BR112019010965A2

BR112019010965A2 - robô de retificação para a retificação de peças eletricamente condutivas e um processo para operar tal robô de retificação

Info

Publication number: BR112019010965A2
Application number: BR112019010965A
Authority: BR
Inventors: Weigl Florian; Rohrer Martin; Karner Stefan
Original assignee: Voith Patent Gmbh
Priority date: 2017-01-23
Filing date: 2017-12-04
Publication date: 2019-10-01
Also published as: US20190344400A1; US11772233B2; EP3571010A1; EP3571010B1; WO2018133984A1; CN110177648A; CN110177648B

Abstract

robô de retificação para a retificação de peças eletricamente condutivas e um processo para operar tal robô de retificação. a presente invenção refere-se a um robô de retificação para a retificação de uma peça a ser retificada (6) eletricamente condutiva, compreendendo um corpo abrasivo (5), uma unidade para o acionamento do corpo abrasivo (5) e um controle, onde o corpo abrasivo (5) possui um assento de ferramenta (3) em forma ondulada que define um eixo de rotação em torno do qual pode girar o corpo abrasivo durante a retificação, e uma cabeça (1) que é rotacionalmente simétrica em relação ao eixo de rotação que contém material abrasivo e apresenta uma superfície de retificação que durante a retificação está em contato com a peça a ser retificada, onde o corpo abrasivo compreende uma unidade de medição e transmissão (2) e pelo menos um par de chicotes condutores com dois chicotes condutores (10, 11) eletricamente isolados um contra o outro, onde os chicotes condutores (10, 11) são embutidos na cabeça rotacionalmente simétrica (1) e se estendem a partir da superfície de retificação da cabeça (1) para o interior da cabeça (1) e que lá são eletricamente ligados à unidade de medição e transmissão (2).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para ROBÔ DE RETIFICAÇÃO PARA A RETIFICAÇÃO DE PEÇAS ELETRICAMENTE CONDUTIVAS E UM PROCESSO PARA OPERAR TAL ROBÔ DE RETIFICAÇÃO.

[001] A presente invenção refere-se a um robô de retificação para a retificação de peças eletricamente condutivas, e a um processo para a operação de tal robô de retificação.

[002] Robôs de retificação são conhecidos do estado da técnica geral. Nisso, a aproximação do corpo abrasivo à peça é controlada por meio da medição da posição do corpo abrasivo em relação à peça a ser retificada e por meio da medição da força que a peça a ser retificada exerce sobre o corpo abrasivo. A este respeito cabe referir ao documento EP 0 421 323 1.

[003] A medição dos valores mencionados é complexa na prática. Além disso, o corpo abrasivo sofre desgaste durante a operação. Nos robôs de retificação conhecidos isto não é levado em consideração, fato este que diminui a precisão do resultado da retificação. Os inventores estabeleceram a tarefa de indicar um robô de retificação para a retificação de peças a serem retificadas eletricamente condutivas, onde o controle do processo de retificação, em operação normal, pode ocorrer somente por meio da medição dos valores elétricos. Além disso, a precisão dos resultados de retificação deverá ser aumentada.

[004] De acordo com a presente invenção, esta tarefa é solucionada por meio de um robô de retificação com as características da reivindicação independente do dispositivo, e por meio de um processo para operar tal dispositivo com as características da reivindicação independente de processo. Outras realizações vantajosas resultam das sub-reivindicações dependentes.

[005] Os inventores seguiram os seguintes pensamentos. Um robô de retificação usa um corpo abrasivo para remover material da

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2/10 superfície de uma peça a ser retificada, por exemplo, para formar em pás maiores de uma roda móvel para uma máquina hidráulica o contorno hidráulico das pás. A fim de evitar um procedimento de aproximação que exige muito tempo é necessário que o robô de retificação possa constatar quando o corpo abrasivo está em contato com a peça a ser retificada. Uma vez que um corpo abrasivo sofre desgaste durante a operação quando o diâmetro da cabeça vai reduzindo-se, um robô de retificação também precisaria sempre estar informado a respeito do diâmetro atual da cabeça, para que possa criar o contorno desejado da peça a ser retificada dentro das tolerâncias. Em corpos abrasivos convencionais, o diâmetro atual da cabeça somente pode ser estimado durante a operação, por exemplo, por meio da respectiva duração da operação. Para as tolerâncias estreitas dos contornos hidráulicos acima mencionados, porém, tal estimativa é imprecisa demais.

