BR112020021214A2 - Veículo aéreo não tripulado para montagem de uma braçadeira a uma linha de energia - Google Patents

Veículo aéreo não tripulado para montagem de uma braçadeira a uma linha de energia Download PDF

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BR112020021214A2
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aerial vehicle
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BR112020021214-8A
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Benjamin Franklin Ciesielczyk
Adam Michael Deel
Cameron Clines
Jacob Jeffrey Palmer
Andrew James Hanneman
Jonathon Randall Olszewski
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Preformed Line Products Co.
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Abstract

a presente invenção se refere a um veículo aéreo não tripulado para montagem de uma braçadeira a uma linha, incluindo um corpo, uma primeira hélice fixada ao corpo, uma segunda hélice fixada ao corpo e uma terceira hélice fixada ao corpo. o corpo está entre pelo menos uma da primeira hélice e segunda hélice, da primeira hélice e terceira hélice, ou da segunda hélice e terceira hélice. uma guia é fixada ao corpo e é configurada para apoiar a braçadeira para montagem a uma linha mediante o voo do veículo aéreo não tripulado em direção à linha. um dispositivo eficaz em intimidar a avifauna (por exemplo, pássaros) pode ser fixado à braçadeira para proteger os animais do voo na linha. a guia é configurada para apoiar a braçadeira de modo que uma linha imaginária de braçadeira entre uma primeira garra da braçadeira e uma segunda garra da braçadeira quando a braçadeira estiver numa posição travada não esteja paralela a um plano que intercepta a primeira hélice, a segunda hélice e a terceira hélice.

Description

“VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO PARA MONTAGEM DE UMA BRAÇADEIRA A UMA LINHA DE ENERGIA”. REFERÊNCIA REMISSIVA A PEDIDOS RELACIONADOS
[0001] O presente pedido reivindica prioridade ao Pedido de Patente Provisório Norte-Americano nº 62/658,549, depositado em 16 de abril de 2018, intitulado "MOUNTING ASSEMBLY FOR MOUNTING CLAMP" e ao Pedido de Patente Provisório Norte-Americano nº 62/794,897, depositado em 21 de janeiro de 2019, intitulado "MOUNTING ASSEMBLY FOR MOUNTING CLAMP", ambos aqui incorporados a título de referência.
CAMPO TÉCNICO
[0002] O presente pedido é direcionado a um conjunto de montagem. Por exemplo, o presente pedido é direcionado a um conjunto de montagem para montar uma braçadeira a uma linha.
ANTECEDENTES
[0003] Conjuntos de montagem podem ser usados para montar uma braçadeira. Os conjuntos de montagem podem ser usados para montar uma braçadeira a uma linha.
SUMÁRIO
[0004] Este sumário é fornecido para introduzir uma seleção de conceitos de uma forma simplificada que são descritos mais detalhadamente abaixo na descrição detalhada.
Este sumário não se destina a identificar os principais fatores ou características essenciais da matéria reivindicada, nem se destina a ser usado para limitar o escopo da matéria reivindicada.
[0005] De acordo com algumas modalidades, um veículo aéreo não tripulado para montar uma braçadeira a uma linha inclui um corpo. O veículo aéreo não tripulado também inclui uma primeira hélice fixada ao corpo, uma segunda hélice fixada ao corpo e uma terceira hélice fixada ao corpo. O corpo está entre pelo menos uma dentre a primeira hélice e a segunda hélice, a primeira hélice e a terceira hélice ou a segunda hélice e a terceira hélice. O veículo aéreo não tripulado inclui ainda uma guia fixada ao corpo, a guia sendo configurada para apoiar a braçadeira para montagem na linha através do voo do veículo aéreo não tripulado em direção à linha. A guia é configurada para apoiar a braçadeira de modo que uma linha de braçadeira imaginária entre uma primeira garra da braçadeira e uma segunda garra da braçadeira quando a braçadeira está em uma posição parada não seja paralela a um plano que intercepta a primeira hélice, a segunda hélice, e a terceira hélice.
[0006] De acordo com algumas modalidades, um veículo aéreo não tripulado para montar uma braçadeira em uma linha inclui um corpo que tem um primeiro lado e um segundo lado.
O veículo aéreo não tripulado também inclui uma estrutura de suporte fixada ao primeiro lado do corpo. A estrutura de suporte é configurada para apoiar o veículo aéreo não tripulado sobre uma superfície quando o veículo aéreo não tripulado não está voando. O veículo aéreo não tripulado inclui ainda uma guia fixada ao primeiro lado do corpo. A guia é configurada para apoiar a braçadeira para montagem na linha através do voo do veículo aéreo não tripulado em direção à linha.
[0007] De acordo com algumas modalidades, uma braçadeira inclui uma primeira garra e uma segunda garra fixada à primeira garra. A braçadeira também inclui um elemento tensor que tem uma primeira extremidade fixada à primeira garra e uma segunda extremidade fixada à segunda garra. O elemento tensor é configurado para pelo menos um dos seguintes: girar a primeira garra em relação à segunda garra em torno de um eixo; ou girar a segunda garra em relação à primeira garra em torno do eixo. A braçadeira inclui ainda um elemento de travamento configurado para engatar em pelo menos uma dentre a primeira garra ou a segunda garra. O elemento de travamento é móvel entre uma primeira posição em relação a pelo menos uma da primeira garra ou a segunda garra e uma segunda posição em relação a pelo menos uma da primeira garra ou a segunda garra. Na primeira posição, o elemento de travamento é configurado para pelo menos um dos seguintes: restringir a rotação da primeira garra em relação à segunda garra em torno do eixo; ou restringir a rotação da segunda garra em relação à primeira garra em torno do eixo. Na segunda posição, o elemento de travamento é configurado para pelo menos um dos seguintes: permitir a rotação da primeira garra em relação à segunda garra em torno do eixo; ou permitir a rotação da segunda garra em relação à primeira garra em torno do eixo.
[0008] De acordo com algumas modalidades, uma guia configurada para apoiar uma braçadeira para montagem em uma linha através do voo, em direção à linha, de um veículo aéreo não tripulado ao qual a guia está fixada inclui uma desconexão rápida configurada para desconectar a guia do veículo aéreo não tripulado.
[0009] De acordo com algumas modalidades, um veículo aéreo não tripulado para montar uma braçadeira em uma linha inclui um corpo e uma primeira hélice fixada ao corpo. O veículo aéreo não tripulado também inclui uma guia fixada ao corpo que é configurada para apoiar a braçadeira para montagem na linha através do voo do veículo aéreo não tripulado em direção à linha. O veículo aéreo não tripulado inclui ainda uma proteção de hélice fixada ao corpo que está configurada para impedir que a hélice contate a linha e está configurada para direcionar a braçadeira para a linha.
[0010] De acordo com algumas modalidades, um componente de fixação de uma guia configurada para apoiar uma braçadeira para montagem em uma linha através do voo, em direção à linha, de um veículo aéreo não tripulado ao qual a guia está fixada inclui um componente de fixação configurado para fixar a braçadeira à guia. O componente de fixação também inclui uma porção de apoio configurada para exercer uma força de liberação sobre a braçadeira para separar a braçadeira da guia à medida que a braçadeira se move de uma posição travada para uma posição fechada, em que a distância entre uma primeira garra da braçadeira e uma segunda garra da braçadeira é diminuída para montar a braçadeira na linha.
[0011] A descrição a seguir e os desenhos anexos apresentam determinados aspectos ilustrativos e implementações. Estes são indicativos de apenas algumas das várias maneiras pelas quais um ou mais aspectos podem ser empregados. Outros aspectos, vantagens e/ou características inovadoras da invenção se tornarão evidentes a partir da descrição detalhada a seguir quando considerada em conjunto com os desenhos anexos.
DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[0012] A Figura 1 é uma ilustração de um sistema de montagem de braçadeira que inclui um veículo aéreo não tripulado próximo de uma linha;
a Figura 2 é uma ilustração de um veículo aéreo não tripulado;
a Figura 3 é uma ilustração de um veículo aéreo não tripulado;
a Figura 4 é uma ilustração de um veículo aéreo não tripulado;
a Figura 5 é uma ilustração de uma guia com uma braçadeira;
a Figura 6 é uma ilustração de uma guia sem braçadeiras exemplificativa;
a Figura 7 é uma ilustração de um conjunto de montagem exemplificativo;
a Figura 8 é uma ilustração de um conjunto de montagem exemplificativo;
a Figura 9 é uma ilustração de um conjunto de montagem exemplificativo;
a Figura 10 é uma ilustração de um conjunto de montagem exemplificativo;
a Figura 11 é uma ilustração de um segundo componente de fixação exemplificativo;
a Figura 12 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 13 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 14 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 15 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 16 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 17 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 18 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 19 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 20 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 21 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa a Figura 22 é uma ilustração de um protetor de hélice exemplificativo;
a Figura 23 é uma ilustração de um protetor de hélice exemplificativo;
a Figura 24 é uma ilustração de um protetor de hélice exemplificativo;
a Figura 25 é uma ilustração de um protetor de hélice exemplificativo;
a Figura 26 é uma ilustração de um protetor de hélice exemplificativo;
a Figura 27 é uma ilustração de um veículo aéreo não tripulado exemplificativo;
a Figura 28 é uma ilustração de um segundo componente de fixação exemplificativo;
a Figura 29 é uma ilustração de um segundo componente de fixação exemplificativo;
a Figura 30 é uma ilustração de um conjunto de montagem exemplificativo;
a Figura 31 é uma ilustração de um conjunto de montagem exemplificativo;
a Figura 32 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 33 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 34 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 35 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa;
a Figura 36 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa; a Figura 37 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa; a Figura 38 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa; a Figura 39 é uma ilustração de uma braçadeira exemplificativa; a Figura 40 é uma ilustração de um conjunto de montagem de braçadeira exemplificativo; e a Figura 41 é uma ilustração de um conjunto de montagem de braçadeira exemplificativo.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[0013] A matéria reivindicada é agora descrita com referência aos desenhos, em que números de referência iguais são usados para se referir a elementos iguais em toda a extensão. Na descrição a seguir, para fins de explicação, vários detalhes específicos são apresentados a fim de fornecer uma compreensão da matéria reivindicada. É evidente, entretanto, que a matéria reivindicada pode ser praticada sem estes detalhes específicos. Em outros casos, as estruturas e os dispositivos são ilustrados na forma de diagrama de blocos para facilitar a descrição da matéria reivindicada. O tamanho relativo, orientação etc. de peças,
componentes etc. podem diferir daquilo que é ilustrado, embora não estejam fora do escopo da matéria reivindicada.
[0014] A presente invenção se refere a braçadeiras de suporte em voo e braçadeiras de montagem em linhas que usam um veículo aéreo não tripulado (Unmanned Aerial Vehicle, UAV). Para fins da presente invenção, os termos veículo aéreo não tripulado, UAV e drone podem ser usados de forma alternada para indicar uma aeronave sem um piloto humano a bordo. UAVs podem ser um componente de um sistema de aeronave não tripulada (Unmanned Aircraft System, UAS), o qual pode incluir um UAV, um controlador em terra e um sistema de comunicações entre o UAV e o controlador em terra. Os UAVs podem operar e/ou voar com vários graus de autonomia, por exemplo, voar sob controle remoto por um operador humano, voar de forma autônoma por computadores de bordo ou voar usando uma combinação dos dois.
[0015] Embora existam muitos estilos diferentes de UAVs em uso, algumas características em comum dos UAVs incluem um corpo, hélices para desenvolver elevação, um dispositivo de propulsão movido a motor elétrico acoplado ao UAV (por exemplo, acoplado ao corpo) e um dispositivo de bateria elétrica recarregável conectado ao UAV. A descrição e as figuras na presente invenção se referem a um UAV que tem seis hélices fixadas a braços que se estendem radialmente para longe do corpo do UAV, no entanto, isto não se destina a ser limitativo e diversos estilos, tamanhos e sistemas de propulsão são considerados para uso com a presente invenção.
[0016] Com referência à Figura 1, é ilustrada uma visão geral de um veículo aéreo não tripulado (UAV) 100 em um ambiente de aplicação. O UAV 100 pode ser uma parte de um sistema de fixação de braçadeira 102 o qual também inclui (conforme observado anteriormente) um controlador em terra 104 e um sistema de comunicações 106 entre o UAV 100 e o controlador em terra 104.
[0017] Em algumas modalidades, o UAV 100, como parte do sistema de fixação de braçadeira 102, pode ser usado para montar ou fixar uma braçadeira 108 a uma linha 110. Para fins da presente invenção, a linha pode incluir, porém sem limitações: um condutor aéreo, uma linha de energia, um cabo, um fio, uma corda, um cabo elétrico, um dispositivo de aterramento/ligação etc. A linha 110 pode ser posicionada em um local que não é facilmente acessível, tal como uma distância acima do solo, conforme mostrado na Figura 1. Em algumas modalidades, a linha 110 pode compreender uma linha elétrica aérea, de modo que a linha 110 geralmente esteja inacessível (de difícil acesso, por exemplo, os trabalhadores podem precisar de um helicóptero ou caminhão caçamba para acessar o condutor aéreo). Em algumas modalidades, a linha 110 pode ser usada em redes de transmissão de energia elétrica para transmitir energia elétrica. A linha 110 pode compreender um ou mais condutores aéreos que são suspensos por torres e/ou postes 112. Desta forma, o UAV 100 pode ser pilotado ou deslocado uma distância acima do solo, após o que o UAV 100 é capaz de montar a braçadeira 108 na linha 110.
