BR112017007519B1 - Método e aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste - Google Patents

Abstract

MÉTODO E APARELHO DE COMPENSAÇÃO DE AMPLITUDE DE TRABALHO DE GUINDASTE. A presente divulgação descreve um método e um aparelho para a compensação da amplitude de trabalho de um guindaste. Quando o guindaste está em operação, adquirir inclinação de trabalho atual do guindaste em tempo real, em que a operação do guindaste inclui engate ou desengate do guindaste; determinar se um valor absoluto de uma diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste é inferior a um primeiro limite; se o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste não for inferior ao primeiro limite, determinar um valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho antes da operação; e ajustar a amplitude de trabalho do guindaste de acordo com o valor de ângulo de elevação de lança alvo. De acordo com a presente descrição, a amplitude de trabalho do guindaste durante o engate / desengate é automaticamente compensada, o que evita eficazmente os problemas de balanço de carga e falha de subida / queda vertical causados pela deformação da lança telescópica durante a engate / desengate,(...).

Description

CAMPO TÉCNICO DA INVENÇÃO

[001] A presente divulgação refere-se ao campo da maquinaria de construção, e em particular a um método e a um aparelho para a compensação da amplitude de trabalho de um guindaste.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] Quando da operação de um guindaste, no momento do engate / desengate, devido a uma subida / queda repentina de uma carga, uma lança telescópica do guindaste é deformada. Afetada pela deformação da lança telescópica, uma amplitude de trabalho do guindaste é alterada, resultando em um balanço de carga, isto é, a carga se desviará do centro de içamento durante a operação de içamento. Balanço de carga tem uma grande influência sobre a precisão, a eficiência de trabalho e a segurança da operação de içamento. Estudos anteriores sobre este problema baseiam-se principalmente em modelos de guindastes tipo carrinho, que não são aplicáveis aos guindastes de tipo "lança". Por conseguinte, a compensação para a amplitude de trabalho do guindaste é muito significativa para melhorar a fiabilidade da operação de içamento e melhorar o nível de inteligência do guindaste.

[003] Quando da operação do guindaste, a sua condição de força é como mostrada na Fig. 1 abaixo. A distância horizontal entre a linha central do gancho e o eixo central de giro do guindaste é o raio de trabalho R, a distância do ponto da dobradiça traseira da lança e o centro da polia da cabeça da lança é o comprimento da lança L, e o ângulo entre a lança e o plano horizontal é o ângulo de elevação θ. A tensão no sistema de lança telescópica durante a elevação da carga inclui principalmente uma força de empurrar pelo cilindro de elevação da lança F, a gravidade da carga G1, a própria gravidade G2 da lança, a força de tração pela corda de elevação Fp, etc. A raiz da lança telescópica do guindaste é articulada à plataforma de giro, que é esticável livremente dentro do plano de elevação da lança e pode girar com a plataforma de giro.

[004] No momento do engate / desengate do guindaste, a deformação da lança telescópica e a alteração da amplitude de trabalho são como mostradas nas Figs. 2 e 3. Tomando a condição de engate por exemplo (Fig. 2), supondo que o status inicial da lança telescópica antes da içamento é mostrado como OA. Após o içamento, devido à deformação da lança telescópica em deflexão, referindo-se a um deslocamento linear do centroide de seção transversal ao longo de uma direção perpendicular ao eixo em caso de flexão e deformação e especificamente a uma medição do grau de flexão da lança telescópica durante a operação de içamento, o seu status é como mostrado como OB na Fig. 2, e correspondentemente, a amplitude de trabalho é alterada. A fim de assegurar a elevação vertical do objeto, a lança telescópica é ajustada para a posição OD como mostrado na Fig. 2 em um status de levantamento de carga, isto é, fazendo com que a extremidade da lança telescópica esteja na linha vertical AD. Do mesmo modo, quando o guindaste é desengatado, o ajuste da sua lança telescópica é como mostrado na Fig. 3.

[005] Nos métodos existentes para resolver o problema do balanço de carga no momento da subida / descida do gancho, antes do início da ação de içamento, o operador do guindaste determinaria se a deflexão da lança telescópica ocorreria na condição de funcionamento atual com antecedência de acordo com a sua própria experiência. Se sim, ao realizar a ação de içamento, o operador do guindaste mudaria manualmente a amplitude de trabalho ligeiramente e executaria a ação de içamento após a compensação ser feita; caso contrário, ele iria executar diretamente a ação de içamento.

[006] Os métodos existentes têm as seguintes deficiências: 1) o ajuste manual depende do entendimento do operador sobre o veículo e do ambiente de trabalho acumulado a longo prazo, que não têm aplicabilidade universal; 2) de acordo com os métodos existentes, cada vez que a ação de içamento é realizada, é necessário fazer uma determinação e uma compensação manual, de modo que o processo de operação é complexo; 3) não há um padrão quantizado para os métodos existentes, de modo que o grau de compensação não pode ser aprendido, o que resultaria em perigos ocultos.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[007] Tendo em vista os problemas técnicos acima referidos, a presente divulgação proporciona um método e um aparelho para a compensação da amplitude de trabalho de um guindaste, que se baseia na compensação para a variação da amplitude de trabalho causada pela deformação da lança telescópica em deflexão com um ângulo de amplitude, que compreende, ao engatar / desengatar, com base nos parâmetros estruturais da lança telescópica, em consideração da carga e o ângulo de elevação da lança atual, adquirir a deflexão da lança após o engate / desengate. Uma vez que a alteração da deflexão da lança provoca uma alteração da amplitude de trabalho, o princípio da compensação é fazer com que o valor da amplitude de trabalho seja igual ao valor original ao carregar / marcha lenta.

[008] De acordo com um aspecto da presente divulgação, é proporcionado um método para a compensação da amplitude de trabalho de um guindaste, compreendendo: quando da operação de um guindaste, adquirir a amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real, em que a operação do guindaste inclui engate ou desengate do guindaste; determinar se um valor absoluto de uma diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste é inferior a um primeiro limite, se o valor absoluto da diferença entre a atual de trabalho e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste não é inferior ao primeiro limite, determinar um valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho antes da operação; e ajustar a amplitude de trabalho do guindaste de acordo com o valor de ângulo de elevação de lança alvo.

[009] Em um exemplo da presente descrição, o método adicionalmente compreende: se o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste é inferior ao primeiro limite, manter a amplitude de trabalho atual do guindaste.

[010] Em um exemplo da presente descrição, o método adicionalmente compreende: quando da operação do guindaste, determinar em tempo real se o valor de variação da carga em um intervalo de tempo predeterminado é inferior a um segundo limite, se o valor de variação da carga no intervalo de tempo predeterminado não for inferior ao segundo limite, executar a etapa de aquisição da amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real.

