BR112019019200B1 - Dispositivo de atrelagem para equipamento agrícola - Google Patents

Abstract

A invenção se refere a um dispositivo de atrelagem de uma ferramenta (D), próprio para ser montado em um equipamento agrícola (1), que compreende: - um primeiro chassi (6) que se estende de acordo com um plano (P) vertical, do qual a normal é substancialmente a direção de progressão da atrelagem, - um segundo chassi (8) que se estende também de acordo com o plano (P) vertical e que é montado em translação sobre o primeiro chassi de acordo com a direção transversal em relação à direção de progressão da atrelagem, - meios de acionamento (82, 82a, 82b) da translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi, - um dispositivo de fixação do primeiro chassi na parte de trás do equipamento agrícola, - um sistema para engatar uma ferramenta agrícola, o dito sistema permitindo um pivotamento da dita ferramenta livremente em torno da vertical.

Description

[0001] A presente invenção se refere ao domínio dos equipamentos técnicos e se refere em especial a um dispositivo de atrelagem e de levantamento de equipamento agrícola, próprio para ser montado em um equipamento agrícola, e mais especialmente na parte de trás do equipamento.

[0002] A presente invenção se refere mais especialmente à regulagem lateral da posição das ferramentas agrícolas tracionadas por um equipamento capaz de fazer variar lateralmente a posição da ferramenta em resposta a um sinal de geolocalização de maneira a manter de modo confiável um trajeto pré-selecionado.

[0003] A agricultura se desenvolveu no sentido da precisão graças ao advento dos sistemas de navegação por satélite tais como os GPS. Utilizando para isso um equipamento GPS, um agricultor pode assim localizar uma posição precisa em um campo, o que permite cartografar com precisão as extensões exploradas, de acordo com um grande número de parâmetros tais como o rendimento das culturas, a topografia, o teor em matéria orgânica, o nível de umidade, a taxa de nitrogênio, o pH e outros. Os fabricantes de equipamentos de precisão começaram a fornecer sistemas de direção automatizados que utilizam os sinais GPS para dirigir um equipamento agrícola e notadamente um trator, em um trajeto predeterminado. Ainda que tais equipamentos funcionem bem para guiar de maneira fiável e precisa o equipamento agrícola, as variações de solos e de topografia limitam o posicionamento fiável e preciso das ferramentas tracionadas.

[0004] Várias soluções para controlar a geolocalização de uma ferramenta agrícola atrelada a um trator foram consideradas.

[0005] Tais soluções estão ligadas à barra de tração do trator ou aos dois pontos inferiores da atrelagem traseira. Essas soluções consistem em uma ligação fixa ao trator por meio de uma barra de tração ou então dois ou três pontos de fixação, e uma interface para deslocar a ferramenta transversalmente, em função do sinal de geolocalização, para que a ferramenta siga a mesma direção que o trator.

[0006] De acordo com uma primeira abordagem, a interface de deslocamento da ferramenta faz essa última girar em torno de um eixo vertical. Para trabalhar, a atrelagem traseira do trator deve ter uma capacidade de balancim livre. A ferramenta deve estar equipada com um dispositivo introduzido no solo (essencialmente pelo menos um disco) que gere uma força lateral para deslocar a ferramenta na direção desejada. Esse sistema de correção é no entanto sensível à topologia do solo e à declividade do terreno.

[0007] De acordo com uma segunda abordagem, a interface de deslocamento da ferramenta faz essa última sofrer uma translação lateral. Para trabalhar, a atrelagem traseira do trator deve estar travada, sem oscilação possível. No entanto, esse tipo de soluções não é compatível com ferramentas profundamente introduzidas no solo.

[0008] Uma solução foi então a de equipar a interface com ancoragens, contra as quais uma reação de deslocamento é aplicada para deslocar a unidade de trabalho para o lado, enquanto a atrelagem traseira do trator tem uma capacidade de balancim livre. Essas disposições só são no entanto aplicáveis às ferramentas de pequena tração e de pequena ancoragem no solo.

