BR112021009507A2 - plataforma de colheitadeira tendo um sistema de controle de segmentos - Google Patents

Abstract

PLATAFORMA DE COLHEITADEIRA TENDO UM SISTEMA DE CONTROLE DE SEGMENTOS. Uma plataforma de uma colheitadeira inclui um segmento de plataforma, uma seção central, um atuador que acopla no segmento de plataforma à seção central, e um controlador. O segmento de plataforma inclui uma barra de corte configurada para cortar culturas e o segmento de plataforma inclui uma primeira porção de um conjunto transportador. A seção central inclui uma segunda parte do conjunto transportador, em que a seção central está configurada para receber as culturas do segmento de plataforma através da primeira parte do conjunto transportador e a segunda parte do conjunto transportador é configurada para transportar as culturas recebidas para um sistema de processamento de cultura da colheitadeira. O controlador é configurado para receber um sinal indicativo de uma posição-alvo do segmento de plataforma e o controlador é configurado para controlar o atuador para ajustar o segmento de plataforma à posição-alvo.

Description

“PLATAFORMA DE COLHEITADEIRA TENDO UM SISTEMA DE CONTROLE DE SEGMENTOS” ANTECEDENTES

[001] A divulgação refere-se geralmente ao controle de uma colheitadeira. Mais especificamente, a presente divulgação se refere a um sistema para controle de posição de um segmento de uma plataforma de colheitadeira.

[002] Uma colheitadeira pode ser usada para colher culturas agrícolas, como cevada, feijão, beterraba, cenoura, milho, algodão, linho, aveia, batata, centeio, soja, trigo ou outras culturas de plantas. Além disso, uma colheitadeira (por exemplo, colheitadeira combinada) é um tipo de colheitadeira geralmente usado para colher certas culturas que incluem grãos (por exemplo, cevada, milho, linho, aveia, centeio, trigo, etc.). Durante a operação de uma colheitadeira, o processo de cultura pode começar removendo uma planta de um campo, como usando uma plataforma. A plataforma pode cortar as culturas agrícolas e transportar as culturas cortadas para um sistema de processamento da colheitadeira.

[003] Geralmente, a colheitadeira pode ser conduzida através de um campo para coletar e processar culturas. Conforme a colheitadeira encontra culturas agrícolas no campo, a plataforma, que é posicionada na frente da colheitadeira, corta uma parte de cada cultura. Certos componentes da colheitadeira, como a plataforma, podem ser ajustáveis para melhorar o desempenho da colheitadeira. Por exemplo, a plataforma pode cortar culturas englobadas dentro de uma largura estendida da plataforma. Em certas colheitadeiras, a plataforma pode ser separada em segmentos de plataforma, em que cada segmento de plataforma é configurado para cortar uma parte das culturas pela largura da colheitadeira. Os segmentos de plataforma também podem ser configurados para se mover (por exemplo, girar) independentemente um do outro para posições diferentes, de modo a permitir que a plataforma siga os contornos de um campo enquanto certos segmentos estão em contato com o campo por meio de sensores (por exemplo, sensores de pressão, sensores de distância, sensores de ângulo, sensores de proximidade). Infelizmente, ao operar a plataforma em uma posição elevada, os segmentos podem não estar em contato com o campo e, como resultado, são incapazes de seguir o contorno do campo para ajustar suas respectivas posições.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[004] Certas realizações comensuráveis em escopo com o assunto originalmente reivindicado são resumidas abaixo. Essas realizações não se destinam a limitar o escopo da matéria reivindicada, mas, em vez disso, essas realizações se destinam apenas a fornecer um breve resumo das possíveis formas de divulgação. Na verdade, a divulgação pode abranger uma variedade de formas que podem ser semelhantes ou diferentes das realizações apresentadas abaixo.

[005] Em certas realizações, uma plataforma de uma colheitadeira inclui um segmento de plataforma, uma seção central, um atuador que acopla o segmento de plataforma à seção central, e um controlador. O segmento de plataforma inclui uma barra de corte configurada para cortar culturas e o segmento de plataforma inclui uma primeira porção de um conjunto transportador. A seção central inclui uma segunda parte do conjunto transportador, em que a seção central está configurada para receber as culturas do segmento de plataforma através da primeira parte do conjunto transportador e a segunda parte do conjunto transportador é configurada para transportar as culturas recebidas para um sistema de processamento de cultura da colheitadeira. O controlador é configurado para receber um sinal indicativo de uma posição-alvo do segmento de plataforma em relação à seção central e/ou o solo e o controlador é configurado para controlar o atuador para ajustar o segmento de plataforma para a posição-alvo.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[006] Estas e outras características, aspectos e vantagens da presente divulgação serão mais bem compreendidas quando a descrição detalhada a seguir for lida com referência aos desenhos anexos, nos quais caracteres semelhantes representam partes semelhantes em todos os desenhos, em que: A Figura 1 é uma vista lateral de uma realização de uma colheitadeira tendo uma plataforma, de acordo com um aspecto da presente divulgação; A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma realização de uma plataforma (por exemplo, plataforma de grãos pequenos) que pode ser empregada dentro da colheitadeira da Figura 1, de acordo com um aspecto da presente divulgação; A Figura 3 é uma vista esquemática de uma realização de uma posição de uma plataforma (por exemplo, a plataforma da Figura 2) com um segmento de plataforma em uma posição abaixada, de acordo com um aspecto da presente divulgação; A Figura 4 é uma vista esquemática da posição da plataforma da Figura 3 com o segmento de plataforma em uma posição elevada, de acordo com um aspecto da presente divulgação; A Figura 5 é um diagrama esquemático de uma realização de um sistema hidráulico que pode ser empregado dentro da plataforma das Figuras 3- 4, em que o sistema hidráulico é configurado para ajustar uma posição de um segmento de plataforma, de acordo com um aspecto da presente divulgação; A Figura 6 é um diagrama esquemático de outra realização de um sistema hidráulico que pode ser empregado dentro da plataforma das Figuras 3- 4, em que o sistema hidráulico é configurado para ajustar uma posição de um segmento de plataforma, de acordo com um aspecto da presente divulgação; e A Figura 7 é um fluxograma de uma realização de um método para ajustar uma posição de um segmento de plataforma, de acordo com um aspecto da presente divulgação.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES

[007] Uma ou mais realizações específicas da presente divulgação serão descritas abaixo. Em um esforço para fornecer uma descrição concisa destas realizações, todas as características de uma implementação real podem não ser descritas no relatório descritivo. Deve ser apreciado que no desenvolvimento de qualquer tal implementação, como em qualquer projeto de engenharia ou empreendimento, numerosas decisões específicas da implementação devem ser tomadas para alcançar os objetivos específicos dos desenvolvedores, tal como conformidade com restrições relacionadas ao sistema e relacionadas ao negócio, as quais variarão de uma implementação para outra. Além disso, deve ser apreciado que tal esforço de desenvolvimento pode ser complexo e demorado, mas, apesar disso, seria uma tarefa rotineira de projeto, fabricação e manufatura para aqueles versados na técnica tendo o beneficio desta divulgação.

[008] Ao introduzir elementos de várias realizações da presente divulgação, os artigos "um", "uma", "o"/"a" e "dito(a)" pretendem significar que há um ou mais dos elementos. Os termos "compreendendo", "incluindo" e "tendo" se destinam a ser inclusivos e significam que pode haver elementos adicionais que não os elementos listados.

[009] O processo de cultivo normalmente começa com o plantio de sementes dentro de um campo. Com o tempo, as sementes crescem e eventualmente se tornam culturas. Normalmente, apenas uma parte de cada cultura é comercialmente valiosa, então cada cultura é colhida para separar o material utilizável do restante da cultura. Por exemplo, uma colheitadeira pode cortar culturas agrícolas dentro de um campo por meio de uma plataforma. A plataforma também pode reunir as culturas agrícolas cortadas em um sistema de processamento da colheitadeira para processamento posterior. O sistema de processamento pode incluir uma máquina debulhadora configurada para debulhar as culturas agrícolas, separando assim as culturas em certos materiais agrícolas desejados, como grãos e outros materiais que não grãos (MOG). Os materiais agrícolas desejados podem ser peneirados e então acumulados em um tanque. Quando o tanque fica cheio, os materiais podem ser coletados do tanque. O MOG pode ser descartado da colheitadeira (por exemplo, por meio de um espalhador).

[010] A plataforma pode cortar culturas do campo que estão englobadas na largura da plataforma. A plataforma pode incluir um conjunto de barra de corte que se estende por uma parte da largura da plataforma e o conjunto de barra de corte pode usar lâminas para cortar as culturas. As culturas cortadas podem cair na plataforma e as culturas cortadas podem ser reunidas, como por meio de transportadores que passam pela plataforma. As culturas agrícolas podem então ser transportadas para o sistema de processamento da colheitadeira.

