BR112018001629B1 - Método de controle de deslocamento e aparelho de controle de deslocamento - Google Patents

Abstract

A presente invenção refere-se a um método de controle de deslocamento executado por um aparelho de controle de deslocamento. O aparelho de controle de deslocamento compreende um primeiro detector (110) configurado para detectar um obstáculo em torno de um veículo em questão que está se deslocando em uma primeira pista e um segundo detector (110) configurado para detectar uma segunda pista adjacente à primeira pista. O aparelho de controle de deslocamento ajusta uma primeira pista em uma posição-alvo para mudança de pista na segunda pista. A primeira faixa tem um tamanho igual ou maior que um tamanho que o veículo em questão ocupa sobre uma superfície de estrada. O aparelho de controle de deslocamento detecta uma faixa na segunda pista como uma segunda faixa. A faixa na segunda pista está situada em um lado do veículo em questão, e o obstáculo está ausente na faixa na segunda pista. O aparelho de controle de deslocamento permite que o veículo em questão mude de pistas quando a segunda faixa incluir a primeira faixa. O método de controle de deslocamento inclui uma primeira etapa de detectar uma faixa em uma terceira pista como uma terceira faixa. A faixa na terceira pista está situada (...).

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente invenção refere-se a um método de controle de deslocamento e a um aparelho de controle de deslocamento para controlar o deslocamento de um veículo.

ANTECEDENTES DA TÉCNICA

[002] Os aparelhos de controle de deslocamento para realizar automaticamente mudança de pista de um veículo têm sido convencionalmente conhecidos. Tal aparelho de controle de deslocamento pode usar uma técnica conhecida para determinar se existe ou não um espaço para mudança de em uma pista adjacente à pista na qual o veículo se desloca e executar a mudança de pista quando existe o espaço para mudança de pista na pista adjacente (por exemplo, Documento de Patente 1). DOCUMENTOS DA TÉCNICA ANTERIOR DOCUMENTO DE PATENTE DOCUMENTO DE PATENTE 1 WO2010/082353

SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMAS A SEREM SOLUCIONADOS PELA INVENÇÃO

[003] Na técnica convencional acima, mesmo quando outro veículo se desloca em uma pista adjacente para a pista na qual o veículo em questão se desloca e é altamente provável que o outro veículo mude de pistas para a próxima pista adjacente à pista adjacente (próxima pista adjacente), não é permitido que o veículo em questão mude de pistas até o outro veículo realmente mudar de pistas para a próxima pista e um espaço para a mudança de pista é detectado na pista adjacente. Como uma consequência, o veículo em questão pode não ser capaz de mudar suavemente de pistas.

[004] Um problema a ser solucionado pela presente invenção consiste em fornecer um método de controle de deslocamento e um aparelho de controle de deslocamento que permitam a mudança suave de pista.

MEIOS PARA SOLUCIONAR OS PROBLEMAS

[005] De acordo com um aspecto da presente invenção, o problema acima é solucionado fornecendo-se um método de controle de deslocamento executado por um aparelho de controle de deslocamento. O aparelho de controle de deslocamento compreende um primeiro detector configurado para detectar um obstáculo ao redor de um veículo em questão que se desloca em uma primeira pista e um segundo detector configurado para detectar uma segunda pista adjacente à primeira pista. O aparelho de controle de deslocamento define uma primeira área (“range” em inglês) em uma posição-alvo para a mudança de pista na segunda pista. A primeira área tem um tamanho igual ou maior que um tamanho que o veículo em questão ocupa em uma superfície de estrada. O aparelho de controle de deslocamento detecta uma área na segunda pista como uma segunda área. A área na segunda pista se situa em um lado veículo em questão, e o obstáculo está ausente na área na segunda pista. O aparelho de controle de deslocamento permite que o veículo em questão mude de pistas quando a segunda área inclui a primeira área. O método de controle de deslocamento inclui detectar uma área em uma terceira pista próxima e adjacente à segunda pista como uma terceira área. A área na terceira pista está situada no lado do veículo em questão, e o obstáculo está ausente na área na terceira pista. O método de deslocamento inclui reduzir a primeira área ou aumentar a segunda área quando a terceira área tiver um tamanho igual ou maior que uma área predeterminada em comparação com quando a terceira área tem um tamanho menor que a área predeterminada.

[EFEITO DA INVENÇÃO]

[006] De acordo com a presente invenção, a terceira área na qual não há obstáculos na terceira pista próxima e adjacente à segunda pista e, quando a terceira área tiver um tamanho igual ou maior que uma área predeterminada, a primeira área é reduzida ou a segunda área é aumentada em comparação com quando a terceira área tem um tamanho menor que a área predeterminada. O veículo em questão, pode, portanto, iniciar a mudança de pista antes de outro veículo que está se deslocando na segunda pista realmente mudar as pistas para a terceira pista e um espaço para a mudança de pista do veículo em questão é, dessa forma, detectado na segunda pista. Dessa forma, a mudança de pista pode ser suavemente realizada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007] A Figura 1 é um diagrama de blocos que ilustra a configuração de um aparelho de controle de deslocamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[008] A Figura 2 é uma vista que ilustra um exemplo de uma tabela usada para determinação de uma cena de deslocamento.

[009] A Figura 3 é um fluxograma (parte 1) que ilustra um processo de controle de mudança de pista de acordo com a primeira modalidade da presente invenção.

[010] A Figura 4 é um fluxograma (parte 2) que ilustra o processo de controle de mudança de pista de acordo com a primeira modalidade da presente invenção.

[011] A Figura 5 é um fluxograma (parte 3) que ilustra o processo de controle de mudança de pista de acordo com a primeira modalidade da presente invenção.

[012] A Figura 6A é um conjunto de vistas (parte 1) para descrever os métodos de detecção de uma área de objeto.

[013] A Figura 6B é um conjunto de vistas (parte 2) para descrever os métodos de detecção uma área de objeto.

[014] A Figura 6C é um conjunto de vistas (parte 3) para descrever os métodos de detecção uma área de objeto.

[015] A Figura 7 é uma vista para descrever um método de definição de uma posição-alvo para mudança de pista.

[016] A Figura 8 é um conjunto de vistas para descrever um método de estimativa da posição de outro veículo após um tempo predeterminado.

[017] A Figura 9 é um conjunto de vistas para descrever um método de determinação se uma área de objeto se torna pequena ou não.

[018] A Figura 10 ilustra um exemplo de uma tela exibida no visor de um dispositivo de aviso.

[019] A Figura 11 é um conjunto de vistas para descrever um método de correção de uma área exigida com base em um nível de necessidade de mudança de pista.

[020] A Figura 12 é um conjunto de vistas para descrever um método de correção de uma área exigida com base em uma situação de uma próxima pista adjacente.

[021] A Figura 13A é um conjunto de vistas para descrever métodos de correção de uma área exigida com base em uma posição de deslocamento de um veículo adjacente na direção de largura de estrada.

[022] A Figura 13B é um conjunto de vistas para descrever métodos de correção de uma área exigida com base em uma posição de deslocamento de um veículo adjacente na direção de largura de estrada.

[023] A Figura 14A é um conjunto de vistas para descrever métodos de correção de uma área exigida com base em um estado de iluminação de pisca- piscas de um veículo adjacente.

[024] A Figura 14B é um conjunto de vistas para descrever métodos de correção de uma área exigida com base e um estado de iluminação de pisca-piscas de um veículo adjacente.

[025] A Figura 15 é uma vista para descrever um método de correção de uma área de objeto com base em um nível de necessidade de mudança de pista.

[026] A Figura 16 é uma vista para descrever um método de correção de uma área de objeto com base em uma situação de uma próxima pista adjacente.

[027] A Figura 17A é um conjunto de vistas para descrever métodos de correção de uma área de objeto com base em uma posição de deslocamento de um veículo adjacente na direção de largura de estrada.

[028] A Figura 17B é um conjunto de vistas para descrever métodos de correção de uma área de objeto com base em uma posição de deslocamento de um veículo adjacente na direção de largura de estrada.

[029] A Figura 18A é um conjunto de vistas para descrever métodos de correção de uma área de objeto com base em um estado de iluminação de pisca- piscas de um veículo adjacente.

[030] A Figura 18B é um conjunto de vistas para descrever métodos de correção de uma área de objeto com base em um estado de iluminação de pisca- piscas de um veículo adjacente.

[031] A Figura 19 é um conjunto de vistas para descrever um método de determinação se a mudança de pista deve ser realizada ou não.

[032] A Figura 20 é um conjunto de vistas para descrever a relação posicional entre as marcações de pista de objeto e o veículo em questão na direção de largura de estrada.

[033] A Figura 21 é um fluxograma que ilustra um processo de controle de mudança de pista de acordo com uma segunda modalidade da presente invenção. [MODO(S) PARA REALIZAR A INVENÇÃO]

[034] Mais adiante neste documento, uma ou mais modalidades da presente invenção serão descritas com referência aos desenhos. Nas modalidades, um aparelho de controle de deslocamento equipado em um veículo será exemplificado e descrito.

«PRIMEIRA MODALIDADE»

[035] A Figura 1 é um diagrama de blocos que ilustra a configuração de um aparelho de controle de deslocamento 100 de acordo com a presente modalidade. Conforme ilustrado na Figura 1, o aparelho de controle de deslocamento 100 de acordo com a presente modalidade tem um conjunto de sensores 110, um dispositivo de detecção de posição de veículo em questão 120, um banco de dados de mapa 130, equipamento integrado 140, um dispositivo de aviso 150, um dispositivo de entrada 160, um dispositivo de comunicação 170, um dispositivo de controle de direção 180, e um dispositivo de controle 190. Esses dispositivos são conectados uns aos outros através de uma rede de área do controlador (CAN) ou outra LAN no veículo para trocar informações mutuamente.

[036] Os sensores 110 detectam um estado de deslocamento do veículo em questão. Exemplos dos sensores 110 incluem uma câmera frontal que captura imagens à frente do veículo em questão, uma câmera traseira que captura imagens atrás do veículo em questão, um radar frontal que detecta obstáculos à frente do veículo em questão, um radar traseiro que detecta obstáculos atrás do veículo em questão, radares laterais que detectam obstáculos existentes nos lados do veículo em questão, um sensor de velocidade de veículo que detecta a velocidade de veículo do veículo em questão, e uma câmera no veículo que captura imagens do condutor. Os sensores 110 podem ser representados por um dos vários sensores descritos acima ou também podem ser configurados com uma combinação de dois ou mais sensores. Os resultados de detecção dos sensores 110 são enviados para o dispositivo de controle 190.

[037] O dispositivo de detecção de posição de veículo em questão 120 é composto de uma unidade de GPS, um sensor giroscópico, um sensor de velocidade de veículo, e outros componentes necessários. O dispositivo de detecção de posição de veículo em questão 120 detecta ondas de rádio transmitidas a partir de uma pluralidade de satélites de comunicação usando a unidade de GPS para adquirir periodicamente informações posicionais de um veículo alvo (veículo em questão) e detecta a posição atual do veículo alvo com base nas informações posicionais adquiridas do veículo alvo, informações de variação de ângulo adquiridas a partir do sensor giroscópico, e informações de velocidade de veículo adquiridas a partir do sensor de velocidade de veículo. As informações posicionais do veículo alvo detectadas pelo dispositivo de detecção de posição de veículo em questão 120 são enviadas para o dispositivo de controle 190.

[038] O banco de dados de mapa 130 armazena informações de mapa que incluem informações posicionais de várias instalações e pontos específicos. Especificamente, o banco de dados de mapa 130 armazena informações posicionais de pontos de confluência, pontos de ramificação, postos de pedágio, posições nas quais o número de pistas diminui, áreas de serviço (SA)/áreas de estacionamento (PA), etc. juntamente com as informações de mapa. O dispositivo de controle 190 pode se referir às informações de mapa armazenadas no banco de dados de mapa.

[039] O equipamento integrado 140 inclui vários módulos equipados no veículo e pode ser operado pelo condutor. Exemplos de tal equipamento integrado incluem uma direção, um pedal de acelerador, um pedal de freio, um dispositivo de navegação, um dispositivo de áudio, um condicionador de ar, um interruptor tipo mãos livres, janelas elétricas, limpadores, luzes, pisca-piscas, e uma buzina. Quando o condutor opera o equipamento integrado 140, suas informações são enviadas para o dispositivo de controle 190.

[040] O dispositivo de aviso 150 pode ser, por exemplo, um dispositivo como um visor de um dispositivo de navegação, um visor incorporado em um espelho retrovisor, um visor incorporado em uma unidade de medição, um visor frontal projetado em um para-brisa, e um alto-falante de um dispositivo de áudio. O dispositivo de aviso 150 comunica informações de aviso, o mesmo será descrito posteriormente, ao condutor sob o controle pelo dispositivo de controle 190.

[041] O dispositivo de entrada 160 pode ser, por exemplo, um dispositivo como um interruptor do dial e um painel de toque disposto sobre uma tela de exibição que permite a entrada pela operação das mãos do condutor e um microfone que permite a entrada pela voz do condutor. Na presente modalidade, o condutor pode operar o dispositivo de entrada 160 para, assim, inserir informações de resposta em resposta às informações de aviso que são comunicadas pelo dispositivo de aviso 150. Por exemplo, na presente modalidade, interruptores de pisca-pisca ou outros dispositivos integrado também podem ser usados como o dispositivo de entrada 160. Mais especificamente, o dispositivo de entrada 160 pode ser configurado de modo que o condutor ligue o interruptor de um pisca-pisca para, assim, inserir a permissão de mudança de pista em resposta a uma consulta sobre se deve ou não realizar automaticamente a mudança de pista. As informações de resposta inseridas através do dispositivo de entrada 160 são enviadas para o dispositivo de controle 190.

[042] O dispositivo de com 170 realiza a comunicação com o equipamento de comunicação localizado fora do veículo. Por exemplo, o dispositivo de comunicação 170 realiza a comunicação veículo para veículo com outro veículo, realiza a comunicação estrada para veículo com o equipamento fornecido em um acostamento, ou realiza a comunicação sem fio com um servidor de informações fornecido fora do veículo e, assim, pode adquirir vários itens de informações a partir do equipamento externo. As informações adquiridas pelo dispositivo de comunicação são enviadas para o dispositivo de controle 190.