[0009] Uma outra solução descrita no documento WO2016041547A1 propõe modificar a atrelagem fazendo para isso variar o comprimento dos braços por meio de um macaco a fim de permitir a rotação da interface além da translação da ferramenta. No entanto, essa solução impõe a modificação das atrelagens padrão e induz um controle complexo dos movimentos concomitantes da atrelagem e da interface.

[0010] Em resumo, existem sistemas de guia que consistem em deslocar lateralmente o equipamento agrícola para que a ferramenta siga a trajetória desejada apesar de suas decalagens em relação ao equipamento. No entanto, esses sistemas não são adaptados às instabilidades laterais que intervêm tão rapidamente que o equipamento não tem o tempo de compensar lateralmente, considerando sua direção de deslocamento.

[0011] É por essa razão que se revelou necessário desenvolver uma solução que possa se adaptar aos padrões dos equipamentos agrícolas sem que seja necessário trazer modificação. Também se revelou necessário que essa solução seja compatível com as grandes ferramentas de ancoragem no solo.

[0012] O princípio é o de deslocar lateralmente a ferramenta agrícola em relação ao equipamento agrícola para compensar o desvio do ponto de convergência para que a ferramenta permaneça posicionada em relação a sua trajetória desejada, e isso, apesar das assimetrias de solo e do relevo.

[0013] Assim, a invenção tem como objeto o de deslocar lateralmente a atrelagem, o que o equipamento agrícola não pode fazer, ao mesmo tempo em que conserva a flexibilidade de uma ligação que permite o autoalinhamento da atrelagem.

[0014] Mais precisamente a invenção tem como objeto um dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, próprio para ser montado em um equipamento agrícola, caracterizado pelo fato de que ele compreende: - um primeiro chassi que se estende de acordo com um plano vertical, do qual a normal é substancialmente a direção de progressão da atrelagem, - um segundo chassi que se estende também de acordo com o plano vertical e que é montado em translação sobre o primeiro chassi de acordo com a direção transversal definida em relação à direção de progressão da atrelagem, - meios de acionamento (82, 82a, 82b) da translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi, - um dispositivo de fixação do primeiro chassi na parte de trás do equipamento agrícola, - um sistema para engatar uma ferramenta agrícola ao segundo chassi, o dito sistema sendo capaz de pivotar livremente em torno do eixo vertical, em relação ao segundo chassi.

[0015] O dispositivo de engate pode compreender dois engates dispostos ao nível da parte inferior do segundo chassi, simetricamente em relação a um plano mediano, os ditos engates se estendendo de acordo com o sentido oposto à direção de progressão da atrelagem.

[0016] Os engates situados ao nível da parte inferior do segundo chassi podem ser também pivotantes em torno de um eixo do segundo chassi que se estende transversalmente, e retidos aos meios de bielas.

[0017] O ângulo alfa de pivotamento dos dois engates em torno do eixo vertical pode ser compreendido entre 0 e +/- 30°, e preferencialmente entre 0 e +/- 8°.

[0018] O pivotamento dos engates em torno do eixo vertical pode ser controlado por pelo menos um macaco, o dito pelo menos um macaco sendo próprio para trabalhar de acordo com um primeiro modo que corresponde à livre rotação dos engates em torno da vertical e um segundo modo no qual a rotação dos engates em torno da vertical é travada.

[0019] O dispositivo de engate pode compreender por outro lado um terceiro engate situado ao nível da parte superior do segundo chassi, o dito engate constituindo um elemento de retenção da ferramenta agrícola.

[0020] O dispositivo de fixação do primeiro chassi na parte de trás do equipamento agrícola pode ser um sistema de levantamento de três pontos que compreende na parte baixa, dois braços articulados e montados em uma de suas extremidades em um eixo do equipamento agrícola e na outra de suas extremidades no primeiro chassi, e na parte alta um elemento de ligação entre a parte superior do primeiro chassi e o equipamento agrícola, os braços sendo comandados por meios de levantamento.

