BR112020001344B1

BR112020001344B1 - Aparelho e método para fixar uma cânula a um sistema cirúrgico robótico

Info

Publication number: BR112020001344B1
Application number: BR112020001344-7A
Authority: BR
Inventors: Charles J. Scheib
Original assignee: Verb Surgical Inc
Priority date: 2017-08-21
Filing date: 2018-08-21
Publication date: 2024-04-30
Also published as: JP7106635B2; WO2019040531A1; AU2018321328A1; KR20220032120A; KR102532826B1; EP3644876A1; BR112020001344A2; CN111278372A; US11076883B2; KR102369834B1; US20190053824A1; AU2018321328B2; CA3070029C; JP2020530340A; CA3070029A1; KR20200033917A; CN111278372B; US20210330351A1

Abstract

A presente invenção refere-se a um sistema cirúrgico robótico que pode incluir um dispositivo de fixação de cânula ou montagem de cânula tendo um mecanismo de travamento configurado para articular entre uma posição destravada e uma posição além de centro travada. O mecanismo de travamento pode acionar um prendedor ou outro recurso que é configurado para deslocar entre uma posição fechada e uma posição aberta. O prendedor pode incluir uma estrutura de localização, com uma ou mais superfícies afuniladas, que é configurada para casar com uma estrutura correspondente disposta em uma parte de uma cânula quando a cânula é posicionada no dispositivo de fixação de cânula. A estrutura de localização pode guiar a cânula para dentro do dispositivo de fixação, assim como pode ajudar a orientar a cânula em relação ao dispositivo de fixação.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA E PEDIDOS RELACIONADOS

[001] Este pedido reivindica prioridade para o Pedido de Patente Provisório U.S. No. Serial 62/548.292, depositado em 21 de agosto de 2017, o qual está incorporado a este documento na sua totalidade pela referência.

CAMPO TÉCNICO

[002] A presente invenção refere-se de uma maneira geral a sistemas cirúrgicos robóticos, e mais especificamente a novos e úteis dispositivos e métodos de fixação para fixar um componente estéril a um ou mais componentes não estéreis de um sistema cirúrgico robótico.

ANTECEDENTES

[003] Cirurgia minimamente invasiva (MIS), tal como cirurgia laparoscópica, envolve técnicas pretendidas para reduzir danos a tecidos durante um procedimento cirúrgico. Por exemplo, procedimentos laparoscópicos tipicamente envolvem criar um número de pequenas incisões no paciente (por exemplo, no abdome), e introduzir no paciente um ou mais instrumentos e pelo menos uma câmera através das incisões. Os procedimentos cirúrgicos são então executados ao usar os instrumentos introduzidos, com a ajuda de visualização fornecida pela câmera. De uma maneira geral, MIS fornece múltiplos benefícios, tais como cicatriz de paciente reduzida, menos dor de paciente, períodos de recuperação de pacientes menores e custos de tratamentos médicos menores associados com recuperação de paciente.

[004] MIS pode ser executada com sistemas robóticos ou não robóticos. Sistemas robóticos convencionais, os quais podem incluir braços robóticos para manipular instrumentos com base em comandos de um operador, podem fornecer muitos benefícios de MIS enquanto que reduzindo demandas para o cirurgião. Controle de tais sistemas robóticos pode exigir controlar entradas provenientes de um usuário (por exemplo, cirurgião ou outro operador) por meio de um ou mais dispositivos de interface de usuário que transladam manipulações ou comandos do usuário para controle do sistema robótico. Por exemplo, em resposta a comandos de usuário, um acionador de instrumento tendo um ou mais motores pode acionar um ou mais graus de liberdade de um instrumento cirúrgico quando o instrumento cirúrgico está posicionado no sítio cirúrgico no paciente.

[005] Durante uma MIS robótica, um cirurgião ou outro operador pode usar diversos instrumentos cirúrgicos diferentes para executar um procedimento em um sítio cirúrgico. Frequentemente, um cirurgião pode contar com o uso de um trocarte ou de uma cânula para atingir um sítio dentro do corpo de um paciente. A cânula pode fornecer uma abertura ou canal através do qual instrumentos cirúrgicos adicionais podem ser introduzidos e removidos por um cirurgião. Por exemplo, uma cânula pode ser posicionada dentro de um paciente em uma cavidade de corpo, e um instrumento cirúrgico pode ser inserido na cânula e guiado para a cavidade de corpo por meio da cânula. Em um sistema robótico, a cânula pode ser montada em um ou mais braços robóticos, os quais podem ser controlados remotamente pelo cirurgião para deslocar a cânula. Uma montagem de cânula pode ser usado para fixar a cânula a um braço robótico para assegurar controle apropriado e colocação da cânula dentro do paciente. Muitas montagens de cânulas convencionais, entretanto, são pequenas em tamanho e limitadas em quanta carga elas podem transportar. Estas montagens de cânulas podem usar sistemas de engate complexos para prender uma cânula no lugar em relação a um braço robótico, e eles podem ser difíceis de usar e sensíveis à variação em dimensões de cânulas. Similar a procedimentos cirúrgicos tradicionais, é também importante manter um ambiente estéril no campo cirúrgico durante MIS robótica. Por causa destas áreas para melhoramento, é desejável ter montagens e métodos de fixação de cânulas inéditos e aperfeiçoados em um sistema cirúrgico robótico.

SUMÁRIO

[006] De uma maneira geral, em algumas variações, um sistema cirúrgico robótico pode incluir um aparelho para fixar uma cânula ao sistema cirúrgico. O aparelho pode ter um primeiro componente de prender e um segundo componente de prender espaçados um ao lado do outro. O primeiro componente de prender pode ser configurado para articular entre uma posição aberta e uma posição fechada. Os primeiro e segundo componentes de prender podem definir uma região para receber uma parte de uma cânula. Quando o primeiro componente de prender está na posição fechada, os primeiro e segundo componentes de prender podem reter a parte da cânula dentro da região entre os primeiro e segundo componentes de prender. O aparelho pode ter ainda um componente de travamento que é acoplado ao primeiro componente de prender e configurado para articular o primeiro componente de prender entre a posição aberta e a posição fechada. Ainda ou de forma alternativa, o componente de travamento pode ser acoplado ao segundo componente de prender.

[007] Em algumas variações, o componente de travamento pode ser articulável entre uma posição destravada e uma posição travada. A posição travada pode ser, por exemplo, uma posição além de centro travada. Quando o componente de travamento está na posição destravada, o primeiro componente de prender pode ficar na posição aberta, e quando o componente de travamento está na posição travada, o primeiro componente de prender pode ficar na posição fechada. O componente de travamento pode ser configurado para travar o primeiro componente de prender na posição fechada quando o componente de travamento está na posição travada. Por exemplo, o componente de travamento pode ser predisposto para a posição travada quando o componente de travamento está na posição travada. Em algumas variações, o sistema cirúrgico robótico e/ou o aparelho de fixação pode incluir uma mola configurada para predispor o primeiro componente de prender na posição fechada.

[008] Em algumas variações, o primeiro componente de prender pode ter uma abertura ovalada que se estende ao longo de um comprimento parcial do primeiro componente de prender. Uma primeira extremidade do componente de travamento pode ser disposta dentro e móvel ao longo de um comprimento da abertura ovalada do primeiro componente de prender, e uma segunda extremidade do componente de travamento pode ser móvel para articular o componente de travamento entre a posição destravada e a posição além de centro travada. A primeira extremidade do componente de travamento pode deslocar em uma primeira direção ao longo da abertura ovalada quando o componente de travamento articula da posição destravada para a posição além de centro travada, e a primeira extremidade do componente de travamento pode deslocar em uma segunda direção ao longo da abertura ovalada oposta à primeira direção quando o componente de travamento articula da posição além de centro travada para a posição destravada.

[009] Em algumas variações, pelo menos um de o primeiro componente de prender e o segundo componente de prender pode incluir uma estrutura de localização configurada para casar com uma estrutura correspondente disposta na parte da cânula. A estrutura de localização pode ser configurada para guiar a parte da cânula para a região entre os primeiro e segundo componentes de prender em uma orientação predefinida em relação aos primeiro e segundo componentes de prender. Em algumas variações, a estrutura de localização inclui uma primeira superfície afunilada e uma segunda superfície afunilada, onde as duas superfícies afuniladas formam uma protuberância triangular. A protuberância triangular pode ser configurada para encaixar na parte da cânula e reter a parte da cânula dentro da região definida pelos primeiro e segundo componentes de prender quando o primeiro componente de prender está na posição fechada. Em outras variações, a estrutura de localização pode ter outras formas adequadas, tal como tronco piramidal de uma maneira geral.

[010] Em algumas variações, o sistema cirúrgico robótico e/ou o aparelho de fixação pode incluir também uma barreira estéril que separa os primeiro e segundo componentes de prender do aparelho de fixação da cânula. A barreira estéril pode separar componentes não estéreis do sistema cirúrgico, tais como os primeiro e segundo componentes de prender, de componentes estéreis do sistema cirúrgico, incluindo a cânula.

[011] Em algumas variações, um método pode incluir posicionar um componente de travamento de um aparelho de fixação para uma cânula em uma posição destravada, inserir uma parte da cânula em uma região entre um primeiro componente de prender e um segundo componente de prender, e deslocar o componente de travamento da posição destravada para uma posição além de centro travada. O componente de travamento pode ser acoplado operacionalmente ao primeiro componente de prender e configurado para articular o primeiro componente de prender entre uma posição aberta e uma posição fechada; portanto, deslocar o componente de travamento da posição destravada para uma posição além de centro travada pode articular o primeiro componente de prender para a posição fechada de tal maneira que os primeiro e segundo componentes de prender são configurados para reter a parte da cânula na região entre os primeiro e segundo componentes de prender.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS

[012] A figura 1 é uma ilustração esquemática de uma variação exemplar de uma cânula e um instrumento cirúrgico acoplados a um braço robótico.

[013] A figura 2A é uma vista em perspectiva de uma variação exemplar de um dispositivo de fixação de cânula ou montagem de cânula. A figura 2B é uma outra vista em perspectiva do dispositivo de fixação de cânula representado na figura 2A, tal como mostrado em uma perspectiva diferente. A figura 2C é uma outra vista em perspectiva do dispositivo de fixação de cânula representado na figura 2A, tal como mostrado em uma perspectiva diferente.

[014] A figura 3 é uma vista explodida de uma variação exemplar de um sistema de fixação de cânula, incluindo uma cânula, uma barreira estéril e o dispositivo de fixação de cânula representado na figura 2.

[015] A figura 4A é uma vista em perspectiva do sistema de fixação de cânula representado na figura 3 com a barreira estéril encaixada com o dispositivo de fixação de cânula. A figura 4B é uma vista em perspectiva do sistema de fixação de cânula representado na figura 3 com uma parte da cânula inserida no dispositivo de fixação de cânula.

[016] As figuras 5A, 5B e 5C representam o dispositivo de fixação de cânula da figura 2A em três configurações diferentes.

[017] A figura 6 representa um arranjo além de centro do dispositivo de fixação de cânula da figura 2A.

[018] As figuras 7A e 7B são ilustrações esquemáticas de uma outra variação exemplar de um dispositivo de fixação de cânula. A figura 7A representa o dispositivo de fixação de cânula em uma primeira configuração, e a figura 7B representa o dispositivo de fixação de cânula em uma segunda configuração.

[019] A figura 8 é uma ilustração esquemática de uma outra variação exemplar de um dispositivo de fixação de cânula, incluindo um mecanismo para deslocar um componente de travamento.

[020] A figura 9A é uma ilustração esquemática de uma variação exemplar de um componente de prender de um dispositivo de fixação de cânula tendo uma estrutura de localização. A figura 9B é uma vista lateral do componente de prender representado na figura 9A.

[021] A figura 10 é uma ilustração esquemática de uma outra variação exemplar de um dispositivo de fixação de cânula.

[022] A figura 11 é uma ilustração esquemática de uma outra variação exemplar de um dispositivo de fixação de cânula.

[023] A figura 12 é uma ilustração esquemática de uma outra variação exemplar de um dispositivo de fixação de cânula.

[024] A figura 13 é uma ilustração esquemática de uma outra variação exemplar de um dispositivo de fixação de cânula.

[025] A figura 14 é uma ilustração esquemática de uma outra variação exemplar de um dispositivo de fixação de cânula.

[026] A figura 15A é uma vista ampliada de uma região de fixação do dispositivo de fixação de cânula representado na figura 14 em uma primeira configuração. A figura 15B é uma vista ampliada da região de fixação do dispositivo de fixação de cânula representado na figura 14 em uma segunda configuração.

[027] A figura 16 é um fluxograma de um método exemplar para fixar uma cânula a um sistema cirúrgico robótico usando um dispositivo de fixação de cânula.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[028] Exemplos de vários aspectos e variações da invenção são descritos neste documento e ilustrados nos desenhos anexos. A descrição a seguir não é proposta para limitar a invenção a estas modalidades, mas particularmente para capacitar uma pessoa versada na técnica para construir e usar esta invenção.

