BR102023010901A2 - Calibração da plataforma de colheita com um sistema de detecção de força no solo - Google Patents

Abstract

calibração da plataforma de colheita com um sistema de detecção de força no solo. a presente invenção se refere a um método para operar dinamicamente um sistema de flutuação da plataforma de um veículo agrícola tendo uma plataforma montada de forma móvel em uma estrutura por um acionador e um sistema de ajuste de flutuação que depende da medição da força de contato com o solo. o método inclui: determinar um sinal de saída do sensor de carga de valor zero inicial representativo de uma posição inicial da plataforma levantada fora de contato com a superfície do solo, calibrar o sensor com o valor zero inicial, operar a plataforma para processar um material de colheita, detectar uma posição subsequente da plataforma fora de contato com a superfície do solo, determinar um valor zero subsequente representativo da posição subsequente da plataforma e recalibrar o sensor com o valor zero subsequente. além disso, um veículo agrícola com uma plataforma operada conforme descrito acima.

Description

Antecedentes da Invenção

[001] Vários tipos de veículos agrícolas usam plataformas para processar materiais de colheita. Por exemplo, enleiradores (também conhecidos como enfilei- radores) são usados para cortar o material da colheita e transformar o mesmo em leiras (uma linha ou material cortado) que é posteriormente processado, normalmen-te após a secagem, por outro equipamento. Da mesma forma, as colheitadeiras usam plataformas para processar materiais de colheita, que são transportados para um sistema de processamento de colheita localizado no chassi do veículo. Em am bos os casos, muitas vezes é desejável montar a plataforma móvel no chassi do veí culo para permitir o ajuste de altura e/ou ajuste de inclinação. Muitas vezes também é desejável montar a plataforma de modo que ela possa se mover para seguir ou “flutuar” sobre terrenos ondulados. Capacidade semelhante é muitas vezes desejá-vel em plataformas de múltiplos segmentos para permitir que uma parte articulada da plataforma se ajuste ou flutue em relação a uma parte adjacente da plataforma.

[002] Um enleirador autopropelido típico tem uma plataforma que é montada de forma móvel no chassi do veículo por acionadores hidráulicos. Os acionadores hidráulicos compreendem conjuntos de pistão e cilindro que usam fluido hidráulico para mover o pistão em relação ao cilindro. A posição da plataforma é controlada alterando o volume do fluido no cilindro. A flutuação é fornecida pela inclusão de um acumulador no circuito hidráulico. Um acumulador típico é um reservatório conecta do em modo de fluxo de fluido ao circuito hidráulico e que contém um volume de gás pressurizado. Em uso, na medida em que a plataforma se move sobre terrenos on dulados, o gás pode se expandir e contrair para fornecer uma resiliência semelhante a uma mola ao circuito hidráulico. Assim, a plataforma é efetivamente suspensa em uma mola pneumática.

[003] Será apreciado a partir do exposto que a pressão do gás determina a força da mola e, portanto, controla a quantidade de força necessária para permitir que a plataforma flutue. A força da mola pode ser ajustada variando o estado de uma válvula redutora de pressão conectada ao acumulador. Por exemplo, em um sistema conhecido, uma válvula redutora de pressão (“PRV”) é usada para controlar a pressão. Este dispositivo opera usando uma corrente elétrica para definir o estado operacional do PRV. O operador pode ajustar a corrente para o PRV usando uma chave seletora ou outros controles. Tais sistemas são funcionais, mas podem sofrer de vários problemas que fazem com que a força de flutuação real varie significati-vamente para uma determinada configuração de corrente. Por exemplo, variações na temperatura do óleo hidráulico, histerese no PRV e alterações no atrito operacio-nal em todo o sistema podem alterar a força de flutuação real fornecida pelo acumu-lador sem qualquer alteração na corrente de entrada do PRV. Problemas semelhan-tes ocorrem quando a plataforma muda de peso durante a operação. Isso pode acontecer acumulando material de colheita e solo para aumentar de peso. Da mes-ma forma, o peso da plataforma pode reduzir após a calibração inicial se o material da colheita ou o solo na plataforma durante a calibração cair ou secar durante a ope-ração. Assim, um operador experiente deve ocasionalmente ajustar o sinal para o PRV para manter a força de flutuação desejada.

[004] Um exemplo de um sistema para controlar a posição da plataforma usando fluido hidráulico pressurizado é fornecido na Patente US No. 5.633.452, que é aqui incorporada por referência. Neste exemplo, a altura da plataforma é estabele-cida ajustando uma pressão nos cilindros hidráulicos de elevação da plataforma, e a flutuação é fornecida fornecendo um acumulador no circuito hidráulico. Um sensor de pressão é usado para determinar se a pressão hidráulica no circuito cai abaixo de um valor mínimo seguro e aumenta automaticamente a pressão quando isso acon-tece. Este sistema depende da detecção da pressão hidráulica do circuito hidráulico, o que pode causar problemas. Por exemplo, o atrito nos cilindros hidráulicos (cha-mados “fricção estática”), bem como em outros locais, tais como pivôs, pode causar reações de força que tornam a pressão hidráulica do fluido imprecisa como medida da configuração atual da altura da plataforma. Por exemplo, durante os esforços pa-ra levantar a plataforma, um cilindro hidráulico emperrado pode gerar alta pressão hidráulica, sem um aumento correspondente na altura da plataforma. Patente dos EUA No. 7.168.226, Publicação U.S. No. 2006/0254239, Publicação U.S. No. 2022/0053693, e Publicação PCT No. WO 2022/046769 também mostram sistemas para controlar uma plataforma, e estas referências estão aqui incorporadas por refe-rência.

[005] Os inventores determinaram que o estado da técnica dos sistemas de flutuação de plataforma ainda pode ser melhorado.

[006] Esta descrição dos antecedentes é fornecida para ajudar na compre-ensão das seguintes explicações de modalidades exemplares e não é uma admis-são de que qualquer ou todas essas informações de antecedentes são necessaria-mente técnicas anteriores.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[007] Em um aspecto exemplar, é proporcionado um método para operar di-namicamente um sistema de flutuação da plataforma de um veículo agrícola com uma plataforma montada de forma móvel em uma estrutura por um acionador e um sistema de ajuste de flutuação que depende da medição da força de contato com o solo. O método inclui elevar inicialmente a plataforma ou uma parte da mesma para uma posição fora de contato com a superfície do solo e detectar um estado de um sensor de carga, o sensor de carga configurado para gerar um sinal de saída repre-sentativo de uma força de solo detectada pelo sensor de carga. O método inclui ain-da a determinação de um sinal de saída do sensor de valor zero inicial representati-vo da posição da plataforma ou a parte da mesma inicialmente elevada fora do con tato com a superfície do solo, calibrando o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero inicial, operando o plataforma em uma altura de trabalho para processar um material de colheita, detectando uma posição subsequente da plata-forma ou a parte da mesma fora de contato com a superfície do solo, determinando um sinal de saída do sensor de valor zero subsequente representativo da posição subsequente da plataforma ou da sua porção levantada fora do contato com a su-perfície do solo, e recalibrando o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente.