[0021] O segundo chassi pode compreender dois braços que se estendem verticalmente e que são ligados em sua extremidade superior por um corpo, a extremidade inferior dos mesmos sendo cada uma delas montada deslizante ao longo de um par de eixos coaxiais disposto no primeiro chassi e que se estende no plano vertical de acordo com a direção transversal, enquanto o corpo do segundo chassi é prolongado por um elemento de retenção montado deslizante ao longo de um eixo disposto no primeiro chassi e que se estende também no plano vertical de acordo com a direção transversal.

[0022] O segundo chassi pode compreender dois braços que se estendem verticalmente e que são ligados em seu meio por um corpo, suas extremidades inferior e superior sendo respectivamente cada uma delas montadas deslizantes ao longo de um par de eixos coaxiais disposto no primeiro chassi e que se estende no plano vertical de acordo com a direção transversal.

[0023] Os meios de acionamento da translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi podem compreender dois macacos de simples efeito montados de um lado e de outro do corpo do segundo chassi.

[0024] Os meios de acionamento da translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi podem compreender um macaco de duplo efeito montado de um lado do segundo chassi.

[0025] O espaço livre entre os dois braços do segundo chassi pode definir uma passagem para os cabos de alimentação dos meios de acionamento da translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi, assim como para a linha de transmissão que aciona a ferramenta agrícola.

[0026] O dispositivo de atrelagem pode compreender por outro lado um sensor para identificar a posição do segundo chassi em relação ao primeiro chassi.

[0027] Outras vantagens e particularidades da invenção aparecerão com a leitura da descrição detalhada de execuções e de modos de realização de nenhuma forma limitativos, e dos desenhos anexos seguintes: - a figura 1 é uma vista de um conjunto que compreende um dispositivo de atrelagem de acordo com a invenção fixado em um equipamento agrícola. - a figura 2 é uma vista de três-quartos, lado traseiro de um primeiro modo de realização. - a figura 3 é uma vista de três-quartos, lado dianteiro do primeiro modo de realização de um dispositivo de atrelagem de acordo com a invenção. - a figura 4 é uma vista de frente, lado traseiro de um segundo modo de realização. - a figura 5 é uma vista de três-quartos, lado traseiro do segundo modo de realização. - a figura 6 é uma vista de cima de cima de um dispositivo de atrelagem de acordo com a invenção. - as figuras 7A, 7B, 8A, 8B são vistas de um detalhe de um aperfeiçoamento da invenção.

[0028] De acordo com o princípio da invenção, o dispositivo para atrelar uma ferramenta agrícola a um equipamento do tipo trator compreende: - um primeiro chassi 6 que se estende no plano vertical e do qual a normal (também chamada de perpendicular) é substancialmente a direção de progressão da atrelagem, - um segundo chassi 8 que se estende também de acordo com o plano vertical e que é montado em translação sobre o primeiro chassi de acordo com a direção transversal (quer dizer lateralmente) em relação à direção de progressão da atrelagem, - meios de acionamento 82, 82a, 82b da translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi, - um dispositivo de fixação do primeiro chassi na parte de trás do equipamento agrícola, - um sistema para engatar uma ferramenta agrícola, o dito sistema permitindo um pivotamento da dita ferramenta em torno da vertical.

[0029] A figura 1 representa um dispositivo de atrelagem montado em um equipamento agrícola 1. Ele compreende um primeiro chassi 6 de forma substancialmente plana e que se estende de acordo com um plano P vertical que compreende o eixo vertical 10, chamado também de “a vertical”. O plano vertical P corresponde ao plano do qual a normal é a direção de progressão da atrelagem. Em outros termos, essa direção é perpendicular ao plano P e corresponde à direção de deslocamento do trator. O dispositivo de atrelagem compreende também um segundo chassi 8 que se estende também de acordo com o plano P vertical. O segundo chassi é montado em translação sobre o primeiro chassi de acordo com uma direção transversal (quer dizer lateralmente) em relação à direção de progressão da atrelagem.

[0030] O dispositivo de atrelagem compreende um dispositivo de fixação do primeiro chassi 6 na parte de trás do equipamento agrícola. Esse dispositivo de fixação não permite movimento lateral de balancim da parte da atrelagem em relação ao equipamento agrícola.

