de boquilha, e um efetor de extremidade para o corte de um dente nativo ou aparelho dental a uma tolerância desejada. O efetor de extremidade é posicionado no suporte de condutor de efetor de extremidade. A broca dental automatizada também inclui um motor que aciona o efetor de extremidade que é mecanicamente acoplado ao efetor de extremidade. Em uma modalidade alternativa, o efetor de extremidade é um laser de corte, conectado a uma fonte de geração de laser através de meios ópticos. Um conjunto de condução posiciona o efetor de extremidade ao longo de três direções lineares ortogonais em relação à seção de alojamento de boquilha.

[0004] Em pelo menos um aspecto, a presente invenção é direcionada à broca dental automatizada (ADD) que é uma plataforma robótica totalmente automatizada e sistema de suporte para preparações de coroa (entre outros, por exemplo, pontes, revestimentos, remoção de material cariado, canais de raiz, etc.) em cirurgias dentais. A ADD se destina a realizar o corte de um dente nativo a uma tolerância e forma desejadas, de modo que um dente protético preparado possa ser aderido ao mesmo, substituindo a necessidade de corte manual realizado manualmente por dentistas.

[0005] Um aspecto fornecido no presente documento é uma broca dental automatizada compreendendo: um alojamento de broca dental que inclui uma seção de alojamento de boquilha e uma seção de alojamento de acionamento de translação; um suporte de condutor de efetor de extremidade que tem uma seção de eixo que é pelo menos parcialmente posicionado na seção de alojamento de boquilha; um efetor de extremidade para corte de um dente nativo ou aparelho dental a uma tolerância desejada, o efetor de extremidade posicionado no suporte de condutor de efetor de extremidade; um motor que conduz o efetor de extremidade é acoplado ao efetor de extremidade; e um conjunto de condução para transladar o efetor de extremidade ao longo de um ou mais graus de liberdade em relação à seção de alojamento de boquilha.

[0006] Em algumas modalidades, a broca dental automatizada compreende adicionalmente um acionamento de rotação posicionado no alojamento de broca dental, em que o acionamento de rotação gira o suporte de condutor de efetor de extremidade e, portanto, o efetor de extremidade em relação à seção de alojamento de boquilha. Em algumas modalidades, o acionamento de rotação gira o suporte de condutor de efetor de extremidade em torno de um eixo geométrico através da seção de eixo. Em algumas modalidades, a seção de eixo é oca para permitir o acoplamento do motor ao efetor de extremidade. Em algumas modalidades, o conjunto de condução de movimento inclui três acionamentos giratórios e três acionamentos translacionais que podem mover o efetor de extremidade com seis graus de liberdade. Em algumas modalidades, o conjunto de condução de movimento inclui três acionamentos translacionais que podem mover o efetor de extremidade em três direções lineares ortogonais. Em algumas modalidades, os três acionamentos translacionais são, cada um, independentemente um dispositivo eletromecânico (motor, por exemplo, acionamento de passo ou acionamento piezoelétrico ou acionamento de servomotor, etc.). Em algumas modalidades, os três acionamentos giratórios e três acionamentos translacionais são, cada um independentemente um dispositivo eletromecânico (motor, por exemplo, acionamento de passo ou acionamento piezoelétrico ou acionamento de servomotor, etc.). Em algumas modalidades, os três acionamentos translacionais são, cada um,

independentemente um dispositivo eletromecânico (motor, por exemplo, acionamento de passo ou acionamento piezoelétrico ou acionamento de servomotor, etc.). Em algumas modalidades, a broca dental compreende adicionalmente um acoplador que acopla o movimento dos seis acionamentos de movimento ao suporte de condutor de efetor de extremidade e ao efetor de extremidade. Em algumas modalidades, a broca dental compreende adicionalmente um acoplador que acopla o movimento dos três acionamentos translacionais ao suporte de condutor de efetor de extremidade e ao efetor de extremidade. Em algumas modalidades, uma porção do mecanismo de acionamento é posicionada diretamente acima do efetor de extremidade, manipulando o mesmo em um ou mais graus de liberdade. Em algumas modalidades, o mecanismo de acionamento inteiro é miniaturizado e posicionado diretamente acima do efetor de extremidade, manipulando o mesmo em dois ou mais graus de liberdade.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0007] Os recursos inovadores da revelação são estabelecidos com particularmente nas reivindicações anexas. Um melhor entendimento dos recursos e vantagens da presente revelação será obtido por referência à seguinte descrição detalhada que estabelece as modalidades ilustrativas, em que os princípios da revelação são utilizados, e os desenhos anexos dos quais:

[0008] A FIG. 1 mostra uma ilustração de vista lateral de um sistema exemplificativo de broca dental automatizada (ADD), de acordo com uma modalidade no presente documento;

[0009] A FIG. 2 mostra uma ilustração de vista em perspectiva de um sistema de ADD exemplificativo tratando um paciente, de acordo com a modalidade no presente documento;

[0010] A FIG. 3 mostra uma ilustração de vista em seção cruzada lateral de um sistema de ADD exemplificativo tratando um paciente, de acordo com a modalidade no presente documento;

[0011] A FIG. 4 mostra uma ilustração de vista em seção cruzada lateral de um sistema de ADD exemplificativo, de acordo com a modalidade no presente documento;

[0012] A FIG. 5 mostra uma ilustração de vista lateral dos componentes dentro de um sistema de ADD exemplificativo, de acordo com a modalidade no presente documento;

[0013] A FIG. 6 mostra uma ilustração de um primeiro grampo dental exemplificativo, de acordo com uma modalidade no presente documento;

[0014] A FIG. 7 mostra uma ilustração de um segundo grampo dental exemplificativo, de acordo com uma modalidade no presente documento;

[0015] A FIG. 8 mostra uma ilustração de um terceiro grampo dental exemplificativo, de acordo com uma modalidade no presente documento;

[0016] A FIG. 9 mostra uma ilustração de um primeiro grampo dental exemplificativo, guia de luz, sensor de imageamento e sistema de purga de água, de acordo com uma modalidade no presente documento;

[0017] A FIG. 10 mostra uma ilustração de um segundo grampo dental exemplificativo, guia de luz, sensor de imageamento e sistema de purga de água, de acordo com uma modalidade no presente documento;

[0018] A FIG. 11 mostra uma ilustração de um sistema de ADD de laser exemplificativo, de acordo com uma modalidade no presente documento;

[0019] A FIG. 12 mostra uma ilustração de um sistema de tratamento dental exemplificativo, de acordo com uma modalidade no presente documento. E

[0020] a FIG. 13 mostra um exemplo não limitante de um dispositivo de computação; nesse caso, um dispositivo com um ou mais processadores, memória, armazenamento e uma interface de rede.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0021] Conforme necessário, as modalidades detalhadas da presente invenção são reveladas no presente documento; entretanto, deve ser entendido que as modalidades reveladas são meramente exemplificativas da invenção que pode ser incorporada de formas variadas e alternativas. As Figuras não estão necessariamente em escala; alguns recursos podem ser exagerados ou minimizados para mostrar detalhes de componentes. Portanto, os detalhes estruturais e funcionais específicos revelados no presente documento não devem ser interpretados como limitantes, mas, meramente como uma base representativa para ensinar um versado na técnica a empregar de modo diversificado a presente invenção. Termos e Definições

[0022] Exceto se definido de outro modo, todos os termos técnicos usados no presente documento têm o mesmo significado que é comumente entendido por alguém de habilidade comum na técnica à qual esta revelação se refere.

[0023] Como usado no presente documento, as formas singulares “um”, “uma”, “o” e “a” incluem referências no plural, a menos que o contexto indique claramente o contrário. Qualquer referência a “ou” no presente documento se destina a englobar “e/ou”, exceto se indicado de outro modo.

[0024] Como usado no presente documento, o termo “cerca de” se refere a uma quantidade que é próxima à quantidade indicada por 10 %, 5 % ou 1 %, incluindo incrementos na mesma.

[0025] Como usado no presente documento, o termo “cerca de” em referência a uma porcentagem se refere a uma quantidade que é maior ou menor que a porcentagem indicada por 10 %, 5 % ou 1 %, incluindo incrementos na mesma.

[0026] O termo "indivíduo", como usado no presente documento, se refere a um paciente humano que precisa de tratamento dental.