[008] Em alguns aspectos exemplares, o método inclui comparar o sinal de saída do sensor de valor zero inicial com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente e, ao determinar que o sinal do sensor de valor zero subsequente dife-re do sinal do sensor de valor zero inicial por uma quantidade predeterminada, reca-librando o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequen-te.

[009] Em alguns aspectos exemplares, o método inclui recalibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente automaticamente ao determinar o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente.

[010] Em alguns aspectos exemplares, ao determinar o sinal de saída do sensor de valor zero inicial representativo da posição da plataforma ou a parte da mesma inicialmente levantada fora do contato com a superfície do solo, a plataforma é levantada acima de uma altura máxima de trabalho, e a plataforma é subsequen-temente operada na altura máxima de trabalho ou abaixo da mesma.

[011] Em alguns aspectos exemplares, o método inclui ainda determinar uma força de reação do solo alvo entre a plataforma e uma superfície do solo localizada abaixo da plataforma, determinar uma força de reação do solo real entre a platafor ma e a superfície do solo, comparando a força de reação do solo real à força de rea ção do solo alvo e, ao determinar que a força de reação do solo real difere da força de reação do solo alvo por uma quantidade predeterminada, operar o acionador para reduzir uma diferença de valor entre a força de reação do solo real e a força de rea-ção do solo alvo.

[012] Em alguns aspectos exemplares, determinar a força de reação do solo alvo inclui receber uma seleção de um valor ajustável para a força de reação do solo alvo.

[013] Em alguns aspectos exemplares, o método inclui receber uma seleção de um valor de ajuste para a força de reação do solo alvo e definir a força de reação do solo alvo com base na força de reação do solo alvo predeterminada e no valor de ajuste.

[014] Em alguns aspectos exemplares, o acionador inclui um acionador hi-dráulico e operar o acionador para reduzir uma diferença de valor entre a força de reação do solo real e a força de reação do solo alvo inclui o ajuste de uma pressão operacional do acionador hidráulico.

[015] Em alguns aspectos exemplares, o ajuste da pressão operacional do acionador hidráulico inclui a alteração de uma pressão de saída de uma válvula re-dutora de pressão conectada em modo de operação ao acionador hidráulico.

[016] Em outro aspecto exemplar, é proporcionado um veículo agrícola, in-cluindo uma estrutura, uma plataforma montada de forma móvel na estrutura, um acionador configurado para mover a plataforma em relação à estrutura, um sensor de carga montado entre pelo menos um de um ou mais membros de suporte que se estendem entre a plataforma e uma superfície de solo, o sensor de carga configura-do para gerar um sinal de saída representativo de uma força de solo detectada pelo sensor de carga e um sistema de controle operacionalmente conectado ao aciona dor e ao sensor de carga. O sistema de controle é configurado para determinar um sinal de saída do sensor de valor zero inicial representativo de uma posição da pla taforma ou uma parte da mesma inicialmente elevada fora do contato com a superfí- cie do solo, calibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero inicial, detectar um posição subsequente da plataforma ou parte da mesma fora de contato com a superfície do solo, determinar um sinal de saída do sensor de valor zero subsequente representativo da posição subsequente da plataforma ou uma par te da mesma levantada fora de contato com a superfície do solo e recalibrar o sen sor de carga com o sinal do sensor de valor zero subsequente.

[017] Em alguns aspectos exemplares, o sistema de controle é configurado para comparar o sinal de saída do sensor de valor zero inicial com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente e, somente após a determinação de que o si nal do sensor de valor zero subsequente difere do sinal do sensor de valor zero ini cial por uma quantidade predeterminada, para recalibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente. Em alguns aspectos exempla res, o sistema de controle é configurado para recalibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente automaticamente após a deter minação do sinal de saída do sensor de valor zero subsequente.

[018] Em alguns aspectos exemplares, o sensor de carga compreende uma célula de carga configurada para gerar uma tensão ou corrente proporcional à força de solo detectada pelo sensor de carga. Em alguns aspectos exemplares, a célula de carga compreende um medidor de deformação ou um medidor piezoelétrico. Em alguns aspectos exemplares, o sensor de carga compreende uma mola que desvia devido a uma força de reação do solo.

[019] Em alguns aspectos exemplares, cada um ou mais membros de supor-te compreendem uma sapata deslizante montada de forma articulada na plataforma.

[020] Em alguns aspectos exemplares, o acionador compreende um aciona-dor hidráulico e o sistema de controle é configurado para operar o acionador hidráu-lico ajustando uma pressão operacional do acionador hidráulico.

[021] Em alguns aspectos exemplares, o sistema de controle é operacional- mente conectado a uma válvula redutora de pressão que é configurada para ajustar a pressão operacional do acionador hidráulico.

[022] Em alguns aspectos exemplares, a plataforma inclui uma asa de uma plataforma segmentada e a estrutura inclui uma seção central da plataforma seg-mentada; ou a plataforma inclui uma plataforma ceifadeira e a estrutura inclui um chassi do veículo agrícola; ou a plataforma inclui uma subestrutura de uma platafor-ma e a estrutura inclui uma estrutura principal da plataforma.

[023] Em alguns aspectos exemplares, o sensor de carga é montado entre a plataforma e pelo menos um de um ou mais membros de suporte que se estendem entre a plataforma e a superfície do solo e que são configurados para entrar em con-tato com a superfície do solo.

[024] Em alguns aspectos exemplares, o sensor de carga é configurado para medir uma diferença em uma força total de contato com o solo para o veículo agríco-la entre uma posição da plataforma fora de contato com a superfície do solo e uma posição da plataforma em contato com o superfície do solo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[025] As modalidades das invenções serão agora descritas, estritamente a tí-tulo de exemplo, com referência aos desenhos anexos, nos quais:

[026] A Figura 1 é uma vista lateral de uma colheitadeira agrícola para uso com um sistema de controle de flutuação da plataforma.

[027] A Figura 2 é uma vista isométrica de uma plataforma exemplar.

[028] A Figura 3 é uma vista isométrica de uma porção de uma estrutura de plataforma.

[029] A Figura 4 é uma vista dianteira esquemática de um veículo agrícola com uma plataforma segmentada.

[030] A Figura 5 é uma vista esquemática de uma plataforma com um sub-conjunto de plataforma flutuante e um sistema de controle de flutuação da platafor- ma exemplar.

[031] A Figura 6 é uma ilustração esquemática de um sistema de controle de flutuação da plataforma exemplar.

[032] A Figura 7 é um fluxograma que ilustra um método exemplar para ope-rar um sistema de controle de flutuação da plataforma.

[033] A Figura 8 é um fluxograma que ilustra um outro método exemplar para operar um sistema de controle de flutuação da plataforma.

[034] Nas Figuras, numerais de referência iguais se referem aos mesmos elementos ou a elementos semelhantes.

DESCRIÇÃO DETALHADA DOS DESENHOS

[035] As modalidades aqui descritas proporcionam sistemas de detecção de pressão para determinar a força de reação do solo entre um componente da plata-forma e o solo subjacente durante a operação da plataforma. As modalidades são mostradas em uso com plataformas de colheitadeira e enleirador, mas outras moda-lidades podem ser usadas com outros mecanismos que estão em contato com o so lo.