[029] De uma maneira geral, um sistema cirúrgico robótico ou auxiliado por robótica (por exemplo, para capacitar um procedimento cirúrgico minimamente invasivo) pode incluir um ou mais braços robóticos para manipular instrumentos cirúrgicos, tal como durante cirurgia minimamente invasiva. Por exemplo, tal como mostrado no esquema exemplar da figura 1, uma parte de um sistema cirúrgico robótico 100 pode incluir um braço robótico 110 e um acionador ou atuador de instrumento 120 de uma maneira geral fixado a uma extremidade distal do braço robótico 110. Uma cânula 130 pode ser acoplada ao acionador de instrumento 120 ou a uma parte do braço robótico 110 disposta próxima ao acionador de instrumento 120. A cânula 130 pode ter um lúmen através do qual um instrumento cirúrgico 150 pode ser recebido. Além disso, o braço robótico 110 pode incluir uma pluralidade de articulações que são acionadas a fim de posicionar e orientar o acionador de instrumento 120, a cânula 130 e/ou o instrumento cirúrgico 150 em relação ao corpo de um paciente.

[030] Para uso em um procedimento cirúrgico, o braço robótico 110 pode ser montado em uma mesa de operação na qual um paciente se encontra (ou em um carrinho, teto, parede lateral, etc. perto do paciente). Para criar uma porta para capacitar introdução de um instrumento cirúrgico no paciente, uma montagem de trocarte pode ser inserida pelo menos parcialmente no paciente através de uma incisão ou ponto de entrada no paciente (por exemplo, na parede abdominal). A montagem de trocarte pode incluir a cânula 130, um obturador e/ou uma vedação. Em algumas variações, a montagem de trocarte pode incluir um obturador tal como uma agulha com uma ponta aguçada para penetrar na pele de um paciente. O obturador pode ser disposto dentro do lúmen da cânula 130 ao ser inserido no paciente, e então removido da cânula 130 de tal maneira que um instrumento cirúrgico pode ser inserido através do lúmen da cânula 130. Uma vez que posicionada dentro do corpo do paciente, a cânula 130 pode fornecer um canal para acessar uma cavidade de corpo ou outro sítio dentro do paciente. Quando um instrumento cirúrgico tal como o instrumento cirúrgico 150 é acoplado ao acionador de instrumento 120, o instrumento cirúrgico 150 pode ser disposto dentro da cânula 130 e se estender através do lúmen da cânula 130 de tal maneira que uma parte do instrumento cirúrgico 150 (por exemplo, uma haste de instrumento) atravessa a cânula 130 para dentro do paciente. O instrumento 150 pode ter um atuador de extremidade disposto na extremidade distal da haste de instrumento, e o acionador de instrumento 120 também pode ser controlado para posicionar e/ou acionar um ou mais graus de liberdade do instrumento 150 para executar várias tarefas durante um procedimento cirúrgico (por exemplo, cortar, segurar, etc.) de acordo com o tipo particular de atuador de extremidade. Ainda, o instrumento 150 pode ser retraído da porta (e retraído da cânula 130) e desacoplado do acionador de instrumento 120 para troca por um outro instrumento, tal como um outro instrumento tendo um atuador de extremidade com funcionalidade diferente.

VARIAÇÕES ALÉM DE CENTRO

[031] Em algumas variações, a cânula 130 pode ser acoplada ao acionador de instrumento 120 ou a um outro componente do sistema cirúrgico usando um dispositivo de fixação de cânula ou uma montagem de cânula. O dispositivo de fixação pode fornecer um modo confiável e rápido para fixar a cânula 130 ao sistema cirúrgico. Em algumas variações, o dispositivo de fixação pode incluir primeiro e segundo componentes de prender (por exemplo, braços, placas, alavancas, elementos) que podem definir uma região para receber uma parte de uma cânula (por exemplo, uma parte de fixação de uma cânula localizada em uma parte proximal da cânula). Pelo menos um dos componentes de prender pode ser articulável entre uma posição aberta de tal maneira que a cânula pode ser inserida na região entre os componentes de prender e uma posição fechada de tal maneira que a cânula é retida no lugar pelo menos parcialmente pelos primeiro e segundo componentes de prender.

[032] Tal como mostrado, por exemplo, nas figuras 2A-2C, o dispositivo de fixação pode incluir um mecanismo além de centro tal como uma alavanca ou outro componente de travamento adequado 240 que é configurado para articular um componente de prender articulável 230 entre as posições aberta e fechada. O mecanismo além de centro, por exemplo, pode ajudar a travar os componentes de prender 220, 230 conjuntamente em volta de uma parte da cânula, prendendo desse modo a cânula ao dispositivo de fixação de cânula. A alavanca pode ser móvel entre uma posição destravada e uma posição travada (por exemplo, uma posição além de centro travada). Quando a alavanca está na posição travada, a alavanca pode travar o componente de prender articulável 230 na posição fechada de tal maneira que a cânula fica retida de modo seguro entre os primeiro e segundo componentes de prender. Em algumas variações, a alavanca pode ter uma primeira extremidade com um pino que fica localizado em uma abertura ovalada 232 no componente de prender articulável (ou a alavanca pode encaixar com o componente de prender articulável em qualquer modo adequado) e uma segunda extremidade com um ou mais pontos de contato de usuário 242 (por exemplo, um punho ou maçaneta). A alavanca pode ser articulável em volta de um ponto disposto entre as suas primeira e segunda extremidades. Um usuário pode aplicar uma força ao ponto de contato (por exemplo, pressionar sobre o ponto de contato) para efetuar translação do pino da alavanca na abertura ovalada. Por exemplo, na posição travada, o pino da alavanca pode ser transladado para uma posição que fica além de centro em relação ao ponto de articulação da alavanca. Na posição além de centro, o pino resiste ao movimento de volta para sua posição inicial, reduzindo desse modo o risco de a alavanca deslocar e liberar o componente de prender articulável do encaixe com a cânula. Em algumas variações, o dispositivo de fixação pode incluir uma mola ou outro elemento de predisposição que é configurado para predispor a alavanca na posição além de centro travada.

[033] Em algumas variações, o dispositivo de fixação de cânula pode ter pelo menos uma estrutura de localização que, por exemplo, pode ajudar a alinhar e posicionar a cânula em relação a um ou mais dos componentes de prender em um modo consistente predefinido. Por exemplo, tal como mostrado na figura 2A, pelo menos um dos componentes de prender pode ter uma ou mais protuberâncias (por exemplo, as superfícies 252, 254 no componente de prender 230) modeladas para casar com um rebaixo modelado correspondentemente disposto em uma parte da cânula (por exemplo, em uma parte de fixação da cânula). Por exemplo, a protuberância de uma maneira geral pode ser em forma de tronco de pirâmide (por exemplo, estrutura inclinada de quatro faces) que pode ser inserida ou encaixada de outro modo em um rebaixo em uma parte proximal da cânula quando a parte proximal da cânula é inserida na região entre os primeiro e segundo componentes de prender em uma orientação predefinida específica. Uma vez que os primeiro e segundo componentes de prender 220, 230 estejam fechados em volta da parte da cânula (por exemplo, quando o componente de prender articulável está na posição fechada), a protuberância pode ficar assentada no rebaixo disposto na parte da cânula. Em algumas variações, a protuberância no componente de prender pode ter uma superfície angulada de puxar para trás profunda que resiste à remoção da parte da cânula da região entre os primeiro e segundo componentes de prender quando os primeiro e segundo componentes de prender estão fechados em volta da parte da cânula. Em outras variações, a estrutura de localização pode ser uma rampa de dois lados ou ter duas superfícies inclinadas que formam uma protuberância triangular, ou ter qualquer forma adequada. Similar à pirâmide, a rampa de dois lados pode ser modelada para encaixar com um rebaixo modelado correspondentemente (por exemplo, recorte triangular) disposto em uma parte da cânula. Ainda em outras variações, um ou mais dos componentes de prender ainda ou de forma alternativa podem incluir pelo menos uma estrutura de localização que é um rebaixo modelado para encaixar com uma protuberância disposta em uma parte da cânula.

[034] Em algumas variações, um primeiro componente de prender pode ser móvel ou articulável entre uma posição aberta e uma posição fechada, tal como descrito anteriormente, e um segundo componente de prender pode ser estacionário ou fixado. Nestas variações, a estrutura de localização (por exemplo, uma pirâmide, uma rampa de dois lados, etc.) pode ficar localizada no primeiro ou componente de prender móvel ou no segundo ou componente de prender fixado. Em outras variações, cada um dos primeiro e segundo componentes de prender pode ter uma estrutura de localização tal como uma superfície inclinada, uma projeção ou um rebaixo. Em algumas variações, um dos componentes de prender pode ter uma superfície fornecendo um ângulo de volta que impede a parte da cânula recebida entre os primeiro e segundo componentes de prender de ser removida ou desencaixada dos primeiro e segundo componentes de prender.

[035] Em algumas variações, o dispositivo de fixação também pode fornecer uma barreira estéril entre componentes estéreis, tais como a cânula, e componentes não estéreis, tais como os primeiro e segundo componentes de prender (ou outros componentes não estéreis do sistema cirúrgico). A barreira estéril pode ser fornecida, por exemplo, por um adaptador estéril que é colocado entre a cânula e os primeiro e segundo componentes de prender.

[036] Em algumas variações, o dispositivo de fixação pode ter capacidades de detecção para detectar e/ou identificar um trocarte ou cânula. Por exemplo, o dispositivo de fixação pode ter um sensor (por exemplo, um sensor magnético, elétrico e/ou ótico, etc.) que detecta uma posição do engate do mecanismo de travamento de came a fim de determinar se o engate travou em uma cânula ou trocarte. Como um outro exemplo, o dispositivo de fixação pode ter um sensor que determina um tipo de cânula ou de trocarte que tenha sido inserido no dispositivo de fixação.

[037] As figuras 2A-6 representam uma variação exemplar de um dispositivo de fixação para fixar uma cânula, tal como uma cânula 300, tendo dois componentes de prender. As figuras 2A-2C representam vistas diferentes do dispositivo de fixação 200. Tal como mostrado nas figuras 2A-2C, o dispositivo de fixação 200 pode ter um primeiro componente de prender 230 que é móvel ou articulável em volta de um primeiro ponto de articulação 234. O primeiro componente de prender 230 pode articular em volta do primeiro ponto de articulação 234 entre uma posição aberta, tal como está mostrada nas figuras 2A-2C e 4A- 4B, e uma posição fechada, tal como está mostrada nas figuras 5C e 6. O dispositivo de fixação 200 pode ter também um segundo componente de prender 220. Em algumas variações, o segundo componente de prender 220 pode ser fixado ou estacionário. Em outras variações, o segundo componente de prender 220 pode ser articulável, similar ao primeiro componente de prender. O segundo componente de prender 220 pode ficar espaçado do primeiro componente de prender de tal maneira que os dois componentes de prender 220, 230 definem uma região entre eles que é configurada para receber uma parte da cânula 300 tal como, por exemplo, uma parte de fixação 306 da cânula 300 (ver a figura 3). Os dois componentes de prender 220, 230 podem ser suportados em um componente de suporte 214 tal como, por exemplo, uma placa, barra, viga ou outra superfície adequada de um acionador de instrumento em um sistema cirúrgico robótico. O primeiro componente de prender 230 pode ser suportado no componente de suporte 214 em uma primeira localização por meio do primeiro ponto de articulação 234 (por exemplo, ligação com pino, articulação, etc.), e o segundo componente de prender 220 pode ser suportado no componente de suporte 214 em uma segunda localização espaçada do primeiro componente de prender 230. Em algumas variações, o primeiro componente de prender 230 pode ser fixado a uma estrutura de articulação que permite ao primeiro componente de prender 230 girar em volta do ponto de articulação 234, e a estrutura de articulação pode ser fixada ao componente de suporte 214. Em tais variações, o primeiro componente de prender 230 pode ser fixado à estrutura de articulação por meio de um prendedor (por exemplo, parafuso, pino, etc.) ou por um adesivo (por exemplo, epóxis, poliuretanos, poliimidas, etc.), e/ou via outras técnicas de fixação incluindo, por exemplo, crimpagem, soldagem, brasagem, etc. Em outras variações, o primeiro componente de prender 230 pode ser formado integralmente com uma estrutura de articulação tal como, por exemplo, uma articulação ativa. Em algumas variações, o segundo componente de prender 220 pode ser fixado diretamente ao componente de suporte 214 por meio de um prendedor (por exemplo, parafuso, pino, etc.), um adesivo (por exemplo, epóxis, poliuretanos, poliimidas, etc.) e/ou outra técnica de fixação (por exemplo, crimpagem, soldagem, brasagem, etc.). Em outras variações, o segundo componente de prender 220 pode ser formado integralmente com o componente de suporte 214. Em algumas variações, os dois componentes de prender 220, 230 podem ser formados de um plástico, um metal ou de um material composto. Em algumas variações, os dois componentes de prender 220, 230 podem ser formados por meio de usinagem, moldagem ou outras técnicas de fabricação.