[0027] Como usadas no presente documento, as frases “pelo menos um”, “um ou mais” e “e/ou” são expressões abertas que são tanto conjuntivas quanto disjuntivas em operação. Por exemplo, cada uma das expressões “pelo menos um dentre A, B e C”, “pelo menos um dentre A, B ou C”, “um ou mais dentre A, B e C”, “um ou mais dentre A, B ou C” e “A, B e/ou C” significa A isoladamente, B isoladamente, C isoladamente, A e B juntos, A e C juntos, B e C juntos ou A, B e C juntos. Brocas Dentais

[0028] As FIGS. 4 e 5 mostram que ilustrações esquemáticas de uma broca automatizada são fornecidas. A broca dental 10 pode compreender um alojamento de broca dental 12 que inclui a seção de alojamento de boquilha 14 presa à seção de alojamento de acionamento 16. A seção de alojamento de boquilha 14 pode ser configurada para ser pelo menos parcialmente posicionada da boca de um indivíduo durante uma operação. O suporte de condutor de efetor de extremidade 18 pode ser disposto no alojamento de broca dental 12. Pelo menos uma porção do suporte de condutor de efetor de extremidade 18 pode ser posicionada de maneira móvel na seção de alojamento de boquilha 14. A seção de alojamento de boquilha 14 pode compreender uma seção de eixo 20 que se estende para dentro da seção de alojamento de boquilha 14. Em algumas modalidades, a seção de eixo 20 é oca para permitir o acoplamento do acionador do mecanismo de corte ao efetor de extremidade por meio de um eixo 22.

[0029] Ademais, de acordo com as FIGS 4, 5 e 12, o efetor de extremidade 88 pode ser preso ao suporte de condutor de efetor de extremidade 18 e pode ser móvel ao longo de três direções lineares ortogonais (por exemplo, x, y, z) em relação à seção de alojamento de boquilha 14. Alternativamente, o efetor de extremidade 88 pode ser preso ao suporte de condutor de efetor de extremidade 18 e pode ser móvel ao longo de seis ou mais graus de liberdade em relação à seção de alojamento de boquilha 14. Em operação, a direção z é definida como normal ao dente. As direções x e y podem ser definidas como sendo perpendiculares à direção z. Tipicamente, o efetor de extremidade 88 é localizado na extremidade do suporte de condutor de efetor de extremidade

18. O efetor de extremidade 88 pode se projetar a partir da seção de alojamento de boquilha 14 e pode ser usado para o corte de um dente nativo, um aparelho dental ou tanto a uma forma quanto tolerância desejadas. O acionador do mecanismo de corte 30 pode ser acoplado à posição de efetor de extremidade 88. O efetor de extremidade 88 pode ser posicionado pelo alojamento de broca dental, através do qual um eixo pode direcionar a potência ao efetor de extremidade

88 (independentemente de ser eletromecânica para rebarbas de corte ou eletro-óptica para laser de corte).

[0030] Em algumas modalidades, a broca dental automatizada 10 inclui ainda um conjunto de condução 36 que aciona o efetor de extremidade 88 ao longo das três ou mais direções. O conjunto de condução 36 pode compreender três ou mais acionamentos que movem um efetor de extremidade 88 em três ou mais direções: acionamento de direção z 38, acionamento de direção y 40 e acionamento de direção x 42. Cada um dentre o acionamento de direção z 38, o acionamento de direção y 40 e o acionamento de direção x 42 pode ser atuado por um acionamento de passo, acionamento piezoelétrico, acionamento de servomotor ou qualquer combinação dos mesmos. Cada um dentre o acionamento de direção z 38, o acionamento de direção y 40 e o acionamento de direção x 42 pode ser um acionamento de passo, acionamento piezoelétrico, acionamento de servomotor ou qualquer combinação dos mesmos. Um acoplador 44 pode ser usado para acoplar o movimento dos três acionamentos para o suporte de acionamento de corte 18 e efetor de extremidade 88 (por exemplo, independentemente de eletromecânico como com uma rebarba de corte, ou eletro-óptico como com um laser de corte). O efetor de extremidade do sistema pode ser posicionado em uma diversidade de formas para possibilitar a remoção de tecido de dente, e é habilitado por, mas não limitado aos graus de liberdade descritos no presente documento.

[0031] Em algumas modalidades, a broca dental automatizada 10 também compreende um conector de grampo 46 que se prende ao grampo de dente. O grampo de dente 48 pode ser preso aos dentes de um indivíduo ao redor de um dente a ser tratado. O conector de grampo 46 pode ser preso ao sistema de suporte 50 que é fixo a um alojamento de broca dental 12. O grampo 48 pode ser fabricado a partir de dados varridos da topografia e posição de dentes-alvo. Tais dados podem ser adquiridos a partir de dental dispositivos de varredura (como, mas sem limitações, o uso de um dispositivo de varredura intraoral Dentsply Sirona CEREC ou Align Technologies). O grampo 48 pode reposicionar dentes para sua posição de varredura original para correção quanto ao movimento relativo de dentes entre a varredura e o grampeamento quando colocados nos dentes do paciente antes de cortar um determinado dente. O conjunto de condução 36 pode ser zerado no grampo 48 antes do corte. O conjunto de condução 36 pode ser acoplado mecanicamente ao grampo 48 durante o corte. Em algumas modalidades, o grampo de dente 48 pode ser uma estrutura impressa em 3D, moldada ou usinada por CNC tendo superfícies internas que se acoplam com os dentes de uma forma de precisão ultra-alta. Durante o corte, o efetor de extremidade (por exemplo, a broca ou o laser) pode cortar através do plástico da estrutura tipo concha, acessando o material de dente subjacente. Visto que vários dentes são segurados simultaneamente pelas superfícies internas do grampo de dente, o movimento dos dentes pode ser reduzido durante o corte.

[0032] A FIG. 6 mostra uma ilustração de um primeiro grampo dental exemplificativo. A FIG. 7 mostra uma ilustração de um segundo grampo dental exemplificativo. A FIG. 8 mostra uma ilustração de um terceiro grampo dental exemplificativo. A FIG. 9 mostra uma ilustração de um primeiro grampo dental exemplificativo, guia de luz, sensor de imageamento e sistema de purga de água. A FIG. 10 mostra uma ilustração de um segundo grampo dental exemplificativo, guia de luz, sensor de imageamento e sistema de purga de água. A FIG. 11 mostra uma ilustração de um sistema de ADD de laser exemplificativo.

[0033] Em algumas modalidades, a broca dental automatizada 10 inclui adicionalmente um braço de cantiléver 50 e suspensões cardã 52, 54, 56 que permitem o posicionamento passivo e suporte da broca dental automatizada. O braço de cantiléver 50 pode ser ancorado a uma estrutura de suporte 58 (por exemplo, uma parede, um carrinho, teto, piso, cadeira odontológica, etc.).

[0034] Com referência à FIG. 12, o sistema de tratamento dental 60 pode incluir uma unidade de processamento central 62 em comunicação com o varredor de dente 64 e a broca dental automatizada 10. A broca dental automatizada 10 pode ser segurada por um usuário (isto é, um dentista) ou montada em um braço de cantiléver como estabelecido acima. De acordo com a FIG. 12, o tratamento do indivíduo 78 pode ser realizado enquanto sentado na cadeira odontológica 80. A cabeça do indivíduo 78 pode ser imobilizada e/ou suportada por um apoio de cabeça 82.

[0035] Em algumas modalidades, o varredor de dente 64 inclui um cabo para o usuário para que um usuário segure e mova o varredor conforme necessário. Uma unidade de processamento central 62 pode controlar a operação automatizada do monitor do sistema de tratamento dental 60 e monitorar o desempenho de corte de dente. A unidade de processamento central pode receber entradas de um mecanismo de retroalimentação de força que é usado para monitorar o contato de rebarba, indicando corte não planejado ou para detectar caries dentárias. Adicionalmente, as informações posicionais podem ser retroalimentadas a partir de imageamento em tempo real da superfície de corte durante procedimentos de ablação com um sistema de corte à base de laser. Tipicamente, a unidade de processamento central 62 é contida em uma estação de trabalho de computador. Os programas de controle 70 que são situados na memória de computador 72 podem ser executados pela unidade de processamento central 62 para receber arquivos de imagem a partir do varredor de dente 64 e para controlar pelo menos parcialmente o movimento de broca dental automatizada 10. Durante a operação, o varredor de dente 64 pode transferir dados de imagem dental à unidade de processamento central

62. A unidade de processamento central 62 pode incluir um visor 74 em que o processo cirúrgico é guiado através de uma série de comandos em tela. O visor 74 pode renderizar uma imagem 76 de um dente-alvo do indivíduo 78 exigindo intervenção cirúrgica a partir de um arquivo de imagem.