[036] Os termos "colheita" e "material de colheita" são usados para descre ver qualquer mistura de grãos, sementes, palha, rejeitos e similares. "Grão" ou "se-mentes" se referem à parte do material da colheita que é debulhada e separada da parte descartável do material da colheita (por exemplo, palha e rejeitos), e inclui grãos em forma agregada, como uma espiga de milho. A porção do material de culti-vo que geralmente é descartada ou não utilizada para alimentação ou fins de cultivo pode ser referida como material de cultivo que não seja grão, material que não seja grão (MOG) ou palha.

[037] Além disso, os termos "dianteiro", "traseiro", "esquerda" e "direita", quando usados em conexão com a colheitadeira agrícola (por exemplo, colheitadei-ra) e/ou seus componentes são geralmente determinados com referência à direção de deslocamento operativo para frente da colheitadeira, mas, novamente, eles não devem ser interpretados como limitantes. Os termos "longitudinal" e "transversal" são determinados com referência à direção para frente e para trás da colheitadeira agrícola e também não devem ser interpretados como limitativos.

[038] A Figura 1 ilustra um exemplo de uma colheitadeira agrícola 100, com a qual as modalidades da invenção podem ser usadas. A colheitadeira 100 inclui um chassi 102 que é configurado para dirigir em uma superfície (por exemplo, o solo ou uma estrada), como sendo suportado por rodas pneumáticas 104, conjuntos de ro-das de esteira ou semelhantes. A colheitadeira 100 inclui um sistema de debulha e separação 106 montado em ou dentro do chassi 102. O sistema de debulha e sepa-ração 106 pode incluir mecanismos tais como um ou mais debulhadores (por exem-plo, um debulhador de fluxo axial), peneiras, sopradores, e similares, bem como um funil de grãos e descarregador associados. Os sistemas de debulha e separação 106 e seus componentes associados são bem conhecidos na técnica e não preci sam ser descritos em detalhes aqui. A colheitadeira 100 também pode incluir outros recursos, tais como um espalhador 108, cabine do operador 110 e semelhantes.

[039] Com referência também às Figuras 2 e 3, a colheitadeira 100 também inclui uma plataforma 112, que é configurada para cortar e colher material de colhei-ta a partir do solo na medida em que a colheitadeira 100 se desloca na direção para frente F. Por exemplo, a plataforma 112 pode incluir uma ou mais barras de corte 114 localizada em ou perto da borda dianteira da plataforma 112 para cortar colhei tas no nível do solo ou próximas a ela, e uma ou mais bobinas 116 configuradas pa ra puxar o material da colheita para trás em direção à plataforma 112. A plataforma 112 também pode incluir transportadores de colheita 118 que são configurados para mover o material de colheita nas extremidades laterais da plataforma 112 em dire ção ao centro da plataforma 112. Os transportadores de colheita 118 podem ter a forma de correias, parafusos helicoidais ou similares. No centro, a plataforma 112 pode incluir um transportador alimentador 120 que transporta o material de colheita para trás em direção a uma saída de colheita 122. A plataforma 112 também pode incluir rodas reguladoras 124 ou patins para controlar a altura da plataforma 112 so-bre o solo.

[040] A plataforma 112 é construída sobre uma estrutura 126, que é fixada ao chassi 102 da colheitadeira 100 por um alojamento do alimentador 128. O aloja-mento do alimentador 128 é configurado para transportar material de colheita para trás a partir da plataforma 112 para o sistema de separação e debulha 106. O aloja-mento do alimentador 128 pode ser movido por um ou mais acionadores do aloja-mento do alimentador 130 para levantar e abaixar a plataforma 112 em relação ao solo.

[041] A plataforma 112 também inclui uma série de membros de suporte 132 que se estendem para a frente a partir da estrutura 126 para segurar peças tais co mo a barra de corte 114, transportadores 118 ou semelhantes. Os membros de su porte 132 podem ser fixados rigidamente à plataforma 112 ou fixados por montagens móveis, tais como pivôs ou articulações. No caso de membros de suporte móveis 132, uma suspensão pode ser usada para controlar o movimento dos membros de suporte 132. Por exemplo, cada membro de suporte 132 pode ter seu próprio siste ma de mola e/ou amortecedor 138, que se destina a permitir que os membros de suporte 132 se movam para cima e para baixo individualmente ou em grupos para seguir ondulações locais ao longo da direção lateral L. Patins, rodas de calibre ou outros suportes de solo podem estar localizados abaixo dos membros de suporte 132 para gerar uma força de elevação por contato com o solo. As posições dos su portes de solo e as propriedades de mola e amortecimento das conexões móveis podem ser ajustáveis para adequar o coletor 112 para uso em condições operacio nais particulares. Além disso, as posições dos membros de suporte 132, como sua orientação angular (inclinação para baixo) em relação à estrutura 126, podem ser ajustáveis.

[042] Conforme observado acima, o alojamento do alimentador pode ter aci- onadores 130 para levantar e abaixar toda a plataforma 112. O controle de posição adicional pode ser fornecido por um acionador de inclinação 134 que controla o ân-gulo da estrutura 126 em relação a uma placa de ancoragem 136 montada no alo-jamento do alimentador 128. Por exemplo, o acionador de inclinação 134 pode com-preender um acionador hidráulico de ação dupla que é operado para girar a estrutu-ra 126 em torno de um eixo de articulação da estrutura.

[043] A plataforma exemplar 112 nas Figuras 1-3 é uma plataforma unitária tendo uma única estrutura 126 que se estende continuamente entre as extremidades da plataforma 112 na direção lateral L. Em outras modalidades, como mostrado na Figura 4, a plataforma 112 pode compreender uma plataforma de múltiplos segmen tos ou articulada tendo uma seção central 112a e seções de asa 112b fixadas de forma móvel às extremidades laterais da seção central por pivôs 400 ou ligações, com acionadores 402 configurados para controlar as alturas da seções de asa 112b. Os acionadores 402 são controlados separadamente ou coletivamente para manter as forças de reação do solo em um valor contínuo ou quase contínuo. Neste exem plo, cada seção de asa 112b é uma plataforma e a estrutura é a seção central 112a.

[044] Como também mostrado na Figura 4, uma plataforma 112 (unitária ou articulada) também pode ser fixada ao chassi 102 por um pivô longitudinal 404 que permite que a plataforma 112 se incline sobre um eixo horizontal que se estende para a frente para dar conta da operação em terreno inclinado, e um acionador 406 pode ser fornecido para controlar o movimento sobre o pivô longitudinal 404. A plata-forma 112 pode ser operada por um ou mais acionadores de controle de posição 130, 134, 138, 402, 406 usando medições de forças de reação entre a plataforma 112 (ou subconjuntos dos mesmos) e o solo.