[0018] Com referência à Figura 2, uma vista em perspectiva do UAV 100 é ilustrada de acordo com algumas modalidades. O UAV 100 inclui um corpo 200. O corpo 200 pode ser uma estrutura básica para a montagem de vários componentes do UAV 100, tal como um controlador (não mostrado), baterias recarregáveis 202, uma antena 204 para receber comunicações do controlador em terra 104 (mostrado na Figura 1), etc. Em algumas modalidades, o corpo 200 pode ser centralizado em torno de um eixo central 206. O corpo 200 também pode constituir um local de montagem para um primeiro braço 208 configurado para montar uma primeira hélice 210 a uma distância do corpo 200. Como tal, a primeira hélice 210 é fixada ao corpo 200 através do primeiro braço
208. Da mesma forma, um segundo braço 212 é fixado ao corpo 200 e constitui um suporte para uma segunda hélice 214 a ser fixada ao corpo 200. Um terceiro braço 216 também é fixado ao corpo 200 e constitui um suporte para uma terceira hélice 218 a ser fixada ao corpo 200.
[0019] O corpo 200 está entre pelo menos um dentre a primeira hélice 210 e a segunda hélice 214, a primeira hélice 210 e a terceira hélice 218 ou a segunda hélice 214 e a terceira hélice 218. Em algumas modalidades, o significado do corpo 200 estar entre uma série de hélices é que as hélices estão em lados opostos do UAV 100. Em algumas modalidades, o significado do corpo 200 estar entre uma série de hélices é que as hélices estão fixadas aos braços e ao percurso de fixação entre as hélices se estender a partir de uma hélice, através de um braço, através do corpo e, finalmente, através de outro braço para outra hélice. Também pode ser descrita uma construção geométrica de um plano 226 que intercepta a primeira hélice 210, a segunda hélice 214 e a terceira hélice 218. Em algumas modalidades, para facilidade de descrição, o plano 226 pode ser definido pelos pontos centrais das hélices 210, 214 e 218.
[0020] Com referência à Figura 3, é ilustrada uma vista superior ou plana do UAV 100 próximo à linha 110. Conforme discutido anteriormente, as figuras mostram coletivamente um UAV 100 que tem seis hélices em uma orientação particular (por exemplo, geralmente dentro de um único plano e orientado de forma hexagonal conforme mostrado na Figura 3), no entanto, o UAV 100 pode incluir qualquer número e configuração adequados de hélices.
[0021] Com referência à Figura 4, é ilustrada uma vista lateral ou elevada do UAV 100 na proximidade da linha 110.
Também deve ser entendido que cada uma das hélices pode ser inclinada, de modo que o eixo de rotação de cada hélice não seja paralelo ao eixo central 206, mas se incline em direção ao eixo central 206 à medida que o eixo de rotação se estende para cima e para longe do UAV 100. A inclinação das hélices, desta forma, pode aumentar a estabilidade de aerotransporte do UAV 100.
[0022] Voltando à Figura 2, o corpo 200 do UAV 100 tem um primeiro lado 220 e um segundo lado 222. Uma estrutura de suporte 224 é fixada ao primeiro lado 220 do corpo 200, por exemplo, um par de pernas. A estrutura de suporte 224 é configurada para apoiar o UAV 100 sobre uma superfície (por exemplo, o solo, uma superfície de trabalho etc.) quando o UAV 100 não está sendo pilotado. Em algumas modalidades, a estrutura de suporte 224 pode ser girada em torno de uma junta de montagem no corpo 200 durante o voo do UAV 100.
[0023] Voltando à Figura 4, um guia 400 está fixado ao primeiro lado 220 do corpo 200. O primeiro lado 220 é o lado do corpo 200 que está voltado para baixo ou em direção ao solo. A guia 400 está configurada para apoiar a braçadeira
108 para montar a braçadeira 108 na linha 110 através do voo do UAV 100 em direção à linha 110. Em algumas modalidades, a guia 400 está configurada para apoiar a braçadeira 108 para montar a braçadeira 108 na linha 110 através do voo do UAV 100 em direção à linha 110 e acarretar o contato entre a braçadeira 108 e a linha 110.
[0024] Com referência à Figura 5, é mostrada uma vista detalhada da guia 400 com a braçadeira 108 fixada à guia
400. A guia 400 inclui um suporte 402, um primeiro componente de fixação e um segundo componente de fixação 404. Em algumas modalidades, o suporte 402 e o segundo componente de fixação 404 podem ser fixados um ao outro com componentes adicionais entre o suporte 402 e o segundo componente de fixação 404, conforme é o caso com a modalidade mostrada na Figura 5. Em algumas modalidades, o segundo componente de fixação 404 é fixado diretamente ao suporte 402, conforme será discutido abaixo. Independentemente da configuração de fixação entre o segundo componente de fixação 404 e o suporte 402, o suporte 402 pode ser fixado ao UAV 100, enquanto o segundo componente de fixação 404 pode ser fixado à braçadeira 108.
[0025] Com referência à Figura 6, é mostrada uma vista detalhada da guia 400 com a braçadeira 108 removida da guia 400 e a estrutura de suporte 224 removida do corpo 200 para maior clareza. O suporte 402 da guia 400 é mostrado como montado no primeiro lado 220 do corpo 200. Em algumas modalidades, o suporte 402 compreende uma ou mais colunas
600. Por exemplo, o suporte 402 pode compreender uma primeira coluna 602, uma segunda coluna 604, uma terceira coluna 606 e/ou uma quarta coluna 608. A primeira coluna 602, a segunda coluna 604, a terceira coluna 606 e/ou a quarta coluna 608 podem ser espaçadas e podem se estender substancialmente em paralelo umas às outras. Em algumas modalidades, a primeira coluna 602, a segunda coluna 604, a terceira coluna 606 e/ou a quarta coluna 608 podem ser espaçadas para formar um formato retangular, embora outros formatos sejam concebidos.
Além disso, as primeiras extremidades da primeira coluna 602, da segunda coluna 604, da terceira coluna 606 e/ou da quarta coluna 608 podem ser fixadas a uma base 610.
[0026] Com referência à Figura 7, é ilustrada uma vista detalhada do suporte 402. As segundas extremidades opostas da primeira coluna 602, da segunda coluna 604, da terceira coluna 606 e/ou da quarta coluna 608 podem incluir o primeiro componente de fixação 612. Em algumas modalidades, o primeiro componente de fixação 612 pode compreender um primeiro suporte de travamento 614, um segundo suporte de travamento 616, um terceiro suporte de travamento 618 e/ou um quarto suporte de travamento 620. O primeiro suporte de travamento 614 pode ser fixado à primeira coluna 602. O segundo suporte de travamento 616 pode ser fixado à segunda coluna 604. O terceiro suporte de travamento 618 pode ser fixado à terceira coluna 606. O quarto suporte de travamento 620 pode ser fixado à quarta coluna 608.
[0027] O primeiro componente de fixação 612 (por exemplo, os suportes de travamento 614, 616, 618, 620) compreende qualquer número de estruturas configuradas para prender o suporte 402 ao UAV 100. Em algumas modalidades, os suportes de travamento 614, 616, 618, 620 podem compreender uma parede que define uma abertura na qual uma porção do UAV 100 pode ser recebida, tal como um trilho 624, 626 do UAV 100, por exemplo. Desta forma, os suportes de travamento 614, 616, 618, 620 podem receber um trilho do drone, tal como através do primeiro suporte de travamento 614 e o segundo suporte de travamento 616 recebendo um primeiro trilho 624 (mostrado na Figura 6) do UAV 100 e o terceiro suporte de travamento 618 e o quarto suporte de travamento 620 recebendo um segundo trilho 626 (mostrado na Figura 6) do UAV 100. Como tal, em algumas modalidades, o primeiro componente de fixação 612 pode funcionar para fixar, de forma removível, o suporte 402 da guia 400 ao UAV 100.
[0028] Voltando à Figura 7, em algumas modalidades, o suporte 402 compreende um ou mais suportes laterais 628 que podem se estender entre as colunas 602, 604, 606, 608. Por exemplo, os suportes laterais 628 podem compreender um primeiro suporte lateral 630, um segundo suporte lateral 632, um terceiro suporte lateral 634 e/ou um quarto suporte lateral 636. O primeiro suporte lateral 630 pode se estender entre a primeira coluna 602 e a segunda coluna 604. O segundo suporte lateral 632 pode se estender entre a terceira coluna 606 e a quarta coluna 608. O terceiro suporte lateral 634 pode se estender entre a segunda coluna 604 e a quarta coluna
608. O quarto suporte lateral 636 pode se estender entre a primeira coluna 602 e a terceira coluna 606. Em algumas modalidades, os suportes laterais 630, 632, 634, 636 podem se estender em uma direção que não é paralela às colunas 602, 604, 606, 608, tal como se estender de modo substancialmente perpendicular às colunas 602, 604, 606,
608. Em algumas modalidades, o primeiro suporte lateral 630 pode se estender de forma substancialmente paralela ao segundo suporte lateral 632. Em algumas modalidades, o terceiro suporte lateral 634 pode se estender de forma substancialmente paralela ao quarto suporte lateral 636.
Desta forma, as extremidades dos suportes laterais 630, 632, 634, 636 podem ser fixadas às respectivas colunas 602, 604, 606, 608 até que os suportes laterais se estendam entre elas.
Como tal, os suportes laterais 630, 632, 634, 636 podem fornecer suporte adicional para as colunas 602, 604, 606,
608 de modo a limitar a vibração, flexão, deformação não intencionais ou similar.
[0029] O suporte 402 também pode incluir a base 610.
Em algumas modalidades, a base 610 está fixada a uma extremidade das colunas 602, 604, 606, 608 que é oposta ao primeiro componente de fixação 612. Desta forma, a base 610 está espaçada a uma distância do UAV 100. A base 610 pode fornecer suporte adicional para as colunas 602, 604.606, 608 de modo a limitar a vibração, flexão, deformação não intencionais ou similar.
[0030] Com referência à Figura 8, o UAV 100 inclui um dispositivo de rotação 800 configurado para girar em torno de um eixo (por exemplo, o eixo central 206) que é perpendicular ao plano 226 (mostrado na Figura 2). O dispositivo de rotação 800 também pode ser denominado um suporte de braçadeira. O segundo componente de fixação 404 está configurado para apoiar a braçadeira 108 e está fixado ao dispositivo de rotação 800 de modo que a rotação do dispositivo de rotação 800 possa manobrar a braçadeira 108 para uma primeira posição para montagem na linha 110 (por exemplo, a braçadeira 108 mais à direita mostrada na Figura 5). Além disso, a rotação do dispositivo de rotação 800 pode manobrar a braçadeira 108 para uma segunda posição para montagem em uma segunda linha. Em algumas modalidades, a segunda linha pode ser definida como a mesma linha 110 que teve uma braçadeira 108 montada na linha 110 em um local diferente. Em algumas modalidades, a segunda linha é uma linha diferente da linha 110.
[0031] Em algumas modalidades, a base 610 pode constituir um local de montagem para um acionador 802 (por exemplo, um servo motor). O acionador 802 pode ser usado para girar o dispositivo de rotação 800 em um número fixo de graus para ajudar a assegurar que uma braçadeira 108 esteja no local adequado para ser montada na linha 110. Em algumas modalidades, um controlador no UAV 100 pode receber um sinal do controlador em terra 104 para preparar o dispositivo de rotação 800 para montar a próxima braçadeira 108 em sequência. O acionador 802 pode, então, girar o dispositivo de rotação 800 em um número fixo de graus (por exemplo, 90 graus) a fim de colocar a próxima braçadeira 108 em uma posição a ser montada na linha 110. Em algumas modalidades, um operador que usa o controlador em terra 104 (mostrado na Figura 1) pode usar um único movimento (por exemplo, pressionar um botão), a fim de fazer com que o acionador 802 gire o dispositivo de rotação 800 para a próxima posição.
Deve ser observado que o dispositivo de rotação 800 pode ser usado de modo que o UAV 100 possa se aproximar da linha 110 a partir de uma única orientação para cada evento de montagem da braçadeira. Em outras palavras, o operador ou piloto do UAV 100 não tem de considerar em qual direção orientar o UAV 100 a fim de montar a próxima braçadeira 108 em uma sequência de montagem.
[0032] Voltando à Figura 6, o dispositivo de rotação 800 também pode incluir protetores de distância excessiva 640 que se estendem geralmente para baixo a partir do dispositivo de rotação 800. Os protetores de distância excessiva 640 podem ajudar a proteger as braçadeiras 108 se o UAV 100 for conduzido muito longe em direção/dentro da linha 110. Por exemplo, os protetores de distância excessiva 640 evitam que as braçadeiras 108 sejam removidas à força dos segundos componentes de fixação 404 se houver um impacto da linha 110 com aquela parte da guia 400. Qualquer número adequado e estilo de construção de protetores de distância excessiva 640 são considerados.
[0033] Voltando à Figura 8, um dispositivo de conexão 804 pode incluir um adaptador 806 configurado para transmitir, de forma confiável, a força rotacional do acionador 802 (por exemplo, o servo motor) para o dispositivo de rotação 800. Em algumas modalidades, o adaptador 806 pode ser um adaptador estriado com um elemento de ranhura fêmea 808 fixado a uma saída do acionador 802. O elemento estriado fêmea 808 é configurado para cooperar com um elemento estriado macho 810 montado no dispositivo de rotação 800.
Qualquer dispositivo adequado usado para transmitir força rotacional entre o acionador 802 e o dispositivo de rotação 800 pode ser usado no escopo da presente invenção.