[006] A solução de acordo com a presente invenção será explicada a seguir com a ajuda de figuras. Elas mostram detalhadamente o seguinte:

[007] A figura 1 mostra um robô de retificação de acordo com a presente invenção.

[008] A figura 2 mostra um corpo abrasivo para ser usado em um robô de retificação de acordo com a presente invenção, em uma primeira forma de execução, em um corte ao longo do eixo de rotação. [009] A figura 3 mostra um corpo abrasivo para ser usado em um robô de retificação de acordo com a presente invenção, em uma primeira forma de execução, em um corte transversal mente ao eixo de rotação.

[0010] A figura 4 mostra um corpo abrasivo de acordo com a presente invenção, em uma segunda forma de execução, em um corte ao longo do eixo de rotação.

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3/10 [0011] A figura 5 mostra um processo para a operação e um robô de retificação de acordo com a presente invenção.

[0012] A figura 1 mostra de forma muito fortemente esquemática um robô de retificação de acordo com a presente invenção. O robô de retificação de acordo com a presente invenção é apropriado para a retificação automatizada de uma peça a ser retificada eletricamente condutiva que leva a referência 6. O robô de retificação dispõe de um corpo abrasivo que leva a referência 5. O corpo abrasivo 5 compreende uma cabeça rotacionalmente simétrica que é marcada com 1, um assento de ferramenta que é marcado com 3, e uma unidade de medição e transmissão que é marcada com 2. O robô de retificação compreende ainda uma unidade de acionamento do corpo abrasivo 5 que é marcada com 7. O acionamento do corpo abrasivo 5 compreende, no caso, por um lado, a fixação e rotação do corpo abrasivo 5 por meio do assento de ferramenta 3. Também a aproximação e o aperto do corpo abrasivo 5 contra a peça a ser retificada 6 onde a cabeça 1 do corpo abrasivo 5 entra em contato com a peça a ser retificada. A unidade de acionamento 7 do corpo abrasivo 5 pode compreender, por exemplo, um braço de robô. O robô de retificação 8 compreende também um controle que é marcado com 8. O controle 8 é ligado à unidade de acionamento 7, controlando a mesma, quando usa dados que são gerados pela unidade de medição e transmissão 2 e transmitidos para o controle.

[0013] A figura 2 mostra um corpo abrasivo 5 para ser usado em um robô de retificação de acordo com a presente invenção, em uma primeira forma de execução, ao longo do eixo de rotação. Nisso, a cabeça rotacionalmente simétrica é marcada com 1 e o assento de ferramenta, com 3. Durante a operação, o corpo abrasivo gira em torno do eixo de rotação. O corpo abrasivo 5 compreende ainda uma unidade de medição e transmissão marcada com 2. A unidade de medição e

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4/10 transmissão 2 é equipada com uma alimentação de corrente elétrica independente que compreende, por exemplo, uma bateria ou um supercapacitor (não mostrado). Na cabeça 1 rotacionalmente simétrica são embutidos pelo menos dois chicotes condutores, dos quais dois são marcados com 10 e 11 a título de exemplo. Os chicotes condutores estendem-se respectivamente daquela superfície externa da cabeça rotacionalmente simétrica 1 a qual durante a operação está em contato com a peça a ser retificada 6, para o interior da cabeça 1, e lá são eletricamente ligados à unidade de medição e transmissão 2. Os chicotes condutores são eletricamente isolados um contra o outro o que pode ser alcançado ou por meio de um distanciamento dos chicotes condutores um do outro ou por meio e um isolamento elétrico dos mesmos.

[0014] A figura 3 mostra a mesma forma de execução do corpo abrasivo 5 como na figura 1, em um corte transversal mente ao eixo de rotação, usando as mesmas referências. É evidente que os chicotes condutores 10, 11 encontram-se um atrás do outro nesta forma de representação e vão radialmente a partir da superfície externa em forma de cilindro da cabeça 1 para o interior.

