BR112012028739B1

BR112012028739B1 - Método de deposição de tubulação de um navio de deposição sobre o leito de um corpo d'água e navio de deposição

Info

Publication number: BR112012028739B1
Application number: BR112012028739-7A
Authority: BR
Inventors: Giovanni Massari; Matteo Scarpa
Original assignee: Saipem S.P.A.
Priority date: 2010-05-10
Filing date: 2011-05-10
Publication date: 2020-02-18
Also published as: CN102884353B; EP2569565B1; CN102884353A; US20130142575A1; RU2554386C2; US9057462B2; EP2801741B1; ITMI20100829A1; CA2798588C; IT1400575B1; MX2012012963A; EP2801741A1; AU2011251749B2; BR112012028739A2; US20150274264A1; US9764803B2; WO2011141793A1; MY157544A; CA2798588A1; RU2012152947A

Abstract

método de deposição de tubulação de um navio de deposição sobre o leito de um corpo d'água e navio de deposição método de deposição de tubulação de um navio de deposição em um corpo d'água, em que o método inclui as etapas de: orientação da tubulação (2) ao longo de uma estrutura de sustentação (13) de uma rampa de deposição (6) por meio de uma série de dispositivos de orientação (14); obtenção de uma imagem da tubulação (2), em um plano de obtenção perpendicular ao eixo da tubulação (2), na extremidade livre da rampa de deposição (6); determinação se a imagem obtida encontra-se dentro de uma faixa de aceitação (ar) previamente determinada em função da configuração da estrutura de sustentação (13) e do tamanho da tubulação (2); e emissão de um sinal de erro (e) quando a imagem obtida não estiver dentro da faixa de aceitação (ar).

Description

MÉTODO DE DEPOSIÇÃO DE TUBULAÇÃO DE UM NAVIO DE DEPOSIÇÃO SOBRE O LEITO DE UM CORPO D'AGUA E NAVIO DE DEPOSIÇÃO

Campo da Técnica [001] A presente invenção refere-se a um método de deposição de tubulação de um navio de deposição em um corpo d'água.

[002] Mais especifica mente, a presente invenção refere-se a um método que orienta a tubulação ao longo de uma estrutura de sustentação de uma rampa de deposição por meio de uma série de dispositivos de orientação espaçados ao longo da estrutura de sustentação e libera a tubulação no corpo d'água na extremidade livre da rampa de deposição.

Antecedentes da Técnica [003] Um navio de deposição é uma unidade flutuante que compreende uma linha de montagem de tubulação e é equipado na popa com uma rampa de deposição, que é uma extensão da linha de montagem e serve para encaminhar a tubulação para o leito do corpo d'água à medida que a unidade flutuante move-se para a frente.

[004] Os navios de deposição incluem navios de deposição em S do tipo acima, conforme descrito, por exemplo, no Pedido de Patente WO 2009/098586 A2 e os navios de deposição em J do tipo descrito na Patente EP 1.102.698 Bl.

[005] No método de deposição em S, a tubulação é montada sobre uma linha de montagem substancialmente horizontal e depositada para fora da rampa de deposição que, na configuração de trabalho, serve para orientar e sustentar a tubulação ao longo de um trajeto curvo parcialmente acima e parcialmente abaixo do nível da água. As tubulações depositadas desta forma assumem formato de S entre o navio de deposição e o leito do corpo d'água, com curvas com raio que depende da rigidez da tubulação, e podem ser depositadas utilizando vários tipos de navios, tais como pontões, barcas, semisubmergíveis e navios de casco único.

[006] A deposição de tubulação abaixo d'água necessita de condições de águas razoavelmente calmas, de tal forma que, em águas agitadas, a deposição é suspensa, a parte completada da tubulação é abandonada utilizando um cabo controlado por guincho e a rampa de deposição é elevada ao máximo possível acima do nível da água em uma

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2/11 chamada configuração de sobrevivência.