[011] O conjunto da barra de corte pode ser flexível, de modo a se conformar a um contorno do solo enquanto o conjunto da barra de corte está em contato com o solo. Certas colheitadeiras incluem plataformas que incluem segmentos de plataforma configurados para se moverem independentemente um do outro. Por exemplo, o conjunto da barra de corte pode se estender pelos segmentos da plataforma. Enquanto o conjunto da barra de corte é operado de modo que os segmentos de plataforma estejam em contato com o campo, os segmentos de plataforma podem permitir que o conjunto da barra de corte flexione em resposta aos contornos do campo. Além disso, enquanto o conjunto da barra de corte é elevado, no qual os segmentos de plataforma não estão em contato com o campo, a posição dos segmentos de plataforma pode ser controlada, de modo a controlar o contorno do conjunto da barra de corte para coincidir com o contorno do solo substancialmente e manter uma altura de corte substancialmente constante em todo o conjunto da barra de corte.

[012] Assim, de acordo com certas realizações desta divulgação, controlar as respectivas posições dos segmentos de plataforma pode fornecer vantagens para uma plataforma de colheitadeira. Por exemplo, um controlador de colheitadeira pode receber uma entrada, como de um operador da colheitadeira, de que um segmento de plataforma deve ser ajustado para uma posição-alvo. Em resposta, o controlador da colheitadeira pode comparar uma posição atual do segmento de plataforma com a posição-alvo e instruir um atuador a ajustar o segmento de plataforma em direção à posição-alvo. Quando o segmento da plataforma é ajustado para a posição-alvo, a posição do segmento de plataforma pode ser mantida até que o controlador da colheitadeira receba outra entrada de que o segmento de plataforma deve ser ajustado para uma posição-alvo diferente. Os segmentos de plataforma podem ser ajustados para diferentes posições, independentemente um do outro. Os segmentos de plataforma podem ser ajustados por uma variedade de métodos. Embora esta divulgação discuta principalmente o uso de um sistema hidráulico, o ajuste dos segmentos de plataforma pode ser realizado por outros sistemas, como um sistema eletromecânico, um sistema pneumático, qualquer outro sistema adequado ou qualquer combinação dos mesmos. Além disso, conforme usado neste documento, uma colheitadeira inclui qualquer variação de uma colheitadeira, incluindo uma colheitadeira combinada, que pode usar uma plataforma para a cultura.

[013] Voltando agora aos desenhos, a Figura 1 é uma vista lateral de uma colheitadeira 100 tendo uma plataforma. A colheitadeira 100 inclui um chassi 110 que suporta o aparelho de cultura para facilitar a cultura das safras.

Conforme descrito em mais detalhes abaixo, a plataforma 112 (por exemplo, plataforma de grão pequeno) que corta as culturas e direciona as culturas cortadas em direção a uma entrada de um sistema de processamento de culturas 120 da colheitadeira 100 para processamento adicional das culturas cortadas. O sistema de processamento da cultura 120 recebe culturas cortadas da plataforma 112. Como um exemplo, o sistema de processamento de cultura 120 inclui um debulhador 121 que transporta um fluxo de culturas através do sistema de processamento de cultura 120. Em algumas realizações, a debulhadora 121 inclui um rotor de debulha cilíndrico que transporta as culturas em um caminho de fluxo helicoidal. Além de transportar as culturas, o debulhador 121 também pode separar certo material de cultura desejado (por exemplo, grãos) de resíduos (por exemplo, MOG), como casca e vagens, e direcionar o resíduo para um sistema de limpeza localizado abaixo do debulhador 121. O resíduo pode ser transportado para um sistema de manuseio de resíduo de cultura 130, que pode reter o resíduo de cultura para processamento adicional e/ou expulsar o resíduo de cultura da colheitadeira 100 por meio de um sistema de espalhamento de resíduo de cultura 140 posicionado na extremidade posterior da colheitadeira

100.

[014] A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma realização de uma plataforma 112 que pode ser usado pela colheitadeira da Figura 1. Deve-se notar que nem todos os componentes da plataforma 112 são mostrados (por exemplo, molinete, braços do molinete, broca de alimentação etc.). A plataforma 112 inclui uma estrutura 200 que pode ser removivelmente acoplada a uma estrutura da colheitadeira 100. A plataforma 112 também inclui um conjunto de barra de corte 202 que se estende ao longo de uma largura 203 da estrutura 200 entre as porções laterais 204, 206 da estrutura 200. Quando a colheitadeira 100 está em operação, as lâminas do conjunto de barra de corte 202 engatam e cortam as culturas. As porções das culturas que são cortadas podem ser direcionadas para um conjunto transportador 208 da plataforma 112 por um conjunto de molinete. Em geral, o conjunto transportador 208 é configurado para transportar culturas cortadas em direção a uma entrada 210 e em direção ao sistema de processamento de cultura 120.

[015] Na realização ilustrada, a plataforma 112 inclui uma seção central 211, bem como um primeiro segmento de plataforma 212 e um segundo segmento de plataforma 214 que são cada um acoplado de forma articulada às extremidades opostas da seção central 211. O primeiro segmento de plataforma 212 e o segundo segmento de plataforma 214 são ajustáveis de forma independente. Em outras palavras, uma posição do primeiro segmento de plataforma 212 é ajustável independentemente de uma posição do segundo segmento de plataforma 214. Da mesma forma, uma posição do segundo segmento de plataforma 214 é ajustável independentemente de uma posição do primeiro segmento de plataforma 212.

[016] O conjunto de barra de corte 202 da plataforma 112 é flexível para permitir que o conjunto de barra de corte 202 dobre em resposta ao ajuste do primeiro segmento de plataforma 212 e/ou ajuste do segundo segmento de plataforma 214. O conjunto de barra de corte 202 se estende ao longo da seção central 211, o primeiro segmento de plataforma 212 e o segundo segmento de plataforma 214. O primeiro segmento de plataforma 212 inclui uma primeira seção do transportador 216 do conjunto transportador 208 e o segundo segmento de plataforma 214 inclui uma segunda seção do transportador 218 do conjunto transportador 208. A primeira seção do transportador 216 estende uma porção da largura 203 da plataforma 112 e a segunda seção do transportador 218 estende outra porção da largura 203 da plataforma 112. A primeira seção do transportador 216 pode direcionar as culturas em uma primeira direção 220 em direção à seção central 211 e a segunda seção do transportador 218 pode direcionar as culturas em uma segunda direção 222 em direção à seção central

211. A seção central 211 pode, então, direcionar as culturas para a entrada 210 em uma terceira direção 224 por meio de outra seção do transportador do conjunto transportador 208 em direção ao sistema de processamento de cultura

120. Em certas realizações, a terceira direção 224 pode ser transversal à primeira direção 220 e à segunda direção 222.

[017] A plataforma 112 pode incluir rodas 226 para facilitar o movimento da plataforma 112 quando a colheitadeira 100 está em operação. As rodas 226 podem engatar com o solo para controlar a altura da plataforma. Por exemplo, as rodas 226 podem ser posicionadas para controlar uma altura do conjunto de barra de corte 202 em relação ao solo para controlar onde as culturas são cortadas. Especificamente, as rodas 226 podem permitir que o conjunto de barra de corte 202 entre em contato com o solo, no qual a posição dos segmentos de plataforma 212, 214 se ajusta para seguir o contorno do solo.

As rodas 226 podem adicionalmente ou alternativamente ser retraídas de modo que a plataforma 112 esteja em uma posição elevada. Na posição elevada da plataforma 112, o conjunto de barra de corte 202 pode não estar em contato com o solo e, em vez disso, pode estar a uma distância (isto é, uma altura de corte) acima do solo. Assim, a posição dos segmentos de plataforma 212, 214 pode ser controlada de forma independente para combinar o contorno do conjunto de barra de corte 202 com o contorno do solo e manter uma altura de corte substancialmente constante em toda a largura 203 do conjunto de barra de corte

202.

[018] A Figura 3 é uma vista esquemática de uma realização de uma porção de uma plataforma (por exemplo, a plataforma 112 da Figura 2), em que um segmento de plataforma está em uma posição abaixada. Como mostrado, a plataforma 112 inclui uma seção central 500 e um segmento de plataforma 502 (por exemplo, o primeiro segmento de plataforma ou o segundo segmento de plataforma da Figura 2). A seção central 500 está configurada para receber culturas do segmento de plataforma 502 (por exemplo, do conjunto transportador do segmento de plataforma 502) e para direcionar as culturas para a entrada 210. A posição (por exemplo, orientação) do segmento de plataforma 502 é ajustável em relação à seção central 500. O segmento de plataforma 502 é rotativamente acoplado à seção central 500 em um primeiro local 504 por meio de um pivô 506. Em um segundo local 508, o segmento de plataforma 502 é acoplado a um cilindro de elevação 510 configurado para ajustar uma posição (por exemplo, orientação) do segmento de plataforma 502. Conforme ilustrado, o segmento de plataforma 502 é acoplado a uma haste 512 do cilindro de elevação 510. A haste 512 é acoplada a um pistão 514 disposto dentro de um corpo 516 do cilindro de elevação 510. O pistão 514 está configurado para se mover em uma primeira direção de pistão 518 e uma segunda direção de pistão 519 dentro do corpo 516, tal como através de um diferencial de pressão entre uma primeira seção 520 (isto é, o lado do pistão 514 onde a haste 512 está acoplada ao pistão 514) do corpo 516 e uma segunda seção 522 (isto é, o lado do pistão 514 sem a haste 512) do corpo 516. Por conseguinte, uma diferença entre uma pressão na primeira seção 520 e uma pressão na segunda seção 522 pode conduzir o pistão 514 para mover a haste 508, ajustando assim o segmento de plataforma 502. Para bloquear o fluxo de fluido em torno do pistão, vedações 524 são dispostas em torno do pistão 514. As vedações 524 mantêm um diferencial de pressão desejado entre a primeira seção 520 e a segunda seção

522. Como tal, a pressão do fluido pode ser aplicada à primeira seção 520 ou à segunda seção 522 do pistão 514 para criar um diferencial de pressão desejado para conduzir o pistão 514 para uma posição desejada dentro do corpo 516.