[0031] Tal como representado na figura 1, o dispositivo de fixação do primeiro chassi na parte de trás do equipamento agrícola é um sistema de levantamento L que liga o primeiro chassi ao equipamento agrícola e que permite levantar o primeiro e o segundo chassis, e por consequência a ferramenta agrícola, em relação ao equipamento.

[0032] O sistema de levantamento pode ser vantajosamente um sistema de três pontos que compreende na parte baixa, dois braços 7a, 7b articulados e montados em uma de suas extremidades em um eixo do equipamento agrícola e na outra de suas extremidades no primeiro chassi 6.

[0033] A figura 3 mostra por exemplo dois eixos 63, 64 do primeiro chassi 6 situados na parte baixa, sobre os quais podem ser montadas as extremidades dos braços articulados inferiores 7a, 7b.

[0034] Do mesmo modo, na parte alta, o sistema de levantamento compreende um elemento de ligação entre a parte superior do primeiro chassi 6 e o equipamento agrícola. Esse elemento de ligação pode consistir em um outro braço 2 fixado em uma de suas extremidades em um ponto de articulação 22 no equipamento agrícola e na outra de suas extremidades em um ponto de articulação 22’ do segundo chassi.

[0035] A figura 3 mostra por exemplo um eixo 65 do primeiro chassi 6 situado na parte alta, sobre o qual pode ser montada a extremidade do braço superior 2.

[0036] A montagem e a translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi vão agora ser detalhadas.

[0037] De acordo com um primeiro modo de realização descrito nas figuras 2 e 3, o segundo chassi 8 compreende dois braços 81a, 81b que se estendem no plano vertical P. Esses dois braços são ligados, substancialmente em seu meio, por um corpo 84 que se estende transversalmente no plano vertical P.

[0038] A extremidade inferior de cada um dos braços 81a, 81b é montada deslizante, por meio por exemplo de uma perfuração realizada na dita extremidade, sobre os eixos 60a, 60b fixos e dispostos no primeiro chassi 6. Esses eixos são coaxiais entre si e se estendem transversalmente no plano vertical P.

[0039] Do mesmo modo, a extremidade superior de cada um dos braços 81a, 81b é também montada deslizante, por meio por exemplo de uma perfuração realizada na dita extremidade, sobre um eixo 60’a, 60’b fixo disposto no primeiro chassi 6. Esses eixos são coaxiais entre si e se estendem transversalmente no plano vertical P.

[0040] Os meios 82a, 82b para acionar a translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi são dois macacos de simples efeito montados no primeiro chassi e de um lado e de outro do corpo 84 do segundo chassi.

[0041] De acordo com uma variante não representada, esses meios de acionamento poderiam também consistir em um só macaco de duplo efeito montado no primeiro chassi.

[0042] No primeiro modo de realização descrito nas figuras 2 e 3, o sistema para engatar a ferramenta agrícola compreende dois engates 41, 42 que são fixados ao nível da parte inferior do segundo chassi, de um lado e de outro do plano mediano.

[0043] Esses engates são montados sobre abas 41’, 42’ que se estendem a partir da extremidade inferior dos braços 81a, 81b do segundo chassi de acordo com a direção oposta à direção de progressão da atrelagem, quer dizer para trás. Esses engates podem ser ganchos, linguetas, ou qualquer outra peça de fixação.

[0044] As abas 41’, 42’ prolongadas pelos engates 41, 42 são montados de acordo com uma ligação pivô em torno do eixo vertical 10 ao nível da parte inferior do segundo chassi. Assim, quando o segundo chassi efetua uma translação em relação ao primeiro chassi, o pivotamento permitido pelo movimento livre dos engates permite que a translação se efetue sem induzir tensão que viria perturbar a trajetória do equipamento agrícola e sem impor tensões laterais excessivas à ferramenta agrícola. Essa última se autoequilibra de modo contínuo por ocasião do movimento de desvio do segundo chassi e se reposiciona na trajetória desejada sem que tensões mecânicas perturbem a progressão do equipamento agrícola. A convergência permitida entre as direções levadas pelos engates acarreta uma ligeira rotação da ferramenta agrícola que facilita seu movimento de desvio e que a estabiliza em sua trajetória natural.