[0034] Além disso, a guia 400 pode incluir um dispositivo de desconexão rápida 812 configurado para desconectar a guia 400 do UAV 100. O dispositivo de desconexão rápida 812 pode incluir os elementos estriados 808, 810 conforme descrito acima. O dispositivo de desconexão rápida 812 pode promover a substituição relativamente rápida de um dispositivo de rotação 800 após todas as braçadeiras 108 de um primeiro dispositivo de rotação 800 terem sido montadas em uma linha 110 ou várias linhas 110. Um operador ou piloto pode remover, de forma relativamente rápida, o dispositivo de rotação 800 vazio por um dispositivo de rotação 800 com um conjunto completo de braçadeiras 108.
[0035] Para fins da presente invenção, o dispositivo de desconexão rápida 812 inclui qualquer conector (por exemplo, o elemento estriado macho 810) e soquete (por exemplo, o elemento estriado fêmea 808) que não requer o uso de ferramentas manuais tradicionais para funcionar. Quando conectado corretamente, o conector e o soquete travam a junta de maneira eficaz para resistir a quaisquer forças de tração que tendem a separar o conector. O dispositivo de desconexão rápida 812 permite que o suporte 402 e o dispositivo de rotação 800 sejam desconectados de forma relativamente fácil sem ferramentas ao desengatar um mecanismo de travamento e separar o conector e o soquete.
[0036] Com referência à Figura 9, é mostrado o dispositivo de desconexão rápida 812 com o elemento estriado fêmea 808 puxado para cima (por exemplo, usando a mão de um operador) contra uma força de mola interna para liberar o travamento interno em preparação para inserção do elemento estriado macho 810.
[0037] Com referência à Figura 10, o elemento estriado macho 810 foi inserido no elemento estriado fêmea 808 e o elemento estriado fêmea 808 foi liberado e movido para uma posição travada para baixo. Nesta posição, o dispositivo de desconexão rápida 812 está travado e o dispositivo de rotação 800 está firmemente conectado ao suporte 402 e, portanto, ao UAV 100. Conforme descrito, o segundo componente de fixação 404 está configurado para fixar a braçadeira 108 à guia 400 e o dispositivo de desconexão rápida 812 está configurado para desconectar o segundo componente de fixação 404 do primeiro componente de fixação 612, de modo que o segundo componente de fixação 404 seja desconectado do UAV 100.
[0038] Com referência à Figura 11, é mostrada em detalhes uma vista em perspectiva de um segundo componente de fixação 404. O segundo componente de fixação 404 inclui um componente de fixação 1100. O componente de fixação 1100 pode se estender para fora a partir de um centro do segundo componente de fixação 404 e pode ser dimensionado para caber dentro de uma abertura de fixação definida pelo dispositivo de rotação 800. Em algumas modalidades, a porção de fixação 1100 pode ter uma ou mais aberturas 1101 para permitir que fixadores mecânicos (não mostrados) passem através das mesmas de modo a prender o segundo componente de fixação 404 ao dispositivo de rotação 800.
[0039] O segundo componente de fixação 404 compreende uma estrutura de alinhamento 1102 que é fixada à porção de fixação 1100 que será discutida em mais detalhes abaixo. A estrutura de alinhamento 1102 é configurada para direcionar a braçadeira 108 à linha 110 para montagem da braçadeira 108 à linha 110. Em algumas modalidades, o segundo componente de fixação 404 inclui uma escora 1104. A escora 1104 pode ser posicionada entre a porção de fixação 1100 e a estrutura de alinhamento 1102. Em algumas modalidades, a escora 1104 pode se estender de forma substancialmente perpendicular à porção de fixação 1100, com a porção de fixação 1100 fixada à escora
1104. Em algumas modalidades, a estrutura de alinhamento 1102 pode ser fixada à escora 1104 em um lado oposto à porção de fixação 1100. Isto é, em algumas modalidades, a porção de fixação 1100 pode ser fixada a um primeiro lado da escora 1104, enquanto a estrutura de alinhamento 1102 pode ser fixada a um segundo lado da escora 1104.
[0040] A escora 1104 inclui uma ou mais paredes de fixação, tais como uma primeira parede de fixação 1106 e uma segunda parede de fixação 1108. A primeira parede de fixação 1106 e a segunda parede de fixação 1108 podem ser fixadas à escora 1104 no mesmo lado que a estrutura de alinhamento
1102. Desta forma, a primeira parede de fixação 1106 e a segunda parede de fixação 1108 podem ser posicionadas entre os braços alongados 1110 da estrutura de alinhamento 1102.
A primeira parede de fixação 1106 e a segunda parede de fixação 1108 podem se estender uma distância para fora a partir da escora 1104 e podem ser espaçadas para definir uma abertura 1112 entre elas. Em algumas modalidades, a primeira parede de fixação 1106 e a segunda parede de fixação 1108 podem compreender um componente de fixação 1114 configurado para fixar a braçadeira 108 à guia 400. Em algumas modalidades, o componente de fixação pode ser uma primeira porção de acoplamento 1116, tal como uma protuberância ou saliência. Por exemplo, a primeira parte de acoplamento 1116 pode se projetar para dentro a partir da primeira parede de fixação 1106 em direção à segunda parede de fixação 1108.
Embora oculta na Figura 11, outra primeira porção de acoplamento 1116 pode se projetar para dentro a partir da segunda parede de fixação 1108 em direção à primeira parede de fixação 1106.
[0041] Continuando com a Figura 11, o segundo componente de fixação 404 pode incluir uma parede de apoio
1118. Em um exemplo, a parede de apoio 1118 pode ser fixada à escora 1104, tal como se estender para fora a partir da escora 1104. Por exemplo, a parede de apoio 1118 pode se estender de forma substancialmente perpendicular à escora 1104 e pode se estender para baixo a partir da escora 1104.
A parede de apoio 1118 pode compreender uma extensão de apoio
1120. Em algumas modalidades, uma primeira extremidade 1122 da parede de apoio 1118 pode ser fixada à escora 1104 enquanto uma segunda extremidade 1124 da parede de apoio 1118 pode ser fixada à extensão de apoio 1120. A extensão de apoio 1120 pode se estender de forma substancialmente perpendicular à parede de apoio 1118, tal como se estender na mesma direção que os braços alongados 1110. Desta forma, conforme ilustrado na Figura 11, uma extremidade da extensão de apoio 1120 pode ser fixada à parede de apoio 1118, enquanto a outra extremidade da extensão de apoio 1120 pode ser espaçada da parede de apoio 1118. Em algumas modalidades, a extremidade da extensão de apoio 1120 está mais próxima da escora 1104 do que da primeira porção de acoplamento 1116.
[0042] Em algumas modalidades, a primeira porção de acoplamento 1116 é configurada para acoplar com uma segunda porção de acoplamento (a ser discutida abaixo) da braçadeira 108 para fixar a braçadeira 108 ao segundo componente de fixação 404. A primeira porção de acoplamento 1116 pode ter um formato não circular. Isto é, em um exemplo, a primeira porção de acoplamento 1116 pode ter um formato semicircular.
O formato da primeira porção de acoplamento 1116 pode facilitar a fixação e/ou liberação da braçadeira 108 do segundo componente de fixação 404 e, assim, da guia 400.
[0043] Com referência à Figura 12, é ilustrada uma vista em perspectiva da braçadeira 108. A braçadeira 108 pode compreender uma primeira garra 1200 e uma segunda garra 1202 fixada à primeira garra 1200. A primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 podem ser móveis uma em relação à outra.
A primeira garra 1200 pode se estender entre uma extremidade de aperto 1204 e uma extremidade de fixação 1206. A extremidade de aperto 1204 pode ser curvada e pode definir um ou mais dentes internos, por exemplo. Em algumas modalidades, a primeira garra 1200 pode se estender não linearmente entre a extremidade de aperto 1204 e a extremidade de fixação 1206.
[0044] A segunda garra 1202 pode ser fixada à primeira garra 1200 e pode definir uma abertura de aperto 1208. Em algumas modalidades, a segunda garra 1202 pode se estender entre uma extremidade de aperto 1210 e uma extremidade de fixação 1212. A extremidade de aperto 1210 pode ser curvada e pode definir um ou mais dentes internos, por exemplo. Desta forma, os dentes das extremidades de aperto 1204, 1210 podem constituir uma superfície de atrito aumentada de modo a melhorar o aperto da linha 110 pela braçadeira 108. Em algumas modalidades, os dentes internos podem ser cobertos por uma cobertura relativamente macia ou flexível 1214.
[0045] A extremidade de fixação 1212 da segunda garra 1202 pode ser fixada à extremidade de fixação 1206 da primeira garra 1200. Em algumas modalidades, a extremidade de fixação 1212 da segunda garra 1202 pode ser fixada de forma articulada à extremidade de fixação 1206 da primeira garra 1200. Isto é, a primeira garra 1200 pode girar em torno de um eixo 1216 em relação à segunda garra 1202. Em algumas modalidades, o eixo 1216 pode interceptar as extremidades de fixação 1206, 1212 da primeira garra 1200 e da segunda garra
1202. Desta forma, a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 podem se mover (por exemplo, girar, rodar etc.) uma em relação à outra entre uma posição central, uma posição travada e uma posição fechada. Em algumas modalidades, tanto a posição centralizada quanto a posição travada podem ser consideradas uma posição aberta. Na posição aberta, a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 podem receber a linha 110 dentro da abertura de aperto 1208 a fim de montar a braçadeira 108 à linha 110. Na posição fechada, a linha 110 pode ser agarrada pela primeira garra 1200 e pela segunda garra 1202, de modo que a braçadeira 108 possa permanecer fixada à linha 110.
[0046] Com referência à Figura 13, a fim de ajudar a mover a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 entre as posições aberta e fechada, a braçadeira 108 pode compreender um elemento tensor 1218. O elemento tensor 1218 pode se estender entre uma primeira extremidade 1222 e uma segunda extremidade 1224. Em algumas modalidades, o elemento tensor 1218 pode compreender uma mola, tal como uma mola que se estende ao longo de um eixo do elemento tensor 1226. A primeira extremidade 1222 do elemento tensor 1218 pode estar fixada à primeira garra 1200. A segunda extremidade 1224 do elemento tensor 1218 pode estar fixada à segunda garra 1202.
Em algumas modalidades, o elemento tensor 1218 é configurado para pelo menos um dos seguintes: girar a primeira garra 1200 em relação à segunda garra 1202 em torno do eixo 1216 (mostrado na Figura 12) ou girar a segunda garra 1202 em relação à primeira garra 1200 em torno do eixo 1216. Desta forma, o elemento tensor 1218 pode inclinar a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 em direção a uma posição fechada
(por exemplo, com a extremidade de aperto 1204 da primeira garra 1200 tendendo a se mover em direção à extremidade de aperto 1210 da segunda garra 1202).
[0047] Com referência à Figura 14, em algumas modalidades, a primeira garra 1200 pode ser formada por duas partes que estão intercaladas entre a segunda garra 1202. Na vista seccional transversal da Figura 14, um lado da primeira garra 1200 é removido para observar a interação entre os componentes que constituem a braçadeira 108. A braçadeira 108 inclui um elemento de travamento 1230 para reter seletivamente a braçadeira 108 em uma posição aberta (por exemplo, a posição travada). Por exemplo, o elemento de travamento 1230 pode manter a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 na posição aberta, de modo que a braçadeira 108 possa receber a linha 110 dentro da extremidade de fixação
1206. Em algumas modalidades, o elemento de travamento 1230 pode se estender ao longo um eixo entre uma primeira extremidade 1232 e uma segunda extremidade 1234. A primeira extremidade 1232 pode ser fixada à primeira garra 1200. Por exemplo, a primeira extremidade 1232 pode ser fixada a um local de fixação 1236 da primeira garra 1200. Em algumas modalidades, o elemento de travamento 1230 pode ser fixado de forma articulada à primeira garra 1200, de modo que o elemento de travamento 1230 possa girar em relação à primeira garra 1200 em torno de um eixo 1238 (mostrado na Figura 12).
[0048] A segunda extremidade 1234 do elemento de travamento 1230 pode ser fixada de forma removível à primeira garra 1200. Por exemplo, a segunda extremidade 1234 do elemento de travamento 1230 pode compreender uma primeira saliência 1240. A primeira saliência 1240 pode compreender uma protuberância, um ressalto ou similar que se projeta ao longo de uma direção que não é paralela (por exemplo, perpendicular etc.) a um eixo ao longo do qual o elemento de travamento 1230 se estende. Em algumas modalidades, a primeira saliência 1240 pode engatar em uma segunda saliência 1242 que é definida na primeira garra 1200. Por exemplo, a primeira saliência 1240 do elemento de travamento 1230 pode repousar sobre a segunda saliência 1242 da primeira garra 1200 quando a braçadeira 108 está na posição aberta, travada (por exemplo, conforme ilustrado).
[0049] Além disso, enquanto na posição travada, o elemento de travamento 1230 pode ser fixado de forma removível à segunda garra 1202. Por exemplo, a segunda garra 1202 pode incluir uma área de proa 1250. Em algumas modalidades, a área de proa 1250 pode ser formada em uma porção relativamente estreita da segunda garra 1202 que se move entre as duas metades da primeira garra 1200. Conforme mostrado, a área de proa 1250, juntamente com a segunda saliência 1242, intercala a primeira saliência 1240 entre a área de proa 1250 e a segunda saliência 1242. Como tal, a primeira saliência 1240 apresenta uma interferência física que impede a rotação da primeira garra 1200 em relação à segunda garra 1202. Da mesma forma, a interferência física impede a rotação da segunda garra 1202 em relação à primeira garra 1200. Isto é apenas um exemplo de como o elemento de travamento 1230 pode interagir com a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 para manter a braçadeira 108 na posição aberta (por exemplo, a posição travada), apesar da força do elemento tensor 1218 que impele a braçadeira 108 a se mover em direção à posição fechada.