[007] A rampa de deposição normalmente compreende uma rampa interna articulada ao navio de deposição e uma rampa externa articulada à rampa interna e pode assumir diversas configurações de trabalho, dependendo da profundidade do leito e das características da tubulação; uma configuração de trânsito, na qual as rampas interna e externa permitem o movimento desimpedido do navio de deposição; e a mencionada configuração de sobrevivência. Com este propósito, a rampa de deposição é conectada ao navio de deposição por um conjunto acionador conhecido, conforme descrito, por exemplo, na Patente do Depositante US 4.257.718.

[008] Para orientar e mover a tubulação para a frente, a rampa de deposição compreende uma série de dispositivos de orientação alinhados para definir o trajeto da tubulação.

[009] No método de deposição em J, a linha de conjunto da tubulação é abrigada ao menos parcialmente em uma torre de deposição em J articulada ao navio de deposição e a tubulação é orientada por uma rampa de deposição normalmente fixada à torre de deposição em J. Também neste caso, conforme descrito na Patente EP 1.102.698 Bl, dispositivos de orientação ajustáveis são encaixados na estrutura de sustentação da rampa de deposição para orientar a tubulação à medida que ela está sendo depositada e para monitorar a tensão entre a tubulação e a estrutura de sustentação.

[0010] Nos dois métodos de deposição acima, a tensão entre a tubulação e a estrutura de sustentação da rampa de deposição deve ser monitorada para evitar danos à tubulação e/ou à rampa de deposição. Neste particular, é importante relembrar que, ao depositar a tubulação, o navio de deposição e a rampa, por um lado, e a tubulação, por outro, são submetidos pela água a várias formas de tensão. O navio de deposição, apesar de ser mantido na posição e avançado em etapas ao longo de um dado curso por um sistema de linhas de atracação ou um chamado sistema de posicionamento dinâmico que compreende impulsionadores, ainda é submetido a movimentos indesejados causados pelas ondas e correntes de água. A mesma ação das ondas e correntes também afeta a tubulação, mas, devido à diferença de formato e massa do navio de deposição e da tubulação e ao fato de que a tubulação é substancialmente flexível e repousa parcialmente

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3/11 sobre o leito, produz movimentos diferentes da rampa de deposição e da tubulação. A inclinação e o rolamento do navio de deposição são especialmente prejudiciais, causando contato violento entre a tubulação e a rampa de deposição; e comprovou-se que os sistemas conhecidos de monitoramento da tensão entre a tubulação e a estrutura de sustentação da rampa de deposição são pouco eficazes na prevenção de condições de operação críticas da tubulação e da rampa de deposição. Os documentos US 6.910.848, GB 2.265.685 ensinam o monitoramento do processo de deposição de uma tubulação por meio de uma câmera.

[0011] O documento W02007/094655, também publicado como PI 0621332-4, descreve um dispositivo que, com base no ângulo de desvio admissível de descarga da tubulação que está sendo depositada e no ângulo real, alimenta um sinal de controle parcial do processo de deposição. O monitoramento deste sinal pode informar ao operador que o processo pode estar se desviando do seu curso normal de atuação.

Descrição da Invenção [0012] É objeto da presente invenção fornecer um método de deposição de tubulação de um navio de deposição em um corpo d'água, projetado para minimizar as desvantagens do estado da técnica.

[0013] Outro objeto da presente invenção é o de fornecer um método de deposição de tubulação de um navio de deposição em um corpo d'água, projetado para evitar situações que coloquem em perigo a tubulação e/ou a rampa de deposição.