[038] Embora a variação mostrada nas figuras 2A-6 represente de uma maneira geral dois componentes de prender opostos, deve ser entendido que em outras variações o dispositivo de fixação pode incluir mais que dois componentes de prender. Por exemplo, pelo menos dois componentes de prender podem ser articulados simultaneamente em paralelo para prender um primeiro lado da cânula (por exemplo, dois componentes de prender móveis similares ao componente de prender articulável 230 descrito anteriormente), e/ou pelo menos dois componentes de prender podem ser incluídos para prender um segundo lado da cânula (por exemplo, dois componentes de prender semelhantes a forcados fixos similares ao segundo componente de prender 220 descrito anteriormente). Em algumas variações, mais que dois componentes de prender podem delimitar uma região de fixação para receber a cânula em lados diferentes, e cada componente de prender pode ser acionado separadamente por um usuário para fechar em volta da cânula quando a cânula é recebida na região de fixação. Por exemplo, dois componentes de prender 220, 230 podem delimitar um primeiro e um segundo lado de uma região de fixação para receber a cânula, tal como mostrado nas figuras 2A-6, e dois componentes de prender adicionais podem delimitar um terceiro e um quarto lado da região de fixação. Os dois componentes de prender adicionais podem ser acionados separadamente por um usuário para fechar em volta da cânula (por exemplo, um usuário pode apertar os dois componentes de prender 220, 230 em volta da cânula, e então apertar os componentes de prender adicionais em volta da cânula), ou os dois componentes de prender adicionais podem ser acionados juntamente com os dois componentes de prender 220, 230 usando um único mecanismo de acionamento. Em algumas variações, um ou mais componentes de prender externos (ou outros mecanismos de fixação) também podem ser dispostos em volta de um ou mais componentes de prender internos de tal maneira que os componentes de prender externos podem fechar em volta dos componentes de prender internos para fortalecer ainda o encaixe entre os componentes de prender internos e a cânula.

[039] Tal como mostrado na figura 3, a cânula 300 pode ter uma parte proximal 302, tal como, por exemplo, um cubo, encaixe, conector, etc. A parte proximal 302 da cânula 300 pode incluir a parte de fixação 306. A parte de fixação 306 pode se estender de um lado da parte proximal 302. A cânula 300 pode ter também uma haste 304 (representada parcialmente na figura 3) que se estende da parte proximal 302. A haste 304 pode ter um lúmen através do qual um ou mais instrumentos cirúrgicos podem ser inseridos. Quando a cânula 300 é disposta em um paciente, uma extremidade distal da haste pode ser posicionada dentro do corpo do paciente tal como, por exemplo, em uma cavidade de corpo.

[040] O dispositivo de fixação 200 pode ter também um componente de travamento 240 tal como, por exemplo, uma alavanca. O componente de travamento 240 pode ser acoplado de modo móvel ao primeiro componente de prender 230 e configurado para deslocar ou articular em volta de um segundo ponto de articulação 244. Tal como representado nas figuras 2A-2C, o segundo ponto de articulação 244 pode ser disposto entre duas extremidades do componente de travamento 240. O ponto de articulação 244 pode ser suportado em uma estrutura incluindo duas placas 246 que são acopladas ao componente de suporte 214. As duas placas 246 podem incluir ou serem acopladas a um parafuso, pino ou outra estrutura que encaixa em uma ou mais aberturas formadas no componente de travamento 240. Alternativamente, as duas placas 246 podem incluir aberturas nas quais um parafuso, pino ou outra estrutura acoplada ao componente de travamento 240 pode ser encaixada. O encaixe entre o parafuso, pino ou outra estrutura e o componente de travamento 240 pode permitir ao componente de travamento 240 girar ou articular. O componente de travamento 240 pode ser articulável em volta do segundo ponto de articulação 244 entre uma posição destravada, tal como mostrada nas figuras 2A-2C e 4A-4B, e uma posição além de centro travada, tal como mostrada nas figuras 5C e 6. Quando o componente de travamento 240 está na posição destravada, o primeiro componente de prender 230 está na posição aberta, e quando o componente de travamento 240 está na posição além de centro travada, o primeiro componente de prender 230 está na posição fechada.

[041] O dispositivo de fixação 200 pode incluir pelo menos um recurso de travamento ou estrutura de localização configurada para casar com uma estrutura correspondente disposta em uma parte da cânula 300, tal como, por exemplo, a parte de fixação 306 da cânula 300. Em algumas variações, a estrutura de localização pode ser disposta no primeiro componente de prender 230. Ainda ou de forma alternativa, a estrutura de localização pode ser disposta pelo menos parcialmente no segundo componente de prender 220, ou em um outro componente ou superfície adjacente ou circundando a região entre os dois componentes de prender 220, 230. Na variação representada na figura 2A a estrutura de localização está localizada no primeiro componente de prender 230 e pode ser formada das duas superfícies 252, 254. As duas superfícies 252, 254 podem ser superfícies afuniladas que formam uma protuberância triangular ou uma rampa de dois lados. Tal como representado na figura 2A, as duas superfícies 252, 254 são anguladas em relação a um eixo geométrico longitudinal do primeiro componente de prender 230. A protuberância triangular formada pelas duas superfícies 252, 254 pode ser capaz de encaixar na parte de fixação 306 da cânula 300 quando a parte de fixação 306 é recebida na região entre os dois componentes de prender 220, 230 e o primeiro componente de prender está na sua posição fechada, tal como mostrado nas figuras 5C e 6. A parte de fixação 306 pode ter as duas superfícies 308, 310 (ver a figura 3) que criam uma forma ou estrutura que é configurada para casar com a protuberância triangular formada pelas duas superfícies 252, 254. Em algumas variações, a estrutura de localização pode incluir superfícies anguladas ou afuniladas adicionais e ter formas diferentes (por exemplo, uma forma de tronco de pirâmide, tal como descrito ainda a seguir com referência para as figuras 9A e 9B).

[042] Em alguns aspectos, os dois componentes de prender 220, 230 podem ser não estéreis e a cânula 300 pode ser estéril. Assim, uma barreira estéril pode ser fornecida que separa os componentes de prender não estéreis 220, 230 da cânula estéril 300. Tal como representado na figura 3, um adaptador estéril 212 pode formar uma barreira estéril entre os componentes de prender não estéreis 220, 230 e a cânula estéril 300. O adaptador estéril 212 pode ser uma cobertura que tem uma abertura 211 (ver as figuras 2C e 3) para receber a parte de fixação 306 da cânula 300 de tal maneira que a parte de fixação 306, quando recebida no adaptador estéril 212, fica coberta ou circundada pelo adaptador estéril 212. O adaptador estéril 212 pode ser suficientemente flexível para poder deformar, por exemplo, para receber a parte de fixação 306 quando a parte de fixação 306 é inserida através da abertura 211, mas têm rigidez suficiente para reter uma forma não deformada ou de descanso que de uma maneira geral corresponde a uma forma da parte de fixação 306 da cânula 300. Em particular, no seu estado não deformado, o adaptador estéril 212 pode ter uma forma com as duas superfícies afuniladas 202, 204 que corresponde substancialmente à forma criada pelas duas superfícies afuniladas 308, 310 da parte de fixação 306.

[043] O adaptador estéril 212 pode ser montado e suportado em um componente de suporte 210 tal como, por exemplo, uma barra ou viga. Tal como mostrado na figura 3, o componente de suporte 210 pode incluir um ou mais mecanismos de encaixe 216 que são configurados para acoplar ou fixar de modo liberável o componente de suporte 210 ao componente de suporte 214 (descrito anteriormente). Por exemplo, o mecanismo de encaixe 216 pode incluir um engate que encaixa sobre uma borda ou crista 218 do componente de suporte 214. Ainda ou de forma alternativa, o mecanismo de encaixe 216 pode incluir um gancho, um parafuso, um pino e/ou outro mecanismo capaz de acoplar o componente de suporte 210 ao componente de suporte 214. Em alguns aspectos, um adesivo ainda ou de forma alternativa pode ser usado para acoplar o componente de suporte 210 ao componente de suporte 214. Quando o componente de suporte 210 é fixado ao componente de suporte 214, o adaptador estéril 212 pode ser disposto na região entre os dois componentes de prender 220, 230, tal como representado nas figuras 2A-2C e 4A-6.

[044] As figuras 4A-5C mostram o dispositivo de fixação 200 em configurações diferentes durante uma operação de fixação ou de acoplamento de cânula. Tal como representado na figura 4A, o componente de travamento 240 está posicionado na posição destravada e o primeiro componente de prender 230 está posicionado na posição aberta. A cânula 300 pode ser deslocada em uma direção 410 de tal maneira que a parte de fixação 306 da cânula 300 é inserida na região entre os dois componentes de prender 220, 230 ou, mais especificamente, inserida através da abertura 211 no adaptador estéril 212, o qual fica localizado na região entre os dois componentes de prender 220, 230. Em algumas variações, a superfície 254 do primeiro componente de prender 230 pode ser configurada para ajudar a guiar e orientar a parte de fixação 306 quando ela é inserida na região entre os dois componentes de prender 220, 230. Por exemplo, a superfície 254 pode ser angulada de tal maneira que ela recebe suavemente a parte de fixação 306 quando a parte de fixação 306 é inserida na região entre os dois componentes de prender 220, 230 na orientação predefinida mostrada na figura 4A (por exemplo, em uma orientação onde as superfícies 308, 310 estão confrontando as superfícies 252, 254 e configuradas para encaixar ou casar com as superfícies 252, 254, tal como mostrado na figura 5C). E quando a parte de fixação 306 é inserida na região entre os dois componentes de prender 220, 230 em uma orientação diferente, a superfície 254 pode empurrar contra ou interferir de outro modo com a parte de fixação 306 para indicar que a parte de fixação 306 não está orientada de modo apropriado em relação aos dois componentes de prender 220, 230. Por exemplo, a primeira superfície 254 pode impedir a parte de fixação 306 de ser inserida na região entre os dois componentes de prender 220, 230 (por exemplo, ao criar um espaço livre que é muito pequeno para a parte de fixação 306 ser inserida na região) quando a parte de fixação 306 não está sendo inserida na região entre os dois componentes de prender 220, 230 na orientação predefinida. Ainda ou de forma alternativa, a primeira superfície 254 pode exercer uma força para trás contra a parte de fixação 306 (por meio de interferência entre a primeira superfície 254 e a parte de fixação 306) quando a parte de fixação 306 não está sendo inserida na região na orientação predefinida, o que pode sinalizar para um usuário que a parte de fixação 306 não está orientada de modo apropriado em relação aos dois componentes de prender 220, 230. Em algumas variações, para ajudar a guiar a parte de fixação 306 para dentro da região entre os dois componentes de prender 220, 230, a primeira superfície 254 pode ser angulada para corresponder de uma maneira geral a um ângulo da superfície 312 da parte de fixação 306 quando o primeiro componente de prender 230 está na posição aberta. Portanto, à medida que a parte de fixação 306 está sendo inserida na região entre os dois componentes de prender 220, 230, a primeira superfície 254 pode contatar a superfície 312 e ajudar a guiar a parte de fixação 306 para dentro da região entre os dois componentes de prender 220, 230.

[045] Em algumas variações, o segundo componente de prender 220 pode ter uma superfície angulada ou afunilada que pode guiar a parte de fixação 306 para dentro da região entre os dois componentes de prender 220, 230 na orientação predefinida. Tal como representado na figura 4A, o segundo componente de prender 220 pode ter uma superfície angulada 206 que é modelada para corresponder a uma superfície inferior 314 da parte de fixação 306. A superfície angulada 206 pode ser ligeiramente angulada na direção do primeiro componente de prender 230 de tal maneira que ela cria um pequeno afunilamento na região entre os dois componentes de prender 220, 230. Portanto, quando a parte de fixação 306 está sendo inserida na região entre os dois componentes de prender 220, 230, o segundo componente de prender 220 pode contatar e ajudar a guiar a parte de fixação 306 para dentro da região.

[046] Após a parte de fixação 306 ser inserida na região entre os dois componentes de prender 220, 230, o componente de travamento 240 pode ser deslocado da sua posição destravada para sua posição além de centro travada ao articular o componente de travamento 240 em uma direção 420, tal como mostrado na figura 4B. As figuras 5A-5C mostram o componente de travamento 240 em configurações diferentes à medida que ele é articulado da sua posição destravada para sua posição além de centro travada. Na variação representada, o primeiro componente de prender 230 pode ter uma abertura ovalada 232 formada ao longo de um comprimento longitudinal de seu corpo. A abertura ovalada 232 pode se estender ao longo de um comprimento parcial do primeiro componente de prender 230. O componente de travamento 240 pode ter uma primeira extremidade 250 que é móvel ao longo de um comprimento da abertura ovalada 232. Em particular, o componente de travamento 240 pode ter um pino localizado na sua primeira extremidade 250 que é disposto dentro da abertura ovalada 232 e móvel ao longo de um comprimento da mesma. O componente de travamento 240 pode ter uma segunda extremidade 242 que é modelada tal como um punho ou maçaneta. O componente de travamento 240 pode ter uma haste 248 que se estende da segunda extremidade 242 do componente de travamento 240, através do segundo ponto de articulação 244, para a primeira extremidade 250 do componente de travamento 240. A segunda extremidade 242 do componente de travamento 240 pode ser deslocada, por exemplo, por um usuário, para articular o componente de travamento 240 entre a posição destravada e a posição além de centro travada. Por exemplo, um usuário pode aplicar uma força 420, tal como mostrada na figura 4B, para deslocar a segunda extremidade 242 do componente de travamento 240 a fim de articular o componente de travamento 240 da posição destravada para a posição além de centro travada. O usuário pode aplicar a força 420 ao pressionar ou empurrar a segunda extremidade 242 do componente de travamento 240.

