BR102021015874A2

BR102021015874A2 - Método para uma máquina agrícola, e, máquina agrícola

Info

Publication number: BR102021015874A2
Application number: BR102021015874-3A
Authority: BR
Inventors: Randall A. Maro
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2020-08-18
Filing date: 2021-08-11
Publication date: 2022-03-03
Also published as: EP3957146A1; US20220053685A1

Abstract

Uma máquina agrícola inclui um chassi principal, um chassi de rotação e uma unidade de fileira. Um método de controle para a máquina inclui: selecionar pelo menos um dentre: (i) uma relação com base na posição desejada entre uma porção do chassi de rotação e a unidade de fileira, e (ii) uma força descendente desejada da unidade de fileira; determinando pelo menos uma dentre: (i) uma relação com base na posição real definida entre a porção traseira do chassi de rotação e a unidade de fileira, e (ii) uma força descendente real da unidade de fileira; e ajustar pelo menos uma dentre: (i) a relação com base na posição real em direção à relação com base na posição desejada, e (ii) a força descendente real da unidade de fileira em direção à força descendente desejada da unidade de fileira; em que o ajuste da relação com base na posição real e o ajuste da força descendente real da fileira incluem movimentar o chassi de rotação em relação ao chassi principal da máquina agrícola.

Description

MÉTODO PARA UMA MÁQUINA AGRÍCOLA, E, MÁQUINA AGRÍCOLA

Pedidos Relacionados

[001] Este pedido reivindica prioridade do Pedido Provisório U.S. Nº de Série 63/066.922, depositado em 18 de agosto de 2020, cuja descrição é incorporada neste documento por referência em sua totalidade.

Campo da Descrição

[002] A presente descrição se refere a uma máquina agrícola, como uma plantadeira com uma barra de ferramentas ou estrutura de eixo oscilante e, mais particularmente, a sistemas de controle e métodos para ajustar a barra de ferramentas ou estrutura de eixo oscilante.

Fundamentos da Descrição

[003] As máquinas de trabalho, como as dos setores agrícola, de construção e florestal, executam uma variedade de operações. Em alguns casos, as máquinas são providas com uma estrutura de barra de ferramentas ou uma estrutura de eixo oscilante que pode ser rotada em relação a uma estrutura principal da máquina. Em alguns casos, a máquina de trabalho pode ser uma plantadeira agrícola ou plantadeira de cultura em fileira com unidades em fileira configuradas para distribuir um produto de base para o solo. As unidades de fileira podem ser configuradas para seguir a estrutura do eixo oscilante ou a estrutura da barra de ferramentas ao longo do solo.

[004] Os pneus e os tamanhos das esteiras das plantadeiras de cultura em fileira continuam a crescer de tal forma que não podem mais ser montados em seus locais anteriores na máquina. Há uma tendência de mover os pneus ou esteiras para frente em relação à estrutura principal da máquina. Isso significa que o ponto de pivotamento sobre o qual o eixo oscilante ou a estrutura da barra de ferramentas rota também deve se mover. Além disso, conforme o terreno muda e se torna mais desafiador, as unidades de fileira precisam se deslocar mais na direção vertical em relação à barra de ferramentas ou estrutura do eixo oscilante para permanecerem engatadas no solo. Esses obstáculos e outras considerações criam a necessidade de sistemas e métodos mais eficazes para controlar o ajuste da barra de ferramentas ou estrutura do eixo oscilante em máquinas agrícolas.

Sumário

[005] Em uma modalidade ilustrativa da presente descrição, um método para uma máquina agrícola incluindo um estrutura principal, uma estrutura rotativa acoplada à estrutura principal e uma unidade de fileira acoplada à estrutura rotativa compreende: (a) selecionar um ângulo desejado da estrutura ao braço definido entre uma parte traseira da estrutura rotativa e um braço que se estende entre a parte traseira da estrutura rotativa e a unidade de fileira; (b) determinar um ângulo real da estrutura ao braço definido entre a porção traseira da estrutura rotativa e o braço; e (c) ajustar o ângulo real da estrutura ao braço em direção ao ângulo desejado da estrutura ao braço, em que o ajuste do ângulo real da estrutura ao braço inclui mover a estrutura rotativa em relação à estrutura principal da máquina agrícola.

[006] Em algumas modalidades, mover a estrutura rotativa em relação a uma estrutura principal inclui: rotar a extremidade traseira da estrutura rotativa para cima quando o ângulo real da estrutura ao braço é maior do que o ângulo desejado da estrutura ao braço; e rotar a extremidade traseira da estrutura rotativa para baixo quando o ângulo real da estrutura ao braço for menor do que o ângulo desejado da estrutura ao braço.

[007] Em algumas modalidades, o método compreende adicionalmente: (d) selecionar uma força descendente da unidade de fileira desejada que é exercida pela unidade de fileira no solo; (e) determinar a força descendente real da unidade de fileira que é exercida pela unidade de fileira no solo; e (f) ajustar a força descendente real da unidade de fileira em direção à força descendente desejada da unidade de fileira. As etapas (e) e (f) coletivamente são concluídas a uma taxa mais rápida do que as etapas (b) e (c) coletivamente.

[008] Em algumas modalidades, o ajuste do ângulo real da estrutura ao braço em direção ao ângulo desejado da estrutura ao braço inclui: enviar um primeiro sinal para um primeiro grupo de um ou mais atuadores acoplados à estrutura rotativa e à estrutura principal; e mover o primeiro grupo de um ou mais atuadores de uma primeira posição para uma segunda posição com base no primeiro sinal, em que na primeira posição o ângulo real da estrutura ao braço não é igual ou está dentro de uma faixa aceitável da ângulo desejado da estrutura ao braço e, na segunda posição, o ângulo real da estrutura ao braço é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço.

[009] Em algumas modalidades, ajustar o ângulo real da estrutura ao braço em direção ao ângulo desejado da estrutura ao braço inclui adicionalmente: enviar um segundo sinal para um segundo grupo de um ou mais atuadores acoplados à estrutura rotativa e à estrutura principal; e mover o segundo grupo de um ou mais atuadores de uma terceira posição para uma quarta posição com base no segundo sinal; em que na terceira posição o ângulo real da estrutura ao braço não é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço, e na quarta posição o ângulo real da estrutura ao braço é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço.