[019] Conforme ilustrado, o primeiro local 504 e o segundo local 508 estão, cada um, dispostos em um lado interno 526 do segmento da plataforma 502. No entanto, a primeira localização 504 está disposta em uma primeira extremidade 528 do lado interno 526, oposta a uma segunda extremidade 530 do lado interno 526, onde a segunda localização 508 está disposta. Como resultado, quando o pistão 514 se move dentro do corpo 516, a haste 512 conduz a segunda extremidade 530 para se mover geralmente na primeira direção do pistão 518 ou na segunda direção do pistão 519. No entanto, uma vez que a primeira extremidade 528 está rotativamente acoplada ao pivô 506, o segmento de plataforma 502 gira em uma primeira direção de rotação 532 ou uma segunda direção de rotação 533 em torno do pivô 506 em resposta ao movimento da segunda extremidade 530. Desta maneira, conforme o pistão 514 é movido dentro do corpo 516, um ângulo 534 entre um lado inferior 536 do segmento de plataforma 502 e um lado inferior 538 da seção central 500 é ajustado. Além disso, uma posição de uma extremidade externa 540 do segmento de plataforma (por exemplo, uma terceira extremidade) é ajustada, como em uma primeira direção vertical 542 e uma segunda direção vertical 544.

Conforme descrito nesta divulgação, quando o pistão 514 é movido na primeira direção do pistão 518, o segmento de plataforma 502 gira na primeira direção de rotação 532 e a extremidade externa 540 é movida na primeira direção vertical 542 (isto é, o ângulo 534 aumenta) para elevar o segmento de plataforma 502.

Além disso, quando o pistão 514 é movido na segunda direção do pistão 519, o segmento de plataforma 502 gira na segunda direção de rotação 533 e a extremidade externa 540 é movida na segunda direção vertical 544 (isto é, o ângulo 534 diminui) para abaixar o segmento de plataforma 502. Uma vez que a extremidade externa 540 é inferior ao lado inferior 538 da seção central 500, como mostrado na Figura 3, o segmento de plataforma 502 é considerado como estando em uma posição abaixada.

[020] A Figura 4 é uma vista esquemática da porção da plataforma da Figura 3 com o segmento de plataforma 502 em uma posição elevada.

Conforme ilustrado, a extremidade externa 540 do segmento de plataforma 502 é elevada acima do lado inferior 538. Além disso, conforme ilustrado na Figura

4, o pistão 514 é movido na primeira direção do pistão 518 para retrair a haste

512. Como resultado, o segundo local 508 é movido na primeira direção do pistão 518 e o segmento de plataforma 502 é girado na primeira direção de rotação 532 para elevar a extremidade externa 540 na primeira direção vertical 542.

[021] Em certas realizações, fluido incompressível (por exemplo, um líquido) pode ser usado para mover o pistão 514. Uma certa quantidade do fluido pode ser disposta na primeira seção 520 e na segunda seção 522 do cilindro de elevação 510 e cada seção 520, 522 pode ser conectada a um reservatório de fluido. Quando as forças causadas pela pressão do fluido na primeira seção 520 e as forças causadas pela pressão do fluido na segunda seção 522 são iguais, o pistão 514 pode não se mover, uma vez que as forças iguais se contrapõem umas às outras. Para mover o pistão 514 na primeira direção do pistão 518, a pressão na primeira seção 520 pode ser aumentada e o aumento da pressão exerce uma força contra o pistão 514 para mover o pistão 514 na primeira direção do pistão 518. Conforme o pistão 514 se move na direção do primeiro pistão 518, o fluido da segunda seção 522 é transferido para o reservatório de fluido conectado à segunda seção 522. Da mesma forma, o fluido pode ser removido da primeira seção 520 para o reservatório de fluido conectado à primeira seção 520 para diminuir as forças causadas pela pressão do fluido na primeira seção 520. Por exemplo, as forças gravitacionais podem conduzir o pistão 514 na segunda direção do pistão 519 e remover fluido da primeira seção 520. Adicionalmente ou alternativamente, fluido pode ser adicionado à segunda seção 522 para aumentar as forças causadas pela pressão de fluido na segunda seção 522. Quando a força contra o pistão 514 na primeira seção 520 cai abaixo da força contra o pistão na segunda seção 522, o pistão pode se mover na segunda direção do pistão 519 oposta à primeira direção do pistão 518 e, como resultado, o fluido do reservatório de fluido conectado à segunda seção 522 pode fluir para a segunda seção 522. Desta forma, uma quantidade de fluido pode ser adicionada e/ou removida da primeira seção 520 e/ou da segunda seção 522 para controlar o movimento do pistão 514 e, assim, o ajuste de posição do segmento da plataforma 502.

[022] A plataforma 112 representada nas Figuras 3 e 4 pode incluir outras disposições adequadas. Por exemplo, embora as Figuras 3 e 4 representam um único segmento de plataforma 502 acoplado à seção central 500 nas realizações ilustradas, realizações adicionais ou alternativas da plataforma podem incluir qualquer número adequado de segmentos de plataforma acoplados à seção central. Além disso, um segmento de plataforma pode ser acoplado à seção central de uma maneira diferente, como em uma parte diferente da seção central. Um segmento de plataforma também pode ser acoplado a outro segmento de plataforma, em vez da seção central, e cada segmento de plataforma pode ser controlado de forma independente. Além disso, a forma de cada componente pode ser diferente daquela ilustrada nas Figuras 3 e 4. A título de exemplo, um segmento de plataforma pode ser retangular e/ou cada segmento de plataforma pode ter uma forma diferente. Em outras realizações, elevar e abaixar o segmento de plataforma pode ser acionado movendo o pistão nas direções opostas, como mostrado nas Figuras 3 e 4. Por exemplo, mover o pistão na primeira direção do pistão 518 pode abaixar o segmento de plataforma, enquanto mover o pistão na segunda direção do pistão 519 pode elevar o segmento de plataforma. Em tais realizações, a localização do cilindro de elevação e o pivô podem ser trocados (por exemplo, o cilindro de elevação 510 pode ser disposto na primeira extremidade 528 e o pivô 506 pode ser disposto na segunda extremidade 530). Além disso, embora o cilindro de elevação esteja disposto na seção central com a haste acoplada ao segundo local do segmento de plataforma, o cilindro de elevação pode, alternativamente, ser disposto no segmento de plataforma com a haste acoplada à seção central.

Além disso, certas realizações podem incluir cilindros de elevação adicionais para ajustar a posição do segmento de plataforma. Por exemplo, outro cilindro de elevação pode ser usado em vez do pivô. Por conseguinte, vários cilindros de elevação podem ser ajustados para elevar e abaixar o segmento de plataforma.

[023] A Figura 5 é um diagrama esquemático de uma realização de um sistema hidráulico 650 que pode ser empregado dentro da plataforma das Figuras 2-4, no qual o sistema hidráulico é configurado para ajustar a posição de um segmento de plataforma. O sistema hidráulico é configurado para adicionar e remover fluido da primeira seção 520 do cilindro de elevação 510. Conforme ilustrado na Figura 5, o sistema hidráulico 650 inclui um primeiro reservatório de fluido 652 acoplado hidraulicamente a uma bomba hidráulica 654. A bomba hidráulica 654 está configurada para direcionar fluido do primeiro reservatório de fluido 652 para um circuito hidráulico 656 que inclui um conjunto de válvulas 657 configurado para controlar o fluxo de fluido entre o primeiro reservatório de fluido 652 e o cilindro de elevação 510. O conjunto de válvulas 657 inclui uma primeira válvula de controle 658 e uma segunda válvula de controle 660. A primeira válvula de controle 658 inclui um primeiro atuador 662 configurado para ajustar a primeira válvula de controle 658 entre uma primeira posição 664 e uma segunda posição 668, e a segunda válvula de controle 660 inclui um segundo atuador 670 configurado para ajustar a segunda válvula de controle 660 entre uma terceira posição 672 e uma quarta posição 674. Tanto o primeiro atuador 662 quanto o segundo atuador 670 podem ser do(s) mesmo(s) tipo(s) de atuador(es). Por exemplo, esta divulgação discute principalmente o primeiro e o segundo atuador 662, 670 como atuadores eletromecânicos, mas o primeiro e o segundo atuador 662, 670 podem incluir um atuador pneumático, um atuador hidráulico, outro atuador adequado ou qualquer combinação dos mesmos configurada para mover o válvula de controle correspondente.