[043] O dispositivo de controle de direção 180 controla o deslocamento do veículo em questão. Por exemplo, quando o veículo em questão segue um veículo anterior (essa operação é chamada de “controle de deslocamento de acompanhamento,” mais adiante neste documento), o dispositivo de controle de direção 180 controla a operação de um mecanismo de acionamento (que inclui a operação de um motor de combustão interna no caso de um carro a motor e a operação de um motor elétrico no caso de um carro elétrico e inclui adicionalmente a distribuição de torque de um motor de combustão interna e motor elétrico no caso de um carro híbrido) e a operação de frenagem para realizar a aceleração, desaceleração e velocidade do veículo de modo que a distância entre o veículo em questão e o veículo anterior possa ser mantida a uma distância constante. Quando o veículo em questão realizar a mudança de pista como uma ultrapassagem de um veículo anterior (essa operação é chamada de “controle de mudança de pista”, mais adiante neste documento), o dispositivo de controle de direção 180 controla a operação de um atuador de direção de um para controlar a operação de rodas e, assim, executar o controle de guinada do veículo em questão. O dispositivo de controle de direção 180 controla o deslocamento do veículo em questão de acordo com os comandos do dispositivo de controle 190, o mesmo será descrito posteriormente. Outros métodos bem conhecidos também podem ser usados como um método de controle de deslocamento pelo dispositivo de controle de direção 180.

[044] O dispositivo de controle 190 é composto de uma memória de leitura (ROM) que armazena programas para controlar o deslocamento do veículo em questão, uma unidade de processamento central (CPU) que executa os programas armazenados na ROM, e uma memória de acesso aleatório (RAM) que serve como um dispositivo de armazenamento acessível. Como substituto ou em adição à CPU, uma unidade de microprocessamento (MPU), processador de sinal digital (PSD), circuito integrado para aplicação específica (ASIC), matriz de portas programável em campo (FPGA), ou similares também podem ser usados.

[045] O dispositivo de controle 190 executa os programas armazenados na ROM usando a CPU para, assim, realizar uma função de aquisição de informações de deslocamento para adquirir informações referentes a um estado de deslocamento do veículo em questão, uma função de determinação de cena de deslocamento para determinar uma cena de deslocamento do veículo em questão, uma função de controle de deslocamento para controlar o deslocamento do veículo em questão, e uma função de controle de mudança de pista para controlar a mudança de pista através de uma determinação para verificar se uma mudança de pista deve ou não ser realizada. Cada função do dispositivo de controle 190 será descrita abaixo.

[046] O dispositivo de controle 190 usa a função de aquisição de informações de deslocamento para adquirir as informações de deslocamento referentes ao estado de deslocamento do veículo em questão. Por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de aquisição de informações de deslocamento para adquirir as informações de imagens externas em torno do veículo capturadas pela câmera frontal e câmera traseira e/ou os resultados de detecção pelo radar frontal, radar traseiro e radares laterais como as informações de deslocamento. O dispositivo de controle 190 também pode usar a função de aquisição de informações de deslocamento para adquirir as informações de velocidade de veículo do veículo em questão detectadas pelo sensor de velocidade de veículo e/ou as informações de imagens da face do condutor capturadas pela câmera dentro do veículo como as informações de deslocamento.

[047] O dispositivo de controle 190 pode usar a função de aquisição de informações de deslocamento adicionalmente para adquirir informações sobre a posição atual do veículo em questão a partir do dispositivo de detecção de posição de veículo em questão 120 como as informações de deslocamento e também para adquirir informações posicionais de pontos de confluência, pontos de ramificação, postos de pedágio, posições nas quais o número de pistas diminui, áreas de serviço (SA)/áreas de estacionamento (PA), etc. a partir do banco de dados de mapa 130 como as informações de deslocamento. Além disso, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de aquisição de informações de deslocamento para adquirir informações sobre a operação do equipamento integrado 140 pelo condutor a partir do equipamento integrado 140 como as informações de deslocamento.

[048] O dispositivo de controle 190 usa a função de determinação de cena de deslocamento para referir-se a uma tabela armazenada na ROM do dispositivo de controle 190 para determinar a cena de deslocamento em que o veículo em questão está se deslocando. A Figura 2 é uma vista que ilustra um exemplo da tabela usada para determinar a cena de deslocamento. Como ilustrado na Figura 2, a tabela armazena uma cena de deslocamento adequada para mudança de pista e sua condição de determinação para cada cena de deslocamento. O dispositivo de controle 190 usa a função de determinação de cena de deslocamento para referir-se à tabela ilustrada na Figura 2 para determinar se a cena de deslocamento do veículo em questão é ou não uma cena de deslocamento adequada para mudança de pista.

[049] Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 2, a condição de determinação de uma “cena de aproximação de um veículo anterior” é definida por quatro condições: uma condição de" detectar um veículo anterior à frente", uma condição de" a velocidade do veículo do veículo anterior” < a velocidade do veículo do veículo em questão", uma condição de "alcançar o veículo anterior dentro de um tempo predeterminado", e uma condição que "a direção de mudança de pista não esteja sob uma condição de proibição de mudança de pista". O dispositivo de controle 190 usa a função de determinação de cena de deslocamento para determinar se o veículo em questão satisfaz ou não as condições acima, por exemplo, com base nos resultados de detecção pela câmera frontal e/ou radar frontal, a velocidade de veículo do veículo em questão detectada pelo sensor de velocidade de veículo, as informações posicionais do veículo em questão, etc. Quando as condições acima forem satisfeitas, a função de determinação de cena de deslocamento é usada para determinar que o veículo em questão está na “cena de aproximação de um veículo anterior”. De modo similar, para todas as outras cenas de deslocamento registradas na tabela de determinação de cena, a função de determinação de cena de deslocamento é usada para determinar se cada condição de determinação é ou não satisfeita.

[050] Exemplos da condição de proibição de mudança de pista incluem uma condição que “o veículo em questão está se deslocando em uma área de proibição de mudança de pista”, uma condição que “há um obstáculo na direção de mudança de pista”, uma condição que “o veículo em questão atravessará uma linha central (linha central da estrada)”, e uma condição que “o veículo em questão entrará em um acostamento ou atravessará o final da estrada”. Em uma estrada na qual uma parada de emergência é permitida em um acostamento ou similares em uma "cena de evacuação de emergência", a condição de que "o veículo em questão entrará em um acostamento ou atravessará um final da estrada" pode ser permitida na " cena de evacuação de emergência". Na tabela ilustrada na Figura 2, o nível de necessidade de mudança de pista, o limite de tempo, e a direção de mudança de pista serão descritos posteriormente.

[051] Quando a cena de deslocamento do veículo em questão corresponder a uma pluralidade de cenas de deslocamento, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de determinação de cena de deslocamento para determinar uma cena de deslocamento que tem um nível maior de necessidade de mudança de pista que a cena de deslocamento do veículo em questão. Por exemplo, presume-se que, no exemplo ilustrado na Figura 2, a cena de deslocamento do veículo em questão corresponde a uma "cena de aproximação de um veículo anterior" e uma "cena de transferência de pista em direção a um destino". Também presume-se, neste caso, que o nível de necessidade X1 de mudança de pista na "cena de aproximação de um veículo anterior" é menor do que o nível de necessidade X8 de mudança de pista na "cena de transferência de pista em direção a um destino” (X1<X8). Nesse caso, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de determinação de cena de deslocamento para determinar a “cena de transferência de pista em direção a um destino” com o nível de necessidade de mudança de pista maior que a cena de deslocamento do veículo em questão.

[052] O dispositivo de controle 190 usa a função de controle de deslocamento para controlar o deslocamento do veículo em questão. Por exemplo, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de deslocamento para detectar marcas na pista de uma pista na qual o veículo em questão se desloca (também chamada de uma “pista de veículo em questão”, mais adiante neste documento) com base nos resultados de detecção dos sensores 110 e realizar o controle de manutenção de pista para controlar uma posição de deslocamento do veículo em questão na direção de largura de estrada. Nesse caso, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de deslocamento para permitir que o dispositivo de controle de direção 180 controle a operação do atuador de direção e similares de modo que o veículo em questão se desloque em uma posição de deslocamento adequada. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de deslocamento para executar o controle de deslocamento de acompanhamento de modo a seguir automaticamente um veículo anterior com uma determinada distância a partir do veículo anterior. Nesse caso, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de deslocamento para permitir que o dispositivo de controle de direção 180 controle a operação do mecanismo de acionamento como um motor e freio de modo que o veículo em questão se desloque com uma distância constante entre o veículo em questão e o veículo anterior. Na descrição a seguir, o controle de deslocamento automático será descrito como incluindo o controle de manutenção de pista e o controle de deslocamento de acompanhamento.

[053] O dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar se deve ou não realizar a mudança de pista com base na cena de deslocamento do veículo em questão e/ou informações sobre obstáculos existentes em torno do veículo em questão. Quando uma determinação for feita para realizar a mudança de pista, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para permitir que o dispositivo de controle de direção 180 controle a operação do atuador de direção. Detalhes de um método para controle de mudança de pista usando a função de controle de mudança de pista serão descritos posteriormente.

[054] Um processo de controle de mudança de pista de acordo com a primeira modalidade será descrito agora com referência à Figura 3 à Figura 5. A Figura 3 à Figura 5 são fluxogramas que ilustram o processo de controle de mudança de pista de acordo com a primeira modalidade. Conforme será entendido, o processo de controle de mudança de pista descrito a seguir é executado pelo dispositivo de controle 190. A descrição será feita abaixo pressupondo que o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de deslocamento para realizar o controle de deslocamento de acompanhamento para que o veículo em questão siga um veículo anterior.

[055] Primeiramente, na etapa S1010, o dispositivo de controle 190 usa a função de aquisição de informações de deslocamento para adquirir as informações de deslocamento referentes ao estado de deslocamento do veículo em questão. Na etapa S102, o dispositivo de controle 190 usa a função de determinação de cena de deslocamento para determinar a cena de deslocamento do veículo em questão com base nas informações de deslocamento adquiridas na etapa S101.

[056] Na etapa S103, o dispositivo de controle 190 usa a função de determinação de cena de deslocamento para determinar se a cena de deslocamento do veículo em questão determinada na etapa S102 é ou não uma cena de deslocamento adequada para mudança de pista. Especificamente, quando a cena de deslocamento do veículo em questão for qualquer uma das cenas de deslocamento ilustradas na Figura 2, a função de determinação de cena de deslocamento é usada para determinar que a cena de deslocamento do veículo em questão é uma cena de deslocamento adequada para mudança de pista. Quando a cena de deslocamento do veículo em questão não for uma cena de deslocamento adequada para mudança de pista, a rotina retorna para a etapa S101 a partir da qual a determinação da cena de deslocamento é repetida. Quando a cena de deslocamento do veículo em questão for uma cena de deslocamento adequada para mudança de pista, a rotina prossegue para a etapa S104.

[057] Na etapa S104, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar uma área de objeto. Na presente modalidade, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar obstáculos existentes em torno do veículo em questão com base nas informações de imagens externas em torno do veículo capturadas pela câmera frontal e câmera traseira e/ou as informações de deslocamento incluindo os resultados de detecção pelo radar frontal, radar traseiro e radares laterais. O dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar uma área que está situada em um lado do veículo em questão e em que não há obstáculos, como a área de objeto. A área de objeto refere-se a uma área relativa com referência à posição de deslocamento quando o veículo em questão se deslocar na velocidade atual. Quando houver outro em torno do veículo em questão se deslocando à frente na mesma velocidade que o veículo em questão, portanto, a área de objeto não varia. O “lado do veículo em questão” refere-se a uma área na qual a posição no lado do veículo em questão pode ser adotada como uma posição- alvo para mudança de pista quando o veículo em questão muda de pista (essa posição-alvo também uma posição relativa com referência à posição de deslocamento quando o veículo em questão se desloca na velocidade atual), e essa área (como direção, tamanho e ângulo) pode ser adequadamente ajustada. Os métodos de detecção de uma área de objeto serão descritos abaixo com referência à Figura 6A à Figura 6C. A Figura 6A à Figura 6C são vistas para descrever áreas de objeto.

[058] Na cena exemplificadora ilustrada na Figura 6A(A), não há nenhum outro veículo como obstáculos em uma pista adjacente à pista de veículo em questão. Portanto, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para detectar a pista adjacente como uma área de objeto. Conforme será entendido, os acostamentos são excluídos da área de objeto, pois os acostamentos estão basicamente dentro das áreas em que a mudança de pista não pode ser realizada. Entretanto, quando a cena de deslocamento do veículo em questão for uma "cena de evacuação de emergência" em uma estrada na qual uma parada de emergência ou similar é permitida em um acostamento, o acostamento pode estar incluído na área de objeto (aqui e a seguir).

[059] Na cena exemplificadora ilustrada na Figura 6A(B), há outros veículos como obstáculos em uma pista adjacente à pista de veículo em questão. Entretanto, há uma área em que não há outro veículo entre o outro veículo situado à frente do veículo em questão e o outro veículo localizado atrás do veículo em questão. Portanto, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para detectar aquela área como uma área de objeto. Na cena exemplificadora ilustrada na Figura 6A(C), a pista adjacente inclui uma área em que não há outros veículos, como na cena ilustrada na Figura 6A(B), e também na próxima pista adjacente à pista adjacente (também chamada de "próxima pista adjacente", mais adiante neste documento), há uma área na qual não há outros veículos entre o outro veículo situado à frente e o outro veículo situado atrás. Nesse caso, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para detectar a área na qual não há outros veículos na pista adjacente e na área na qual não há outros veículos na próxima pista adjacente como áreas de objeto.