[0010] Em algumas modalidades, o ajuste do ângulo real da estrutura ao braço em direção ao ângulo desejado da estrutura ao braço inclui adicionalmente: enviar um terceiro sinal a um terceiro grupo de um ou mais atuadores acoplados à estrutura rotativa e à estrutura principal; e mover o terceiro grupo de um ou mais atuadores de uma quinta posição para uma sexta posição com base no terceiro sinal; em que na quinta posição o ângulo real da estrutura ao braço não é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço, e na sexta posição o ângulo real da estrutura ao braço é igual ou dentro uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço.

[0011] Em algumas modalidades, mover a estrutura rotativa em relação à estrutura principal da máquina agrícola inclui: rotar a estrutura rotativa de uma primeira posição para uma segunda posição, em que na primeira posição o ângulo real da estrutura ao braço não é igual a ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço e, na segunda posição, o ângulo real da estrutura ao braço é igual ao ângulo desejado da estrutura ao braço. A máquina agrícola inclui adicionalmente uma estrutura de aba acoplada a uma extremidade lateral da estrutura rotativa e o método compreende adicionalmente: ajustar a estrutura de aba para ser substancialmente afileirada com a estrutura rotativa em resposta à estrutura rotativa rotando para a segunda posição.

[0012] Em algumas modalidades, a máquina agrícola inclui adicionalmente uma estrutura de aba acoplada a uma extremidade lateral da estrutura rotativa e uma unidade de fileira de aba acoplada à estrutura de aba, e o método compreende adicionalmente: selecionar um ângulo desejado da aba ao braço definido entre um porção traseira da estrutura de aba e um braço de aba se estendendo entre a porção traseira da estrutura de aba e a unidade de fileira de aba; determinar um ângulo real da aba ao braço definido entre a porção traseira da estrutura da aba e o braço da aba; e ajustar o ângulo real da aba ao braço em direção ao ângulo desejado da aba ao braço, em que o ajuste do ângulo real da aba ao braço inclui mover a estrutura da aba em relação à estrutura principal da máquina agrícola.

[0013] Em outra modalidade ilustrativa, um método para uma máquina agrícola incluindo um estrutura principal, uma estrutura rotativa acoplada à estrutura principal e uma unidade de fileira acoplada à estrutura rotativa compreende: (g) selecionar um ângulo desejado da estrutura ao braço definido entre uma parte traseira da estrutura rotativa e um braço que se estende entre a parte traseira da estrutura rotativa e a unidade de fileira; (h) determinar um ângulo real da estrutura ao braço definido entre a porção traseira da estrutura rotativa e o braço; e (i) ajustar uma força descendente exercida pela estrutura rotativa na unidade de fileira com base na posição do braço em relação à estrutura rotativa.

[0014] Em algumas modalidades, o ajuste de uma força descendente exercida pela estrutura rotativa na unidade de fileira inclui: diminuir a força descendente de rotação da estrutura quando o ângulo real da estrutura ao braço é maior do que o ângulo desejado da estrutura ao braço; e aumentar a força descendente de rotação da estrutura quando o ângulo real da estrutura ao braço for menor do que o ângulo desejado da estrutura ao braço.

[0015] Em algumas modalidades, o método compreende adicionalmente: (j) selecionar uma força descendente da unidade de fileira desejada que é exercida pela unidade de fileira no solo; (k) determinar a força descendente real da unidade de fileira que é exercida pela unidade de fileira no solo; e (l) ajustar a força descendente real da unidade de fileira em direção à força descendente da unidade de fileira desejada. Em algumas modalidades, as etapas (k) e (l) coletivamente são concluídas a uma taxa mais rápida do que as etapas (h) e (i) coletivamente.

[0016] Em algumas modalidades, o ajuste de uma força descendente exercida pela estrutura rotativa na unidade de fileira com base na posição do braço em relação à estrutura rotativa inclui: enviar um primeiro sinal de força descendente para um primeiro grupo de um ou mais atuadores de tamanho comum acoplados à estrutura rotativa e à estrutura principal; e ajustar a pressão dentro dos atuadores do primeiro grupo de um ou mais atuadores de tamanho comum de uma primeira pressão para uma segunda pressão com base no sinal de força descendente; em que na primeira pressão o ângulo real da estrutura ao braço não é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço, e na segunda pressão o ângulo real da estrutura ao braço é igual ou dentro uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço.

[0017] Em algumas modalidades, o ajuste de uma força descendente exercida pela estrutura rotativa na unidade de fileira com base na posição do braço em relação à estrutura rotativa inclui adicionalmente: o envio de pelo menos um sinal de força descendente adicional para um correspondente pelo menos um grupo adicional de um ou mais atuadores de tamanho comum acoplados à estrutura rotativa e à estrutura principal; e ajustar a pressão dentro dos atuadores do pelo menos um grupo adicional correspondente de um ou mais atuadores de tamanho comum de uma terceira pressão a uma quarta pressão com base em pelo menos um sinal de força descendente adicional; em que na terceira pressão o ângulo real da estrutura ao braço não é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço, e na quarta pressão o ângulo real da estrutura ao braço é igual ou dentro uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço.

[0018] Em algumas modalidades, o método compreende adicionalmente: selecionar uma força descendente da unidade de fileira desejada que é exercida pela unidade de fileira; determinar uma força descendente real da unidade de fileira que é exercida pela unidade de fileira; e ajustar uma força descendente de rotação da estrutura que é exercida pela estrutura rotativa com base na força descendente real da unidade de fileira.

[0019] Em outra modalidade ilustrativa, um método para uma máquina agrícola incluindo uma estrutura principal, uma estrutura rotativa acoplada à estrutura principal e uma unidade de fileira acoplada à estrutura rotativa compreende: selecionar uma força descendente de unidade de fileira desejada que é exercida pela unidade de fileira; determinar uma força descendente real da unidade de fileira que é exercida pela unidade de fileira; ajustar uma força descendente de rotação da estrutura que é exercida pela estrutura rotativa com base na força descendente real da unidade de fileira.