[0036] A broca dental automatizada 10 pode incluir um efetor de extremidade 88 que se estende a partir da mesma para realizar cirurgia dental. Em uma modalidade, o efetor de extremidade 88 é uma rebarba dental. Em outra modalidade, o efetor de extremidade 88 é um elemento óptico (como uma lente) para entregar e focalizar um feixe de laser na área de tratamento. Em outra modalidade, o efetor de extremidade 88 é uma região de corte de laser focalizado, ajustado por uma lente móvel. Em algumas modalidades, o sistema de tratamento dental 10 inclui um braço de cantiléver 50 que rastreia a posição do lente e transmite a mesma para uma unidade de processamento central 62. Em algumas modalidades, o sistema de tratamento dental inclui um jato de água de resfriamento que é usado para rastreamento de posição, em que o jato de resfriamento de água fornece um sinal de ultrassom ou um sinal de luz ao longo de uma fibra óptica, descende axialmente pelo jato de água de resfriamento para calcular a distância até o dente-alvo. Efetores de extremidade

[0037] Em uma modalidade, de acordo com a FIG. 5, o efetor de extremidade contém uma broca motorizada acoplada a um motor 30. A broca dental 10 também pode incluir um acionamento de rotação 32 posicionado no alojamento de broca dental, em que o acionamento de rotação 32 gira o suporte de acionamento de corte 18 e, portanto, o efetor de extremidade 26 em relação à seção de alojamento de boquilha 14.

[0038] Em algumas modalidades, o efetor de extremidade emite radiação a laser em uma e/ou uma pluralidade de comprimentos de onda de laser selecionados quanto à sua habilidade de cortar tecido dental, e é focalizado na área de trabalho usando componentes ópticos (por exemplo, lentes, espelhos, cabos de fibra óptica ou tubos de luz). Por exemplo, o feixe de laser inclui um comprimento de onda operacional na faixa de cerca de 0,1 µm a cerca de 50 µm. Em variação, o feixe de laser tem um comprimento de onda operacional dentro de uma faixa de comprimentos de onda de cerca de 1 µm a cerca de 50 µm. Em algumas modalidades, o feixe de laser tem um comprimento de onda operacional em uma faixa de comprimentos de onda de cerca de 5 µm a cerca de 20 µm. Em algumas modalidades, o feixe de laser tem um comprimento de onda operacional em uma faixa de comprimentos de onda de cerca de 6 µm a cerca de 15 µm. Em algumas modalidades, o feixe de laser tem um comprimento de onda operacional em uma faixa de comprimentos de onda de cerca de 0,1 µm a cerca de 50 µm. Em algumas modalidades, o feixe de laser opera a uma pluralidade de comprimentos de onda na faixa de cerca de 1 µm a cerca de 50 µm. Em algumas modalidades, o feixe de laser opera a uma pluralidade de comprimentos de onda na faixa de cerca de 5 µm a cerca de 50 µm. Em algumas modalidades, o feixe de laser opera a uma pluralidade de comprimentos de onda na faixa de cerca de 5 µm a cerca de 20 µm.

[0039] Em uma modalidade, a fonte de geração de laser é localizada externa ao efetor de extremidade, dentro da cabeça de corte dental. Em uma variação, a fonte de geração de laser é localizada externa à broca dental. Em algumas modalidades, o laser é acoplado ao efetor de extremidade usando uma fibra óptica e/ou uma pluralidade de fibras. Em algumas modalidades, o laser é acoplado ao efetor de extremidade usando um guia sólido de luz. Em algumas modalidades, o laser é acoplado ao efetor de extremidade usando um guia oco de luz. Em algumas modalidades, o laser é acoplado ao efetor de extremidade usando ópticas de espaço livre (por exemplo, lentes e espelhos). Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser é localizada sobre ou dentro do efetor de extremidade (por exemplo, um díodo de laser).

[0040] Em algumas modalidades, o laser inclui um laser de CO2 isotópico que vaporiza esmalte. Em algumas modalidades, o laser é configurado para permitir o corte rápido e eficaz em qualquer ângulo, com mais velocidade, precisão e menos sangramento do que os métodos de corte ou perfuração tradicionais.

Em algumas modalidades, o sistema compreendendo um feixe de laser para corte ou perfuração dental não exige a anestesia do indivíduo.

Em algumas modalidades, o feixe de laser é configurado para fornecer um tamanho de ponto diferente adequado para aplicações diferentes de corte ou perfuração.

Em algumas modalidades, o feixe de laser é ligado e desligado de uma maneira pulsada, periódica durante o corte.

Em algumas modalidades, a duração e o tempo entre pulsos “ligados” podem ser controlados para otimizar o processo de corte ou perfuração.

Em algumas modalidades, a potência óptica do feixe de laser gerado no presente documento pode ser controlada para otimizar o processo de corte ou perfuração.

Em algumas modalidades, a potência óptica do feixe de laser gerado no presente documento pode ser variada de pulso para pulso a fim de otimizar o processo de corte ou perfuração.

Em algumas modalidades, a potência óptica do feixe de laser gerado no presente documento pode ser variada dentro de um pulso para otimizar o processo de corte ou perfuração.

Em algumas modalidades, o ponto de feixe de laser pode ser varrido dentro de uma região localizada do dente, para otimizar a remoção de material de dente em tal região.

Em algumas modalidades, o ponto de feixe de laser pode ser varrido dentro de uma região localizada do dente, para otimizar a remoção de gengiva em tal região.

Em algumas modalidades, vários ou todos dentre o tamanho de ponto, padrão de varredura de ponto, taxa de repleção de pulso, duração de pulso, ciclo de trabalho de pulso, sistema de disparo de pulso e potência óptica de laser podem ser controlados em consonância para otimizar a remoção de material de dente.

Em algumas modalidades, vários ou todos dentre o tamanho de ponto, padrão de varredura de ponto, taxa de repleção de pulso, duração de pulso e potência óptica de laser podem ser controlados em consonância para otimizar a remoção de gengiva.

[0041] Em uma variação, os parâmetros de laser são escolhidos de modo que a taxa de remoção de tecido em um tipo de tecido seja significativamente superior àquela para outros tipos de tecido, de modo que os outros tipos de tecido não sejam significativamente afetados pelo laser. Por exemplo, os parâmetros de laser podem ser escolhidos de modo que a taxa de remoção de tecido em tecido macio seja dez vezes, cem vezes, ou mais, superior à taxa de remoção de tecido no esmalte dental. Como outro exemplo, os parâmetros de laser podem ser escolhidos de modo que a taxa de remoção de tecido em dente cariado seja dez vezes, cem vezes, ou mais, superior à taxa de remoção de tecido no esmalte dental. Desta maneira, é possível fazer com que o laser remova efetivamente apenas o tipo de tecido com a taxa mais alta de remoção de tecido, enquanto deixa o outro tipo de tecido predominantemente não afetado.

[0042] Em algumas modalidades, os parâmetros de laser são escolhidos de modo que a taxa de remoção de tecido em um tipo de tecido seja significativamente superior àquela para outros tipos de tecido, de modo que os outros tipos de tecido não sejam significativamente afetados pelo laser. Por exemplo, os parâmetros de laser podem ser escolhidos de modo que a taxa de remoção de tecido em tecido macio seja dez vezes, cem vezes, ou mais, superior à taxa de remoção de tecido no esmalte dental. Como outro exemplo, os parâmetros de laser podem ser escolhidos de modo que a taxa de remoção de tecido em dente cariado seja dez vezes, cem vezes, ou mais, superior à taxa de remoção de tecido no esmalte dental. Desta maneira, é possível fazer com que o laser remova efetivamente apenas o tipo de tecido com a taxa mais alta de remoção de tecido, enquanto deixa o outro tipo de tecido predominantemente não afetado.

[0043] Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser é um laser tipo granada de ítrio e alumínio enriquecido com neodímio (neodímio YAG, Nd:YAG). Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 0,946 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 1,12 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 1,32 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 1,44 µm.

[0044] Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser é um laser tipo granada de ítrio e alumínio enriquecido com érbio e cromo (érbio-cromo YAG, Er,Cr:YSSG). Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 2,78 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser é um laser tipo granada de ítrio e alumínio enriquecido com érbio (érbio YAG, Er:YAG). Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 2,94 µm.

[0045] Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser é um laser de dióxido de carbono. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 10 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 10,6 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 10,3 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 9,6 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 9,3 µm.

[0046] Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma luz que tem um comprimento de onda de cerca de 9,3 µm, próximo à absorção de pico de hidroxiapatita. Em algumas modalidades, o meio de ganho da fonte de geração de laser é um gás de dióxido de carbono que inclui um isótopo de oxigênio-18. Em algumas modalidades, o laser no presente documento inclui um laser de CO2 isotópico que vaporiza o esmalte e a gengiva. Em algumas modalidades, o laser é configurado para permitir o corte rápido e eficaz em qualquer ângulo, com mais velocidade, precisão e menos sangramento do que os métodos de corte ou perfuração tradicionais. Em algumas modalidades, o sistema compreendendo um feixe de laser para corte ou perfuração dental ou de gengiva não exige a anestesia do indivíduo.

[0047] Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser é um laser de titânio-safira (Ti:Sapph) produzindo pulsos de duração entre cerca de 10 fs e cerca de 5 ps, com fluências ópticas de pico suficientes para acionar ionização de múltiplo fótons no tecido dental. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite luz de comprimento de onda entre cerca de 0,65 µm e cerca de 1,10 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite luz de comprimento de onda central de cerca de 0,78 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite luz de comprimento de onda central de cerca de 0,80 µm.