[045] A Figura 5 ilustra um sistema de controle de flutuação exemplar que usa feedback de força de reação do solo para controlar um ou mais acionadores que suportam a plataforma 112. A plataforma exemplar 112 tem uma estrutura 126 com membros de suporte que se estendem para a frente 132 que retêm componentes operacionais, tais como barras de corte 114 e rolos transportadores 500 que supor-tam transportadores 118. Este é um arranjo típico para uma cabeça de esteira com correias laterais 118 e uma correia de alimentação 120, como mostrado na Figura 2. Os membros de suporte 132 são suspensos, pelo menos em parte, por um ou mais acionadores 138, tais como os cilindros hidráulicos mostrados. A plataforma 112 po-de ser fixada ao chassi 102 por um alojamento do alimentador 128 contendo uma correia alimentadora (não mostrada). O conjunto também pode incluir vários compo-nentes de suspensão adicionais para ajustar a posição da plataforma 112 em rela-ção ao chassi 102 e/ou solo. Tais componentes podem incluir, por exemplo, um aci-onador de alojamento do alimentador 130 para levantar e abaixar toda a plataforma 112, um acionador de roda medidora 502 para apoiar a estrutura 126 no solo e ou-tros acionadores, como discutido acima.

[046] Os membros de suporte 132 são fixados à estrutura 126 por pivôs 504 ou outras conexões móveis (por exemplo, ligações ou conectores telescópicos). Du-rante a operação, os membros de suporte 132 são abaixados em contato com o solo e um sistema de controle hidráulico 506 é usado para regular a quantidade de força entre os membros de suporte 132 e o solo. Para simplificar, o exemplo mostra o sis-tema de controle 506 operando os acionadores de suporte 138 para regular a força terrestre. Será apreciado a partir da presente descrição, no entanto, que outros aci-onadores, tais como os acionadores de roda medidora 502 e o acionador de aloja-mento do alimentador 130, também podem ter uma influência sobre a força de solo entre os membros de suporte 132 e o solo e também podem ser parte do sistema de controle 506. Também será apreciado que cada membro de suporte 132 pode ter seu próprio acionador de suporte 138, ou vários membros de suporte 132 podem compartilhar um único acionador de suporte 138. Além disso, o sistema de controle 506 pode operar cada acionador de suporte 138 independentemente, operar vários acionadores de suporte 138 tais como grupos ou operar todos os acionadores de suporte 138 coletivamente. Outras alternativas e variações serão evidentes para os versados na técnica em vista da presente descrição.

[047] O sistema de controle 506 opera usando feedback de um ou mais sen-sores de carga 508 que estão conectados em modo operacional a sapatas deslizan-tes 510 montadas na parte inferior de um ou mais membros de suporte 132. Cada membro de suporte 132 pode ter sua própria sapata deslizante 510 e sensor de car ga 508, ou alguns membros de suporte 132 podem não incluir um sensor de carga 508, ou alguns membros de suporte 132 podem não ter um sensor de carga 508 ou uma sapata deslizante 510. O sensor de carga 508 pode ser uma célula de carga configurada para gerar uma tensão ou corrente proporcional à força do solo detecta-da pelo sensor de carga, tal como um medidor de tensão, um medidor piezoelétrico ou uma mola que desvia devido a uma força de reação do solo. Uma variedade de configurações diferentes é possível, mas acredita-se que integrar os sensores de carga 508 entre sapatas deslizantes flexíveis e um membro de estrutura relativa-mente estático proporciona um sistema de detecção de carga durável e confiável. Em uma modalidade alternativa (não mostrada), os sensores de carga podem ser conectados de modo operacional às rodas pneumáticas 104 ou às rodas regulado ras 124 ou a qualquer outra estrutura (por exemplo, trilhos) que suporta o veículo 100 ou plataforma 112 quando a plataforma é levantada do solo, tais sensores de carga sendo configurados para medir uma diferença em uma força total de contato com o solo para o veículo agrícola 100 ou uma parte do mesmo entre uma posição da plataforma fora de contato com a superfície do solo e uma posição da plataforma em contato com a superfície do solo.

[048] O sistema de controle 506 pode usar qualquer configuração adequada de controles eletrônicos e/ou hidráulicos. No exemplo mostrado, o sistema de con-trole 506 recebe fluido hidráulico pressurizado de uma bomba 512 e direciona o flui-do pressurizado através de um circuito hidráulico para um acionador hidráulico unidi- recional ou bidirecional 138 que controla a posição do membro de suporte 132 em relação à estrutura da plataforma 126. O circuito hidráulico inclui, por exemplo, uma válvula redutora de pressão 514 e um acumulador 516. Uma unidade de controle eletrônico 518 (por exemplo, unidade processadora de computador, circuito em um chip, um módulo de software operando em um sistema de controle de veículo exis tente, ou semelhante) é proporcionado para receber informação de saída a partir dos sensores de carga 508 e converter a mesma em instruções para regular a saída da válvula redutora de pressão 514 para, assim, regular a força de solo nos sensores de carga 508. Controles adicionais, tais como uma válvula para controlar o nível de enchimento do acionador hidráulico 138, válvulas de retenção, válvulas de drena-gem, etc., podem ser incluídas no circuito hidráulico, como é conhecido na técnica.

[049] Os detalhes da operação do sistema de controle não são relevantes para as invenções aqui descritas. No entanto, como um exemplo, a unidade de con-trole eletrônico 518 pode ter instruções de software não transitórias armazenadas em uma memória e essas instruções, quando executadas, medem a saída do sensor dos sensores de carga 508, comparam as mesmas com um limite ou alvo seleciona do ou valor predeterminado e aumentam ou diminuem a saída de pressão da válvula redutora de pressão 514 para mover os valores de saída do sensor de carga para permanecer dentro do valor limite ou para mover em direção ao valor alvo. Outras alternativas e variações serão evidentes para os versados na técnica em vista da presente descrição.

[050] A Figura 6 é um diagrama de blocos de hardware exemplar e equipa-mento de computação que pode ser usado como um sistema de controle 600 para controlar as características flutuantes da plataforma 112. O sistema de controle 600 inclui uma unidade de processamento central (CPU) 602, que é responsável por rea-lização de cálculos e operações lógicas necessárias para executar um ou mais pro-gramas ou operações de computador. A CPU 602 é conectada por meio de um bar- ramento de transmissão de dados 604, aos sensores 606 (por exemplo, células de carga 508), uma interface de usuário 608 e uma memória 610. A interface de usuário 608 pode compreender qualquer dispositivo adequado para fornecer entrada de usuário ou saída do sistema de controle 600, tais como interruptores, mostradores, interruptores digitais, visores de tela sensível ao toque e semelhantes. O sistema de controle 600 também tem uma porta de comunicação 612 que pode ser conectada de modo operacional (com ou sem fio) a um terminal elétrico na plataforma (não mostrado). Um ou mais circuitos de conversão de analógico para digital podem ser fornecidos para converter dados analógicos dos sensores 606 em um sinal digital apropriado para processamento pela CPU 602, e circuitos de condicionamento de sinal podem ser usados para filtrar ou executar outras funções nos dados brutos, tal como é conhecido na técnica.