[0020] Em algumas modalidades, o método compreende adicionalmente: selecionar um limite máximo de força descendente da unidade de fileira; e rotar uma parte traseira da estrutura rotativa para cima se a força descendente real da unidade de fileira for maior do que o limite máximo de força descendente da unidade de fileira. O método compreende adicionalmente: selecionar um limite mínimo de força descendente da unidade de fileira; e mover pelo menos a parte traseira da estrutura rotativa para baixo se a força descendente real da unidade de fileira for menor do que o limite mínimo de força descendente da unidade de fileira.

[0021] Em outra modalidade ilustrativa, um método para uma máquina agrícola incluindo um estrutura principal, uma estrutura rotativa acoplada à estrutura principal e uma unidade de fileira acoplada à estrutura rotativa, compreende: selecionar pelo menos um de: (i) uma posição desejada relação baseada entre uma porção da estrutura rotativa e a unidade de fileira, e (ii) uma força descendente desejada da unidade de fileira; determinar pelo menos um de: (i) uma relação com base na posição real definida entre a porção da estrutura rotativa e a unidade de fileira, e (ii) uma força descendente real da unidade de fileira; e ajustar pelo menos um de: (i) a relação baseada na posição real em direção à relação baseada na posição desejada, e (ii) a força descendente real da unidade de fileira em direção à força descendente desejada da unidade de fileira; em que o ajuste da relação com base na posição real em direção à relação com base na posição desejada inclui mover a estrutura rotativa em relação à estrutura principal da máquina agrícola; e em que o ajuste da força descendente real da unidade de fileira em direção à força descendente desejada da unidade de fileira inclui mover a estrutura rotativa em relação à estrutura principal da máquina agrícola.

[0022] Em outra modalidade ilustrativa, uma máquina agrícola compreende: uma estrutura principal; uma estrutura rotativa acoplada à estrutura principal; uma unidade de fileira acoplada à estrutura rotativa e configurada para dispensar produto de base ao solo; um conjunto de articulação incluindo um braço tendo uma primeira extremidade acoplada de forma pivotável à estrutura rotativa e uma segunda extremidade acoplada de forma pivotável à unidade de fileira; um sensor configurado para identificar uma posição do braço em relação à estrutura rotativa; e um controlador configurado envia um sinal instruindo a estrutura rotativa para se mover em relação à estrutura principal com base na posição do braço em relação à estrutura rotativa.

[0023] Em algumas modalidades, a máquina agrícola compreende adicionalmente: um atuador tendo uma primeira extremidade acoplada à estrutura principal e uma segunda extremidade acoplada à estrutura rotativa; em que o atuador está configurado para receber o sinal enviado pelo controlador e mover a estrutura rotativa em relação à estrutura principal com base no sinal enviado pelo controlador.

[0024] Em algumas modalidades, a máquina agrícola compreende adicionalmente: um primeiro grupo de um ou mais atuadores, cada um tendo uma primeira extremidade acoplada à estrutura principal e uma segunda extremidade acoplada à estrutura rotativa; e um segundo grupo de um ou mais atuadores, cada um tendo uma primeira extremidade acoplada à estrutura principal e uma segunda extremidade acoplada à estrutura rotativa; em que o controlador é configurado para enviar um primeiro sinal para cada atuador do primeiro grupo de um ou mais atuadores instruindo os atuadores a mover a estrutura rotativa de uma primeira posição para uma segunda posição; e em que o controlador é configurado para enviar um segundo sinal para cada atuador do segundo grupo de um ou mais atuadores instruindo os atuadores a moverem a estrutura rotativa da primeira posição para a segunda posição.

[0025] Em algumas modalidades, a máquina agrícola compreende adicionalmente: um terceiro grupo de um ou mais atuadores, cada um tendo uma primeira extremidade acoplada à estrutura principal e uma segunda extremidade acoplada à estrutura rotativa; em que o controlador é configurado para enviar um terceiro sinal para cada atuador do terceiro grupo de um ou mais atuadores para instruir os atuadores a mover a estrutura rotativa da primeira posição para a segunda posição.

[0026] Em algumas modalidades, o primeiro grupo de um ou mais atuadores são atuadores de tamanho comum, o segundo grupo de um ou mais atuadores são atuadores de tamanho comum com um tamanho diferente do que o primeiro grupo de um ou mais atuadores e o terceiro grupo de um ou mais atuadores são atuadores de tamanho comum tendo um tamanho diferente do que o primeiro e o segundo grupos de um ou mais atuadores

[0027] Em algumas modalidades, a máquina agrícola compreende adicionalmente: uma estrutura de aba acoplada a uma extremidade lateral da estrutura rotativa; uma unidade de fileira de aba acoplada à estrutura de aba e configurada para dispensar produto de base ao solo; e um conjunto de articulação de aba incluindo um braço de aba tendo uma primeira extremidade acoplada de forma pivotável à estrutura de aba e uma segunda extremidade acoplada de forma pivotável à unidade de fileira de aba; em que o controlador é configurado para enviar um sinal instruindo a estrutura de aba a se mover em relação à estrutura principal com base na posição do braço de aba em relação à estrutura de aba.

[0028] Em algumas modalidades, a máquina agrícola compreende adicionalmente: uma estrutura de aba acoplada a uma extremidade lateral da estrutura rotativa; uma unidade de fileira de aba acoplada à estrutura de aba e configurada para dispensar produto de base ao solo; e um conjunto de articulação de aba incluindo um braço de aba tendo uma primeira extremidade acoplada de forma pivotável à estrutura de aba e uma segunda extremidade acoplada de forma pivotável à unidade de fileira de aba; em que o controlador é configurado para enviar um sinal instruindo a estrutura de aba a se mover em relação à estrutura principal com base na posição da estrutura rotativa.

[0029] Em outra modalidade ilustrativa, a máquina agrícola compreende: uma estrutura principal; uma estrutura rotativa acoplada à estrutura principal; uma unidade de fileira acoplada à estrutura rotativa e configurada para dispensar produto de base ao solo; um conjunto de articulação incluindo um braço tendo uma primeira extremidade acoplada de forma pivotável à estrutura rotativa e uma segunda extremidade acoplada de forma pivotável à unidade de fileira; um sensor configurado para identificar uma posição do braço; um controlador configurado para enviar um sinal causando um ajuste da força descendente exercida pela estrutura rotativa na unidade de fileira com base na posição do braço.