[0050] Na posição aberta e travada, conforme mostrado na Figura 14, o elemento tensor 1218 pode exercer uma força de fechamento 1244 (representada por uma seta curvada) sobre a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 para inclinar a braçadeira 108 em direção à posição fechada. Quando o elemento de travamento 1230 está em contato com a segunda garra 1202 (por exemplo, em virtude da área de proa 1250 repousando sobre a primeira saliência 1240), o elemento de travamento 1230 pode manter a braçadeira 108 na posição aberta e travada, com a primeira garra 1200 e a segunda garra
1202 espaçadas apesar da impulsão do elemento tensor 1218 em direção à posição fechada.
[0051] Conforme descrito, o elemento de travamento 1230 é configurado para engatar em pelo menos uma dentre a primeira garra 1200 ou a segunda garra 1202. O elemento de travamento 1230 é móvel entre uma primeira posição em relação a pelo menos uma da primeira garra 1200 ou segunda garra 1202 e uma segunda posição em relação a pelo menos uma da primeira garra 1200 ou a segunda garra 1202. Na primeira posição, o elemento de travamento 1230 está configurado para pelo menos um dos seguintes: restringir a rotação da primeira garra 1200 em relação ao segunda garra 1202 em torno do eixo 1216 (mostrado na Figura 12) ou restringir a rotação da segunda garra 1202 em relação à primeira garra 1200 em torno do eixo 1216. Na segunda posição, o elemento de travamento 1230 está configurado para pelo menos um de: permitir a rotação da primeira garra 1200 em relação à segunda garra 1202 em torno do eixo 1216 ou permitir a rotação da segunda garra 1202 em relação à primeira garra 1200 em torno do eixo
1216.
[0052] Continuando com a Figura 14, a braçadeira 108 pode ser movida em uma primeira direção 1400 em direção à linha 110. À medida que a braçadeira 108 é movida em direção à linha 110, a distância 1402 entre a linha 110 e o elemento de travamento 1230 pode ser reduzida.
[0053] Com referência à Figura 14B, a braçadeira 108 pode ser colocada em uma posição centralizada, o que pode ajudar um operador a colocar a braçadeira 108 na posição travada. Conforme mostrado, se a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 estão a um número adequado de graus de distância uma da outra, o elemento tensor 1218 (ou pelo menos o eixo do elemento tensor 1226) se moverá de um primeiro lado 1408 do eixo 1216 para um segundo lado 1410 do eixo
1216. Nesta posição, o elemento tensor 1218, deste modo, tensionará a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 em direção à posição aberta, em vez da posição fechada e, assim, a braçadeira 108 permanecerá aberta sem que uma força externa mantenha a braçadeira 108 na posição aberta. Deve ser entendido que um batente ou limitador pode ser incluído em pelo menos uma das garras 1200, 1202 para limitar a distância de deslocamento rotacional na posição centralizada.
[0054] Com referência à Figura 15, a linha 110 pode eventualmente entrar em contato com o elemento de travamento 1230 e aplicar uma força em uma segunda direção 1502 sobre o elemento de travamento 1230. Esta força na segunda direção 1502 faz com que a primeira saliência 1240 do elemento de travamento 1230 se desloque de sua localização intercalada entre a segunda saliência 1242 da primeira garra 1200 e a área de proa 1250 da segunda garra 1202. A segunda extremidade 1234 do elemento de travamento 1230 pode, portanto, girar em uma direção para trás 1504.
[0055] Com referência à Figura 16, como um resultado da segunda extremidade 1234 do elemento de travamento 1230 não contatar mais a segunda saliência 1242 da primeira garra 1200 e a área de proa 1250 da segunda garra 1202, o elemento de travamento 1230 não pode manter a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 na posição aberta (por exemplo, fixadas). Em vez disso, a força do elemento tensor 1218 pode fazer com que a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 se movam uma em direção à outra para a posição fechada.
[0056] Com referência à Figura 17, desta forma, a linha 110 pode ser fixada entre a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 para montar a braçadeira 108 na linha 110. Assim, o elemento tensor 1218 é configurado para manter a braçadeira 108 na posição fechada até que seja influenciado por uma força externa. Deste modo, a braçadeira 108 pode permanecer montada de forma confiável na linha por um tempo relativamente longo.
[0057] Como um sumário das posições da braçadeira 108, o elemento tensor 1218 é configurado para impelir a rotação de pelo menos uma da primeira garra 1200 ou da segunda garra
1202 para pelo menos uma de uma posição centralizada, uma posição travada ou uma posição fechada. Quando a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 estão na posição centralizada, o elemento tensor 1218, ou pelo menos o eixo do elemento tensor 1406, está localizado no primeiro lado 1408 do eixo 1216. Quando a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 estão na posição fechada, o elemento tensor 1218 está localizado no segundo lado 1410 do eixo 1216.
[0058] Com referência à Figura 18, em algumas modalidades, a primeira garra 1200 pode definir uma ranhura 1800 que é definida entre as paredes de garra espaçadas da primeira garra 1200. Esta ranhura 1800 pode ser dimensionada para acomodar o elemento de travamento 1230 à medida que o elemento de travamento 1230 gira na direção para trás 1504 (mostrada na Figura 15) e através da primeira garra 1200.
[0059] Com referência à Figura 19, a braçadeira 108 é mostrada fixada ao segundo componente de fixação 404 da guia
400. O segundo componente de fixação 404 é configurado para apoiar a braçadeira 108 para montagem na linha 110 ao pilotar, em direção à linha, o UAV 100 ao qual a guia 400 está fixada, conforme discutido anteriormente. O componente de fixação 404 inclui um componente de fixação 1114 (mostrado na Figura 11) configurado para fixar a braçadeira 108 à guia
400. Na Figura 19, a braçadeira é mostrada na posição travada e a braçadeira 108 está em posição para ser montada na linha
110.
[0060] Com referência à Figura 20, a linha 110 (não mostrada nesta figura), contatou o elemento de travamento
1230. A força resultante entre a linha 110 e o elemento de travamento 1230 faz com que a segunda extremidade 1234 do elemento de travamento 1230 saia do engate ou contato com a segunda saliência 1242 da primeira garra 1200 e a área de proa 1250 da segunda garra 1202. Como um resultado da segunda extremidade 1234 do elemento de aperto 1230 não contatar mais a segunda saliência 1242 da primeira garra 1200 e a área de proa 1250 da segunda garra 1202, o elemento de travamento 1230 não pode manter a primeira garra 1200 e a segunda garra 1202 na posição aberta (por exemplo, travada) e a braçadeira 108 está começando a se mover para a posição fechada.
[0061] Também na Figura 20, o segundo componente de fixação 404 inclui uma porção de suporte 2000. Em algumas modalidades, a porção de suporte 2000 é inclinada e está configurada para sofrer um impacto pelo elemento de travamento 1230. À medida que o elemento tensor 1218 (não mostrado) força a segunda garra 1202 a girar em relação à primeira garra 1200, uma porção 1252 da segunda garra 1202 (mostrada na Figura 17) atinge o elemento de travamento 1230 com força significativa. Esta força impulsiona o elemento de travamento 1230 (por exemplo, a primeira saliência 1240) a contatar a porção de apoio 2000 à medida que o elemento de travamento 1230 gira.
[0062] A porção de apoio 2000 está configurada para exercer uma força de liberação na direção da seta 2002 na braçadeira 108 para separar à força a braçadeira 108 da guia
400. A força de liberação 2002 é uma função da energia cinética (por exemplo, movimento rápido da segunda garra 1202 em relação à primeira garra 1200) que faz com que a braçadeira 108 se mova da posição travada para a posição fechada. Esta liberação ocorre quando a braçadeira 108 se move da posição travada para a posição fechada, por meio da qual a distância entre uma primeira garra 1200 da braçadeira 108 e uma segunda garra 1202 da braçadeira 108 é diminuída para montar a braçadeira 108 na linha 110.
[0063] A porção de apoio 2000 é configurada para exercer a força de liberação 2002 para o elemento de travamento 1230 da braçadeira 108 em resposta ao contato do elemento de travamento 1230 com a porção de apoio 2000 quando a braçadeira 108 se move da posição travada para a posição fechada. O elemento de travamento 1230, então, transfere a força 2002 para pelo menos uma dentre a primeira garra 1200 ou a segunda garra 1202 para superar as forças que mantêm a fixação entre a braçadeira 108 e o segundo componente de fixação 404, removendo, assim, a braçadeira 108 do segundo componente de fixação 404 e da guia 400.
[0064] Com referência à Figura 21, conforme discutido anteriormente, o segundo componente de fixação 404 inclui um componente de fixação 1100 que inclui uma primeira porção de acoplamento 1116 (mostrada na Figura 11) configurada para acoplar com uma segunda porção de acoplamento 2100 da braçadeira 108 para prender a braçadeira 108 à guia 400. Em algumas modalidades, a segunda porção de acoplamento 2100 é uma abertura definida por uma porção da primeira garra 1200.
Deve ser entendido que a primeira porção de acoplamento 1116 (por exemplo, a saliência no segundo componente de fixação 404) pode estar localizada, em vez disso, na braçadeira 108 e a segunda porção de acoplamento 2100 (por exemplo, a abertura definida pela braçadeira 108) pode estar localizada no segundo componente de fixação 404. A fim de facilitar a remoção automática e forçada da braçadeira 108 instantaneamente com a montagem da braçadeira 108 à linha 110, o componente de fixação 1100 pode ser elasticamente deformável para prender a braçadeira 108 à guia 400.
[0065] Voltando à Figura 19, o segundo componente de fixação 404 pode incluir a parede de apoio 1118 discutida anteriormente e a extensão de apoio 1120. Em algumas modalidades, uma face 1900 da extensão de apoio 1120 pode contatar a braçadeira 108 quando a braçadeira 108 está fixada ao segundo componente de fixação 404. É possível que a braçadeira 108 possa ter alguma capacidade de girar em torno da conexão com o segundo componente de fixação 404 na primeira porção de acoplamento 1116 em engate com a segunda porção de acoplamento 2100 da braçadeira 108. No entanto, o contato entre a braçadeira 108 e a extensão de apoio 1120 ajuda a manter o lado aberto 1902 da braçadeira 108 em um ângulo particular em relação ao plano 226 (mostrado na Figura 2).
[0066] O contato entre a braçadeira 108 e a extensão de apoio 1120 permite que a guia 400 seja configurada para apoiar a braçadeira 108, de modo que uma linha de braçadeira imaginária 1904 entre a primeira garra 1200 da braçadeira 108 e a segunda garra 1202 da braçadeira 108, quando a braçadeira 108 está na posição travada, não seja paralela ao plano 226 que intercepta a primeira hélice 210, a segunda hélice 214 e a terceira hélice 218 (mostrada na Figura 2).
[0067] Com referência à Figura 22, o UAV 100 pode incluir um protetor de hélice 2200 que está em um ângulo 2202 em relação ao plano 226 que intercepta a primeira hélice 210, a segunda hélice 214 e a terceira hélice 218 para direcionar a braçadeira 108 para a linha 110. Conforme discutido, o dispositivo de rotação 800 permite que o UAV 100 se aproxime da linha 110 para montar a braçadeira 108 na linha 110 a partir de uma única orientação (por exemplo, linha 2204). O protetor de hélice 2200 pode se estender para ajudar a assegurar que a linha 110 não contate as hélices no lado do UAV 100 que se aproxima da linha 110. Um primeiro lado 2206 do protetor de hélice 2200 pode estar localizado acima da hélice e, então, inclinar para um segundo lado 2208 da hélice que está geralmente na frente da hélice (por exemplo, na direção 2204 de aplicação da braçadeira 108). O protetor de hélice 2200, então, se estende ao longo de um terceiro lado 2210 em um ângulo 2202 em relação ao plano 226 para direcionar a braçadeira 108 para a linha 110. Em alguns exemplos, pode haver uma porção do protetor de hélice intermediária 2212 entre o segundo lado 2208 e o terceiro lado 2210.
[0068] Com referência à Figura 23, a linha 110 é mostrada em contato com o segundo lado 2208 do protetor de hélice 2200 para mostrar o protetor de hélice 2200 impedindo e/ou evitando o contato entre a linha 110 e as hélices do UAV 100.
[0069] Com referência à Figura 24, a linha 110 é mostrada em contato com o terceiro lado 2210 do protetor de hélice 2200 que está configurado para direcionar a braçadeira
108 para a linha 110. Mediante contato, uma força transmitida ao terceiro lado 2210 do protetor de hélice 2200 é representada pela linha 2400. As forças resultantes no UAV 100 podem ser representadas em direções ortogonais como força vertical 2402 e força horizontal 2404. A força vertical resultante 2402 impelirá o UAV 100 em uma direção para cima para direcionar a braçadeira 108 para a linha 110. A força vertical 2402 continuará a impelir o UAV 100 em uma direção para cima à medida que o UAV 100 está se movendo na direção da linha 110 (por exemplo, direção 2406).
[0070] Com referência à Figura 25, a vista elevada do UAV 100 mostra a cooperação entre o terceiro lado 2210 do protetor de hélice 2200 e a estrutura de alinhamento 1102 do segundo componente de fixação 404. Uma vez que a linha 110 passa longe da extremidade do terceiro lado 2210 do protetor de hélice 2200, a linha 110 pode contatar a estrutura de alinhamento 1102 para direcionar ainda mais a braçadeira 108 para a linha 110. Em algumas modalidades, qualquer lacuna entre o terceiro lado 2210 e a estrutura de alinhamento 1102 é significativamente menor do que um diâmetro da linha 110, de modo que a linha não pode passar entre o terceiro lado 2210 e a estrutura de alinhamento 1102.