[024] Na realização ilustrada, a primeira válvula de controle 658 é uma válvula de três vias e duas posições, na qual, na primeira posição 664 (por exemplo, uma posição sem energia), o fluxo de fluido é habilitado a partir da bomba hidráulica 654 através da primeira válvula de controle 658 para a segunda válvula de controle 660. Além disso, na primeira posição 664, o fluxo de fluido da segunda válvula de controle 660 através da primeira válvula de controle 658 para o primeiro reservatório de fluido 652 está bloqueado.

Na segunda posição 668,

o fluxo de fluido é ativado a partir da segunda válvula de controle 660 através da primeira válvula de controle 658 e para o primeiro reservatório de fluido 652 através de uma linha de drenagem 676. Para ajustar a primeira válvula de controle 658 da primeira posição 664 para a segunda posição 668, o primeiro atuador 662 é ativado para exercer uma força para empurrar a primeira válvula de controle 658 em direção à segunda posição 668. Para mover a primeira válvula de controle 658 para a segunda posição 668, a quantidade de força exercida pelo primeiro atuador 662 é maior do que uma força exercida por uma primeira mola 680 disposta em um primeiro lado 682 da primeira válvula de controle 658, na qual o a força exercida pela primeira mola 680 conduz a primeira válvula de controle 658 em direção à primeira posição 664. Para ajustar a primeira válvula de controle 658 da segunda posição 668 para a primeira posição

664, o primeiro atuador 662 é desativado e a força exercida pela primeira mola

680 conduz a primeira válvula de controle 658 para a primeira posição 664. Além disso, uma linha piloto 684 pode conectar fluidamente a linha de drenagem 676 ao primeiro lado 682. Como resultado, o fluido pode ser direcionado do primeiro reservatório de fluido 652 para o primeiro lado 682 para conduzir a primeira válvula de controle 658 para a primeira posição 664. Além disso, o fluido pode ser direcionado da segunda válvula de controle 660 para um segundo lado 688 oposto ao primeiro lado 682 por meio de uma segunda linha piloto 686 para conduzir a primeira válvula de controle 658 para a segunda posição 668. Desta forma, para conduzir a primeira válvula de controle 658 para a segunda posição

668, as forças causadas pelo primeiro atuador 662 e a pressão de fluido no segundo lado 688 através da segunda linha piloto 686 são maiores do que as forças causadas pela mola 680 e a pressão do fluido no primeiro lado 682 via a primeira linha piloto 676 e a primeira linha de drenagem 684. Além disso, para conduzir a primeira válvula de controle 658 para a primeira posição (isto é, quando o primeiro atuador 662 é desativado), as forças causadas pela mola 680 e a pressão do fluido no primeiro lado 682 são maiores do que as forças causadas pela pressão do fluido no segundo lado 688.

[025] Voltando-se para a segunda válvula de controle 660, na terceira posição 672 da segunda válvula de controle 660, o fluxo de fluido é ativado a partir da primeira válvula de controle 658 através da segunda válvula de controle 660 para o cilindro de elevação 510 e o fluxo de fluido é bloqueado do cilindro de elevação 510 através da segunda válvula de controle 660 para a primeira válvula de controle 658 (por exemplo, através de uma primeira válvula de retenção 690). Na quarta posição 674, o fluxo de fluido é ativado a partir do cilindro de elevação 510 através de uma segunda válvula de retenção 692 da segunda válvula de controle 660 para a primeira válvula de controle 658. Além disso, o fluxo de fluido é ativado através da segunda válvula de controle 660 por meio de um restritor de fluxo 694. Na quarta posição 674, o fluxo de fluido também é habilitado a partir da primeira válvula de controle 658 para o cilindro de elevação 510 através do restritor de fluxo 694. O restritor de fluxo 694 pode controlar a quantidade de fluxo de fluido da primeira válvula de controle 658 através da segunda válvula de controle 660 para o cilindro de elevação 510 e a quantidade de fluxo de fluido do cilindro de elevação 510 através da segunda válvula de controle 660 para a primeira válvula de controle 658. Na realização ilustrada, uma terceira válvula de retenção 696 está disposta em um circuito de desvio 698 para permitir o fluxo da primeira válvula de controle 658 para o cilindro de elevação 510, independentemente da posição da segunda válvula de controle

660. Por conseguinte, o fluxo de fluido pode contornar a segunda válvula de controle 660 fluindo através da terceira válvula de retenção 696, independentemente de se a segunda válvula de controle 660 está na terceira posição 672 ou na quarta posição 674. Além disso, a terceira válvula de retenção 696 também bloqueia o fluxo de fluido do cilindro de elevação 510 de contornar a segunda válvula de controle 660.

[026] Para ajustar a segunda válvula de controle 660 da terceira posição 672 para a quarta posição 674, o segundo atuador 670 é ativado para exercer uma força para empurrar a segunda válvula de controle 660 para a quarta posição 674. Para mover a segunda válvula de controle 660 para a quarta posição 674, a quantidade de força exercida pelo segundo atuador 670 é maior do que uma força exercida por uma segunda mola 700 disposta em um terceiro lado 702 da segunda válvula de controle 660, em que o a força exercida pela segunda mola 700 conduz a segunda válvula de controle 660 em direção à terceira posição 672. Especificamente, o segundo atuador 670 pode ser disposto em um quarto lado 704 da segunda válvula de controle 660 oposto ao terceiro lado 702 para conduzir a segunda válvula de controle 660 para a quarta posição

674. Para ajustar a segunda válvula de controle 660 da quarta posição 674 para a terceira posição 672, o segundo atuador 670 é desativado e a força exercida pela segunda mola 700 conduz a segunda válvula de controle 670 para a terceira posição 672.

[027] Na realização ilustrada, a primeira válvula de controle 658 e a segunda válvula de controle 660 são válvulas proporcionais. Por conseguinte, uma quantidade de fluxo de fluido da primeira fonte hidráulica 652 através da primeira válvula de controle 658 (por exemplo, na primeira posição 664) para a segunda válvula de controle 660 pode ser controlada por uma quantidade que o primeiro atuador 662 é acionado (por exemplo, uma entrada de corrente para o primeiro atuador 662). Além disso, uma quantidade de fluxo de fluido do cilindro de elevação 510 através da segunda válvula de controle 660 (por exemplo, na quarta posição 674) para a primeira válvula de controle 658 pode ser controlada por uma quantidade que o segundo atuador 670 é acionado (por exemplo, uma entrada de corrente para o segundo atuador 670). A atuação dos respectivos atuadores e as respectivas quantidades de fluxo de fluido podem ser proporcionais entre si.

[028] Para elevar o segmento de plataforma 502, o pistão 514 pode ser movido na primeira direção do pistão 518 para conduzir a haste 512 para o corpo 516. Durante uma operação de elevação, a primeira válvula de controle 658 pode ser movida para a primeira posição 664 e a segunda válvula de controle 660 pode ser movida para a terceira posição 672 (isto é, tanto o primeiro atuador 662 quanto o segundo atuador 670 podem ser desligados).

Como tal, o fluido pode fluir do primeiro reservatório de fluido 652 através da primeira posição 664 da primeira válvula de controle 658 e através da primeira válvula de retenção 690 da terceira posição 672 da segunda válvula de controle 660 e/ou a terceira válvula de retenção 696 do circuito de desvio 698, para a primeira seção 520 do cilindro de elevação 510. Durante a operação de elevação, a segunda válvula de controle 660 pode estar na quarta posição 674 e o fluido pode fluir para o cilindro de elevação 510 da primeira válvula de controle 658 através da terceira válvula de retenção 696 do circuito de desvio 698 e o restritor de fluxo 694. Conforme o fluido preenche a primeira seção 520, o fluido exerce uma força contra o pistão 514 na primeira direção do pistão 518.

Quando a força exercida contra o pistão 514 na primeira direção do pistão 518 é maior do que a força exercida contra o pistão 514 na segunda direção do pistão 519, o pistão 514 se move na primeira direção do pistão 518 e o fluido na segunda seção 522 é transferido para um segundo reservatório de fluido 706. A taxa na qual o segmento de plataforma 502 é elevado pode ser baseada em uma taxa de fluido que flui para o cilindro de elevação 510. Por exemplo, quando a taxa de fluxo de fluido para a primeira seção 520 do cilindro de elevação 510 aumenta, a taxa de aumento do segmento de plataforma 502 aumenta. A taxa de fluxo de fluido para o cilindro de elevação 510 pode ser controlada pela atuação do primeiro atuador 662 e, assim, o primeiro atuador 662 pode ser controlado para controlar a taxa na qual o segmento de plataforma 502 é elevado.