[0048] Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser é um laser de fibra, consistindo em fibra de sílica enriquecida com Itebério produzindo pulsos de duração entre cerca de 10 fs e cerca de 5 ps, com fluências ópticas de pico suficientes para acionar a ionização de múltiplo fótons no tecido dental. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma faixa de comprimentos de onda entre cerca de 1,00 µm e cerca de 1,20 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite luz de comprimento de onda central de cerca de 1,03 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite luz de comprimento de onda central de cerca de 1,04 µm.

[0049] Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser é um laser de fibra, consistindo em fibra de sílica enriquecida com Itebério produzindo pulsos de duração entre cerca de 10 fs e cerca de 5 ps, com fluências ópticas de pico suficientes para acionar a ionização de múltiplo fótons no tecido dental. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma faixa de comprimentos de onda entre cerca de 1,45 µm e cerca de 1,65 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite luz de comprimento de onda central de cerca de 1,55 µm.

[0050] Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser é um laser de fibra, consistindo em fibra de vidro de fluoreto enriquecida com Érbio produzindo pulsos de duração entre cerca de 10 fs e cerca de 5 ps, com fluências ópticas de pico suficientes para acionar a ionização de múltiplo fótons no tecido dental. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite uma faixa de comprimentos de onda entre cerca de 2,0 µm e cerca de 4,0 µm. Em algumas modalidades, a fonte de geração de laser emite luz de comprimento de onda central de cerca de 2,80 µm. Sistemas de Varredura

[0051] Em uma modalidade, de acordo com a FIG. 12, o varredor de dente 64 inclui um sistema de sensor em que os atuadores e/ou sensores são externos à broca dental automatizada 10. Na FIG. 12, esse sistema de sensor externo 94 visualiza a broca dental automatizada 10 e rastreia seu movimento em relação ao dente de corte. Em algumas modalidades, o varredor de dente 64 determina a conformação atual do dente à medida em que o procedimento ocorre, para comparação com o plano cirúrgico. Por exemplo, uma pluralidade de câmeras 92 presa à broca dental automatizada

10. A pluralidade de câmeras 92 fornece imagens e/ou vídeo ao vivo bidimensionais e/ou tridimensionais de dentes de um indivíduo a serem mapeados a uma varredura de superfície 3D predeterminada de um sítio cirúrgico estabelecendo, assim, um sistema de coordenadas global ao qual a pega odontológica segmentada é registrada. Em um refinamento, a pluralidade de câmeras 92 inclui câmeras em escala milimétrica.

[0052] Em algumas modalidades, o varredor de dente 64 inclui sensores internos à broca dental 10. Em algumas modalidades, o varredor de dente pode ser montado adjacente ao eixo de broca dental. Em algumas modalidades, os sensores de varredor de dente podem ser montados coaxialmente com o eixo de broca dental em uma configuração anular.

[0053] Em algumas modalidades, quando o efetor de extremidade é um feixe de laser, o varredor de dente 64 inclui sensores ópticos alimentados por luz de um comprimento de onda diferente daquele usado pelo atuador de broca dental. Em algumas modalidades, os varredores ópticos são alimentados por luz de contrapropagação com o feixe de laser, e dividida para as entradas de sensor usando um divisor de feixe. Em algumas modalidades, os varredores ópticos são alimentados por luz que não é de copropagação nem contrapropagação com o feixe de laser, e dividido para as entradas de sensor usando um divisor de feixe. Em algumas modalidades, o divisor de feixe é dicórico: refletindo apenas os comprimentos de onda ópticos usados pelo varredor dental, e não o comprimento de onda óptico do feixe de laser. Em algumas modalidades, o varredor de dente pode ser montado adjacente ao eixo de broca dental. Em outras modalidades, os sensores de varredor de dente podem ser montados coaxialmente com o eixo de broca dental em uma configuração anular.

[0054] Em uma modalidade, o varredor de dente 64 inclui um sistema de busca de alcance de laser tridimensional que mede a localização de uma pluralidade de pontos na área de tratamento. Em uma variação, o sistema de busca de alcance de laser tridimensional inclui uma pluralidade de buscadores de alcance de tempo de voo de laser pulsado. Em uma variação, o sistema de busca de alcance de laser tridimensional inclui uma pluralidade de sensores de luz difundida. Em uma modalidade, os sensores de luz difundida usam holografia de manchas para determinar a localização de uma pluralidade de pontos no dente.

[0055] Em uma segunda variação, o sistema de busca de alcance de laser tridimensional inclui um sistema de tomografia de coerência óptica (OCT). Em algumas modalidades, este sistema de busca de alcance de tomografia de coerência óptica pode usar interferometria de luz branca para determinar um alcance para uma pluralidade de localizações no dente. Em outras modalidades, este sistema de busca de alcance de tomografia de coerência óptica pode usar determinação de distância codificada espacialmente por domínio de frequência. Em outra modalidade, este sistema de busca de alcance de tomografia de coerência óptica pode usar determinação de distância codificada temporalmente por domínio de frequência.

[0056] Em algumas modalidades, o varredor de dente 64 inclui um sistema de ultrassom tridimensional. Por exemplo, o sistema de ultrassom inclui uma pluralidade de transdutores de ultrassom e uma pluralidade de receptores de ultrassom. Ainda em outra modalidade, o varredor de dente 64 inclui um sistema de visão tridimensional. Por exemplo, o sistema de visão pode incluir uma pluralidade de câmeras.

[0057] Em algumas modalidades, as dimensões atuais do dente conforme determinadas pelo varredor de dente 64 são comparadas com dimensões anteriores do dente para determinar a taxa de remoção de tecido. Em algumas modalidades, as dimensões anteriores do dente são determinadas usando medições anteriores pelos sensores durante o mesmo procedimento. Em algumas modalidades, as dimensões anteriores do dente são determinadas usando medições anteriores do dente realizadas usando outro meio que será evidente para aqueles de conhecimento na técnica. Como um exemplo não limitante, os dados de superfície dental são fornecidos por um sistema de varredura de superfície (como, mas sem limitações, um dispositivo de varredura intraoral Dentsply Sirona CEREC ou Align Technologies).

[0058] Em algumas modalidades, as dimensões atuais e passadas do dente são usadas para controlar a velocidade de corte da broca dental automatizada (ADD) para remoção de tecido ideal. Em algumas modalidades, a taxa de remoção de tecido (como determinada por dimensões atuais e passadas do dente) é usada para distinguir tecido saudável de tecido não saudável. Em um exemplo não limitante, o material de dente denso sofrerá ablação a uma taxa inferior às cáries. Em algumas modalidades, a taxa de remoção de tecido (como determinada por dimensões atuais e passadas do dente) é usada para distinguir a gengiva do dente. Em algumas modalidades, a distribuição espacial de taxa de remoção de tecido é usada para determinar a extensão do tecido a ser removido, e determinar o progresso e conclusão do procedimento.

[0059] Em algumas modalidades, a determinação do progresso ou conclusão processuais, como determinada usando a taxa de remoção de tecido, é realizada usando um sistema de controle automatizado. Como um exemplo não limitante, o sistema de controle automatizado pode ser implementado usando um computador. Como outro exemplo não limitante, o sistema de controle automatizado pode ser implementado usando um microcontrolador. Como um terceiro exemplo não limitante, o sistema de controle automatizado pode ser implementado usando um Arranjo de Porta Programável em Campo (FPGA).

[0060] Em outras modalidades, em que o efetor de extremidade é um feixe de laser, o feixe de laser é trazido a um foco rigoroso por um sistema óptico como uma lente, elemento holográfico ou similares, de modo que a irradiância do feixe de laser seja suficientemente alta para remover o tecido em apenas um volume de espaço pequeno, enquanto deixa o tecido substancialmente não afetado fora do dito volume. Em tal modalidade, a localização de remoção de tecido é conhecida absolutamente pelas leis físicas de óptica em relação à localização da extremidade da lente que, em si, é presa ao braço de broca. O tamanho do volume de espaço pequeno em que o tecido é removido é determinado pelas leis físicas da óptica em relação à localização da extremidade da lente e pelas propriedades ópticas características do tecido específico sendo removido. Desta maneira, o conhecimento da localização da posição de braço de broca é suficiente para saber a localização do tecido sendo removido. A dita localização pode ser alterada mudando-se de modo controlável as posições x, y e z do braço de broca. Em outra modalidade, a posição z do sistema óptico de focalização, em vez disso, pode ser alterada para mudar a posição z do tecido a ser removido. Em outras modalidades, as posições z tanto do braço de broca quanto do sistema óptico de focalização podem ser alteradas em consonância para alterar a posição z do tecido a ser removido. Em tais modalidades, o varredor de dente 64, embora forneça informações de diagnóstico valiosas sobre o progresso do procedimento, não é necessário para o controle do procedimento de corte.

