BR112020008464B1 - Sistema sonar, método para operar um sistema sonar, e, meio de armazenamento não transitório legível por máquina - Google Patents

Abstract

É descrito um sistema SONAR operável para transmitir um par de pulsos, incluindo um sinal de chirp ascendente e um sinal de chirp descendente, em que o sinal de chirp descendente é uma versão reversa no tempo do sinal de chirp ascendente. Também é descrito um método de operação relacionado.

Description

[001] A presente invenção refere-se a sistemas SONAR e particularmente a sistemas SONAR operáveis em um meio fluido compreendendo bolhas de gás. Usualmente, o ambiente de interesse é um corpo de água aberto, como o oceano.

[002] Os sistemas SONAR geralmente têm dificuldade em condições borbulhantes, que podem ser provocadas pela interação com os recursos físicos da costa ou do fundo do mar, bem como por navios e barcos. A medição e modelagem de esteiras borbulhantes de navios de superfície são de grande importância em aplicações militares. A esteira pode interferir nas operações acústicas através da dispersão e absorção, além de prover um método para detecção, rastreamento e identificação de um navio em particular.

[003] Quando o SONAR é usado para identificar um alvo (que pode ser um alvo no sentido militar ou, de maneira mais geral, um objeto de interesse), podem ser encontrados problemas com a retrodispersão acústica de bolhas. Quando insonificada (isto é, sujeita à energia acústica de um transmissor SONAR), a retrodispersão das bolhas pode impedir a detecção de alvos 'reais' na água. Além disso, quando excitadas por uma pressão acústica de alta amplitude, as bolhas demonstram seu comportamento inerentemente não linear se tiverem o tamanho correto, o que usualmente significa que estão próximas da ressonância de pulsação ou, se a amplitude for suficientemente alta (isto é, suficiente para permitir que a água entre brevemente em tensão durante o pico de rarefação do ciclo acústico), menor que sua ressonância de pulsação.

[004] Existem estratégias conhecidas da técnica anterior que usam várias estratégias de sonar de dois pulsos que podem ser utilizadas para separar dispersores lineares e não lineares. O sonar de pulsos gêmeos invertidos (TWIPS) e o sonar de soma de pulsos polarizados (BiaPSS) são processos conhecidos que exploram a dinâmica não linear de bolhas para executar essa classificação, com redução de interferência. Consequentemente, essas técnicas podem ser usadas para aprimorar a detecção de alvos em águas borbulhantes. O TWIPS e o BiaPSS dependem do fato de as bolhas serem acionadas por grandes pulsações não lineares, mas isso depende da disponibilidade de uma fonte SONAR de alta amplitude.

[005] É um objetivo das modalidades da presente invenção abordar questões com as estratégias da técnica anterior, mencionadas aqui explicitamente ou não.

[006] De acordo com a presente invenção, é provido um aparelho e método como estabelecido nas reivindicações anexas. Outros recursos da invenção serão evidentes a partir das reivindicações dependentes e da descrição a seguir.

[007] De acordo com um primeiro aspecto da invenção, é provido um sistema SONAR operável para transmitir um par de pulsos, incluindo um sinal de chirp ascendente e um sinal de chirp descendente, em que o sinal de chirp descendente é uma versão reversa no tempo do sinal de chirp ascendente. O sinal de chirp ascendente é um sinal de FM com uma frequência crescente e o sinal de chirp descendente é um sinal de FM com uma frequência decrescente.

[008] Adequadamente, o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente se sobrepõem pelo menos parcialmente.

[009] Adequadamente, o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente são transmitidos simultaneamente.

[0010] Adequadamente, a frequência dos sinais de chirp ascendente e chirp descendente muda de maneira linear durante um período de tempo fixo.

[0011] Adequadamente, a frequência dos sinais de chirp ascendente e chirp descendente muda de maneira logarítmica durante um período de tempo fixo.

[0012] Adequadamente, o sistema compreende adicionalmente um receptor com um par de filtros correspondentes, cada um dos pares de filtros correspondentes com uma função de transferência ou resposta de impulso que é uma réplica reversa no tempo do respectivo chirp ascendente ou descendente transmitido.