[047] Na figura 5A, a primeira extremidade 250 do componente de travamento 240 está deslocada por uma primeira distância em uma primeira direção ao longo de uma abertura ovalada 232 do primeiro componente de prender 230. À medida que o componente de travamento 240 continua a articular, a primeira extremidade 250 do componente de travamento 240 pode continuar a deslocar ao longo da abertura ovalada 232 na primeira direção para uma posição de centro morto, tal como mostrado na figura 5B. Na posição de centro morto, a haste 248 (incluindo as partes 248a, 248b) do componente de travamento 240 pode ficar alinhada ao longo do eixo geométrico 430. No exemplo mostrado na figura 5B, uma vez que o componente de travamento 240 tenha articulado para a posição de centro morto, o componente de travamento 240 terá deslocado o primeiro componente de prender 230 aproximadamente para a posição fechada, e movimento adicional do componente de travamento 240 além da posição de centro morto não causa movimento adicional significativo do primeiro componente de prender 230. Embora o primeiro componente de prender 230 esteja mostrado na figura 5B como estando aproximadamente na posição fechada quando o componente de travamento 240 está articulado para a posição de centro morto, em outras variações o primeiro componente de prender 230 pode estar em uma posição que está deslocada da posição fechada. Em algumas variações, o primeiro componente de prender 230 pode ser formado de um material compressível que começa e/ou continua a deformar à medida que o componente de travamento 240 articula além da posição de centro morto. Em algumas variações, o componente de travamento 240 pode ficar equilibrado no lugar quando ele está na posição de centro morto. Por exemplo, se um usuário aplicar força suficiente somente para deslocar o componente de travamento 240 para a posição de centro morto e não exercer força adicional para deslocar o componente de travamento 240 além da posição de centro morto, então o componente de travamento 240 pode permanecer equilibrado na posição de centro morto.

[048] Quando força adicional é exercida sobre o componente de travamento 240 na direção 420, o componente de travamento 240 pode articular até que ele esteja na posição além de centro travada, tal como mostrado na figura 5C. Uma vez que o componente de travamento 240 esteja articulado além da posição de centro morto (por exemplo, tal como mostrado na figura 5C), uma força de predisposição pode agir sobre o componente de travamento 240 e forçar o mesmo para continuar articulando até que o componente de travamento 240 esteja na posição além de centro travada. A força de predisposição agindo sobre o componente de travamento 240 retém o componente de travamento 240 na posição além de centro travada até que uma força contrária suficiente supere a força de predisposição para deslocar o componente de travamento 240 de volta para sua posição inicial destravada. Portanto, um usuário deve superar a força de predisposição adicional que age sobre o componente de travamento 240 antes de o usuário poder deslocar o componente de travamento 240 de volta para sua posição destravada e abrir o primeiro componente de prender 230. Na posição além de centro travada, a primeira extremidade 250 do componente de travamento 240 pode ficar disposta em uma extremidade distante da abertura ovalada 232 (por exemplo, em uma extremidade oposta a uma extremidade da abertura ovalada mais perto do ponto de articulação 234), e o primeiro componente de prender 230 pode ficar na posição fechada. Portanto, ao deslocar ou articular o componente de travamento 240 da posição destravada para a posição além de centro travada, um usuário pode articular o primeiro componente de prender 230 para a posição fechada.

[049] Quando o primeiro componente de prender 230 está na posição fechada, os dois componentes de prender 220, 230 podem reter a parte de fixação 306 da cânula 300 na região entre os dois componentes de prender 220, 230. Em algumas variações, o componente de travamento 240 age para impedir a cânula 300 de se tornar desencaixada ou desacoplada do dispositivo de fixação 200, por exemplo, tal como representado na figura 6, quando o componente de travamento 240 está na posição além de centro travada e a cânula 300 está retida entre os dois componentes de prender 220, 230, e uma força de arrasto aplicada em uma direção 502 cria uma força que empurra para cima em uma direção 504, a qual age para articular o componente de travamento 240 em uma direção 506, empurrando ainda o componente de travamento 240 na direção da posição além de centro travada. A força de arrasto pode resultar de uma força sendo aplicada a uma parte da cânula 300 (por exemplo, a parte proximal 302 ou a haste 304), tal como, por exemplo, durante uma operação ou procedimento cirúrgico. Tal como descrito anteriormente, o primeiro componente de prender pode ter uma superfície 252 que é configurada para casar e encaixar com uma superfície 310 da parte de fixação 306. Portanto, quando a cânula 300 é puxada na direção 502, a superfície 252 pode encaixar com a superfície 310, o que cria uma força na direção 504. A força na direção 504 então age sobre a segunda parte 248b da haste 248 para articular o componente de travamento 240 na direção 506.

[050] A figura 16 é um fluxograma de uma variação exemplar de um método 1900 de fixar uma cânula a um sistema cirúrgico usando um dispositivo de fixação, tal como o dispositivo de fixação 200 ou outros dispositivos de fixação descritos neste documento. O método 1900 pode incluir opcionalmente posicionar um componente de travamento (por exemplo, o componente de travamento 240) do aparelho de fixação em uma posição destravada, em 1902. O componente de travamento pode ser acoplado operacionalmente a um componente de prender (por exemplo, o primeiro componente de prender 230) e configurado para articular o componente de prender entre uma posição aberta e uma posição fechada. O componente de travamento pode articular o componente de prender para a posição aberta quando o componente de travamento é posicionado na posição destravada. Na posição aberta, o componente de prender pode permitir que uma parte de uma cânula (por exemplo, a parte de fixação 306 da cânula 300) seja recebida em uma região entre o componente de prender e um outro componente de prender (por exemplo, o segundo componente de prender 220). Portanto, quando o componente de travamento não está na posição destravada e o componente de prender não está na posição aberta, o componente de travamento pode ser deslocado para a posição destravada a fim de posicionar o componente de prender na posição aberta, em 1902. Quando o componente de travamento já está na posição destravada e o componente de prender está na posição aberta, a etapa 1902 pode ser omitida.

[051] Em 1904, a parte da cânula (por exemplo, a parte de fixação 306 da cânula 300) pode ser inserida na região entre os dois componentes de prender (por exemplo, entre os dois componentes de prender 220, 230). A cânula pode ser posicionada em uma orientação predefinida em relação aos dois componentes de prender, em 1906. Quando a cânula está na orientação predefinida em relação aos dois componentes de prender, uma estrutura de localização disposta em pelo menos um dos dois componentes de prender (por exemplo, a estrutura de localização definida pelas duas superfícies 252, 254) pode casar com uma estrutura correspondente disposta na parte da cânula (por exemplo, as superfícies 308, 310) após a cânula ser totalmente inserida na região entre os dois componentes de prender. Em 1908, o componente de travamento pode ser deslocado da posição destravada para uma posição além de centro travada a fim de articular o componente de prender para a posição fechada. Quando o componente de prender está na posição fechada, os dois componentes de prender podem reter a parte da cânula na região entre os dois componentes de prender. Por exemplo, os dois componentes de prender podem fechar junto à parte da cânula de tal maneira que a parte da cânula fica retida ou presa na região entre os dois componentes de prender. A estrutura de localização ou alguma outra estrutura disposta em um dos dois componentes de prender, ou em uma outra superfície adjacente à região entre os dois componentes de prender, pode encaixar em uma estrutura correspondente disposta na parte da cânula para reter a parte da cânula na região entre os dois componentes de prender.

[052] As figuras 7A e 7B representam uma outra variação exemplar de um dispositivo de fixação para montar uma cânula, tal como uma cânula 680, tendo dois componentes de prender. As figuras 7A e 7B mostram o dispositivo de fixação 600 em duas configurações diferentes - especificamente, a figura 7A representa o dispositivo de fixação 600 em uma primeira configuração na qual um componente de prender 630 do dispositivo de fixação 600 está em uma posição aberta, e a figura 7B representa o dispositivo de fixação 600 em uma segunda configuração na qual o componente de prender 630 está em uma posição fechada. O dispositivo de fixação 600 pode ser similar em estrutura e/ou função a um ou mais outros dispositivos de fixação descritos neste documento, incluindo o dispositivo de fixação 200 descrito com referência para as figuras 2A-6, com variações incluindo, por exemplo, (1) uma estrutura de localização que é localizada em um componente de prender fixado em vez de em um componente de prender móvel, e (2) o componente de prender móvel 630 que é móvel ou transladável em uma direção 652 em vez de articulável. Tal como mostrado na figura 7A, o dispositivo de fixação 600 pode incluir o componente de prender 630 e um componente de prender adicional 620. Os dois componentes de prender 620, 630 podem definir uma região entre eles na qual uma parte de fixação 686 da cânula 680 pode ser recebida.

[053] A cânula 680 pode ser similar em estrutura e/ou função a uma ou mais outras variações de cânulas descritas neste documento, incluindo a cânula 300 descrita com referência para as figuras 3-6. Por exemplo, a cânula 680 pode incluir uma parte proximal 682 e uma haste 684. A haste 684 pode ter um lúmen através do qual um instrumento cirúrgico 690 pode ser inserido. O instrumento cirúrgico 690 pode incluir uma porta 692 por meio da qual um fluido pode ser introduzido e/ou removido do corpo do paciente. O fluxo de fluido para dentro e/ou para fora da porta 692 pode ser controlado por meio de um controle de válvula 694. A parte proximal 682 da cânula 680 pode incluir a parte de fixação 686.

[054] O dispositivo de fixação 600 pode incluir também um componente de travamento 640 (por exemplo, uma alavanca, barra, viga ou estrutura similar), o qual é configurado para articular em volta de um ponto de articulação 644. O componente de travamento 640 pode ser acoplado operacionalmente ao componente de prender 630 por meio de um pino 650 (ou outra estrutura) que encaixa em uma abertura ovalada 632 formada no componente de prender 630. O pino 650 pode ser configurado para deslocar ao longo de um comprimento da abertura ovalada 632. Similar ao dispositivo de fixação 200, o componente de travamento 640 pode ser configurado para deslocar o componente de prender 630 entre a posição aberta e a posição fechada. Quando o componente de travamento está em uma primeira posição destravada, o componente de prender 630 pode ficar na posição aberta (tal como representado na figura 7A), e quando o componente de travamento está em uma segunda posição além de centro travada, o componente de prender 630 pode ficar na posição fechada (tal como representado na figura 7B). O componente de travamento 640 pode incluir um punho 642 disposto em uma extremidade oposta à extremidade acoplada ao componente de prender 630. Quando o componente de travamento 640 articula para sua posição além de centro travada, o componente de prender 630 pode deslocar em uma direção 652, tal como mostrado na figura 7A, para sua posição travada.

[055] Quando o componente de travamento 640 está na posição além de centro travada, a parte de fixação 686 da cânula 680 pode ficar retida na região entre os dois componentes de prender 620, 630, tal como mostrado na figura 7B. Similar ao dispositivo de fixação 200, o arranjo de travamento além de centro do componente de travamento 640 reduz o risco de que o componente de travamento 640 possa articular de modo involuntário da sua posição além de centro travada para sua posição destravada. Quando o componente de travamento 640 está na posição além de centro travada, o componente de travamento 640 pode ser predisposto na direção da posição além de centro travada de tal maneira que uma força de predisposição deve ser superada antes de o componente de travamento 640 poder ser articulado de volta para sua posição destravada. Esta força de predisposição resulta do arranjo além de centro do componente de travamento 640, similar ao arranjo além de centro do componente de travamento 240 do dispositivo de fixação 200, descrito anteriormente. O componente de travamento 640 e os dois componentes de prender 620, 630 podem ser suportados em um suporte (não representado). O componente de travamento 640 pode ser suportado de modo móvel no suporte por meio do ponto de articulação 644; o componente de prender 620 pode ser suportado de modo fixo no suporte; e o componente de prender 630 pode ser suportado de modo móvel no suporte por meio de um segundo ponto de articulação ou de uma pista (não representada) que permite ao componente de prender 630 deslocar em relação ao suporte.