[011] Em um exemplo da presente divulgação a etapa de aquisição da amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real compreende: aquisição de um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz de uma lança telescópica em tempo real; determinação da deflexão atual do guindaste a partir da carga atual, o comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e as informações de status do próprio guindaste; e determinar a amplitude de trabalho atual do guindaste a partir da carga atual, o comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e a deflexão atual do guindaste.

[012] Em um exemplo da presente descrição, a etapa de determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo da amplitude de trabalho antes da operação compreende: determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho do guindaste antes da operação, a carga atual, o comprimento de lança atual e a deflexão atual do guindaste.

[013] Em um exemplo da presente divulgação, a etapa de aquisição da amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real compreende: aquisição de um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz da lança telescópica e um segundo valor de ângulo de elevação de lança coletado por um sensor na cabeça da lança telescópica em tempo real, determinação da deflexão atual do guindaste a partir do comprimento de lança atual, do primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e do segundo valor de ângulo de elevação da lança atual; e determinação da amplitude de trabalho atual do guindaste a partir do comprimento de lança atual, do primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e da deflexão atual do guindaste.

[014] Em um exemplo da presente descrição, a etapa de determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho anterior da operação compreende: determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho do guindaste antes da operação, o comprimento de lança atual e a deflexão atual do guindaste.

[015] De acordo com outro aspecto da presente descrição, um aparelho para a compensação da amplitude de trabalho de um guindaste é fornecido, compreendendo: uma unidade de aquisição de amplitude de trabalho utilizada para, em operação de um guindaste, adquirir a amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real, em que a operação do guindaste inclui engatar ou desengata o guindaste; uma primeira unidade de identificação utilizada para determinar se um valor absoluto de uma diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste é inferior a um primeiro limite; uma unidade de determinação de ângulo de elevação de lança utilizada para determinar um valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho antes da operação, se a primeira unidade de identificação determinar que o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste não é inferior ao primeiro limite; e uma unidade de ajuste da amplitude de trabalho utilizada para ajustar a amplitude de trabalho do guindaste de acordo com o valor de ângulo de elevação de lança alvo.

[016] Em um exemplo da presente descrição, o aparelho adicionalmente compreende: uma unidade de manutenção da amplitude de trabalho utilizada para manter a amplitude de trabalho atual do guindaste, se a primeira unidade de identificação determinar que o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste é inferior ao primeiro limite.

[017] Em um exemplo da presente descrição, o aparelho adicionalmente compreende: uma segunda unidade de identificação usada para, quando da operação do guindaste, determinar em tempo real se o valor de variação de carga em um intervalo de tempo predeterminado é inferior a um segundo limite; em que a unidade de aquisição de amplitude de trabalho também é usada para executar a etapa de aquisição da amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real, se o valor de variação da carga no intervalo de tempo predeterminado não for inferior ao segundo limite.

[018] Em um exemplo da presente descrição, a unidade de aquisição da amplitude de trabalho compreende: um primeiro módulo de aquisição de ângulo utilizado para adquirir um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz de uma lança telescópica em tempo real; um primeiro módulo de determinação de deflexão utilizado para determinar a deflexão atual do guindaste a partir da carga atual, o comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e as informações de status do próprio guindaste; e um primeiro módulo de determinação da amplitude de trabalho utilizado para determinar a amplitude de trabalho atual do guindaste a partir da carga atual, o comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e a deflexão atual do guindaste.

[019] Em um exemplo da presente divulgação, a unidade de determinação de ângulo de elevação de lança é utilizada para determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho do guindaste antes da operação, a carga atual, o comprimento de lança atual e a deflexão atual do guindaste.

[020] Em um exemplo da presente divulgação, a unidade de aquisição da amplitude de trabalho compreende: um segundo módulo de aquisição de ângulo utilizado para adquirir um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz da lança telescópica e um segundo valor de ângulo de elevação da lança atual coletado por um sensor na cabeça da lança telescópica em tempo real; um segundo módulo de determinação de deflexão é utilizado para determinar a deflexão atual do guindaste a partir do comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e o segundo valor de ângulo de elevação da lança atual; e um segundo módulo de determinação da amplitude de trabalho é utilizado para determinar a amplitude de trabalho atual do guindaste a partir do comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e a deflexão atual do guindaste.

[021] Em um exemplo da presente descrição, a unidade de determinação de ângulo de elevação de lança é utilizada para determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho do guindaste antes da operação, o comprimento de lança atual e a deflexão atual do guindaste.

[022] Pelo método e aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste de acordo com a presente descrição, a amplitude de trabalho do guindaste ao engatar e desengatar é automaticamente compensada, o que efetivamente evita os problemas de balanço de carga e falha de queda / subida vertical causada pela deformação da lança telescópica durante o engate / desengate, aumentando assim a segurança do guindaste em operação, e também tendo um grau de inteligência significativamente elevado, alta precisão e boa transportabilidade.

[023] Para ilustrar mais claramente as modalidades da presente descrição ou as soluções técnicas na área anterior, uma breve introdução será dada a seguir para os desenhos necessários para serem utilizados na descrição das modalidades ou da técnica anterior. É óbvio que os desenhos ilustrados a seguir são meramente algumas das modalidades da presente divulgação. Para um técnico comum na área, ele também pode adquirir outros desenhos de acordo com tais desenhos com base na premissa de que não há esforço inventivo envolvido.

[024] Fig. 1 é um diagrama esquemático mostrando a condição de tensão do guindaste durante uma operação de içamento.

[025] Fig. 2 é um diagrama esquemático mostrando a alteração da amplitude de trabalho quando do engate do guindaste.

[026] Fig. 3 é um diagrama esquemático mostrando a alteração da amplitude de trabalho quando do engate do guindaste.

[027] Fig. 4 é um diagrama esquemático que mostra um exemplo do método para a compensação da amplitude de trabalho de guindaste.

[028] FIG. 5 é um diagrama esquemático mostrando o método para adquirir a amplitude de trabalho atual em um exemplo.

[029] FIG. 6 é um diagrama esquemático mostrando o método para adquirir a amplitude de trabalho atual em um outro exemplo.

[030] Fig. 7 é um diagrama esquemático que mostra um exemplo do aparelho para a compensação da amplitude de trabalho de guindaste.

[031] Fig. 8 é um diagrama esquemático mostrando outro exemplo do aparelho para a compensação da amplitude de trabalho de guindaste.