[0013] De acordo com um primeiro aspecto da invenção, é provido um método para operar um sistema SONAR compreendendo as etapas de transmitir um sinal de chirp ascendente e um sinal de chirp descendente, em que o sinal de chirp descendente é uma versão reversa no tempo do sinal de chirp ascendente.

[0014] Adequadamente, o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente se sobrepõem pelo menos parcialmente.

[0015] Adequadamente, o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente são transmitidos simultaneamente.

[0016] Adequadamente, a frequência dos sinais de chirp ascendente e chirp descendente muda de maneira linear durante um período de tempo fixo.

[0017] Adequadamente, a frequência dos sinais de chirp ascendente e chirp descendente muda de maneira logarítmica durante um período de tempo fixo.

[0018] Para uma melhor compreensão da presente invenção, e para mostrar como as modalidades da mesma podem ser colocadas em prática, será feita referência, a título de exemplo, aos desenhos diagramáticos anexos, nos quais: as Figuras 1a-c mostram a resposta da bolha a chirps ascendente e descendente; as Figuras 2a-c mostram respostas filtradas por correspondência de uma nuvem de bolhas a um chirp ascendente sobreposto a um chirp descendente; as Figuras 3a-c mostram processamento diferente aplicado a um chirp ascendente e chirp descendente transmitidos simultaneamente; a Figura 4 mostra uma vista mais detalhada dos resultados mostrados nas Figuras 3b e 3c; e a Figura 5 mostra uma implementação de hardware adequada para uso com modalidades da invenção.

[0019] Como discutido com referência à técnica anterior, o uso de um par de sinais de chirp reversos no tempo foi proposto anteriormente para aplicações biomédicas. No entanto, de acordo com uma modalidade da presente invenção, é possível intensificar a dispersão de alvos lineares e bolhas, com um efeito maior no primeiro, devido à diferença entre as respostas da bolha, a uma varredura de frequência crescente ou decrescente do sinal de chirp de acionamento.

[0020] Quando uma bolha é insonificada em uma frequência muito maior que sua ressonância, ela mal responde. Não pulsa em grandes amplitudes porque está sendo acionada por OFF-RESONANCE no regime controlado por inércia. No entanto, quando uma bolha é acionada por OFF- RESONANCE, mas a uma frequência inferior à sua ressonância, ela ainda pode pulsar. Isso ocorre porque uma pequena bolha responde com um tempo de resposta rápido.

[0021] Considerando um par de pulsos de chirp descendente (isto é, o sinal de chirp é reduzido de uma frequência mais alta para uma mais baixa), antes de ser acionado em ressonância, cada bolha foi insonificada por frequências mais altas que sua ressonância, às quais ela mal responde, como indicado antes. Portanto, a condição inicial é similar a uma parede de bolhas estacionária. Subsequentemente, as frequências mais baixas no chirp descendente podem atrasar o decaimento amortecido de suas oscilações ressonantes. Portanto, dois chirps descendentes produzem ecos reproduzíveis das bolhas, com maiores amplitudes na resposta não linear.

[0022] Por outro lado, um par de pulsos de chirp ascendente (ou seja, o sinal de chirp é aumentado de uma frequência mais baixa para uma mais alta) levará a bolha à oscilação antes de sua ressonância e, como tal, as condições iniciais não são tão reproduzíveis (e, portanto, o cancelamento e intensificação proporcionados pela estratégia TWIPS da técnica anterior não são tão eficazes). Além disso, o decaimento amortecido é mais rápido e reduz a energia dos componentes de sinal não lineares.

[0023] Isso é ilustrado na Figura 1, que mostra a resposta de uma bolha de 35 μm quando insonificada por uma varredura senoidal linearmente decrescente - como mostrado em (a) - e crescente - como mostrado em (b). É imediatamente óbvio que as respostas são diferentes, confirmando isso revertendo a resposta ao chirp ascendente e sobrepondo-a sobre a resposta ao chirp descendente - como mostrado em (c). A região circulada à direita do gráfico mostra claramente as diferentes respostas da bolha aos sinais de chirp ascendente e descendente.