[056] O dispositivo de fixação 600 pode ter uma estrutura de localização que é configurada para casar com uma estrutura correspondente disposta na parte de fixação 686 da cânula 680. Na variação mostrada nas figuras 7A e 7B, a estrutura de localização pode ser uma protuberância 622 disposta no componente de prender fixado 620. Em outras variações, tal como a variação representada nas figuras 2A-6, a estrutura de localização pode ser disposta em um componente de prender móvel. Ainda ou de forma alternativa, uma ou mais estruturas de localização podem ser dispostas em um ou em ambos os componentes de prender 620, 630, ou em um outro componente ou superfície adjacente à região entre os dois componentes de prender 620, 630. A protuberância 622 pode ter uma pluralidade de superfícies afuniladas ou anguladas. A protuberância 622 pode ser configurada para encaixar e casar com um rebaixo 688 formado na parte de fixação 686 da cânula 680. Quando o componente de prender 630 está na posição fechada (tal como mostrado na figura 7B) e a protuberância 622 está casada com o rebaixo 688, a protuberância 622 pode impedir que a cânula 680 seja removida ou separada do dispositivo de fixação 600. Por exemplo, a protuberância 622 pode ter uma superfície angulada 623 com um ângulo de retirada profundo que impede a parte de fixação 686 da cânula 680 de ser puxada para fora da região entre os dois componentes de prender 620, 630. O componente de prender 630 pode ter uma superfície 631 que é ligeiramente angulada, por exemplo, por um ângulo de cinco graus em relação a um eixo geométrico longitudinal do componente de prender 630. Quando o componente de prender 630 está na posição fechada, a superfície angulada 631 pode apertar uma superfície 689 da parte de fixação 686, a qual pode ser angulada para corresponder ao ângulo da superfície 631. A superfície angulada 631 e a superfície angulada correspondentemente 689 também podem ajudar a reter a parte de fixação 686 na região entre os dois componentes de prender 620, 630.

[057] Similar à estrutura de localização do dispositivo de fixação de cânula 200, a protuberância 622 pode ser capaz de guiar a parte de fixação 686 para dentro da região entre os dois componentes de prender 620, 630 em uma orientação predefinida em relação aos dois componentes de prender 620, 630. Por exemplo, a protuberância 622 pode ter uma superfície angulada 624 que ajuda um usuário a determinar se a parte de fixação 686 está sendo recebida na região entre os dois componentes de prender 620, 630 em uma orientação predefinida em relação aos dois componentes de prender 620, 630. A superfície angulada 624 pode indicar para o usuário onde a estrutura de localização (por exemplo, a protuberância 622) está disposta de tal maneira que o usuário pode orientar a cânula 680 para alinhar o rebaixo 688 da parte de fixação 686 com a protuberância 622 ao inserir a parte de fixação 686 na região entre os dois componentes de prender 620, 630.

[058] Em algumas variações, os dois componentes de prender 620, 630 podem ser não estéreis e a cânula 680 pode ser estéril. Assim, o dispositivo de fixação 600 pode fornecer uma barreira estéril que separa os componentes de prender não estéreis 620, 630 da cânula estéril 680. Tal como representado nas figuras 7A e 7B, um adaptador estéril 612 pode formar uma barreira estéril entre os componentes de prender não estéreis 620, 630 e a cânula estéril 680. Similar ao adaptador estéril 212 do dispositivo de fixação de cânula 200, o adaptador estéril 612 pode ser uma cobertura com uma abertura para receber a parte de fixação 686 da cânula 680.

[059] Em algumas variações, o dispositivo de fixação 600 pode ter um elemento de predisposição tal como uma mola que predispõe o componente de travamento 640 para sua posição além de centro travada, retendo desse modo o componente de prender 630 na posição fechada. Nestas variações, o componente de travamento 640 primeiro deve ser deslocado da sua posição além de centro travada para sua posição destravada a fim de permitir que a parte de fixação 686 da cânula 680 seja inserida na região entre os dois componentes de prender 620, 630. Um usuário pode deslocar o componente de travamento 640 para sua posição destravada ao superar a força de predisposição da mola. Uma vez que a parte de fixação 686 esteja inserida na região entre os dois componentes de prender 620, 630, o usuário pode liberar o componente de travamento 640, permitindo desse modo que a mola predisponha o componente de travamento 640 para trás para sua posição além de centro travada para apertar o componente de prender 630 sobre a parte de fixação 686. Alternativamente, um mecanismo intermediário adicional, tal como uma alavanca ou placa, pode ser capaz de deslocar o componente de travamento 640 para sua posição destravada à medida que a parte de fixação 686 está sendo inserida na região entre os dois componentes de prender 620, 630, capacitando desse modo a parte de fixação 686 para mudar o componente de prender 630 de uma posição fechada para uma posição aberta. Por exemplo, tal como representado na figura 8, um dispositivo de fixação alternativo 600’ pode ter um mecanismo intermediário 660’ que pode deslocar um componente de travamento 640. O dispositivo de fixação 600’ pode ter componentes similares aos do dispositivo de fixação 600, com números iguais se referindo às partes iguais, mas tem também o mecanismo 660’. O dispositivo de fixação 600’ pode ter uma mola (não representada) que predispõe o componente de travamento 640 para sua posição além de centro travada. O mecanismo intermediário 660’ pode ter uma superfície 664’ que é contactada primeiro por uma superfície dianteira 687 da parte de fixação 686 quando a parte de fixação 686 está sendo avançada para a região entre os dois componentes de prender 620, 630. À medida que a parte de fixação 686 ainda é avançada para dentro da região entre os dois componentes de prender 620, 630, a superfície dianteira 687 da parte de fixação 686 pode continuar a pressionar contra a superfície 664’ do mecanismo intermediário 660’, o que pode fazer com que uma outra parte do mecanismo intermediário 660’ (por exemplo, uma parte 662’ disposta em uma extremidade oposta do mecanismo 660’) aplique uma força contra o componente de travamento 640. Uma vez que uma força suficiente para superar a força de predisposição da mola seja aplicada contra o componente de travamento 640, o componente de travamento 640 pode deslocar da sua posição além de centro travada para sua posição destravada. Na posição destravada, o componente de travamento 640 pode liberar o componente de prender 630 (por exemplo, permitir que o componente de prender 630 seja aberto), permitindo desse modo que a parte de fixação 686 ainda seja avançada para dentro da região entre os dois componentes de prender 620, 630. Então, uma vez que a parte de fixação 686 tenha avançado em uma certa distância para dentro da região entre os dois componentes de prender 620, 630, o mecanismo 660’ pode desencaixar da parte de fixação 686 e deslocar para um lado, permitindo desse modo que a mola predisponha o componente de travamento 640 para sua posição além de centro travada mais uma vez e aperte o componente de prender 630 sobre a parte de fixação 686.

[060] Em algumas variações, um dispositivo de fixação de cânula pode ter uma estrutura de localização tendo uma forma de tronco de pirâmide, tal como, por exemplo, uma forma de pirâmide de quatro faces inclinadas ou outra forma piramidal afunilada. A estrutura de localização pode ser colocada em um componente de prender móvel, em um componente de prender fixado ou em um outro componente ou superfície circundando uma região que recebe uma parte de uma cânula. Por exemplo, tal como mostrado nas figuras 9A e 9B, um componente de prender móvel 800 pode ter uma estrutura de localização formada de uma superfície plana 820 e quatro superfícies anguladas 822. As múltiplas superfícies 820, 822 da estrutura de localização e fixação podem permitir que uma cânula ou trocarte seja posicionado e fixado de modo seguro a um braço robótico de um sistema cirúrgico robótico. Por exemplo, o componente de prender móvel 800 pode ser acoplado a um sistema cirúrgico robótico (por exemplo, a um acionador de instrumento ou a uma extremidade de um braço robótico), e a estrutura de localização e fixação do componente de prender móvel 800 pode ser configurada para casar com uma estrutura correspondente disposta em uma parte da cânula ou trocarte. Quando a estrutura de localização e fixação casa com a estrutura correspondente da cânula ou trocarte, a estrutura de localização e fixação pode prender a cânula ou trocarte no lugar em relação ao braço robótico. O componente de prender móvel 800 pode ser retido ou preso no lugar sobre uma parte da cânula ou trocarte por uma montagem de travamento tal como qualquer um dos componentes de travamento descritos neste documento. O componente de prender móvel 800 pode ter um orifício 810 (ou, alternativamente, um pino) para encaixar com estrutura adicional para formar um ponto de articulação em volta do qual o componente de prender móvel 800 pode articular. Quando configurado, o componente de prender móvel 800 pode articular entre uma posição aberta e uma posição fechada, similares àquelas do componente de prender 230 e do componente de prender 630. Em algumas variações, o componente de prender móvel 800 pode ter uma abertura ovalada que permite que um componente de travamento, tal como qualquer um dos componentes de travamento descritos neste documento, seja acoplado de modo móvel ao componente de prender móvel 800 por meio de um pino ou estrutura similar.

[061] A figura 10 representa uma outra variação exemplar de um dispositivo de fixação para montar uma cânula, tal como uma cânula 1080, tendo um sistema de travamento e liberação de dois elementos. O dispositivo de fixação 1000 pode ser similar em estrutura e/ou função a um ou mais outros dispositivos de fixação descritos neste documento, incluindo o dispositivo de fixação 200 descrito com referência para as figuras 2A-6, com variações incluindo, por exemplo, (1) uma mola 1060 configurada para predispor um componente de prender 1030 para uma posição fechada, e (2) uma ou mais superfícies de batentes 1062 configuradas para limitar um movimento de um componente de travamento tal como, por exemplo, uma alavanca de liberação 1040. O dispositivo de fixação 1000 pode ter um componente de prender 1030, tal como uma alavanca ou barra, o qual pode deslocar entre uma posição aberta e uma posição fechada. O componente de prender 1030 pode ser predisposto para a posição fechada, tal como mostrada na figura 10, por uma mola 1060, tal como uma mola de torção. O dispositivo de fixação 1000 pode ter uma alavanca ou barra de liberação 1040, a qual pode deslocar o componente de prender 1030 da posição fechada para a posição aberta. A alavanca de liberação 1040 pode ter uma primeira extremidade que é acoplada de modo móvel ao componente de prender 1030 por meio de um pino 1050. O pino 1050 pode ser disposto em uma abertura ovalada 1032 formada no componente de prender 1030 e configurado para deslizar ao longo de um comprimento da abertura ovalada 1032. A alavanca de liberação 1040 pode ter também uma segunda extremidade com um ponto ou punho de contato de usuário 1042 que pode ser acionado, por exemplo, por uma mão de um usuário, para deslocar a alavanca de liberação 1040. O movimento da alavanca de liberação 1040 pode ser limitado por uma ou mais superfícies de batentes 1062. O punho 1040 pode ser empurrado ou pressionado por um usuário em uma direção 1092 para deslocar a primeira extremidade da alavanca de liberação 1040 em uma direção 1094 (por exemplo, para transladar o pino 1050 ao longo do comprimento da abertura ovalada 1032 na direção 1094). Quando a primeira extremidade da alavanca de liberação 1040 desloca na direção 1032, a alavanca de liberação 1040 pode exercer uma força sobre o componente de prender 1030 que pode superar a força de predisposição da mola 1060 e deslocar o componente de prender 1030 da posição fechada para a posição aberta. Na posição aberta, o componente de prender 1030 pode permitir que uma parte da cânula 1080 seja inserida em uma direção 1090 para dentro de uma região do dispositivo de fixação 1000. Quando o usuário para de pressionar o punho 1040, a mola 1060 pode predispor o componente de prender 1030 de volta para sua posição fechada, e o componente de prender 1030 pode fechar sobre a parte da cânula 1080 para reter essa parte na região do dispositivo de fixação 1000.

[062] Similar aos componentes de travamento descritos neste documento, a alavanca de liberação 1040 pode ser projetada como um mecanismo de travamento além de centro. Por exemplo, quando a alavanca de liberação 1040 está na posição mostrada na figura 10, a alavanca de liberação 1040 pode ficar em uma posição além de centro. Na posição além de centro, a alavanca de liberação 1040 pode ser predisposta para permanecer na posição além de centro (por exemplo, predisposta contra deslocamento). Por causa de seu arranjo além de centro, a alavanca de liberação 1040 pode experimentar uma força de predisposição que retém a alavanca de liberação 1040 na sua posição além de centro travada.

[063] Em algumas variações, o dispositivo de fixação 1000 pode ter um componente de prender adicional ou uma superfície fixada espaçada do componente de prender 1030. O componente de prender 1030 e este componente de prender adicional podem definir a região para receber a parte da cânula 1080. Quando a parte da cânula 1080 é disposta na região definida pelo componente de prender 1030 e pelo componente de prender adicional, e o usuário libera a alavanca de liberação 1040 de tal maneira que o componente de prender 1030 desloca de volta para sua posição fechada, o componente de prender 1030 e o componente de prender adicional podem apertar a parte da cânula 1080 para reter a mesma dentro da região definida pelo componente de prender 1030 e pelo componente de prender adicional.