[0061] Com referência à FIG. 12, a operação do sistema de tratamento dental 60 é descrita conforme a seguir. A unidade de processamento central 62 controla a broca dental automatizada 10 para remover uma região do dente-alvo. O sistema de tratamento dental 60 inclui dispositivos de entrada 120, 122 que podem ser, por exemplo, um teclado e mouse que recebem instruções cirúrgicas de um usuário (isto é, dentista) para proporcionar a intervenção cirúrgica. As instruções são recebidas pela unidade de processamento central 62. Caracteristicamente, as instruções cirúrgicas incluindo indicações visuais 124 na imagem de um dente-alvo que deve ser tratado. O programa de controle 70 guia o usuário através dos protocolos odontológicos através de uma série de comandos em tela (isto é, a interface de usuário). Neste contexto, as ações atribuíveis ao programa de controle 70 são entendidas de modo a significar a execução das etapas relevantes pela unidade de processamento central 62. Em uma variação, o sistema de tratamento dental 60 inclui memória estática 130 para armazenar os perfis e registros de paciente que podem ser acessados pelo usuário. Em um refinamento, a unidade de processamento central 62 também exibe uma tela de carga que mostra uma série de registros de paciente e fornece a opção de carregar um paciente existente, ou criar um novo registro de paciente.

[0062] Em uma modalidade, a superfície de corte do dente é purgada com água durante o corte de orifícios que circundam a cabeça de corte. Com referência à FIG. 6, a água é, então, removida da região de corte por meio de um tubo de sucção, fixado a um único orifício no grampo de dente. Em uma variação, a sucção ocorre através de múltiplos tubos e orifícios de sucção no grampo de dente. Em uma variação, a superfície do dente é inundada com água de portas de irrigação no próprio grampo de dente, e a sucção (como generalizada acima) é fornecida para remover o excesso de água. Em uma modalidade alternativa, a superfície de corte do dente não exige irrigação, visto que o laser ablaciona o tecido e vaporiza totalmente todos os materiais. Em todas as modalidades, a sucção é fornecida para remover particulado, líquidos e gases formados a partir de e durante atividades de corte.

[0063] Embora modalidades exemplificativas sejam descritas acima, não se pretende que estas modalidades descrevam todas as formas possíveis da invenção. Em vez disso, as palavras usadas no relatório descritivo são palavras de descrição em vez de limitação, e é entendido que várias alterações podem ser feitas sem que se afaste do espírito e escopo da invenção. Adicionalmente, os recursos de várias modalidades de implementação podem ser combinados para formar modalidades adicionais da invenção. Sistema de computação

[0064] Com referência à FIG. 13, um diagrama de blocos é mostrado representando uma máquina exemplificativa que inclui um sistema de computador 1300 (por exemplo, um sistema de processamento ou computação) no qual um conjunto de instruções pode ser executado para fazer com que um dispositivo realize ou execute qualquer um ou mais dentre os aspectos e/ou metodologias para programação de código estático da presente revelação. Os componentes na FIG. 13 são exemplos apenas, e não limitam o escopo de uso ou funcionalidade de qualquer hardware, software, componente de lógica embutida ou uma combinação de dois ou mais de tais componentes implementam modalidades particulares.

[0065] O sistema de computador 1300 pode incluir um ou mais processadores 1301, uma memória 1303 e um armazenamento 1308 que se comunicam um com o outro, e com outros componentes, por meio de um barramento 1340. O barramento 1340 também pode enlaçar um visor 1332, um ou mais dispositivos de entrada 1333 (que podem incluir, por exemplo, um teclado alfanumérico, um teclado, um mouse, uma caneta stylus, etc.), um ou mais dispositivos de saída 1334, um ou mais dispositivos de armazenamento 1335 e vários meios de armazenamento tangíveis 1336. Todos estes elementos podem fazer interface diretamente ou por meio de uma ou mais interfaces ou adaptadores com o barramento 1340. Por exemplo, os vários meios de armazenamento tangíveis 1336 podem fazer interface com o barramento 1340 por meio da interface de meio de armazenamento 1326. O sistema de computador 1300 pode ter qualquer forma física adequada, incluindo, mas sem limitações, um ou mais circuitos integrados (ICs), placas de circuito impresso (PCBs), dispositivos portáteis móveis (como telefones móveis ou PDAs), computadores tipo laptop ou notebook, sistemas de computador distribuídos, grades de computação ou servidores.

[0066] O sistema de computador 1300 inclui um ou mais processadores 1301 (por exemplo, unidades de processamento central (CPUs) ou unidades de processamento de gráfico de propósito geral (GPGPUs)) que executam funções. O processador (ou processadores) 1301 opcionalmente contém uma unidade de memória cache 1302 para armazenamento local temporário de instruções, dados ou endereços de computador. O processador (ou processadores) 1301 é configurado para auxiliar na execução de instruções legíveis por computador. O sistema de computador 1300 pode fornecer funcionalidade para os componentes representados na FIG. 13 como um resultado do processador (ou processadores) 1301 executando instruções não transitórias executáveis por processador incorporadas em um ou mais meios de armazenamento tangíveis legíveis por computador, como memória 1303, armazenamento 1308, dispositivos de armazenamento 1335 e/ou meios de armazenamento 1336. Os meios legíveis por computador podem armazenar software que implementa modalidades particulares, e o processador (ou processadores) 1301 pode executar o software. A memória 1303 pode ler o software a partir de um ou mais outros meios legíveis por computador (como dispositivo (ou dispositivos) de armazenamento em massa 1335, 1336) ou a partir de uma ou mais outras fontes através de uma interface adequada, como a interface de rede 1320. O software pode fazer com que o processador (ou processadores) 1301 execute um ou mais processos ou uma ou mais etapas de um ou mais processos descritos ou ilustrados no presente documento. Executar tais processos ou etapas pode incluir definir estruturas de dados armazenadas na memória 1303 e modificar as estruturas de dados conforme direcionado pelo software.

[0067] A memória 1303 pode incluir vários componentes (por exemplo, meios legíveis por máquina) incluindo, mas sem limitações, um componente de memória de acesso aleatório (por exemplo, RAM 1304) (por exemplo, RAM estática (SRAM), RAM dinâmica (DRAM), memória de acesso aleatório ferroelétrica (FRAM), memória de acesso aleatório de alteração de fase (PRAM), etc.), um componente de memória somente de leitura (por exemplo, ROM 1305) e quaisquer combinações dos mesmos. A ROM 1305 pode atuar para comunicar dados e instruções unidirecionalmente ao processador (ou processadores) 1301, e a RAM 1304 pode atuar para comunicar dados e instruções bidirecionalmente com o processador (ou processadores) 1301. A ROM 1305 e a RAM 1304 pode incluir quaisquer meios tangíveis legíveis por computador adequados descritos abaixo. Em um exemplo, um sistema básico de entrada/saída 1306 (BIOS), incluindo rotinas básicas que ajudam a transferir informações entre elementos dentro do sistema de computador 1300, como durante a inicialização, pode ser armazenada na memória 1303.

[0068] O armazenamento fixo 1308 é conectado bidirecionalmente ao processador (ou processadores) 1301, opcionalmente através da unidade de controle de armazenamento 1307. O armazenamento fixo 1308 fornece capacidade adicional de armazenamento de dados e também pode incluir quaisquer meios tangíveis legíveis por computador adequados descritos no presente documento. O armazenamento 1308 pode ser usado para armazenar o sistema operacional 1309, executável (ou executáveis) 1310, dados 1311, aplicativos 1312 (programas de aplicativo) e similares. O armazenamento 1308 também pode incluir uma unidade de disco óptico, um dispositivo de memória de estado sólido (por exemplo, sistemas à base de flash) ou uma combinação de qualquer um dos supracitados. As informações no armazenamento 1308 podem ser, em casos apropriados, incorporadas como memória virtual na memória 1303.

[0069] Em um exemplo, o dispositivo (ou dispositivos) de armazenamento 1335 pode fazer interface removível com o sistema de computador 1300 (por exemplo, por meio de um conector de porta externa (não mostrado)) por meio de uma interface de dispositivo de armazenamento 1325. Particularmente, dispositivo (ou dispositivos) de armazenamento 1335 e um meio legível por máquina associado pode fornecer armazenamento não volátil e/ou volátil de instruções legíveis por máquina, estruturas de dados, módulos de programa e/ou outros dados para o sistema de computador 1300. Em um exemplo, o software pode estar situado, completa ou parcialmente, dentro de um meio legível por máquina no dispositivo (ou dispositivos) de armazenamento 1335. Em outro exemplo, o software pode estar situado, completa ou parcialmente, no processador (ou processadores) 1301.