[0030] Em algumas modalidades, a máquina agrícola compreende adicionalmente: um atuador tendo uma primeira extremidade acoplada à estrutura principal e uma segunda extremidade acoplada à estrutura rotativa; em que o atuador está configurado para receber o sinal enviado pelo controlador e para aumentar ou diminuir sua pressão interna com base no sinal enviado pelo controlador. A unidade de fileira inclui um medidor de força descendente configurado para determinar a força descendente exercida pela unidade de fileira; e o controlador é configurado para enviar um sinal ao atuador instruindo o mesmo a ajustar a pressão no mesmo com base na força descendente exercida pela unidade de fileira.

[0031] Em algumas modalidades, a máquina agrícola compreende adicionalmente: um primeiro grupo de um ou mais atuadores, cada um tendo uma primeira extremidade acoplada à estrutura principal e uma segunda extremidade acoplada à estrutura rotativa; e um segundo grupo de um ou mais atuadores, cada um tendo uma primeira extremidade acoplada à estrutura principal e uma segunda extremidade acoplada à estrutura rotativa; em que o controlador é configurado para enviar um primeiro sinal para cada atuador do primeiro grupo de um ou mais atuadores para ajustar a pressão dentro de cada atuador do primeiro grupo de um ou mais atuadores de uma primeira pressão para uma segunda pressão para causar o movimento da estrutura rotativa de uma primeira posição para uma segunda posição; e em que o controlador é configurado para enviar um segundo sinal para cada atuador do segundo grupo de um ou mais atuadores para ajustar a pressão dentro de cada atuador do segundo grupo de um ou mais atuadores de uma terceira pressão para uma quarta pressão para causar movimento da estrutura rotativa da primeira posição para a segunda posição.

[0032] Em algumas modalidades, a máquina agrícola compreende adicionalmente: um terceiro grupo de um ou mais atuadores, cada um tendo uma primeira extremidade acoplada à estrutura principal e uma segunda extremidade acoplada à estrutura rotativa; em que o controlador é configurado para enviar um terceiro sinal para cada atuador do terceiro grupo de um ou mais atuadores para ajustar a pressão dentro de cada atuador do terceiro grupo de um ou mais atuadores de uma quinta pressão a uma sexta pressão para causar o movimento de a estrutura rotativa da primeira posição para a segunda posição.

[0033] Em outra modalidade ilustrativa, a máquina agrícola compreende: uma estrutura principal; uma estrutura rotativa acoplada à estrutura principal; uma unidade de fileira acoplada à estrutura rotativa e configurada para dispensar produto de base ao solo, a unidade de fileira incluindo um medidor de força descendente configurado para medir a força descendente exercida pela unidade de fileira; um atuador tendo uma primeira extremidade acoplada à estrutura principal e uma segunda extremidade acoplada à estrutura rotativa; e um controlador configurado para enviar um sinal ao atuador instruindo o atuador a ajustar uma pressão dentro do atuador com base na força descendente exercida pela unidade de fileira

[0034] Em outra modalidade ilustrativa, a máquina agrícola compreende: uma estrutura principal; uma estrutura rotativa acoplada à estrutura principal; uma unidade de fileira acoplada à fama de rotação e configurada para dispensar produto de base ao solo, a unidade de fileira incluindo um medidor de força descendente configurado para medir a força descendente exercida pela unidade de fileira; um atuador tendo uma primeira extremidade acoplada à estrutura principal e uma segunda extremidade acoplada à estrutura rotativa; e um controlador configurado para enviar um sinal para o atuador instruindo o atuador a ajustar a posição da estrutura rotativa com base na força descendente exercida pela unidade de fileira.

[0035] Em outra modalidade ilustrativa, um método para uma máquina agrícola incluindo um estrutura principal, uma estrutura rotativa acoplada à estrutura principal e uma unidade de fileira acoplada à estrutura rotativa compreende selecionar pelo menos um de (i) uma relação baseada na posição desejada entre uma parte da estrutura rotativa e a unidade de fileira e (ii) uma força descendente desejada da unidade de fileira. O método compreende adicionalmente determinar pelo menos um de (i) uma relação com base na posição real definida entre a porção da estrutura rotativa e a unidade de fileira e (ii) uma força descendente real da unidade de fileira. O método compreende adicionalmente o ajuste de pelo menos um de (i) a relação com base na posição real em direção à relação com base na posição desejada e (ii) a força descendente real da unidade de fileira em direção à força descendente desejada da unidade de fileira. Na modalidade ilustrativa, ajustar a relação com base na posição real em direção à relação com base na posição desejada inclui mover a estrutura rotativa em relação à estrutura principal da máquina agrícola. Na modalidade ilustrativa, ajustar a força descendente real da unidade de fileira em direção à força descendente desejada da unidade de fileira inclui mover a estrutura rotativa em relação à estrutura principal da máquina agrícola.

Breve Descrição dos Desenhos

[0036] Os aspectos acima mencionados da presente descrição e a maneira de obtê-los se tornarão mais evidentes e a própria descrição será melhor compreendida por referência à seguinte descrição das modalidades da descrição, tomadas em conjunto com os desenhos anexos, em que:
A FIG. 1 é uma vista em perspectiva de uma máquina agrícola mostrando uma estrutura principal, uma estrutura rotativa e unidades de fileira da máquina agrícola;
A FIG. 2 é uma vista em perspectiva de uma parte da máquina agrícola da FIG. 1 mostrando, de maneira fantasma (in phantom), atuadores acoplados entre a estrutura principal e a estrutura rotativa;
A FIG. 3 é uma vista em corte transversal de uma parte da máquina agrícola da FIG. 1 mostrando uma relação baseada na posição entre a estrutura rotativa e uma unidade de fileira;
A FIG. 4 é um fluxograma de um método de controle para a máquina agrícola usando ajuste de posição da estrutura rotativa com base no parecer de posição das unidades de fileira;
A FIG. 5 é um fluxograma de um método de controle para a máquina agrícola usando ajuste de força descendente da estrutura rotativa com base no parecer de posição das unidades de fileira;
A FIG. 6 é um fluxograma de um método de controle para a máquina agrícola usando ajuste de força descendente da estrutura rotativa com base no parecer de força descendente das unidades de fileira;
A FIG. 7 é um fluxograma de um método de controle de força descendente hidráulica de fileira individual para a máquina agrícola;
A FIG. 8 é um fluxograma de um método de controle para a máquina agrícola usando ajuste de posição da estrutura rotativa com base no parecer de força descendente das unidades de fileira;
A FIG. 9 é um fluxograma de um método de controle para a máquina agrícola usando ajuste de posição da estrutura rotativa com base em um limite de força descendente das unidades de fileira;
A FIG. 10 é uma vista em perspectiva de uma estrutura de aba da máquina agrícola da FIG. 1;
A FIG. 11 é uma vista em perspectiva de outra máquina agrícola que mostra uma estrutura principal, uma estrutura rotativa e unidades de fileira da máquina agrícola; e
A FIG. 12 é uma vista em corte transversal de uma parte da máquina agrícola da FIG. 11 mostrando uma relação baseada na posição entre a estrutura rotativa e uma unidade de fileira.

