BR112016009722B1 - Método para realizar uma tarefa, pacote submersível e sistema para inspecionar, monitorar ou manter uma estrutura submarina - Google Patents

Abstract

FERRAMENTAS E SENSORES POSICIONADOS POR VEÍCULOS SUBAQUÁTICOS NÃO TRIPULADOS. A presente invenção refere-se a uma tarefa de inspeção, monitoramento, manutenção ou construção que é realizada em uma estrutura submarina com o uso de um veículo subaquático para transportar um pacote submersível (24) para a estrutura submarina. O pacote compreende uma ferramenta ou sensor disposto para realizar a tarefa exigida na estrutura submarina e uma unidade de potência e controlador a bordo dispostos para alimentar e controlar a ferramenta ou o sensor. O pacote é transferido do veículo subaquático (10) para ser sustendo pela estrutura submarina. Desse modo, o veículo subaquático pode se afastar do pacote. Ao mesmo tempo que o pacote é sustentado pela estrutura submarina, a ferramenta ou o sensor do pacote realiza a tarefa exigida na estrutura submarina, alimentada e controlada pela unidade de potência e controlador a bordo do pacote.

Description

[0001] A presente invenção refere-se a ferramentas e sensores para uso por veículos subaquáticos não tripulados (UUVs) em operações submarinas, tais como aquelas relacionadas à produção de óleo e gás offshore. A presente invenção se refere também a métodos para usar UUVs, ferramentas e sensores em operações submarinas.

[0002] Muitas vezes, é necessário realizar tarefas de inspeção, monitoramento, manutenção e construção durante operações submarinas. Abaixo da profundidade de mergulhador, tais tarefas são realizadas geralmente por UUVs, tais como veículos operados remotamente (ROVs), veículos subaquáticos autônomos (AUVs) e veículos de inspeção autônomos (AIVs).

[0003] Os ROVs são distinguidos por uma conexão física a um navio de suporte em superfície por meio de uma corda umbilical. A corda transporta potência, dados e sinais de controle e possibilita, assim, operação a longo prazo do ROV, embora limitada a um raio de trabalho em relação ao navio de suporte pelo comprimento da corda.

[0004] ROVs de classe de trabalho são grandes e têm potência o suficiente para realizar várias tarefas de manutenção e de construção submarinas, para esse propósito, os mesmos precisam ser adaptados através da adição de plataformas e ferramentas especializadas de maneira modular. Por exemplo, o documento WO 03/097446 descreve como um ROV pode precisar de diferentes ferramentas para diferentes operações e, então, como pode ser posicionado com um conjunto de ferramentas intercambiáveis. Tais ferramentas podem incluir, por exemplo, ferramentas de torque e ferramentas de movimento alternado acionadas por motores ou atuadores hidráulicos ou elétricos. Os motores ou atuadores hidráulicos funcionam a fluido hidráulico pressurizado, suprido tipicamente por uma plataforma acoplada ao ROV. Para os propósitos deste relatório descritivo, a plataforma pode ser considerada como parte do ROV ou de outro UUV ao qual é acoplada.

[0005] Os ROVs de classe de inspeção são menores, porém mais manobráveis que ROVs de classe de trabalho para realizar tarefas de inspeção e monitoramento, embora os mesmos possam realizar também tarefas leves de manutenção, tais como limpeza com o uso de ferramentas adequadas. Além de inspeção visual com o uso de luzes e de câmeras, os ROVs de classe de inspeção podem manter os sensores em contato com a estrutura submarina, ou próximos da mesma, para inspecionar e monitorar sua condição ou outros parâmetros. Uma estrutura submarina pode ser qualquer equipamento instalado sob o mar, incluindo dutos, coletores, válvulas, suportes estruturais, esteiras submarinas de lama, tanques de flutuabilidade, risers, umbilicais e assim por diante.

[0006] Os exemplos de sensores usados em estruturas submarinas são uma sonda de CP para testar a proteção catódica e um medidor de UT para medir de maneira ultrassônica a espessura e, assim, monitorar os efeitos de corrosão. Tais sensores exigem potência elétrica que é suprida novamente a partir do ROV.

[0007] Os AUVs e AIVs são réplicas autônomas e robóticas de ROVs de classe de trabalho e de classe de inspeção respectivamente. Os mesmos migram de tarefa para tarefa em um curso programado por períodos limitados sem uma conexão física a um navio de suporte em superfície. No entanto, precisam realizar idas frequentes à superfície ou a uma garagem submarina para recarregamento de bateria; também exigem grandes baterias para duração adequada entre as recargas. Uma conexão de dados sem fio é usada tipicamente para transferir instruções por download para um AUV ou um AIV e para transferir dados por upload dos mesmos.

[0008] ROVs híbridos, ou HROVs, também são conhecidos: podem operar tanto autonomamente, de modo semelhante aos AUVs, como por meio de uma conexão física a um navio de suporte, de modo semelhante aos ROVs.

[0009] A fim de evitar a necessidade de um UUV realizar uma ida prolongada à superfície, quando as ferramentas ou sensores precisam ser trocados, um conjunto de ferramentas ou de sensores podem estar armazenados em uma cesta de posicionamento que é abaixada para uma localização adequada de modo que o UUV possa obter uma ferramenta ou sensor apropriado e acoplar o mesmo a si, conforme e quando for necessário.

[00010] A ferramenta ou sensor escolhido pode ser mantida e manipulada por um braço manipulador do UUV, em que para esse propósito a ferramenta ou sensor pode ter uma alça que é conformada de modo a ser mantida por uma garra no braço manipulador. Evidentemente, é possível, em vez disso, que uma ferramenta ou sensor seja montado em um casco ou outra estrutura do UUV, ou seja, integrado ao UUV.

[00011] As tarefas de inspeção, monitoramento, manutenção e construção levam períodos de tempo significativos até serem concluídas. Durante esses períodos, os UUVs que realizam essas tarefas precisam permanecer na estação para sustentar, controlar e fornecer potência às ferramentas ou sensores que usam. Isso ocupa os UUVs e torna os mesmos indisponíveis para outras tarefas.

[00012] O resultado pode ser prolongar o projeto ou exigir o uso de UUVs adicionais, caso o uso paralelo de UUVs seja viável. Ambos os resultados envolvem grande custo. Em particular, ocupar um UUV que depende de um navio de suporte - particularmente um ROV que permanece amarrado ao navio - também ocupa o navio. Os navios de suporte podem custar centenas de milhares de dólares americanos por dia de operação. Além disso, uma vez que os navios de suporte podem custar dezenas de milhões de dólares americanos em dispêndio de capital, quaisquer atrasos serão vinculados a um capital ativo valioso.