[032] Fig. 9 é um diagrama esquemático mostrando a unidade de aquisição da amplitude de trabalho em um exemplo da descrição.

[033] Fig. 10 é um diagrama esquemático mostrando a unidade de aquisição da amplitude de trabalho em outro exemplo da descrição.

DESCRIÇÃO DETALHADA DE MODALIDADES PREFERIDAS

[034] As soluções técnicas nas modalidades da presente descrição serão descritas clara e completamente abaixo com os desenhos das modalidades da presente descrição. Obviamente, as modalidades descritas são apenas uma parte das modalidades da presente descrição em vez de todas elas. As descrições que se seguem em pelo menos uma modalidade ilustrativa são realmente ilustrativas, mas não devem ser limitadas à presente descrição ou à sua aplicação ou utilização. Todas as outras modalidades que podem ser obtidas pelos especialistas na técnica com base nas modalidades da presente divulgação sem qualquer esforço criativo estão incluídas no âmbito de proteção da presente divulgação.

[035] A menos que ilustrado de outro modo, as respectivas disposições, expressões matemáticas e valores dos componentes e etapas ilustradas nestas modalidades não limitam o âmbito da presente divulgação.

[036] Entretanto, deve entender-se que, para facilitar a descrição, as respectivas partes mostradas nos desenhos não são desenhadas em tamanhos de acordo com relações proporcionais reais.

[037] Técnicas, métodos e dispositivos que já foram conhecidos dos técnicos comuns na técnica não podem ser discutidos aqui em detalhe, mas sob circunstâncias adequadas, as técnicas, métodos e dispositivos devem ser considerados como partes da descrição concedida.

[038] Nas modalidades ilustradas e discutidas aqui, qualquer valor específico deve ser interpretado como apenas ilustrativo, em vez de limitativo. Assim, outras modalidades das modalidades ilustrativas podem ter valores diferentes. Note-se que marcas e letras semelhantes representam itens semelhantes nas figuras a seguir, de modo que, uma vez que determinado item é definido em uma figura, nenhuma discussão adicional sobre ela é necessária nas figuras a seguir.

[039] FIG. 4 é um diagrama esquemático que mostra um exemplo do método para a compensação da amplitude de trabalho de guindaste. De preferência, este exemplo pode ser realizado com um aparelho de compensação de amplitude de trabalho do guindaste. O processo compreende as seguintes etapas:

[040] Etapa 401, quando de uma operação de um guindaste, adquirir a amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real, em que a operação do guindaste inclui o engate ou o desengate do guindaste.

[041] Etapa 402, determinar se um valor absoluto de uma diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste é inferior a um primeiro limite. Em uma modalidade da presente divulgação, a etapa 402 pode compreender: ao engatar o guindaste, determinar se o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual do guindaste e a amplitude de trabalho antes do engate do guindaste é inferior a um primeiro limite.

[042] Em uma modalidade da presente divulgação, a etapa 402 pode compreender: quando do engate do guindaste, determinar se o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual do guindaste e a amplitude de trabalho antes do desengate do guindaste é inferior a um primeiro limite.

[043] Etapa 403, se o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste não é inferior ao primeiro limite, determinar um valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho antes da operação.

[044] Etapa 404, ajustar a amplitude de trabalho do guindaste de acordo com o valor de ângulo de elevação de lança alvo. Com base no método de compensação da amplitude de trabalho de guindaste proporcionado no exemplo acima da presente descrição, a amplitude de trabalho do guindaste durante o engate / desengate é automaticamente compensada, o que evita eficazmente os problemas de balanço de carga e falha vertical de subida / queda causada pela deformação da lança telescópica ao engatar / desengatar, aumentando assim a segurança do guindaste em operação e tendo também um grau significativamente elevado de inteligência, alta precisão e boa transportabilidade.

[045] No exemplo acima da presente descrição, obtém-se um deslocamento preciso do centro de gravidade da carga por cálculo em tempo real da deformação da lança telescópica durante o engate / desengate. Além disso, a compensação para o deslocamento é feita pela coordenação das ações compósitas de levantamento e içamento, de tal modo que a amplitude de trabalho durante o processo de subida é substancialmente inalterada para assegurar a elevação vertical. Na presente divulgação, assegurando a equalização das inclinações de trabalho antes e depois da compensação, o ângulo de elevação de lança respectivo nesta amplitude de trabalho é deduzido retroativamente. A coordenação entre as ações de içar e levantar é conseguida controlando o ângulo de elevação de lança do guindaste.

[046] No exemplo acima da presente descrição, a variação da amplitude de trabalho causada pela carga atual é prevista de acordo com os pesos de elevação de carga de ocioso e nominal, intervalos de trabalho e ângulos medidos em tempo real quando o guindaste está em operação. Se a quantidade de mudança da amplitude de trabalho exceder um limite predefinido, a amplitude de trabalho é compensada dinamicamente; Caso contrário, a ação de içamento é realizada diretamente.

[047] Em uma modalidade da presente descrição, a seguir à etapa 402, o método pode adicionalmente compreender: se o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste for inferior ao primeiro limite, manter a amplitude de trabalho atual do guindaste.

[048] No exemplo acima da presente descrição, o ajuste dinâmico é realizado apenas quando o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste não é inferior ao primeiro limite. No exemplo acima da presente descrição, a condição sob a qual a compensação para a amplitude de trabalho é iniciada é determinada, e apenas quando o valor da deformação da lança telescópica ultrapassar um determinado limite, a compensação de lança é iniciada. O cálculo em tempo real da deformação da lança telescópica durante o engate / desengate é realizado para obter um deslocamento preciso do centro de gravidade da carga.

[049] Em um exemplo da presente descrição, o método pode adicionalmente compreender: após a operação do guindaste, determinar em tempo real se o valor de variação da carga no intervalo de tempo predeterminado é inferior a um segundo limite; se a variação da carga no intervalo de tempo predeterminado não for inferior ao segundo limite, executar a etapa de adquirir a amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real.

[050] No exemplo acima da presente divulgação, a etapa de adquirir a amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real é realizada apenas quando o valor de variação da carga no intervalo de tempo predeterminado é maior do que o segundo limite, de modo a definir que a compensação para a amplitude de trabalho seja feita apenas ao engatar / desengatar do guindaste para aumentar ainda mais o grau de inteligência.

[051] Em um exemplo da presente descrição, o método pode adicionalmente compreender: quando da operação do guindaste, determinar em tempo real se o interruptor de habilitação de compensação está ligado; se o interruptor de habilitação de compensação está ligado, executar a etapa de determinar se o valor de variação de carga no intervalo de tempo predeterminado é inferior ao segundo limite.