Descrição Detalhada

[0037] As modalidades da presente descrição descritas abaixo não se destinam a ser exaustivas ou a limitar a descrição às formas precisas na seguinte descrição detalhada. Em vez disso, as modalidades são escolhidas e descritas de modo que outros versados na técnica possam apreciar e compreender os princípios e práticas da presente descrição.

[0038] Com referência à FIG. 1, uma modalidade exemplar de uma máquina agrícola, tal como uma plantadeira de cultura em fileira 100 é mostrada. A máquina 100 inclui uma estrutura principal 102 apoiada acima do solo por rodas 104. Deve ser apreciado que, em alguns casos (por exemplo, Fig. 11), uma estrutura principal também pode ser suportada por trilhos ou outro mecanismo capaz de mover a máquina para a frente na direção axial, conforme indicado pela seta 106. A estrutura principal 102 pode suportar um ou mais contêineres de produtos de bases, como o contêiner 108. A estrutura principal 102 é acoplada a uma estrutura rotativa 110 que se estende lateralmente de uma primeira extremidade lateral 112 para uma segunda extremidade lateral 114. Deve ser apreciado que a estrutura rotativa 110 ilustrada na Fig. 1 pode ser referida como uma barra de ferramentas; no entanto, os aspectos da descrição podem ser aplicáveis a outras configurações de estrutura rotativa também (por exemplo, uma estrutura rotativa do tipo eixo oscilante como mostrado na Fig. 11).

[0039] Uma pluralidade de unidades de fileira 116 é acoplada a uma extremidade traseira da estrutura rotativa 110 para dispensar a produto de base recebida do contêiner de produto de base 108 para o solo. Conforme descrito em mais detalhes abaixo, a estrutura rotativa 110 pode ser ajustada em relação à estrutura principal 102 para manter cada unidade de fileira 116 em uma posição ideal e/ou força descendente. A máquina 100 também inclui uma primeira estrutura de aba 118 acoplada à primeira extremidade lateral 112 da estrutura rotativa 110 e uma segunda estrutura de aba 120 acoplada à segunda extremidade lateral 114 da estrutura rotativa 110. Deve ser apreciado que a estrutura da aba 118 é uma imagem espelhada, mas de outra forma idêntica à estrutura da aba 120, de modo que qualquer descrição da estrutura da aba 118 e seus componentes relacionados se aplica igualmente à estrutura da aba 120.

[0040] A estrutura rotativa 110 e as estruturas de aba 118, 120 podem ser ajustadas para manter cada unidade de fileira 116 em uma posição ideal e/ou força descendente. As unidades de fileira 116 são projetadas para ter uma quantidade desejada de deslocamento em uma faixa de trabalho aceitável. Se a extremidade traseira da estrutura rotativa 110 rotar para cima ou para baixo em uma quantidade excessiva em relação à estrutura principal 102, as unidades de fileira 116 podem ficar posicionadas fora da faixa de trabalho aceitável. Esta rotação excessiva pode ocorrer em resposta à máquina agrícola 100 atravessando o terreno com superfícies irregulares.

[0041] Vários métodos de controle usados para ajustar a estrutura rotativa 110 são descritos em detalhes neste documento. Especificamente, (i) a posição da estrutura rotativa pode ser ajustada com base no parecer de posição das unidades de fileira, como mostrado na Fig. 4; (ii) a força descendente da estrutura rotativa pode ser ajustada com base no parecer de posição das unidades de fileira, como mostrado na Fig. 5; (iii) a força descendente da estrutura rotativa pode ser ajustada com base no parecer de força descendente das unidades de fileira, como mostrado na Fig. 6; e (iv) a posição da estrutura rotativa pode ser ajustada com base no parecer de força descendente das unidades de fileira, como mostrado na Fig. 8.

[0042] Com referência agora à Fig. 2, a máquina de trabalho inclui um primeiro atuador 122 e um segundo atuador 124, cada um acoplado entre a estrutura principal 102 e a estrutura rotativa 110. Os atuadores 122, 124 são móveis entre uma posição estendida (ou condição pressurizada) e uma posição retraída (ou condição despressurizada) para ajustar a força descendente e/ou a posição da estrutura rotativa 110. Por exemplo, quando os atuadores 122, 124 são estendidos (ou pressurizados), a estrutura rotativa 110 rota em torno do eixo 126 para mover uma porção traseira 128 da estrutura rotativa 110 para cima. Quando os atuadores 122, 124 são contraídos (ou despressurizados), a estrutura rotativa 110 rota em torno do eixo 126 para mover a parte traseira 128 da estrutura rotativa 110 para baixo (ver Fig. 3). Ao ajustar a força descendente e/ou a posição da estrutura rotativa 110, a posição e a força descendente das unidades de fileira 116 também são ajustadas.

[0043] Deve ser apreciado que, se a posição da estrutura rotativa 110 for ajustada, os atuadores devem se mover de uma primeira posição para uma segunda posição. Portanto, os sensores de posição e o software de posicionamento da máquina 100 podem ser usados para determinar e ajustar a posição dos atuadores e/ou da estrutura rotativa 110. No entanto, se a força descendente da estrutura rotativa 110 for ajustada, a pressão dentro dos atuadores é aumentada ou diminuída sem o uso de componentes de posicionamento. Portanto, porque o ajuste de força descendente não depende de sensores de posição e software de posicionamento, os métodos de controle de ajuste de força descendente discutidos abaixo podem operar a uma taxa mais rápida do que os métodos de controle de ajuste de posição discutidos abaixo.