[0070] O barramento 1340 conecta uma ampla variedade de subsistemas. No presente documento, a referência a um barramento pode englobar uma ou mais linhas de sinal digital servindo uma função comum, onde for apropriado. O barramento 1340 pode ser qualquer um dentre vários tipos de estruturas de barramento incluindo, mas sem limitações, um barramento de memória, um controlador de memória, um barramento periférico, um barramento local e quaisquer combinações dos mesmos, usando qualquer uma dentre uma variedade de arquiteturas de barramento. Como um exemplo, e não por meio de limitação, tais arquiteturas incluem um barramento de Arquitetura Padrão da Indústria (Industry Standard Architecture (ISA)), um barramento de ISA Intensificado (Enhanced ISA (EISA)), um barramento de Arquitetura de Microcanal (Micro Channel Architecture (MCA)), um barramento local de Associação de Padrão de Aparelho Eletrônico de Vídeo (Video Electronics Standards Association (VLB)), um barramento de Interconexão de Componente Periférico

(Peripheral Component Interconnect (PCI)), um barramento tipo PCI-Expresso (PCI-X), um barramento de Porta de Gráfico Acelerada (Accelerated Graphics Port (AGP)), barramento HyperTransport (HTX), barramento de fixação de tecnologia avançada serial (SATA) e quaisquer combinações dos mesmos.

[0071] O sistema de computador 1300 também pode incluir um dispositivo de entrada 1333. Em um exemplo, um usuário do sistema de computador 1300 pode inserir comandos e/ou outras informações no sistema de computador 1300 por meio do dispositivo (ou dispositivos) de entrada 1333. Os exemplos de um dispositivo (ou dispositivos) de entrada 1333 incluem, mas sem limitações, um dispositivo de entrada alfanumérico (por exemplo, um teclado), um dispositivo de apontamento (por exemplo, um mouse ou touchpad), um touchpad, uma tela sensível ao toque, uma tela sensível a múltiplos toques, um joystick, uma caneta stylus, um gamepad, um dispositivo de entrada de áudio (por exemplo, um microfone, um sistema de resposta por voz, etc.), um varredor óptico, um dispositivo de captura de vídeo ou imagem estática (por exemplo, uma câmera) e quaisquer combinações dos mesmos. Em algumas modalidades, o dispositivo de entrada é um Kinect, Leap Motion ou similares. O dispositivo (ou dispositivos) de entrada 1333 pode fazer interface com o barramento 1340 por meio de qualquer uma dentre uma variedade de interfaces de entrada 1323 (por exemplo, interface de entrada 1323) incluindo, mas sem limitações, porta serial, paralela, de jogo, USB, FIREWIRE, THUNDERBOLT, ou qualquer combinação dos supracitados.

[0072] Em modalidades particulares, quando o sistema de computador 1300 é conectado à rede 1330, o sistema de computador 1300 pode se comunicar com outros dispositivos, especificamente dispositivos móveis e sistemas empresariais, sistemas de computação distribuídos, sistemas de armazenamento em nuvem, sistemas de computação em nuvem e similares conectados à rede 1330. As comunicações para e a partir do sistema de computador 1300 podem ser enviadas através da interface de rede 1320. Por exemplo, interface de rede 1320 pode receber comunicações de entrada (como solicitações ou respostas a partir de outros dispositivos) na forma de um ou mais pacotes (como pacotes de Protocolo de Internet (IP)) da rede 1330 e sistema de computador 1300 pode armazenar as comunicações de entrada na memória 1303 para processamento. O sistema de computador 1300 pode, de modo similar, armazenar comunicações de saída (como solicitações ou respostas para outros dispositivos) na forma de um ou mais pacotes na memória 1303 e comunicadas para a rede 1330 a partir da interface de rede 1320. O processador (ou processadores) 1301 pode acessar estes pacotes de comunicação armazenados na memória 1303 para processamento.

[0073] Os exemplos da interface de rede 1320 incluem, mas sem limitações, um cartão de interface de rede, um modem e qualquer combinação dos mesmos. Os exemplos de uma rede 1330 ou segmento de rede 1330 incluem, mas sem limitações, um sistema de computação distribuído, um sistema de computação em nuvem, uma rede de área ampla (WAN) (por exemplo, a Internet, uma rede empresarial), uma rede de área local (LAN) (por exemplo, uma rede associada a um escritório, um edifício, um campus ou outro espaço geográfico relativamente pequeno), uma rede de telefone, uma conexão direta entre dois dispositivos de computação, uma rede de ponto a ponto e quaisquer combinações dos mesmos. Uma rede, como a rede 1330, pode empregar um modo de comunicação com fio e/ou sem fio. Em geral, qualquer topologia de rede pode ser usada.

[0074] As informações e dados podem ser exibidas através de um visor 1332. Os exemplos de um visor 1332 incluem, mas sem limitações, um tubo de raio de cátodo (CRT), um visor de cristal líquido (LCD), um visor de cristal líquido de transistor de filme fino (TFT-LCD), um visor de cristal líquido orgânico (OLED) como um visor de OLED de matriz passiva (PMOLED) ou de OLED de matriz ativa (AMOLED), um visor de plasma e quaisquer combinações dos mesmos. O visor 1332 pode fazer interface com o processador (ou processadores) 1301, a memória 1303 e armazenamento fixo 1308, assim como outros dispositivos, como dispositivo (ou dispositivos) de entrada 1333, por meio do barramento 1340. O visor 1332 é enlaçado ao barramento 1340 por meio de uma interface de vídeo 1322, e o transporte de dados entre o visor 1332 e o barramento 1340 pode ser controlado por meio do controle de gráfico 1321. Em algumas modalidades, o visor é um projetor de vídeo. Em algumas modalidades, o visor é um visor montado à cabeça (HMD) como um aparelho de VR. Em modalidades adicionais, os aparelhos de VR adequados incluem, por meio de exemplos não limitantes, os aparelhos de VR: HTC Vive, Oculus Rift, Samsung Gear VR, Microsoft HoloLens, Razer OSVR, FOVE VR, Zeiss VR One, Avegant Glyph, Freefly e similares. Ainda em modalidades adicionais, o visor é uma combinação de dispositivos como aqueles revelados no presente documento.

[0075] Além de um visor 1332, o sistema de computador 1300 pode incluir um ou mais outros dispositivos de saída periféricos 1334 incluindo, mas sem limitações, um alto- falante de áudio, uma impressora, um dispositivo de armazenamento e quaisquer combinações dos mesmos. Tais dispositivos de saída periféricos podem ser conectados ao barramento 1340 por meio de uma interface de saída 1324. Os exemplos de uma interface de saída 1324 incluem, mas sem limitações, uma porta serial, uma conexão paralela, uma porta de USB, uma porta de FIREWIRE, uma porta de THUNDERBOLT e quaisquer combinações dos mesmos.

[0076] Adicional ou alternativamente, o sistema de computador 1300 pode fornecer funcionalidade como um resultado de lógica com fio ou incorporada de outro modo em um circuito, que pode operar no lugar de, ou junto com software para executar um ou mais processos ou uma ou mais etapas de um ou mais processos descritos ou ilustrados no presente documento. Referência ao software nesta revelação pode englobar lógica, e referência à lógica pode englobar software. Ademais, a referência a um meio legível por computador pode englobar um circuito (como um IC) que armazena software para execução, um circuito que incorpora lógica para execução ou ambos, onde for apropriado. A presente revelação engloba qualquer combinação adequada de hardware, software ou ambos.

[0077] Aqueles versados na técnica observarão que os vários blocos lógicos, módulos, circuitos e etapas de algoritmo ilustrativos descritos em conexão com as modalidades reveladas no presente documento podem ser implementados como hardware eletrônico, software de computador ou combinações de ambos. Para ilustrar claramente essa capacidade de intercâmbio de hardware e software, vários componentes, blocos, módulos, circuitos e etapas ilustrativos foram descritos acima geralmente em termos de sua funcionalidade.

[0078] Os vários blocos lógicos, módulos e circuitos ilustrativos descritos em conexão com as modalidades reveladas no presente documento podem ser implementados ou realizados com um processador de propósito geral, um processador de sinal digital (DSP), um circuito integrado específico quanto à aplicação (ASIC), um arranjo de porta programável em campo (FPGA) ou outro dispositivo de lógica programável, porta discreta ou lógica de transistor, componentes de hardware discreto ou qualquer combinação dos mesmos projetada para realizar as funções descritas no presente documento. Um processador de propósito geral pode ser um microprocessador, porém, na alternativa, o processador pode ser qualquer processador convencional, controlador, microcontrolador ou máquina de estado. Um processador também pode ser implementado como uma combinação de dispositivos de computação, por exemplo, uma combinação de um DSP e um microprocessador, uma pluralidade de microprocessadores, um ou mais microprocessadores em conjunto com um núcleo de DSP ou qualquer outra de tal configuração.