[051] A CPU 602, o barramento de transmissão de dados 604 e a memória 606 podem compreender qualquer dispositivo de computação adequado, tal como uma CPU INTEL ATOM E3826 1,46 GHz Dual Core ou semelhante, sendo acoplado a DDR3L 1066/1333 MHz SO-DIMM Socket SDRAM com uma capacidade de me-mória de 4 GB ou outra memória não transitória (por exemplo, disco compacto, disco digital, unidade de estado sólido, memória flash, cartão de memória, unidade USB, armazenamento em disco óptico, etc.). A CPU 402 também pode compreender um circuito em um chip, microprocessador ou outro dispositivo de computação adequa-do. A seleção de um sistema de processamento e memória apropriados é uma ques-tão de prática de rotina e não precisam ser discutidos em maiores detalhes aqui. O sistema de controle 600 pode ser integrado a um sistema de controle de veículo existente, adicionado como um novo componente ou ser um sistema independente.

[052] Deve ser entendido que as etapas operacionais executadas pelo sis-tema de controle 600 podem ser executadas pelo controlador ao carregar e executar código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível, tal como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido de computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, me-mória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outra mídia de armazena-mento conhecida na técnica. Assim, qualquer uma das funcionalidades executadas pelo controlador aqui descrito é implementada em código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangí-vel. Ao carregar e executar tal código de software ou instruções pelo controlador, o controlador pode executar qualquer uma das funcionalidades do controlador aqui descritas, incluindo quaisquer etapas dos métodos aqui descritos.

[053] O termo "código de software" ou "código" aqui utilizado refere-se a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Eles podem existir em uma forma executável por compu-tador, tal como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executa-dos diretamente pela unidade central de processamento de um computador ou por um controlador, uma forma compreensível por humanos, tal como código-fonte, que pode ser compilado para ser executado por uma unidade central de processamento de um computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, tal como um código-objeto, que é produzido por um compilador. Conforme usado aqui, o termo "código de software" ou "código" também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis por humanos ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que pode ser executado em tempo real com a ajuda de um intérprete executado por um unidade central de processamento do computador ou por um controlador.

[054] O desempenho de flutuação e o controle de uma plataforma 112 po-dem ser controlados usando medições de força indicativas do peso real da platafor- ma 112 no solo (isto é, a força de reação do solo). Essas medições de força forne cem feedback de uma forma que pode eliminar erros associados a sensores de pressão hidráulica e que podem ser usados para ajustar de forma precisa e automá tica as condições operacionais variáveis, tais como alterações no peso da platafor ma e na temperatura do óleo.

[055] Os sistemas automáticos de ajuste da pressão de flutuação que de-pendem da medição da força de contato com o solo requerem calibração. O sistema de controle 600 calibra as células de carga 508 levantando a plataforma 112 fora do contato com o solo. Neste ponto, as células de carga 508 podem ser ajustadas para um valor de carga zero. Os inventores determinaram que o desempenho flutuante de uma plataforma 112 pode ser aprimorado pela recalibração periódica e/ou automáti-ca do controlador da plataforma durante a operação da plataforma. Isso pode ser feito quando a plataforma é levantada temporariamente durante uma curva de fim de linha ou em qualquer outro momento em que a plataforma é elevada acima do solo, como durante uma elevação manual.

[056] A Figura 7 ilustra um método exemplar para operar um sistema de con-trole de plataforma 600 para recalibrar automaticamente ou periodicamente o siste ma de ajuste de pressão de flutuação automático. O método exemplificativo tem cin co partes principais: determinar um sinal de saída do sensor de carga de valor zero inicial representativo de uma posição inicial da plataforma ou uma parte da mesma elevada fora do contato com a superfície do solo; calibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero inicial; determinar um sinal de saída de sen sor de valor zero subsequente representativo de uma posição subsequente da plata-forma ou a porção da mesma elevada fora do contato com a superfície do solo; comparar o sinal de saída do sensor de valor zero inicial com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente; e, ao determinar que o sinal do sensor de valor zero subsequente difere do sinal do sensor de valor zero inicial, recalibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente.

[057] O sinal de saída do sensor de valor zero é o sinal de saída da célula de carga 508 quando a plataforma 112 ou uma parte da mesma é elevada fora do con-tato com o solo. Em uma modalidade alternativa, ao determinar o sinal de saída de valor zero, a plataforma 112 ou uma parte da mesma é levantada acima de uma al-tura operacional máxima da plataforma, por exemplo, acima da altura na qual a pla-taforma 112 pode ou é operada para processar um material de colheita, para se cer-tificar de que a plataforma ou parte da mesma esteja fora de contato com a superfí cie do solo. O sinal de saída do sensor de valor zero pode ser um único valor repre-sentando a plataforma total ou pode ser dividido em sinais de alvo em vários locais ou combinações de locais ao longo da plataforma. Dividir os sinais de saída do sen-sor de valor zero em múltiplas forças em locais diferentes pode ter o benefício de ajudar a garantir que as calibrações de sensores em locais diferentes e controláveis independentemente na plataforma 112 reflitam com mais precisão as condições que afetam os sinais de saída do sensor em cada local. A divisão do sinal de saída do sensor de valor zero em vários sinais também pode ser usada para executar ciclos de feedback de controle separados e calibrações em diferentes acionadores associ-ados a diferentes células de carga 508. O sinal de saída do sensor de valor zero também pode variar dependendo da célula de carga específica 508, tal como quan do certos componentes e suas células de carga associadas 508 são desejados para carregar mais ou menos peso ou absorver mais ou menos força de solo. O sinal de saída do sensor de valor zero também pode ser selecionado com base em outros fatores, tal como a posição da plataforma ou subconjunto da plataforma em relação ao chassi do veículo 102 ou o restante da plataforma. Outras alternativas e varia ções serão evidentes para os versados na técnica em vista da presente descrição.

[058] Com referência mais uma vez à Figura 7, na etapa 700 do exemplo mostrado, a plataforma 112 ou uma parte da mesma é levantada inicialmente pelo operador para uma posição fora de contato com a superfície do solo e, opcionalmen-te, acima de uma altura máxima de trabalho, por exemplo, acima da altura na qual o a plataforma 112 pode ou é operada para processar um material de colheita. Na etapa 702, o sistema de controle 600 primeiro detecta o estado de um sensor de carga 508 montado entre a plataforma 112 pelo menos um de um ou mais membros de suporte 132 que se estendem entre a plataforma 112 e a superfície do solo por meio de um terminal elétrico da plataforma ou outro caminho de comunicação (por exemplo, com fio ou sem fio, não mostrado) com a plataforma 112. O sensor de car ga 508 é configurado para gerar um sinal de saída para o sistema de controle 600 que é representativo da força terrestre detectada pelo sensor de carga 508. Na eta pa 704 , o sistema de controle 600 determina e armazena, como o sinal de saída do sensor de valor zero inicial, o sinal de saída do sensor de carga 508 quando a plata forma 112 é levantada inicialmente pelo operador na etapa 700 para uma posição fora de contato com a superfície do solo e, opcionalmente, acima de uma altura má xima de trabalho. Na etapa 706, o sistema de controle 600 inicialmente calibra a cé lula de carga 508 usando a saída do sensor de valor zero inicial determinada e ar mazenada na etapa 704. Após a calibração inicial do sensor 508 na etapa 706, a plataforma 112 é operada para processar um material de colheita na etapa 708.