[0044] Como mostrado na Fig. 3, cada unidade de fileira 116 é acoplada à estrutura rotativa 110 por meio de um conjunto de articulação 130. O conjunto de articulação 130 inclui um par de braços paralelos, incluindo um primeiro braço 132 e um segundo braço 134. Deve ser apreciado que os braços 132, 134 são idênticos, de modo que qualquer descrição de um braço se aplica igualmente ao outro braço. O braço 134 inclui uma primeira extremidade 136 acoplada à parte traseira 128 da estrutura rotativa 110 e uma segunda extremidade 138 acoplada à unidade de fileira 116.

[0045] Cada unidade de fileira 116 inclui adicionalmente um atuador de unidade de fileira 148 que está configurado para se estender e contrair para ajustar a posição e/ou a força descendente exercida pela unidade de fileira 116 no solo. Cada unidade de fileira 116 inclui adicionalmente um medidor de força descendente 146 configurado para determinar a força descendente aplicada pela unidade de fileira 116 ao solo. O atuador da unidade de fileira 148 e o medidor de força descendente da unidade de fileira 146 são componentes de um sistema de Força Descendente Hidráulica Individual (IRHD) que será descrito em mais detalhes abaixo.

[0046] A máquina 100 inclui adicionalmente um sensor 140 configurado para determinar a posição do(s) braço(s) 132 e/ou 134. Nas modalidades ilustrativas, a posição do(s) braço(s) pode ser determinada em relação à estrutura rotativa 110; alternativamente, a posição da estrutura rotativa 110 e/ou dos braços 132, 134 pode ser determinada em relação ao solo. Qualquer estrutura de referência é adequado, desde que a posição de uma unidade de fileira 116 seja determinável em relação à posição da estrutura rotativa. A posição da unidade de fileira 116 em relação à posição da estrutura rotativa 110 (e/ou do solo) pode ser referida como “uma relação baseada na posição” entre a unidade de fileira 116 e a estrutura rotativa 110. Alternativamente, isso pode ser referido como um “valor real da posição da unidade de fileira”.

[0047] O sensor 140 pode ser qualquer sensor adequado para determinar a posição dos braços 132, 134 ou adequado para determinar a relação com base na posição ou o valor real da posição da unidade de fileira. Exemplos de tais sensores podem incluir um sensor ultrassônico ou semelhante adequado para medir a distância ao solo a partir da unidade de fileira 116 e/ou da estrutura rotativa 110, um sensor configurado para medir a posição do atuador de unidade de fileira 148, um sensor configurado para medir a posição de uma roda reguladora acoplada à unidade de fileira 116 ou à estrutura rotativa 110, ou um potenciômetro ou sensor de proximidade adequado para medir a posição relativa de quaisquer dois dentre: os braços 134, 136, a estrutura rotativa 110 e o unidade de fileira 116.

[0048] A máquina de trabalho 100 inclui adicionalmente um controlador 144. O controlador 144 pode ser um único controlador ou vários controladores cooperando para formar um sistema de controle. O controlador 144 pode ser posicionado na máquina de trabalho, ou o controlador 144 pode ser posicionado longe da máquina de trabalho e configurado para operar remotamente por meios conhecidos na técnica. O sensor 140, os atuadores 122, 124, o medidor de força descendente 146 e o atuador de unidade de fileira 148 são, cada um, operativamente conectados ao controlador 144. O controlador 144 está configurado para enviar e/ou receber sinais de e para o sensor 140, os atuadores 122, 124, o medidor de força descendente da unidade de fileira 136 e o atuador da unidade de fileira 148. O controlador 144 também está configurado para receber sinais de entrada de um sistema de controle do operador (não mostrado), como será descrito em mais detalhes abaixo.

[0049] Com referência ainda à Fig. 3, na modalidade ilustrativa, um ângulo da estrutura ao braço 142 é definido entre a porção traseira 128 (ou porção voltada para trás 128) da estrutura rotativa 110 e o braço 132. O ângulo da estrutura ao braço 142 é um exemplo não limitativo de uma relação com base na posição entre a unidade de fileira 116 e uma porção da estrutura rotativa 110. O ângulo da estrutura ao braço 142 pode ser ajustado ajustando a estrutura rotativa 110 em relação à estrutura principal 102 usando os atuadores 122, 124 descritos acima. Além disso, o nível do solo ou condição do solo abaixo da estrutura principal 102 pode variar do nível do solo ou condição do solo abaixo das unidades de fileira 116 durante a operação da máquina 100; portanto, métodos de controle são necessários para ajustar a posição e/ou força descendente da estrutura rotativa 110 e, por sua vez, ajustar a posição e/ou força descendente das unidades de fileira 116.

[0050] A Fig. 4 ilustra um método de controle 150 usado para ajustar a estrutura rotativa 110, em que a posição da estrutura rotativa 110 é ajustada com base na posição das unidades de fileira 116. De acordo com o método 150, na etapa 152, um ângulo desejado da estrutura ao braço é selecionado. Um usuário pode inserir um ângulo desejado da estrutura ao braço no sistema de controle do operador, ou o ângulo desejado da estrutura ao braço pode ser predeterminado (e pré-definido) com base no tipo de máquina e aplicação em uso. Na etapa 154, o ângulo de braço de estrutura real 142 é determinado pelo sensor 140 descrito acima. Na modalidade ilustrativa, o sensor 140 envia um sinal de posição para o controlador 144. Na modalidade ilustrativa, o sinal de posição é indicativo (ou pode ser usado para calcular) o ângulo real da aba ao braço. Na etapa 156, o controlador 144 determina se o ângulo real da estrutura ao braço 142 é igual ao ângulo desejado da estrutura ao braço. Se o ângulo real da estrutura ao braço 142 for igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço, então o controlador repetirá as etapas 154 e 156.