[0015] O corpo abrasivo 5 da figura 2 e 3 é dimensionado de tal modo que durante a a operação a superfície externa cilíndrica da cabeça 1 está em contato com a peça a ser retificada 6 eletricamente condutiva. Em posições rotacionais apropriadas do corpo abrasivo 5 é estabelecida uma ligação elétrica por meio do contato da peça a ser retificada 6 eletricamente condutiva entre os chicotes do par de chicotes condutores 10 e 11, de modo que surge um circuito que vai da unidade de medição e transmissão 2 através do chicote condutor 10, da peça a ser retificada 6 e do chicote condutor 11 de volta para a unidade de medição e transmissão 2 (ou vice-versa). Este circuito é usado pela unidade de medição e transmissão 2 para uma medição de resistência.

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Os chicotes condutores são dimensionados de tal forma que a resistência medida é dominada pela resistência dos chicotes condutores. Se o corpo abrasivo 5 sofrer desgaste durante a operação, o diâmetro da cabeça 1 diminui, o que tem como consequência que os chicotes condutores 10, 11 encurtam respectivamente, o que, por sua vez, tem como consequência que a resistência medida diminui. Dessa forma, a resistência medida é uma medida reciprocamente proporcional ao grau de desgaste do corpo abrasivo 5. A unidade de medição e transmissão 2 é dimensionada para a transmissão dos valores medidos das resistências e, com isso, do grau de desgaste, para o controle. A transmissão pode ocorrer, por exemplo, por meio de Bluetooth. Os sinais recebidos pelo controle 8 são usados para controlar o processo de retificação para a criação do contorno desejado da peça a ser retificada. Se a cabeça 1 não tocar a peça a ser retificada 6 não há circuito fechado e nenhuma correte elétrica pode passar através dos chicotes condutores 10, 11. Neste caso, a unidade de medição e transmissão 2 não transmite nenhum valor de resistência para o controle 8. Em vez disso, a unidade de medição e transmissão pode transmitir um outro sinal para o controle 8. Este sinal, ou a ausência de um sinal de resistência, é usado pelo controle 8 para o procedimento de aproximação do corpo abrasivo 5 à peça a ser retificada 6.

[0016] A disposição dos chicotes condutores 10, 11 mostrada nas figuras 2 e 3 é apenas uma das muitas disposições possíveis. A extensão radial, no caso, é especial mente simples e também vantajosa para a produção de um corpo abrasivo 5 para ser usado em um robô de retificação de acordo com a presente invenção. Como alternativa, os chicotes condutores na figura 3 também poderiam estender-se para baixo em forma de espiral, ou na figura 2, não estar vertical em relação à superfície cilíndrica, mas também estender-se diagonalmente ou de modo ondulado. Existe apenas a exigência de que o comprimento dos

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6/10 chicotes condutores vai diminuindo constantemente com o desgaste a ser esperado da cabeça 1, de modo que a diminuição do comprimento dos chicotes condutores representa uma dimensão constante para o grau de desgaste, e, com isto, a resistência medida é reciprocamente proporcional ao grau de desgaste.

[0017] Na figura 3 é mostrado um grande número de pares de chicotes condutores 10, 11. Porém, uma vez que o corpo abrasivo gira muito rapidamente durante a operação, muito poucos de tais pares são o suficiente para a medição periódica da resistência, pois cada par passa novamente pela peça a ser retificada eletricamente condutiva. Por esta razão, para disponibilizar a funcionalidade de acordo com a presente invenção, um par de chicotes condutores 10, 11 já é o suficiente. O uso de pares demais de chicotes condutores 10, 11, ao contrário, sob certas circunstâncias, é desvantajoso uma vez que então eventualmente mais do que um par de condutores pode estar em contato com a peça a ser retificada em determinado momento (por exemplo, quando a superfície da peça a ser retificada 6 for respectivamente curvada), o que tem como consequência que vários circuitos serão fechados ao mesmo tempo. Mas, este problema pode ser levado em consideração por uma unidade de medição e transmissão 2 apropriadamente projetada, reconhecendo tais estados, que os leva em devida consideração, ou então, de modo mais simples, por meio do uso de um número menor de pares de chicotes condutores 10, 11.