[00013] Diversos pedidos de patente descrevem como um ROV pode ser amarrado a uma unidade submarina, tal como uma unidade de potência, um sistema manipulação de corda ou uma garagem submarina. Os exemplos são revelados nos documentos U.S. 3880103, GB 2453645, WO 01/21476, WO 01/21478 e WO 01/21479. Em contrapartida, os documentos U.S. 2012/289103 e WO 02/084217 revelam AUVs não amarrados.

[00014] O documento WO 01/53149 descreve uma cesta de posicionamento que transporta um ROV de trabalho principal e um mini ROV e tem sistemas de manipulação de corda. O ROV principal e o mini ROV podem cooperar para realizar uma tarefa, ou um ROV pode ajudar a resgatar o outro caso haja um problema, tal como entrelaçamento. Além disso, caso surja um problema com o ROV principal, determinadas funções podem continuar sendo realizadas pelo mini ROV como reforço até que o ROV principal pode ser substituído ou reparado. No entanto, essa é uma abordagem dispendiosa que aumenta indesejavelmente o número de ROVs em uso ou em um projeto. Além disso, ligando-se os ROVs por meio das cordas dos mesmos à cesta de posicionamento compartilhada, o problema de os ROVs terem de permanecer na estação é exacerbado devido ao fato de que ambos os ROVs precisam concluir suas tarefas atribuídas antes que qualquer ROV possa sair da estação.

[00015] O documento WO 2009/061562 revela um sistema para trabalho submarino, no qual múltiplos AUVs não amarrados cooperam com uma estação de atracação central. Os AUVs retornam à estação de atracação periodicamente para reprogramar os mesmos e carregar suas baterias. A estação de atracação isenta um navio de suporte de ter que permanecer na estação na superfície. No entanto, uma vez que diferentes AUVs são usados para diferentes tarefas, o sistema descrito no documento WO 2009/061562 é complexo, dispendioso e inflexível.

[00016] O documento U.S. 5947051 descreve um veículo robótico subaquático "aderente à superfície" autopropulsionado. O veículo pode se mover através da água para se fixar a uma estrutura subaquática. Então, o veículo pode ser mover ao longo da estrutura para realizar várias tarefas. As ferramentas e os dispositivos de medição de inspeção são transportados pelo veículo, conforme apropriado pelas tarefas exigidas. Além disso, um confinamento pode ser purgado para fornecer um ambiente seco para realizar as tarefas debaixo d'água, tais como limpeza e soldagem de caso. No entanto, o veículo descrito no documento US 5947051 é volumoso e dispendioso: sendo que é, em vigor, um ROV com capacidades de rastejo na superfície adicionais e com ferramentas e sensores a bordo, o mesmo ocupa um ROV (a saber, si mesmo) até que tenha realizado a tarefa para a qual foi programado.

[00017] O documento WO 2013/040296 descreve uma plataforma autônoma, que troca dados com um ROV e é recarregável pelo mesmo. No entanto, tal plataforma não pode ser posicionada por um ROV: tem de ser transportada e posicionada por uma embarcação de superfície.

[00018] Sabe-se que módulos de controle submarinos de coletores ou cabeças de poço são instalados e recuperados por um UUV. No entanto, o propósito de tais módulos não é realizar tarefas de inspeção, monitoramento, manutenção ou construção em uma estrutura submarina: os mesmos não podem ser considerados como ferramentas ou sensores projetados para tais propósitos. Além disso, tais módulos não são autônomos uma vez que têm de ser conectados a uma fonte de alimentação da superfície por meio de um umbilical.

[00019] Unidades submarinas pequenas autoalimentadas, tais como transponders e faróis também são conhecidas. Embora sejam tipicamente portáteis em UUV, tais unidades interagem geralmente com uma embarcação de superfície em vez de interagirem com o UUV que transporta as mesmas. Além disso, tais módulos e unidades não são ferramentas ou sensores com capacidade para realizar tarefas específicas de inspeção, monitoramento, manutenção ou construção em uma estrutura submarina, tal como um duto.

[00020] O documento WO 2013/046577 descreve um veículo subaquático que tem um braço que transporta um pacote para monitorar uma estrutura submarina. O veículo subaquático e o pacote formam um conjunto e permanecem como tal até o conjunto ser submerso. O veículo permanece fixado ao pacote ao mesmo tempo que o pacote monitora a estrutura submarina.

[00021] O documento WO 0198140 descreve um veículo subaquático que pode ser tanto tripulado como não tripulado. Um chassi também é descrito. O chassi pode estar na forma de um cavador e tem diversos cones para fornecer formações de guiamento, assim como, transferência de potência e de dados a partir do veículo ao chassi. Normalmente, o chassi permanece no fundo do fundo do mar. Quando operações mecânicas, tal como cavação, são exigidas, o veículo se conecta ao chassi para controlar o chassi. Uma vez que as operações tenham sido concluídas, o veículo é removido do chassi que permanece no fundo do mar até que operações futuras sejam necessárias.

[00022] O documento JPH 08145733 descreve um veículo subaquático que é conectado a um navio-mãe por um cabo de modo a ser controlado pelo menos. O veículo transporta um pacote durante a descida do navio-mãe ao fundo do mar. Um cabo de fibra óptica conecta o veículo ao pacote. Uma vez que o veículo atinge o fundo do mar, o cabo de fibra óptica é servido para desconectar o pacote do veículo. Uma câmera e luz são fornecidas no pacote para realizar atividades de vigilância ao mesmo tempo que o pacote está estacionário no fundo do mar. A flutuabilidade do veículo é aumentada em virtude da desconexão do pacote de modo que o veículo flutue para cima até o navio-mãe. Consequentemente, após a desafixação, o veículo não está mais disponível debaixo d'água para quaisquer tarefas submarinas. Além disso, o veículo não está mais em comunicação com o pacote após o cabo de fibra óptica ter sido servido. A fim de elevar o pacote, um sinal é enviado do navio-mãe ao pacote para liberar um peso a fim de aumentar a flutuabilidade do pacote.

[00023] O documento WO 2012/156425 descreve um método para monitoramento ambiental de uma área subaquática. Para coletar medidas do entorno da área monitorada, um UUV se move ao longo da trajetória em volta da área enquanto carrega um módulo que compreende um sensor.

[00024] A presente invenção foi desenvolvida em contrapartida a esses antecedentes.

[00025] Em um aspecto, a invenção se refere a um método para inspecionar, monitorar, fazer a manutenção de uma estrutura submarina ou realizar a tarefa de construção em uma estrutura submarina. O método compreende: mover um veículo subaquático veículo para transportar um pacote submersível que compreende um ferramenta ou sensor para a estrutura submarina; transferir o pacote do veículo subaquático para ser sustentado pela estrutura submarina; e inspecionar, monitorar ou fazer a manutenção na estrutura submarina ou realizar a tarefa de construção na estrutura submarina com o uso da ferramenta ou sensor do pacote alimentado por uma unidade de potência a bordo do pacote, ao mesmo tempo que o pacote é sustentado pela estrutura submarina e o veículo subaquático se afasta do pacote para permanecer disponível debaixo d'água para realizar,supervisionar ou controlar outra tarefa submarina.