[0045] O ângulo de pivotamento permitido em torno do eixo vertical é globalmente compreendido entre 0 e +/- 30°, e preferencialmente entre 0 e +/- 8°.

[0046] Vantajosamente e de acordo com o modo de realização descrito nas figuras 2 e 3, o pivotamento em torno do eixo vertical 10 dos engates 41, 42 é controlado por meio de dois macacos 83a, 83b, cada um dos ditos macacos sendo associado respectivamente a um dos engates 41, 42. Essa configuração contribui para manter a distância entre os engates 41, 42 facilitando assim um acoplamento rígido da ferramenta agrícola com o segundo chassi.

[0047] De acordo com uma outra variante, o pivotamento em torno do eixo vertical 10 dos engates 41, 42 poderia ser controlado por meio de um só macaco associado desde então a um só engate 41 ou 42. Nessa configuração, o pivotamento do engate controlado pelo macaco acarreta o pivotamento do outro engate através do desvio do quadro da própria ferramenta agrícola.

[0048] O controle do pivotamento dos engates 41, 42 por meio de um ou dois macacos permite assim recolocar a ferramenta agrícola no eixo da direção de progressão. De fato, quando o levantamento da ferramenta é exigido, é necessário recolocar o conjunto da atrelagem no eixo da direção de progressão e impedir seu pivotamento e consequentemente deslocamentos laterais aleatórios.

[0049] A título de exemplo, as figuras 7A, 7B, 8A e 8B representam exemplos de emprego de um macaco para o controle do pivotamento dos engates 41 e 42.

[0050] As figuras 7A e 7B descrevem uma vista de acordo com um corte longitudinal para a primeira vista e uma vista de cima para a segunda de um macaco dotado em cada uma de suas extremidades de um macaco dotado em cada uma de suas extremidades de uma rótula e de três entradas X, Y e Z que definem três câmaras. De acordo com um primeiro modo de funcionamento, somente as entradas X e Y são alimentadas com fluido sob pressão. A livre rotação dos engates é nesse caso travada. De acordo com um segundo modo de funcionamento, nenhuma das entradas é alimentada com fluido sob pressão. A translação do êmbolo permanece nesse caso livre.

[0051] As figuras 8A e 8B descrevem uma vista de acordo com um corte longitudinal para a primeira e uma vista de cima para a segunda de um duplo macaco dotado em cada uma de suas extremidades de uma rótula e duas vezes duas entradas X, Y e X’, Y’ que definem a cada vez duas câmaras. De acordo com um primeiro modo de funcionamento no qual as válvulas S1 e S1’ são ativadas, somente as entradas X e X’ são alimentadas com fluido sob pressão. A livre rotação dos engates é nesse caso travada. De acordo com um segundo modo de funcionamento no qual as válvulas estão no neutro, nenhuma das entradas é alimentada com fluido sob pressão. A translação do êmbolo permanece nesse caso livre. Esse duplo macaco permite por outro lado um terceiro modo de funcionamento no qual quando as válvulas S2e S1’são ativadas, o macaco aciona um movimento para a direita. Um quarto modo que corresponde ao acionamento de um movimento para a esquerda é possível quando as válvulas S1 e S2’ são ativadas.

[0052] Vantajosamente e de maneira a permitir que a ferramenta encontre naturalmente seu ponto de equilíbrio de tração, as abas 41’, 42’ que prolongam os engates 41, 42 situados ao nível da parte inferior do segundo chassi podem também pivotar de acordo com a direção transversal, quer dizer em torno do eixo transversal.

[0053] Vantajosamente, os engates 41, 42 situados ao nível da parte inferior do segundo chassi são retidos por bielas 80a, 80b.

[0054] Vantajosamente, um engate 40 suplementar e situado ao nível da arte superior do segundo chassi, pode ser acrescentado a fim de reter a ferramenta por ocasião do levantamento a fim de que a dita ferramenta possa ser levantada integralmente.