[0014] Segundo a presente invenção, é fornecido um método de deposição de tubulação de um navio de deposição em um corpo d'água; em que o método compreende as etapas de:

- orientação da tubulação ao longo de uma estrutura de sustentação de uma rampa de deposição por meio de uma série de dispositivos de orientação;

- obtenção de uma imagem da tubulação, preferencialmente em um plano de obtenção perpendicular ao eixo da tubulação, na extremidade livre da rampa de deposição;

- determinação se a imagem obtida encontra-se dentro de uma faixa de aceitação previamente determinada em função da configuração da estrutura de sustentação e do

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4/11 tamanho da tubulação; e

- emissão de um sinal de erro quando a imagem obtida não estiver dentro da faixa de aceitação.

[0015] A presente invenção possui a principal vantagem de identificar situações nas quais agentes externos e o movimento do navio trazem a tubulação perigosamente para perto da estrutura de sustentação e indicar risco potencial na extremidade livre da rampa de deposição, onde os movimentos entre a tubulação e a estrutura de sustentação são maiores.

[0016] Realizações preferidas da presente invenção podem fornecer ajuste automático dos dispositivos de orientação com relação à estrutura de sustentação de acordo com o sinal de erro e/ou ajuste da estrutura de sustentação de acordo com o sinal de erro e/ou controle da posição do navio de deposição e/ou ajuste do puxão sobre a tubulação pelo navio de deposição de acordo com o sinal de erro.

[0017] Todas as etapas acima podem evitar que situações perigosas piorem e causem acidentes.

[0018] Outro objeto da presente invenção é o de fornecer um navio de deposição.

[0019] Segundo a presente invenção, é fornecido um navio de deposição para depositar uma tubulação em um corpo d'água, em que o navio de deposição compreende:

- uma rampa de deposição que compreende uma estrutura de sustentação e uma série de dispositivos de orientação para orientar a tubulação;

- um dispositivo de obtenção de imagens para obter uma imagem da tubulação, preferencialmente em um plano de obtenção perpendicular ao eixo da tubulação, na extremidade livre da rampa de deposição; e

- uma unidade de controle para determinar se a imagem obtida encontra-se dentro de uma faixa de aceitação previamente determinada em função da configuração da estrutura de sustentação e do tamanho da tubulação e emitir um sinal de erro quando a imagem obtida não se encontrar dentro da faixa de aceitação.

Breve Descrição das Figuras [0020] Diversas realizações não limitadoras da presente invenção serão descritas por meio de exemplo com referência às figuras anexas, nas quais:

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- a Figura 1 exibe uma vista lateral em seção parcial, com partes removidas para clareza, de um navio de deposição equipado com uma rampa de deposição de acordo com a presente invenção;

- a Figura 2 exibe uma seção cruzada esquemática, com partes removidas para clareza, da rampa de deposição da Figura 1;

- a Figura 3 exibe uma vista lateral em corte parcial, com partes removidas para clareza, de um navio de deposição equipado com uma rampa de deposição de acordo com uma realização adicional da presente invenção; e

- a Figura 4 exibe uma seção cruzada esquemática, com partes removidas para clareza, da rampa de deposição da Figura 3.

Melhor Forma de Condução da Invenção [0021] O número 1 da Figura 1 indica um navio de deposição para depositar uma tubulação 2 sobre o leito (não exibido) de um corpo d'água com nível SL. No exemplo exibido, o navio de deposição 1 é um navio de deposição em S de casco único e compreende um casco 3; um castelo de popa 4; e uma linha de montagem 5 para montar a tubulação 2 a partir de canos (não exibidos). O navio de deposição 1 é equipado com uma rampa de deposição 6, que define uma extensão de linha de montagem 5 na configuração operativa da Figura 1 e serve para orientar e sustentar a tubulação 2 ao longo de um trajeto que possui pelo menos uma parte curva, uma primeira parte acima do nível da água SL e uma segunda parte abaixo do nível da água SL.

[0022] O navio de deposição 1 é equipado, no castelo de popa 4, com uma manivela 7 para realizar operações auxiliares de deposição da tubulação 2.