[0024] A análise das respostas durante o tempo em que o sinal de acionamento está abaixo da frequência natural da bolha indica que o chirp descendente produz uma resposta não linear maior.

[0025] Para um dispersador linear, as respostas serão as mesmas. Portanto, uma subtração dos dois se cancelará, enquanto P+ (a soma dos ecos dos dois pulsos) será diferente de zero. No entanto, usando pulsos reversos no tempo que também estão em antifase, a subtração das duas reflexões deve intensificar o componente linear enquanto suprime os harmônicos de número par também. A adição dos dois conterá apenas os harmônicos de número ímpar, proporcionando assim um efeito similar à estratégia TWIPS da técnica anterior com pulsos antifase idênticos.

[0026] Na estratégia TWIPS da técnica anterior, é necessário que ambos os pulsos tenham um atraso suficiente entre eles para permitir que os ecos do primeiro pulso terminem antes que o segundo pulso seja emitido. No entanto, o atraso também precisa ser curto o suficiente para garantir que a mesma nuvem de bolhas seja insonificada pelos dois pulsos.

[0027] Modalidades da presente invenção abordam esta questão e permitem uma maior faixa de detecção (ignorando a perda e atenuação da transmissão devido a bolhas e outras partículas) emitindo dois pulsos próximos ou ao mesmo tempo. A emissão simultânea de pulsos idênticos na fase antifase (conforme usada no TWIPS) resultaria na emissão de nada, pois os dois pulsos se cancelariam. Portanto, as modalidades da invenção usam dois pulsos diferentes que dão respostas similares (filtradas por correspondência) por uma nuvem de bolhas.

[0028] Para garantir que os pulsos transmitidos não se cancelem simplesmente, os perfis dos sinais de chirp ascendente e descendente são selecionados de modo que isso não aconteça. Além disso, o grau de simultaneidade necessário pode ser selecionado para garantir o resultado desejado. Os sistemas da técnica anterior, como TWIPS, requerem uma separação distinta entre os pulsos transmitidos. Nas modalidades da presente invenção, é possível e preferido um grau de sobreposição. O grau de sobreposição pode variar de nenhuma sobreposição até a sobreposição completa, onde o tempo de transmissão de um pulso é igual ou compreendido dentro do tempo de transmissão do outro pulso.

[0029] Ao usar um par de pulsos reversos no tempo, torna-se possível emitir o chirp ascendente e descendente simultaneamente e, subsequentemente, suprimir as reflexões de qualquer chirp usando filtros correspondentes adequados. Ao utilizar esse método, o efeito do atraso entre pulsos na faixa de detecção não se torna mais relevante. Além disso, a emissão simultânea de ambos os pulsos permite que a mesma população de bolhas seja insonificada pelo chirp ascendente e descendente simultaneamente.

[0030] Isso difere da estratégia usada na estratégia TWIPS da técnica anterior, que usa um par de pulsos que estão em antifase e que, se transmitidos simultaneamente, simplesmente se cancelariam.

[0031] Em uma primeira modalidade da invenção, a mudança de frequência no chirp (variantes ascendente e descendente, uma vez que são versões reversas no tempo uma da outra) é linear, isto é, o chirp contém uma varredura da frequência A para a frequência B, de forma linear, por um período fixo. A taxa de mudança de frequência é ([frequência B - frequência A]/período de tempo).

[0032] Em uma segunda modalidade da invenção, a mudança de frequência no chirp (variantes ascendente e descendente, uma vez que são versões reversas no tempo uma da outra) é logarítimica, isto é, o chirp contém uma varredura da frequência A para a frequência B, de forma logarítmica, por um período fixo. Uma vantagem desse arranjo, em comparação com a modalidade linear, é uma imunidade aos efeitos de Doppler, o que é vantajoso em situações práticas.

[0033] É o processo de filtragem, ao receber ecos do par de pulsos, que separa os ecos nas respostas a um componente específico do par que foram emitidos simultaneamente. Consequentemente, quaisquer harmônicos que possam ter existido no eco serão removidos do filtro. Os filtros são projetados para corresponder ao conteúdo de chirps individuais, um para o chirp ascendente e outro para o chirp descendente. A função de transferência de cada filtro é a réplica reversa no tempo do chirp transmitido (ascendente ou descendente).