[0079] As etapas de um método ou algoritmo descrito em conexão com as modalidades reveladas no presente documento podem ser incorporadas diretamente em hardware, em um módulo de software executado por um ou mais processadores, ou em uma combinação dos mesmos. Um módulo de software pode estar situado em memória RAM, memória flash, memória ROM, memória EPROM, memória EEPROM, registros, disco rígido, um disco removível, um CD-ROM ou qualquer outra forma de meios de armazenamento conhecida na técnica. Meios de armazenamento exemplificativos são acoplados ao processador de modo que o processador possa ler informações a partir de, e gravar informações nos meios de armazenamento. Na alternativa, os meios de armazenamento podem ser integrais ao processador. O processador e os meios de armazenamento podem estar situados em um ASIC. O ASIC pode estar situado em um terminal de usuário. Na alternativa, o processador e os meios de armazenamento podem estar situados como componentes discretos em um terminal de usuário.

[0080] De acordo com a descrição no presente documento, os dispositivos de computação adequados incluem, por meio de exemplos não limitantes, computadores de servidor, computadores tipo desktop, computadores tipo laptop, computadores tipo notebook, computadores tipo sub-notebook, computadores tipo netbook, computadores tipo netpad, computadores tipo decodificador de sinais, dispositivos de transmissão contínua de mídia, computadores portáteis, aplicativos de Internet, telefones inteligentes móveis, computadores tipo tablet, assistentes pessoais digitais, consoles de videogame e veículos. Aqueles versados na técnica também reconhecerão que televisões, reprodutores de vídeo e reprodutores de música digital seletos com conectividade de rede de computador opcional são adequados para uso no sistema descrito no presente documento. Os computadores tipo tablet adequados, em várias modalidades, incluem aqueles com folheto, lousa e configurações conversíveis, conhecidos por aqueles versados na técnica.

[0081] Em algumas modalidades, o dispositivo de computação inclui um sistema operacional configurado para realizar instruções executáveis.

O sistema operacional é, por exemplo, software, incluindo programas e dados, que gerencia o hardware do dispositivo e fornece serviços para a execução de aplicativos.

Aqueles versados na técnica reconhecerão que sistemas operacionais de servidor adequados incluem, por meio de exemplos não limitantes, FreeBSD, OpenBSD, NetBSD®, Linux, Apple® Mac OS X Server®, Oracle® Solaris®, Windows Server® e Novell® NetWare®. Aqueles versados na técnica reconhecerão que sistemas operacionais de computador pessoal adequados incluem, por meio de exemplos não limitantes, Microsoft® Windows®, Apple® Mac OS X®, UNIX® e sistemas operacionais semelhante ao UNIX como GNU/Linux®. Em algumas modalidades, o sistema operacional é fornecido por computação em nuvem.

Aqueles versados na técnica também reconhecerão que sistemas operacionais de telefone inteligente móvel adequados incluem, por meio de exemplos não limitantes, Nokia® Symbian® OS, Apple® iOS®, Research In Motion® BlackBerry OS®, Google® Android®, Microsoft® Windows Phone® OS, Microsoft® Windows Mobile® OS, Linux® e Palm® WebOS®. Aqueles versados na técnica também reconhecerão que sistemas operacionais de dispositivo de transmissão contínua de mídia adequados incluem, por meio de exemplos não limitantes, Apple TV®, Roku®, Boxee®, Google TV®, Google Chromecast®, Amazon Fire® e Samsung® HomeSync®. Aqueles versados na técnica também reconhecerão que sistemas operacionais de console de videogame adequados incluem, por meio de exemplos não limitantes, Sony® PS3®, Sony® PS4®, Microsoft® Xbox 360®, Microsoft Xbox One, Nintendo® Wii®, Nintendo® Wii U® e Ouya®.

Meios de armazenamento não transitórios legíveis por computador

[0082] Em algumas modalidades, as plataformas, sistemas, meios e métodos revelados no presente documento incluem um ou mais meios de armazenamento não transitórios legíveis por computador codificados com um programa incluindo instruções executáveis pelo sistema operacional de um dispositivo de computação opcionalmente em rede. Em modalidades adicionais, um meio de armazenamento legível por computador é um componente tangível de um dispositivo de computação. Ainda em modalidades adicionais, um meio de armazenamento legível por computador é opcionalmente removível de um dispositivo de computação. Em algumas modalidades, um meio de armazenamento legível por computador incluem, por meio de exemplos não limitantes, CD-ROMs, DVDs, dispositivos de memória flash, memória de estado sólido, unidades de disco magnético, unidades de fita magnética, unidades de disco óptico, sistemas de computação distribuídos incluindo sistemas de computação em nuvem e serviços e similares. Em alguns casos, o programa e as instruções são codificados de modo permanente, de modo substancialmente permanente, de modo semipermanente ou de modo não transitório no meio. Programa de computador

[0083] Em algumas modalidades, as plataformas, sistemas, meios e métodos revelados no presente documento incluem pelo menos um programa de computador, ou o uso do mesmo. Um programa de computador inclui uma sequência de instruções, executável por um ou mais processador processadores da CPU do dispositivo de computação, gravada para realizar uma tarefa especificada. As instruções legíveis por computador podem ser implementadas como módulos de programa, como funções, objetos, Interfaces de Programação de Aplicativo (APIs), estruturas de dados de computação e similares, que realizam tarefas particulares ou implementam tipos de dados abstratos particulares. À luz da revelação fornecida no presente documento, aqueles versados na técnica reconhecerão que um programa de computador pode ser gravado em várias versões de várias linguagens.

[0084] A funcionalidade das instruções legíveis por computador pode ser combinada ou distribuída conforme desejado em vários ambientes. Em algumas modalidades, um programa de computador compreende uma sequência de instruções. Em algumas modalidades, um programa de computador compreende uma pluralidade de sequências de instruções. Em algumas modalidades, um programa de computador é fornecido a partir de uma localização. Em outras modalidades, um programa de computador é fornecido a partir de uma pluralidade de localizações. Em várias modalidades, um programa de computador inclui um ou mais módulos de software. Em várias modalidades, um programa de computador inclui, em parte ou integralmente, um ou mais aplicativos da web, um ou mais aplicativos móveis, um ou mais aplicativos autônomos, um ou mais plug-ins de navegador da web, extensões, add-ins ou add-ons, ou combinações dos mesmos.

[0085] Em algumas modalidades, um programa de computador inclui um aplicativo da web. À luz da revelação fornecida no presente documento, aqueles versados na técnica reconhecerão que um aplicativo da web, em várias modalidades, utiliza um ou mais frameworks de software e um ou mais sistemas de banco de dados. Em algumas modalidades, um aplicativo da web é criado mediante um framework de software como Microsoft®.NET ou Ruby on Rails (RoR). Em algumas modalidades, um aplicativo da web utiliza um ou mais sistemas de banco de dados incluindo, por meio de exemplos não limitantes, sistemas de banco de dados relacionais, não relacionais, orientados para objeto, associativos e XML.

Em modalidades adicionais, os sistemas de banco de dados relacionais adequados incluem, por meio de exemplos não limitantes, Microsoft® SQL Server, mySQL™ e Oracle®. Aqueles versados na técnica também reconhecerão que um aplicativo da web, em várias modalidades, é gravado em uma ou mais versões de uma ou mais linguagens.

Um aplicativo da web pode ser gravado em uma ou mais linguagens de marcação, linguagens de definição de apresentação, linguagens de script do lado do cliente, linguagens de codificação de lado do servidor, linguagens de consulta de banco de dados, ou combinações das mesmas.

Em algumas modalidades, um aplicativo da web é gravado, até certo ponto, em uma linguagem de marcação como Hypertext Markup Language (HTML), Extensible Hypertext Markup Language (XHTML) ou eXtensible Markup Language (XML). Em algumas modalidades, um aplicativo da web é gravado, até certo ponto, em uma linguagem de definição de apresentação como Cascading Style Sheets (CSS). Em algumas modalidades, um aplicativo da web é gravado, até certo ponto, em uma linguagem de script do lado do cliente como Asynchronous Javascript e XML (AJAX), Flash® Actionscript, Javascript ou Silverlight®. Em algumas modalidades, um aplicativo da web é gravado, até certo ponto, em uma linguagem de codificação de lado do servidor como Active Server Pages (ASP), ColdFusion®, Perl, Java™, JavaServer Pages (JSP), Hypertext Preprocessor (PHP),

Python™, Ruby, Tcl, Smalltalk, WebDNA® ou Groovy. Em algumas modalidades, um aplicativo da web é gravado, até certo ponto, em uma linguagem de consulta de banco de dados como Structured Query Language (SQL). Em algumas modalidades, um aplicativo da web integra produtos de servidor empresarial como IBM® Lotus Domino®. Em algumas modalidades, um aplicativo da web inclui um elemento reprodutor de mídia. Em várias modalidades adicionais, um elemento reprodutor de mídia utiliza uma ou mais dentre muitas tecnologias de multimídia adequadas incluindo, por meio de exemplos não limitantes, Adobe® Flash®, HTML 5, Apple® QuickTime®, Microsoft® Silverlight®, Java™ e Unity®. Aplicativo Autônomo

[0086] Em algumas modalidades, um programa de computador inclui um aplicativo autônomo, que é um programa que é executado como um processo de computador independente, não um add-on para um processo existente, por exemplo, não um plug-in. Aqueles versados na técnica reconhecerão que os aplicativos autônomos são frequentemente compilados. Um compilador é um programa (ou programas) de computador que transforma código-fonte gravado em uma linguagem de programação em código de objeto binário como a linguagem assembly ou código de máquina. As linguagens de programação compiladas adequadas incluem, por meio de exemplos não limitantes, C, C++, Objective-C, COBOL, Delphi, Eiffel, Java™, Lisp, Python™, Visual Basic e VB .NET, ou combinações das mesmas. A compilação é frequentemente realizada, pelo menos em parte, para criar um programa executável. Em algumas modalidades, um programa de computador inclui um ou mais aplicativos compilados executáveis.