[059] O sistema de controle 600 é configurado para detectar na etapa 710 quando, após a operação sendo iniciada na etapa 708, a plataforma 112 ou uma parte da mesma é levantada para uma posição fora de contato com o solo. Isso po de ser feito quando a plataforma 112 ou uma parte da mesma é levantada tempora-riamente durante uma curva de fim de linha ou em qualquer outro momento em que a plataforma é levantada acima do solo, como durante uma elevação manual inicia-da pelo operador. Se o controlador 600 detectar após o início da operação na etapa 708 que a plataforma 112 ou uma parte da mesma foi levantada fora de contato com a superfície do solo, o controlador 600 receberá e armazenará um sinal de saída do sensor de valor zero subsequente representativo da posição da plataforma ou a por-ção da mesma levantada fora de contato com a superfície do solo detectada na eta pa 710.

[060] Na etapa 714, o sistema de controle 600 compara o sinal de saída do sensor de valor zero inicial com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequen-te e determina se eles estão dentro de uma quantidade predeterminada de desvio - isto é, "igual". Será apreciado que a quantidade predeterminada de desvio pode ser selecionada com base em vários fatores, como precisão do sensor, desempenho operacional do sistema de controle e semelhantes. Por exemplo, se um desvio de uma certa quantidade de sinal for considerado insignificante, então a quantidade predeterminada pode ser definida como essa quantidade de sinal, levando assim a ajustes sendo feitos apenas quando o desvio for considerado significativo. Alternati-vamente, o sistema de controle 600 pode ser programado para considerar qualquer diferença detectável no sinal acima da quantidade predeterminada de desvio, caso em que a quantidade predeterminada é igual à menor unidade de medida. Além dis-so, um desvio padrão pode ser programado no sistema, sendo possível o ajuste subsequente do usuário (por exemplo, aumentando ou diminuindo o valor do limite de desvio antes que uma mudança no estado operacional seja iniciada).

[061] Se for determinado na etapa 714 que os valores são iguais (ou seja, dentro da quantidade predeterminada), então o ciclo de controle retorna para a eta pa 708. Se os valores não forem iguais, então o ciclo de controle prossegue para a etapa 716, em qual o sistema de controle 600 recalibra o sensor 508 com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente. Após a recalibração do sensor 508 na etapa 716, o circuito de controle retorna à operação da plataforma 112 na etapa 708. Qualquer algoritmo de controle adequado pode ser usado, como controle proporcio-nal, controle proporcional-integral-derivativo ("PID") ou o gosto.

[062] Em uma modalidade alternativa (não mostrada), a etapa 714 pode ser omitida e o sistema de controle 600 recalibra o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente automaticamente ao determinar o sinal de saí-da do sensor de valor zero subsequente.

[063] A Figura 8 ilustra um outro método exemplar para operar um sistema de controle de plataforma 600 para ajustar as características de flutuação de uma plataforma 112 com base nas medições obtidas pelas células de carga 508. O mé-todo inclui: identificar uma força de reação do solo alvo, comparando a força de rea-ção do solo real com a força de reação do solo alvo e ajustar um ou mais parâme tros operacionais do sistema acionador para reduzir uma diferença entre a força de reação do solo alvo e a força de reação do solo real.

[064] A força de reação do solo alvo é a quantidade desejada de força exer-cida entre a plataforma 112 (ou a parte suspensa, tal como uma seção de asa ou subconjunto da plataforma) e o solo. Este valor pode ser um valor único represen-tando o peso total da plataforma (por exemplo, um total de x libras de força entre todas as células de carga 508), ou pode ser dividido em forças alvo de reação do solo em vários locais ao longo da plataforma (por exemplo, x/2 libras de força em cada uma das duas células de carga 508). Dividir o valor alvo em múltiplas forças em diferentes locais pode ter o benefício de ajudar a garantir que o peso da plata forma 108 não seja concentrado em um único local. A divisão do valor alvo em múl tiplas forças também pode ser usada para executar ciclos de feedback de controle separados em diferentes acionadores associados a diferentes células de carga 508. A força de reação do solo alvo também pode variar dependendo da célula de carga particular 508, como quando certos componentes e seus as células de carga associ-adas 508 são desejadas para suportar mais ou menos peso. A força de reação do solo alvo também pode ser selecionada com base em outros fatores, como a posi ção da plataforma ou subconjunto da plataforma em relação ao chassi do veículo 102 ou o resto da plataforma. Por exemplo, a força de solo alvo pode variar depen- dendo da posição dos braços flexíveis que seguram os componentes operacionais (por exemplo, maior força permitida ou desejada em elevações verticais mais altas ou vice-versa). Esses valores podem ser definidos de acordo com equações prede-terminadas ou usando tabelas de consulta, ou modificados por ajuste manual do usuário. Outras alternativas e variações serão evidentes para os versados na técnica em vista da presente descrição.

[065] A identificação da força de reação do solo alvo pode ser realizada de várias maneiras. Na etapa 800 do exemplo mostrado, o sistema de controle 600 pri-meiro tenta detectar e identificar a plataforma 112 consultando os componentes ele-trônicos da plataforma por meio do terminal elétrico da plataforma ou outro caminho de comunicação (por exemplo, com fio ou sem fio, não mostrado) com a plataforma 112. Tal consulta pode compreender um sinal enviado à plataforma 112 para deter-minar as propriedades da plataforma (por exemplo, um determinado número e/ou tipo de células de carga 508 indicativo de um tipo distinto de plataforma), ou um sinal enviado a um processador ou circuito na plataforma 112 que está configurada para retornar um código ou sinal de identificação de plataforma. A consulta também pode ser enviada para outros sistemas operacionais do veículo 100, que podem ser pro-gramados para ter a identidade da plataforma 112. A identidade da plataforma 112 pode ser, por exemplo, um indicador de uma determinada classe de plataformas (por exemplo, plataformas de ceifeiras), tipo de plataforma (por exemplo, plataformas de enleiradoras com um arranjo de lâmina específico) ou pode ser um identificador úni-co de uma plataforma individual. A identidade da plataforma também pode indicar outras variáveis, tal como o tamanho ou a largura da plataforma. Isso pode ser útil para determinar quantas células de carga 508 farão parte do sistema de controle, conhecendo uma área sobre a qual a carga é distribuída para determinar a pressão média do solo e assim por diante.

[066] Na etapa 802, se o sistema de controle 600 for capaz de identificar a plataforma 112, ele então obtém uma predeterminada força de reação do solo alvo que está associada ao tipo particular de plataforma 112. Por exemplo, o fabricante da plataforma pode recomendar a operação de uma plataforma tendo uma constru ção particular em uma certa força de reação do solo alvo padrão. Ao identificar que a plataforma é daquele tipo particular, o sistema de controle 600 pode, então, definir automaticamente a força de reação do solo alvo como o valor de força do solo alvo predeterminado.