[064] Similar a outros dispositivos de fixação de cânulas descritos neste documento, o dispositivo de fixação 1000 pode ter também um adaptador estéril 1012 para fornecer uma barreira estéril entre o componente de prender 1030, o qual pode ser não estéril, e a cânula 1080, a qual pode ser estéril.

VARIAÇÕES DO TIPO CATRACA

[065] Em algumas variações, um dispositivo de fixação de cânula pode ter um mecanismo para fixar uma cânula a um acionador de instrumento ou braço robótico que permite que a cânula seja inserida facilmente em uma região do dispositivo de fixação em uma direção, mas difícil de ser removida em uma outra direção. Em tais variações, um usuário pode não precisar acionar um componente do dispositivo de fixação a fim de inserir e fixar de modo seguro a cânula no dispositivo de fixação. O dispositivo de fixação pode ser projetado para permitir que a cânula seja fixada no dispositivo de fixação quando a cânula é colocada em contato com uma parte do dispositivo de fixação.

[066] Por exemplo, uma variação exemplar de um dispositivo de fixação de cânula 1100 está representada na figura 11. O dispositivo de fixação de cânula 1100 é configurado para receber uma cânula 1180 tendo uma parte proximal de cânula 1182 e uma haste de cânula 1184 se estendendo distalmente da parte proximal de cânula 1182.

[067] A parte proximal de cânula 1182 pode ter uma projeção 1190 (por exemplo, uma parte de fixação) se estendendo de um lado da parte proximal de cânula 1182, onde a projeção 1190 de uma maneira geral afunila em largura. Por exemplo, a projeção 1190 de uma maneira geral pode ter uma forma de um prisma trapezoidal com dois lados opostos da projeção 1190 afunilando na direção de uma linha de centro da projeção, ou uma forma de um tronco quadrangular com quatro lados da projeção 1190 afunilando na direção da linha de centro da projeção. A projeção 1190 pode incluir os dentes angulados 1188 arranjados em um primeiro lado de afunilamento 1196 e os dentes angulados 1192 arranjados em um segundo lado de afunilamento 1194. Os dentes angulados 1188, 1192 podem ser angulados para longe a partir de uma direção de uma maneira geral perpendicular a uma direção de inserção (por exemplo, a direção de inserção 1199) em um ângulo 1198. O ângulo 1198 pode estar, por exemplo, entre cerca de 15 e cerca de 50 graus, ou entre cerca de 20 e cerca de 45 graus, ou entre cerca de 30 e cerca de 35 graus. Os dentes angulados 1188 podem ser angulados em uma direção oposta àquela dos dentes angulados 1192.

[068] O dispositivo de fixação de cânula 1100 pode incluir pelo menos as duas placas 1120, 1130 que são opostas uma à outra em uma abertura ou região 1152 para receber a projeção de cânula 1190. A placa 1120 pode ter os dentes angulados 1113 dispostos em uma superfície confrontando a abertura 1152, e a placa 1130 pode ter os dentes angulados 1111 também dispostos em uma superfície confrontando a abertura 1152. Os dentes angulados 1111, 1113 podem ser angulados em relação a uma direção de uma maneira geral perpendicular à direção de inserção 1199 por um ângulo 1150. O ângulo 1150 pode estar, por exemplo, entre cerca de 15 e cerca de 50 graus, ou entre cerca de 20 e cerca de 45 graus, ou entre cerca de 30 e cerca de 35 graus. O ângulo 1150 pode corresponder ao ângulo 1198 de tal maneira que os dentes angulados 1188, 1192 podem encaixar de forma casada com os dentes angulados 1111, 1113. Similares aos dentes angulados 1188, 1192, os dentes angulados 1111 podem ser angulados em uma direção oposta àquela dos dentes angulados 1113. A placa 1120 pode ser impelida na direção da placa 1130 por um elemento de predisposição tal como uma mola 1122 aplicando uma força de predisposição F1, e a placa 1130 pode ser impelida na direção da placa 1120 por um outro elemento de predisposição tal como uma mola 1132 aplicando uma força de predisposição F2.

[069] Para fixar a cânula 1180 ao dispositivo de fixação 1100, a cânula 1180 pode ser deslocada na direção do dispositivo de fixação 1100 em uma direção de inserção 1199 para inserir a projeção de cânula 1190 na abertura 1152. Inserção da projeção de cânula 1190 na abertura 1152 pode deslocar as placas adaptadoras 1120, 1130 uma para longe da outra, para capacitar os dentes angulados 1188 para encaixarem com os dentes angulados 1111 e os dentes angulados 1192 para encaixarem com os dentes angulados 1113. Uma vez que os dentes angulados 1188, 1192 estejam encaixados com os dentes angulados 1111, 1113, as forças de predisposição F1, F2 nas placas 1120, 1130 fazem com que as placas 1120, 1130 apertem a projeção 1190 e prendam ou travem o acoplamento do dispositivo de fixação de cânula 1100 e a cânula 1180. Em algumas variações, um batente e/ou fecho mecânico (por exemplo, para travar as placas 1120, 1130 em um arranjo de prender) pode ser incluído para ajudar a garantir o acoplamento. De uma maneira geral, desde que pelo menos uma das forças de predisposição de molas F1, F2 não seja superada, o movimento relativo da projeção de cânula 1190 e do dispositivo de fixação 1100 é permitido somente em uma direção, de tal maneira que a projeção de cânula 1190 é inserida facilmente na abertura 1152, mas é substancialmente impedida de ser removida da abertura 1152. As molas 1122, 1132, podem impelir as placas 1120, 1130, respectivamente, uma na direção da outra para reter a projeção 1190 dentro da abertura 1152 assim como para manter o encaixe dos dentes angulados 1111, 1113 com os dentes angulados 1188, 1192, respectivamente. Em algumas variações, um mecanismo (por exemplo, um botão, alavanca, punho, mecanismo de apertar) pode ser fornecido para comprimir as molas 1122, 1132 ao superar a força de predisposição por mola e para deslocar as placas 1120, 1130 para que fiquem suficientemente afastadas para permitir remoção da projeção de cânula 1190 da abertura 1152, desacoplando desse modo a cânula 1180 do dispositivo de fixação 1100 (e de um acionador de instrumento ou de braço robótico). Vantajosamente, na variação exemplar mostrada na figura 11, o dispositivo de fixação 1100 e a cânula 1180 podem ser acoplados sem exigir acionamento de um mecanismo secundário (por exemplo, o dispositivo de fixação 1100 e a cânula 1180 podem ser acoplados por meio de uma operação com uma mão para "morder e travar" a cânula 1180 no dispositivo de fixação 1100), e a cânula 1180 pode ficar retida de modo seguro no dispositivo de fixação 1100 até que um mecanismo secundário seja ativado para permitir desencaixe do dispositivo de fixação 1100 e da cânula 1180.

[070] Outras variações de dispositivos de fixação de cânulas também podem utilizar dentes angulados ou recursos angulados similares em modos diferentes, tais como para acomodar projeções de cânulas modeladas de forma diferente. Por exemplo, embora a variação mostrada na figura 11 possa estar configurada para receber uma projeção 1190 de uma maneira geral tendo a forma de um prisma trapezoidal (com dois lados opostos da projeção afunilando na direção da linha de centro da projeção) ou de um tronco quadrangular (com quatro lados da projeção afunilando na direção da linha de centro da projeção), outras variações podem ser configuradas para receber outras formas de projeções afuniladas, tais como uma forma de tronco de cone com cristas anguladas anulares encaixando com dentes angulados ou cristas no adaptador de cânula, ou formas de projeções não afuniladas, tais como uma forma prismática retangular ou forma cilíndrica com cristas ou dentes angulados.

[071] Em algumas variações, um elemento adaptador estéril para separar o dispositivo de fixação de cânula não estéril 1100 da cânula estéril 1180 pode incluir um pano cirúrgico ou outra lâmina estéril (por exemplo, plástico) que encaixa entre os dentes angulados não estéreis 1111, 1113 no dispositivo de fixação de cânula 1100 e os dentes angulados estéreis 1188, 1192 na cânula 1180. O plástico pode agir como uma superfície de suporte com atrito reduzido entre os dentes 1111, 1113, 1188, 1192, ainda facilitando desse modo a inserção da projeção de cânula 1190 no dispositivo de fixação de cânula 1100.

[072] Em uma outra variação de exemplo, tal como mostrada na figura 12, um dispositivo de fixação de cânula 1300 é configurado para receber uma cânula 1380 tendo uma parte proximal de cânula 1382 e uma haste de cânula 1384 se estendendo distalmente da parte proximal de cânula 1382. Similar à cânula 1180 mostrada na figura 11 e descrita anteriormente, a parte proximal de cânula 1382 pode ter uma projeção 1390 (por exemplo, uma parte de fixação) se estendendo de um lado da parte proximal de cânula 1382, onde a projeção 1390 de uma maneira geral afunila em largura (por exemplo, de uma maneira geral tem a forma de um prisma trapezoidal com dois lados opostos da projeção 1390 afunilando na direção de uma linha de centro da projeção 1390). A projeção 1390 pode incluir os dentes 1392 ou estruturas similares arranjadas em uma configuração tal como cremalheira pelo menos nos dois lados de afunilamento 1394, 1396 da projeção 1390. O dispositivo de fixação de cânula 1300 pode incluir pelo menos os dois elementos giratórios tais como pinhões 1320, 1330 que são opostos um ao outro em um espaço 1352 que recebe a projeção de cânula 1390. Cada um dos elementos tais como pinhões 1320, 1330 pode incluir pelo menos uma parte de uma engrenagem, onde um primeiro lado do elemento tal como pinhão 1320, 1330 pode ser plano e um segundo lado desse elemento tal como pinhão 1320, 1330 pode ser redondo e ter os dentes 1324 dispostos sobre o mesmo. Os dentes 1324 dos elementos tais como pinhões 1320, 1330 podem ser configurados para encaixar com os dentes 1392 na cânula 1380. O elemento tal como pinhão 1320 pode ser configurado para girar em volta de um ponto 1322, e o elemento tal como pinhão 1330 pode ser configurado para girar em volta de um ponto 1332.

[073] Quando a projeção de cânula 1390 é deslocada em uma direção 1399 e inserida no espaço 1352 entre os dois elementos tais como pinhões 1320, 1330, o elemento tal como pinhão 1320 pode girar em uma direção 1398 e o elemento tal como pinhão 1330 pode girar em uma direção 1397, e os dentes 1392 na projeção de cânula 1390 podem encaixar com os dentes 1324 nos elementos tais como pinhões 1320, 1330. Uma vez que a projeção de cânula 1390 tenha sido inserida no espaço 1352 entre os dois elementos tais como pinhões 1320, 1330 e os dentes 1392 tenham encaixado com os dentes 1324, os elementos tais como pinhões 1320, 1330 podem ser travados no lugar por meio de elementos de interferência agindo sobre as superfícies planas dos elementos tais como pinhões 1320, 1330. Por exemplo, os elementos de interferência podem incluir molas que impelem os elementos tais como pinhões 1320, 1330 um na direção do outro para apertar a projeção 1390 e garantir o acoplamento do dispositivo de fixação 1300 e a cânula 1380. A projeção de cânula 1390 pode ser inserida facilmente no espaço 1352, mas é substancialmente impedida de ser removida do espaço 1352 como um resultado das molas impelindo os elementos tais como pinhões 1320, 1330 um na direção do outro para reter a projeção 1390 no espaço 1352. Os elementos de interferência podem incluir batentes mecânicos adicionais para ajudar a prender ou travar o acoplamento. Um mecanismo (por exemplo, botão, alavanca, punho, mecanismo de aperto, etc.) pode ser incluído para superar a força aplicada pelos elementos de interferência a fim de girar os elementos tais como pinhões 1320, 1330 em uma direção oposta para permitir remoção da projeção de cânula 1390 do espaço 1352, desacoplando desse modo a cânula 1380 de um acionador de instrumento ou de um braço robótico. De novo, vantajosamente, nesta variação, o dispositivo de fixação de cânula 1300 e a cânula 1380 podem ser acoplados sem exigir acionamento de um mecanismo secundário (por exemplo, o dispositivo de fixação 1300 e a cânula 1380 podem ser acoplados por meio de uma operação com uma mão para "morder e travar" a cânula 1380 no dispositivo de fixação 1300), e a cânula 1380 pode ficar retida de modo seguro no dispositivo de fixação 1300 até que um mecanismo secundário seja ativado para permitir desencaixe do dispositivo de fixação 1300 e da cânula 1380.

[074] Similar ao dispositivo de fixação de cânula 1100, outras variações do dispositivo de fixação de cânula 1300 podem acomodar formas diferentes da projeção de cânula 1390 (por exemplo, prisma trapezoidal, tronco quadrangular, tronco de cone, etc.). E embora os elementos tais como pinhões 1320, 1330 estejam mostrados na figura 12 como sendo de uma maneira geral semicirculares, em outras variações os elementos tais como pinhões 1320, 1330 podem ser circulares (por exemplo, disco ou tal como um anel com raios, etc.) ou incluir qualquer segmento circular ou redondo adequado. Além disso, em outras variações, os elementos tais como pinhões 1320, 1330 podem ter um raio variável de tal maneira que, à medida que os elementos tais como pinhões 1320, 1330 giram para receber a projeção de cânula 1390, o raio dos elementos tais como pinhões 1320, 1330 onde os dentes 1324 encaixam com os dentes 1392 pode se tornar menor de modo contínuo, ainda garantindo desse modo o encaixe entre os elementos tais como pinhões 1320, 1330 e a projeção de cânula 1390.