[029] Para abaixar o segmento de plataforma 502, o pistão 514 pode ser capaz de se mover na segunda direção do pistão 519, de modo que a haste 512 se estenda através do corpo 516. A primeira válvula de controle 658 pode ser movida para a segunda posição 668 e a segunda válvula de controle 660 pode ser movida para a quarta posição 674 (isto é, tanto o primeiro atuador 662 quanto o segundo atuador 670 podem ser ativados). Como tal, o fluido pode ser ativado para fluir do cilindro de elevação 510 através da segunda válvula de controle 660 (por exemplo, através da segunda válvula de retenção 692 e do restritor de fluxo 694) e através da primeira válvula de controle 658 para o primeiro reservatório de fluido 652. A quarta posição 674 da segunda válvula de controle 660 e a segunda posição 668 da primeira válvula de controle 658 podem conduzir o pistão 514 para se mover na segunda direção do pistão 519. Por exemplo, as forças causadas pela gravidade podem conduzir o segmento de plataforma 502 a abaixar. Assim, o fluido flui da primeira seção 520 do cilindro de elevação 510 através da segunda válvula de controle 660 e através da primeira válvula de controle 658 para o primeiro reservatório de fluido 652 e fluido enche a segunda seção 522 do cilindro de elevação 510 do segundo fluido reservatório 706. Uma taxa em que o segmento de plataforma 502 é abaixado pode ser baseada em uma taxa em que o fluido é removido da primeira seção

520. A taxa de fluxo de fluido da primeira seção 520 pode ser controlada pela atuação da segunda válvula de controle 660 e, assim, o segundo atuador 670 pode ser controlado para controlar a taxa na qual o segmento de plataforma 502 é abaixado.

[030] Para manter a posição do segmento de plataforma 502, a segunda válvula de controle 660 pode ser movida para a terceira posição 672 e a primeira válvula de controle 658 pode ser movida para a segunda posição 668.

A primeira válvula de retenção 690 da segunda válvula de controle 660 bloqueia o fluxo de fluido do cilindro de elevação 510 através da segunda válvula de controle 660 e a terceira válvula de retenção 696 bloqueia o fluxo de fluido do cilindro de elevação 510 através do circuito de desvio 698. Como tal, a quantidade de fluido é substancialmente mantida a jusante da segunda válvula de controle 660 (isto é, na primeira seção 520 do cilindro de elevação 510) de modo que o pistão 514 substancialmente não se mova. Assim, a posição do segmento de plataforma 502 é substancialmente mantida.

[031] Na realização ilustrada, o sistema hidráulico 650 é acoplado comunicativamente a um controlador 708 configurado para ajustar os componentes do sistema hidráulico 650. O controlador 708 é comunicativamente acoplado à bomba hidráulica 654 e está configurado para controlar a operação da bomba hidráulica 654. O controlador 708 também é acoplado comunicativamente ao primeiro atuador 662 e/ou ao segundo atuador 670 e está configurado para controlar a atuação do primeiro atuador 662 e/ou do segundo atuador 670. O sistema hidráulico 650 também inclui um sensor 710 disposto no cilindro de elevação 510. O sensor 710 é comunicativamente acoplado ao controlador 708 e configurado para enviar dados para o controlador 708. Por exemplo, o sensor 710 pode ser um sensor de posição (por exemplo, um potenciômetro e/ou um transformador diferencial variável linear) configurado para detectar uma posição da haste 512, o pistão 514 e/ou outro parâmetro do cilindro de elevação 510, e/ou o sensor 710 pode ser um sensor de pressão configurado para detectar uma pressão dentro da primeira seção 520. Com base no(s) parâmetro(s) detectado(s), o controlador 708 pode determinar a taxa e/ou a direção do movimento do segmento de plataforma 502. Uma posição do cilindro de elevação 510 (por exemplo, uma posição particular do pistão 514 dentro do corpo 516) pode estar relacionada a uma posição do segmento de plataforma 502 (por exemplo, um ângulo particular 534). Com base no(s) parâmetro(s) detectado(s), o controlador 708 pode determinar a posição do segmento de plataforma 502, a direção de movimento do segmento de plataforma 508, a taxa de movimento do segmento de plataforma 502 ou qualquer combinação dos mesmos. Além disso, uma pressão detectada na primeira seção 520 pode estar relacionada a uma taxa que o pistão 514 está se movendo e, assim, uma taxa que a posição do segmento de plataforma 502 está mudando. O controlador 708 pode determinar a taxa na qual o segmento de plataforma 502 está se movendo com base nos dados de pressão.

[032] O controlador 708 pode ser configurado para controlar o sistema hidráulico 650 de maneiras diferentes. Em algumas realizações, o controlador 708 pode ser configurado para receber uma entrada, como de um operador da colheitadeira, para ajustar a posição do segmento de plataforma

502. Por exemplo, o operador da colheitadeira pode inserir uma posição de segmento alvo (por exemplo, um ângulo específico 534, uma diferença percentual entre as posições levantadas e abaixadas, o segmento de plataforma 502, etc.) e o controlador 708 pode receber um sinal indicativo de entrada. O controlador 708 ajusta os componentes do sistema hidráulico 650 para ajustar o fluxo de fluido no cilindro de elevação 510 para ajustar a posição do pistão 514 e elevar ou abaixar o segmento de plataforma 502. Por exemplo, o controlador 708 controla a bomba hidráulica 654 para direcionar o fluido em direção ao cilindro de elevação 510 e o controlador 708 desativa o primeiro atuador 662 para ajustar a primeira válvula de controle 658 para a primeira posição 664.

Como resultado, o fluxo de fluido é direcionado para o cilindro de elevação 510 para elevar o segmento de plataforma 502. Além disso, o controlador 708 ativa o primeiro atuador 662 e o segundo atuador 670 para ajustar, respectivamente,

a primeira válvula de controle 658 para a segunda posição 668 e para ajustar a segunda válvula de controle 660 para a quarta posição 674. Como resultado, o fluxo de fluido é removido do cilindro de elevação 510 para abaixar o segmento de plataforma 502.

[033] Em realizações adicionais ou alternativas, o controlador 708 pode ser configurado para ajustar automaticamente a posição do segmento de plataforma 502. Em um exemplo, o controlador 708 pode ser configurado para detectar outros parâmetros, como uma posição do segmento de plataforma 502 em relação ao solo (ou seja, altura do cortador) e/ou culturas agrícolas do campo, e o controlador 708 pode ajustar a posição do segmento de plataforma 502 com base na altura do cortador. Como um exemplo, o controlador 708 pode elevar e/ou abaixar o segmento de plataforma 502 para manter uma altura de corte substancialmente constante entre o segmento de plataforma 502 e o solo. Ou seja, se o controlador 708 detecta que a altura do cortador diminuiu abaixo de uma altura alvo do cortador, o controlador 708 pode elevar o segmento de plataforma 502 para aumentar a altura do cortador em direção à altura alvo do cortador. Da mesma forma, se o controlador 708 detecta que a altura do cortador aumentou acima de uma altura alvo do cortador, o controlador 708 pode abaixar o segmento de plataforma 502 para diminuir a altura do cortador em direção à altura alvo do cortador. Em outro exemplo, o controlador 708 pode incluir um relógio configurado para medir um tempo (por exemplo, um tempo desde o início da operação da plataforma 112, etc.) e o controlador 708 pode ser configurado para ajustar a posição do segmento de plataforma 502 com base na hora detectada. Por exemplo, o segmento de plataforma 502 pode estar em uma primeira posição durante um primeiro bloco de tempo (por exemplo, quando a plataforma 112 está cortando um primeiro tipo de cultura agrícola), e o controlador 708 pode ajustar o segmento de plataforma 502 para estar em uma segunda posição durante um segundo bloco de tempo (por exemplo, quando a plataforma 112 está cortando um segundo tipo de cultura agrícola).

[034] O controlador 708 inclui uma memória 712 e um processador 714 (por exemplo, um microprocessador). A memória 712 pode incluir memória volátil, como memória acessível aleatoriamente (RAM) e/ou memória não volátil, como memória de disco rígido, memória flash e/ou outros formatos de memória adequados que contêm instruções sobre o controle do sistema hidráulico 650. O processador 714 pode ser configurado para executar as instruções armazenadas na memória 712 para controlar o sistema hidráulico 650. Em certas realizações, pode haver vários controladores 708 acoplados comunicativamente ao sistema hidráulico 650. Por exemplo, pode haver um primeiro controlador 708 para controlar a primeira válvula de controle 658 e um segundo controlador 708 para controlar a segunda válvula de controle 660.