[052] No exemplo acima da presente descrição, a compensação para a amplitude de trabalho é feita apenas quando o interruptor de habilitação de compensação é ligado de modo a aumentar ainda mais o grau de inteligência.

[053] Em um exemplo da presente divulgação, o método adicionalmente compreende: a definição de níveis de prioridade para a compensação de elevação da lança e outras ações no sistema de controle. Se durante a compensação, o processo de içamento for interrompido artificialmente ou for alterado para outra ação com nível de prioridade mais alta, o processo de compensação será encerrado automaticamente.

[054] No exemplo acima da presente descrição, a compensação para a amplitude de trabalho inclui duas circunstâncias: compensação da amplitude de trabalho de sensor de ângulo único e compensação da amplitude de trabalho de sensor de ângulo duplo. Dependendo do tipo do guindaste, os sensores podem incluir sensores de ângulo único e sensores de ângulo duplo. Em um sistema de lança telescópica de um sensor de ângulo único, apenas um sensor de ângulo é instalado na raiz da lança telescópica para monitorar o ângulo de elevação de lança em tempo real, sendo o valor do sensor determinado pelo comprimento do cilindro de elevação da lança. Em um sistema de sensor de ângulo duplo, um sensor de ângulo é instalado na raiz da lança telescópica e um é instalado na cabeça da lança telescópica. O sensor de ângulo na raiz da lança telescópica tem a mesma função com o sistema de sensor de ângulo único. O sensor na cabeça da lança telescópica é incontrolável e é geralmente usado para monitorar em tempo real o ângulo de flexão da lança telescópica. Dependendo do número de sensores de ângulo, a compensação da amplitude de trabalho inclui dois modos diferentes.

[055] O método de compensação da amplitude de trabalho de guindaste de acordo com a presente descrição é ilustrado por meio das seguintes modalidades:

MODALIDADE 1:

[056] Em um exemplo de uma compensação da amplitude de trabalho de sensor de ângulo único de acordo com a presente descrição, como mostrado na Fig. 5, a etapa de aquisição da amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real realizada na etapa 401 na Fig. 4 pode compreender:

[057] Etapa 501, adquirir um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz da lança telescópica em tempo real.

[058] Etapa 502, determinar a deflexão atual do guindaste a partir da carga atual, o comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e a informação de status do próprio guindaste.

[059] De preferência, a etapa 502 inclui especificamente: a aquisição da deflexão atual δ do guindaste de acordo com a Fórmula (1), em que G é o peso de içamento atual, L é o comprimento de lança atual, θ1 é o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e St é a Informação de status do próprio guindaste.

[060] Em um exemplo da presente descrição, a informação de status do próprio guindaste compreende: informação de condição de trabalho incluindo ângulo, amplitude de trabalho, carga, combinação telescópica, velocidade de guindaste (“crane rate” em inglês), etc.

[061] Em um exemplo da presente divulgação, o status da informação sobre o próprio guindaste St adicionalmente compreende: informação material incluindo o peso de cada braço, módulo de elasticidade do material, momento de inércia da seção transversal, etc.

[062] Em um exemplo da presente descrição, dependendo de ambientes de trabalho diferentes, coeficientes de impacto de içamento, coeficientes dinâmicos e afins também imporiam influências sobre o resultado final. As entradas para a Fórmula (1) podem também incluir fatores de ponderação tais como coeficientes de impacto de içamento, coeficientes dinâmicos e semelhantes.

[063] Etapa 503, determinar a amplitude de trabalho atual R do guindaste a partir da carga atual, o comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança e a deflexão atual do guindaste.

[064] De preferência, a etapa 503 inclui especificamente: a aquisição da amplitude de trabalho atual R1 de acordo com a Fórmula (2).

[065] Em um exemplo de uma compensação da amplitude de trabalho de sensor de ângulo único de acordo com a presente descrição, a etapa 403 na Fig. 4, isto é, a etapa de determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo com base na amplitude de trabalho antes da operação compreende: determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho do guindaste antes da operação, a carga atual, e a deflexão atual do guindaste.

[066] Em um exemplo específico da presente descrição, ao engatar o guindaste, a finalidade da compensação da amplitude de trabalho é equalizar a amplitude de trabalho R1 após a elevação e a amplitude de trabalho R0 antes da elevação da lança, isto é, R1 = R0. A fim de equalizar R1 e R0, R0 e a carga atual podem ser diretamente colocados na Fórmula (2) para deduzir retroativamente o ângulo de elevação da lança θ1 que é um valor de compensação.

[067] Em que o valor de R0 pode ser conhecido depois de definir a condição de trabalho. O ajuste da condição de funcionamento significa que antes da operação de levantamento, o operador define condições, incluindo a lança telescópica, o contrapeso, a perna e similares no visor de acordo com a operação a ser feita de modo a assegurar que o guindaste é operado dentro de um intervalo razoável e a operação do guindaste é segura.

MODALIDADE 2:

[068] Em um exemplo de uma compensação da amplitude de trabalho de sensor de ângulo duplo de acordo com a presente descrição, como mostrado na Fig. 6, a etapa de adquirir a amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real realizada na etapa 401 na Fig. 4 pode compreender:

[069] Etapa 601, adquirir um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz da lança telescópica e um segundo valor de ângulo de elevação de lança coletado por um sensor na cabeça da lança telescópica em tempo real.

[070] Etapa 602, determinar a deflexão atual do guindaste a partir do comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e o segundo valor de ângulo de elevação da lança atual.

[071] Preferentemente, a etapa 602 inclui especificamente: adquirir a deflexão atual δ do guindaste de acordo com a Fórmula (3) onde L é o comprimento atual do braço, θ1 é o primeiro valor do ângulo de elevação da lança atual, e θ2 é o valor do segundo ângulo de elevação da lança atual.

[072] Em um exemplo da presente descrição, as entradas para a Fórmula (3) podem ainda compreender: informação de condição de trabalho incluindo ângulo, amplitude de trabalho, combinação telescópica, velocidade de guindaste, etc.

[073] Em um exemplo da presente descrição, dependendo de diferentes ambientes de trabalho, coeficientes de impacto de içamento, coeficientes dinâmicos e similares também imporiam influências sobre o resultado final. As entradas para a Fórmula (3) também podem incluir fatores de ponderação tais como coeficientes de impacto de içamento, coeficientes dinâmicos e semelhantes.

[074] Etapa 603, determinar a amplitude de trabalho atual do guindaste a partir do comprimento de lança atual, do primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e da deflexão atual do guindaste.