[0055] De maneira a acompanhar os movimentos de balancim da ferramenta agrícola (esses movimentos se inscrevendo no plano horizontal), o engate 40 situado ao nível da parte superior do segundo chassi pode também pivotar em torno do eixo vertical 10. Para fazer isso, o engate 40 pode ser fixado ao nível da parte superior do segundo chassi e da ferramenta agrícola por meio de uma ligação rótula por exemplo.

[0056] De acordo com um segundo modo de realização descrito nas figuras 4 e 5, o segundo chassi 8 compreende dois braços 81a, 81b que se estendem no plano vertical P. Esses dois braços são ligados em sua extremidade superior por um corpo 84, prolongado por um elemento de retenção 80 montado deslizante ao longo de um eixo 60’ disposto no primeiro chassi. Cada uma das extremidades inferiores dos dois braços 81a, 81b é montada deslizante, por meio por exemplo de uma perfuração realizada na dita extremidade, sobre um eixo 60a, 60b fixo e disposto no primeiro chassi 6, o dito eixo se estendendo transversalmente no plano vertical P.

[0057] Os meios 82 para acionar a translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi consistem em um só macaco de duplo efeito montado sobre o primeiro chassi.

[0058] De acordo com uma variante, esses meios de acionamento poderiam também consistir em dois macacos de simples efeito montados sobre o primeiro chassi e de um lado e de outro do corpo 84 do segundo chassi.

[0059] No segundo modo de realização descrito nas figuras 4 e 5, o sistema para engatar a ferramenta agrícola compreende assim como para o primeiro modo, dois engates 41, 42 que são fixados ao nível da parte inferior do segundo chassi, de um lado e de outro do plano mediano.

[0060] Esses engates são fixados a abas 80’a, 80’b que se estendem a partir da extremidade inferior dos braços 81a, 81b do segundo chassi. Esses engates podem ser ganchos, linguetas, ou qualquer outra peça de fixação.

[0061] As abas 80’a, 80’b são montadas de acordo com uma ligação pivô em torno do eixo vertical 10 ao nível da parte inferior do segundo chassi. Assim, quando o segundo chassi efetua uma translação em relação ao primeiro chassi, o pivotamento permitido pelo movimento livre dos engates permite que a translação se efetue sem induzir tensão que viria perturbar a trajetória do equipamento agrícola e sem impor tensões laterais excessivas à ferramenta agrícola. Essa última se autoequilibra de modo contínuo por ocasião do movimento de desvio do segundo chassi e se reposiciona na trajetória desejada sem que tensões mecânicas perturbem a progressão do equipamento agrícola. A convergência permitida entre as direções levadas pelos engates aciona uma ligeira rotação da ferramenta agrícola que facilita seu movimento de desvio e que a estabiliza em sua trajetória natural.

[0062] O ângulo de pivotamento permitido em torno do eixo vertical 10 é globalmente compreendida entre 0 e +/- 30°, e preferencialmente entre 0 e +/- 8°.

[0063] Vantajosamente e de acordo com o modo de realização descrito nas figuras 2 e 3, o pivotamento em torno do eixo vertical 10 dos engates 41, 42 é controlado por meio de um macaco 83 associado a um dos engates 41. Nessa configuração, o pivotamento do engate controlado pelo macaco aciona o pivotamento do outro engate através do desvio do quadro da própria ferramenta agrícola. Essa configuração contribui para manter a distância entre os engates 41, 42 facilitando assim um acoplamento rígido da ferramenta agrícola com o segundo chassi.

[0064] De acordo com uma outra variante, o pivotamento em torno do eixo vertical 10 dos engates 41, 42 poderia ser controlado por meio de dois macacos associados cada um deles a um dos engates 41, 42.

[0065] O controle do pivotamento dos engates 41, 42 por meio de um ou dois macacos permite assim recolocar a ferramenta agrícola no eixo da direção de progressão. De fato, quando o levantamento da ferramenta é exigido, é necessário recolocar o conjunto da atrelagem no eixo da direção de progressão e impedir seu pivotamento e consequentemente deslocamentos laterais aleatórios.

[0066] Para o que diz respeito ao controle do pivotamento dos engates 41 e 42, o emprego dos macacos representado nas figuras 7A, 7B, 8A e 8B é aplicável assim como no modo precedente.