[060] Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para detectar uma área de objeto excluindo uma área, como uma seção de construção conforme ilustrado na Figura 6B(D), em que o veículo em questão não pode se deslocar, a partir da área de objeto. Exemplos de tal área em que o veículo em questão não pode se deslocar incluem uma área na qual outro veículo estaciona ou para e uma área na qual os veículos são proibidos de se deslocar devido à regulamentação de tráfego, etc., além de uma seção em construção. Quando, como ilustrado na Figura 6B(D), a área na qual o veículo em questão não pode se deslocar devido a uma seção em construção ou similares ocupar metade ou mais da pista adjacente (metade ou mais na direção de largura de estrada), por exemplo, menos da metade restante da área não pode ser detectada como uma área de objeto.

[061] Quando, como ilustrado na Figura 6B(E), outros veículos estão se deslocando em série na pista adjacente e não há espaço para mudança de pista na pista adjacente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para determinar que uma área de objeto não pode ser detectada.

[062] A cena exemplificadora ilustrada na Figura 6C(F) é uma cena na qual o veículo em questão está se deslocando em uma estrada em que a mudança de pista a partir da pista adjacente para a próxima pista adjacente é proibida. Em tal estrada, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar uma área em que não há obstáculos na pista adjacente para a qual a mudança de pista é possível, como uma área de objeto. Ou seja, nesse caso, a próxima pista adjacente para a qual a mudança de pista não pode ser realizada não é detectada como uma área de objeto. A cena exemplificadora ilustrada Figura 6C(G) é uma cena em que o veículo em questão está se deslocando em uma estrada que tem pistas em sentido contrário. Em tal estrada, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar uma área de objeto apenas em uma pista na mesma direção que a direção de deslocamento do veículo em questão. Ou seja, nesse caso, uma área de objeto não é detectada nas pistas em sentido contrário.

[063] Na presente modalidade, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar uma área de objeto em uma direção, entre direções direita e esquerda, que é adequada para mudança de pista na cena de deslocamento do veículo em questão. Na presente modalidade, a direção adequada para mudança de pista em cada cena de deslocamento é preliminarmente armazenada na tabela ilustrado na Figura 2. O dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para se referir à tabela ilustrada na Figura 2 para adquirir informações sobre a “direção de mudança de pista” na cena de deslocamento do veículo em questão. Por exemplo, quando a cena de deslocamento do veículo em questão for uma “cena de aproximação de um veículo anterior”, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para se referir à tabela da Figura 2 para adquirir uma “direção voltada para o lado de pista de ultrapassagem” como a “direção de mudança de pista”. Então, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar uma área de objeto na “direção de mudança de pista”. Por exemplo, quando a cena de deslocamento do veículo em questão for uma “cena de aproximação de um veículo anterior”, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar uma área de objeto na “direção voltada para o lado de pista de ultrapassagem”, ou seja, na direção voltada para uma pista na qual o deslocamento de um veículo de ultrapassagem é recomendado (por exemplo, a direção para a direita nos exemplos ilustrados na Figura 6A à Figura 6D (Figura 6C)). Dessa forma, a função de controle de mudança de pista pode ser usada para detectar uma área de objeto na direção de mudança de pista adequada para a cena de deslocamento do veículo em questão.

[064] Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para detectar uma área de objeto em um lado do veículo em questão. Por exemplo, mesmo quando uma área for detectada em que não há obstáculos na pista adjacente, se a área estiver separada da posição atual do veículo em questão por uma determinada distância ou mais e situada atrás ou à frente do veículo em questão, pode ser difícil de realizar a mudança de pista para tal área, que, portanto, não é detectada como uma área de objeto.

[065] Na etapa S105, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para ajustar uma posição-alvo para mudança de pista. Por exemplo, como ilustrado na Figura 7, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para ajustar uma posição que está dentro da área de objeto na pista adjacente detectada na etapa S104 e que é deslocada para trás da posição do veículo em questão por uma pequena distância, como a posição-alvo para mudança de pista (por exemplo, a posição do veículo indicada pela linha tracejada na Figura 7). A posição-alvo para mudança de pista é uma posição relativa em relação à posição na qual o veículo em questão se desloca. Ou seja, desde que a posição quando o veículo em questão se desloca na velocidade atual sem mudar a velocidade seja uma posição de referência, uma posição situada lateralmente atrás da posição de referência por uma pequena distância pode ser definida como a posição-alvo para mudança de pista . Isso permite que o veículo em questão mude as pistas para a pista adjacente sem acelerar o veículo em questão quando o veículo em questão se mover para a posição-alvo para mudança de pista. A Figura 7 é uma vista para descrever um método de definição da posição-alvo para mudança de pista.

[066] O dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para ajustar a posição-alvo para mudança de pista levando-se em consideração a facilidade de mudança de pista, como uma situação que a área de objeto na pista adjacente inclui uma área para a qual o veículo em questão pode se mover e uma situação que outro veículo que pode entrar na área de objeto não existe em torno do veículo em questão. Por exemplo, quando houver outro veículo em torno da área de objeto os pisca-piscas acendem em direção à área de objeto e/ou se desloca enquanto desvia em direção ao lado de área de objeto, a função de controle de mudança de pista pode ser usada para determinar que o outro veículo pode entrar na área de objeto. Nesse caso, uma outra posição em uma área de objeto que é menos provável que o outro veículo entre pode ser ajustada como a posição-alvo. No caso exemplificador acima, a posição-alvo para mudança de pista é ajustada em uma posição situada atrás do veículo em questão dentro da área de objeto na pista adjacente. Em uma modalidade alternativa, a posição-alvo para mudança de pista pode ser ajustada em uma posição situada à frente do veículo em questão dentro da área de objeto na pista adjacente. Em uma modalidade alternativa, a etapa S105 pode incluir ajustar uma rota-alvo para mudar as pistas em vez de ajustar a posição-alvo para mudança de pista.

[067] Na etapa S106, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para estimar um tempo necessário T1 para mudança de pista. Por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para estimar um tempo necessário para o veículo em questão se mover a partir da posição atual para a posição-alvo para mudança de pista como o tempo necessário T1 com base na velocidade de veículo e/ou aceleração do veículo em questão.

[068] Na etapa S107, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para estimar uma área de objeto após o tempo predeterminado T1 estimado na etapa S106. Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para estimar a posição de deslocamento após o tempo predeterminado T1 de outro veículo existente em torno do veículo em questão com base na velocidade de veículo e aceleração do outro veículo. Por exemplo, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar as informações posicionais do outro veículo para, assim, medir o vetor de velocidade v0, vetor de aceleração a0, e vetor posicional p0 do outro veículo, conforme ilustrado na Figura 8(A).

[069] Como ilustrado na Figura 8(A), quando a direção de deslocamento do veículo em questão for ao longo do eixo geométrico X e a direção de largura de estrada for ao longo do eixo geométrico Y, o vetor de velocidade v0 do outro veículo é representado pela equação a seguir (1): v0=vx0i+vy0j ...(1)

[070] em que vx0 representa um componente de velocidade na direção do eixo geométrico X do vetor de velocidade do outro veículo e vy0 representa um componente de velocidade na direção de eixo geométrico Y do vetor de velocidade do outro veículo. Na equação acima (1), i representa um vetor unitário na direção do eixo geométrico X e j representa um vetor unitário na direção do eixo geométrico Y (o mesmo se aplica às seguintes equações (2), (3) e (6)).

[071] O vetor de aceleração a0 do outro veículo pode ser obtido como representado pela equação a seguir (2) enquanto o vetor posicional p0 do outro veículo pode ser obtido como representado pela seguinte equação (3). a0=ax0i+ay0j .(2) p0=px0i+py0j .(3)

[072] Na equação acima (2), ax0 representa um componente de aceleração na direção do eixo geométrico X do vetor de aceleração do outro veículo e ay0 representa um componente de aceleração na direção de eixo geométrico Y do vetor de aceleração do outro veículo. Na equação acima (3), px0 representa um componente posicional na direção do eixo geométrico X do vetor posicional do outro veículo e py0 representa um componente posicional na direção de eixo geométrico Y do vetor posicional do outro veículo.

[073] Então, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para calcular um vetor posicional pT1 após o tempo predeterminado T1 do outro veículo, como ilustrado na Figura 8(B). Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para calcular o vetor posicional pT1 após o tempo predeterminado T1 do outro veículo com base nas seguintes equações (4) a (6). pxT1=px0+vx0T1+1/2 (ax0T1)2 „.(4) pyT1=py0+vy0T1+1/2 (ay0T1)2 „.(5) pT1=pxT1i+pyT1j „.(6)

[074] Nas equações acima (4) e (5), pxT1 representa um componente posicional na direção de eixo geométrico X do vetor posicional pT1 após o tempo predeterminado T1 do outro veículo, pyT1 representa um componente posicional na direção de eixo geométrico Y do vetor posicional pT1 após o tempo predeterminado T1 do outro veículo, vx0T1 representa uma velocidade em movimento na direção do eixo geométrico X do outro veículo após o tempo predeterminado T1, vy0T1 representa uma velocidade em movimento na direção do eixo geométrico Y do outro veículo após o tempo predeterminado T1, ax0T1 representa aceleração na direção do eixo geométrico X do outro veículo após o tempo predeterminado T1, e ay0T1 representa aceleração na direção do eixo geométrico Y do outro veículo após o tempo predeterminado T1.

[075] O dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para estimar as posições após o tempo predeterminado T1 de todos os outros veículos existentes em torno do veículo em questão. Então, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para estimar uma área de objeto após o tempo predeterminado T1 com base nas posições após o tempo predeterminado T1 dos outros veículos. O dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para estimar a área de objeto após o tempo predeterminado T1 levando-se em consideração a situação de regulamento de pista após o tempo predeterminado T1, a existência de obstáculos na estrada, a presença ou ausência de obstrução na pista adjacente, e a existência de uma seção, como uma seção em construção, em que veículo em questão não pode se mover. O dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para estimar uma área de objeto após o tempo predeterminado T1 como na etapa S104.

[076] Na etapa S108, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para estimar se a área de objeto se torna ou não pequena na pista adjacente após o tempo predeterminado T1 com base na área de objeto atual detectada na etapa S104 e na área de objeto após o tempo predeterminado T1 estimada na etapa S107. A Figura 9 é um conjunto de vistas para descrever um método de determinação para verificar se a área de objeto se torna ou não pequena.

[077] No exemplo ilustrado na Figura 9, supõe-se, por exemplo, que a área de objeto atual esteja em uma área de objeto ilustrada em (A) enquanto a área de objeto após o tempo predeterminado T1 está em uma área de objeto ilustrada em (B). Nesse caso, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para comparar a área de objeto atual de (A) e a área de objeto após o tempo predeterminado T1 de (B) para determinar se a área de objeto na pista adjacente se torna ou não pequena após o tempo predeterminado T1. Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para sobrepor a área de objeto atual de (A) e a área de objeto após o tempo predeterminado T1 de (B) e estimar que a área de objeto se torna pequena na pista adjacente quando o tamanho da área de objeto atual na pista adjacente for maior que o tamanho da área de objeto após o tempo predeterminado T1 na pista adjacente. Então, quando estima-se que a área de objeto na pista adjacente se torna pequena após o tempo predeterminado T1, a rotina prossegue para a etapa S109 em que as informações de aviso comunicam que a área de objeto se tornará pequena após o tempo predeterminado T1. Por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para anunciar um alarme que a área de objeto se tornará pequena após o tempo predeterminado T1, usando o visor e/ou alto-falante do dispositivo de aviso 150.

[078] Na etapa S108, o dispositivo de controle 190 também usa a função de controle de mudança de pista para comparar a área de objeto atual de (A) e a área de objeto após o tempo predeterminado T1 de (B) para especificar as área s de desaparecimento. As áreas de desaparecimento se referem a áreas que desaparecerão da área de objeto após o tempo predeterminado T1 como ilustrado na Figura 9(C), ou seja, as áreas que estão incluídas na área de objeto atual de (A), porém não serão incluídas na área de objeto após o tempo predeterminado T1 de (B). Além disso o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para comparar a área de objeto atual de (A) e a área de objeto após o tempo predeterminado T1 de (B) para especificar uma área adicional. A área adicional se refere a uma área que será adicionada à área de objeto após o tempo predeterminado T1 como ilustrado na Figura 9(C), ou seja, uma área que não está incluída na área de objeto atual de (A), porém será incluída na área de objeto após o tempo predeterminado T1 de (B).

[079] Então, quando uma área de desaparecimento ou uma área adicional for especificada, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista na etapa S109 para comunicar as informações de aviso, a mesma inclui informações sobre a área de desaparecimento ou área adicional, ao condutor. Por exemplo, na cena ilustrada na Figura 9(C), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para exibir as áreas de desaparecimento e a área adicional no visor do dispositivo de aviso 150 em formas de exibição diferentes, conforme ilustrado na Figura 10. Isso permite que o condutor perceba adequadamente as áreas de desaparecimento e a área adicional. A Figura 10 é uma vista que ilustra um exemplo das informações de aviso exibidas no visor do dispositivo de aviso 150.

[080] O dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para comunicar as informações de aviso que a área de objeto se tornará pequena apenas quando o tamanho da área de objeto se torna pequeno após o tempo predeterminado T1 para uma área predeterminada ou mais. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para comunicar a área de desaparecimento e/ou a área adicional quando o tamanho da área de desaparecimento e/ou área adicional não for menor que um tamanho predeterminado. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para alterar a forma de exibição da área de desaparecimento ou a forma de exibição da área de objeto após o tempo predeterminado T1 de acordo com o tamanho da área de desaparecimento. Por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para alterar a forma de exibição da área de desaparecimento ou a forma de exibição da área de objeto após o tempo predeterminado T1 entre um caso em que o tamanho da área de desaparecimento é uma área predeterminada ou mais e um caso em que o tamanho da área de desaparecimento é menor que a área predeterminada. Em um exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para exibir a área de desaparecimento ou a área de objeto após o tempo predeterminado T1 em cor verde ou similares quando o tamanho da área de desaparecimento for menor que uma área predeterminada e exibir a área de desaparecimento ou a área de objeto após o tempo predeterminado T1 em cor vermelha ou similares de maneira enfatizada quando o tamanho da área de desaparecimento for a área predeterminada ou mais. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para exibir a área de desaparecimento ou a área de objeto após o tempo predeterminado T1 de forma intermitente quando o tamanho da área de desaparecimento for uma área predeterminada ou mais. Além disso ou alternativamente, quando o tamanho da área de desaparecimento for uma área predeterminada ou mais, uma lâmpada de alarme fornecida em um indicador pode ser configurada para acender. Além disso ou alternativamente, desde que o dispositivo de aviso 150 inclua um alto-falante, o alto- falante pode ser configurado para emitir som de um tom e/ou nível de volume que chame a atenção do condutor quando o tamanho da área de desaparecimento for uma área predeterminada ou mais, em comparação com quando o tamanho da área de desaparecimento for menor que a área predeterminada. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para alterar a forma de exibição da área de desaparecimento de acordo com a taxa com a qual a área de objeto se torna pequena. Por exemplo, quando a taxa com a qual a área de objeto se torna pequena for uma taxa predeterminada ou mais, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para exibir a área de desaparecimento ou a área de objeto após o tempo predeterminado T1 de maneira enfatizada, como em cor vermelha e de maneira intermitente.