[0051] Referindo-se novamente à etapa 156, se o ângulo real da estrutura ao braço 142 estiver fora da faixa aceitável, o método de controle segue para a etapa 158. Nas etapas 158 e 160, se o ângulo real da estrutura ao braço 142 for maior do que o ângulo desejado da estrutura ao braço, então o controlador 144 envia um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores a se estenderem de uma primeira posição para uma segunda posição. A extensão dos atuadores 122, 124 move a extremidade traseira 128 da estrutura rotativa 110 para cima. Isso, por sua vez, diminui o ângulo real da estrutura ao braço 142. Após os atuadores 122, 124 terem se estendido para a segunda posição, o ângulo da estrutura ao braço 142 é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço. Com referência às etapas 158 e 162, se o ângulo real da estrutura ao braço 142 for menor do que o ângulo desejado da estrutura ao braço, então o controlador 144 envia um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores 122, 124 a se contraírem de uma primeira posição para uma segunda posição. A contração dos atuadores 122, 124 move a extremidade traseira 128 da estrutura rotativa 110 para baixo. Isso, por sua vez, diminui o ângulo real da estrutura ao braço 142. Após os atuadores 122, 124 terem contraído para a segunda posição, o ângulo da estrutura ao braço 142 é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço.

[0052] A Fig. 5 ilustra um método de controle 164 usado para ajustar a estrutura rotativa 110, em que a força descendente da estrutura rotativa 110 é ajustada com base na posição das unidades de fileira 116. De acordo com o método 164, na etapa 166, um ângulo desejado da estrutura ao braço é selecionado. O usuário pode inserir o ângulo desejado da estrutura ao braço no sistema de controle do operador, ou o ângulo desejado da estrutura ao braço pode ser predeterminado (e pré-definido) com base no tipo de máquina e aplicação que está sendo usada. Na etapa 168, o ângulo de braço de estrutura real 142 é determinado pelo sensor 140 descrito acima. Na modalidade ilustrativa, o sensor 140 envia um sinal de posição para o controlador 144. Na modalidade ilustrativa, o sinal de posição é indicativo (ou pode ser usado para calcular) o ângulo real da aba ao braço 142. Na etapa 170, o controlador 144 determina se o ângulo real da estrutura ao braço 142 é igual ao ângulo desejado da estrutura ao braço. Se o ângulo real da estrutura ao braço 142 for igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço, então o controlador repetirá as etapas 168 e 170.

[0053] Com referência novamente à etapa 170, se o ângulo real da estrutura ao braço 142 estiver fora da faixa aceitável, o método de controle segue para a etapa 172. Nas etapas 172 e 174, se o ângulo real da estrutura ao braço 142 for maior do que o ângulo desejado da estrutura ao braço, então o controlador 144 enviará um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores a diminuir a força descendente de a estrutura rotativa 110. A força descendente da estrutura rotativa 110 é a força descendente que a estrutura rotativa 110 aplica aos braços 132, 134 da unidade de fileira 116. Em outras palavras, o controlador envia um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores para aumentar a pressão nos mesmos e, assim, estender, para diminuir a força descendente da estrutura rotativa 110. Aumentar a pressão dentro dos atuadores 122, 124 move a extremidade traseira 128 da estrutura rotativa 110 para cima. Isso, por sua vez, diminui o ângulo real da estrutura ao braço 142. Depois que os atuadores 122, 124 experimentaram este aumento na pressão, o ângulo da estrutura ao braço 142 é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço.

[0054] Com referência às etapas 172 e 176, se o ângulo real da estrutura ao braço 142 for menor do que o ângulo desejado da estrutura ao braço, então o controlador 144 enviará um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores para aumentar a força descendente da estrutura rotativa 110. Em outras palavras, o controlador envia um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores a diminuir a pressão nos mesmos e, assim, contrair, para aumentar a força descendente da estrutura rotativa 110. Diminuir a pressão dentro dos atuadores 122, 124 move a extremidade traseira 128 da estrutura rotativa 110 para baixo. Isso, por sua vez, diminui o ângulo real da estrutura ao braço 142. Depois que os atuadores 122, 124 experimentaram esta diminuição na pressão, o ângulo da estrutura ao braço 142 é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço.

[0055] Deve ser apreciado que, em algumas modalidades, os métodos de controle 150 e 164 podem operar com base em um ângulo real da estrutura ao braço médio. Portanto, o ângulo real da estrutura ao braço 142 seria determinado para cada unidade de fileira 116 e um ângulo real da estrutura ao braço médio seria calculado a partir daí. Neste caso, o ângulo real da estrutura ao braço médio seria substituído pelo ângulo real da estrutura ao braço 142 nos métodos de controle 150 e 164.

[0056] Em alguns casos, a posição das unidades de fileira 116 (e, portanto, o ângulo do braço da estrutura real 142) pode mudar muito rapidamente em uma pequena distância e/ou em um curto período de tempo. Assim, um filtro pode ser aplicado ao sinal de posição enviado pelo sensor 140. Por exemplo, um filtro pode ser aplicado por meio do qual o controlador 144 calcula a posição média do(s) braço(s) 132, 134 ao longo de um pé linear, por exemplo, do perfil do solo. Um sinal filtrado indicativo da posição média é então recebido pelo controlador 144, em cujo ponto, o método de controle 150 ou 164 retoma a operação normal com a etapa 156 ou 170, conforme descrito acima. O filtro pode ser aplicado à posição média do(s) braço(s) de cada unidade de fileira 116 ou à posição do(s) braço(s) de uma unidade de fileira única 116. Deve ser apreciado que o cálculo da posição média e o filtro descrito acima podem ser aplicados ao ângulo da estrutura ao braço 142 ou qualquer outra relação com base na posição das unidades de fileira 116 em relação à estrutura rotativa 110.

[0057] Assim, deve ser apreciado que, embora o ângulo da estrutura ao braço 142 seja mostrado e descrito nas modalidades exemplares, outros ângulos ou pontos de referência entre diferentes componentes podem ser usados para prover uma relação com base na posição entre a unidade de fileira 116 relativa e a estrutura rotativa 110.