[0034] No entanto, é importante lembrar o quão diferente uma bolha responde a um chirp ascendente, comparado a um chirp descendente, como mostra a Figura 1. As Figuras 2a-c mostram a resposta filtrada por correspondência de uma nuvem de bolhas e um alvo arranjado atrás da nuvem de bolhas, a um chirp ascendente sobreposto a um chirp descendente.

[0035] A Figura 2a mostra a resposta filtrada por correspondência de uma nuvem de bolhas e alvo de dispersão linear quando insonificada por um chirp ascendente. A Figura 2b mostra a resposta filtrada por correspondência de uma nuvem de bolhas e um alvo de dispersão linear quando insonificada por um chirp descendente. A Figura 2c mostra as respostas das Figuras 2a e 2b juntas para destacar a incoerência na resposta da nuvem de bolhas (ilustrada pelas partes mais escuras em conexão com a dispersão de bolhas em comparação com a dispersão alvo, que é substancialmente idêntica no caso de chirp ascendente e descendente).

[0036] As respostas das nuvens de bolhas são diferentes nas Figuras 2a e 2b, depois de separar o eco na energia dispersa apenas do chirp ascendente e chirp descendente. Por outro lado, as respostas alvo são quase as mesmas. Uma soma das duas respostas resultaria no aumento do nível no local de destino mais do que o nível na região da nuvem de bolhas, devido à incoerência entre as respostas desta última.

[0037] As Figuras 3a-c mostram gráficos de um teste de ecolocalização usando um chirp descendente e um chirp ascendente transmitidos simultaneamente. A Figura 3a mostra o processamento padrão do SONAR; a Figura 3b mostra o processamento TWIPS da técnica anterior - usando a razão: P-/P+ (isto é, a razão da diferença entre os dois pulsos e a soma dos dois pulsos); e a Figura 3c mostra uma modalidade da presente invenção: P-/P2+ (isto é, a razão da diferença entre os dois pulsos e uma forma processada de P+, filtrada usando um filtro com uma frequência central que é o dobro da frequência central do sinal de acionamento).

[0038] Em cada caso, nesse teste, uma pequena nuvem de bolhas foi liberada do fundo de um tanque de água a aproximadamente 2 m da fonte sonora e do receptor. Com o tempo, as bolhas se deslocaram para cima em direção à superfície da água. No entanto, o alvo permaneceu parado a aproximadamente 3m da fonte sonora. A localização aproximada das bolhas e do alvo é mostrada nas Figuras 3a-c.

[0039] A intensificação linear e a supressão de dispersão de bolhas são vistas ao emitir os pulsos reversos no tempo simultaneamente; no entanto, é P-/P2+ (isto é, Figura 3c) que provê os melhores resultados.

[0040] Isso é ilustrado com mais clareza ainda na Figura 4, que compara as duas razões da Figura 3b e 3c, com foco nas amplitudes entre - 30dB e 0 dB (como mostrado no eixo geométrico do lado direito). Embora ainda exista alguma dispersão das bolhas, o gráfico P-/P2+ (no lado direito) mostra muito menos ruído em outros lugares, mantendo a presença intensificada do alvo real, mostrado pela linha vertical branca e clara.

[0041] Modalidades da invenção podem ser implementadas usando módulos de hardware conhecidos, com módulos de processamento adaptados para formar e sincronizar os pulsos de transmissão e receber pulsos e processar os ecos recebidos. A Figura 5 mostra uma implementação de hardware adequada para uso com modalidades da invenção. O sistema da Figura 5 compreende um processador 100 que executa o processamento digital necessário para preparar e codificar formas de onda para transmissão. Isso está conectado a uma seção de processamento analógico 200 que inclui um transmissor e um receptor, cada um conectado a um transmissor SONAR 300 e um receptor SONAR 400, respectivamente. O processador 100 é programado para criar os pulsos de transmissão e processar os ecos recebidos, como estabelecido anteriormente em conexão com as modalidades da invenção.