[0071] Com referência à Figura 26, o protetor de hélice 2200 pode incluir um batente voltado para cima 2600 que se estende para longe do primeiro lado 2206 do protetor de hélice 2200. Na Figura 26, a linha 110 é mostrada em contato com o batente 2600 para demonstrar o potencial do batente 2600 de reduzir e/ou eliminar a possibilidade de que a linha 110 passe sobre uma porção do lado frontal do UAV 100 e contate as hélices no lado oposto ao lado dianteiro do UAV
100.
[0072] Em algumas modalidades, o UAV 100 pode incluir uma primeira câmera para fornecer assistência visual a um operador em terra. Por exemplo, a primeira câmera pode incluir um sistema de comunicações 106 entre o UAV 100 e o controlador em terra 104, de modo que a primeira câmera possa retransmitir imagens e/ou imagens em movimento de um local aéreo para o controlador em terra 104. O operador em terra pode visualizar as imagens da primeira câmera a fim de posicionar adequadamente o UAV 100 para alinhar a braçadeira 108 à linha 110. Em algumas modalidades, o operador em terra pode visualizar uma tela no controlador em terra para pilotar o UAV 100 para aproximar a braçadeira 108 à linha 110 e fazer com que o contato entre a braçadeira 108 e a linha 110 mova o elemento de travamento xxx para fechar automaticamente a braçadeira 108 em torno da linha 110 para montar a braçadeira 108 na linha 110. Em geral, a primeira câmera pode ser montada voltada para uma direção que pode ser considerada a
"frente" do UAV 100, de modo que o operador em terra possa observar a linha 110 à medida que ela é abordada pelo UAV 100 e guiar o UAV 100 para a linha 110.
[0073] Além disso, o UAV 100 pode incluir uma segunda câmera montada em um braço do UAV 100 e voltada para a braçadeira 108 que está fixada à guia 400 ou ao segundo componente de fixação 404. A segunda câmera pode incluir um sistema de comunicações 106 entre o UAV 100 e um ou mais controladores em terra. Em algumas modalidades, um segundo operador em terra pode visualizar as imagens da segunda câmera em um segundo controlador em terra 114 (mostrado na Figura 1) a fim de limitar a quantidade de informações apresentadas no controlador em terra 104. A segunda câmera pode retransmitir informações a respeito da interação entre a braçadeira 108 e a linha 110 que possam não estar dentro do alcance de visualização da primeira câmera.
[0074] Voltando à Figura 18, um dispositivo protetor de linha de força 1812 pode ser fornecido para proteger uma linha de força (por exemplo, linha 110) contra animais (por exemplo, avifauna) e/ou proteger os animais contra a linha de força. Em algumas modalidades, os animais compreendem animais no ar, tais como pássaros, morcegos etc. Em alguns exemplos, os animais podem estar no ar durante o dia e/ou à noite. Para limitar o contato do animal com a linha 110, é fornecido o dispositivo protetor de linha de energia 1812.
O dispositivo protetor de linha de energia 1812 é eficaz em dissuadir a avifauna (por exemplo, pássaros, morcegos e outras criaturas voadoras) de voar para a linha 110 durante o dia e/ou à noite. Por exemplo, o dispositivo protetor de linha de energia 1812 pode emitir luz, de modo a deter a avifauna (por exemplo, pássaros, morcegos e outras criaturas voadoras) à noite. Além disso, o dispositivo protetor de linha de energia 1812 é visível durante o dia e pode refletir a luz, de modo a dissuadir os animais durante o dia.
[0075] Em algumas modalidades, o dispositivo protetor de linha de energia 1812 pode ser de cores brilhantes, tal como por ter uma cor laranja, amarela, vermelha etc. No entanto, estas cores brilhantes podem não ser visíveis sob condições de pouca luz (por exemplo, amanhecer, entardecer, anoitecer). Como tal, uma ou mais estruturas, componentes etc. podem ser fornecidos para refletir e/ou emitir luz, com esta luz refletida e/ou emitida sendo visível sob condições de pouca luz e durante o dia.
[0076] Em algumas modalidades, o dispositivo protetor de linha 1812 pode ser fixado à braçadeira 108. O dispositivo protetor de linha 1812 pode ser fixado de várias maneiras, tal como por meio de prendedores mecânicos ou similares. Em algumas modalidades, o dispositivo protetor de linha 1812 pode ficar pendurado em um lado inferior da braçadeira 108, de modo que o dispositivo protetor de linha 1812 seja relativamente visível por pássaros ou outros animais.
[0077] Com referência à Figura 27, em algumas modalidades, o UAV 100 pode incluir uma guia 2700. A guia 2700 inclui um suporte 2702, um primeiro componente de fixação 2704 e um segundo componente de fixação 2706 configurado para apoiar uma braçadeira 2708. Em algumas modalidades, o suporte 2702 e o segundo componente de fixação 2706 podem ser fixados um ao outro com componentes adicionais entre o suporte 2702 e o segundo componente de fixação 2706, conforme é o caso da modalidade mostrada na Figura 5. No entanto, em algumas modalidades, tal como a modalidade da Figura 27, o segundo componente de fixação 2706 é conectado diretamente ao suporte 2702.
[0078] Conforme mostrado na Figura 7, a base 610 do suporte 2702 pode definir uma ou mais aberturas de fixação
700. Por exemplo, a base 610 pode definir uma primeira abertura de fixação 702, uma segunda abertura de fixação 704, uma terceira abertura de fixação 706 e/ou uma quarta fixação abertura 708. As aberturas de fixação 700 podem ser dimensionadas para receber o segundo componente de fixação
2706. Em algumas modalidades, o guia 2700 não inclui um dispositivo de rotação, sendo necessário um operador para orientar o UAV 100 para cada braçadeira 108 particular a ser montada à linha 110.
[0079] Com referência à Figura 28, é ilustrado um segundo componente de fixação 2706 de acordo com algumas modalidades. Nestas modalidades, o segundo componente de fixação 2706 compreende uma porção de fixação 2802. A porção de fixação 2802 pode se estender para fora a partir de um centro do segundo componente de fixação 2706 e pode ser dimensionada para caber dentro de uma das aberturas de fixação 700. A porção de fixação 2802 pode ter uma ou mais aberturas para permitir que os prendedores mecânicos passem pelas mesmas, de modo a prender o segundo componente de fixação 2706 ao suporte 2702.
[0080] O segundo componente de fixação 2706 compreende uma estrutura de alinhamento 2804 que é fixada à porção de fixação 2802. Em algumas modalidades, a porção de fixação 2802 pode se estender ao longo de um eixo, com a estrutura de alinhamento 2804 se estendendo de forma não paralela ao eixo. Em algumas modalidades, a estrutura de alinhamento 2804 pode definir um ângulo em relação ao eixo ao longo do qual a porção de fixação 2802 se estende. O ângulo pode estar, por exemplo, entre cerca de 30 graus a cerca de 60 graus. Em algumas modalidades, a estrutura de alinhamento 2804 pode compreender um par de braços alongados 2806 que se estendem de forma substancialmente paralela entre si e podem ser fixados um ao outro através de uma porção de conexão
2808. Conforme será explicado acima com outras modalidades do segundo componente de fixação, a estrutura de alinhamento 2804 pode auxiliar no alinhamento da braçadeira 108 com a linha 110.
[0081] Com referência à Figura 29, em algumas modalidades, o segundo componente de fixação 2706 pode incluir uma estrutura guia 2900. Em algumas modalidades, a estrutura guia 2900 pode ser fixada à porção de conexão 2808 do segundo componente de fixação 2706. A porção de conexão 2808 pode compreender uma parede 2902 que define uma abertura guia 2904 na qual a estrutura guia 2900 pode ser recebida.
Desta forma, a estrutura guia 2900 pode se estender ao longo de um eixo para fora do segundo componente de fixação 2706.
A estrutura guia 2900 pode auxiliar um operador do drone que está operando o UAV 100 a fornecer um ponto de referência em relação ao UAV 100 e à linha 110. Em algumas modalidades, a estrutura guia 2900 pode incluir uma esfera em uma extremidade distal da estrutura guia 2900.
[0082] Com referência à Figura 30, é ilustrada uma guia 3000 de acordo com algumas modalidades. A guia 3000 compreende um suporte 3002 e um dispositivo de rotação 3004.
O dispositivo de rotação 3004 está configurado para prender vários segundos dispositivos de fixação 2706 e está configurado para girar para aproximar cada segundo componente de fixação 2706 sequencialmente a uma linha 110 a fim de montar a braçadeira 108 à linha 110.
[0083] O dispositivo de rotação 3004 compreende uma cobertura 3006 e uma base 3008. Em algumas modalidades, a cobertura 3006 pode ser fixada à base 3008, com a base 3008 sendo móvel em relação à cobertura 3006. A cobertura 3006 pode ter um lado superior e um lado inferior. Em algumas modalidades, o lado superior pode estar voltado para o UAV 100, enquanto o lado inferior pode estar voltado para a base
3008.
[0084] Em algumas modalidades, o lado superior da cobertura 3006 pode compreender uma ou mais estruturas de fixação que auxiliam na fixação da cobertura 3006 ao UAV
100. Por exemplo, a cobertura 3006 pode compreender uma primeira estrutura de fixação 3010, uma segunda estrutura de fixação 3012, uma terceira estrutura de fixação 3014 e uma quarta estrutura de fixação 3016. Em algumas modalidades, a primeira estrutura de fixação 3010, a segunda estrutura de fixação 3012, a terceira estrutura de fixação 3014 e a quarta estrutura de fixação 3016 podem se estender para fora a partir do lado superior da cobertura 3006. Desta forma, as superfícies superiores da primeira estrutura de fixação
3010, da segunda estrutura de fixação 3012, da terceira estrutura de fixação 3014 e da quarta estrutura de fixação 3016 podem definir um primeiro plano, enquanto que as porções restantes da cobertura 3006 podem definir um segundo plano que é não coplanar (por exemplo, deslocado) em relação ao primeiro plano. Será reconhecido que um lado inferior do UAV 100 pode compreender um ou mais recessos que são dimensionados e/ou formados para receber a primeira estrutura de fixação 3010, a segunda estrutura de fixação 3012, a terceira estrutura de fixação 3014 e a quarta estrutura de fixação 3016.
[0085] A cobertura 3006 pode receber um prendedor 3018 (por exemplo, um prendedor roscado) através da abertura da cobertura definida pela cobertura 3006, de modo a prender a cobertura 3006 ao UAV 100.
[0086] Com referência à Figura 31, é ilustrada a base 3008 de acordo com algumas modalidades. Em algumas modalidades, a base 3008 compreende uma parede de base 3100 que está envolvida por uma parede circundante 3102. A cobertura 3006 pode ser fixada à parede circundante 3102 de modo a definir uma lacuna, um espaço, um recesso ou similar entre cobertura 3006 e a parede de base 3100. Em algumas modalidades, a parede de base 3100 pode ter um formato substancialmente arredondado, embora outros formatos (por exemplo, quadrado etc.) sejam concebidos.
[0087] Em algumas modalidades, a base 3008 compreende uma ou mais paredes que definem as aberturas de fixação. Por exemplo, a base 3008 pode compreender uma primeira parede 3104 que define uma primeira abertura de fixação 3106, uma segunda parede 3108 que define uma segunda abertura de fixação 3110, uma terceira parede 3112 que define uma terceira abertura de fixação 3114 e uma quarta parede 3116 que define uma quarta abertura de fixação 3118. Em algumas modalidades, a primeira parede 3104, a segunda parede 3108, a terceira parede 3112 e a quarta parede 3116 podem se projetar para fora a partir da parede circundante 3102. Desta forma, as extremidades da primeira parede 3104, da segunda parede 3108, da terceira parede 3112 e da quarta parede 3116 podem ser espaçadas a uma distância da parede circundante
3102. Em algumas modalidades, a primeira parede 3104, a segunda parede 3108, a terceira parede 3112 e a quarta a parede 3116 podem ser espaçadas entre cerca de 80 graus a cerca de 100 graus em torno da parede circundante 3102. Por exemplo, a primeira parede 3104, a segunda parede 3108, a terceira parede 3112 e a quarta parede 3116 podem ser espaçadas cerca de 90 graus entre si. No entanto, em outros exemplos, tal espaçamento pode ser diferente daquele ilustrado aqui.
[0088] Em algumas modalidades, o segundo componente de fixação 2706 pode ser fixado à base 3008. Por exemplo, o segundo componente de fixação 2706 pode ser recebido dentro de uma das aberturas de fixação 700 conforme descrito aqui em relação à Figura 7. Desta forma, a base 3008 pode receber uma pluralidade de segundos dispositivos de fixação 2706, tal como um segundo componente de fixação 2706 dentro de cada uma da primeira abertura de fixação 232, da segunda abertura de fixação 234, da terceira abertura de fixação 236 e/ou da quarta abertura de fixação 238 (coletivamente as aberturas de fixação 700).
[0089] Continuando com a Figura 31, a base 3008 pode compreender um primeiro batente 3119, enquanto a cobertura 3006 pode compreender um segundo batente 3120. Em algumas modalidades, o primeiro batente 3119 compreende uma projeção, protuberância ou outra estrutura formada ao longo de uma parede interna da base 3008. O segundo batente 3120 pode compreender uma projeção, protuberância ou outra estrutura formada ao longo de uma parede interna da cobertura
3006. Em algumas modalidades, o primeiro batente 3119 e o segundo batente 3120 podem estar voltados um para o outro quando a cobertura 3006 é fixada à base 3008.