[075] Em algumas variações, um elemento adaptador estéril para separar o dispositivo de fixação de cânula não estéril 1300 da cânula estéril 1380 pode incluir uma engrenagem intermediária disposta entre cada elemento tal como pinhão não estéril 1320, 1330 e a projeção estéril 1390, a qual pode fornecer separação física entre as partes não estéreis e estéreis, enquanto que ainda permitindo operação de um mecanismo substancialmente similar a esse descrito acima com referência para a figura 12. Ainda ou de forma alternativa, um pano cirúrgico ou outra lâmina estéril pode ser disposto entre os dentes não estéreis 1324 e os dentes estéreis 1392.

[076] Em uma outra variação de exemplo, tal como mostrada na figura 13, um dispositivo de fixação de cânula 1500 é configurado para receber uma cânula 1580, onde a cânula 1580 tem uma parte proximal de cânula 1582 e uma haste de cânula 1584 se estendendo distalmente da parte proximal de cânula 1582. A parte proximal de cânula 1582 pode ter uma projeção 1590 se estendendo de um lado da parte proximal de cânula 1582, onde a projeção 1590 tem uma superfície com contorno definindo pelo menos uma concavidade 1592. A concavidade 1592 é configurada para encaixar com pelo menos um recurso no dispositivo de fixação de cânula 1500. Por exemplo, o dispositivo de fixação de cânula 1500 pode incluir pelo menos um balão inflável 1520, o qual pode ser enchido seletivamente com um fluido (por exemplo, ar ou outro gás, um líquido, etc.), tal como por meio de uma válvula e/ou sistema de bombeamento. Em um exemplo, a projeção 1590 pode incluir uma concavidade 1592 tal como um canal anular que se estende em volta de um perímetro da projeção 1590, e o balão 1520 pode ser uma estrutura tal como toro configurada para casar e encaixar com o canal anular. Em um outro exemplo, a projeção 1590 inclui pelo menos um lado com uma concavidade 1592 configurada para encaixar com um único balão 1520 do dispositivo de fixação de cânula 1500. Também em um outro exemplo, a projeção 1590 inclui pelo menos dois lados opostos com as respectivas concavidades 1592, cada uma dos quais é configurada para encaixar com um de dois balões 1520 que se opõem um ao outro em um espaço ou abertura 1552 no dispositivo de fixação de cânula 1500.

[077] Em um modo desencaixado, o balão 1520 pode ser esvaziado para permitir que a projeção 1590 da cânula 1580 seja inserida na abertura 1552. Uma vez que a projeção 1590 esteja inserida na abertura 1552, o balão 1520 pode ser inflado. Em algumas variações, quando a projeção 1590 é inserida em uma distância ou profundidade predeterminada na abertura 1520, a projeção 1590 pode ativar automaticamente uma válvula para abrir e inflar o balão 1520. O mecanismo de ativação pode ser um ativador mecânico ou um ativador elétrico, tal como um sensor de contato, sensor de pressão, sensor ótico, etc. Ainda ou de forma alternativa, um usuário pode iniciar manualmente a inflação do balão 1520. Em variações nas quais existem múltiplos balões 1520 arranjados no dispositivo de fixação de cânula 1500, os múltiplos balões podem ser arranjados simetricamente e de uma maneira geral inflados para extensões idênticas a fim de centralizar automaticamente e/ou alinhar de outro modo a projeção 1590 na abertura 1552, o que pode ajudar a posicionar e alinhar outras partes da cânula 1580. Ainda ou de forma alternativa, pelo menos alguns dos múltiplos balões 1520 podem ser inflados para extensões diferentes a fim de compensar desalinhamento da projeção 1590 e/ou de outra parte da cânula. De modo similar, em variações nas quais existe um único balão 1520, o balão 1520 pode ser inflado para uma extensão selecionada a fim de alinhar a cânula e/ou compensar desalinhamentos inerentes na cânula 1580. Para desencaixar ou remover a projeção 1590 da cânula 1580 do dispositivo de fixação 1500, o balão 1520 pode ser esvaziado de tal maneira que ele não fica mais encaixado com a concavidade 1592 na projeção 1590. Um mecanismo, tal como um botão ou comutador, pode ser acionado para liberar uma válvula ou outro componente de um sistema de bombeamento para permitir que o balão 1520 seja esvaziado.

[078] Em algumas variações, um elemento adaptador estéril para separar o dispositivo de fixação de cânula não estéril 1500 da cânula estéril 1580 pode incluir também um pano cirúrgico ou outra lâmina estéril (por exemplo, plástico) que encaixa entre o balão não estéril 1520 no dispositivo de fixação de cânula 1500 e a projeção 1590 da cânula 1580.

VARIAÇÃO DE TRAVAMENTO DE CAME

[079] Em algumas variações, um dispositivo para fixar uma cânula a um acionador de instrumento pode incluir um mecanismo de travamento de came. O dispositivo de fixação de cânula pode ser operável usando uma única mão ao fixar e liberar a cânula. O dispositivo de fixação pode reter de modo seguro a cânula até que um usuário acione um mecanismo de liberação para desencaixar a cânula do dispositivo; assim, o dispositivo de fixação pode impedir uma liberação acidental da cânula. O dispositivo de fixação pode exigir uma quantidade mínima de força de um usuário para fixar e liberar a cânula. Por exemplo, o dispositivo de fixação pode exigir que um usuário exerça menos que 2,27 quilos (cinco libras) de força para fixar e liberar a cânula.

[080] O mecanismo de travamento de came do dispositivo de fixação de cânula pode incluir um engate que engata automaticamente na cânula quando a cânula é inserida em uma cavidade ou recesso do dispositivo de fixação. O engate pode ser predisposto na sua posição encaixada (por exemplo, posição fechada) por um elemento de predisposição tal como uma mola de torção. Um usuário pode acionar uma alavanca para deslocar ou girar o engate para uma posição aberta de tal maneira que uma parte da cânula pode ser inserida no recesso do dispositivo de fixação. A alavanca pode ser conectada ao engate por meio de um sistema de engrenagens, o qual age como um multiplicador de força. Por exemplo, o sistema de engrenagens pode permitir que um usuário exerça uma força que é menor que a força aplicada pela mola de torção a fim de superar a força de mola de torção e deslocar o engate. Um usuário pode exercer uma força de 0,11 quilo (um quarto de libra) na alavanca, a qual pode ser multiplicada por um sistema de engrenagens tendo uma relação de engrenagens, por exemplo, de pelo menos 1,5:1 a fim de ajudar o usuário a superar uma mola de torção de força de 2,72 quilos (seis libras). Quando o mecanismo de travamento de came tiver prendido a cânula no lugar, o dispositivo de fixação de cânula é capaz de resistir às forças externas agindo sobre a cânula. Por exemplo, quando o engate do mecanismo de travamento de came estiver encaixado na cânula, o engate pode ter um alinhamento próximo de além de eixo que reduz potencial movimento ou rotação do engate quando uma força de arrasto lateral é exercida sobre a cânula. O dispositivo de fixação pode ser capaz de resistir à força de torção, dobramento e a outras forças aplicadas ao dispositivo de fixação.

[081] Em algumas variações, o dispositivo de fixação pode ter capacidades de detecção para detectar e/ou identificar um trocarte ou cânula. Por exemplo, o dispositivo de fixação pode ter um sensor que detecta uma posição do engate do mecanismo de travamento de came a fim de determinar se o engate está encaixado em uma cânula ou trocarte. O sensor pode ser, por exemplo, um transdutor tal como um sensor de efeito Hall que é capaz de detectar um campo magnético. O sensor de efeito Hall pode operar ao detectar uma localização de um ímã disposto em uma parte do engate. Como um outro exemplo, o dispositivo de fixação pode ter um sensor que determina um tipo de trocarte ou cânula que tenha sido inserido no dispositivo de fixação. O sensor pode ser, por exemplo, um sensor de polo magnético ou de campo magnético que é capaz de identificar certos tipos de trocartes ou cânulas.

[082] As figuras 14-15B representam uma variação exemplar de um dispositivo de fixação para fixar uma cânula, tal como uma cânula 1780, a um acionador de instrumento ou braço robótico de uma mesa cirúrgica, onde o dispositivo de fixação inclui um mecanismo de travamento de came. A figura 14 é uma vista em perspectiva do dispositivo de fixação 1700, e as figuras 15A-15B são vistas ampliadas de um mecanismo de travamento de came do dispositivo de fixação 1700 em duas configurações diferentes. Tal como mostrado na figura 14, o dispositivo de fixação 1700 inclui um componente de acionamento, tal como uma alavanca 1710. A alavanca 1710 pode ser conectada a uma montagem de engrenagens 1720. Quando acionada, a alavanca 1710 pode acionar uma ou mais engrenagens da montagem de engrenagens 1720 para deslocar um componente de travamento, tal como um engate 1740, tal como representado nas figuras 15A-15B.

[083] A cânula 1780 pode ser similar em estrutura e/ou função a uma ou mais outras cânulas descritas neste documento. Por exemplo, a cânula 1780 pode ter uma parte proximal 1782, tal como, por exemplo, um cubo, encaixe, conector, etc. A parte proximal 1782 da cânula 1780 pode incluir uma parte de fixação 1790. A parte de fixação 1790 pode se estender de um lado da parte proximal 1782. A cânula 1780 pode ter também uma haste 1784 (representada parcialmente na figura 14) que se estende distalmente da parte proximal 1782.

[084] O engate 1740 do dispositivo de fixação 1700 pode ser móvel entre uma posição fechada, tal como mostrada nas figuras 14 e 15B, e uma posição aberta, tal como mostrada na figura 15A. O engate 1740 pode incluir, por exemplo, uma protuberância 1748 que é configurada para encaixar em um rebaixo modelado correspondentemente 1794 formado na parte de fixação 1790 da cânula 1780. Alternativamente, o engate 1740 pode incluir um rebaixo que é configurado para receber uma protuberância modelada correspondentemente disposta na parte de fixação 1790 da cânula 1780. Quando a protuberância 1748 está encaixada no rebaixo 1794, o engate 1740 pode assegurar que a parte de fixação 1790 está fixada de modo seguro no acionador de instrumento ou braço robótico da mesa cirúrgica. O engate 1740 pode ser predisposto para a posição fechada por um elemento de predisposição tal como uma mola 1746. Quando o engate 1740 está na posição fechada, a protuberância 1748 do engate 1740 pode ficar disposta em um espaço ou região 1750 do dispositivo de fixação 1700 em que a parte de fixação 1790 pode ser inserida. Entretanto, quando a protuberância 1748 está disposta na região 1750, a protuberância 1748 pode substancialmente impedir a parte de fixação 1790 de ser inserida totalmente na região 1750. Por exemplo, uma superfície da protuberância 1748 pode contatar uma superfície dianteira da parte de fixação 1790 e impedir a parte de fixação 1790 de ainda ser inserida na região 1750.

[085] Portanto, ao fixar a cânula 1780 ao dispositivo de fixação 1700, um usuário pode precisar deslocar o engate 1740 para a posição aberta, mostrada na figura 5A, de tal maneira que a protuberância 1748 não fica disposta na região 1750 para receber a parte de fixação 1790 da cânula 1780. O usuário pode acionar a alavanca 1710, por exemplo, ao pressionar a alavanca 1710, para deslocar o engate 1740. Vantajosamente, a alavanca 1710 pode ser acionada por um usuário usando uma mão. A alavanca 1710 pode acionar movimento de uma ou mais engrenagens e ligações da montagem de engrenagens 1720 (por exemplo, as engrenagens 1722, 1726 e a ligação 1734) para deslocar o engate 1740. A força de predisposição da mola 1746 deve ser superada a fim de permitir que o engate 1740 desloque para a posição aberta. Entretanto, com base nos tamanhos relativos das engrenagens da montagem de engrenagens 1720, a qual pode ser projetada para agir como um multiplicador de força com uma relação de engrenagens adequada, a força aplicada pelo usuário pode ser menor que a força de predisposição da mola 1746 a fim de superar a força de predisposição de mola e deslocar o engate 1740 para a posição aberta. Por exemplo, a alavanca 1710 pode ser fixada a uma primeira engrenagem 1722. A primeira engrenagem 1722 pode ter os dentes 1724 que são dispostos a uma distância 1731 de um centro 1730 da primeira engrenagem 1722. Os dentes 1724 da primeira engrenagem 1722 podem ser configurados para encaixar com os dentes 1728 de uma segunda engrenagem 1726. Os dentes 1728 da segunda engrenagem 1726 podem ser dispostos a uma distância 1733 de um centro 1732 da segunda engrenagem 1726. Quando a distância 1731 é maior que a distância 1733, as duas engrenagens 1722, 1726 podem agir como um multiplicador de força, permitindo desse modo que o usuário aplique menos força para superar a força de predisposição da mola 1746. Por exemplo, o usuário pode precisar aplicar somente uma força de 0,11 quilo (um quarto de libra) a fim de superar uma força de predisposição de mola de 2,72 quilos (seis libras), se a relação de engrenagens entre as primeira e segunda engrenagens for de cerca de 1,5:1. Em algumas variações, as duas engrenagens 1722, 1726 podem ser conectadas em série com uma ou mais engrenagens adicionais que podem aumentar a relação de engrenagens efetiva e efeito de multiplicação de força da montagem de engrenagens 1720. A rotação das duas engrenagens 1722, 1726 pode acionar movimento de uma ligação 1734. Quando a ligação 1734 desloca para sua posição tal como mostrada na figura 15A, uma parte 1738 da ligação 1734 pode encaixar com uma parte 1742 do engate 1740, induzindo desse modo o engate 1740 para deslocar para sua posição aberta.