[0067] Vantajosamente, um engate 40 suplementar e montado de maneira pivotante sobre o elemento de retenção, é previsto a fim de reter a ferramenta do levantamento e para que a dita ferramenta possa ser levantada integralmente.

[0068] De maneira a acompanhar os movimentos de balancim da ferramenta agrícola (esses movimentos se inscrevendo no plano horizontal), o engate 40 situado ao nível da parte superior do segundo chassi pode também pivotar em torno do eixo vertical 10. Para fazer isso, o engate 40 pode ser fixado ao nível da parte superior do segundo chassi e da ferramenta agrícola por meio de uma ligação rótula por exemplo.

[0069] No primeiro modo de realização como no segundo modo de realização, e a fim de controlar precisamente a translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi, o segundo chassi compreende vantajosamente um sensor de feedback C que permite ajustar a translação do segundo chassi e corrigir os desvios em relação à posição de referência.

[0070] Vantajosamente e tal como representado no primeiro modo de realização como no segundo modo de realização, a passagem para os cabos de alimentação dos meios de acionamento 82, 82a, 82b que permite a translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi, é efetuada através do espaço livre definido entre os dois braços do segundo chassi.

[0071] Esse espaço livre pode também vantajosamente servir para a passagem para a linha de transmissão mecânica que aciona a ferramenta agrícola e servir acessoriamente para a passagem dos cabos hidráulicos e/ou elétricos.

[0072] Assim, os dois modos de realização ilustram o princípio da invenção que é precisamente o de deslocar o segundo chassi em relação ao primeiro chassi para reposicionar a ferramenta agrícola em relação à trajetória definida pelo sistema GPS. A liberdade de pivotamento dos engates permite a transição da ferramenta agrícola por ocasião de seu reposicionamento e permite que ela avance sem criar tensão lateral anormal nas estruturas de atrelagem e da ferramenta.

[0073] A figura 6 ilustra que o ponto de tração se desloca lateralmente, quando os engates pivotam. Esse ângulo corresponde ao afastamento da ferramenta agrícola em relação à linha de tração ou então quando o segundo chassi está em translação em relação ao primeiro chassi. Isso é o mesmo portanto que tracionar a ferramenta com um ângulo de tração que facilita sua recentragem.

[0074] Essa dissociação entre a ferramenta agrícola e o trator permite que a ferramenta se recentre em sua linha de força de equilíbrio e de tração sem impor tensão de rigidez que prejudica a capacidade do trator a manter sua trajetória, inclusive nas curvas ou nas inclinações.

[0075] Além disso essa disposição evita transmitir ao equipamento agrícola os impulsos laterais ligados às assimetrias de relevo ou de esforço de tração.

[0076] A figura 6 descreve também a geometria da atrelagem tal como preconizado pela norma ISO 730.

[0077] Assim, o dispositivo de atrelagem de acordo com a invenção representa uma cadeia mecânica naturalmente estável e fácil de controlar Ele é além disso compatível com a linha de transmissão da ferramenta agrícola e permite trabalhar com ferramentas de grande tracionamento ou então equipados com discos como elementos de trabalho.

[0078] Ele permite por outro lado se conectar ao equipamento agrícola de acordo com os três pontos de atrelagem usuais, e portanto sem modificação dos componentes do equipamento agrícola.

[0079] Naturalmente, a invenção não está limitada aos exemplos que acabam de ser descritos e numerosas disposições podem ser trazidas a esses exemplos sem sair do âmbito da invenção. Além disso, as diferentes características, formas, variantes e modos de realização da invenção podem ser associados uns com os outros de acordo com diversas combinações na medida em que eles não são incompatíveis ou excludentes uns dos outros.