[0042] Pelo menos algumas das modalidades de exemplo aqui descritas podem ser construídas, parcial ou totalmente, usando hardware de finalidade especial dedicada. Termos como 'componente', 'módulo' ou 'unidade' usados aqui podem incluir, mas não estão limitados a, um dispositivo de hardware, como conjunto de circuitos na forma de componentes discretos ou integrados, um Arranjo de Portas Programável em Campo (FPGA) ou Circuito Integrado de Aplicação Específica (ASIC), que executa determinadas tarefas ou provê a funcionalidade associada. Em algumas modalidades, os elementos descritos podem ser configurados para residir em um meio de armazenamento tangível, persistente e endereçável e podem ser configurados para serem executados em um ou mais processadores. Esses elementos funcionais podem, em algumas modalidades, incluir, a título de exemplo, componentes, como componentes de software, componentes de software orientados a objetos, componentes de classe e componentes de tarefas, processos, funções, atributos, procedimentos, sub- rotinas, segmentos de código de programa, drivers, firmware, microcódigo, conjunto de circuitos, dados, bancos de dados, estruturas de dados, tabelas, matrizes e variáveis. Embora as modalidades de exemplo tenham sido descritas com referência aos componentes, módulos e unidades discutidos aqui, esses elementos funcionais podem ser combinados em menos elementos ou separados em elementos adicionais. Várias combinações de recursos opcionais foram aqui descritas e será reconhecido que os recursos descritos podem ser combinados em qualquer combinação adequada. Em particular, os recursos de qualquer modalidade exemplificativa podem ser combinados com os recursos de qualquer outra modalidade, conforme apropriado, exceto quando essas combinações forem mutuamente exclusivas. Ao longo deste relatório descritivo, o termo "compreendendo" ou "compreende" significa incluir o(s) componente(s) especificado(s), mas não excluindo a presença de outros.

[0043] A atenção é direcionada a todos os artigos e documentos que são depositados simultaneamente ou anteriores a este relatório descritivo em conexão com este pedido e que estão abertos a inspeção pública com este relatório descritivo, e o conteúdo de todos esses artigos e documentos são aqui incorporados por referência.

[0044] Todos os recursos descritos neste relatório descritivo (incluindo quaisquer reivindicações anexas, resumo e desenhos), e/ou todas as etapas de qualquer método ou processo assim descrito, podem ser combinados em qualquer combinação, exceto combinações em que pelo menos alguns desses recursos e/ou etapas são mutuamente exclusivos.

[0045] Cada recurso descrito nesse relatório descritivo (incluindo quaisquer reivindicações, resumo e desenhos anexos) pode ser substituída por recursos alternativos que atendem à finalidade igual, equivalente ou similar, a menos que expressamente declarado em contrário. Assim, a menos que expressamente indicado em contrário, cada recurso descrito é apenas um exemplo de uma série genérica de recursos equivalentes ou similares.

[0046] A invenção não se restringe aos detalhes da(s) modalidade(s) anterior(es). A invenção estende-se a qualquer um dos recursos novos, ou qualquer combinação nova dos mesmos, descritos neste relatório descritivo (incluindo quaisquer reivindicações, resumo e desenhos anexos), ou a quaisquer etapas novas, ou qualquer combinação nova das mesmas, de qualquer método ou processo aqui descrito.

Claims (17)

1. Sistema SONAR, compreendendo: um transmissor SONAR configurado para transmitir um par de pulsos, incluindo um sinal de chirp ascendente e um sinal de chirp descendente, em que o sinal de chirp descendente é uma versão reversa no tempo do sinal de chirp ascendente, e em que o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente se sobrepõem pelo menos parcialmente no tempo; um receptor SONAR configurado para receber ecos do par de pulsos como pulsos de eco; o sistema SONAR caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um processador configurado para determinar uma razão de uma diferença entre os pulsos de eco e uma soma dos pulsos de eco, em que a soma dos pulsos de eco é filtrada usando um filtro com uma frequência central que é o dobro de uma frequência central do par de pulsos transmitidos.