[00026] O veículo subaquático pode se afastar do pacote para permanecer disponível debaixo d'água para se comunicar com o pacote.

[00027] O veículo subaquático pode se afastar do pacote para permanecer disponível debaixo d'água para fornecer potência ao pacote.

[00028] A unidade de potência a bordo pode ser suprida, carregada ou reabastecida por uma fonte de energia externa ao mesmo tempo que o pacote é sustentado pela estrutura submarina. No entanto, a ferramenta ou sensor pode ser alimentada pela unidade de potência a bordo ao mesmo tempo que o pacote não está conectado à fonte de energia externa.

[00029] Um programa é executado adequadamente a bordo do pacote, ou o pacote é controlado, de outro modo, para realizar a tarefa de maneira autônoma ou semiautônoma do veículo subaquático. De preferência, o pacote é autocontrolado pelo menos parcialmente para realizar a tarefa.

[00030] Os dados podem ser comunicados entre o pacote e o veículo subaquático ao mesmo tempo que o veículo subaquático se afasta do pacote. Nesse caso, o veículo subaquático pode retransmitir dados do pacote a um ponto de recebimento adequado. É possível também que os dados compreendam sinais de controle enviados do veículo subaquático ao pacote.

[00031] O pacote pode ser movido em relação à estrutura submarina ao mesmo tempo que o pacote é sustentado pela estrutura submarina após ser transferido do veículo subaquático. De preferência, tal movimento do pacote em relação à estrutura submarina é autopropulsionado.

[00032] Quando a tarefa for concluída ou interrompida, o pacote pode ser transferido a partir da estrutura submarina a um veículo subaquático. Em seguida, o veículo subaquático pode ser movido para transportar o pacote para uma localização na qual o pacote é armazenado ou recarregado ou reabastecido, ou os dados são transferidos por download a partir do pacote. Uma vez recarregado ou reabastecido, o pacote pode ser transportado a uma estrutura submarina para realizar outra tarefa nessa estrutura.

[00033] Mediante sua transferência a partir do veículo subaquático, o pacote pode ser fixado a uma estrutura de montagem, tal como um trilho ou bráquete fixados anteriormente à estrutura submarina. Um trilho é um exemplo de uma estrutura de montagem que permite que o pacote seja movido ao longo da estrutura de montagem, em relação à estrutura submarina, após ser fixado à estrutura de montagem.

[00034] O conceito da invenção abrange um pacote submersível que é fixável a uma estrutura submarina e que depende de um veículo subaquático para movimento através da água para a estrutura submarina. O pacote da invenção compreende: uma ferramenta ou sensor disposto para inspecionar, monitorar ou fazer a manutenção de uma estrutura submarina ou realizar uma tarefa de construção na estrutura submarina enquanto o pacote está anexado à estrutura submarina; uma unidade de potência a bordo disposta para alimentar a ferramenta ou sensor a fim de inspecionar, monitorar ou fazer a manutenção de uma estrutura submarina ou realizar uma tarefa de construção na estrutura submarina, a unidade de potência a bordo sendo dependente no veículo subaquático para alimentação, carregamento ou reabastecimento; e um controlador a bordo disposto para controlar a ferramenta ou sensor para realizar a tarefa.

[00035] O pacote compreende de maneira adicionalmente adequada uma instalação de fixação para fixar o pacote a uma estrutura submarina e/ou a um veículo subaquático. O pacote de preferência compreende adicionalmente um sistema de fixação e liberação a bordo que está disposto para acionar a instalação de fixação.

[00036] O controlador é programado adequadamente para controlar a ferramenta ou sensor para realizar a tarefa de maneira autônoma ou semiautônoma de um veículo-hospedeiro subaquático.

[00037] O pacote da invenção pode compreender adicionalmente um sistema de acionamento a bordo disposto para atuar sobre uma estrutura submarina à qual o pacote é fixado, a fim de mover o pacote em relação a essa estrutura durante a realização de uma tarefa ou de tarefas em diferentes localizações na estrutura.

[00038] O pacote da invenção pode compreender adicionalmente um módulo de entrada/saída a bordo disposto para transmitir dados a um receptor externo e/ou para receber sinais de comando a partir de um controlador externo.

[00039] O conceito da invenção abrange um sistema para inspecionar, monitorar ou fazer a manutenção de uma estrutura submarina ou realizar uma tarefa de construção na estrutura submarina. O sistema da invenção compreende: um pacote submersível da invenção; um veículo subaquático móvel para transportar o pacote para a estrutura submarina; e uma disposição de transferência para transferir o pacote do veículo subaquático para ser sustentado pela estrutura submarina, através da qual o veículo subaquático é móvel ao tempo que permanece debaixo d'água para se afastar do pacote enquanto o pacote é sustentado pela estrutura submarina para a ferramenta ou sensor do pacote inspecionar, monitorar ou fazer a manutenção de uma estrutura submarina ou realizar uma tarefa de construção na estrutura submarina; em que o veículo subaquático é disposto e conectável ao pacote para alimentar, carregar ou reabastecer a unidade de potência a bordo do pacote.

[00040] Por exemplo, o pacote pode ser transportado para a estrutura submarina por um manipulador do veículo subaquático. Tal manipulador pode servir como a disposição de transferência do sistema.

[00041] O sistema da invenção pode compreender adicionalmente um dispositivo de posicionamento para abaixar o pacote separadamente do veículo subaquático, sendo que a partir desse dispositivo o veículo subaquático pode ir buscar o pacote debaixo d'água para transportar o pacote para a estrutura submarina.

[00042] Para resumir brevemente a invenção, uma tarefa de inspeção, monitoramento, manutenção ou construção é realizada em uma estrutura submarina com o uso de um veículo subaquático para transportar um pacote submersível para a estrutura submarina. O pacote compreende uma ferramenta ou sensor disposto para realizar a tarefa exigida na estrutura submarina, e uma unidade de potência e controlador a bordo dispostos para alimentar e controlar a ferramenta ou sensor e outros sistemas opcionais do pacote.

[00043] O pacote é transferido do veículo subaquático para ser sustendo pela estrutura submarina. Então, o veículo subaquático está livre para se afastar do pacote e para realizar outras tarefas, embora o veículo possa ter uma relação mestre/escravo com o pacote até certo ponto. Ao mesmo tempo que o pacote é sustentado pela estrutura submarina, a ferramenta ou o sensor do pacote realiza a tarefa exigida na estrutura submarina, alimentada e controlada pela unidade de potência e controlador a bordo do pacote.