[0023] A rampa de deposição 2 é articulada ao navio de deposição 1 e compreende uma rampa interna 8 articulada ao navio de deposição 1 e uma rampa externa 9 articulada à rampa interna 8. Além disso, o navio de deposição 1 compreende um conjunto de direcionamento 10 para definir a rampa de deposição 6 em uma série de configurações de operação (apenas uma exibida na Figura 1); uma configuração de trânsito (não exibida), na qual as rampas interna e externa 8,9 são posicionadas acima do nível da água SL; e uma configuração de sobrevivência (não exibida na Figura 1), na qual as rampas interna e externa 8, 9 são travadas na posição mais distante possível acima do

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6/11 nível da água SL.

[0024] O conjunto de direcionamento 10 compreende dois acionadores 11, 12 para sustentar, controlar e definir rampas interna e externa correspondentes 8, 9 nas configurações acima. Na configuração de deposição da Figura 1, a rampa interna 8 e a rampa externa 9 definem partes de sustentação correspondentes para a tubulação 2.

[0025] A rampa de deposição 6 compreende uma estrutura de sustentação 13 e uma série de dispositivos de orientação 14 espaçados ao longo da estrutura de sustentação 13. No exemplo exibido, a rampa interna 8 compreende uma parte interna da estrutura de sustentação 13 e a rampa externa 9 compreende uma parte externa da estrutura de sustentação 13 articulada à parte interna da estrutura de sustentação 13.

[0026] TI na Figura 1 indica um dispositivo de tensionamento, que troca uma força, preferencialmente uma força de aperto, com a tubulação 2 para exercer puxão sobre a tubulação 2 para liberar a tubulação 2 do navio de deposição 1 de forma controlada ou puxar para trás a tubulação 2, ou travar a tubulação 2 com relação ao navio de deposição

1.

[0027] Com referência à Figura 2, a estrutura de sustentação 13 estende-se ao longo de três lados, definindo uma tubulação de abrigo de espaço 2. Mais especificamente, a Figura 2 exibe a extremidade livre da estrutura de sustentação 13, em que os movimentos relativos entre a tubulação 2 e a rampa de deposição 6 são maiores. O dispositivo de orientação 14 na extremidade livre da estrutura de sustentação 13 normalmente não entra em contato com a tubulação 2 e serve para absorver qualquer choque. Cada dispositivo de orientação 14 é amortecido com relação à estrutura de sustentação 13 e possui acionadores (não exibidos) para ajuste da sua posição ativa com relação à estrutura de sustentação 13 para otimizar a distribuição de carga entre a tubulação 2 e a rampa de deposição 6.

[0028] Com referência à Figura 1, o navio de deposição 1 compreende um dispositivo de obtenção de imagens 15, que compreende, por sua vez um sensor 16, e uma unidade de processamento 17 associada ao sensor 16.

[0029] O navio de deposição 1 compreende um dispositivo de controle 18 para controlar o conjunto de direcionamento 10 da rampa de deposição 6; um dispositivo de

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7/11 controle 19 para controlar dispositivos de orientação 14; um dispositivo de controle 20 para controlar a posição do navio de deposição 1 - no exemplo exibido, para controle do sistema de posicionamento dinâmico que compreende uma série de impulsionadores 21 (apenas um exibido na Figura 1); um dispositivo de controle CT1 para controle do dispositivo de tensionamento Tl, para ajustar a força trocada entre a tubulação 2 e o dispositivo de tensionamento Tl e, portanto, o puxão exercido sobre a tubulação; e uma unidade de controle 22 conectada ao dispositivo de obtenção de imagens 15 e dispositivos de controle 18,19, 20 e, por sua vez, que compreende um visor 23, um painel de controle 24 e uma memória 25.