[0090] Em algumas modalidades, um dispositivo tensor 3122 pode compreender uma primeira extremidade tensora 3124 e uma segunda extremidade tensora 3126. A primeira extremidade tensora 3124 e a segunda extremidade tensora 3126 podem se projetar para fora a partir de um eixo (por exemplo, eixo central 206) ao longo do qual o dispositivo tensor 3122 se estende. Isto é, em algumas modalidades, o dispositivo tensor 3122 pode definir uma abertura que se estende ao longo de um eixo, com a primeira extremidade tensora 3124 e a segunda extremidade tensora 3126 se estendendo perpendicularmente ao eixo.
[0091] Quando a cobertura 3006 está fixada à base 3008, a primeira extremidade tensora 3124 do dispositivo tensor 3122 pode engatar no primeiro batente 3119, enquanto a segunda extremidade tensora 3126 do dispositivo tensor 3122 pode engatar no segundo batente 3120. Por exemplo, uma extremidade de saliência de uma saliência pode ser recebida dentro de uma abertura 3128 definida dentro da base 3008.
Desta forma, em virtude do fato de que a cobertura 3006 está fixada e não móvel em relação ao UAV 100, o dispositivo tensor 3122 pode fazer com que a base 3008 se mova em relação à cobertura 3006. Por exemplo, com a primeira extremidade tensora 3124 do dispositivo tensor 3122 engatando no primeiro batente 3119 e a segunda extremidade tensora 3126 do dispositivo tensor 3122 engatando no segundo batente 3120, o dispositivo tensor 3122 pode aplicar uma força tensora à base 3008 para fazer com que a base 3008 gire em relação à cobertura 3006.
[0092] Em algumas modalidades, um mecanismo de pressão (não mostrado) pode ser fixado a um lado inferior da base
3008. O mecanismo de pressão pode se projetar para fora a partir de um perímetro da base 3008 e pode ser fixado de forma fixa ao prendedor. Em algumas modalidades, o dispositivo tensor 3122 pode fazer com que a base 3008 se mova em relação à cobertura 3006. Em operação, o movimento adicional da base 3008 pode ser limitado em virtude de contato das braçadeiras 108 com o mecanismo de pressão. Uma vez que uma braçadeira 108 foi fixada à linha 110, a força aplicada pelo dispositivo tensor 3122 à base 3008 pode causar uma rotação adicional da base 3008, pelo menos até que a próxima braçadeira 108 contate o mecanismo de pressão. Desta forma, a base 3008 e a cobertura 3006 podem constituir um dispositivo de indexação automática para prender braçadeiras 108 a uma ou mais linhas 110.
[0093] Com referência à Figura 32, é ilustrada uma guia 3200 de acordo com algumas modalidades. Em algumas modalidades, a guia 3200 compreende uma primeira porção de fixação 3202 e uma segunda porção de fixação 3204. Uma braçadeira 108 pode ser recebida pela primeira porção de fixação 3202 e pela segunda porção de fixação 3204. Em algumas modalidades, a guia 3200 está configurada para receber uma pluralidade de braçadeiras 108, tais como quatro braçadeiras, por exemplo.
[0094] Com referência às Figura 33 e 34, é ilustrada uma braçadeira 3300 de acordo com algumas modalidades. Em algumas modalidades, a braçadeira 3300 pode incluir uma primeira garra 3302, uma segunda garra 3304, um elemento tensor 3306 e um elemento de travamento 3308, etc. Em algumas modalidades, o elemento de travamento 3308 compreende uma primeira porção de travamento 3310 e uma segunda porção de travamento 3312. A primeira porção de travamento 3310 pode ter uma primeira extremidade 3314 que está fixada de forma articulada à primeira garra 3302. A segunda porção de travamento 3312 pode ter uma primeira saliência 3316 que engata em uma segunda saliência 3318 da segunda garra 3304, similar às modalidades anteriormente descritas. Em algumas modalidades, a primeira porção de travamento 3310 e a segunda porção de travamento 3312 podem ser fixadas por um pivô de travamento 3320. Desta forma, a primeira porção de travamento 3310 e a segunda porção de travamento 3312 podem girar uma em relação à outra em torno do pivô de travamento 3320.
[0095] Conforme ilustrado na Figura 34, a segunda porção de travamento 3312 compreende um elemento de batente
3400. O elemento de batente 3400 pode encostar seletivamente na primeira porção de travamento 3310. Em algumas modalidades, o elemento de travamento 3308 é móvel entre uma posição estendida (por exemplo, conforme ilustrado na Figura 33) na qual a primeira porção de travamento 3310 e a segunda porção de travamento 3312 se estendem ao longo de um eixo 3402 e uma posição dobrada (por exemplo, conforme ilustrado na Figura 34), na qual a primeira porção de travamento 3310 e a segunda porção de travamento 3312 se estendem não linearmente entre si. Em algumas modalidades, quando a primeira porção de travamento 3310 e a segunda porção de travamento 3312 estão na posição estendida, o elemento de batente 3400 pode limitar o movimento do elemento de travamento 3308 para a posição dobrada ao encostar na primeira porção de travamento 3310.
[0096] Em operação, o elemento de travamento 3308 pode manter a primeira garra 3302 e a segunda garra 3304 na posição aberta quando o elemento de travamento 3308 está na posição estendida. Quando a linha 110 contata o elemento de travamento 3308, a primeira porção de travamento 3310 e a segunda porção de travamento 3312 podem girar da posição estendida para a posição dobrada (por exemplo, conforme ilustrado na Figura 34). Com o elemento de travamento 3308 na posição dobrada, o elemento tensor 3306 pode mover a braçadeira 3300 da posição aberta para a posição fechada.
[0097] Com referência à Figura 35, são ilustradas algumas modalidades da braçadeira 3500. Em algumas modalidades, a braçadeira 3500 pode compreender uma primeira garra 3502, uma segunda garra 3504, um elemento tensor 3506 e um elemento de travamento 3508. Em algumas modalidades, o elemento de travamento 3508 pode se estender de forma não linear entre as extremidades opostas. Por exemplo, uma porção central 3510 do elemento de travamento 3508 pode formar um ângulo.
[0098] O elemento de travamento 3508 pode ser fixado de forma articulada à segunda garra 3504 na localização de fixação 3512. Em algumas modalidades, o elemento de travamento 3508 pode ser fixado à segunda garra 3504 em uma localização que está entre uma primeira extremidade 3514 e um segunda extremidade 3516 do elemento de travamento 3508.
Por exemplo, uma localização em direção a um centro 3510 do elemento de travamento 3508 pode ser fixada de forma articulada à segunda garra 3504, de modo que o elemento de travamento 3508 possa girar em relação à segunda garra 3504.
[0099] Em algumas modalidades, o elemento de travamento 3508 inclui uma primeira saliência 3518. A primeira saliência 3518 pode compreender uma protuberância, um ressalto ou similar. A primeira saliência 3518 pode engatar em uma segunda saliência 3520 que é definida na primeira garra 3502. Por exemplo, a primeira garra 3502 pode definir uma abertura na qual a segunda saliência 3520 pode ser formada. Em algumas modalidades, a segunda saliência 3520 pode ser formada adjacente a um eixo 3522. Em algumas modalidades, o eixo 3522 e a segunda saliência 3520 podem estar localizados no mesmo lado (por exemplo, abaixo) da localização do adaptador articulável entre o elemento de travamento 3508 e a segunda garra 3504. Em algumas modalidades, a segunda saliência 3520 pode compreender uma protuberância, um ressalto ou similar.
[0100] Em operação, a primeira saliência 3518 do elemento de travamento 3508 pode repousar sobre a segunda saliência 3520 da primeira garra 3502 quando a braçadeira 3500 está na posição aberta (por exemplo, conforme ilustrado na Figura 35). Na posição aberta, o elemento tensor 3506 pode exercer uma força de fechamento 3524 sobre a primeira garra 3502 e a segunda garra 3504 para inclinar a braçadeira 3500 em direção à posição fechada. Quando o elemento de travamento 3508 está em contato com a segunda garra 3504 (por exemplo, em virtude da primeira saliência 3518 repousar sobre a segunda saliência 3520), o elemento de travamento
3508 pode manter a braçadeira 3500 na posição aberta, com a primeira garra 3502 e a segunda garra 3504 espaçadas.
[0101] Com referência à Figura 36, é ilustrada uma braçadeira 3600 de acordo com algumas modalidades. Em algumas modalidades, a braçadeira 3600 pode incluir uma primeira garra 3602, uma segunda garra 3604, um elemento tensor 3606 e um elemento de travamento 3608. Em algumas modalidades, o elemento de travamento 3608 pode estar posicionado na parte posterior da primeira garra 3602.
[0102] Em algumas modalidades, o elemento de travamento 3608 pode ser fixado de forma removível à primeira garra 3602 na localização de fixação 3610. O elemento de travamento 3608 pode se estender entre uma primeira extremidade 3612 e uma segunda extremidade 3614. A primeira extremidade 3612 pode ser fixada de forma removível à primeira garra 3602. Por exemplo, a primeira garra 3602 pode definir uma segunda borda 3616 que é formada entre as paredes que definem uma ranhura 3618. A primeira extremidade 3612 do elemento de travamento 3608 pode engatar e repousar sobre a segunda saliência 3616. Em algumas modalidades, a segunda garra 3604 compreende um batente 3620. O batente 3620 pode ser posicionado dentro da ranhura 3618. O elemento de travamento 3608 pode ser inicialmente inserido na ranhura 3618 de modo a repousar sobre a segunda saliência 3616. Em frente à segunda saliência 3616, o batente 3620 pode contatar e engatar o elemento de travamento 3608. Desta forma, a segunda saliência 3616 pode ser posicionada em um primeiro lado 3622 do elemento de travamento 3608, enquanto o batente 3620 pode ser posicionado em um segundo lado oposto do elemento de travamento 3608.
[0103] Em operação, o elemento de travamento 3608 pode repousar sobre a segunda saliência 3616 da primeira garra 3602 quando a braçadeira 3600 está na posição aberta (por exemplo, conforme ilustrado). Na posição aberta, o elemento tensor 3606 pode exercer uma força de fechamento 3624 sobre a primeira garra 3602 e a segunda garra 3604 para inclinar a braçadeira 3600 em direção à posição fechada. Quando o elemento de travamento 3608 está em contato com o batente 3620, o elemento de travamento 3608 pode manter a braçadeira 3600 na posição aberta, com a primeira garra 3602 e a segunda garra 3604 espaçadas.
[0104] O elemento de travamento 3608 pode ser movido em uma direção para longe da braçadeira 3600, de modo que o elemento de travamento 3608 possa ser removido da segunda saliência 3616. À medida o elemento de travamento 3608 é removido da segunda saliência 3616, o batente 3620 pode deixar de contatar e/ou envolver o elemento de travamento
3608. Desta forma, o elemento de travamento 3608 não pode manter a primeira garra 3602 e a segunda garra 3604 na posição aberta. Em vez disso, a força do elemento tensor 3606 pode fazer com que a primeira garra 3602 e a segunda garra 3604 se movam uma em direção à outra para a posição fechada. Desta forma, a linha 110 pode ser fixada entre a primeira garra 3602 e a segunda garra 3604.
[0105] Com referência à Figura 37, é ilustrada uma braçadeira 3700 de acordo com algumas modalidades. A braçadeira 3700 pode incluir uma primeira garra 3702, uma segunda garra 3704, um elemento tensor 3706 e um elemento de travamento 3708. Em algumas modalidades, o elemento de travamento 3708 pode estar localizado na parte posterior da primeira garra 3702.
[0106] Em algumas modalidades, o elemento de travamento 3708 compreende um ou mais braços de travamento.
Por exemplo, o elemento de travamento 3708 compreende um primeiro braço de travamento 3710, um segundo braço de travamento 3712 e um terceiro braço de travamento 3714. O primeiro braço de travamento 3710 pode se estender a partir de uma parte posterior da segunda garra 3704 e através de uma ranhura 3716 definida pela primeira garra 3702. Em algumas modalidades, o segundo braço de travamento 3712 pode ser fixado de forma articulada ao primeiro braço de travamento 3710 em uma primeira fixação de articulação 3718.
Desta forma, o primeiro braço de travamento 3710 e o segundo braço de travamento 3712 podem girar um em relação ao outro.
Em algumas modalidades, o elemento de travamento 3708 inclui o terceiro braço de travamento 3714 que está fixado de forma articulada ao segundo braço de travamento 3712 em um segundo adaptador de travamento 3720. Desta forma, o segundo braço de travamento 3712 e o terceiro braço de travamento 3714 podem girar um em relação ao outro. Oposto ao segundo adaptador de articulação 3720, o terceiro braço de travamento 3714 pode ser fixado à primeira garra 3702.
[0107] Em algumas modalidades, a primeira garra 3702 compreende um batente 3722 que se estende entre as paredes que definem a ranhura 3716. O segundo braço de travamento 3712 e/ou o terceiro braço de travamento 3714 podem encostar e/ou contatar o batente 3722.
[0108] Em operação, o segundo braço de travamento 3712 e o terceiro braço de travamento 3714 podem girar em direção ao batente 3722 de modo a contatar o batente 3722 adjacente ao segundo adaptador de articulação 3720. Na posição aberta, o elemento tensor 3706 pode exercer uma força de fechamento 3724 na primeira garra 3702 e na segunda garra 3704 para inclinar a braçadeira 3700 em direção à posição fechada.