[067] O sistema de controle 600 também pode ser configurado para permitir que o operador ajuste a força de reação do solo alvo predeterminada, com base nas condições de operação ou outros fatores. Assim, na etapa 804, o sistema de contro le 600 pode atualizar a força de reação do solo alvo se um ajuste do operador for recebido (por exemplo, adicionar ou subtrair um valor de valor de ajuste selecionado pelo usuário ou substituir o valor total pelo valor total selecionado pelo usuário).

[068] Se o sistema de controle 600 não for capaz de identificar a plataforma 112, então o sistema de controle 600 usa um valor padrão ou recebe um valor ajus- tável selecionado pelo usuário da força de reação do solo alvo da interface do usuá-rio 608 (etapa 806).

[069] Na etapa 808, o sistema de controle 600 calibra as células de carga 508 elevando a plataforma 112 fora do contato com o solo. Neste ponto, as células de carga 508 são definidas para um valor de carga zero. A etapa de calibração 808 também pode ser usada para orientar o operador a selecionar uma força de reação do solo alvo, se nenhum valor já estiver selecionado. Por exemplo, quando o opera-dor move a plataforma 112 para entrar em contato com o solo após a calibração, o sistema de controle 600 pode usar a força de repouso no final do processo de abai-xamento do operador como a força de reação do solo alvo.

[070] Começando na etapa 810, o sistema de controle 600 executa um cir-cuito de controle durante a operação da plataforma 112 no solo. Na etapa 810, o sistema de controle 600 obtém sinais de saída das células de carga 508 para deter-minar a força de reação do solo real (coletivamente ou em função de células de car-ga específicas 508 ou grupos de células de carga 508). Os dados brutos das células de carga 508 podem ser processados de várias maneiras para remover ruído, con-tabilizar cargas transitórias causadas durante a operação, remover contribuições causadas por vibrações regulares (por exemplo, vibrações cíclicas causadas pelos cortadores), suavizar os dados, e assim por diante. O sistema de controle 600 tam-bém inclui preferencialmente, durante o circuito de controle, uma etapa para deter-minar se o operador ajustou o valor alvo de força terrestre desejado e atualizar o valor alvo de força terrestre de acordo (etapa 812).

[071] Na etapa 814, o sistema de controle 600 compara a força de reação do solo real com a força de reação do solo alvo e determina se eles estão dentro de uma quantidade predeterminada de desvio - ou seja, "igual". Será apreciado que a quantidade predeterminada de desvio pode ser selecionada com base em vários fatores, tais como precisão do sensor, desempenho operacional do sistema de con-trole e semelhantes. Por exemplo, se um desvio de uma certa quantidade de força for considerado insignificante, então a quantidade predeterminada pode ser definida como essa quantidade de força, levando assim a ajustes sendo feitos apenas quan-do o desvio for considerado significativo. Alternativamente, o sistema de controle 600 pode ser programado para considerar qualquer diferença detectável na força acima da quantidade predeterminada de desvio, caso em que a quantidade prede-terminada é igual à menor unidade de medida. Além disso, um desvio padrão (por exemplo, 50 libras) pode ser programado no sistema, sendo possível o ajuste sub-sequente do usuário (por exemplo, aumentando ou diminuindo o valor do limite de desvio antes que uma mudança no estado operacional seja iniciada).

[072] Se for determinado na etapa 814 que os valores são iguais (ou seja, dentro da quantidade predeterminada), então o ciclo de controle retorna para a eta- pa 810. Se os valores não forem iguais, então o ciclo de controle prossegue para a etapa 816, na qual o sistema de controle 600 ajusta um ou mais parâmetros opera-cionais dos acionadores 112 para reduzir ou eliminar a diferença entre a força de reação do solo real e a força de reação do solo alvo. Qualquer algoritmo de controle adequado pode ser usado, como controle proporcional, controle proporcional- integral-derivativo ("PID") ou similar.

[073] O sistema de controle 600 é configurado para detectar na etapa 818 quando, após a operação iniciada na etapa 810, a plataforma 112 ou uma parte da mesma é levantada para uma posição fora de contato com o solo n. Isso pode ser feito quando a plataforma 112 ou uma parte da mesma é levantada temporariamente durante uma curva de fim de linha ou em qualquer outro momento em que a plata-forma é levantada acima do solo, como durante uma elevação manual iniciada pelo operador. Se o controlador 600 detectar após o início da operação na etapa 810 que a plataforma 112 ou uma parte da mesma foi levantada fora de contato com a super-fície do solo, o controlador 600 receberá e armazenará um sinal de saída do sensor de valor zero subsequente representativo da posição da plataforma ou do porção do mesmo levantada fora de contato com a superfície do solo detectada na etapa 818.

[074] Na etapa 822, o sistema de controle 600 compara o sinal de saída do sensor de valor zero inicial com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequen-te e determina se eles estão dentro de uma quantidade predeterminada de desvio - isto é, "igual". Será apreciado que a quantidade predeterminada de desvio pode ser selecionada com base em vários fatores, tais como precisão do sensor, desempe nho operacional do sistema de controle e semelhantes. Por exemplo, se um desvio de uma certa quantidade de sinal for considerado insignificante, então a quantidade predeterminada pode ser definida como essa quantidade de sinal, levando assim a ajustes sendo feitos apenas quando o desvio for considerado significativo. Alternati-vamente, o sistema de controle 600 pode ser programado para considerar qualquer diferença detectável no sinal acima da quantidade predeterminada de desvio, caso em que a quantidade predeterminada é igual à menor unidade de medida. Além dis-so, um desvio padrão pode ser programado no sistema, sendo possível o ajuste subsequente do usuário (por exemplo, aumentando ou diminuindo o valor do limite de desvio antes que uma mudança no estado operacional seja iniciada).

[075] Se for determinado na etapa 822 que os valores são iguais (ou seja, dentro do valor predeterminado), então o ciclo de controle retorna para a etapa 810. Se os valores não forem iguais, então o ciclo de controle segue para a etapa 824, em qual o sistema de controle 600 recalibra o sensor 508 com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente. Após a recalibração do sensor 508 na etapa 824, o ciclo de controle retorna à operação do cabeçalho 112 na etapa 810. Qualquer al goritmo de controle adequado pode ser usado, como controle proporcional, controle proporcional-integral-derivativo ("PID") ou o gosto.

[076] Em uma modalidade alternativa (não mostrada), a etapa 822 pode ser omitida e o sistema de controle 600 recalibra o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente automaticamente ao determinar o sinal de saí-da do sensor de valor zero subsequente.

[077] Será apreciado que o método anterior pode ser modificado de várias maneiras ou substituído por um método de controle diferente. Por exemplo, o siste-ma de controle de plataforma 600 pode ser operado definindo uma força de solo máxima alvo e controlando os acionadores 112 para manter a força de solo medida abaixo do valor máximo. Isso pode ser útil, por exemplo, para evitar “destruir” o solo em certas condições de solo e evitar sobrecargas potencialmente prejudiciais. Esse processo de controle pode ser adicionado ao processo anterior ou usado como um processo separado. Outras alternativas e variações serão evidentes para os versa dos na técnica em vista da presente divulgação.