[081] Na etapa S110, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para adquirir informações sobre uma área exigida. A área exigida refere-se a uma área que tem um tamanho necessário para o veículo em questão mudar de pistas, ou uma área que tem um tamanho que é pelo menos igual ou maior que um tamanho que o veículo em questão ocupa sobre uma superfície de estrada. Embora detalhes sejam descritos posteriormente, na presente modalidade, quando uma área exigida for ajustada na posição-alvo para mudança de pista e a área de objeto na pista adjacente incluir a área exigida, uma determinação é feita que há um espaço correspondente à área exigida dentro da área de objeto na pista adjacente, e a mudança de pista é permitida. Na presente modalidade, a memória do dispositivo de controle 190 armazena informações que incluem o formato e tamanho da área exigida, e a função de controle de mudança de pista pode ser usada para adquirir as informações sobre a área exigida a partir da memória do dispositivo de controle 190.

[082] Na etapa S111, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida adquirida na etapa S110. A função de controle de mudança de pista pode ser usada para corrigir a área exigida com base em qualquer uma das condições descritas abaixo ou com base em uma combinação de duas ou mais dessas condições.

[083] Primeiramente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida de acordo com um nível de necessidade de mudança de pista na cena de deslocamento do veículo em questão. Na presente modalidade, a tabela ilustrada na Figura 2 armazena preliminarmente o nível de necessidade de mudança de pista em cada cena de deslocamento. O dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para se referir à tabela ilustrada na Figura 2 para adquirir o nível de necessidade de mudança de pista na cena de deslocamento do veículo em questão. Por exemplo, na “cena de aproximação de um veículo anterior”, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para se referir à tabela ilustrada na Figura 2 para adquirir “X1” como o nível de necessidade de mudança de pista. Então, quando o nível de necessidade X1 de mudança de pista for alto (quando o nível de necessidade de mudança de pista for um valor predeterminado ou mais alto), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir o comprimento da área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão em comparação com o caso de um baixo nível de necessidade de mudança de pista (o caso em que o nível de necessidade de mudança de pista é menor que o valor predeterminado), reduzindo assim a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 11, desde que (A) represente a área exigida antes da correção, quando o nível de necessidade X1 de mudança de pista for alto (quando o nível de necessidade de mudança de pista for um valor predeterminado st1 ou mais alto), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão como ilustrado em (B). Como será entendido, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida dentro de uma área que é não menor que a área que o veículo em questão ocupa sobre a superfície de estrada. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida à medida que o nível de necessidade de mudança de pista na cena de deslocamento do veículo em questão aumenta. Além disso ou alternativamente, embora não ilustrado, quando o nível de necessidade X1 de mudança de pista for baixo (quando o nível de necessidade de mudança de pista for mais baixo que um valor predeterminado st2 (st1>st2)), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão em comparação com a área exigida antes da correção.

[084] Em segundo lugar, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para detectar uma área de objeto sem outros veículos na próxima pista adjacente à pista adjacente (próxima pista adjacente) e corrigir a área exigida com base na área de objeto detectada na próxima pista adjacente. Por exemplo, quando um espaço (por exemplo, um espaço correspondente à área exigida) ao qual outro veículo que está se deslocando na pista adjacente (também chamado de um “veículo adjacente”, mais adiante neste documento) pode mudar de pistas for detectado na área de objeto na próxima pista adjacente, ou seja, quando um espaço ao qual o veículo adjacente pode mudar de pistas pode ser detectado na próxima pista adjacente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida. Especificamente, quando um espaço ao qual o veículo adjacente pode mudar de pistas pode ser detectado na próxima pista adjacente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir o comprimento da área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão, reduzindo assim a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 12, desde que (A) represente a área exigida antes da correção, quando um espaço ao qual o veículo adjacente pode mudar de pistas pode ser detectado na próxima pista adjacente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir o comprimento da área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão como ilustrado em (B), reduzindo assim a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão à medida que o espaço ao qual o veículo adjacente pode mudar de pistas aumenta na próxima pista adjacente.

[085] Quando corrige-se a área exigida com base na área de objeto na próxima pista adjacente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida levando-se em consideração a largura de estrada da próxima pista adjacente. Por exemplo, quando a largura de estrada da próxima pista adjacente for uma distância predeterminada ou mais, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para tornar a área exigida menor que aquela quando a largura de estrada da próxima pista adjacente for menor que a distância predeterminada. Isso se deve ao fato de que, à medida que a largura de estrada da próxima pista adjacente aumenta, o veículo adjacente pode mudar prontamente as pistas para a próxima pista adjacente e, consequentemente, o veículo em questão também pode mudar prontamente as pistas para a pista adjacente. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão à medida que a largura de estrada da próxima pista adjacente aumenta.

[086] Em terceiro lugar, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida com base na posição de deslocamento na direção de largura de estrada de outro veículo que está se deslocando na pista adjacente (veículo adjacente). Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar a posição de deslocamento do veículo adjacente na direção de largura de estrada. Quando a posição de deslocamento do veículo adjacente na direção de largura de estrada estiver mais próxima do lado de pista de veículo em questão do que o centro da pista adjacente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para amentar o comprimento da área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão para, assim, aumentar a área exigida. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para aumentar o comprimento da área exigida na direção para a frente em relação ao veículo em questão quando o veículo adjacente se desloca à frente do veículo em questão e aumentar o comprimento da área exigida na direção para trás em relação ao veículo em questão quando o veículo adjacente se desloca para trás do veículo em questão. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 13A, desde que (A) represente a área exigida antes da correção, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área exigida à frente quando o veículo adjacente se deslocar à frente do veículo em questão e mais próximo do lado de pista de veículo em questão do que do centro da pista adjacente como ilustrado em (B) e aumentar a área exigida para trás quando o veículo adjacente se deslocar atrás do veículo em questão e mais próximo do lado de pista de veículo em questão do que do centro da pista adjacente como ilustrado em (C). Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão visto que o veículo adjacente está mais próximo do lado de pista de veículo em questão (visto que a distância na direção de largura de estrada a partir de marcas de pista no lado de pista de veículo em questão da pista adjacente ao veículo adjacente é mais curta).

[087] Além disso ou alternativamente, quando a posição de deslocamento do veículo adjacente na direção de largura de estrada estiver mais próxima do lado oposto à pista de veículo em questão do que o centro da pista adjacente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista reduzir amentar o comprimento da área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão para, assim, reduzir a área exigida. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida a partir da frente quando o veículo adjacente se desloca à frente do veículo em questão e reduzir a área exigida a partir de trás quando o veículo adjacente se desloca atrás do veículo em questão. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 13B, desde que (A) represente a área exigida antes da correção, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida à frente a partir da frente quando o veículo adjacente se deslocar à frente do veículo em questão e mais próximo do lado oposto à pista de veículo em questão do que do centro da pista adjacente como ilustrado em (B) e reduzir a área exigida a partir de trás quando o veículo adjacente se deslocar atrás do veículo em questão e mais próximo do lado oposto à pista de veículo em questão do que do centro da pista adjacente como ilustrado em (C). Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão visto que o veículo adjacente está mais próximo do lado oposto à pista de veículo em questão (visto que a distância na direção de largura de estrada a partir de marcas de pista no lado de pista de veículo em questão da pista adjacente ao veículo adjacente é mais longa).

[088] Em quarto lugar, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida com base em um estado de iluminação de pisca-piscas de outro veículo que está se deslocando na pista adjacente (veículo adjacente). Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar o estado de iluminação de pisca-piscas do veículo adjacente. Quando o veículo adjacente acende os pisca- piscas no lado de pista de veículo em questão, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para amentar o comprimento da área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão para, assim, aumentar a área exigida. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para aumentar o comprimento da área exigida na direção para a frente em relação ao veículo em questão quando o veículo adjacente que está se deslocando à frente do veículo em questão acende os pisca-piscas no lado de pista de veículo em questão e aumentar o comprimento da área exigida na direção para trás em relação ao veículo em questão quando o veículo adjacente que está se deslocando atrás do veículo em questão acende os pisca-piscas no lado de pista de veículo em questão. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 14A, desde que (A) represente a área exigida antes da correção, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área exigida para frente quando o veículo adjacente se desloca à frente do veículo em questão enquanto acende os pisca-piscas no lado de pista de veículo em questão. Quando o veículo adjacente se desloca atrás do veículo em questão enquanto acende os pisca-piscas no lado de pista de veículo em questão como ilustrado em (C), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área exigida para trás.

[089] Além disso ou alternativamente, quando o veículo adjacente acende os pisca-piscas no lado oposto à pista de veículo em questão, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir o comprimento da área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão para, assim, reduzir a área exigida. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida a partir da frente quando o veículo adjacente que está se deslocando à frente do veículo em questão acende os pisca-piscas no lado oposto à pista de veículo em questão e reduzir a área exigida a partir de trás quando o veículo adjacente que está se deslocando atrás do veículo em questão acende os pisca-piscas no lado oposto à pista de veículo em questão. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 14B, desde que (A) represente a área exigida antes da correção, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida a partir da frente quando o veículo adjacente se desloca à frente do veículo em questão enquanto acende os pisca-piscas no lado oposto à pista de veículo em questão. Quando o veículo adjacente se desloca atrás do veículo em questão enquanto acende os pisca-piscas no lado oposto à pista de veículo em questão como ilustrado em (C), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida a partir de trás.

[090] Em quinto lugar, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida com base na velocidade e/ou aceleração de outro veículo que está se deslocando na pista adjacente (veículo adjacente). Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar a velocidade e aceleração do veículo adjacente e estimar se o veículo adjacente se afasta ou não do veículo em questão a partir da velocidade e aceleração do veículo adjacente, por exemplo, como ilustrado na Figura 8. Então, quando for estimado que o veículo adjacente se afasta do veículo em questão, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir o comprimento da área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão para reduzir assim a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir a área exigida a partir da frente quando o veículo adjacente que está se deslocando à frente do veículo em questão se afasta do veículo em questão e reduzir a área exigida a partir de trás quando o veículo adjacente que está se deslocando atrás do veículo em questão se afasta do veículo em questão.

[091] Além disso ou alternativamente, quando for estimado que o veículo adjacente se aproxima do veículo em questão, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para aumentar o comprimento da área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão para aumentar assim a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para aumentar a área exigida para frente quando o veículo adjacente que está se deslocando à frente do veículo em questão se aproxima do veículo em questão e aumentar a área exigida para trás quando o veículo adjacente que está se deslocando atrás do veículo em questão se aproxima do veículo em questão.

[092] Em uma modalidade alternativa, a etapa S111 pode incluir corrigir a área de objeto na pista adjacente em vez de corrigir a área exigida.

[093] Por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área de objeto na pista adjacente de acordo com o nível de necessidade de mudança de pista na cena de deslocamento do veículo em questão como ilustrado na Figura 15 em vez de usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida de acordo com o nível de necessidade de mudança de pista na cena de deslocamento do veículo em questão como ilustrado na Figura 11. Especificamente, quando o nível de necessidade de mudança de pista for alto (quando o nível de necessidade de mudança de pista for um valor predeterminado ou mais alto), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar o comprimento da área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão em comparação com o caso de um baixo nível de necessidade de mudança de pista (o caso em que o nível de necessidade de mudança de pista é menor que o valor predeterminado), reduzindo assim a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 15, desde que (A) represente a área de objeto na pista adjacente antes da correção, quando o nível de necessidade de mudança de pista for alto (quando o nível de necessidade de mudança de pista for um valor predeterminado ou mais alto), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão como ilustrado em (B). Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente à medida que o nível de necessidade de mudança de pista na cena de deslocamento do veículo em questão aumenta.

[094] O dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área de objeto na pista adjacente com base na área de objeto na próxima pista adjacente como ilustrado na Figura 16 em vez de usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida com base na área de objeto na próxima pista adjacente como ilustrado na Figura 12. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 16, desde que (A) represente a área de objeto na pista adjacente antes da correção, quando um espaço (por exemplo, um espaço correspondente à área exigida) ao qual o veículo adjacente pode mudar de pistas pode ser detectado na área de objeto na próxima pista adjacente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar o comprimento da área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão como ilustrado em (B), aumentando assim a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão à medida que a área de objeto na próxima pista adjacente aumenta.

[095] Quando corrige-se a área de objeto na pista adjacente com base na área de objeto na próxima pista adjacente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área de objeto na pista adjacente levando-se em consideração a largura de estrada da próxima pista adjacente. Por exemplo, quando a largura de estrada da próxima pista adjacente for uma distância predeterminada ou mais, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para tornar a área de objeto na pista adjacente maior que aquela quando a largura de estrada da próxima pista adjacente é menor que a distância predeterminada. Isso se deve ao fato de que, à medida que largura de estrada da próxima pista adjacente aumenta, o veículo adjacente pode mudar prontamente as pistas para a próxima pista adjacente e, consequentemente, o veículo em questão também pode mudar prontamente as pistas para a pista adjacente. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão à medida que a largura de estrada da próxima pista adjacente aumenta.