Módulos de Software

[0087] Em algumas modalidades, as plataformas, sistemas, meios e métodos revelados no presente documento incluem software, servidor e/ou módulos de banco de dados, ou o uso dos mesmos. Em vista da revelação fornecida no presente documento, os módulos de software são criados por técnicas conhecidas por aqueles versados na técnica usando máquinas, software e linguagens conhecidas na técnica. Os módulos de software revelados no presente documento são implementados de múltiplas formas. Em várias modalidades, um módulo de software compreende um arquivo, uma seção de código, um objeto de programação, uma estrutura de programação, ou combinações dos mesmos. Em várias modalidades adicionais, um módulo de software compreende uma pluralidade de arquivos, uma pluralidade de seções de código, uma pluralidade de objetos de programação, uma pluralidade de estruturas de programação, ou combinações dos mesmos. Em várias modalidades, o um ou mais módulos de software compreendem, por meio de exemplos não limitantes, um aplicativo da web, um aplicativo móvel e um aplicativo autônomo. Em algumas modalidades, os módulos de software estão em um programa de computador ou aplicativo. Em outras modalidades, os módulos de software estão em mais de um programa de computador ou aplicativo. Em algumas modalidades, os módulos de software são hospedados em uma máquina. Em outras modalidades, os módulos de software são hospedados em mais de uma máquina. Em modalidades adicionais, os módulos de software são hospedados em uma plataforma de computação distribuída como uma plataforma de computação em nuvem. Em algumas modalidades, os módulos de software são hospedados em uma ou mais máquinas em uma localização. Em outras modalidades, os módulos de software são hospedados em uma ou mais máquinas em mais de uma localização. Bancos de dados

[0088] Em algumas modalidades, as plataformas, os sistemas, meios e métodos revelados no presente documento incluem um ou mais bancos de dados, ou o uso dos mesmos. Em vista da revelação fornecida no presente documento, aqueles versados na técnica reconhecerão que muitos bancos de dados são adequados para o armazenamento e a recuperação de informações operacionais e cirúrgicas para auxiliar no planejamento ou execução de preparações odontológicas realizadas pelo sistema de broca dental automatizada. Informações. Em várias modalidades, os bancos de dados adequados incluem, por meio de exemplos não limitantes, bancos de dados relacionais, bancos de dados não relacionais, bancos de dados orientados para objeto, bancos de dados de objeto, bancos de dados de modelo de relação de entidade, bancos de dados associativos e bancos de dados de XML. Os exemplos não limitantes adicionais incluem SQL, PostgreSQL, MySQL, Oracle, DB2 e Sybase. Em algumas modalidades, um banco de dados é com base na Internet. Em modalidades adicionais, um banco de dados é com base na web. Ainda em modalidades adicionais, um banco de dados é com base em computação em nuvem. Em uma modalidade particular, um banco de dados é um banco de dados distribuído. Em outras modalidades, um banco de dados é baseado em um ou mais dispositivos de armazenamento de computador local.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Sistema de posicionamento dental de múltiplos ângulos de liberdade caracterizado por compreender: (a) um conector de fonte de alimentação para uma fonte de alimentação; (b) um efetor de extremidade dental; (c) um acoplamento de efetor de extremidade conectado ao conector de fonte de alimentação e ao efetor de extremidade dental, em que o acoplamento de efetor de extremidade é configurado para transferir potência do conector de fonte de alimentação para o efetor de extremidade dental; e (d) um conjunto de condução configurado para transladar o efetor de extremidade dental em duas ou mais direções.

2. Sistema, de acordo com a reivindicação 0, caracterizado pelo fato de que o efetor de extremidade dental compreende uma broca, um laser, uma sonda, um bocal, uma pinça, um raio X ou qualquer combinação dos mesmos.

3. Sistema, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o laser compreende um laser de picossegundo, um laser de femtossegundo, um laser de CO2 de microssegundo ou qualquer combinação dos mesmos.

4. Sistema, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o laser emite um feixe que tem um comprimento de onda de cerca de 0,5 µm a cerca de 18 µm.

5. Sistema, de acordo com a reivindicação 2,

caracterizado pelo fato de que o laser emite um feixe que tem uma energia de pulso de cerca de 0,5 µJ a cerca de 50.000 µJ.

6. Sistema, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o laser emite um feixe que tem uma duração de pulso de cerca de 10 ns a cerca de 500.000 ns.

7. Sistema, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo de que o laser emite um feixe que tem uma taxa de repetição de pulso de cerca de 5 Hz a cerca de

5.000.000 Hz.

8. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 4-7, caracterizado pelo fato de que o laser emite 1 a 10 bilhões de pulsos.

9. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-8, caracterizado pelo fato de que o acoplamento de efetor de extremidade compreende uma engrenagem, um eixo, uma polia, uma fibra óptica, um guia de luz, uma ótica de espaço livre, um parafuso sem fim, uma corrediça linear, um mecanismo de condução linear, um mecanismo giratório, um espelho, uma lente, um prisma ou qualquer combinação dos mesmos.

10. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-9, caracterizado pelo fato de que o conjunto de condução compreende um acionamento de passo, acionamento piezoelétrico, um acionamento de servomotor ou qualquer combinação dos mesmos.

11. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-10, caracterizado pelo fato de que o conjunto de condução é configurado para transladar ou girar o efetor de extremidade dental cerca de dois ou mais graus de liberdade.

12. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-11, caracterizado pelo fato de que a fonte de alimentação compreende um ou mais dentre um motor, um emissor de laser, uma bateria, uma tomada, um gerador ou qualquer combinação dos mesmos.

13. Sistema, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a fonte de alimentação é montada ao conjunto de condução.

14. Sistema, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a fonte de alimentação não é montada ao conjunto de condução.

15. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-14, caracterizado por compreender adicionalmente um alojamento, e em que pelo menos uma porção de um ou mais dentre o conector de fonte de alimentação, o efetor de extremidade dental, o acoplamento de efetor de extremidade e o conjunto de condução reside dentro do alojamento.

16. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-15, caracterizado por compreender adicionalmente um grampo de dente e um conector de grampo de dente, em que o grampo de dente é configurado para ser afixado de modo rígido e removível a um dente de um paciente.

17. Sistema, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o conector de grampo de dente é preso rigidamente ao conjunto de condução, ao grampo de dente ou ambos.

18. Sistema, de acordo com a reivindicação 16,

caracterizado pelo fato de que o conector de grampo de dente é afixado ao conjunto de condução, ao grampo de dente ou ambos e livre para se mover em uma ou mais direções em relação ao conjunto de condução, ao grampo de dente ou ambos.

19. Sistema, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o conjunto de condução translada o efetor de extremidade em pelo menos dois graus de liberdade em relação ao grampo de dente.

20. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 0-19, caracterizado por compreender adicionalmente um braço de suspensão cardã preso ao alojamento, ao conjunto de condução ou ambos, em que o braço de suspensão cardã é configurado para posicionar manualmente o alojamento, o conjunto de condução ou ambos, em relação a uma superfície fixa.

21. Sistema, de acordo com a reivindicação 20, caracterizado por compreender adicionalmente um sistema de visão tridimensional (3D) compreendendo uma ou mais câmeras presas à broca dental automatizada, em que cada câmera fornece uma imagem bidimensional, uma transmissão de vídeo ao vivo, ou ambas, dos dentes de um indivíduo.

22. Sistema, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma dentre a imagem bidimensional, uma transmissão de vídeo ao vivo são mapeadas para uma varredura de superfície 3D predeterminada de um sítio cirúrgico para estabelecer um sistema de coordenadas global ao qual a broca dental automatizada é registrada e/ou a taxa de remoção de material é rastreada.

23. Sistema, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que a uma ou mais das câmeras incluem uma câmera de escala milimétrica.