[078] Também será apreciado que os sistemas e métodos anteriores para controlar uma plataforma usando a força de reação do solo medida podem ser apli-cados a diferentes tipos de plataformas ou outros equipamentos. Assim, os termos “plataforma” e “estrutura” são usados genericamente para se referir a uma parte (a plataforma) que é fixada de forma móvel a outra parte (a estrutura). Outras alternati-vas e variações serão evidentes para os versados na técnica em vista da presente descrição.

[079] A presente descrição descreve uma série de recursos inventivos e/ou combinações de recursos que podem ser usados sozinhos ou em combinação entre si ou em combinação com outras tecnologias. As modalidades aqui descritas são todas exemplares e não se destinam a limitar o escopo das reivindicações. Também será apreciado que as invenções aqui descritas podem ser modificadas e adaptadas de várias maneiras, e todas essas modificações e adaptações devem ser incluídas no escopo desta descrição e nas reivindicações anexas.

Claims (19)

1. Método para operar dinamicamente um sistema de flutuação da platafor-ma de um veículo agrícola tendo uma plataforma montada de forma móvel em uma estrutura por um acionador e um sistema de ajuste de flutuação que depende da medição da força de contato com o solo, o método CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: elevar inicialmente a plataforma ou uma parte da mesma para uma posição fora de contato com a superfície do solo; detectar um estado de um sensor de carga, o sensor de carga configurado para gerar um sinal de saída representativo de uma força de solo detectada pelo sensor de carga; determinar um sinal de saída do sensor de valor zero inicial representativo da posição da plataforma ou a porção da mesma inicialmente elevada fora do conta-to com a superfície do solo; calibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero ini-cial; operar a plataforma em uma altura de trabalho para processar um material de colheita; detectar uma posição subsequente da plataforma ou a parte da mesma fora de contato com a superfície do solo; determinar um sinal de saída de sensor de valor zero subsequente represen-tativo da posição subsequente da plataforma ou a porção da mesma levantada fora de contato com a superfície do solo; e recalibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: comparar o sinal de saída do sensor de valor zero inicial com o sinal de saí-da do sensor de valor zero subsequente e, ao determinar que o sinal do sensor de valor zero subsequente difere do sinal do sensor de valor zero inicial por uma quan-tidade predeterminada, recalibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente; ou recalibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente automaticamente ao determinar o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que, ao determinar o sinal de saída do sensor de valor zero inicial representativo da posição da plataforma ou parte da mesma inicialmente elevada fora do contato com a superfície do solo, a plataforma ou parte da mesma é elevada acima de uma má-xima altura de trabalho.

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de compreender ainda: determinar uma força de reação do solo alvo entre a plataforma e uma su-perfície do solo localizada abaixo da plataforma; determinar uma força de reação do solo real entre o coletor e a superfície do solo; comparar a força de reação do solo real com a força de reação do solo alvo; e ao determinar que a força de reação do solo real difere da força de reação do solo alvo por uma quantidade predeterminada, operando o acionador para reduzir uma diferença de valor entre a força de reação do solo real e a força de reação do solo alvo.

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a determinação da força de reação do solo alvo compreende receber uma sele- ção de um valor ajustável para a força de reação do solo alvo.

6. Método, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de adicionalmente compreender: receber uma seleção de um valor de ajuste para a força de reação do solo alvo; e definir a força de reação do solo alvo com base na força de reação do solo alvo predeterminada e o valor de ajuste.

7. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o acionador compreende um acionador hidráulico e operar o acionador para re duzir uma diferença de valor entre a força de reação do solo real e a força de reação do solo alvo compreende ajustar uma pressão operacional do acionador hidráulico.

8. Método, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que ajustar a pressão operacional do acionador hidráulico compreende alterar uma pressão de saída de uma válvula redutora de pressão conectada de modo operacio nal ao acionador hidráulico.

9. Veículo agrícola, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: uma estrutura; uma plataforma montada de forma móvel na estrutura; um acionador configurado para mover a plataforma em relação à estrutura; um sensor de carga, o sensor de carga configurado para gerar um sinal de saída representativo de uma força de solo detectada pelo sensor de carga, e um sistema de controle conectado de modo operacional ao acionador e ao sensor de carga e configurado para: determinar um sinal de saída do sensor de valor zero inicial representativo de uma posição da plataforma ou uma parte da mesma inicialmente elevada fora do contato com a superfície do solo; calibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero ini- cial; detectar uma posição subsequente da plataforma ou parte da mesma fora de contato com a superfície do solo; determinar um sinal de saída de sensor de valor zero subsequente represen tativo da posição subsequente da plataforma ou uma parte da mesma levantada fora de contato com a superfície do solo; e recalibre o sensor de carga com o sinal do sensor de valor zero subsequen-te.

10. Veículo agrícola, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema de controle é configurado para: comparar o sinal de saída do sensor de valor zero inicial com o sinal de saí-da do sensor de valor zero subsequente e, ao determinar que o sinal do sensor de valor zero subsequente difere do sinal do sensor de valor zero inicial por uma quan-tidade predeterminada, para recalibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente; ou recalibrar o sensor de carga com o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente automaticamente ao determinar o sinal de saída do sensor de valor zero subsequente.

11. Veículo agrícola, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor de carga compreende uma célula de carga configurada para gerar uma tensão ou corrente proporcional à força do solo detectada pelo sen-sor de carga.

12. Veículo agrícola, de acordo com a reivindicação 11, CARACTERIZADO pelo fato de que a célula de carga compreende um medidor de deformação ou um medidor piezoelétrico.

13. Veículo agrícola, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor de carga compreende uma mola que desvia devido a uma força de reação do solo.

14. Veículo agrícola, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que um ou mais membros de suporte compreendem, cada um, uma sa-pata deslizante montada de forma articulada na plataforma.

15. Veículo agrícola, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o acionador compreende um acionador hidráulico e o sistema de controle é configurado para operar o acionador hidráulico ajustando uma pressão operacional do acionador hidráulico.

16. Veículo agrícola, de acordo com a reivindicação 15, CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema de controle é conectado de modo operacional a uma vál-vula redutora de pressão que é configurada para ajustar a pressão de operação do acionador hidráulico.

17. Veículo agrícola, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que: a plataforma compreende uma asa de uma plataforma segmentada e a es-trutura compreende uma seção central da plataforma segmentada; ou a plataforma compreende uma plataforma ceifadeira e a estrutura compre-ende um chassi do veículo agrícola; ou a plataforma compreende uma subestrutura de uma plataforma e a estrutura compreende uma estrutura principal da plataforma.

18. Veículo agrícola, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor de carga é montado entre a plataforma e pelo menos um de um ou mais membros de suporte que se estendem entre a plataforma e a super-fície do solo e que são configurados para entrar em contato com a superfície do so lo.

19. Veículo agrícola, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor de carga é configurado para medir uma diferença em uma força total de contato com o solo para o veículo agrícola entre uma posição da plata-forma fora de contato com a superfície do solo e uma posição da plataforma em con-tato com a superfície do solo.