[096] O dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área de objeto com base na posição de deslocamento na direção de largura de estrada de outro veículo que está se deslocando na pista adjacente (veículo adjacente) como ilustrado na Figura 17A e Figura 17B em vez de usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida com base na posição de deslocamento do veículo adjacente na direção de largura de estrada como ilustrado na Figura 13A e Figura 13B. Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para detectar a posição de deslocamento do veículo adjacente na direção de largura de estrada. Quando a posição de deslocamento do veículo adjacente na direção de largura de estrada estiver mais próxima do lado de pista de veículo em questão do que o centro da pista adjacente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir a área de objeto na pista adjacente a partir da frente do veículo em questão quando o veículo adjacente se desloca à frente do veículo em questão e reduzir a área de objeto na pista adjacente a partir de trás do veículo em questão quando o veículo adjacente se desloca atrás do veículo em questão. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 17A, desde que (A) represente a área de objeto na pista adjacente antes da correção, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área de objeto na pista adjacente a partir da frente quando o veículo adjacente se desloca à frente do veículo em questão e mais próximo do lado de pista de veículo em questão como ilustrado em (B). Quando o veículo adjacente se desloca atrás do veículo em questão e mais próximo do lado de pista de veículo em questão como ilustrado em (C), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área de objeto na pista adjacente a partir de trás. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão visto que o veículo adjacente está mais próximo do lado de pista de veículo em questão (visto que a distância na direção de largura de estrada a partir de marcas de pista no lado de pista de veículo em questão da pista adjacente ao veículo adjacente é mais curta).

[097] Além disso ou alternativamente, quando a posição de deslocamento do veículo adjacente na direção de largura de estrada estiver mais próxima do lado oposto à pista de veículo em questão do que o centro da pista adjacente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto para frente em relação ao veículo em questão quando o veículo adjacente se desloca à frente do veículo em questão e aumentar a área de objeto na pista adjacente para trás em relação ao veículo em questão quando o veículo adjacente se desloca atrás do veículo em questão. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 17B, desde que (A) represente a área de objeto na pista adjacente antes da correção, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente para frente quando o veículo adjacente se deslocar à frente do veículo em questão e mais próximo do lado oposto à pista de veículo em questão como ilustrado em (B) e aumentar a área de objeto na pista adjacente para trás quando o veículo adjacente se deslocar atrás do veículo em questão e mais próximo ao lado oposto à pista de veículo em questão como ilustrado em (C). Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão visto que o veículo adjacente está mais próximo do lado oposto à pista de veículo em questão (visto que a distância na direção de largura de estrada a partir de marcas de pista no lado de pista de veículo em questão da pista adjacente ao veículo adjacente é mais longa).

[098] O dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área de objeto na pista adjacente com base no estado de iluminação de pisca-piscas do veículo adjacente como ilustrado na Figura 18A e Figura 18B em vez de usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida com base no estado de iluminação de pisca-piscas do veículo adjacente como ilustrado na Figura 14A e Figura 14B. Especificamente, quando o veículo adjacente acender os pisca-piscas no lado de pista de veículo em questão, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir o comprimento da área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão para reduzir assim a área de objeto na pista adjacente. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir a área de objeto na pista adjacente a partir da frente quando o veículo adjacente que está se deslocando à frente do veículo em questão acende os pisca-piscas no lado de pista de veículo em questão e reduzir a área de objeto na pista adjacente a partir de trás quando o veículo adjacente que está se deslocando atrás do veículo em questão acende os pisca- piscas no lado de pista de veículo em questão. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 18A, desde que (A) represente a área de objeto na pista adjacente antes da correção, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área de objeto na pista adjacente a partir da frente quando o veículo adjacente se desloca à frente do veículo em questão enquanto acende os pisca-piscas no lado de pista de veículo em questão como ilustrado em (B). Quando o veículo adjacente se desloca atrás do veículo em questão enquanto acende os pisca-piscas no lado de pista de veículo em questão como ilustrado em (C), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a área de objeto na pista adjacente a partir de trás.

[099] Além disso ou alternativamente, quando o veículo adjacente acende os pisca-piscas no lado oposto à pista de veículo em questão, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente para frente quando o veículo adjacente que está se deslocando à frente do veículo em questão acende os pisca-piscas no lado oposto à pista de veículo em questão e aumentar a área de objeto para trás quando o veículo adjacente que está se deslocando atrás do veículo em questão acende os pisca-piscas no lado oposto à pista de veículo em questão. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 18A, desde que (A) represente a área de objeto na pista adjacente antes da correção, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente para frente quando o veículo adjacente se desloca à frente do veículo em questão enquanto acende os pisca-piscas no lado oposto à pista de veículo em questão como ilustrado em (B). Quando o veículo adjacente se desloca atrás do veículo em questão enquanto acende os pisca-piscas no lado oposto à pista de veículo em questão como ilustrado em (C), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente para trás.

[0100] O dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área de objeto na pista adjacente com base na velocidade e/ou aceleração do veículo adjacente em vez de usar a função de controle de mudança de pista para corrigir a área exigida com base na velocidade e/ou aceleração do veículo adjacente. Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para estimar se o veículo adjacente se afasta ou não do veículo em questão a partir da velocidade e aceleração do veículo adjacente. Quando for estimado que o veículo adjacente se afasta do veículo em questão, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para aumentar o comprimento da área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão para aumentar assim a área de objeto na pista adjacente. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para aumentar a área de objeto na pista adjacente para frente quando o veículo adjacente que está se deslocando à frente do veículo em questão se afasta do veículo em questão e aumentar a área de objeto na pista adjacente para trás quando o veículo adjacente que está se deslocando atrás do veículo em questão se afasta do veículo em questão.

[0101] Além disso ou alternativamente, quando o veículo adjacente se aproxima do veículo em questão, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir o comprimento da área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão para reduzir assim a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão. Mais especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reduzir a área de objeto na pista adjacente a partir da frente quando o veículo adjacente que está se deslocando à frente do veículo em questão se aproxima do veículo em questão e reduzir a área de objeto na pista adjacente a partir de trás quando o veículo adjacente que está se deslocando atrás do veículo em questão se aproxima do veículo em questão.

[0102] O processo a seguir será descrito com base na hipótese que a área exigida é corrigida na etapa S111.

[0103] Na etapa S112, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar se há ou não um espaço dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1. O espaço corresponde à área exigida corrigida na etapa S111. A área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1 é estimada na etapa S107. Especificamente, como ilustrado na Figura 19(A), o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para ajustar a área exigida corrigida na posição-alvo para mudança de pista que é ajustada na etapa S105. Então, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar se a área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1 inclui ou não a área exigida corrigida. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 19(A), a área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1 não inclui a área exigida corrigida. Portanto, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar que não há um espaço correspondente à área exigida corrigida dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1. Por outro lado, quando a área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1 incluir a área exigida corrigida, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar que há um espaço correspondente à área exigida corrigida dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1. Quando houver um espaço correspondente à área exigida corrigida dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1, a rotina prossegue para a etapa S114 ilustrada na Figura 4 enquanto quando não houver espaço, a rotina prossegue para a etapa S113.

[0104] Na etapa S113, determinou-se que a área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1 não inclui a área exigida corrigida e um espaço não pode ser detectado para corresponder à área exigida dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1. Portanto, na etapa S113, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para alterar a posição-alvo para mudança de pista. Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para reajustar a posição- alvo para mudança de pista de modo que a área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1 inclua a área exigida corrigida. Por exemplo, quando a porção frontal da área exigida não estiver incluída na área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1 como ilustrado na Figura 19(A), a posição-alvo para mudança de pista é deslocada para trás. Isso permite que a área exigida corrigida seja incluída na área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1 como ilustrado na Figura 19(B), e é determinado que um espaço pode ser detectado para corresponder à área exigida dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1. A etapa S113 é seguida pela etapa S106 a partir da qual a detecção da área de objeto e similares são realizadas novamente.

[0105] Por outro lado, quando, na etapa S112, for determinado que a área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T1 inclui a área exigida corrigida, a rotina prossegue para a etapa S114 ilustrada na Figura 4. Na etapa S114, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para realizar um processo de consulta para o controle de mudança de pista. O controle de mudança de pista refere-se ao controle para executar a mudança de pista. Na etapa S114, uma consulta para determinar se o controle de mudança de pista deve ou não ser executado é feita ao condutor antes de a mudança de pista ser realmente realizada. Então, na etapa S115, uma determinação é feita para verificar se o condutor permite ou não a mudança de pista em resposta à consulta da etapa S114. Quando o condutor permite a mudança de pista, a rotina prossegue para a etapa S116 enquanto que quando o condutor não permite a mudança de pista, a rotina retorna para a etapa S101.

[0106] Por exemplo, na etapa S104, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para exibir uma mensagem “Qual ação deve ser selecionada para o veículo anterior?” juntamente com informações de consulta no visor do dispositivo de aviso 150. As informações de consulta podem incluir opções de “Seguir” e “Muda de pistas para ultrapassagem”. Em resposta a isso, o condutor pode selecionar qualquer uma das opções através do dispositivo de entrada 160. Por exemplo, quando o condutor selecionar a opção de “Mudar de pistas para ultrapassagem”, a função de controle de mudança de pista é usada na etapa S115 para determinar que o condutor permite a mudança de pista, e a rotina prossegue para a etapa S116. Por outro lado, quando o condutor selecionar a opção de “Seguir”, a função de controle de mudança de pista é usada na etapa S115 para determinar que o condutor não permite a mudança de pista, e a rotina retorna para a etapa S101.

[0107] O dispositivo de controle 190 também pode usar a função de controle de mudança de pista para apresentar uma mensagem “Qual ação deve ser selecionada para o veículo anterior?” juntamente com opções de “Seguir” e “Mudar de pistas para ultrapassagem” como informações de consulta e comunicar as informações de consulta ao condutor de modo que as informações de consulta incluam adicionalmente uma mensagem “A seleção será automaticamente realizada a menos que um botão de seleção seja pressionado dentro de X segundos”. Nesse caso, quando o condutor não selecionar qualquer uma das opções dentro de um determinado período de tempo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para selecionar automaticamente uma opção padrão predeterminada dentre as opções de “Seguir” e “Mudar de pistas para ultrapassagem”. A opção padrão pode ser uma opção específica ou também pode ser uma opção que pode ser variavelmente ajustada. Por exemplo, quando a área de objeto se torna pequena no determinado período de tempo até a opção padrão ser selecionada, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para definir “Seguir” como a opção padrão enquanto que quando a área de objeto se torna grande, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para definir “Mudar de pistas para ultrapassagem” como a opção padrão. O dispositivo de controle 190 também pode usar a função de controle de mudança de pista para ajustar uma opção que o condutor selecionou muitas vezes anteriormente como a opção padrão com base no histórico de seleção de opções pelo condutor. Quando o condutor selecionar a opção de “Mudar de pistas para ultrapassagem” dentro do determinado período de tempo, a rotina prossegue para a etapa S116 enquanto que quando o condutor selecionar a opção de “Seguir” dentro do determinado período de tempo, a rotina retorna para a etapa S101.

[0108] O dispositivo de controle 190 também pode usar a função de controle de mudança de pista para comunicar as mensagens, como “Mudar agora de pistas para ultrapassar o veículo anterior” e “Favor pressionar o botão cancelar se a mudança de pista for descontinuada”, juntamente com informações de consulta que incluem um botão “Cancelar” para cancelar a mudança de pista para o condutor através do dispositivo de aviso 150. Nesse casoI, supõe-se que, após as informações de consulta serem comunicadas na etapa S114, o condutor permite a mudança de pista na etapa S115, e a rotina prossegue para a etapa S117. Então, na etapa S117, o controle de mudança de pista é iniciado. Quando o condutor pressionar o botão “Cancelar”, o controle de mudança de pista é cancelado e a rotina retorna para a etapa S101.

[0109] Na etapa S116, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para adquirir o limite de tempo para mudança de pista. Na presente modalidade, como ilustrado na Figura 2, a tabela armazena o tempo que o veículo em questão leva para se aproximar de um ponto no qual a mudança de pista é difícil em cada cena de deslocamento, como o limite de tempo. O dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para se referir à tabela ilustrada na Figura 2 para adquirir o limite de tempo (Z) na cena de deslocamento do veículo em questão. Por exemplo, na “cena de aproximação de um veículo anterior” dentre os exemplos ilustrados na Figura 2, o limite de tempo é armazenado como (tempo para contato com o veículo anterior - α) segundos. Nesse caso, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de deslocamento para se referir à tabela ilustrada na Figura 2 para calcular o tempo para contato (TTC) com o veículo anterior e adquirir (o tempo para contato calculado (TTC) com o veículo anterior - α) segundos como o limite de tempo. A constante α é alguns segundos (por exemplo, 5 segundos) e pode ser adequadamente ajustada para cada cena de deslocamento. Por exemplo, quando o tempo para contato (TTC) com o veículo anterior for 30 segundos e α for 5 segundos, o limite de tempo para mudança de pista é de 25 segundos.

[0110] Na etapa S117, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para iniciar o controle de mudança de pista. Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para permitir que o dispositivo de controle de direção 180 inicie o controle da operação do atuador de direção de modo que o veículo em questão se mova até a posição-alvo para mudança de pista ajustada na etapa S105 ou etapa S113.

[0111] Nas etapas S118 a S122, como nas etapas S104 e S106 a S109, a área de objeto atual e a área de objeto após um tempo necessário T2 para que o veículo em questão se mova até a posição-alvo são detectadas (etapas S118 a S120) e uma estimativa é feita para determinar se a área de objeto se torna pequena após o tempo predeterminado T2 (etapa S121). Quando a área de objeto for estimada para se tornar pequena após o tempo predeterminado T2 (etapa S121 = Sim), as informações de aviso que a área de objeto se tornará pequena são comunicadas ao condutor (etapa S122).