[0018] A figura 4 mostra um corpo abrasivo 5 para ser usado em um robô de retificação de acordo com a presente invenção, em uma segunda forma de execução, em um corte ao longo do eixo de rotação com as mesmas referências como nas figuras 1,2 e 3. O corpo abrasivo 5 mostrado na figura 4 apresenta uma cabeça rotacionalmente simétrica 1 em forma de esfera. Uma vez que tal cabeça 1 durante a operação está em contato pontual com a peça a ser retificada, os pares de

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7/10 chicotes condutores 10, 11 precisam desembocar muito mais próximo à superfície da cabeça 1, e na área do desgaste a ser esperada da cabeça 1 precisam estender-se muito próximos um do outro. Por esta razão, na figura 4, os pares de chicotes condutores 10, 11 são respectivamente representados por uma única linha. É lógico que esta disposição, em regra geral, torna necessário que os chicotes condutores 10 sejam eletricamente isolados dos chicotes condutores 11. Uma possibilidade de alcançar isto é o uso de chicotes condutores coaxiais um ao outro, ou seja, um dos chicotes condutores 10 ou 11 envolve o outro de forma tubular, onde entre condutor interno e externo encontra-se um material de isolamento apropriado. Do mesmo modo, os dois chicotes condutores 10, 11 também podem bem estender-se paralelamente, onde entre os dois encontra-se material de isolamento.

[0019] Em um corpo abrasivo formado como o da figura 4 é de se esperar que este não se desgaste de forma isótropa, mas supostamente as partes situadas lateral mente ao eixo da cabeça 1 serão desgastadas mais rapidamente do que as partes na frente do ponto de interseção do eixo de rotação com a superfície da cabeça 1. Por esta razão é vantajoso que sejam previstos pares de chicotes condutores 10, 11 que desembocam em diferentes áreas de desgaste da superfície da cabeça 1, e que a unidade de medição e transmissão 2 possa diferenciar entre estes pares de chicotes condutores 10, 11. Dessa forma, o controle 8 também pode ser informado a respeito de tal desgaste anisotrópico.

[0020] A forma de execução de acordo com a presente invenção da figura 4 compreende também um dispositivo opcional para a medição de uma flexão por ventura ocorrendo do assento de ferramenta 3. Tal dispositivo pode ser vantajoso, se ocorrer uma avaria do contato elétrico entre a peça a ser retificada e os chicotes condutores 10, 11 durante a operação. Neste caso, o controle 8 recebe permanentemente o retorno da unidade de medição e transmissão 2 de que não há nenhum circuito

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8/10 fechado, e, portanto, não pode acontecer nenhuma medição da resistência. Uma vez que um sinal de resistência existente também informa o controle 8 a respeito de um contato existente do corpo abrasivo com a peça a ser retificada, o controle 8 partiria do fato de que ainda não existe nenhum contato e tentaria, portanto, aproximar o corpo abrasivo 5 mais à peça a ser retificada 6. Com isto aumentaria a pressão sobre o corpo abrasivo 5 que já estaria em contato com a peça a ser retificada. Com isto aconteceria uma flexão excessiva do assento de ferramenta 3. Se este estado não seria impedido, poderia acontecer que seria removido material demais da peça a ser retificada 6, e a peça a ser retificada 6 ficaria fora das tolerâncias. Isto pode ser impedido por meio de um monitoramento da flexão do assento de ferramenta 3. O dispositivo para a medição da flexão do assento de ferramenta 3 da figura 4 compreende adicionalmente um disco que se encontra em cima do assento de ferramenta 3 e leva a referência 4. Entre o disco 4 e a unidade de medição e transmissão 2 existe uma distância adequada, e a unidade de medição e transmissão 2 dispõe de sensores apropriados que podem medir esta distância em vários pontos distribuídos ao longo da circunferência do disco. A unidade de medição e transmissão 2 também transmite estes valores de medição para o controle 8. Se o assento de ferramenta 3 apenas for flexionado pouco, então isto faz com que uma ou várias das distâncias medidas se alterem. Se durante a aproximação do corpo abrasivo 5 à peça a ser retificada 6 (isto é, antes de que uma resistência possa ser medida) for detectada uma flexão que ultrapassa um valor predefinido, então será gerada uma indicação de erro, e o corpo abrasivo 5 é retirada da peça a ser retificada 6 por meio da unidade 7. É lógico que o dispositivo opcional descrito para medir uma flexão do assento de ferramenta 3 que por ventura ocorra, pode ser usado em todas as formas de execução imagináveis de um corpo abrasivo 5 para ser usado em um robô de retificação de acordo com a

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9/10 presente invenção, e não se restringe à forma de execução da figura 4. [0021] A medição da distância entre o disco 4 e a unidade de medição e transmissão 2 pode ser executada, por exemplo, por meio de sensores ópticos, mecânicos, capacitivos ou indutivos.