[075] De preferência, a Etapa 603 inclui especificamente: a aquisição da amplitude de trabalho atual R1 de acordo com a Fórmula (4). Em

[076] Um exemplo da revelação, a etapa de determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho antes da operação compreende:

[077] determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho do guindaste antes da operação, o comprimento de lança atual e deflexão atual do guindaste.

[078] Em um exemplo específico da presente descrição, após o engate do guindaste, a finalidade da compensação da amplitude de trabalho é igualar a amplitude de trabalho R1 após o içamento e a amplitude de trabalho R0 antes do Içamento, isto é, R1 = R0. A fim de equalizar R1 e R0, R0 e a carga atual podem ser diretamente colocados na Fórmula (4) para deduzir retroativamente o ângulo de elevação da lança θ1 que é um valor de compensação.

[079] No exemplo acima da presente descrição, isto é, em um modo de sensor de ângulo duplo, a deformação da lança pode ser determinada em conjunto pelos valores dos dois sensores de ângulo, isto é, o valor de deflexão de deformação da lança pode ser coletado em tempo real. Entre os dois valores de ângulo acima, apenas o valor θ1 do sensor de ângulo na raiz da lança telescópica é controlável. Por conseguinte, durante a compensação dinâmica, os valores dos dois sensores de ângulo são coletados em tempo real para adquirir uma quantidade de mudança de deflexão e, alterando o comprimento do cilindro de elevação de lança, o ângulo na raiz da lança telescópica é controlado, desse modo alcançando a finalidade de R1 = R0.

[080] Em contraste com o exemplo do sensor de ângulo único, no exemplo da compensação da amplitude de trabalho de sensor de ângulo duplo, uma vez que o ângulo de deformação é conhecido antecipadamente, a entrada não é mais influenciada pelos parâmetros de carga atual e material.

[081] FIG. 7 é um diagrama esquemático que mostra um exemplo do aparelho para a compensação da amplitude de trabalho de guindaste de acordo com a presente descrição. Conforme ilustrado na Fig. 7, o aparelho compreende uma unidade de aquisição da amplitude de trabalho 701, uma primeira unidade de identificação 702, uma unidade de determinação de ângulo de elevação de lança 703 e uma unidade de ajuste de amplitude de trabalho 704, em que:

[082] A unidade de aquisição de amplitude de trabalho 701 é utilizada para, durante uma operação de um guindaste, adquirir a amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real, em que a operação do guindaste inclui engate ou desengate do guindaste.

[083] A primeira unidade de identificação 702 é utilizada para determinar se um valor absoluto de uma diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste é inferior a um primeiro limite.

[084] Especificamente, ao engatar o guindaste, a primeira unidade de identificação é utilizada para determinar se um valor absoluto de uma diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes do engate do guindaste é inferior a um primeiro limite. Quando do desengate do guindaste, a primeira unidade de identificação é utilizada para determinar se um valor absoluto de uma diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes do desengate do guindaste é inferior a um primeiro limite.

[085] A unidade de determinação de ângulo de elevação de lança 703 é utilizada para determinar um valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho antes da operação, se a primeira unidade de identificação determinar que o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste não é inferior ao primeiro limite.

[086] A unidade de ajuste da amplitude de trabalho 704 é utilizada para ajustar a amplitude de trabalho do guindaste de acordo com o ângulo de elevação da lança alvo.

[087] Com base no aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste fornecido pelo exemplo acima da presente descrição, a amplitude de trabalho do guindaste ao engatar / desengatar é automaticamente compensada, o que efetivamente evita os problemas de balanço de carga e falha de queda / subida vertical causados pela deformação da lança telescópica no engate / desengate, aumentando assim a segurança do guindaste em operação, e também tendo um grau significativamente elevado de inteligência, alta precisão e boa transportabilidade.

[088] Fig. 8 é um diagrama esquemático que mostra outro exemplo do aparelho para a compensação da amplitude de trabalho de guindaste de acordo com a presente descrição. Em contraste com o exemplo ilustrado na Fig. 7, no exemplo como mostrado na Fig. 8, o aparelho adicionalmente compreende: uma unidade de manutenção de amplitude de trabalho 801, em que:

[089] a unidade de manutenção da amplitude de trabalho 801 é utilizada para manter a amplitude de trabalho atual do guindaste, se a primeira unidade de identificação determinar que o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste é inferior ao primeiro limite.

[090] No exemplo acima da presente descrição, o ajuste dinâmico é realizado apenas quando o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste não é inferior ao primeiro limite. No exemplo acima da presente descrição, a condição sob a qual a compensação para a amplitude de trabalho é iniciada é determinada, e apenas quando o valor da deformação da lança telescópica excede um certo limite, a compensação para a mudança da amplitude de trabalho é iniciada. O cálculo em tempo real da deformação da lança telescópica durante o engate / desengate é realizado para obter um deslocamento preciso do centro de gravidade da carga.

[091] Em um exemplo da presente descrição, como mostrado na Fig. 8, o aparelho adicionalmente compreende: uma segunda unidade de identificação 802, em que:

[092] a segunda unidade de identificação 802 é utilizada para, quando da operação do guindaste, determinar em tempo real se o valor de variação da carga em um intervalo de tempo predeterminado é inferior a um segundo limite;

[093] em que a unidade de aquisição da amplitude de trabalho 701 é também utilizada para executar a etapa de aquisição da amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real, se o valor de variação da carga no intervalo de tempo predeterminado não for inferior ao segundo limite.

[094] Nos exemplos acima da presente descrição, a etapa de aquisição da amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real é realizado apenas quando o valor de variação da carga no intervalo de tempo predeterminado é maior do que o segundo limite para definir que a compensação para a amplitude de trabalho é feita quando do engate / desengate do guindaste para aumentar ainda mais o grau de inteligência.

[095] O aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste de acordo com a presente descrição é ilustrado por meio das seguintes modalidades:

MODALIDADE 3:

[096] Em um exemplo de uma compensação da amplitude de trabalho de sensor de ângulo único de acordo com a presente descrição, como mostrado na Fig. 9, a unidade de aquisição da amplitude de trabalho 701 como mostrado na Fig. 7 compreende um primeiro módulo de aquisição de ângulo 7011, um primeiro módulo de determinação de deflexão 7012 e um primeiro módulo de determinação de amplitude de trabalho 7013, em que:

[097] O primeiro módulo de aquisição de ângulo 7011 é utilizado para adquirir um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz da lança telescópica em tempo real. O primeiro módulo de determinação de deflexão 7012 é usado para determinar a deflexão atual do guindaste a partir da carga atual, o comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e as informações de status do próprio guindaste.