[00044] O princípio da invenção é que pacotes ferramentais e de instrumento autoalimentados e com autofuncionalidade podem ser posicionados em uma estrutura submarina por um UUV, tanto por um ROV padrão como um UUV autônomo, tal como um AUV. O UUV se afasta, então, ao mesmo tempo que o pacote posicionado opera. No entanto, O UUV pode permanecer envolvido no controle, monitoramento ou manutenção do pacote enquanto o pacote realiza sua tarefa designada na estrutura submarina.

[00045] Os pacotes ferramentais e de instrumento da invenção podem compreender sistemas de ferramenta ou sensor padrões, por exemplo, ferramentas de torque ou unidades de amostragem de pressão, temperatura, CP ou ambiente. Os pacotes também podem incluir: um mecanismo de fixação de veículo de posicionamento; um mecanismo de fixação de estrutura, que pode servir também como o mecanismo de fixação de veículo de posicionamento; controle de potência e de computador autocontido; um sistema de transmissão de dados; um mecanismo de autopropulsão, caso exigido; e uma instalação de limpeza, caso exigido para o posicionamento de sensor ou para o uso de ferramenta.

[00046] Um ou mais pacotes podem ser fixados ao UUV na superfície e, em seguida, transportados pelo UUV debaixo d'água, ou, de outro modo, sustentados pelo mesmo. Em seguida, o UUV pode posicionar o(s) pacote(s) na estrutura submarina de interesse e, após o uso, recuperar e retornar os mesmos à superfície ou a outra localização desejada. Alternativamente, um ou mais pacotes podem ser posicionados no fundo do mesmo separadamente a partir de um UUV, por exemplo, em uma cesta de posicionamento. Então, o UUV pode atracar e coletar o(s) pacote(s) da cesta de posicionamento, posicionar os mesmos na estrutura submarina de interesse e, após o uso, recuperar e retornar os mesos à cesta de posicionamento.

[00047] Os pacotes da invenção podem ser fixados, por exemplo, a um UUV ou outro sistema de posicionamento por meio de uma doca mecânica ou de um eletroímã ou podem ser mantidos em um manipulador ou em outa estrutura de um UUV.

[00048] Durante o uso do sistema da invenção, um UUV irá aproximar e fixar um pacote a uma estrutura submarina, com o uso de um dispositivo de captura que pode estar no próprio pacote e/ou na estrutura. Após o uso, um mecanismo de liberação será ativado, de preferência pelo UUV, para recuperar o pacote e retornar o mesmo à cesta de posicionamento ou à superfície. Novamente, o mecanismo de liberação pode ser implantado no pacote e/ou na estrutura.

[00049] Uma vez posicionado por um UUV-hospedeiro em uma estrutura submarina, o UUV se afasta e permanece disponível debaixo d'água par realizar, supervisionar ou controlar outra tarefa submarina. O pacote irá realizar sua tarefa designada, de preferência, de maneira autônoma ou semiautônoma do UUV.

[00050] O grau de autonomia do pacote depende das disposições feitas para alimentar e controlar o pacote quando estiver no lugar na estrutura submarina, separado do suporte físico do UUV que transportou o mesmo para a estrutura.

[00051] Em termos de potência, o pacote pode operar de maneira totalmente autônoma, caso seja autoalimentado, pelo menos até uma fonte de potência interna ou a bordo do pacote exigir reabastecimento Nesse sentido, o pacote pode operar de maneira semiautônoma em termos de potência, caso precise ser conectado apenas intermitentemente a uma fonte de alimentação externa para o carregamento ou reabastecimento de uma fonte de alimentação interna, tal como uma bateria, por exemplo, por meio de um cabo de força que se estende a um UUV ou, de fato, a outra fonte de alimentação externa, tal como pode ser fornecida na estrutura submarina, ou próxima da mesma.

[00052] É preferencial que o carregamento ou reabastecimento de uma fonte de alimentação a bordo do pacote possam ser conduzidos ao mesmo tempo que pacote permanece sustentado pela estrutura submarina. No entanto, é possível, adicional ou alternativamente, que um UUV desafixe o pacote da estrutura submarina e transporte o mesmo para outra localização para recarregamento ou reabastecimento, tal como para uma garagem submarina adequadamente equipada ou uma cesta de posicionamento.

[00053] É possível também que o pacote opere de maneira não autônoma em termos de potência permanecendo-se conectado a uma fonte de alimentação externa ao mesmo tempo que realiza sua tarefa designada. No entanto, caso a fonte de alimentação externa seja um UUV, tal conexão por meio de um cabo pode restringir indesejavelmente o movimento e, por conseguinte, a funcionalidade paralela do UUV.

[00054] Em termos de controle, caso esteja operando de maneira totalmente autônoma, o pacote pode realizar sua tarefa designada substancialmente sem entradas de controle externas a partir do UUV ou outro local. No entanto, um sinal de disparo externo a partir de um UUV ou outro controlador externo pode ser usado, por exemplo, para iniciar, parar ou interromper uma rotina programada que o pacote pode executar para realizar uma tarefa sem exigir entrada de controle externa durante essa rotina.

[00055] Caso esteja operando de maneira semiautônoma em termos de controle, o pacote pode realizar sua tarefa com parte de seu comportamento, porém não todo, determinada por sinais de controle externos. Por exemplo, o pacote pode ser programado para executar várias sub-rotinas sem exigir uma entrada de controle externa durante essas sub-rotinas. No entanto, a possibilidade de executar uma sub- rotina particular pode estar sujeita ao pacote que relata seu estado a um controlador externo e aguarda um sinal de disparo adequado a partir desse controlador externo para iniciar a sub-rotina apropriada. Um controlador externo pode estar localizado no UUV, localizado em outro local na estrutura submarina, ou próximo da mesma, ou localizado na superfície, sob a direção de um operador humano.

[00056] Uma vez que um alto grau de autonomia, tal como autoalimentação e controle a bordo surge, de preferência, no pacote e não no UUV-hospedeiro, isso remove a necessidade de o UUV permanecer próximo enquanto as medições de sensor são tomadas ou outras operações são realizadas na estrutura submarina pelo pacote. O UUV também pode ser liberado, caso a potência e/ou controle sejam fornecidos ao pacote a partir de outra fonte externa na estrutura submarina, ou próximo da mesma.

[00057] A operação não autônoma é também possível em termos de controle, nos quais as entradas de controle externas determinam substancialmente todo o comportamento do pacote. Tais entradas podem ser fornecidas pelo UUV ao mesmo tempo que o UUV se afasta e fica disponível para outras tarefas, ou por outro controlador externo localizado na estrutura submarina, ou próximo da mesma, ou na superfície.