[0030] Com referência à Figura 2, o sensor 16 é encaixado na estrutura de sustentação 13, na extremidade livre da rampa de deposição 6, em posição frontal à face externa da tubulação 2 e é projetado para definir uma faixa de obtenção de imagens em forma de ventilador que repousa substancialmente em um plano de obtenção perpendicular ao eixo da tubulação 2. O sensor 16 é definido por um sensor ótico, de tal forma que o dispositivo de obtenção de imagens 15 compreenda preferencialmente uma fonte de luz 26 fixada à estrutura de sustentação 13 para iluminar a tubulação 2 na faixa de obtenção de imagens do sensor 16; e uma unidade de processamento de imagens 17 para processamento de imagens óticas. Em uma variação, o sensor 16 é definido por um sonar e a unidade de processamento de imagens 17 é projetada para processar imagens acústicas, de tal forma que a fonte de luz 26 não seja necessária.

[0031] A fonte de luz 26 é preferencialmente projetada para emitir um feixe de laser que exibe claramente a tubulação 2 no plano de obtenção. Mais especificamente, o feixe de laser é posicionado e projetado para varrer toda a face da tubulação no plano de obtenção.

[0032] Com referência à Figura 1, as imagens obtidas pelo dispositivo de obtenção de imagens 15 são transmitidas para a unidade de controle 22, onde são comparadas com imagens armazenadas na memória 25. As imagens armazenadas são imagens reais aceitáveis da tubulação conhecida 2 ou modelos de imagens reconstruídos com base nas dimensões conhecidas da tubulação 2. Em um primeiro modo de comparação, as imagens obtidas são comparadas com as imagens armazenadas para determinar a posição da

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8/11 tubulação 2 com relação à estrutura de sustentação e para determinar as coordenadas X e Y, que, por sua vez, são comparadas com uma faixa de aceitação AR expressa em coordenadas.

[0033] Em um segundo modo, as imagens armazenadas definem a faixa de aceitação AR.

[0034] Nos dois modos, a unidade de controle 22 emite um sinal de erro E quando a tubulação 2 não se encontrar dentro da faixa de aceitação AR definida substancialmente pela linha tracejada da Figura 2. Com referência à Figura 1, o sinal de erro E pode ser utilizado para corrigir a configuração da rampa de deposição 6 e/ou os dispositivos de orientação 14 e/ou a posição do navio de deposição 1 e/ou o puxão exercido sobre a tubulação 2 por meio do dispositivo de tensionamento Tl. Em outras palavras, a unidade de controle 22 é capaz de controlar automaticamente os dispositivos de controle 18, 19, 20, CT1 em função do sinal de erro E e de outros sinais recebidos com relação à carga transmitida pela tubulação 2 para os dispositivos de orientação 14 e do posicionamento dinâmico do navio de deposição 1.

[0035] A unidade de controle 22 pode ser definida para operar apenas automaticamente sobre alguns dos dispositivos de controle 18,19, 20, CT1.

[0036] Conforme exibido na Figura 2, a rampa de deposição 6 também é equipada com um dispositivo de obtenção de imagens adicional 15 que compreende um sensor 16, uma unidade de processamento de imagens 17 e uma fonte de luz 26 caso o sensor 15 seja definido por um sensor ótico. O dispositivo de obtenção de imagens adicional 15 é posicionado para obter imagens da tubulação 2 no mesmo plano de obtenção do outro dispositivo de obtenção de imagens 15, mas de um ângulo diferente. As imagens obtidas pelos dois dispositivos de obtenção de imagens 15 são enviadas para a unidade de controle 22 para comparação com faixas de aceitação correspondentes e um sinal de erro E é emitido quando as imagens obtidas por pelo menos um dispositivo de obtenção de imagens 15 não se enquadrarem na faixa de aceitação correspondente AR. Como resultado, a obtenção de imagens torna-se mais confiável e a faixa na qual as imagens confiáveis podem ser obtidas aumenta.

[0037] As imagens obtidas pelos dois dispositivos de obtenção de imagens 15

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9/11 podem também ser combinadas para reconstruir a posição da tubulação 2 com relação à rampa de deposição 6 e determinar a distância entre a tubulação e a rampa de deposição 6 no plano de obtenção.