[098] Preferivelmente, a etapa 7012 inclui especificamente: a aquisição da deflexão atual δ do guindaste de acordo com a Fórmula (1), em que G é o peso de içamento atual, L é o comprimento de lança atual, θ1 é o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e St é a informação de status do próprio guindaste.

[099] Em um exemplo da presente descrição, a informação de status do próprio guindaste compreende: informação de condição de trabalho, incluindo ângulo, amplitude de trabalho, carga, combinação telescópica, velocidade de guindaste, etc.

[0100] Em um exemplo da presente divulgação, as informações de status no próprio guindaste St adicionalmente compreendem: informação de material incluindo o peso de cada braço, módulo de elasticidade do material, momento de inércia da seção transversal, etc.

[0101] Em um exemplo da presente descrição, dependendo de diferentes ambientes de trabalho, coeficientes de impacto de içamento, coeficientes dinâmicos e similares também imporiam influências sobre o resultado final. As entradas para a Fórmula (1) também podem incluir fatores de ponderação tais como coeficientes de impacto de içamento, coeficientes dinâmicos e semelhantes.

[0102] O primeiro módulo de determinação de amplitude de trabalho 7013 é utilizado para determinar a amplitude de trabalho atual do guindaste a partir da carga atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e a deflexão atual do guindaste.

[0103] Preferivelmente, a etapa 7013 inclui especificamente: a aquisição da amplitude de trabalho atual R1 de acordo com a Fórmula (2).

[0104] Em um exemplo de uma compensação da amplitude de trabalho de sensor de ângulo único de acordo com a presente descrição, a unidade de determinação de ângulo de elevação de lança 703 determina o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho do guindaste antes da operação, a carga atual, e a deflexão atual do guindaste.

[0105] Em um exemplo específico da presente descrição, quando do engate do guindaste, a finalidade da compensação da amplitude de trabalho é igualar a amplitude de trabalho R1 após a elevação e a amplitude de trabalho R0 antes da elevação, isto é, R1 = R0. A fim de equalizar R1 e R0, R0 e a carga atual podem ser diretamente colocados na Fórmula (2) para deduzir retroativamente o ângulo de elevação da lança θ1 que é um valor de compensação.

MODALIDADE 4:

[0106] Em um exemplo de uma compensação da amplitude de trabalho de sensor de ângulo duplo de acordo com a presente descrição, como mostrado na Fig. 10, a unidade de aquisição de amplitude de trabalho 701 compreende um segundo módulo de aquisição de ângulo 7014, um segundo módulo de determinação de deflexão 7015 e um segundo módulo de determinação de zona de trabalho 7016, em que:

[0107] A segunda unidade de aquisição de ângulo 7014 é utilizada para adquirir um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz da lança telescópica e um segundo valor de ângulo de elevação da lança atual coletado por um sensor na cabeça da lança telescópica em tempo real.

[0108] O segundo módulo de determinação de deflexão 7015 é utilizado para determinar a deflexão atual do guindaste a partir do comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e o segundo valor do ângulo de elevação da lança atual.

[0109] Preferivelmente, a etapa 7015 inclui especificamente: a aquisição da deflexão atual δ do guindaste de acordo com a Fórmula (3), em que L é o comprimento de lança atual, θ2 é o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e θ2 é o segundo valor de ângulo de elevação da lança atual.

[0110] Em um exemplo da presente descrição, as entradas para a Fórmula (3) podem adicionalmente compreender: informação de condição de trabalho incluindo ângulo, amplitude de trabalho, combinação telescópica, velocidade de guindaste, etc.

[0111] Em um exemplo da presente descrição, dependendo de ambientes de trabalho diferentes, coeficientes de impacto de içamento, coeficientes dinâmicos e similares também impõem influências sobre o resultado final. As entradas para a Fórmula (3) também podem incluir fatores de ponderação tais como coeficientes de impacto de içamento, coeficientes dinâmicos e semelhantes.

[0112] O segundo módulo de determinação da amplitude de trabalho 7016 é utilizado para determinar a amplitude de trabalho atual do guindaste a partir do comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança e a deflexão atual do guindaste.

[0113] Preferivelmente, o segundo módulo de determinação de amplitude de trabalho 7016 é especificamente utilizado para adquirir a amplitude de trabalho atual R1 de acordo com a Fórmula (4).

[0114] Em um exemplo da divulgação, a unidade de determinação de ângulo de elevação de lança 703 é utilizada para determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho do guindaste antes da operação, o comprimento de lança atual e a deflexão atual do guindaste.

[0115] Em um exemplo específico da presente descrição, quando do engate do guindaste, a finalidade da compensação da amplitude de trabalho é igualar a amplitude de trabalho R1 após a içamento e a amplitude de trabalho R0 antes do içamento, isto é, R1 = R0. Para equalizar R1 e R0, R0 e a carga atual podem ser diretamente colocados na Fórmula (4) para deduzir de trás o ângulo de elevação da lança θ1 que é um valor de compensação.

[0116] No exemplo acima da presente descrição, isto é, em um modo de sensor de ângulo duplo, a deformação da lança pode ser determinada em conjunto pelos valores dos dois sensores de ângulo, isto é, o valor de deflexão da deformação da lança pode ser coletado em tempo real. Entre os dois valores de ângulo acima, apenas o valor θ1 do sensor de ângulo na raiz da lança telescópica é controlável. Por conseguinte, durante a compensação dinâmica, os valores dos dois sensores de ângulo são coletados em tempo real para adquirir uma quantidade de mudança de deflexão e, alterando o comprimento do cilindro de elevação lança, o ângulo na raiz da lança telescópica é controlado, alcançando a finalidade de R1 = R0.

[0117] Em contraste com o exemplo do sensor de ângulo único, no exemplo da compensação da amplitude de trabalho de sensor de ângulo duplo, uma vez que o ângulo de deformação é conhecido antecipadamente, a entrada não é mais influenciada pelos parâmetros de carga atual e material.

[0118] De acordo com um outro aspecto da presente invenção, é proporcionado um sistema para a compensação da amplitude de trabalho de um guindaste, que compreende um aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste, um visor e um limitador de força, em que: o aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste é um aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste como ilustrado de acordo com qualquer um dos exemplos acima; o limitador de força é utilizado para fornecer informação de dados necessária para o aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste; o visor é utilizado em uma interface interativa homem-máquina para receber intenções de operação do operador e é responsável pela avaliação final da compensação da amplitude de trabalho.

[0119] Com base no sistema de compensação da amplitude de trabalho de guindaste proporcionado no exemplo acima da presente descrição, a amplitude de trabalho do guindaste durante o engate / desengate é automaticamente compensada, o que evita eficazmente os problemas de balanço de carga e falha vertical de subida / queda causados por deformação da lança telescópica no engate / desengate, melhorando assim a segurança do guindaste em operação, e também tendo um grau significativamente elevado de inteligência, alta precisão e boa transportabilidade.