[035] Em certas realizações, além ou no lugar do controlador 708, a bomba hidráulica pode ser configurada para direcionar fluido do primeiro reservatório de fluido 652 com base na detecção de carga. Em um exemplo, a bomba hidráulica 654 pode ser configurada para manter uma pressão de fluido alvo (por exemplo, um diferencial de fluido alvo) do conjunto de válvulas 657. Por exemplo, uma linha hidráulica 716 pode permitir o parecer de pressão para a bomba hidráulica 654 (por exemplo, para detectar a pressão entre a primeira válvula de controle 658 e a segunda válvula de controle 660). A bomba hidráulica 654 pode direcionar fluido através do conjunto de válvulas 657 para manter o parecer de pressão dentro de uma faixa limite de pressões alvo. Por exemplo, se o parecer de pressão estiver abaixo da faixa limite de pressões alvo, o fluido pode ser direcionado através do conjunto de válvulas 657 para o cilindro de elevação 510. Se o parecer de pressão estiver acima da faixa limite de pressões alvo, o fluido pode ser direcionado do cilindro de elevação 510 através do conjunto de válvulas 657.

[036] Outra realização do sistema hidráulico 650 é ilustrada na

Figura 6, que é um diagrama esquemático de uma realização do sistema hidráulico 650 com um conjunto de válvulas 748 que pode ser empregado dentro da plataforma das Figuras 2-4. A realização ilustrada do conjunto de válvulas 748 não inclui o circuito de desvio 698 e a terceira válvula de retenção 696. A segunda válvula de controle 660 do conjunto de válvulas 748 inclui a primeira válvula de retenção 690 na terceira posição 672 configurada para direcionar fluido da primeira válvula de controle 658 através da segunda válvula de controle 660 para o cilindro de elevação 510 e para bloquear o fluxo de fluido do cilindro de elevação 510 através da segunda válvula de controle 660 para a primeira válvula de controle 658. No entanto, a quarta posição 674 da segunda válvula de controle 660 inclui uma válvula bidirecional 750 que permite o fluxo em qualquer direção através da segunda válvula de controle 660. Em outras palavras, quando a segunda válvula de controle 660 está na quarta posição 674, o fluido pode fluir do cilindro de elevação 510 através da segunda válvula de controle 660 para a primeira válvula de controle 658 ou da primeira válvula de controle 658 através da segunda válvula de controle 660 para o cilindro de elevação 510. Em algumas realizações, o fluxo de fluido através da segunda válvula de controle 660 é proporcional quando a segunda válvula de controle 660 é movida para a quarta posição 674. Ou seja, a quantidade de fluxo de fluido através da segunda válvula de controle 660 pode ser controlada pela quantidade em que o segundo atuador 670 é acionado.

[037] Elevar e/ou abaixar o segmento de plataforma 502 pode ser realizado de forma semelhante ao do sistema hidráulico 650 representado na Figura 5. Ou seja, para elevar o segmento de plataforma 502, a primeira válvula de controle 658 é movida para a primeira posição 664 para permitir o fluxo de fluido do primeiro reservatório de fluido 652 através da primeira válvula de controle 658 para a segunda válvula de controle 660. Além disso, a segunda válvula de controle 660 pode estar na terceira posição 672 ou na quarta posição

674. Isto é, uma vez que o fluxo de fluido é ativado a partir da primeira válvula de controle 658 através da primeira válvula de retenção 690 da segunda válvula de controle 660 (isto é, na terceira posição 672 da segunda válvula de controle 660) para o cilindro de elevação 510 e também do primeira válvula de controle 658 através da válvula bidirecional 750 da segunda válvula de controle 660 (isto é, na quarta posição 674 da segunda válvula de controle 660), a segunda válvula de controle 660 pode ser movida para a terceira posição 672 ou a quarta posição

674. Como tal, o fluido pode fluir do primeiro reservatório de fluido 652 através da primeira válvula de controle 658 e da segunda válvula de controle 660 para a primeira seção 520 do cilindro de elevação 510. A taxa na qual o segmento de plataforma 502 é elevado pode ser baseada em uma taxa em que o fluido é adicionado na primeira seção 520. A taxa de fluxo de fluido para a primeira seção 520 pode ser controlada pela atuação do primeiro atuador 662 para controlar a taxa de fluxo de fluido através da primeira válvula de controle 658 e/ou pela atuação do segundo atuador 670 para controlar a taxa de fluxo de fluido através da segunda válvula de controle 660. Assim, o primeiro atuador 662 e/ou o segundo atuador 670 podem ser controlados para controlar a taxa na qual o segmento de plataforma 502 é elevado.

[038] Para abaixar o segmento de plataforma 502, a primeira válvula de controle 658 é movida para a segunda posição 668 e a segunda válvula de controle 660 é movida para a quarta posição 674. Como tal, o fluxo de fluido é ativado a partir do cilindro de elevação 510 através da válvula bidirecional 750 da segunda válvula de controle 660 e através da primeira válvula de controle 658 para o primeiro reservatório de fluido 652. Como resultado, o fluido flui do cilindro de elevação 510 através da segunda válvula de controle 660 e a primeira válvula de controle 658 para o primeiro reservatório de fluido. A quarta posição 674 da segunda válvula de controle 660 e a segunda posição 668 da primeira válvula de controle 658 podem conduzir o pistão 514 para se mover na segunda direção do pistão 519. Como um exemplo, as forças causadas pela gravidade podem conduzir o segmento de plataforma 502 para abaixar e, como resultado, o fluido flui da primeira seção 520 do cilindro de elevação 510 através da segunda válvula de controle 660 e através da primeira válvula de controle 658 para o primeiro reservatório de fluido 652, enquanto o fluido enche a segunda seção 522 do cilindro de elevação 510 do segundo reservatório de fluido 706.

Uma taxa na qual o segmento de plataforma 502 é abaixado é baseada em uma taxa em que o fluido é removido da primeira seção 520. A taxa de fluxo de fluido da primeira seção 520 pode ser controlada pela atuação do primeiro atuador 662 para controlar a taxa de fluxo de fluido através da primeira válvula de controle 658 e/ou pela atuação do segundo atuador 670 para controlar a taxa de fluxo de fluido através da segunda válvula de controle 660. Assim, o primeiro atuador 662 e/ou o segundo atuador 670 podem ser controlados para controlar a taxa na qual o segmento de plataforma 502 é abaixado.

[039] Manter a posição do segmento de plataforma 502 inclui mover a segunda válvula de controle 660 para a terceira posição 672. Desta forma, o fluxo de fluido é bloqueado do cilindro de elevação 510 através da segunda válvula de controle 660 através da primeira válvula de retenção 690.

Assim, a quantidade de fluido é substancialmente mantida a jusante da segunda válvula 660 (isto é, na primeira seção 520 do cilindro de elevação) de modo que a posição do pistão 514 substancialmente não se mova e a posição do segmento de plataforma 502 seja substancialmente mantido. O sistema hidráulico 650 da Figura 6 também inclui o controlador 708 para facilitar a elevação, abaixamento e/ou a retenção da posição do segmento de plataforma 502. Especificamente, o controlador 708 é comunicativamente acoplado à bomba hidráulica 654 e está configurado para controlar a operação da bomba hidráulica 654. Além disso, o controlador 708 é comunicativamente acoplado ao primeiro atuador 662 e/ou ao segundo atuador 670 e é configurado para controlar a atuação do primeiro atuador 662 e/ou do segundo atuador 670 para ajustar uma posição do segmento de plataforma 502 e/ou uma taxa na qual a posição do segmento de plataforma 502 é ajustada. O controlador 708 pode controlar a bomba hidráulica 654, o primeiro atuador 662 e/ou o segundo atuador 670 com base em uma entrada recebida (por exemplo, de um operador da plataforma 112 e/ou do sensor 710).

Também deve ser apreciado que o sistema hidráulico 650 inclui a linha hidráulica 716 para permitir que a bomba hidráulica direcione o fluido do primeiro reservatório de fluido 652 com base na detecção de carga, como descrito na Figura 5 acima.

[040] As realizações do sistema hidráulico 650 das Figuras 5 e 6 são representados como adição e remoção de fluido em um único cilindro de elevação, mas em realizações adicionais ou alternativas, o sistema hidráulico pode ser configurado para adicionar e/ou remover fluido de múltiplos cilindros de elevação. A título de exemplo, a plataforma pode incluir vários segmentos de plataforma acoplados à seção central. Um sistema hidráulico pode incluir um primeiro circuito hidráulico que está configurado para adicionar e remover fluido de um cilindro de elevação acoplado a um dos segmentos de plataforma (por exemplo, o primeiro segmento de plataforma 212) e o mesmo sistema hidráulico pode incluir um segundo circuito hidráulico que está configurado para adicionar e remover fluido de um cilindro de elevação diferente acoplado ao outro segmento de plataforma (por exemplo, o segundo segmento de plataforma 214).

Os circuitos hidráulicos podem usar o mesmo conjunto de válvulas ou um diferente para adicionar e/ou remover fluido dos respectivos cilindros de elevação. Por exemplo, o primeiro circuito hidráulico pode usar a realização do conjunto de válvula representado na Figura 5, e o segundo circuito hidráulico pode usar a realização dos conjuntos de válvula representados na Figura 6. Em certas realizações, a plataforma pode incluir vários sistemas hidráulicos, nos quais cada sistema hidráulico é configurado para controlar um respectivo cilindro de elevação para mover um ou mais segmentos de plataforma. Em tais realizações mencionadas, os segmentos de plataforma podem ser controlados independentemente um do outro. Por exemplo, o segmento de plataforma pode ser definido em diferentes posições e/ou pode ser ajustado em diferentes faixas.