[0112] Então, na etapa S123, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar se há ou não um espaço dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T2. O espaço corresponde à área exigida corrigida na etapa S111. A área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T2 é estimada na etapa S120. O dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para ajustar a área exigida corrigida na posição-alvo para mudança de pista. Quando a área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T2 incluir a área exigida corrigida, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar que há um espaço correspondente à área exigida dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado S124 e a rotina prossegue para a etapa S124. Por outro lado, quando uma determinação for feita que não há um espaço correspondente à área exigida dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T2, a rotina prossegue para a etapa S128.

[0113] Na etapa S124, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar se o limite de tempo Z adquirido na etapa S117 foi ou não ultrapassado após o início do controle de mudança de pista na etapa S116. Quando o tempo decorrido S1 após iniciar o controle de mudança de pista exceder o limite de tempo Z, a rotina prossegue para a etapa S127 enquanto que quando o tempo decorrido S1 após iniciar o controle de mudança de pista não exceder o limite de tempo Z, a rotina prossegue para a etapa S125.

[0114] Na etapa S125, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar se o veículo em questão alcançou ou não a posição-alvo para mudança de pista. Quando o veículo em questão alcançar a posição-alvo para mudança de pista, o controle de mudança de pista é concluído na etapa S126 para concluir o processo de controle de mudança de pista. Dessa forma, a mudança de pista do veículo em questão é concluída. Por outro lado, quando o veículo em questão não alcançar a posição-alvo para mudança de pista, a rotina retorna para a etapa S118 para continuar o controle de mudança de pista.

[0115] Quando, na etapa S124, o tempo decorrido S1 após iniciar o controle de mudança de pista exceder o limite de tempo Z, ou seja, quando o veículo em questão não alcançar a posição-alvo para mudança de pista mesmo após o limite de tempo Z ser ultrapassado após iniciar o controle de mudança de pista, a rotina prossegue para a etapa S127. Na etapa S127, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para realizar um processo de descontinuação para o controle de mudança de pista. Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para comunicar as informações que o controle de mudança de pista será descontinuado ao condutor. Por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para comunicar uma mensagem “a mudança de pista será descontinuada devido ao tempo esgotado” ao condutor através do dispositivo de aviso 150. Depois disso, a função de controle de mudança de pista é concluída na etapa S126 e a rotina retorna para a etapa S101. No processo de descontinuação do controle de mudança de pista, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para deixar a posição de deslocamento do veículo em questão na direção de largura de estrada na posição quando conclui-se o controle de mudança de pista ou recuperar a posição de deslocamento para a posição quando o controle de mudança de pista for iniciado. Quando a posição de deslocamento for recuperada para a posição quando o controle de mudança de pista for iniciado, uma mensagem como “A posição original será recuperada devido ao tempo esgotado” pode ser comunicada ao condutor.

[0116] No processo de descontinuação do controle de mudança de pista, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para determinar se o condutor deseja continuar a mudança de pista enquanto mantém o estado de deslocamento atual. Quando o condutor desejar continuar a mudança de pista, o limite de tempo Z pode ser estendido. Por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para apresentar algumas informações de aviso ao condutor. As informações de aviso podem incluir uma mensagem “Continuar a mudança de pista apesar do tempo esgotado?” e opções de “Descontinuar” e “Continuar”. Quando o condutor selecionar a opção de “Continuar”, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para prolongar o limite de tempo Z, e a rotina retorna para a etapa S118. Quando o condutor selecionar a opção de “Descontinuar”, o controle de mudança de pista é concluído na etapa S126.

[0117] O dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para fornecer um tempo de resposta quando for determinado se o condutor deseja continuar a mudança de pista e executar automaticamente a opção padrão se o condutor não apresentar uma resposta dentro do tempo para resposta. Por exemplo, as informações de consulta podem ser comunicadas ao condutor, incluindo uma mensagem “A seleção será automaticamente realizada a menos que um botão de seleção seja pressionado dentro de XX segundos” além de uma mensagem “Continuar a mudança de pista apesar do tempo esgotado?” e opções de “Descontinuar” e “Continuar”. O tempo de resposta e a opção padrão podem ser um tempo específico e uma opção específica ou também podem ser variavelmente ajustados. Em um exemplo em que o tempo de resposta e a opção padrão são variavelmente ajustados, o tempo de resposta pode ser reduzido ou “Descontinuar” pode ser ajustado como a opção padrão quando a área de objeto se torna pequena. Além disso ou alternativamente, o histórico de seleção pelo condutor pode ser usado para reduzir o tempo de resposta para uma opção que o condutor selecionou algumas vezes anteriormente ou definir uma opção que o condutor selecionou muitas vezes anteriormente como a opção padrão. Quando a opção de “Continuar” for selecionada, o limite de tempo Z é prolongado e a rotina, então, retorna para a etapa S118 enquanto que quando a opção de “Descontinuar” for selecionada, o controle de mudança de pista é concluído na etapa S126.

[0118] No processo de descontinuação do controle de mudança de pista, o dispositivo de controle 190 também pode usar a função de controle de mudança de pista para continuar automaticamente a mudança de pista e comunicar um método de descontinuação da mudança de pista ao condutor. Por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para comunicar mensagens, como “a mudança de pista será continuada apesar do tempo esgotado” e “Favor pressionar o botão cancelar se a mudança de pista for descontinuada”, juntamente com informações de aviso que incluem um botão “Cancelar” para cancelar a mudança de pista para o condutor através do dispositivo de aviso 150. Nesse caso, quando o botão “Cancelar” não for pressionado, o limite de tempo Z é prolongado e a rotina, então, retorna para a etapa S118. Quando o botão “Cancelar” for pressionado, o controle de mudança de pista é concluído na etapa S126.

[0119] No processo de descontinuação do controle de mudança de pista, quando o limite de tempo Z for prolongado para continuar a mudança de pista, o limite de tempo Z é prolongado dentro de um tempo no qual a mudança de pista pode ser continuada. Por exemplo, desde que a cena de deslocamento do veículo em questão seja uma “cena de aproximação de um ponto de confluência”, quando o tempo para chegar ao ponto de confluência for 10 segundos, porém o limite de tempo Z for de 7 segundos, ou seja, quando o tempo para chegar ao ponto de confluência exceder o limite de tempo Z, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para prolongar o limite de tempo Z, por exemplo, até 9 segundos para continuar a mudança de pista. Nesse caso, se o limite de tempo prolongado Z (9 segundos) for excedido, o controle de mudança de pista será concluído.

[0120] Dessa forma, quando o tempo decorrido S1 após iniciar o controle de mudança de pista exceder o limite de tempo Z, o processo de descontinuação do controle de mudança de pista pode ser realizado para, assim, impedir de maneira eficaz a sensação desconfortável transmitida ao condutor. Isso será mais especificamente descrito. Por exemplo, se a mudança de pista não for realizada mesmo quando o limite de tempo Z for excedido após iniciar o controle de mudança de pista, a intenção do condutor de mudar de pistas pode desaparecer. Nesse caso, a sensação desconfortável pode ser transmitida ao condutor se a mudança de pista for realizada após o condutor decidir não mudar de pista ou se a mudança de pista for realizada quando o condutor esquecer de o fazer. O processo de descontinuação do controle de mudança de pista pode mitigar tal sensação desconfortável transmitida ao condutor.

[0121] Na etapa S123, quando uma determinação for feita que não há um espaço correspondente à área exigida dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T2, a rotina prossegue para a etapa S128. Ou seja, quando houver um espaço correspondente à área exigida dentro da área de objeto na pista adjacente no ponto de tempo da etapa S112 de iniciar o controle de mudança de pista, porém não houver um espaço correspondente à área exigida dentro da área de objeto na pista adjacente após iniciar o controle de mudança de pista, a rotina prossegue para a etapa S128. Na etapa S123, também quando a área de objeto na pista adjacente no ponto de tempo da etapa S112 de iniciar o controle de mudança de pista se tornar pequena no ponto de tempo da etapa S123, a rotina pode prosseguir para a etapa S128. Na etapa S128, a detecção é realizada para a relação posicional na direção de largura de estrada entre o veículo em questão e as marcas na pista que o veículo em questão atravessará quando muda de pistas (chamadas de “marcas na pista de objeto”, mais adiante neste documento).

[0122] Por exemplo, a Figura 20 exemplifica uma cena em que o veículo em questão muda de pistas na direção representada pelas setas na figura (mudança de pista a partir da pista no lado esquerdo para a pista no lado direito na figura). Nesse caso, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar qualquer um dentre um estado em que nenhuma parte do veículo em questão atravessa as marcas na pista de objeto como ilustrado na Figura 20(A), um estado em que uma parte do veículo em questão atravessa as marcas na pista de objeto, porém a linha central do veículo em questão não atravessa as marcas na pista de objeto como ilustrado na Figura 20(B), um estado em que todo o veículo em questão não atravessa completamente as marcas na pista de objeto, porém a linha central do veículo em questão atravessa as marcas na pista de objeto como ilustrado na Figura 20(C), e um estado em que todo o veículo em questão atravessa as marcas na pista de objeto como ilustrado na Figura 20(D).

[0123] Na etapa S129, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para realizar o processo de controle para descontinuar ou continuar a mudança de pista, com base na relação posicional na direção de largura de estrada entre as marcas na pista de objeto e o veículo em questão determinada na etapa S128. Especificamente, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar (a) um método de apresentar informações ao condutor quando a mudança de pista for descontinuada ou continuada, (b) controle após descontinuar ou continuar a mudança de pista, e (c) uma posição de deslocamento do veículo em questão quando a mudança de pista for descontinuada ou continuada, com base na relação posicional na direção de largura de estrada entre as marcas na pista de objeto e o veículo em questão.

[0124] Por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para realizar qualquer um dos quatro métodos como o método (a) de apresentar informações ao condutor quando a mudança de pista for descontinuada ou continuada: (a1) um método que inclui apresentar informações para permitir que o condutor selecione entre opções de descontinuar e continuar a mudança de pista sem limite de tempo e, quando o condutor selecionar qualquer uma das opções, executando a opção (descontinuar ou continuar a mudança de pista) selecionada pelo condutor; (a2) um método que inclui apresentar informações para permitir que o condutor selecione entre as opções de descontinuar e continuar a mudança de pista com limite de tempo e, quando o condutor selecionar qualquer uma das opções dentro do limite de tempo, executar a opção (descontinuar ou continuar a mudança de pista) selecionada pelo condutor ou, quando o condutor não selecionar ambas as opções dentro do limite de tempo, executar o controle (controle padrão) de uma opção predeterminada dentre as opções de descontinuar e continuar a mudança de pista; (a3) um método que inclui executar automaticamente a descontinuação ou continuação de mudança de pista e fornecer expressamente ao condutor um método de cancelar a descontinuação ou continuação de mudança de pista que é automaticamente executada; e (a4) um método que inclui executar automaticamente a descontinuação ou continuação de mudança de pista sem fornecer expressamente ao condutor um método de cancelar a descontinuação ou continuação de mudança de pista que é automaticamente executado.

[0125] O dispositivo de controle 190 também pode usar a função de controle de mudança de pista para realizar qualquer um dos três seguintes esquemas como (b) conteúdos de controle após descontinuar ou continuar a mudança de pista: (b1) um esquema que inclui descontinuar a mudança de pista e também descontinuar o controle de deslocamento automático; (b2) um esquema que inclui descontinuar apenas o controle de mudança de pista e continuar o controle de deslocamento automático; e (b3) um esquema que inclui suspender o controle de mudança de pista em um estado de espera até um espaço correspondente à área exigida ser detectado novamente dentro da área de objeto na pista adjacente e retomando o controle de mudança de pista quando um espaço correspondente à área exigida for detectado novamente dentro da área de objeto na pista adjacente.

[0126] O dispositivo de controle 190 pode usar adicionalmente a função de controle de mudança de pista para realizar qualquer um dos três seguintes esquemas de ajuste posicional para a posição de deslocamento (c) do veículo em questão quando o controle de mudança de pista for descontinuado ou continuado: (c1) um esquema que inclui recuperar a posição do veículo em questão para a posição original antes de iniciar a mudança de pista; (c2) um esquema que inclui mover o veículo em questão para uma posição nos arredores das marcas na pista de objeto na pista na qual o veículo em questão se deslocou antes de iniciar a mudança de pista; e (c3) um esquema que inclui manter a posição atual.

[0127] O dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para realizar o processo de controle para descontinuar ou continuar a mudança de pista combinando adequadamente dois ou mais dentre o método (a) de apresentar informações ao condutor quando a mudança de pista for descontinuada ou continuada, (b) conteúdos de controle após descontinuar ou continuar a mudança de pista, e (c) uma posição de deslocamento do veículo em questão quando a mudança de pista for descontinuada ou continuada, com base na relação posicional na direção de largura de estrada entre as marcas na pista de objeto e o veículo em questão.

[0128] Por exemplo, quando nenhuma parte do veículo em questão atravessar as marcas na pista de objeto como ilustrado na Figura 20(A), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para realizar o método (a4) que inclui executar automaticamente a descontinuação de mudança de pista sem fornecer expressamente ao condutor um método de cancelar a descontinuação de mudança de pista. Nesse caso, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para realizar o esquema (b1) que inclui descontinuar a mudança de pista e também descontinuar o controle de deslocamento automático e o esquema (c1) que inclui recuperar a posição do veículo em questão para a posição original antes de iniciar a mudança de pista. Nesse caso, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para comunicar os conteúdos de controle que serão realizados a partir daquele momento ao condutor, como “A posição será recuperada para a posição original, pois o espaço para mudança de pista pode ser insuficiente” e “O controle de deslocamento automático será cancelado após a recuperação da posição original”. Nesse caso, o processo prossegue para a etapa S126 para concluir o controle de mudança de pista.