[0038] O número 27 na Figura 3 indica, como um todo, um navio de deposição semissubmergível que compreende uma estrutura flutuante de casco duplo 28; um conjunto de articulação 29; uma torre de deposição em J 30 articulada à estrutura flutuante 28 pelo conjunto de articulação 29; e um conjunto de direcionamento 31 para orientar a torre de deposição em J 30 em volta do eixo de articulação em uma série de configurações. A parte superior da torre de deposição em J 30 abriga uma linha de montagem 32 para montar canos (não exibida); e a parte inferior abriga um dispositivo de tensionamento T2 para trocar uma força, preferencialmente uma força de aperto, com a tubulação, para exercer puxão sobre a tubulação 2 para liberar a tubulação 2 de forma controlada, empurrar de volta a tubulação 2 ou travar a tubulação com relação ao navio de deposição 27.

[0039] A extremidade inferior da torre de deposição em J 30 é conectada a uma rampa de deposição 34, que define uma extensão da torre de deposição em J 30 e, durante o uso, é imersa no corpo de água. A rampa de deposição 34 é conectada rigidamente à torre de deposição em J 30, de tal forma que a configuração da torre de deposição em J 30 determine a configuração da rampa de deposição 34.

[0040] A rampa de deposição 34 compreende uma estrutura de sustentação 35 que se estende em volta da tubulação 2; e diversos dispositivos de orientação 36, que são encaixados na estrutura de sustentação 35, são espaçados em volta da tubulação 2 e ao longo da estrutura de sustentação 35 e são preferencialmente ajustáveis e controláveis por acionadores não exibidos nas figuras.

[0041] A rampa de deposição 34 é equipada com um dispositivo de obtenção de imagens 15 localizado na extremidade livre da estrutura de sustentação 35 para determinar quaisquer posições de risco da tubulação 2 com relação à rampa de deposição 34.

[0042] São obtidas imagens da mesma forma descrita para a rampa de deposição 6.

[0043] O navio de deposição 27 compreende uma unidade de controle 37; um

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10/11 dispositivo de controle 38 para controlar o conjunto de direcionamento 31; um dispositivo de controle 39 para controlar os dispositivos de orientação 36; um dispositivo de controle 40 para controlar o movimento de navio de deposição 27 - neste caso, posicionamento dinâmico por meio de impulsionadores 41 (apenas um exibido na Figura 2); e um dispositivo de controle CT2 para controlar a força trocada entre o dispositivo de tensionamento T2 e a tubulação 2 e, portanto, o puxão exercido sobre a tubulação. Conforme descrito com referência à Figura 1, as imagens obtidas são comparadas com uma faixa de aceitação AR e a unidade de controle 37 emite um sinal de erro E quando as imagens obtidas não se enquadrarem dentro da faixa de aceitação AR. A unidade de controle 37 compreende um visor 42, um painel de controle 43 e uma memória 44 e é projetada para controlar automática e manualmente a posição da torre de deposição em J 30 e/ou a posição de dispositivos de orientação 36 e/ou o movimento do navio em deposição TI e/ou o puxão exercido sobre a tubulação 2, em função do sinal de erro E.

[0044] Conforme exibido na Figura 4, o sensor 16 é encaixado na estrutura de sustentação 35, na extremidade livre da rampa de deposição 34 e em posição frontal à face externa da tubulação 2. Neste caso, a estrutura de sustentação 35 rodeia completamente a tubulação 2 e o sensor 16 define uma faixa de obtenção de imagens em forma de ventilador que repousa substancialmente em um plano de obtenção perpendicular ao eixo da tubulação 2. O sensor 16 é definido por um sensor ótico, de tal forma que o dispositivo de obtenção de imagens 15 compreenda preferencialmente uma fonte de luz 26 fixada à estrutura de sustentação 35 para iluminar a tubulação 2 na faixa de obtenção de imagens do sensor 16; e uma unidade de processamento de imagens 17 para processar imagens óticas. Em uma variação, o sensor 16 é definido por um sonar e a unidade de processamento de imagens 17 é projetada para processar imagens acústicas, de tal forma que a fonte de luz 26 não seja necessária.