[00058] Desse modo, um UUV pode ser usado como um retransmissor "mestre" submarino de potência e/ou de dados para controlar um ou mais pacotes "escravos", por exemplo, pacotes com funcionalidade de monitoramento ou de sensor. Portanto, o UUV está livre para realizar outras tarefas, o que minimiza ocupação do UUV e de qualquer embarcação de suporte de superfície associada. Após isso, o UUV-hospedeiro, ou um UUV diferente, retorna e coleta o pacote para armazenamento e manutenção, por exemplo, para transferir dados por upload e para recarregar a bateria antes da reutilização. Uma vez que o pacote será em geral pequeno, consequentemente, terá baterias e armazenamento pequenos em relação a um UUV, terá autonomia limitada e outras capacidades em comparação a um AUV por exemplo. Em particular, o pacote não precisa ter capacidade para autopropulsão através da água e pode, então, omitir empuxos e os sistemas de propulsão e de potência relacionados que distinguem um UUV.

[00059] A fim de que a invenção seja entendida mais prontamente, em referência será feita agora, a título de exemplo, aos desenhos anexos, nos quais:

[00060] A Figura 1 é uma vista em perspectiva esquemática de um ROV suspenso de uma embarcação de suporte de superfície que é abaixado até o fundo do mar ao mesmo tempo que transporta um ou mais pacotes autônomos em conformidade com a invenção;

[00061] A Figura 2 é uma vista em perspectiva esquemática de um AUV que se move para interagir com uma cesta de posicionamento abaixo de uma embarcação de suporte de superfície ao fundo do mar, sendo que a cesta transporta múltiplos pacotes autônomos em conformidade com a invenção;

[00062] A Figura 3 é uma vista em perspectiva esquemática ampliada do AUV da Figura 2 prestes a agarrar um dos pacotes da cesta de posicionamento no fundo do mar;

[00063] A Figura 4 é uma vista em perspectiva esquemática de uma estrutura submarina à qual o AUV da Figura 2 está se fixando, ou da qual o AUV está se removendo, em que dois dos pacotes são agarrados da cesta de posicionamento;

[00064] A Figura 5 é uma vista em perspectiva esquemática que mostra a comunicação de dados sem fio entre um pacote fixado à estrutura submarina e o AUV que se afasta do pacote;

[00065] A Figura 6 é uma vista em perspectiva esquemática correspondente à Figura 5, porém, que mostra a alternativa de comunicação de dados com fio entre o pacote e o AUV;

[00066] A Figura 7 é uma vista em perspectiva esquemática que mostra um pacote autônomo, em conformidade com a invenção, fixado a uma estrutura submarina por meio de um bráquete de atracação pré- fabricado fornecido na estrutura;

[00067] A Figura 8 é uma vista em perspectiva esquemática que mostra um pacote autônomo, em conformidade com a invenção, fixado a uma estrutura submarina por meio de um trilho junto do qual o pacote pode se mover ao longo da estrutura;

[00068] A Figura 9 é uma vista em perspectiva esquemática que mostra um pacote autônomo, em conformidade com a invenção, fixado a uma estrutura submarina por meio de uma faixa junto da qual o pacote pode se mover ao redor da estrutura;

[00069] A Figura 10 é uma vista esquemática em corte transversal do pacote, do trilho e da estrutura submarina mostrados na Figura 8; e

[00070] A Figura 11 é um diagrama de blocos dos sistemas principais contidos em um pacote autônomo, em conformidade com a invenção.

[00071] A Figura 1 dos desenhos mostra uma primeira modalidade da invenção no contexto de um ROV 10 que é abaixado em direção ao fundo do mar 12 a partir de uma embarcação de suporte de superfície 14. Convencionalmente, o ROV 10 é unido por uma corda 16 a um sistema manipulação de corda 18 que está suspenso em um gancho 20 na embarcação 14 por um cabo blindado 22.

[00072] O ROV 10 obtém a potência elétrica da embarcação 14 por meio da corda 16 e do cabo 22. Os sinais de dados bidirecionais, incluindo sinais de controle e sinais de vídeo, seguem a mesma rota entre a embarcação 14 e o ROV 10.

[00073] Em conformidade com a invenção, o ROV 10 transporta um ou mais pacotes autônomos 24 com funcionalidade de ferramenta e/ou de sensor. Na Figura 1, um desses pacotes 24 é mostrado segurado por um braço manipulador 26 do ROV 10 durante a transição ao fundo do mar 12. Para esse propósito, o pacote 24 pode ser dotado de uma alça conformada de modo a ser agarrada pelo ROV 10. Tal alça pode tomar qualquer forma bem conhecida, tal como um formato de cauda de peixe, portanto, foi omitido dos desenhos para maior clareza.

[00074] Adicional ou alternativamente, é possível que um ou mais pacotes 24 sejam sustentados em outro local no ROV 10. A fim de ilustrar isso, a Figura 1 mostra outro pacote 24 em linhas pontilhadas, fixados ao casco do ROV 10 por uma conexão passível de liberação, tal como um conector mecânico ou um eletroímã. A conexão pode ser acionada tanto pelo pacote 24 como pelo ROV 10 quando o pacote 24 deve ser fixado ou liberado.

[00075] As Figuras 2 e 3 mostram uma segunda modalidade da invenção no contexto de um AUV 28. Na Figura 2, o AUV 28 é mostrado se movendo em direção a uma cesta de posicionamento 30 que foi abaixada até o fundo do mar 12 em um fio 32 pendurado em um guincho 20 na embarcação de suporte de superfície 14. A cesta de posicionamento 30 transporta um ou mais pacotes autônomos 24 (nesse simples exemplo, dois), em conformidade com a invenção. Na Figura 3, o fio 32 foi desafixado da cesta 30 e um braço manipulador 34 do AUV 28 está prestes a agarrar um dos pacotes 24 para remover o mesmo da cesta 30. Novamente, o pacote 24 pode ter uma alça conformada para ser agarrada pelo AUV 28, porém, isso foi omitido dos desenhos para maior clareza.

[00076] O AUV 28 transporta, então, o pacote 24 a partir da cesta 30 a uma estrutura submarina para realizar as tarefas, tais como inspeção, monitoramento ou manutenção, conforme será descrito abaixo com referência às Figuras 4 a 6. As Figuras 4 a 6 continuam com o exemplo de um AUV 28. No entanto, deve-se observar que um UUV diferente - tal como o ROV 10 da Figura 1 - pode ser usado em vez de um AUV 28. Além disso, o AUV 28 pode transportar um ou mais pacotes 24 fixados ao casco do mesmo da maneira mostrada para o ROV 10 da Figura 1.