Por exemplo, o primeiro segmento de plataforma 212 pode ser elevado enquanto o segundo segmento de plataforma 214 pode ser abaixado.

[041] Pode haver outras realizações do sistema hidráulico que podem ser utilizadas para ajustar a posição do segmento de plataforma. Na verdade, outros sistemas hidráulicos adequados, tais como modificações nos conjuntos de válvulas representados nas Figuras 5 e 6, podem ser usados para ajustar a posição do segmento de plataforma. Por exemplo, realizações adicionais ou alternativas do sistema hidráulico podem, adicionalmente ou alternativamente, ser configuradas para adicionar e/ou remover fluido da segunda seção. De fato, em certas realizações, mais de um circuito hidráulico pode ser configurado para adicionar e/ou remover fluido do mesmo cilindro de elevação. Além disso, certas realizações podem incluir componentes não representados nas Figuras 5 ou 6. Ou seja, válvulas de controle adicionais podem ser dispostas no circuito hidráulico, outros tipos de válvula de controle podem ser usados (por exemplo, válvulas de controle com mais de duas posições e/ou válvulas de controle com configurações diferentes das representadas) e componentes adicionais para facilitar a operação do sistema hidráulico (por exemplo, respiradores, filtros, acumuladores, sensores adicionais) podem ser utilizados. Como um exemplo, a segunda seção 522 pode, adicionalmente ou alternativamente, ser acoplada a um componente para permitir que o ar flua para dentro e/ou para fora da segunda seção 522. Em algumas realizações, a segunda seção 522 pode ser acoplada a um pequeno filtro de ar para permitir que o ar flua para dentro e para fora da segunda seção 522, enquanto bloqueia a entrada de detritos no cilindro de elevação 510. Em outra realização, a segunda seção 522 pode ser acoplada a uma válvula de retenção que permite que o ar flua para fora da segunda seção 522, mas bloqueia a entrada de ar na segunda seção 522. Em tais realizações, também pode haver um filtro disposto para bloquear o fluxo de detritos para a segunda seção 522. Além disso, sensores de ângulo (por exemplo, giroscópio etc.) configurados para detectar a posição angular podem ser adicionalmente ou alternativamente utilizados para determinar uma posição de um segmento de plataforma com base em um ângulo do segmento de plataforma (por exemplo, em relação à seção central). Outras modificações do sistema hidráulico também podem ser feitas, como a consolidação do primeiro reservatório de fluido e o segundo reservatório de fluido no mesmo reservatório de fluido.

[042] A Figura 7 é um fluxograma de uma realização de um método 800 para ajustar um segmento de plataforma, que pode ser utilizado por qualquer um dos sistemas ilustrados nas Figuras 1-6. As etapas do método 800 podem ser realizadas pelo controlador 708 ao carregar e executar um código de software ou instruções, que podem ser armazenados tangivelmente em um meio legível por computador tangível, como na memória 712, que pode ser um meio magnético, por exemplo, um disco rígido de computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outra mídia de armazenamento conhecida na técnica. Assim, qualquer funcionalidade realizada pelo controlador 708 aqui descrito, como o método 800, é configurada em código de software ou instruções, que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível. O controlador 708 pode carregar o código ou as instruções do software por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com fio e/ou sem fio. Ao carregar e executar tal código de software ou instruções pelo controlador 708, o controlador 708 pode executar qualquer uma das funcionalidades do controlador 708 aqui descritas, incluindo quaisquer etapas do método 800 aqui descrito.

[043] O termo "código de software" ou "código" aqui utilizado refere-se a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Eles podem existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executados diretamente pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, uma forma compreensível por humanos, como código-fonte, que pode ser compilado para ser executado por uma unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, como o código-objeto, que é produzido por um compilador. Conforme usado neste documento, o termo "código de software" ou "código" também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que pode ser executado em tempo real com o auxílio de um interpretador executado por uma central de computador unidade de processamento ou por um controlador.

[044] No bloco 802, uma posição-alvo do segmento de plataforma é determinada. Por exemplo, um primeiro sinal é recebido, no qual o primeiro sinal é indicativo de uma posição-alvo, tal como em relação a uma amplitude de movimento do segmento de plataforma em relação à seção central, em relação a outro segmento de plataforma, em relação a outro componente da plataforma e/ou a colheitadeira, em relação ao solo, em relação a qualquer outro componente adequado ou qualquer combinação dos mesmos. Conforme discutido anteriormente, o primeiro sinal pode ser transmitido por meio de uma entrada de um operador da colheitadeira. Por exemplo, o operador pode usar uma interface de usuário da colheitadeira para indicar a posição-alvo do segmento de plataforma. O primeiro sinal também pode ser transmitido por meio de outras entradas, incluindo entradas em resposta aos parâmetros detectados por meio de um sensor da colheitadeira, de modo a manter uma altura de corte desejada entre o segmento de plataforma e o solo. Em qualquer caso, tais entradas podem ser recebidas pelo controlador e processadas pelo processador.

[045] Em algumas realizações, o controlador pode determinar a posição-alvo como uma porcentagem de uma amplitude de movimento do segmento de plataforma. Por exemplo, o segmento de plataforma pode girar entre uma posição máxima (por exemplo, quando o segmento de plataforma está totalmente levantado) e um ponto de ajuste da posição mínima (por exemplo, quando o segmento de plataforma está totalmente abaixado). Assim, a posição de 100 por cento pode indicar uma posição totalmente elevada e a posição de 0 por cento pode indicar uma posição totalmente abaixada. O segmento de plataforma pode ser ajustável entre 0 por cento e 100 por cento. Desta forma, o controlador pode usar o sinal recebido para determinar uma porcentagem correspondente à posição-alvo. Em realizações adicionais ou alternativas, o controlador pode determinar o ponto de ajuste de posição como um ângulo, tal como em relação à seção central. Assim, o segmento de plataforma pode ser ajustável entre uma faixa de ângulos e usar o primeiro sinal para determinar um ângulo correspondente à posição-alvo.

[046] Após o primeiro sinal ser recebido, o controlador pode determinar uma posição atual do segmento de plataforma, conforme representado no bloco 804. Por exemplo, o controlador pode receber um segundo sinal indicativo da posição atual do segmento de plataforma. O segundo sinal pode ser recebido de sensores utilizados pela plataforma. No bloco 806, o controlador pode comparar o primeiro sinal com o segundo sinal para comparar a posição atual com a posição-alvo. Desta forma, o controlador determina se o segmento de plataforma está posicionado na posição-alvo para determinar se o segmento de plataforma deve ser ajustado. Se o segmento de plataforma não estiver na posição-alvo, o segmento de plataforma pode ser ajustado, conforme indicado no bloco 808. Especificamente, o sistema hidráulico pode ser ajustado para ajustar o segmento de plataforma para a posição-alvo. O ajuste do sistema hidráulico pode incluir determinar se o segmento de plataforma deve ser elevado (por exemplo, a posição-alvo é mais alta do que a posição atual) ou abaixado (por exemplo, a posição-alvo é mais baixa que a posição atual).

[047] Em resposta à determinação da direção em que o segmento de plataforma deve ser ajustado, o sistema hidráulico pode ser controlado em conformidade. Por exemplo, a posição da primeira válvula de controle e/ou a posição da segunda válvula de controle pode ser ajustada para controlar a posição do segmento de plataforma. O ajuste do sistema hidráulico também pode ser baseado em uma taxa alvo de ajuste do segmento de plataforma. Por exemplo, a primeira válvula de controle e/ou a segunda válvula de c ontrole podem ser controladas para controlar uma quantidade de fluxo de fluido através da(s) válvula(s) de controle, controlando assim a taxa de movimento do segmento de plataforma. Em algumas realizações, a taxa pode ser incluída no primeiro sinal indicativo da posição-alvo. Em realizações adicionais ou alternativas, a taxa pode ser determinada com base na comparação entre a posição-alvo e a posição atual.

[048] Em resposta ao sistema hidráulico estar na configuração apropriada, o pistão se move para ajustar a posição do segmento de plataforma.

Enquanto a posição do segmento de plataforma se ajusta, o controlador pode determinar continuamente se a posição do segmento de plataforma corresponde substancialmente à posição-alvo e, consequentemente, pode continuar a ajustar a posição do segmento de plataforma. Em certas realizações, se a posição do segmento de plataforma for determinada como estando dentro de um valor limite (por exemplo, uma faixa de banda morta) da posição-alvo, o controlador pode instruir as válvulas de controle a encerrar o ajuste do segmento de plataforma.