[0120] As unidades funcionais como descrito acima, Incluindo a unidade de aquisição da amplitude de trabalho 701, a primeira unidade de identificação 702, a unidade de determinação de ângulo de elevação de lança 703, a unidade de ajuste de amplitude de trabalho 704, a unidade de manutenção de amplitude de trabalho 801, a segunda unidade de identificação 802 e semelhantes podem ser implementadas como um processador universal, um controlador lógico programável (PLC), um processador de sinal digital (DSP), um circuito integrado de aplicação específica (ASIC), um conjunto de portas programáveis em campo (FPGA) ou outros dispositivos lógicos programáveis, portas discretas ou dispositivos lógicos de transistores, componentes de hardware discretos ou quaisquer outras combinações adequadas destes que são utilizadas para executar as funções como descrito na presente aplicação.

[0121] Em um exemplo da presente descrição, a função do aparelho de compensação de amplitude de trabalho do guindaste pode ser executada por um controlador de veículo superior no guindaste.

[0122] Pela implementação da presente divulgação, os seguintes efeitos favoráveis podem ser obtidos:

[0123] 1. Boa segurança. De acordo com a presente descrição, a amplitude de trabalho do guindaste durante o engate / desengate é compensada usando um controlador de guindaste, um visor e um limitador de força, que evita eficazmente os problemas de balanço de carga e falha vertical de subida / queda causados por deformação da lança telescópica no engate / desengate, melhorando assim a segurança do guindaste em operação.

[0124] 2. Um grau significativamente elevado de inteligência. A presente descrição abandona os métodos passados para uma variação de amplitude de trabalho adequada de acordo com a experiência do operador, mas sim, efetua uma compensação automática por meio de programas. O aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste de acordo com a presente divulgação obtém o ângulo necessário para o deslocamento por utilização integral e cálculo detalhado de vários parâmetros estruturais e parâmetros de calibração, e faz uma compensação dinâmica da amplitude de trabalho para aumentar o grau de inteligência do guindaste.

[0125] 3. Uma alta precisão. Na compensação automática de acordo com a presente descrição, o programa amostra automaticamente o sinal atual para cada intervalo de tempo predefinido e calcula e compara os sinais, bem como modifica continuamente a amplitude de trabalho. Um intervalo de amostra relativamente curto torna a amplitude de trabalho bastante precisa.

[0126] 4. Uma boa transportabilidade. Este método tem uma boa transportabilidade. Para diferentes tipos de guindastes, só é necessário alterar o valor de entrada inicial. Por conseguinte, a presente divulgação tem uma vasta gama de aplicabilidade. Em um guindaste com um único sensor na raiz da lança telescópica, a deflexão da lança telescópica está associada, além do ângulo de amplitude, ao comprimento da lança telescópica e à carga, ao material, à estrutura geométrica e ao status da lança telescópica. Em um guindaste com um sensor na raiz e um sensor na cabeça da lança telescópica, a deformação de deflexão é determinada conjuntamente pelos valores dos dois sensores de ângulo e pelo comprimento de lança atual, sem influência do material e da estrutura geométrica da lança telescópica. Em um guindaste de sensor de ângulo duplo, o ângulo da raiz e o ângulo da cabeça são mensuráveis, mas apenas o ângulo da raiz é controlável.

[0127] Até agora, a presente descrição foi completamente descrita em detalhes. A fim de evitar a blindagem do conceito da presente descrição, alguns detalhes comumente conhecidos na técnica não são descritos. Com base na descrição anterior, os especialistas na técnica podem bem compreender como efetuar as soluções técnicas aqui divulgadas.

[0128] Especialistas comuns na técnica podem compreender que todas ou parte das etapas para implementar os exemplos acima podem ser realizadas com hardware ou por um programa instruindo hardware correspondente, em que o programa pode ser armazenado em um meio de armazenamento legível por computador, que pode ser uma memória de somente de leitura, um disco ou um disco compacto.

[0129] A descrição da presente descrição é dada para ilustração e recitação, em vez de ser exaustiva ou limitar a presente divulgação à divulgação. Muitas modificações e variações são óbvias para os técnicos comuns na área. A seleção e descrição nos exemplos são para ilustrar melhor os princípios e aplicações reais da presente descrição e permitir que os técnicos comuns compreendam a presente descrição de modo a conceber vários exemplos com várias modificações adequadas para usos específicos.

Claims (4)

1. Método de compensação da amplitude de trabalho de guindaste, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: quando da operação de um guindaste, determinar em tempo real se um valor de variação de carga em um intervalo de tempo predeterminado for inferior a um segundo limite; se a o valor de variação de carga no intervalo de tempo predeterminado não for inferior ao segundo limite, adquirir amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real, em que a operação do guindaste inclui engate ou desengate do guindaste; determinar se um valor absoluto de uma diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste é inferior a um primeiro limite; se o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste não for inferior ao primeiro limite, determinar um valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho antes da operação; e ajustar a amplitude de trabalho do guindaste de acordo com o valor de ângulo de elevação de lança alvo, em que de acordo com um guindaste com somente um sensor na raiz da lança telescópica, a etapa de adquirir a amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real compreende: adquirir um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz de uma lança telescópica do guindaste em tempo real; determinar a deflexão atual do guindaste a partir da carga atual, comprimento de lança atual, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual, fatores de ponderação e as informações de status do próprio guindaste, em que as informações de status do próprio guindaste compreende informação de condição de trabalho e informação de material, a informação de condição de trabalho compreende ângulo, amplitude de trabalho, carga, combinação telescópica e velocidade de guindaste, a informação de material compreende o peso de cada braço, modulo de elasticidade do material e o momento de inércia de seção transversal, fatores de ponderação compreendem coeficientes de impacto de içamento e coeficientes dinâmicos, e determinar a amplitude de trabalho atual R1 do guindaste de acordo com a seguinte fórmula em que a carga atual é G, o comprimento de lança atual é L, o valor de ângulo de valor de ângulo de elevação de lança atual θ1 e a deflexão atual do guindaste δ; em que de acordo com um guindaste com somente um sensor na raiz da lança telescópica, a etapa de determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho antes da operação compreende: quando do engate ou desengate do guindaste, equalizar a amplitude de trabalho R1 após içamento e a amplitude de trabalho R0 antes do içamento, e colocar a amplitude de trabalho R0 antes do içamento e a carga atual G na seguinte fórmula para deduzir retroativamente o ângulo de elevação de lança θ1 como o valor de ângulo de elevação de lança alvo; em que de acordo com um guindaste com um sensor na raiz e um sensor na cabeça da lança telescópica, a etapa de adquirir a amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real compreende: adquirir um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz da lança telescópica e um segundo valor de ângulo de elevação de lança coletado por um sensor na cabeça da lança telescópica em tempo real; determinar a deflexão atual do guindaste a partir do comprimento de lança atual, informações de condição de trabalho, fatores de ponderação, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e o segundo valor de ângulo de elevação de lança atual, em que a informação de condição de trabalho compreende ângulo, amplitude de trabalho, carga, combinação telescópica e velocidade de guindaste, fatores de ponderação compreendem coeficientes de impacto de içamento e coeficientes dinâmicos; e determinar a amplitude de trabalho atual R1 do guindaste de acordo com a seguinte fórmula em que o comprimento de lança atual é L, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual é θ1 e a deflexão atual do guindaste é δ, em que, de acordo com um guindaste com um sensor na raiz e um sensor na cabeça da lança telescópica, a etapa de determinar o valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho antes da operação compreende: quando do engate ou desengate do guindaste, equalizar a amplitude de trabalho R1 após içamento e a amplitude de trabalho R0 antes do içamento, e colocar a amplitude de trabalho R0 antes do içamento na seguinte fórmula para deduzir retroativamente o ângulo de elevação de lança θ1 como valor de ângulo de elevação de lança alvo; em que o método de compensação de amplitude de trabalho de guindaste é usado para compensar a mudança da amplitude de trabalho causada por deformação da lança telescópica.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que adicionalmente compreende: se o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste for inferior ao primeiro limite, manter a amplitude de trabalho atual do guindaste.

3. Aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: uma unidade de aquisição da amplitude de trabalho para, quando da operação de um guindaste, adquirir a amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real, em que a operação do guindaste inclui engate ou desengate do guindaste; uma primeira unidade de identificação utilizada para determinar se um valor absoluto de uma diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste é inferior a um primeiro limite; uma unidade de determinação de ângulo de elevação de lança utilizada para determinar um valor de ângulo de elevação de lança alvo a partir da amplitude de trabalho antes da operação, se a primeira unidade de identificação determinar que o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste não é inferior ao primeiro limite; e uma unidade de ajuste de amplitude de trabalho usada para ajustar a amplitude de trabalho do guindaste de acordo com o ângulo de elevação de lança alvo; em que o aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste compreende adicionalmente: uma segunda unidade de identificação usada para, quando da operação do guindaste, determinar em tempo real se o valor de variação de carga em um intervalo de tempo predeterminado é inferior a um segundo limite; em que a unidade de aquisição de amplitude de trabalho é também usada para executar a etapa de adquirir a amplitude de trabalho atual do guindaste em tempo real, se o valor de variação de carga no intervalo de tempo predeterminado for inferior que o segundo limite; em que de acordo com um guindaste com somente um sensor na raiz da lança telescópica, a unidade de aquisição de amplitude de trabalho compreende: um primeiro modulo de aquisição de ângulo usado para adquirir um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz de uma lança telescópica em tempo real; um primeiro modulo de determinação de deflexão usado para determinar a deflexão atual do guindaste a partir da carga atual, fatores de ponderação e as informações de status do próprio guindaste, em que as informações de status do próprio guindaste compreende informação de condição de trabalho e informação de material, a informação de condição de trabalho compreende ângulo, amplitude de trabalho, carga, combinação telescópica e velocidade de guindaste, a informação de material compreende o peso de cada braço, módulo de elasticidade do material e o momento de inercia de seção transversal, fatores de ponderação compreendem coeficientes de impacto de içamento e coeficientes dinâmicos, e um primeiro módulo de determinação de amplitude de trabalho usado para determinar a amplitude de trabalho atual R1 do guindaste de acordo com a seguinte fórmula em que a carga atual é G, o comprimento de lança atual é L, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual é θ1 e a deflexão atual do guindaste δ; em que de acordo com um guindaste com somente um sensor na raiz da lança telescópica, a unidade de determinação de ângulo de elevação de lança é usada para, quando do engate ou desengate do guindaste, equalizar a amplitude de trabalho R1 após içamento e a amplitude de trabalho R0 antes do içamento, e colocar a amplitude de trabalho R0 antes do içamento e a carga atual G na seguinte fórmula para deduzir retroativamente o ângulo de elevação de lança θ1 como o valor de ângulo de elevação de lança alvo; em que de acordo com um guindaste com um sensor na raiz e um sensor na cabeça da lança telescópica, a unidade de aquisição de amplitude de trabalho compreende: um segundo modulo de aquisição de ângulo usado para adquirir um primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na raiz da lança telescópica e um segundo valor de ângulo de elevação de lança atual coletado por um sensor na cabeça da lança telescópica em tempo real; um segundo modulo de determinação de deflexão é usado para determinar a deflexão atual do guindaste a partir do comprimento de lança atual, informações de condição de trabalho, fatores de ponderação, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual e o segundo valor de ângulo de elevação de lança atual, em que a informação de condição de trabalho compreende ângulo, amplitude de trabalho, carga, combinação telescópica e velocidade de guindaste, fatores de ponderação compreendem coeficientes de impacto de içamento e coeficientes dinâmicos; e um segundo modelo de determinação de amplitude de trabalho é usado para determinar a amplitude de trabalho atual R1 do guindaste de acordo com a seguinte fórmula em que o comprimento de lança atual é L, o primeiro valor de ângulo de elevação de lança atual é θ1 e a deflexão atual do guindaste é δ, em que de acordo com um guindaste com um sensor na raiz e um sensor na cabeça da lança telescópica, a unidade de determinação de ângulo de elevação de lança é usada para, quando do engate ou desengate do guindaste, equalizar a amplitude de trabalho R1 após içamento e a amplitude de trabalho R0 antes do içamento, e colocar a amplitude de trabalho R0 antes do içamento na seguinte fórmula para deduzir retroativamente o ângulo de elevação de lança θ1 como o valor de ângulo de elevação de lança alvo; em que aparelho de compensação de amplitude de trabalho de guindaste é usado para compensar a mudança da amplitude de trabalho causada por deformação da lança telescópica.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que adicionalmente compreende: uma unidade de manutenção da amplitude de trabalho utilizada para manter a amplitude de trabalho atual do guindaste, se a primeira unidade de identificação determinar que o valor absoluto da diferença entre a amplitude de trabalho atual e a amplitude de trabalho antes da operação do guindaste é inferior ao primeiro limite.