[086] Uma vez que o engate 1740 esteja na sua posição aberta, o usuário pode inserir a parte de fixação 1790 da cânula 1780 na região 1750 do dispositivo de fixação 1700, tal como mostrado na figura 15A. O usuário pode então liberar a alavanca 1710 para permitir que a mola 1746 predisponha o engate 1740 de volta para sua posição fechada, tal como mostrado na figura 15B. Quando o engate 1740 é predisposto de volta para sua posição fechada, a protuberância 1748 do engate pode ficar disposta no rebaixo 1794 da parte de fixação 1790, prendendo a parte de fixação 1790 na região 1750 do dispositivo de fixação 1700. Na posição fechada, o engate 1740 pode ter um alinhamento próximo de além de eixo ou além de centro de tal maneira que o engate 1740 pode resistir ao movimento ou rotação quando uma força de arrasto é exercida sobre a cânula 1780. Em uma variação exemplar, o dispositivo de fixação pode ser projetado para resistir a momentos de até 2,8 metro- quilos (250 polegada-libras (in-lbs)) e/ou forças de até 37 N.

[087] A região 1750 pode ser modelada para corresponder a uma forma da parte de fixação 1790. Em uma variação, a região 1750 pode ser projetada para acomodar uma parte da cânula 1780 (por exemplo, a parte de fixação 1790) tendo um diâmetro de aproximadamente 42 milímetros (mm), mas em outras variações o dispositivo de fixação pode ser modificado para acomodar cânulas tendo diâmetros maiores ou menores. Em algumas variações, a parte de fixação 1790 pode ter uma forma seccional transversal cilíndrica ou elíptica (por exemplo, uma forma oval ou redonda alongada). Os lados alongados de uma forma seccional transversal elíptica, por exemplo, podem ajudar a impedir rotação e translação da cânula em relação à região 1750. Em outras variações, a parte de fixação 1790 pode ser modelada de modo diferente (por exemplo, ter uma forma de prisma trapezoidal, forma de tronco quadrangular, forma de tronco de pirâmide, etc.), e a região 1750 pode ser modelada correspondentemente para receber a parte de fixação 1790. Em alguns aspectos, a região 1750 pode ser afunilada (e a parte de fixação 1790 pode ser afunilada correspondentemente) para tornar mais fácil inserção da parte de fixação 1790 na região 1750.

[088] O dispositivo de fixação 1700 pode incluir um ou mais sensores para detectar posições de outros componentes do dispositivo de fixação 1700 e/ou um tipo de trocarte ou cânula que tenha sido inserido no dispositivo de fixação 1700. Por exemplo, um sensor 1760 pode ser posicionado próximo à parte 1742 do engate 1740 e pode detectar quando o engate 1740 está na sua posição fechada e encaixado em uma cânula. O sensor 1760 pode ser um sensor ótico, sensor magnético ou outro tipo de sensor que forneça uma leitura ou sinal elétrico em resposta a um movimento do engate 1740. Em algumas variações, o engate 1740 pode incluir um ou mais ímãs que podem gerar um campo magnético, o qual pode ser detectado pelo sensor 1760 para determinar uma posição do engate 1740, e para determinar se um trocarte ou cânula foi inserido no dispositivo de fixação 1700. Em um outro exemplo, o dispositivo de fixação 1700 pode ter um sensor 1770 que fica posicionado próximo a uma superfície de um trocarte ou cânula, tal como a cânula 1780, quando o trocarte ou cânula é inserido no dispositivo de fixação 1700. Alternativamente ou de forma adicional, o sensor 1770 pode ser um sensor ótico, sensor magnético ou outro tipo de sensor que forneça uma leitura ou sinal elétrico em resposta à presença de um trocarte ou cânula. O trocarte ou cânula pode incluir ímãs ou outros componentes elétricos que possam gerar um campo magnético que possa ser detectado pelo sensor 1770 e usado para detectar se o trocarte ou cânula foi colocado e fixado de modo apropriado no dispositivo de fixação 1700 e/ou um tipo do trocarte ou cânula (por exemplo, se o trocarte ou cânula é de um certo tamanho, ou configurado para receber instrumentos de um certo tipo e tamanho). Ainda ou de forma alternativa, o trocarte ou cânula pode ter um código de barras ou outro tipo de recurso de identificação que pode ser detectado (por exemplo, varrido, imageado) pelo sensor 1770 para determinar um tipo do trocarte ou cânula.

[089] Em algumas variações, um elemento adaptador estéril 1792 para separar o dispositivo de fixação não estéril 1700 da cânula estéril 1780 pode incluir também um pano cirúrgico ou outra lâmina estéril (por exemplo, plástico) que encaixa entre o engate não estéril 1740 no dispositivo de fixação 1700 e a parte de fixação 1790 da cânula 1780. O elemento adaptador estéril 1792 pode ser suficientemente flexível de tal maneira que ele pode se amoldar a uma forma do engate não estéril 1740 e à parte de fixação 1790 quando os dois são encaixados um com o outro.

[090] Onde métodos descritos anteriormente indicam certos eventos ocorrendo em certa ordem, a ordem de certos eventos pode ser modificada. Ainda, alguns dos eventos podem ser executados concorrentemente em um processo paralelo quando possível, assim como executados sequencialmente tais como descritos anteriormente. [091] Onde modalidades e/ou esquemas descritos anteriormente indicam certos componentes arranjados em certas orientações ou posições, o arranjo de componentes pode ser modificado. Embora as modalidades tenham sido mostradas e descritas particularmente, será entendido que várias mudanças em forma e detalhes podem ser feitas. Qualquer parte do aparelho e/ou métodos descritos neste documento podem ser combinados em qualquer combinação, exceto combinações mutuamente exclusivas. As modalidades descritas neste documento podem incluir várias combinações e/ou subcombinações das funções, componentes e/ou recursos das diferentes modalidades descritas.

Claims

1. Aparelho (200) para fixar uma cânula (300) a um sistema cirúrgico robótico, caracterizado pelo fato de que o aparelho (200) compreende: um suporte (214); um primeiro componente de prender (230) configurado para articular entre uma posição aberta e uma posição fechada; um segundo componente de prender (220) espaçado do primeiro componente de prender (230), os primeiro e segundo componentes de prender (220, 230) definindo uma região configurada para receber uma parte da cânula (300), os primeiro e segundo componentes de prender (220, 230) configurados para reter a parte da cânula (300) na região quando o primeiro componente de prender (230) está na posição fechada; um componente de travamento (240) acoplado de forma articulada ao suporte (214) e acoplado de forma deslizante ao primeiro componente de prender (230), em que o componente de travamento (240) é configurado para articular em volta de um ponto de articulação no suporte (214) para deslizar uma parte do componente de travamento (240) ao longo do primeiro componente de prender (230) a partir de uma posição destravada, na qual o primeiro componente de prender (230) está na posição aberta para uma posição travada, na qual o primeiro componente de prender (230) está na posição fechada; e uma estrutura de localização disposta em pelo menos um de o primeiro componente de prender (230) e o segundo componente de prender (220) configurada para casar com uma estrutura correspondente disposta na parte da cânula (300).

2. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma barreira estéril configurada para separar os primeiro e segundo componentes de prender (220, 230) da cânula (300) quando a parte da cânula (300) é recebida na região.

3. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a posição travada é uma posição além de centro travada na qual a porção está em um lado oposto de uma posição além de centro de quando o componente de travamento (240) está na posição destravada.

4. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o componente de travamento (240) é configurado para travar o primeiro componente de prender (230) na posição fechada quando o componente de travamento (240) está na posição além de centro travada.

5. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o primeiro componente de prender (230) tem uma abertura ovalada formada no mesmo, a abertura ovalada se estendendo ao longo de um comprimento parcial do primeiro componente de prender (230).

6. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o componente de travamento (240) inclui uma primeira extremidade e uma segunda extremidade, a primeira extremidade incluindo a porção móvel ao longo de um comprimento da abertura ovalada formada no primeiro componente de prender (230), a segunda extremidade configurada para ser deslocada para articular o componente de travamento (240) entre a posição destravada e a posição além de centro travada.

7. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a porção do componente de travamento (240) desloca em uma primeira direção ao longo da abertura ovalada quando o componente de travamento (240) articula da posição destravada para a posição além de centro travada, em que a porção do componente de travamento (240) desloca em uma segunda direção ao longo da abertura ovalada oposta à primeira direção quando o componente de travamento (240) articula da posição além de centro travada para a posição destravada.

8. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a estrutura de localização inclui pelo menos uma superfície afunilada configurada para guiar a parte da cânula (300) para dentro da região entre os primeiro e segundo componentes de prender (220, 230) em uma orientação predefinida em relação aos primeiro e segundo componentes de prender (220, 230).

9. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que a estrutura de localização é configurada para encaixar na estrutura disposta na parte da cânula (300) e reter a parte da cânula (300) dentro da região definida pelos primeiro e segundo componentes de prender (220, 230) quando o primeiro componente de prender (230) está na posição fechada.

10. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que a estrutura de localização inclui duas superfícies afuniladas formando uma protuberância triangular.

11. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a estrutura de localização é tronco piramidal.

12. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma mola configurada para predispor o primeiro componente de prender (230) na posição fechada.

13. Aparelho (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o suporte (214) ainda é acoplado ao segundo componente de prender (220).

14. Método, caracterizado pelo fato de que compreende: posicionar um componente de travamento (240) de um aparelho (200) de fixação para uma cânula (300) em uma posição destravada, em que o componente de travamento (240) acoplado de forma articulada ao suporte (214) e é acoplado de forma deslizante a um primeiro componente de prender (230) e configurado para articular o primeiro componente de prender (230) entre uma posição aberta e uma posição fechada, em que o primeiro componente de prender (230) é posicionado na posição aberta quando o componente de travamento (240) é posicionado na posição destravada; inserir uma parte da cânula (300) em uma região entre o primeiro componente de prender (230) e um segundo componente de prender (220); e pivotar o componente de travamento (240) em volta de um ponto de articulação no suporte (214) para deslizar uma parte do componente de travamento (240) ao longo do primeiro componente de prender (230) a partir da posição destravada para uma posição travada para articular o primeiro componente de prender (230) para a posição fechada, os primeiro e segundo componentes de prender (220, 230) configurados para reter a parte da cânula (300) na região quando o primeiro componente de prender (230) está na posição fechada.

15. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a posição travada é uma posição além de centro travada.

16. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o componente de travamento (240) é predisposto para a posição além de centro travada quando o componente de travamento (240) está na posição além de centro travada.

17. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o componente de travamento (240) inclui uma primeira extremidade e uma segunda extremidade, a primeira extremidade incluindo a porção do componente de travamento (240) móvel ao longo de um comprimento de uma abertura ovalada formada no primeiro componente de prender (230), a segunda extremidade configurada para ser deslocada para articular o componente de travamento (240) entre a posição destravada e a posição travada.

18. Método, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que a porção do componente de travamento (240) desloca em uma primeira direção ao longo da abertura ovalada quando o componente de travamento (240) articula da posição destravada para a posição travada, e em que a porção do componente de travamento (240) desloca em uma segunda direção ao longo da abertura ovalada oposta à primeira direção quando o componente de travamento (240) articula da posição travada para a posição destravada.

19. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a cânula (300) é inserida na região em uma orientação predefinida na qual uma estrutura de localização disposta em pelo menos um de o primeiro componente de prender (230) e o segundo componente de prender (220) casa com uma estrutura correspondente disposta na parte da cânula (300).

20. Método, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que a estrutura de localização inclui uma primeira superfície afunilada e uma segunda superfície afunilada, a primeira e a segunda superfícies afuniladas formando uma protuberância triangular, e em que a protuberância triangular é configurada para encaixar na parte da cânula (300) e reter a parte da cânula (300) dentro da região definida pelos primeiro e segundo componentes de prender (220, 230) quando o primeiro componente de prender (230) está na posição fechada.