Quando o segundo braço de travamento 3712 e o terceiro braço de travamento 3714 estão em contato com o batente 3722, o primeiro braço de travamento 3710 é limitado para girar para baixo em direção ao terceiro braço de travamento 3714. Desta forma, quando o elemento de travamento 3708 encosta e/ou contata o batente 3722, o elemento de travamento 3708 pode manter a braçadeira 3700 na posição aberta, com a primeira garra 3702 e a segunda garra 3704 espaçadas.
[0109] Em algumas modalidades, para mover a braçadeira 3700 da posição aberta para a posição fechada, o elemento de travamento 3708 pode ser movido em uma direção para longe do batente 3722. Por exemplo, o segundo braço de travamento 3712 pode compreender um local de travamento 3726 que é adjacente ao segundo adaptador de articulação 3720. Uma força pode ser aplicada ao local de travamento 3726 para mover o segundo braço de travamento 3712 para longe do batente 3722.
Por sua vez, o terceiro braço de travamento 3714 pode, igualmente, se mover para longe do batente 3722. Com o segundo braço de travamento 3712 e o terceiro braço de travamento 3714 se afastando do batente, o primeiro braço de travamento 3710 pode se mover em direção ao terceiro braço de travamento 3714 (por exemplo, para baixo). Desta forma, o elemento de travamento 3708 pode não manter a primeira garra 3702 e a segunda garra 3704 na posição aberta. Em vez disso, a força do elemento tensor 3706 pode fazer com que a primeira garra 3702 e a segunda garra 3704 se movam uma em direção à outra para a posição fechada. Desta forma, a linha 110 pode ser fixada entre a primeira garra 3702 e a segunda garra 3704.
[0110] Com referência à Figura 38, é ilustrada uma braçadeira 3800 de acordo com algumas modalidades. A braçadeira 3800 pode incluir uma primeira garra 3802, uma segunda garra 3804 e um elemento tensor 3806. Em algumas modalidades, a braçadeira 3800 pode não incluir um elemento de travamento. Em vez disso, a posição do elemento tensor 3806 pode manter a braçadeira 3800 em uma posição aberta versus uma posição fechada.
[0111] Por exemplo, na posição aberta, conforme ilustrado na Figura 38, o elemento tensor 3806 pode estar localizado em um lado do eixo 3814, tal como estar localizado abaixo do eixo 3814. Desta forma, o elemento tensor 3806 pode aplicar uma força à primeira garra 3802 e à segunda garra 3804. No entanto, em virtude do fato de que o elemento tensor 3806 está localizado abaixo do eixo 3814, a primeira garra 3802 e a segunda garra 3804 podem permanecer na posição aberta. Em outras palavras, o elemento tensor 3806 está impelindo a primeira garra 3802 e a segunda garra 3804 para a posição aberta porque a braçadeira 3800 está em uma posição central.
[0112] Em algumas modalidades, para mover a braçadeira 3800 da posição aberta para a posição fechada, a braçadeira 3800 pode ser movida para a proximidade da linha 110. À medida que a linha 110 se move em direção à braçadeira 3800, a linha 110 pode contatar uma parede da garra 3810 da segunda garra 3804. O contato entre a linha 110 e a parede da garra 3810 da segunda garra 3804 pode fornecer uma quantidade suficiente de força para que a segunda garra 3804 supere a força tensora do elemento tensor 3806. Por sua vez, a segunda garra 3804 pode começar a girar em relação à primeira garra
3802. Esta rotação pode permitir que o elemento tensor 3806 se mova para cima, de modo que o elemento tensor 3806 pode estar localizado em um lado oposto do eixo 3814 (por exemplo, acima do eixo). Desta forma, o elemento tensor 3806 não pode mais manter a primeira garra 3802 e a segunda garra 3804 na posição aberta. Em vez disso, a força do elemento tensor 3806 pode fazer com que a primeira garra 3802 e a segunda garra 3804 se movam uma em direção à outra para a posição fechada. Desta forma, a linha 110 pode ser fixada entre a primeira garra 3802 e a segunda garra 3804.
[0113] Com referência à Figura 39, é ilustrada uma braçadeira 3900 de acordo com algumas modalidades. A braçadeira 3900 pode incluir uma primeira garra 3902, uma segunda garra 3904 e um elemento tensor 3906. A braçadeira ilustrada da Figura 39 é similar à braçadeira 3800 da Figura
38. No entanto, em algumas modalidades, a braçadeira 3900 pode incluir uma estrutura de desengate, tal como uma roda
3910. A roda 3910 pode ser fixada de forma rotativa à primeira garra 3902. Em algumas modalidades, quando a braçadeira 3900 se move para a proximidade com a linha 110, a linha 110 pode engatar em uma perna 3912 da roda 3910. Tal engate pode fazer com que a roda 3910 gire. À medida a roda 3910 gira, uma ou mais pernas 3912 da roda 3910 podem contatar uma estrutura de montagem (não mostrada) na qual a braçadeira 3900 está montada. Este contato pode ajudar a liberar a braçadeira 3900 da estrutura de montagem.
[0114] Com referência à Figura 40, é ilustrada a estrutura de montagem 4000 de algumas modalidades para a montagem das braçadeiras 4002 em uma linha 110. Em algumas modalidades, uma ou mais das braçadeiras que foram descritas aqui podem ser usadas em associação com a estrutura de montagem 4000. A estrutura de montagem 4000 pode compreender uma base 4004 e uma roda 4006. Em algumas modalidades, a base 4004 pode ser fixada ao UAV 100, enquanto a roda 4006 pode ser fixada à base 4004. Em algumas modalidades, a estrutura de montagem 4000 compreende um braço de montagem 4008 que é móvel em relação à roda 4006.
[0115] O braço de montagem 4008 pode se estender entre uma extremidade de engrenagem 4010 e uma extremidade de engate 4012. Em algumas modalidades, a extremidade de engrenagem 4010 pode estar localizada em proximidade de um centro da roda 4006, enquanto a extremidade de engate 4012 pode estar localizada em direção a um perímetro da roda 4006.
A extremidade de engrenagem 4010 pode compreender um batente 4014 para engatar com as engrenagens 4016 da roda 4006. Em algumas modalidades, as engrenagens 4016 definem uma ou mais ranhuras, aberturas ou similares que são formados em uma porção da roda 4006. Em algumas modalidades, o braço de montagem 4008 pode, normalmente, ser inclinado para uma posição na qual a extremidade de engate 4012 está em contato com a roda 4006 e a extremidade da engrenagem 4010 está localizada a uma distância das engrenagens 4016. Em virtude da força da gravidade (por exemplo, das braçadeiras 4002 sendo suportadas em um perímetro da roda 4006), a roda 4006 pode girar para baixo, conforme representado pela seta 4020.
À medida que a roda 4006 gira, a extremidade de engate 4012 pode receber uma porção da braçadeira 4002, tal como uma parede 4018. Desta forma, uma parede da braçadeira 4002 pode ser posicionada entre a extremidade de engate do braço de montagem 4008 e a roda 4006. O formato alargado para fora da extremidade de engate 4012 pode facilitar ainda mais a recepção de uma porção da braçadeira 4002.
[0116] À medida que a porção da braçadeira 4002 é recebida pela extremidade de engate 4012, a extremidade de engrenagem 4010 do braço de montagem 4008 pode se mover para engatar com as engrenagens 4016. Isto é, o batente 4014 do braço de montagem 4008 pode girar de modo a ser recebido dentro de uma das aberturas de engrenagem 4016. Com o batente 4014 no lugar, o movimento inadvertido da roda 4006 é substancialmente limitado. No entanto, uma vez que uma braçadeira 4002 recebeu uma linha e a braçadeira é desengatada da roda 4006, a roda 4006 pode girar, posicionando, assim, a próxima braçadeira 4002 no lugar em relação à linha 110.
[0117] Com referência à Figura 41, é ilustrada uma estrutura de montagem 4100 de acordo com algumas modalidades para montar um conjunto de braçadeiras 4102 a uma linha 110.
Em algumas modalidades, uma ou mais das braçadeiras que foram descritas aqui podem ser usadas em associação com a estrutura de montagem 4100. A estrutura de montagem 4100 pode compreender uma estrutura 4104 e um porta-braçadeiras 4106.
Em algumas modalidades, uma ou mais das braçadeiras 4102 podem ser fixadas ao porta-braçadeiras 4106. A estrutura 4104 pode ser fixada ao UAV 100, de modo que as braçadeiras
4102 possam ser transportadas em direção à linha 110. Em algumas modalidades, a estrutura de montagem 4100 compreende um fio 4108 que pode ser fixado à estrutura 4104 e a um mecanismo de disparo 4110 das braçadeiras 4102. Desta forma, uma das braçadeiras 4102 pode ser fixada a uma linha 110. À medida que o UAV 100 é pilotado para longe, o fio 4108 pode fazer com que o mecanismo de disparo 4110 desengate da braçadeira 4102 e, assim, fazer com que a braçadeira 4102 se mova da posição aberta para a posição fechada. Desta forma, a braçadeira 4102 pode ser fixada à linha 110. Uma vez que uma das braçadeiras 4102 é fixada à linha 110, a gravidade pode ajudar a fazer com que a próxima braçadeira 4102 deslize para baixo do porta-braçadeiras 4106 em direção a uma extremidade 4112 do porta-braçadeiras 4106.
[0118] Conforme descrito aqui, o presente pedido fornece um veículo aéreo não tripulado (por exemplo, um drone) para manobrar uma braçadeira de terra para uma linha (por exemplo, condutor aéreo) e montar a braçadeira na linha sem a presença física de um trabalhador de linha próximo da linha. Para alcançar este objetivo, uma braçadeira de autodisparo é descrita para permitir que a braçadeira trave automaticamente na linha usando a energia cinética que foi convertida a partir da energia potencial em um elemento tensor quando a braçadeira é disparada através de contato com uma linha. Um sistema de transporte também foi desenvolvido para funcionar com drones comerciais disponíveis para permitir que a braçadeira seja carregada para a linha e, então, liberada assim que a braçadeira for travada na linha. Este sistema pode substituir os métodos convencionais de instalação que usam caminhão caçamba ou helicóptero.
[0119] Os componentes deste design podem compreender pelo menos um de um drone, hardware e/ou software de controle associado, piloto humano, braçadeira ou um guia montado por drone. O piloto do drone pode montar o guia de drone no drone. Em seguida, o piloto pode instalar uma braçadeira no drone e definir um gatilho para que a braçadeira esteja pronta para ser instalada em uma linha. Em algumas modalidades, alguns guias de drones podem ser capazes de conter várias braçadeiras para ajudar a acelerar o processo de instalação de várias braçadeiras (por exemplo, o drone não precisa retornar à terra para cada braçadeira). Em seguida, o piloto pode ligar o drone e pilotar até a linha.
O piloto pode, então, manobrar o drone de modo que a braçadeira seja inserida na linha, o que pode disparar o gatilho e fechar a garra ao redor da linha. A braçadeira pode ser liberada (por exemplo, quase) simultaneamente do guia e pode permanecer fixada à linha enquanto o piloto pilota o drone para o próximo local de instalação. Quando não houver mais braçadeiras para instalar, o piloto pode pousar o drone e repetir o processo de instalação até que todas as braçadeiras tenham sido instaladas.
[0120] Em algumas modalidades, colisões com animais selvagens em linhas de transmissão têm sido problemáticas na indústria de energia. A presente invenção se refere a um dispositivo para prender uma braçadeira e transportar a braçadeira até a linha de energia.
[0121] O suporte descrito aqui pode permitir que uma braçadeira seja transportada e instalada em uma linha (por exemplo, uma linha de energia) por meio de drone. Antes deste design, uma forma de instalar as braçadeiras era usar uma haste ou aplicar a braçadeira manualmente. Ambos os métodos eram ineficientes. O suporte descrito aqui permite que um trabalhador permaneça em terra enquanto usa um drone para transportar uma braçadeira até a linha e, em seguida, instalar remotamente a braçadeira. No entanto, algumas das braçadeiras descritas aqui podem ser usadas em conjunto com uma haste.
[0122] O presente pedido se refere a uma guia, ou suporte de braçadeira, que fornece as funções básicas de prender uma braçadeira com segurança, transportar a braçadeira para um local de instalação desejado em uma linha aérea via drone, guiar a linha para as garras da braçadeira, e em seguida, soltar a braçadeira quando ela estiver totalmente encaixada na linha. O dispositivo e os métodos do presente pedido podem realizar tais tarefas enquanto o operador permanece em terra.
[0123] A função de um suporte, conforme fornecido aqui, pode ser segurar uma braçadeira enquanto a braçadeira está sendo levantada até uma linha (por exemplo, um cabo aéreo). A braçadeira pode fazer isto usando duas pequenas abas com saliências de plástico. Quando uma braçadeira é colocada no suporte, as saliências podem ter um ajuste de interferência com a braçadeira, o que pode fazer com que as abas do suporte se dobrem ligeiramente para fora. Quando as saliências nas abas do suporte se alinham com dois orifícios moldados na braçadeira, as abas podem voltar para sua posição original e as saliências podem cair nos orifícios. A braçadeira pode, então, ser suspensa nestas saliências. Para remover a braçadeira do suporte, as abas podem ser ligeiramente projetadas para fora para permitir que as saliências saiam dos orifícios no corpo da braçadeira. Este método de fixação pode fornecer um encaixe fácil e seguro enquanto, ao mesmo tempo, requer uma força de desengate baixa o suficiente para permitir que a braçadeira se desprenda do suporte. As saliências nas abas podem ter uma face angular sobre uma superfície que ajuda a diminuir a quantidade de força necessária para desengatar a braçadeira do suporte.