[0022] Do que foi dito até agora fica evidente que a disposição dos pares de chicotes condutores 10, 11 e sua avaliação na unidade de medição e transmissão 2 precisa respectivamente ser adaptada à geometria da cabeça rotacionalmente simétrica 1 e ao desgaste a ser esperado dos mesmos. Como geometrias para a cabeça rotacionalmente simétrica 1 podem ser consideradas todas as geometrias comuns (por exemplo, cone, cilindros semiarredondados, etc.).

[0023] Como material para os chicotes condutores 10,11 podem ser usados grafite ou fibras de carbono. Porém, também podem ser usados materiais com uma resistência específica apropriada.

[0024] A figura 5 mostra um processo para operar um robô de retificação de acordo com a presente invenção. O processo compreende duas etapas de processo que são marcadas com V1 e V2. Na etapa V1, o corpo abrasivo 5 é aproximado durante tanto tempo à peça a ser retificada 6, até que o corpo abrasivo 5 esteja em contato com a peça a ser retificada. A unidade de medição e transmissão 2 fornece durante tanto tempo um sinal ao controle 8 que diz que nenhum circuito foi fechado por meio do par de chicotes condutores, enquanto não há nenhum contato entre o corpo abrasivo 5 e a peça a ser retificada 6. Tão logo este contato existe, pelo menos um circuito é fechado por meio de um par de chicotes condutores, devido ao que a medição da resistência se torna possível. A unidade de medição e transmissão 2 transmite os valores de resistência medidos para o controle 8 depois do que este termina a etapa de aproximação V1. A princípio, esta unidade de medição e transmissão 2 também pode não transmitir nenhum sinal

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10/10 enquanto não há nenhum contato. Em todos os casos, a etapa de aproximação V1 é terminada pelo controle 8, tão logo a unidade de medição e transmissão 2 tenha transmitido ao controle 8 um valor de resistência medido. Na etapa V2 seguinte, a peça a ser retificada 6 é usinada pelo corpo abrasivo 5 durante tanto tempo até que é alcançado o contorno de superfície desejado, sendo que a unidade de medição e transmissão 2 transmite permanentemente os valores de resistência para o controle 8 que leva em consideração estes valores na decisão de se foi alcançado ou não o contorno de superfície desejado. Isto é possibilitado pelo fato de que, como foi descrito acima, os valores de resistência medidos contêm a informação a respeito do grau de desgaste atual da cabeça 1. A transmissão permanente dos valores de resistência medidos também pode ser executada periodicamente, isto é, a unidade de medição e transmissão 2 transmite um valor de resistência sempre que acabou um intervalo de tempo constante previamente definido. A duração dos períodos é determinada anteriormente de acordo com o desgaste esperado por unidade de tempo e a precisão da superfície necessária. Quanto mais estreita a tolerância da superfície, menor o período que precisa ser selecionado.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Robô de retificação para a retificação de uma peça a ser retificada (6) eletricamente condutiva, compreendendo um corpo abrasivo (5), uma unidade (7) para o acionamento do corpo abrasivo (5) e um controle (8) que é ligado à unidade de acionamento (7), controlando a mesma, onde o corpo abrasivo (5) possui um assento de ferramenta (3) de forma ondulada que define o eixo de rotação em torno do qual o corpo abrasivo pode girar durante a retificação, e uma cabeça (1) rotacionalmente simétrica em relação ao eixo de rotação, que contém material abrasivo e possui uma superfície abrasiva que durante a retificação está em contato com a peça a ser retificada (6), caracterizado pelo fato de que o corpo abrasivo compreende uma unidade de medição e transmissão (2) e pelo menos um par de chicotes condutores com dois chicotes condutores (10, 11) eletricamente isolados um contra o outro, onde os chicotes condutores (10, 11) são embutidos na cabeça rotacionalmente simétrica (1) e se estendem a partir da superfície abrasiva da cabeça (1) para o interior da cabeça (1), e lá são eletricamente ligados à unidade de medição e transmissão (2), onde os chicotes condutores (10, 11) são de tal modo dispostos que durante a retificação por meio do contato com a peça a ser retificada (6) pode formar-se um circuito fechado para a medição de um valor de resistência, onde o circuito se estende da unidade de medição e transmissão (2) passando pelo chicote condutor (10), pela peça a ser retificada (6) e pelo chicote condutor (11), de volta até a unidade de medição e transmissão (2), e onde os chicotes condutores (10, 11) são de tal modo dimensionados e dispostos que a resistência medida é dominada pela resistência dos chicotes condutores (10, 11), de modo que a resistência medida representa um valor reciprocamente proporcional ao grau de desgaste do corpo abrasivo (5), e onde a unidade de medição e transmissão (2) é preparada para a medição