Em outras palavras, o controlador pode ajustar a posição do segmento de plataforma até que o controlador determine que a posição atual do segmento de plataforma está dentro de um valor predeterminado da posição-alvo. Em algumas realizações, o controlador pode instruir a(s) válvula(s) de controle a encerrar o ajuste do segmento de plataforma dentro de uma faixa de posições.

Por exemplo, se a posição-alvo for 50 por cento, o controlador pode instruir a(s) válvula(s) de controle a encerrar o ajuste do segmento de plataforma quando a posição do segmento de plataforma estiver entre 45 por cento e 55 por cento. A faixa pode não estar exatamente centrada em torno do ponto de ajuste da posição. Ou seja, por exemplo, em vez de 45 por cento a 55 por cento para um ponto de ajuste de posição-alvo de 50 por cento, o controlador pode instruir a(s) válvula(s) de controle a encerrar o ajuste do segmento de plataforma nas posições entre 47 por cento e 55 por cento.

[049] Quando a posição do segmento de plataforma é determinada como substancialmente na posição-alvo, a posição do segmento de plataforma pode ser mantida, conforme indicado no bloco 810. Por exemplo, o controlador pode instruir o(s) respectivo(s) atuador(es) a posicionar a(s) válvula(s) de controle de modo que o fluido seja substancialmente mantido na primeira seção do cilindro de elevação e a posição do pistão e o segmento de plataforma sejam substancialmente mantidos. A posição do segmento de plataforma pode ser mantida até que outro sinal seja recebido indicando uma posição-alvo diferente do segmento de plataforma ou quando o segmento de plataforma se move para fora da faixa de banda morta.

[050] Etapas adicionais ainda não descritas na Figura 7 podem ser realizadas, tais como etapas intermediárias entre certos blocos, etapas realizadas antes do bloco 802 e/ou etapas realizadas após o bloco 810. Além disso, certas etapas podem ser realizadas em uma ordem diferente da descrita na Figura 7. Por exemplo, as etapas do bloco 804 podem ser realizadas antes das etapas do bloco 802. Além disso, certas etapas do método 800 podem ser realizadas simultaneamente em vez de sequencialmente. Modificações de certas etapas do método 800 também podem ser feitas, desde que as etapas modificadas ainda sejam capazes de ajustar apropriadamente a posição do segmento de plataforma.

[051] Embora apenas certas características da divulgação tenham sido ilustradas e descritas aqui, muitas modificações e mudanças ocorrerão para aqueles versados na técnica. Portanto, deve-se entender que as reivindicações acrescentadas destinam-se a abranger todas as tais modificações e alterações que estiverem dentro da essência da presente divulgação.

[052] As técnicas aqui apresentadas e reivindicadas são referenciadas e aplicadas a objetos materiais e exemplos concretos de natureza prática que comprovadamente melhoram o presente campo técnico e, como tal, não são abstratas, intangíveis ou puramente teóricas. Além disso, se quaisquer reivindicações anexadas ao final desta especificação contiverem um ou mais elementos designados como "meios para [executar] [uma função]..." ou "etapa para [executar] [uma função] ...", pretende-se que tais elementos devem ser interpretados sob 35 USC 112 (f). No entanto, para quaisquer reivindicações contendo elementos designados de qualquer outra maneira, pretende-se que tais elementos não sejam interpretados sob 35 USC 112 (f).

Claims (15)

REIVINDICAÇÕES

1. PLATAFORMA (112) DE UMA COLHEITADEIRA (100) caracterizada pelo fato de que a plataforma (112) compreende: um segmento de plataforma (212) que compreende uma barra de corte (202) configurada para cortar culturas e uma primeira porção de um conjunto transportador (208); uma seção central (211) que compreende uma segunda porção do conjunto transportador (208), em que a seção central (211) é configurada para receber culturas cortadas do segmento de plataforma (212) através da primeira porção do conjunto transportador (208), e a segunda porção do conjunto transportador (208) é configurada para transportar as culturas cortadas recebidas para um sistema de processamento de cultura (120) da colheitadeira (100); um atuador (510) acoplando o segmento de plataforma (212) à seção central (211); e um controlador (708) configurado para receber um sinal indicativo de uma posição-alvo do segmento de plataforma (212) e para controlar o atuador (510) para ajustar o segmento de plataforma (212) à posição-alvo.

2. PLATAFORMA (112), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende um sensor (710) configurado para emitir um sinal adicional indicativo de uma posição medida do segmento de plataforma (212), em que o controlador (708) está configurado para controlar o atuador (510) com base, pelo menos em parte, na posição medida.

3. PLATAFORMA (112), de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que o controlador (708) é configurado para determinar uma diferença entre a posição medida e a posição-alvo, e para controlar o atuador (510) para ajustar o segmento de plataforma (212) a posição-alvo em resposta à determinada diferença entre a posição medida e a posição-alvo exceder um valor limite.

4. PLATAFORMA (112), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-3, caracterizada pelo fato de que a posição-alvo do segmento de plataforma (212) é recebida de uma interface de usuário.

5. PLATAFORMA (112), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizada pelo fato de que compreende um segmento de plataforma adicional (214) e um atuador adicional (510) acoplando o segmento de plataforma adicional (214) à seção central (211), em que o controlador (708) é configurado para receber um sinal adicional indicativo de uma posição-alvo adicional do segmento de plataforma adicional (214) e para controlar o atuador adicional (510) para ajustar o segmento de plataforma adicional (214) para a posição-alvo adicional.

6. PLATAFORMA (112), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizada pelo fato de que o sinal é indicativo de uma posição-alvo do segmento de plataforma (212) em relação à seção central (211), em relação ao solo ou ambos.

7. PLATAFORMA (112), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizada pelo fato de que o atuador (510) compreende um cilindro hidráulico acoplado a um circuito hidráulico (656) e o controlador (708) está configurado para controlar o circuito hidráulico (656) para controlar o cilindro hidráulico.

8. PLATAFORMA (112), de acordo com a reivindicação 7, caracterizada pelo fato de que o cilindro hidráulico tem uma primeira seção (520) configurada para receber fluido de uma primeira fonte de fluido (652) e uma segunda seção (522) configurada para receber o fluido de um segundo fonte de fluido (706).

9. PLATAFORMA (112), de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que compreende um conjunto de válvulas (748)

acoplado hidraulicamente à primeira seção (520) do cilindro hidráulico, em que o conjunto de válvulas (748) está configurado para direcionar fluido da primeira fonte de fluido (652) para a primeira seção (520) para retrair o cilindro hidráulico e o conjunto de válvulas (748) é configurado para permitir que o fluido flua da primeira seção (520) para a primeira fonte de fluido (652) para permitir que o cilindro hidráulico se estenda.

10. PLATAFORMA (112), de acordo com a reivindicação 9, caracterizada pelo fato de que o conjunto de válvulas (748) compreende uma primeira válvula de controle (658) e uma segunda válvula de controle (660), a primeira válvula de controle (658) sendo configurada para controlar o fluxo de fluido entre a segunda válvula de controle (660) e a primeira fonte de fluido (652) e a segunda válvula de controle (660) sendo configurada para controlar o fluxo de fluido entre o cilindro hidráulico e a primeira válvula de controle (658).

11. PLATAFORMA (112), de acordo com a reivindicação 12, caracterizada pelo fato de que a primeira válvula de controle (658) tem uma primeira posição configurada para permitir que o fluido flua da primeira fonte de fluido (652) para a segunda válvula de controle (660) e a primeira válvula de controle (658) tem uma segunda posição configurada para permitir que o fluido flua da segunda válvula de controle (660) para a primeira fonte de fluido (658); e em que a segunda válvula de controle (660) tem uma terceira posição configurada para bloquear o fluxo de fluido do cilindro hidráulico para a primeira válvula de controle (658) e a segunda válvula de controle (660) tem uma quarta posição configurada para permitir que o fluido flua do cilindro hidráulico para a primeira válvula de controle (658).

12. PLATAFORMA (112), de acordo com a reivindicação 11, caracterizada pelo fato de que o controlador (708) é configurado para instruir um atuador adicional (662) da primeira válvula de controle (658) a fazer a transição da primeira válvula de controle (658) para a primeira posição para elevar o segmento de plataforma (212).

13. PLATAFORMA (112), de acordo com a reivindicação 11, caracterizada pelo fato de que o controlador (708) é configurado para instruir um primeiro atuador (662) da primeira válvula de controle (658) a fazer a transição da primeira válvula de controle (658) para a segunda posição e para instruir um segundo atuador (670) a fazer a transição da segunda válvula de controle (660) para a quarta posição para abaixar o segmento de plataforma (212).

14. PLATAFORMA (112), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o atuador (510) acopla o segmento de plataforma (212) a um primeiro local (530) da seção central (211) e a plataforma (112) compreende um pivô (506) acoplado rotativamente à seção central (211) a um segundo local (528) do segmento de plataforma (212).

15. PLATAFORMA (112), de acordo com a reivindicação 14, caracterizada pelo fato de que o primeiro local (530) está acima do segundo local (528) em relação ao solo.