2. Sistema SONAR de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente são transmitidos simultaneamente.

3. Sistema SONAR de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a frequência dos sinais de chirp ascendente e chirp descendente muda de maneira linear durante um período de tempo fixo.

4. Sistema SONAR de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a frequência dos sinais de chirp ascendente e chirp descendente muda de maneira logarítmica durante um período de tempo fixo.

5. Sistema SONAR de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o receptor compreende um par de filtros correspondentes, cada um dos pares de filtros correspondentes tendo uma função de transferência que é uma réplica reversa no tempo dos respectivos sinais de chirp ascendente ou descendente transmitidos.

6. Sistema SONAR de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o processador é adicionalmente configurado para criar o par de pulsos incluindo o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente.

7. Método para operar um sistema SONAR, o método compreendendo: transmitir um sinal de chirp ascendente e um sinal de chirp descendente, em que o sinal de chirp descendente é uma versão reversa no tempo do sinal de chirp ascendente, e em que o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente se sobrepõem pelo menos parcialmente no tempo; receber ecos do sinal de chirp ascendente e do sinal de chirp descendente como pulsos de eco; o método caracterizado pelo fato de que compreende ainda: determinar, usando um dispositivo de processamento, uma razão de uma diferença entre os pulsos de eco e uma soma dos pulsos de eco, em que a soma dos pulsos de eco é filtrada usando um filtro com uma frequência central que é o dobro de uma frequência central do sinal de chirp ascendente e do sinal de chirp descendente transmitidos.

8. Método de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente são transmitidos simultaneamente.

9. Método de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a frequência dos sinais de chirp ascendente e chirp descendente muda de maneira linear durante um período de tempo fixo.

10. Método de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a frequência dos sinais de chirp ascendente e chirp descendente muda de maneira logarítmica durante um período de tempo fixo.

11. Método de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente criar o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente usando o dispositivo de processamento.

12. Meio de armazenamento não transitório legível por máquina codificado com instruções que quando executadas por um ou mais processadores fazem um sistema SONAR operar, a operação incluindo: transmitir, pelo sistema SONAR, um primeiro pulso incluindo um sinal de chirp ascendente; transmitir, pelo sistema SONAR, um segundo pulso incluindo um sinal de chirp descendente, em que o sinal de chirp descendente é uma versão reversa no tempo do sinal de chirp ascendente, e em que o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente se sobrepõem pelo menos parcialmente no tempo; receber, pelo sistema SONAR, ecos do sinal de chirp ascendente e do sinal de chirp descendente como pulsos de eco; caracterizado pelo fato de que a operação inclui ainda: determinar, pelo um ou mais processadores, uma razão de uma diferença entre os pulsos de eco e uma soma dos pulsos de eco, em que a soma dos pulsos de eco é filtrada usando um filtro com uma frequência central que é o dobro de uma frequência central do sinal de chirp ascendente e do sinal de chirp descendente transmitidos.

13. Meio de armazenamento não transitório legível por máquina de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o sinal de chirp ascendente e o sinal de chirp descendente são transmitidos simultaneamente.

14. Meio de armazenamento não transitório legível por máquina de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a frequência dos sinais de chirp ascendente e chirp descendente muda de maneira linear durante um período de tempo fixo.

15. Meio de armazenamento não transitório legível por máquina de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a frequência dos sinais de chirp ascendente e chirp descendente muda de maneira logarítmica durante um período de tempo fixo.

16. Meio de armazenamento não transitório legível por máquina de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a recepção compreende: receber, por meio de um primeiro filtro do sistema SONAR, um primeiro eco correspondente ao primeiro pulso, em que o primeiro filtro tem uma função de transferência que é uma réplica invertida no tempo do sinal de chirp ascendente transmitido; e receber, por meio de um segundo filtro do sistema SONAR, um segundo eco correspondente ao segundo pulso, em que o segundo filtro tem uma função de transferência que é uma réplica invertida no tempo do sinal de chirp descendente transmitido.

17. Meio de armazenamento não transitório legível por máquina de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente criar, por meio do um ou mais processadores, o primeiro pulso incluindo o sinal de chirp ascendente e o segundo pulso incluindo o sinal de chirp descendente.