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2/4 desta resistência e a transmissão do valor de medição ao controle (8), e onde o controle (8) é executado de tal modo que pode levar em consideração estes valores de resistência transmitidos na sua decisão de se o contorno da superfície predefinido da peça a ser retificada (6) foi alcançado ou não.

2. Robô de retificação, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os chicotes condutores (10, 11) são executados de modo distanciado um do outro para fins de isolamento mutuo.
3. Robô de retificação, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que entre os chicotes condutores (10,11) se encontra um material de isolamento elétrico apropriado.
4. Robô de retificação, de acordo com uma das reivindicações 2 ou 3, caracterizado pelo fato de que os chicotes condutores (10, 11) estendem-se paralelamente um ao outro.
5. Robô de retificação, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os chicotes condutores (10, 11) estendem-se coaxialmente entre si, e onde um chicote condutor (10) é executado em forma tubular e circunda o chicote condutor (11).
6. Robô de retificação, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que os chicotes condutores (10, 11) consistem em grafita.
7. Robô de retificação, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que os chicotes condutores (10, 11) consistem em fibra de carbono.
8. Robô de retificação, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a unidade de medição e transmissão (2) compreende uma bateria.
9. Robô de retificação, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que a unidade de

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3/4 medição e transmissão (2) compreende um supercapacitor.
10. Robô de retificação, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a unidade de medição e transmissão (2) é projetada para transmitir os valores de medição ao controle (8) com a ajuda de Bluetooth.
11. Robô de retificação, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o corpo abrasivo (5) dispõe de meios (4) para a medição da flexão do assento de ferramenta (3), e a unidade de medição e transmissão (2) é equipada para transmitir os valores de medição da flexão ao controle (8).
12. Robô de retificação, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o corpo abrasivo (5) compreende um disco (4) que se encontra no assento de ferramenta (3), e a unidade de medição e transmissão (2) abrange vários sensores que são preparados para medir a distância entre o disco (4) e a unidade de medição e transmissão (2) em vários pontos distribuídos na circunferência do disco (4).
13. Processo para operar um robô de retificação como definido em qualquer uma das reivindicações anteriores, onde o processo compreende as seguintes etapas: V1: aproximar o corpo abrasivo (5) à peça a ser retificada (6) até que o corpo abrasivo (5) entre em contato com a peça a ser retificada (6); V2: usinar a peça a ser retificada (6) por meio do corpo abrasivo (5), até que seja alcançado um contorno de superfície previamente definida da peça a ser retificada (6), caracterizado pelo fato de que o controle (8) termina a etapa V1 e passa para a etapa V2, tão logo tenha recebido da unidade de medição e transmissão (2) um valor de medição da resistência, e onde a unidade de medição e transmissão (2), na etapa V2, transmite permanentemente os valores da resistência medidos ao controle (8) o qual leva em consideração os valores de resistência na decisão de se o contorno da

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4/4 superfície previamente definido foi alcançado ou não.
14. Processo de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que é para operar um robô de retificação como definido na reivindicação 11 ou 12, onde o controle (8) gera um aviso de erro e afasta o corpo abrasivo (5) da peça a ser retificada (6) se na etapa V1 a unidade de medição e transmissão (2) indica uma flexão que ultrapassa um valor previamente definido para a flexão.