Claims (13)

1. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, próprio para ser montado em um equipamento agrícola (1), que compreende: - um primeiro chassi (6) que se estende de acordo com um plano (P) vertical, do qual a normal é substancialmente a direção de progressão da atrelagem, - um segundo chassi (8) que se estende também de acordo com o plano (P) vertical e que é montado em translação sobre o primeiro chassi de acordo com a direção transversal definida em relação à direção de progressão da atrelagem, - meios de acionamento (82, 82a, 82b) da translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi, - um dispositivo de fixação do primeiro chassi na parte de trás do equipamento agrícola, o dispositivo de atrelagem caracterizado pelo fato de que compreende um sistema para engatar uma ferramenta agrícola ao segundo chassi, o dito sistema sendo capaz de pivotar livremente em torno do eixo vertical (10), em relação ao segundo chassi.

2. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de engate compreende dois engates (41, 42) dispostos ao nível da parte inferior do segundo chassi, simetricamente em relação a um plano mediano vertical, os ditos engates se estendendo de acordo com o sentido oposto à direção de progressão da atrelagem.

3. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que os engates (41, 42) situados ao nível da parte inferior do segundo chassi são também pivotantes em torno de um eixo do segundo chassi que se estende transversalmente, e retidos aos meios de bielas (80a, 80b).

4. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o ângulo alfa de pivotamento dos dois engates (41, 42) em torno do eixo vertical (10) é compreendido entre 0 e +/- 30°, e preferencialmente entre 0 e +/- 8°.

5. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 ou 4, caracterizado pelo fato de que o pivotamento dos engates em torno do eixo vertical (10) é controlado por pelo menos um macaco (83, 83a, 83b), o dito pelo menos um macaco sendo próprio para trabalhar de acordo com um primeiro modo que corresponde à livre rotação dos engates (41, 42) em torno da vertical e um segundo modo no qual a rotação dos engates (41, 42) em torno da vertical é travada.

6. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de engate compreende por outro lado um terceiro engate (40) situado ao nível da parte superior do segundo chassi, o dito engate constituindo um elemento de retenção da ferramenta agrícola.

7. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de fixação do primeiro chassi na parte de trás do equipamento agrícola é um sistema de levantamento L de três pontos que compreende na parte baixa, dois braços (7a, 7b) articulados e montados em uma de suas extremidades em um eixo do equipamento agrícola e na outra de suas extremidades no primeiro chassi, e na parte alta um elemento de ligação (2) entre a parte superior do primeiro chassi e o equipamento agrícola, os braços (7a, 7b) sendo comandados por meios de levantamento (3a, 3b).

8. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o segundo chassi compreende dois braços (81a, 81b) que se estendem verticalmente e que são ligados em sua extremidade superior por um corpo (84), a extremidade inferior dos mesmos sendo cada uma delas montada deslizante ao longo de um par de eixos coaxiais (60a, 60b) disposto no primeiro chassi e que se estende no plano vertical de acordo com a direção transversal, enquanto o corpo (84) do segundo chassi é prolongado por um elemento de retenção (80) montado deslizante ao longo de um eixo (60’) disposto no primeiro chassi e que se estende também no plano vertical de acordo com a direção transversal.

9. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o segundo chassi compreende dois braços (81a, 81b) que se estendem verticalmente e que são ligados substancialmente em seu meio por um corpo (84), suas extremidades inferior e superior sendo respectivamente cada uma delas montadas deslizantes ao longo de um par de eixos coaxiais (60a, 60b, 60’a, 60’b) disposto no primeiro chassi e que se estende no plano vertical de acordo com a direção transversal.

10. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que os meios de acionamento (82, 82a, 82b) da translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi compreendem dois macacos de simples efeito montados de um lado e de outro do corpo do segundo chassi.

11. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que os meios de acionamento (82, 82a, 82b) da translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi compreendem um macaco de duplo efeito montado de um lado do segundo chassi.

12. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 11, caracterizado pelo fato de que o espaço livre entre os dois braços do segundo chassi define uma passagem para os cabos de alimentação dos meios de acionamento (82, 82a, 82b) da translação do segundo chassi em relação ao primeiro chassi, assim como para a linha de transmissão mecânica que aciona a ferramenta agrícola.

13. Dispositivo de atrelagem de uma ferramenta, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 12, caracterizado pelo fato de que compreende um sensor C para identificar a posição do segundo chassi em relação ao primeiro chassi.