[0124] Para fornecer desengate positivo, o suporte pode incorporar uma superfície de batente angular para um gatilho oscilante da braçadeira. Quando uma braçadeira é lançada em uma linha e desarmada, o gatilho oscilante na braçadeira pode ser forçado para trás por uma superfície em ângulo concebida em um centro da braçadeira. À medida que o gatilho oscila para trás, o gatilho pode contatar a superfície do batente do gatilho concebida para o suporte.
Este contato pode forçar a braçadeira para baixo e o conjunto de drone/suporte para cima. Tal força pode ser suficiente para superar a força de desengate das saliências do suporte e a braçadeira pode, então, desengatar positivamente do suporte. Esta força de desengate pode tender a empurrar o drone para cima, para longe da linha.
[0125] Outro dispositivo é um dispositivo de guia angular. A guia angular pode ajudar a direcionar uma linha (por exemplo, linha de energia) para a posição correta para acionar a braçadeira de forma consistente. A guia pode permitir um maior grau de desalinhamento durante a instalação. Por exemplo, a linha pode estar até 5 polegadas acima da abertura da braçadeira quando o piloto do drone começa a voar com a braçadeira na linha. Em vez de perder a abertura da braçadeira, a linha pode contatar o dispositivo guia e ser orientada para a posição correta à medida que o drone é pilotado para frente. O suporte também pode incorporar um batente de contato que suporta a braçadeira e evita que a braçadeira gire quando a linha é forçada contra o mecanismo de disparo.
[0126] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica para características estruturais ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não está necessariamente limitada aos dispositivos ou atos descritos acima. Em vez disso, as características e atos específicos descritos acima são descritos como formas exemplificativas de implementação de pelo menos algumas das reivindicações.
[0127] Várias operações de modalidades são fornecidas aqui. A ordem na qual algumas ou todas as operações descritas não deve ser interpretada de forma a implicar que tais operações sejam necessariamente dependentes da ordem. Serão reconhecidas ordens alternativas tendo o benefício da presente descrição. Além disso, será entendido que nem todas as operações estão necessariamente presentes em cada modalidade fornecida aqui. Além disso, será entendido que nem todas as operações são necessárias em algumas modalidades.
[0128] Muitas modificações podem ser feitas na presente invenção sem se afastar do escopo ou espírito da matéria reivindicada. A menos que especificado de outra forma, "primeiro", "segundo" ou similar não se destinam a implicar um aspecto temporal, um aspecto espacial, uma ordenação etc. Em vez disso, tais termos são usados apenas como identificadores, nomes etc. para dispositivos, elementos, itens etc. Por exemplo, um primeiro componente e um segundo componente correspondem ao componente A e ao componente B ou dois componentes diferentes ou idênticos ou o mesmo componente.
[0129] Além disso, "exemplificativo" é usado aqui com o significado de servir como um exemplo, instância, ilustração etc., e não necessariamente como vantajoso.
Conforme usado no presente pedido, "ou" se destina a significar um "ou" inclusivo, em vez de um "ou" exclusivo.
Além disso, "um" e "uma", conforme usado aqui, devem ser interpretados como significando "um(a) ou mais", a menos que especificado de outra forma ou evidente a partir do contexto como se referindo a uma forma no singular. Além disso, pelo menos um de A e B ou similar significa A ou B ou tanto A como B. Além disso, na medida em que "inclui", "tendo", "tem", "com", ou variantes dos mesmos são usados na descrição detalhada ou nas reivindicações, tais termos se destinam a ser inclusivos de uma maneira similar a "compreendendo".
[0130] Além disso, embora a invenção tenha sido ilustrada e descrita em relação a uma ou mais implementações, alterações e modificações equivalentes ocorrerão para aqueles versados na técnica com base na leitura e compreensão do presente relatório descritivo e dos desenhos anexos. A invenção inclui todas de tais modificações e alterações e está limitada apenas pelo escopo das reivindicações a seguir.
Em particular, em relação às várias funções desempenhadas pelos componentes descritos acima (por exemplo, elementos, dispositivos, etc.), os termos usados para descrever tais componentes se destinam a corresponder, a menos que indicado de outra forma, a qualquer componente que desempenhe a função especificada do componente descrito (por exemplo, que é funcionalmente equivalente), embora não seja estruturalmente equivalente à estrutura descrita. Além disso, embora uma característica particular da invenção possa ter sido descrita em relação apenas a uma das várias implementações, tal característica pode ser combinada com uma ou mais outras características das outras implementações que podem ser desejadas e vantajosas para qualquer aplicação dada ou particular.

Claims (17)

REIVINDICAÇÕES
1. Veículo aéreo não tripulado para montagem de uma braçadeira a uma linha caracterizado por compreender: um corpo; uma primeira hélice fixada ao corpo; uma segunda hélice fixada ao corpo; uma terceira hélice fixada ao corpo, em que: o corpo está entre pelo menos uma da primeira hélice e segunda hélice, da primeira hélice e terceira hélice, ou da segunda hélice e terceira hélice; uma guia fixada ao corpo, em que a guia é configurada para apoiar a braçadeira para montagem na linha através do voo do veículo aéreo não tripulado em direção à linha, em que a guia é configurada para apoiar a braçadeira de modo que uma linha imaginária da braçadeira entre uma primeira garra da braçadeira e uma segunda garra da braçadeira quando a braçadeira está em uma posição travada não está paralela a um plano que intercepta a primeira hélice, a segunda hélice e a terceira hélice; e uma proteção de hélice fixada ao corpo e configurada para inibir a primeira hélice de contatar a linha e direcionar a braçadeira à linha, em que a proteção da hélice está abaixo da primeira hélice, para um lado externo da primeira hélice em relação ao corpo e acima da primeira hélice.
2. Veículo aéreo não tripulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a guia compreender um recurso de fixação configurado para apoiar a braçadeira, e o veículo aéreo não tripulado compreender um dispositivo de rotação configurado para girar em torno de um eixo perpendicular ao plano, em que o recurso de fixação é fixado ao dispositivo de rotação de modo que a rotação do dispositivo de rotação permita pelo menos um dos seguintes: manobrar a braçadeira em uma primeira posição para montagem à linha ou manobrar uma segunda braçadeira em uma segunda posição para montagem a uma segunda linha.
3. Veículo aéreo não tripulado para montagem de uma braçadeira a uma linha caracterizado por compreender: um corpo com um primeiro lado e um segundo lado; uma hélice fixada ao corpo; uma estrutura de apoio fixada ao primeiro lado do corpo, em que a estrutura de apoio é configurada para apoiar o veículo aéreo não tripulado sobre uma superfície quando o veículo aéreo não tripulado não estiver voando; uma guia fixada ao primeiro lado do corpo, em que a guia é configurada para apoiar a braçadeira para montagem a uma linha mediante voo do veículo aéreo não tripulado em direção à linha; e uma proteção de hélice fixada ao corpo e configurada para inibir a hélice de contatar a linha e direcionar a braçadeira à linha, em que a proteção da hélice está abaixo da hélice, para um lado externo da hélice em relação ao corpo e acima da hélice.
4. Veículo aéreo não tripulado, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por a guia compreender uma estrutura de alinhamento configurada para direcionar a braçadeira à linha para montagem da braçadeira à linha.
5. Veículo aéreo não tripulado, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por compreender um suporte fixado ao primeiro lado do corpo, o suporte configurado para receber a guia para fixar a guia ao corpo.
6. Veículo aéreo não tripulado para montagem de uma braçadeira a uma linha caracterizado por compreender: um corpo; uma primeira hélice fixada ao corpo; uma segunda hélice fixada ao corpo; uma terceira hélice fixada ao corpo, em que: o corpo está entre pelo menos uma da primeira hélice e segunda hélice, da primeira hélice e terceira hélice, ou da segunda hélice e terceira hélice; e uma guia fixada ao corpo, em que a guia é configurada para apoiar a braçadeira para montagem na linha através do voo do veículo aéreo não tripulado em direção à linha, em que a guia é configurada para apoiar a braçadeira de modo que uma linha imaginária da braçadeira entre uma primeira garra da braçadeira e uma segunda garra da braçadeira quando a braçadeira está em uma posição travada não está paralela a um plano que intercepta a primeira hélice, a segunda hélice e a terceira hélice; e uma proteção de hélice fixada ao corpo e configurada para inibir a primeira hélice de contatar a linha e direcionar a braçadeira à linha, em que a proteção da hélice está em um ângulo relacionado ao plano que intercepta a primeira hélice, a segunda hélice e a terceira hélice para direcionar a braçadeira à linha.
7. Veículo aéreo não tripulado, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por a guia compreender um recurso de fixação configurado para apoiar a braçadeira, e o veículo aéreo não tripulado compreender um dispositivo de rotação configurado para girar em torno de um eixo perpendicular ao plano, em que o recurso de fixação é fixado ao dispositivo de rotação de modo que a rotação do dispositivo de rotação permita pelo menos um dos seguintes: manobrar a braçadeira em uma primeira posição para montagem à linha ou manobrar uma segunda braçadeira em uma segunda posição para montagem a uma segunda linha.
8. Veículo aéreo não tripulado para montagem de uma braçadeira a uma linha caracterizado por compreender: um corpo com um primeiro lado e um segundo lado; uma primeira hélice fixada ao corpo; uma segunda hélice fixada ao corpo; uma terceira hélice fixada ao corpo; em que o corpo está entre pelo menos uma da primeira hélice e segunda hélice, da primeira hélice e terceira hélice, ou da segunda hélice e terceira hélice; uma estrutura de apoio fixada ao primeiro lado do corpo, em que a estrutura de apoio é configurada para apoiar o veículo aéreo não tripulado sobre uma superfície quando o veículo aéreo não tripulado não estiver voando; uma guia fixada ao primeiro lado do corpo, em que a guia é configurada para apoiar a braçadeira para montagem na linha através do voo do veículo aéreo não tripulado em direção à linha; e uma proteção de hélice fixada ao corpo e configurada para inibir a primeira hélice de contatar a linha e direcionar a braçadeira à linha, em que a proteção da hélice está em um ângulo relacionado ao plano que intercepta a primeira hélice, a segunda hélice e a terceira hélice para direcionar a braçadeira à linha.
9. Veículo aéreo não tripulado, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por a guia compreender uma estrutura de alinhamento configurada para direcionar a braçadeira à linha para montagem da braçadeira à linha.
10. Veículo aéreo não tripulado, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por compreender um suporte fixado ao primeiro lado do corpo, o suporte configurado para receber a guia para fixar a guia ao corpo.
11. Veículo aéreo não tripulado para montagem de uma braçadeira a uma linha caracterizado por compreender: um corpo; uma primeira hélice fixada ao corpo; uma guia fixada ao corpo e configurada para apoiar a braçadeira para montagem à linha mediante voo do veículo aéreo não tripulado em direção à linha; e uma proteção de hélice fixada ao corpo e configurada para inibir a hélice de contatar a linha e direcionar a braçadeira à linha, em que a proteção da hélice está abaixo da hélice, para um lado externo da hélice em relação ao corpo e acima da hélice.
12. Veículo aéreo não tripulado para montagem de uma braçadeira a uma linha caracterizado por compreender: um corpo; uma primeira hélice fixada ao corpo; uma segunda hélice fixada ao corpo; uma terceira hélice fixada ao corpo; uma guia fixada ao corpo e configurada para apoiar a braçadeira para montagem a uma linha mediante voo do veículo aéreo não tripulado em direção à linha; e uma proteção de hélice fixada ao corpo e configurada para inibir a primeira hélice de contatar a linha e direcionar a braçadeira à linha, em que: o corpo está entre pelo menos uma da primeira hélice e segunda hélice, da primeira hélice e terceira hélice, ou da segunda hélice e terceira hélice, e a proteção da hélice está em um ângulo relacionado ao plano que intercepta a primeira hélice, a segunda hélice e a terceira hélice para direcionar a braçadeira à linha.
13. Veículo aéreo não tripulado para montagem de uma braçadeira a uma linha caracterizado por compreender: um corpo; uma hélice fixada ao corpo; uma guia fixada ao corpo e configurada para apoiar a braçadeira para montagem à linha mediante voo do veículo aéreo não tripulado em direção à linha, a guia compreendendo um recurso de fixação, em que: o recurso de fixação é configurado para apoiar a braçadeira, o recurso de fixação compreendendo: um componente de fixação configurado para fixar a braçadeira à guia; e uma porção de apoio configurada para exercer uma força de desprendimento sobre a braçadeira para separar a braçadeira da guia conforme a braçadeira se move de uma posição travada para uma posição fechada, por meio da qual uma distância entre uma primeira garra da braçadeira e uma segunda garra da braçadeira diminui para montar a braçadeira à linha; e uma proteção de hélice fixada ao corpo e configurada para inibir a hélice de contatar a linha e direcionar a braçadeira à linha, em que a proteção da hélice está abaixo da hélice, para um lado externo da hélice em relação ao corpo e acima da hélice.
14. Veículo aéreo não tripulado, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado por a força de desprendimento ser uma função da energia cinética que faz com que a braçadeira se mova a partir da posição travada para a posição fechada.
15. Veículo aéreo não tripulado, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado por a porção de apoio ser configurada para exercer a força de desprendimento a um membro de travamento da braçadeira responsivo ao membro de travamento que contata a porção de apoio conforme a braçadeira se move a partir da posição travada para a posição fechada.
16. Veículo aéreo não tripulado, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado por o componente de fixação compreender uma primeira porção de contato configurada para contatar uma segunda porção de contato da braçadeira para fixar a braçadeira à guia.
17. Veículo aéreo não tripulado, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado por o componente de fixação ser elasticamente deformável para fixar a braçadeira à guia.
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