[0129] Quando uma parte do veículo em questão atravessar as marcas na pista de objeto, porém a linha central do veículo em questão não atravessar as marcas de pista de objeto como ilustrado na Figura 20(B), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para realizar o método (a3) que inclui executar automaticamente a descontinuação de mudança de pista e fornecer expressamente o condutor com um método de cancelar a descontinuação de mudança de pista. Nesse caso, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para realizar o esquema (c2) que inclui mover o veículo em questão para uma posição nas proximidades das marcas na pista de objeto na pista na qual o veículo em questão se deslocou antes de iniciar a mudança de pista e, então, realizar o esquema (b2) que inclui descontinuar apenas o controle de mudança de pista e continuar o controle de deslocamento automático. Nesse caso, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para comunicar os conteúdos de controle que serão realizados a partir daquele momento ao condutor, como “A posição será recuperada para a pista original, pois o espaço para mudança de pista pode ser insuficiente” e “O controle de deslocamento automático anterior será continuado após a recuperação da posição original”. Além disso ou alternativamente, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para exibir uma mensagem “Favor pressionar o botão abaixo se a mudança de pista for continuada” juntamente com um botão para continuar a mudança de pista. Quando o condutor pressionar o botão para continuar a mudança de pista, o processo prossegue para a etapa S130 enquanto que quando o condutor não pressionar o botão para continuar a mudança de pista, o processo retorna para a etapa S126.

[0130] Quando todo o veículo em questão não atravessar completamente as marcas na pista de objeto, porém a linha central do veículo em questão atravessar as marcas de pista de objeto, por exemplo, como ilustrado na Figura 20(C), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para realizar o método (a4) que inclui executar automaticamente a continuação de mudança de pista sem fornecer expressamente ao condutor um método de cancelar a continuação de mudança de pista. Nesse caso, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para realizar o esquema (c3) que inclui aguardar enquanto mantém a posição de deslocamento do veículo em questão na posição atual e o esquema (b3) que inclui suspender o controle de mudança de pista até um espaço correspondente à área exigida ser detectado novamente dentro da área de objeto na pista adjacente e retomar o controle de mudança de pista quando um espaço correspondente à área exigida for detectado novamente dentro da área de objeto na pista adjacente. Nesse caso, por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para comunicar os conteúdos de controle que serão realizados a partir daquele momento ao condutor, como “Uma espera será conduzida na posição atual, pois o espaço para mudança de pista pode ser insuficiente” e “o controle de mudança de pista será retomado se um espaço para mudança de pista for encontrado”. Nesse caso, o processo prossegue para a etapa S130.

[0131] Quando todo o veículo em questão atravessar as marcas na pista de objeto, por exemplo, como ilustrado na Figura 20(D), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para realizar o método (a4) que inclui executar automaticamente a descontinuação de mudança de pista sem fornecer expressamente ao condutor um método de cancelar a descontinuação de mudança de pista. Nesse caso, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para realizar o esquema (c3) que inclui manter a posição de deslocamento do veículo em questão na posição atual e o esquema (b2) que inclui descontinuar apenas o controle de mudança de pista e continuar o controle de deslocamento automático. Nesse caso, por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para comunicar os conteúdos de controle que serão realizados a partir daquele momento ao condutor, como “Uma espera será conduzida na posição atual, pois o espaço para mudança de pista pode ser insuficiente” e “O controle de deslocamento automático anterior será descontinuado”. Nesse caso, o processo prossegue para a etapa S126 para concluir o controle de mudança de pista.

[0132] A relação posicional na direção de largura de estrada entre as marcas na pista de objeto e o veículo em questão não é limitada às quatro cenas ilustradas na Figura 20(A) a (D) e cinco ou mais ou três ou menos cenas possíveis podem ser empregadas. A combinação de esquemas de controle para cada relação posicional não se limita às combinações descritas acima. Qualquer combinação é possível entre dois ou mais dentre o método (a) de apresentar informações ao condutor quando a mudança de pista for descontinuada ou continuada, (b) conteúdos de controle após descontinuar ou continuar a mudança de pista, e (c) uma posição de deslocamento do veículo em questão quando a mudança de pista for descontinuada ou continuada.

[0133] Uma descrição será, então, feita para um caso em que a continuação de mudança de pista é executada na etapa S129. A etapa S129 de iniciar a continuação de mudança de pista é seguida pela etapa S130. Na etapa S130, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para medir um tempo decorrido S2 após o controle de mudança de pista entrar em um estado de espera na etapa S129. Ou seja, na presente modalidade, quando a mudança de pista for continuada na etapa S129, a mudança de pista é suspensa e o controle de mudança de pista entra em um estado de espera até um espaço correspondente à área exigida ser detectado novamente na área de objeto na pista adjacente. Na etapa S130, o tempo decorrido S2 após iniciar a espera do controle de mudança de pista dessa maneira é medido.

[0134] Na etapa S131, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para estimar um tempo necessário T3 para que o veículo em questão se mova a partir da posição atual para a posição-alvo para mudança de pista. O tempo necessário T3 pode ser estimado como na etapa S106.

[0135] Na etapa S132, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar se o tempo total (S2+T3) do tempo decorrido S2 medido na etapa S130 e o tempo necessário T3 estimado na etapa S131 excedem ou não o limite de tempo Z adquirido na etapa S118. Quando o tempo total (S2+T3) exceder o limite de tempo Z, a rotina prossegue para a etapa S133 em que o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para cancelar o estado de espera do controle de mudança de pista e move o veículo em questão para a posição de deslocamento do veículo em questão antes de iniciar a mudança de pista. A etapa S133 é seguida pela etapa S126 em que o controle de mudança de pista é concluído. Por outro lado, quando o tempo total (S2+T3) não exceder o limite de tempo Z, a rotina prossegue para a etapa S134.

[0136] Na etapa S134, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para continuar o estado de espera do controle de mudança de pista. A etapa S134 é seguida pelas etapas S135 a S138 em que, como nas etapas S104 e S106 a S109, a área de objeto atual e a área de objeto após o tempo necessário T3 são detectadas (etapas S135 a S136) e uma estimativa é feita para determinar se a área de objeto se torna ou não pequena após o tempo predeterminado T3 (etapa S137). Quando a área de objeto for estimada para se tornar pequena após o tempo predeterminado T3 (etapa S137 = Sim), as informações de aviso que a área de objeto se tornará pequena são comunicadas ao condutor (etapa S138).

[0137] Na etapa S139, como na etapa S123, uma determinação é feita para verificar se há ou não um espaço dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T3. O espaço corresponde à área exigida corrigida na etapa S111. A área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T3 é estimada na etapa S136. O dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para ajustar a área exigida corrigida na posição-alvo para mudança de pista. Quando a área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T3 incluir a área exigida corrigida, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar que há um espaço correspondente à área exigida dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T3, e a rotina prossegue para a etapa S124. Na etapa S140, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para cancelar o estado de espera do controle de mudança de pista e retoma o controle de mudança de pista, pois um espaço correspondente à área exigida é detectado dentro da área de objeto na pista adjacente. O processo, então, retorna para a etapa S118. Por outro lado, quando uma determinação for feita que não há um espaço correspondente à área exigida dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T3, a rotina prossegue para a etapa S141 em que o estado de espera do controle de mudança de pista é continuado, e a rotina, então, retorna para a etapa S130.

[0138] Conforme descrito acima, quando for determinado se deve ou não permitir a mudança de pista, o aparelho de controle de deslocamento 100 de acordo com a presente modalidade define uma área como uma área exigida em uma posição-alvo para mudança de pista. A área tem um tamanho igual ou maior que o tamanho de uma área que o veículo em questão ocupa sobre uma superfície de estrada. O aparelho de controle de deslocamento 100 também detecta uma área na qual não há obstáculos no momento em que o veículo em questão conclui a mudança de pista, como uma área de objeto. Então, quando a área de objeto na pista adjacente incluir a área exigida, o aparelho de controle de deslocamento 100 determina que há um espaço no qual o veículo em questão pode mudar de pistas na pista adjacente, e permite a mudança de pista. Dessa forma, na presente modalidade, a área de objeto em que não há obstáculos no momento em que o veículo em questão conclui a mudança de pista e a área exigida necessária para o veículo em questão mudar de pistas são comparadas para, assim, permitir que uma determinação seja adequadamente feita para verificar se a mudança de pista deve ou não ser realizada.

[0139] Ademais, na presente modalidade, quando um espaço correspondente à área exigida for detectado dentro da área de objeto na pista adjacente, uma correção é realizada, como ilustrado na Figura 12 e Figura 16, para reduzir a área exigida ou aumentar a área de objeto na pista adjacente com base na área de objeto na próxima pista adjacente à pista adjacente (próxima pista adjacente). Especificamente, como ilustrado na Figura 12 e Figura 16, um espaço (por exemplo, um espaço correspondente à área exigida) no qual o veículo adjacente pode mudar de pistas é detectado dentro da área de objeto na próxima pista adjacente e, quando tal espaço no qual o veículo adjacente pode mudar de pistas puder ser detectado na próxima pista adjacente, uma correção é realizada para reduzir a área exigida na direção de deslocamento do veículo em questão ou aumentar a área de objeto na pista adjacente na direção de deslocamento do veículo em questão. Através dessa operação, em uma cena em que a próxima pista adjacente inclui um espaço para o veículo adjacente para mudar de pistas e veículo adjacente muda as pistas para a próxima pista adjacente para, assim, fornecer um espaço na pista adjacente para que o veículo em questão mude de pistas, o veículo em questão pode iniciar a mudança de pista antes de o veículo adjacente realmente mudar as pistas para a próxima pista adjacente e um espaço para o veículo em questão mudar de pistas é detectado na pista adjacente. Dessa forma, o veículo em questão pode mudar suavemente de pistas.

[0140] Ademais, na presente modalidade, quando a área exigida for corrigida com base na área de objeto na próxima pista adjacente, a área exigida é corrigida levando-se em consideração a largura de estrada da próxima pista adjacente. Especificamente, quando a largura de estrada da próxima pista adjacente for uma distância predeterminada ou mais, a área exigida se torna menor que aquela quando a largura de estrada da próxima pista adjacente é menor que a distância predeterminada. Através dessa operação, quando a largura de estrada da próxima pista adjacente for grande e o veículo adjacente puder mudar prontamente as pistas para a próxima pista adjacente, o veículo em questão também pode mudar prontamente as pistas para a pista adjacente. Uma determinação para verificar se a mudança de pista deve ou não ser realizada pode ser, portanto, adequadamente feita de acordo com o estado da próxima pista adjacente.

«SEGUNDA MODALIDADE»

[0141] A seguir, o aparelho de controle de deslocamento de acordo com a segunda modalidade da presente invenção será descrito. O aparelho de controle de deslocamento 100 de acordo com a segunda modalidade tem a mesma configuração do aparelho de controle de deslocamento 100 de acordo com a primeira modalidade e opera da mesma maneira que na primeira modalidade exceto que o aparelho de controle de deslocamento 100 opera conforme descrito a seguir. Especificamente, na segunda modalidade, o aparelho de controle de deslocamento 100 realiza um processo de controle de mudança de pista ilustrado na Figura 21 como substituto para o processo de controle de mudança de pista ilustrado na Figura 5.

[0142] Isso será mais especificamente descrito. Quando, na etapa S123 ilustrada na Figura 4, uma determinação for feita que um espaço correspondente à área exigida não pode ser detectado dentro da área de objeto na pista adjacente após o tempo predeterminado T2, a rotina prossegue para a etapa S201 ilustrada na Figura 21. Na etapa S201, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para iniciar um controle de solicitação de mudança de pista para aproximar lentamente o veículo em questão da posição-alvo para mudança de pista. O controle de solicitação de mudança de pista é um controle que inclui aproximar lentamente o veículo em questão da posição-alvo para mudança de pista de modo que o condutor de outro veículo que entra na área de objeto na pista adjacente perceba que o veículo em questão irá mudar de pista, solicitando ao condutor do outro veículo forneça um espaço para mudança de pista que inclui a posição-alvo para mudança de pista, e permitindo que o veículo em questão mude de pista. No controle de solicitação de mudança de pista, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para mover o veículo em questão na direção de largura de estrada em uma velocidade mais baixa do que aquela quando realiza-se a mudança de pista normal. Por exemplo, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para mover o veículo em questão na direção de largura de estrada à meia velocidade em comparação com o caso de mudança de pistas para aproximar, assim, o veículo em questão da posição-alvo para mudança de pista.

[0143] Na etapa S201, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para mudar a velocidade de movimento do veículo em questão na direção de largura de estrada levando-se em consideração um grau que a área exigida corrigida desvia da área de objeto após o tempo predeterminado T2. Por exemplo, quando o grau que a área exigida corrigida desvia da área de objeto após o tempo predeterminado T2 é um valor predeterminado ou maior, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para mudar a velocidade de movimento do veículo em questão na direção de largura de estrada para uma velocidade menor que a velocidade quando o grau for menor que o valor predeterminado. Quando o grau que a área exigida corrigida desvia da área de objeto após o tempo predeterminado T2 for grande, outro veículo é altamente propenso a entrar na posição-alvo para mudança de pista do veículo em questão, consequentemente. Em tal caso, se o veículo em questão for colocado perto da posição-alvo para mudança de pista, o condutor é propenso a se sentir ansioso. Tal sentimento de ansiedade do condutor do outro veículo pode, portanto, ser aliviado reduzindo-se a velocidade de movimento do veículo em questão na direção de largura de estrada (isto é, colocando-se mais lentamente o veículo em questão próximo à posição-alvo para mudança de pista).

[0144] De maneira adicional ou alternativa, na etapa S201, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para alterar a velocidade de movimento do veículo em questão na direção de largura de estrada de acordo com a relação posicional entre as marcações de pista de objeto e o veículo em questão detectado na etapa S128. Por exemplo, em um estado em que a linha central do veículo em questão atravessa as marcações de pista conforme ilustrado na Figura 20(C), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a velocidade de movimento do veículo em questão na direção de largura de estrada. Essa operação pode aliviar o sentimento de ansiedade do condutor mesmo quando o veículo em questão for movido para a posição-alvo para mudança em um estado em que o veículo em questão e outro veículo estão próximos um do outro de modo que os mesmos possam se tornar mais próximos um do outro. De maneira adicional ou alternativa, em um estado em que a linha central do veículo em questão atravessa as marcações de pista, o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para tornar a velocidade de movimento “0”, ou seja, manter a posição do veículo em questão na direção de largura de estrada (isto é, aguardar na posição atual) em vez variar a posição. Isso pode, então, aliviar o sentimento de ansiedade do condutor porque o veículo em questão não se aproxima do outro veículo.