[0045] Conforme exibido na Figura 4, a rampa de deposição 34 também é equipada com um dispositivo de obtenção de imagens adicional 15 que compreende um sensor 16, uma unidade de processamento de imagens 17 e uma fonte de luz 26 no sensor de eventos 15 é definida por um sensor ótico. O dispositivo de obtenção de imagens adicional 15 é posicionado para obter imagens da tubulação 2 no mesmo plano de obtenção do

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11/11 outro dispositivo de obtenção de imagens 15, mas de um ângulo diferente. As imagens obtidas pelos dois dispositivos de obtenção de imagens são processadas da mesma forma que na realização anterior.

[0046] As principais vantagens da presente invenção repousam em evitar que a tubulação assuma posições críticas com relação à rampa de deposição; permitir intervenção imediata para combater quaisquer situações críticas; e determinar com razoável precisão a posição da tubulação com relação à rampa de deposição, tanto dentro quanto fora da água.

[0047] Claramente, podem ser realizadas alterações nas realizações da invenção descrita no presente, sem, entretanto, abandonar o escopo de proteção das reivindicações anexas. A rampa 6, por exemplo, pode ser formada em uma peça rígida ou compreender qualquer número de partes articuladas.

Claims

Reivindicações

1. Método de deposição de tubulação de um navio de deposição em um corpo d'água, caracterizado por compreender as etapas de:

- orientação da tubulação (2) ao longo de uma estrutura de sustentação (13; 35) de uma rampa de deposição (6; 34) por meio de uma série de dispositivos de orientação (14; 36);

- obtenção de uma imagem da tubulação (2), preferencialmente em um plano de obtenção perpendicular ao eixo da tubulação (2), na extremidade livre da rampa de deposição (6; 34);

- determinação se a imagem obtida encontra-se dentro de uma faixa de aceitação (AR) previamente determinada em função da configuração da estrutura de sustentação (13; 35) e do tamanho da tubulação (2); e

- emissão de um sinal de erro (E) quando a imagem obtida não estiver dentro da faixa de aceitação (AR).
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de alteração da configuração dos dispositivos de orientação (14; 36) com relação à estrutura de sustentação (13; 35), em função do sinal de erro (E).
3. Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de alteração da configuração da estrutura de sustentação (13; 35) em função do sinal de erro (E).
4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de controle da posição do navio de deposição (1; 27) em função do sinal de erro (E).
5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de controle da força trocada entre um dispositivo de tensionamento (T1; T2) e a tubulação (2), de forma a controlar o puxão exercido sobre a tubulação (2) em função do sinal de erro (E).
6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de determinação da distância entre a tubulação (2) e a estrutura de sustentação (13; 35) na extremidade livre da rampa de deposição (6; 34).

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7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a imagem é uma imagem acústica de uma face da tubulação (2).
8. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de obtenção de uma imagem acústica adicional no mesmo plano de obtenção da imagem acústica e ao longo de uma face adicional da tubulação (2).
9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que a mencionada imagem é uma imagem ótica de uma face da tubulação (2); em que o método compreende preferencialmente a iluminação da tubulação (2) ao longo do plano de obtenção, particularmente com um feixe de laser que varre uma face completa da tubulação (2) ao longo do plano de obtenção.
10. Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de obtenção de uma segunda imagem ótica no mesmo plano de obtenção da primeira imagem ótica e ao longo de uma face adicional da tubulação (2).
11. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a faixa de aceitação (AR) é definida por informações armazenadas na memória (25; 44).
12. Navio de deposição, para depositar uma tubulação (2) em um corpo d'água, conforme o método definido na reivindicação 1; em que o navio de deposição (1; 27) é caracterizado por compreender:

- uma rampa de deposição (6; 34) que compreende uma estrutura de sustentação (13; 35) e uma série de dispositivos de orientação (14; 36) para orientar a tubulação (2);

- um dispositivo de obtenção de imagens (15) para obter uma imagem da tubulação (2), preferencialmente em um plano de obtenção perpendicular ao eixo da tubulação (2), na extremidade livre da rampa de deposição (6; 34); e

- uma unidade de controle (22; 37) para determinar se a imagem obtida encontra-se dentro de uma faixa de aceitação (AR) previamente determinada em função da configuração da estrutura de sustentação (13; 35) e do tamanho da tubulação (2), e emitir um sinal de erro (E) quando a imagem obtida não estiver dentro da faixa de aceitação (AR).

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13. Navio de deposição, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende um dispositivo de controle (19) para controlar a configuração variável dos dispositivos de orientação (14) e que é conectado à unidade de controle (22; 37) e projetado para alterar a configuração dos dispositivos de orientação (14; 36) com relação à estrutura de sustentação (13; 35) em função do sinal de erro (E).
14. Navio de deposição, de acordo com a reivindicação 12 ou 13, caracterizado pelo fato de que compreende um conjunto de direcionamento (10) para alterar a configuração da rampa de deposição (6); e um dispositivo de controle (18) para controlar o conjunto de direcionamento em função do sinal de erro (E).
15. Navio de deposição, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 14, caracterizado pelo fato de que compreende uma estrutura flutuante (28); uma torre de deposição em J (30) articulada à estrutura flutuante (28); um conjunto de direcionamento (31) para alterar a configuração da torre de deposição em J (30); e um dispositivo de controle (38) para controlar o conjunto de direcionamento (31) e a configuração da torre de deposição em J (30) em função do sinal de erro (E).
16. Navio de deposição, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 15, caracterizado pelo fato de que compreende um dispositivo de controle (20; 40) para controlar a posição do navio de deposição (1; 27) e que é conectado à unidade de controle (22; 37) e projetado para controlar a posição do navio de deposição (1; 27) em função do sinal de erro (E).
17. Navio de deposição, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 16, caracterizado pelo fato de que compreende um dispositivo de tensionamento (T1; T2) projetado para trocar uma força com a tubulação (2) e exercer puxão sobre a tubulação (2); e um dispositivo de controle (CT1; CT2) conectado à unidade de controle (22; 37) e projetado para controlar a força trocada entre o dispositivo de tensionamento (T1; T2) e a tubulação (2), de forma a controlar o puxão exercido sobre a tubulação (2) em função do sinal de erro (E).
18. Navio de deposição, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 17, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle (22; 37) é projetada para determinar a distância entre a tubulação (2) e a estrutura de sustentação (13; 35) na

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4/4 extremidade livre da rampa de deposição (6; 34).
19. Navio de deposição, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 18, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de obtenção de imagens compreende um sensor (16) encaixado na rampa de deposição (6; 34) para definir uma faixa de obtenção em forma de ventilador que se estende ao longo do plano de obtenção perpendicular ao eixo da tubulação (2); e uma unidade de processamento de imagens (17).
20. Navio de deposição, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que compreende uma série de dispositivos de obtenção de imagens (15) encaixados na rampa de deposição (6; 34) para obter imagens de diferentes faces da tubulação (2) no mesmo plano de obtenção perpendicular ao eixo da tubulação (2).
21. Navio de deposição, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que o mencionado sensor (16) é um sensor ótico para obtenção de imagens óticas ou um sensor de sonar para obtenção de imagens acústicas.
22. Navio de deposição, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de obtenção de imagens (15) compreende uma fonte de luz (26) particularmente projetada para emitir um feixe de laser que varre uma face completa da tubulação (2) ao longo do plano de obtenção.