[00077] A seguir, com referência à Figura 4, um AUV 28 é mostrado fixando um pacote 24 a uma estrutura submarina exemplificada no presente contexto como um duto 36. Nesse exemplo, o AUV 28 há fixou um pacote 24 ao outro local no duto 36 antes, caso necessário, retornando à cesta de posicionamento 30 de modo a ir buscar outro pacote 24. Isso serve para mostrar que um AUV 28 pode instalar - em seguida, remover - mais que um pacote 24 e, após, interagir com o mesmo. No entanto, evidentemente, é possível que o AUV 28 instale, remova apenas um pacote 24 e interaja com o mesmo. Para propósitos de simplicidade, a interação com um único pacote 24 após a instalação do mesmo será descrita com referência às Figuras 5 a 9.

[00078] As Figuras 5 e 6 mostram o AUV 28 afastado de um pacote 24 após a fixação do pacote 24 ao duto 36. Uma vez que o pacote 24 é fixado ao duto 36, o mesmo pode realizar tarefas no duto 36 que são pré-programas e/ou que estão sob o controle ou supervisão do AUV 28. Por exemplo, o pacote 24 pode se responsabilizar pela limpeza ou por outra intervenção no duto 36 antes de medir um parâmetro do duto 36, tal como a espessura do mesmo com o uso de um sensor, tal como um medidor de UT. Alternativamente, o pacote 24 pode ter funcionalidade de ferramenta, por exemplo, uma broca ou outro dispositivo de corte para cortar um revestimento no duto 36 de prontidão para operações de construção subsequentes.

[00079] Enquanto isso, o AUV 28 está livre para realizar outras tarefas, embora possa permanecer, de maneira contínua ou intermitente, na comunicação de dados bidirecional com o pacote 24 por um enlace sem fio 38, conforme mostrado na Figura 5 ou por uma conexão umbilical 40, conforme mostrado na Figura 6. Os dados comunicados podem compreender sinais de controle a partir do AUV 28 ao pacote 24 e realimentar sinais de sensor a partir do pacote 24 ao AUV 28. Os sinais recebidos pelo AUV 28 a partir do pacote 24 podem ser retransmitidos, de maneira contínua ou intermitente, a partir do AUV 28 a um ponto de recebimento adequado em uma localização submarina ou em superfície. Opcionalmente, os sinais recebidos pelo AUV 28 podem ser armazenados em memória no AUV 28 ou pré- processados no AUV 28 para uma transferência por download posterior, por exemplo, quando o AUV 28 retorna a uma garagem submarina ou à superfície para recarregamento ou para reprogramação.

[00080] Em comparação à conexão sem fio 38 da Figura 5, uma conexão com fio, conforme mostrado na Figura 6, tem a vantagem de pode alimentar ou carregar o pacote 24 a partir do AUV 28. No entanto, uma conexão com fio também tem a vantagem desvantagem de restringir movimento do AUV 28 ao mesmo tempo que a conexão está mantida ou de ter de estabelecer o romper a conexão, caso a conexão seja intermitente.

[00081] Nos simples exemplos mostrados nas Figuras 4 a 6, os pacotes 24 são fixados ao duto 36 sem exigir a adaptação do duto 36. Para esse propósito, os pacotes 24 podem incluir braços dispostos para abarcar, circular ou prender um duto 36 ou outra estrutura submarina, ou blocos dispostos para a fixação à estrutura através de eletromagnetismo ou sucção.

[00082] As Figuras 7 a 10 mostram como uma estrutura submarina, tal como um duto 36 pode ser adaptada para possibilitar ou facilitar a fixação de um pacote 24 da invenção, através da adição de uma estrutura de montagem disposta para sustentar o pacote 24. Tal adaptação pode ser feita durante a fabricação da estrutura ou após lação, por exemplo, por um UUV que instala subsequentemente o pacote 24.

[00083] A título de exemplo, a Figura 7 mostra um bráquete 42, como um exemplo de um suporte de pacote que está fixado adequadamente ao duto 36 durante a fabricação do mesmo para definir um ponto de fixação conveniente para um pacote 24. O bráquete 42 e o pacote 24 têm adequadamente formações completares e passíveis de engate entre si a fixação passível de liberação do pacote 24 ao bráquete 42 e, por conseguinte, ao duto 36. Nesse exemplo, o bráquete 42 define um soquete que recebe o pacote 24, embora outras formações sejam possíveis, tais como um parafuso ou um pino no bráquete 42 que se engata a um soquete no pacote 24.

[00084] A solução de suporte de pacote esboçada na Figura 7 é conveniente quando as medições devem ser tomadas periodicamente durante a vida útil do duto 36 em localizações conhecidas pé- planejadas. Nesse caso, um pacote de sensor 24 pode ser movido entre vários dentre tais suportes para monitorar a condição do duto 36 em diferentes localizações. Alternativamente, múltiplos pacotes de sensor 24 podem ser instalados em paralelo em suportes respectivos para monitorar a condição do duto 36 simultaneamente em múltiplas localizações.

[00085] As Figuras 8, 9 e 10 mostram guias que podem ser fixadas ao duto 36 para permitir que pacote 24 se mexa em relação ao duto 36. O guia, nas Figuras 8 e 10, é um trilho 44 que se estende ao longo do duto 36, ao passo que o guia na Figura 9 é uma faixa 46 que se estende ao redor do duto 36.

[00086] Em cada caso, o guia 44, 46 e o pacote 24 podem ter formações complementares para possibilitar o engate dos mesmos entre si, embora outros sistemas de engate, tais como sistemas magnéticos sejam possíveis. Por exemplo, a Figura 10 mostra que o trilho 44 da Figura 8 pode ter um corte transversal em formato de T para ser abarcada por um corte transversal em formato de C do pacote 24. A faixa 46 da Figura 9 pode ter um corte transversal semelhante ao trilho 44 da Figura 8.

[00087] A Figura 10 mostra, esquematicamente, como o pacote 24 pode ser construído para se fixar ao guia 44, 46 e, por conseguinte, para fixar a uma estrutura submarina à qual o guia 44, 46 é montado. Nesse exemplo, o guia 44, 46 é um trilho em corte transversal em T 44 e o pacote 24 compreende braços 48 que são espaçados para abarcar o trilho 44. Um mecanismo de fixação/liberação 50 compreende uma lingueta 52 em um dos braços 48 que é acionada por um atuador de atuação dupla 54 para se engatar atrás de uma porção de cabeça ampliada 56 do trilho 44. Em vez disso, um atuador de atuação única que atua contra inclinação de mola pode ser usado para acionar a lingueta 52.

[00088] Quando o pacote 24 está fixado ao guia 44, 46, uma carga útil de sensor 58 no pacote 24 é colocada em contato com o duto 36 ou pelo menos em proximidade do duto 36 de modo a estar dentro da faixa de captação. A carga útil de sensor 58 pode ser substituída ou complementada por uma carga de útil de ferramenta, caso exigido, tal como uma cabeça de limpeza ou um dispositivo de corte.