[0145] Os processos nas etapas S202 a são iguais aqueles nas etapas S135 a S138, então a descrição será omitida. Então, na etapa S206, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar se a distância entre o veículo em questão e o outro veículo se torna uma distância predeterminada ou menor como resultado do controle de solicitação de mudança de pista realizado na etapa S201 para trazer lentamente o veículo em questão para perto do veículo adjacente. A distância entre o veículo em questão e o outro veículo conforme usado nesse caso pode ser uma distância direta ou uma distância na direção de largura de estrada. Quando a distância entre o veículo em questão e o outro veículo for maior que a distância predeterminada, a rotina prossegue para a etapa S207 em que o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para determinar se o veículo em questão chegou na posição-alvo para mudança de pista. Quando o veículo em questão chegou na posição-alvo para mudança de pista, a rotina retorna para a etapa S202 para continuar o controle de solicitação de mudança de pista. Quando o veículo em questão chegou na posição- alvo para mudança de pista, a rotina retorna para a etapa S126 para finalizar o controle de mudança de pista.

[0146] Quando, na etapa S206, faz-se uma determinação que a distância entre o veículo em questão e o outro veículo se torna a distância predeterminada ou menor, a rotina prossegue para a etapa S208. Na etapa S208, o dispositivo de controle 190 usa a função de controle de mudança de pista para cancelar o controle de solicitação de mudança de pista iniciado na etapa S201 e a rotina, então, prossegue para a etapa S126 para cancelar o controle de mudança de pista. Mesmo quando o veículo em questão é colocado próximo à posição-alvo para mudança de pista, o condutor do outro veículo não necessariamente pode fornecer um espaço necessário para mudança de pista e o veículo em questão pode se aproximar do outro veículo em alguma extensão. Em tal caso, o controle de solicitação de mudança de pista pode ser cancelado para, desse modo, permitir que o veículo em questão se desloque em segurança.

[0147] Na etapa S206, o dispositivo de controle 190 também usa a função de controle de mudança de pista para definir a distância predeterminada acima de acordo com o “nível de necessidade de mudança de pista” na cena na qual o veículo em questão se desloca. Por exemplo, quando o “nível de necessidade de mudança de pista” na cena de deslocamento do veículo em questão é alto (o nível de necessidade é um valor predeterminado ou maior), o dispositivo de controle 190 pode usar a função de controle de mudança de pista para reduzir a distância predeterminada acima em comparação a um caso em que o “nível de necessidade de mudança de pista” na cena de deslocamento do veículo em questão é baixo (o nível de necessidade é menor que o valor predeterminado). Isso permite que o veículo em questão se aproxime da posição-alvo para mudança de pista em uma cena de deslocamento em que o “nível de necessidade de mudança de pista” é alto. Consequentemente, o veículo adjacente pode ser informado da intenção que o veículo em questão irá mudar de pistas, e a mudança de pista para a pista adjacente pode ser prontamente realizada.

[0148] Conforme descrito acima, na segunda modalidade, quando um espaço que corresponde à área exigida não pode ser detectado na área de objeto na pista adjacente, o controle de solicitação de mudança de pista é realizado para trazer lentamente o veículo em questão perto da posição-alvo para mudança de pista. Isso permite que o condutor do veículo adjacente seja informado da intenção de mudança de pista do veículo em questão mesmo quando um espaço que corresponde à área exigida não pode ser detectado na área de objeto na pista adjacente. Como resultado, o condutor da pista adjacente pode fornecer m espaço necessário para mudança de pista do veículo em questão e a mudança de pista, dessa forma, pode ser adequadamente realizada.

[0149] As modalidades explicadas até aqui são descritas para facilitar o entendimento da presente invenção e não são descritas para limitar a presente invenção. Portanto, pretende-se que os elementos revelados nas modalidades acima incluam alterações de projeto equivalentes que sejam abrangidas pelo escopo da técnica da presente invenção.

[0150] Por exemplo, em uma ou mais modalidades descritas acima da presente invenção, uma configuração é exemplificada, em que a área exigida é comparada à área de objeto na pista adjacente no momento em que o veículo em questão completa a mudança de pista, porém, a presente invenção não se limita a essa configuração e outra configuração também pode ser empregada, em que, por exemplo, a área exigida é comparada à área de objeto na pista adjacente no presente momento.

[0151] Em uma ou mais modalidades descritas acima da presente invenção, uma configuração é exemplificada, em que, quando a cena de deslocamento do veículo em questão corresponde a uma pluralidade de cenas de deslocamento ilustradas na Figura 2, a cena de deslocamento, em que o nível de necessidade de mudança de pista é mais alto, é determinada como a cena de deslocamento do veículo em questão e a mudança de pista é realizada na “direção d mudança de pista” na cena de deslocamento, porém, a presente invenção não se limita a essa configuração e outra configuração também pode ser empregada, em que, por exemplo, quando a cena de deslocamento do veículo em questão corresponde a uma pluralidade de cenas de deslocamento ilustradas na Figura 2, a “direção de mudança de pista” em cada cena de deslocamento é especificada como a direção direita ou a direção esquerda e a mudança de pista é realizada na direção direita se a “direção de mudança de pista” é direção direita em um número maior de cenas de deslocamento enquanto a mudança de pista é realizada na direção esquerda se a “direção de mudança de pista” for a direção esquerda em um número maior de cenas de deslocamento.

[0152] Em uma ou mais modalidades descritas acima da presente invenção, uma configuração é exemplificada, em que o limite de tempo Z para cada cena de deslocamento é armazenado na tabela conforme ilustrado na Figura 2, porém, a presente invenção não se limita a essa configuração e outra configuração também pode ser empregada, em que o limite de tempo Z é calculado, por exemplo, com base no nível de necessidade de mudança de pista armazenado na tabela ilustrada na Figura 2. Nesse caso, o limite de tempo Z pode ser mais longo à medida que o nível de necessidade de mudança de pista é mais alto. Ainda outra configuração também pode ser empregada, em que um tempo específico para cada cena de deslocamento é armazenado como o limite de tempo Z na tabela.

[0153] Em uma ou mais modalidades descritas acima da presente invenção, uma configuração é exemplificada, em que uma área sem obstáculos na pista adjacente é detectada como a área de objeto e uma área sem obstáculos na próxima pista adjacente também é detectada como a área de objeto conforme ilustrado na Figura 6A(C), porém, a presente invenção não se limita a essa configuração e outra configuração também pode ser empregada, em que, por exemplo, a área sem obstáculos na pista adjacente é detectada como uma primeira área de objeto enquanto a área sem obstáculos na próxima pista adjacente é detectada como uma segunda área de objeto de modo que a área de objeto na pista adjacente e a área de objeto na próxima pista adjacente sejam separadamente detectadas.

[0154] Nas modalidades descritas acima ou uma ou mais modalidades da presente invenção, uma configuração é exemplificada em que a área exigida é reduzida ou a área de objeto na pista adjacente é aumentada quando a próxima pista adjacente incluir um espaço para o veículo adjacente para mudança de pistas, porém outra configuração também pode ser empregada em que, por exemplo, mesmo quando um espaço para o veículo adjacente mudar de pistas for detectado na próxima pista adjacente, a área exigida é aumentada ou a área de objeto na pista adjacente é reduzida em pelo menos um caso dentre um caso em que a pista adjacente está obstruída à frente, um caso em que um veículo de emergência está se aproximando, um caso em que há um veículo estacionando à frente na pista adjacente, um caso em que a velocidade de veículo do veículo adjacente está se deslocando à frente na pista adjacente é menor que a velocidade de veículo do veículo em questão, e um caso em que a velocidade de veículo do veículo adjacente está se deslocando atrás na pista adjacente é maior que a velocidade de veículo do veículo em questão. Em tal cena de deslocamento que não é adequada para mudança de pista, a área exigida é aumentada ou a área de objeto na pista adjacente é reduzida e, assim, é possível determinar adequadamente se a mudança de pista deve ou não ser realizada, de acordo com a cena de deslocamento.

[0155] Nas modalidades descritas acima ou em uma ou mais modalidades da presente invenção, uma configuração é exemplificada em que a área exigida ou a área de objeto na pista adjacente é corrigida com base na área de objeto na próxima pista adjacente, porém essa configuração pode ser modificada de modo que a direção de deslocamento do veículo adjacente seja estimada com base na velocidade e/ou aceleração do veículo do veículo adjacente para estimar se o veículo adjacente deve ou não mudar as pistas para a próxima pista adjacente, quando puder ser estimado que o veículo adjacente muda as pistas para a próxima pista adjacente, a área exigida é reduzida ou a área de objeto na pista adjacente é aumentada. Levando-se em consideração a direção de deslocamento do veículo adjacente dessa maneira, uma determinação se um espaço para a mudança de pista é ou não fornecido na pista adjacente pode ser feita com um alto grau de precisão.

[0156] Na segunda modalidade descrita acima, uma configuração é exemplificada em que o controle de solicitação de mudança de pista é realizado para aproximar lentamente o veículo em questão da posição-alvo para mudança de pista, porém a presente invenção não se limita a essa configuração e outra configuração também pode ser empregada em que, por exemplo, o controle de solicitação de mudança de pista é realizado lentamente para aproximar lentamente o veículo em questão da pista adjacente. Também, nesse caso, o condutor do veículo adjacente pode ser informado da intenção de mudança de pista do veículo em questão, e um espaço necessário para mudança de pista pode ser, desse modo, assegurado.

[0157] Os sensores 110 nas modalidades descritas acima correspondem ao primeiro detector e ao segundo detector da presente invenção e o dispositivo de controle 190 corresponde ao aparelho de controle de deslocamento da presente invenção. DESCRIÇÃO DAS REFERÊNCIAS NUMÉRICAS 100Aparelho de controle de deslocamento 110Sensores 120Dispositivo de detecção de posição de veículo em questão 130Banco de dados de mapa 140Equipamento integrado 150Dispositivo de aviso 160Dispositivo de entrada 170Dispositivo de comunicação 180Dispositivo de controle de acionamento 190Dispositivo de controle

Claims (5)

1. Método de controle de deslocamento executado por um aparelho de controle de deslocamento (100), CARACTERIZADO pelo fato de que o aparelho de controle de deslocamento (100) compreende: um dispositivo de controle (190); um primeiro detector (110) configurado para detectar um primeiro obstáculo em torno de um veículo em questão que se desloca em uma primeira pista; um segundo detector (110) configurado para detectar uma segunda pista adjacente à primeira pista, em que o segundo detector (110) é adicionalmente configurado para detectar segundos obstáculos e um veículo na segunda pista adjacente à primeira pista; e sensores (110) configurados para detectar uma terceira pista próxima e adjacente à segunda pista, em que os sensores (110) são adicionalmente configurados para detectar terceiros obstáculos na terceira pista próxima e adjacente à segunda pista, o método de controle de deslocamento compreendendo: ajustar uma primeira área em uma posição-alvo para mudança de pista na segunda pista, a primeira área tendo um tamanho igual a ou maior que um tamanho que o veículo em questão ocupa sobre uma superfície de estrada; detectar uma área na segunda pista como uma segunda área, a segunda área na segunda pista estando situada em um lado do veículo em questão, os ditos segundo obstáculos estando ausentes na segunda área na segunda pista; e detectar uma área na terceira pista como uma terceira área, a terceira área na terceira pista estando localizada no lado do dito veículo na segunda área, os ditos terceiros obstáculos estando ausentes na terceira área na terceira pista; e realizar uma correção para reduzir a primeira área ou aumentar a segunda área quando a terceira área tiver um tamanho igual ou maior que uma área predeterminada em comparação com quando a terceira área tem um tamanho menor que a área predeterminada; permitir que o veículo em questão mude de pista quando a segunda área incluir completamente a primeira área.

2. Método de controle de deslocamento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a correção inclui realizar a correção para reduzir um comprimento da primeira área em uma direção de deslocamento do veículo em questão ou aumentar um comprimento da segunda área na direção de deslocamento do veículo em questão quando a terceira área tiver um tamanho igual ou maior que a área predeterminada em comparação com quando a terceira área tem um tamanho menor que a área predeterminada.

3. Método de controle de deslocamento, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a correção inclui realizar a correção para reduzir a primeira área ou aumentar a segunda área quando uma largura de estrada da terceira pista for uma distância predeterminada ou mais em comparação com quando a largura de estrada da terceira pista é menor que a distância predeterminada.

4. Método de controle de deslocamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: estimar a segunda área após um tempo predeterminado; e permitir que o veículo em questão mude de pistas quando a segunda área após o tempo predeterminado inclui a primeira área.

5. Aparelho de controle de deslocamento (100) CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um primeiro detector (110) configurado para detectar um primeiro obstáculo em torno de um veículo em questão que se desloca em uma primeira pista; um segundo detector (110) configurado para detectar uma segunda pista adjacente à primeira pista, em que o segundo detector (110) é adicionalmente configurado para detectar segundos obstáculos e um veículo em uma segunda pista adjacente à primeira pista; sensores (110) configurados para detectar uma terceira pista próxima e adjacente à segunda pista, em que os sensores (110) são adicionalmente configurados para detectar terceiros obstáculos em uma terceira pista próxima e adjacente à segunda pista; e um controlador (190) configurado para: ajustar uma primeira área em uma posição-alvo para mudança de pista na segunda pista, a primeira área tendo um tamanho igual ou maior que um tamanho que o veículo em questão ocupa sobre uma superfície de estrada; detectar uma área na segunda pista como uma segunda área, a segunda área na segunda pista estando situada em um lado do veículo em questão, os ditos segundo obstáculos estando ausentes na segunda área na segunda pista; e detectar uma área na terceira pista como uma terceira área, a terceira área na terceira pista sendo situada no lado do dito veículo na segunda pista, os ditos terceiros obstáculos estando ausentes na terceira área na terceira pista; e realizar uma correção para reduzir a primeira área ou aumentar a segunda área quando a terceira área tiver um tamanho igual ou maior que área faixa predeterminada em comparação com quando a terceira área tem um tamanho menor que a área predeterminada; permitir que o veículo em questão mude de pista quando a segunda área incluir completamente a primeira área.