[00089] A Figura 10 também mostra esquematicamente um sistema de acionamento 60 que possibilita que pacote 24 se acione em relação ao guia 44, 46. Nesse exemplo, um dentre os braços 48 do pacote 24 inclui uma engrenagem de pinhão 62 que, quando a lingueta 52 está engatada ao trilho 44, se engata a uma formação de cremalheira dentada que se estende ao longo do trilho 44. O sistema de acionamento 60 compreende adicionalmente um conjunto de motor/caixa de engrenagens 64 que vira a engrenagem de pinhão 62 para avançar o pacote 24 até uma posição desejada ao longo do trilho 44 em relação ao duto 36. O pacote 24 pode ser movido, por exemplo, junto do trilho 44 a uma sucessão de diferentes posições para obter uma sucessão de medições nessas posições.

[00090] Os bráquetes 42 da Figura 7 e os guias 44, 46 das Figuras 8 e 9 podem ser fixados ao duto 36 em uma embarcação ou em uma tubulação offshore durante a fabricação, ou no fundo do mar por um UUV após a instalação.

[00091] Por fim, voltando-se à Figura 11 dos desenhos, esse diagrama de blocos mostra os sistemas principais que estão contidos em um pacote autônomo 24 da invenção. Uma unidade de potência a bordo 66 fornece potência elétrica (ou, conforme apropriado, hidráulica) a todos os outros sistemas, incluindo um controlador a bordo 68 que fornece sinais de controle a um mecanismo de fixação/liberação 50, e recebe sinais de realimentação do mesmo, um sistema de acionamento 60, um módulo de entrada/saída 70 e uma ferramenta/carga útil de sensor 58. Uma unidade de processamento/armazenamento de dados 72 também alimentada pela unidade de potência 66 faz interface com o controlador 68, com o módulo de entrada/saída 70 e com a ferramenta/carga útil de sensor 58.

[00092] O mecanismo de fixação/liberação 50 do pacote 24 pode ser alimentado de maneira elétrica ou hidráulica e é usado para fixar o pacote 24 a uma estrutura submarina, por exemplo, com o uso do trilho ou guias de faixa 44, 46 mostrados nas Figuras 8 e 9 e é explicado adicionalmente com referência à Figura 10.

[00093] O sistema de acionamento 60 do pacote 24 pode ser alimentado de maneira elétrica ou hidráulica e é usado para autopropelir o pacote 24 em relação à estrutura submarina uma vez que o pacote 24 está fixado à estrutura, por exemplo, com o uso do trilho ou de guias de faixa 44, 46 mostrados nas Figuras 8 e 9.

[00094] O módulo de entrada/saída 70 do pacote 24 é alimentado eletricamente para transmitir dados a um UUV de afastamento, e para receber sinais de comando do mesmo, tanto de maneira sem fio, conforme mostrado na Figura 5, como por uma conexão com fio, conforme mostrado na Figura 6. Em vez disso, pode ser usado um controlador externo diferente de um UUV para receber os dados ao módulo de entrada/saída 70, e transmitir sinais de comando ao mesmo.

[00095] A ferramenta/carga útil de sensor 58 do pacote 24 pode ser alimentada eletricamente, caso seja uma ferramenta ou sensor, ou alimentada de maneira elétrica ou hidráulica, caso seja uma ferramenta. Uma ferramenta e carga útil de sensor combinados 58 podem ser empregados, por exemplo, uma ferramenta de limpeza em combinação com um sensor.

[00096] A unidade de processamento/armazenamento de dados 72 do pacote 24 é alimentada eletricamente para processar e armazenar dados recebidos do controlador 68, ou enviados ao mesmo, o módulo de entrada/saída 70 e a ferramenta/carga útil de sensor 58, conforme apropriado.

[00097] Os pacotes autônomos 24 da invenção são adequados para a fixação a várias estruturas submarinas diferentes de dutos, tais como árvores, coletores, esporas, membros e cascos de plataformas.

[00098] A invenção não se limita a ferramentas hidráulicas: ferramentas elétricas também são possíveis nos pacotes autônomos 24 da invenção.

[00099] Muitas outras variações são possíveis dentro do conceito da invenção. Por exemplo, um ROV 10, conforme mostrado na Figura 1, pode ser usado em combinação com uma cesta de posicionamento 30, conforme mostrado na Figura 2; em contrapartida, um AUV 28 pode ser usado sem a cesta de posicionamento 30 mostrada na Figura 1, por exemplo, em vez de transportar os pacotes 24 a partir da superfície da maneira do ROV 10 mostrado na Figura 1.

[000100] Uma conexão umbilical 40 entre um UUV e um pacote 24, conforme mostrado na Figura 6, pode ser usado para recarregar uma unidade de potência 66 no pacote 24 sem necessariamente exigir também a transferência de dados ao longo do umbilical 40. Nesse caso, a transferência de dados entre o UUV e o pacote 24 pode efetuada de maneira sem fio, e o umbilical 40 pode ser desconectado assim que a unidade de potência 66 do pacote 24 seja carregada, liberando o UUV para outras tarefas fora o raio de trabalho permitidos pelo umbilical 40.

[000101] O mecanismo de liberação/fixação 50 e o sistema de acionamento 60 do pacote 24 são opcionais. Por exemplo, um mecanismo de liberação/fixação 50 pode ser implantado na estrutura submarina para se engatar a uma formação de atracação passiva no pacote 24, tal como um parafuso, um soquete ou um gancho. Além disso, não é essencial que um pacote 24 tenha capacidade para se mover ao redor de uma estrutura submarina. Por exemplo, não é essencial que o pacote 24 tenha qualquer capacidade para movimento uma vez fixado à estrutura submarina, conforme ficará evidente a partir das Figuras 4 a 7 dos desenhos. Alternativamente, a estrutura submarina pode, em vez disso, suportar o carro que move o pacote 24 ao redor da estrutura uma vez que o pacote 24 está fixado ao carro.

Claims (26)

1. Método para realizar uma tarefa, a dita tarefa sendo inspecionar, monitorar ou manter uma estrutura submarina (36) ou realizar uma tarefa de construção em uma estrutura submarina (36), caracterizado pelo fato de que compreende: mover um veículo subaquático (28) para transportar um pacote submersível (24) que compreende uma ferramenta ou sensor para a estrutura submarina (36); transferir o pacote (24) a partir do veículo subaquático (28) para ser sustentado pela estrutura submarina (36) por um mecanismo de fixação (50) para anexar o pacote à estrutura submarina (36) e/ou um veículo subaquático (28), a estrutura submarina sendo um equipamento instalado submarino, em que o mecanismo de fixação (50) compreende uma formação para engatar na estrutura submarina (36) ou no veículo subaquático (28); e realizar a tarefa com o uso da ferramenta ou do sensor do pacote (24) alimentado a partir de uma unidade de potência (66) a bordo do pacote (24), o pacote (24) sendo pelo menos parcialmente autocontrolado para realizar a tarefa, enquanto o pacote (24) é sustentado pela estrutura submarina (36) e o veículo subaquático (28) se afasta do pacote (24) para permanecer disponível debaixo d'água para comunicar com o pacote (24), e para realizar, supervisionar ou controlar outra tarefa submarina.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o veículo subaquático (28) se afasta do pacote (24) para permanecer disponível debaixo d'água para fornecer potência ao pacote (24).

3. Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que compreende suprir, carregar ou reabastecer a unidade de potência (66) a bordo a partir de uma fonte de energia externa enquanto o pacote (24) é sustentado pela estrutura submarina (36).

4. Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que compreende alimentar a ferramenta ou o sensor a partir da unidade de potência (66) a bordo enquanto o pacote (24) não está conectado à fonte de energia externa.

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende executar um programa a bordo do pacote (24), ou controlar, de outro modo, o pacote (24), de modo a realizar a tarefa de maneira autônoma ou semiautônoma do veículo subaquático (28).

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente comunicar dados entre o pacote (24) e o veículo subaquático (28) enquanto o veículo subaquático (28) se afasta do pacote (24).

7. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o veículo subaquático (28) retransmite dados do pacote (24) a um ponto de recebimento.

8. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que os dados compreendem sinais de controle enviados do veículo subaquático (28) ao pacote (24).

9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o veículo subaquático (28) realiza outra tarefa enquanto se afasta do pacote (24).

10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente mover o pacote (24) em relação à estrutura submarina (36) enquanto o pacote (24) é sustentado pela estrutura submarina (36) após ser transferido do veículo subaquático (28).

11. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o dito movimento do pacote (24) em relação à estrutura submarina (36) é autopropulsionado.

12. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente transferir o pacote (24) da estrutura submarina (36) a um veículo subaquático (28) uma vez que a tarefa foi concluída ou interrompida.

13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente mover o veículo subaquático (28) para transportar o pacote (24) para uma localização na qual o pacote (24) é armazenado ou recarregado ou reabastecido, ou dados são transferidos por download a partir do pacote (24).

14. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente transportar um pacote (24) recarregado ou reabastecido a uma estrutura submarina (36) para realizar outra tarefa nessa estrutura (36).

15. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende fixar o pacote (24), mediante a transferência do mesmo a partir veículo subaquático (28), a uma estrutura de montagem (42; 44; 46) fixada anteriormente à estrutura submarina (36).

16. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente mover o pacote (24) ao longo da estrutura de montagem (44; 46), em relação à estrutura submarina (36), após fixar o pacote (24) à estrutura de montagem (44; 46).

17. Pacote submersível (24) que é fixável a uma estrutura submarina (36) e que depende de um veículo subaquático (28) para movimento através da água até a estrutura submarina (36), o pacote (24) caracterizado pelo fato de que compreende: uma ferramenta ou sensor disposto para realizar uma tarefa, a dita tarefa sendo para inspecionar, monitorar ou manter uma estrutura submarina (36) ou para realizar uma tarefa de construção na estrutura submarina (36) enquanto o pacote (24) está acoplado à estrutura submarina (36) e o veículo subaquático (28) se afasta do pacote (24) para permanecer disponível debaixo d'água para comunicar com o pacote (24); uma unidade de potência (66) a bordo disposta para realizar a tarefa, a unidade de potência (66) a bordo sendo dependente do veículo subaquático (28) para suprir, carregar ou reabastecimento; um sistema de acionamento a bordo (60) disposto para atuar sobre a estrutura submarina (36) à qual o pacote (24) é fixado, para mover o pacote (24) em relação a essa estrutura (36) ao executar uma tarefa ou tarefas em diferentes localizações na estrutura (36); e um controlador a bordo (68) disposto para pelo menos parcialmente autocontrolar a ferramenta ou sensor para realizar a tarefa; e um mecanismo de fixação (50) para fixar o pacote (24) à estrutura submarina (36) e/ou ao veículo subaquático (28), a estrutura submarina (36) sendo um equipamento instalado submarino, em que o mecanismo de fixação (50) compreende uma formação para engatar na estrutura submarina (36) ou no veículo subaquático (28).

18. Pacote (24), de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um sistema de fixação e liberação a bordo disposto para acionar a instalação de fixação (50) do pacote (24).

19. Pacote (24), de acordo com a reivindicação 17 ou 18, caracterizado pelo fato de que o controlador (68) é programado para controlar a ferramenta ou sensor para realizar a tarefa de maneira autônoma ou semiautônoma de um veículo-hospedeiro subaquático (28).

20. Pacote (24), de acordo com qualquer uma das reivindicações 17 a 19, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um módulo de entrada/saída (70) a bordo disposto para transmitir dados a um receptor externo e/ou para receber sinais de comando a partir de um controlador externo.

21. Sistema para inspecionar, monitorar ou manter uma estrutura submarina (36) ou realizar uma tarefa de construção em uma estrutura submarina (36), o sistema sendo configurado para realizar o método conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 16, caracterizado pelo fato de que compreende: um pacote (24) submersível, como definido em qualquer uma das reivindicações 17 a 20; um veículo subaquático (28) móvel para transportar o pacote (24) para a estrutura submarina (36); e uma disposição de transferência para transferir o pacote (24) a partir do veículo subaquático (28) para ser sustentado pela estrutura submarina (36), através da qual o veículo subaquático (28) é móvel enquanto permanece debaixo d'água para se afastar do pacote (24) enquanto o pacote (24) é sustentado pela estrutura submarina (36) para que a ferramenta ou o sensor do pacote (24) inspecione, monitore ou mantenha a estrutura submarina (36) ou realize a tarefa de construção na estrutura submarina (36); em que o veículo subaquático (28) é disposto e conectável ao pacote (24) para suprir, carregar ou repor a unidade de potência (66) a bordo do pacote (24).

22. Sistema, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o pacote (24) é transportado para a estrutura submarina (36) por um manipulador do veículo subaquático (28).

23. Sistema, de acordo com a reivindicação 21 ou 22, caracterizado pelo fato de que a disposição de transferência inclui um manipulador (26) do veículo subaquático (28).

24. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 21 a 23, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um dispositivo de posicionamento (30) para abaixar o pacote (24) separadamente do veículo subaquático (28), a partir do qual o dispositivo (30) o veículo subaquático (28) pode buscar o pacote (24) debaixo d’água para transportar o pacote (24) para a estrutura submarina (36).

25. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 21 a 24, caracterizado pelo fato de que a ferramenta ou o sensor do pacote (24) é operável quando o pacote (24) é desconectado do veículo subaquático (28).

26. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 21 a 25, caracterizado pelo fato de que o veículo subaquático (28) é disposto para receber dados do pacote (24).

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