[0058] A Fig. 6 ilustra um método de controle 178 usado para ajustar a estrutura rotativa 110, em que a força descendente da estrutura rotativa 110 é ajustada com base na força descendente das unidades de fileira 116. De acordo com o método 178, na etapa 180, uma força descendente desejada para cada unidade de fileira 116 é selecionada. Um usuário pode inserir a força descendente desejada no sistema de controle do operador, ou a força descendente desejada pode ser predeterminada (e pré-definida) com base no tipo de máquina e aplicação em uso. Alternativamente, ainda, a máquina 100 pode incluir um “modo de aprendizagem” para prover saídas de força descendente para o operador com base na posição dos braços 132, 134 e o operador pode selecionar uma força descendente desejada com base nas saídas de força descendente providas em cada posição do braço.

[0059] Referindo-se ainda à Fig. 6, na etapa 182, o controlador 144 calcula a força descendente total desejada de todas as unidades de fileira 116 com base na força descendente desejada de cada unidade de fileira individual 116. Em outras palavras, os valores de força descendente desejados da unidade de fileira individual são somados para calcular uma força descendente total da unidade de fileira desejada.

[0060] Cada unidade de fileira 116 inclui um medidor de força descendente 146 operativamente conectado ao controlador 144, conforme descrito acima. Cada medidor de força descendente 146 envia um sinal de força descendente de unidade de fileira real para o controlador 144. O controlador 144 soma os valores reais de força descendente da unidade de fileira para calcular uma força descendente real total da unidade de fileira. Na etapa 186, o controlador 144 determina se a força descendente total da unidade de fileira real é igual ou está dentro de uma faixa aceitável da força descendente total da unidade de fileira desejada. Se a força descendente total da unidade de fileira real for igual ou dentro de uma faixa aceitável da força descendente total da unidade de fileira desejada, então o controlador repetirá as etapas 184 e 186.

[0061] Referindo-se novamente à etapa 186, se a força descendente total da unidade de fileira real estiver fora da faixa aceitável, o método de controle segue para a etapa 188. Nas etapas 188 e 190, se a força descendente total real da unidade de fileira for menor do que a força descendente total desejada da unidade de fileira, então o controlador 144 enviará um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores para aumentar a força descendente da estrutura rotativa 110. Em outras palavras, o controlador 144 envia um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores 122, 124 a diminuir a pressão nos mesmos e, assim, contrair, para aumentar a força descendente da estrutura rotativa 110. Diminuir a pressão dentro dos atuadores 122, 124 move a extremidade traseira 128 da estrutura rotativa 160 para baixo. Isso, por sua vez, aumenta a força descendente total da unidade de fileira real. Depois que os atuadores 122, 124 experimentaram esta diminuição na pressão, a força descendente total da unidade de fileira real 142 é igual ou dentro de uma faixa aceitável da força descendente total da unidade de fileira desejada.

[0062] Com referência agora às etapas 188 e 192, se a força descendente total real da unidade de fileira for maior do que a força descendente total da unidade de fileira desejada, então o controlador 144 envia um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores a diminuir a força descendente da estrutura rotativa 110. Em outras palavras, o controlador 144 envia um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores para aumentar a pressão nos mesmos e, assim, estender, para aumentar a força descendente da estrutura rotativa 110. O aumento da pressão dentro dos atuadores 122, 124 move a extremidade traseira 128 da estrutura rotativa 110 para baixo. Isso, por sua vez, aumenta a força descendente total da unidade de fileira real. Depois que os atuadores 122, 124 experimentaram este aumento na pressão, a força descendente total da unidade de fileira real é igual ou dentro de uma faixa aceitável da força descendente total da unidade de fileira desejada.

[0063] O método de controle 178 pode ser usado como um método de controle autônomo para a máquina 100. Além disso, o método de controle 178 pode ser usado para complementar o método de controle 164 descrito na Fig. 5. Em outras palavras, em algumas modalidades, o parecer de força descendente das unidades de fileira 116 pode ser usado para complementar o parecer de posição das unidades de fileira 116.

[0064] Conforme descrito acima, cada unidade de fileira 116 inclui um atuador de unidade de fileira 148 e um medidor de força descendente de unidade de fileira 146, que são componentes do sistema de Força Descendente Hidráulica de Fileira Individual (IRHD). Em várias máquinas agrícolas conhecidas, sistemas IRHD semelhantes podem ajustar a posição ou força descendente de unidades de fileira sem levar em conta os métodos de controle recentemente contemplados aqui descritos. O sistema IRHD aqui descrito pode ser usado em conjunto com os métodos de controle recentemente contemplados aqui descritos. No entanto, se o sistema IRHD for combinado com um ou mais dos métodos de controle recentemente contemplados aqui descritos, o sistema IRHD pode ter uma tendência a responder ritmicamente com os métodos de controle recentemente contemplados de modo que seus respectivos efeitos (força descendente ou ajuste de posição da fileira unidades) se cancelam. Assim, os sistemas de controle recentemente contemplados são projetados para operar a uma taxa mais lenta do que o sistema IRHD para superar o efeito de compensação. A taxa mais lenta de operação descrita acima é aplicável a pelo menos os métodos de controle 150, 164 e 178. Esses conceitos serão discutidos em mais detalhes abaixo com a descrição do sistema IRHD.

[0065] Na modalidade ilustrativa mostrada na Fig. 7, o sistema IRHD aqui opera de acordo com o método 193. De acordo com o método 193, na etapa 194, uma força descendente desejada para cada unidade de fileira 116 é selecionada. Um usuário pode inserir a força descendente desejada no sistema de controle do operador, ou a força descendente desejada pode ser predeterminada (e pré-definida) com base no tipo de máquina e aplicação em uso. Alternativamente, ainda, a máquina 100 pode incluir um “modo de aprendizagem” para prover saídas de força descendente para o operador com base na posição dos braços 132, 134 e o operador pode selecionar uma força descendente desejada com base nas saídas de força descendente providas em cada posição do braço.

[0066] Com referência ainda à Fig. 7, na etapa 196, a força descendente real de uma unidade de fileira 116 é determinada pelo medidor de força descendente da unidade de fileira 146. O medidor de força descendente 146 envia um sinal indicando a força descendente da unidade de fileira real para o controlador 144. Na etapa 198, o controlador 144 determina se a força descendente real da unidade de fileira é igual ou está dentro de uma faixa aceitável da força descendente da unidade de fileira desejada. Se a força descendente real da unidade de fileira for igual ou dentro de uma faixa aceitável da força descendente da unidade de fileira desejada, então o controlador 144 repetirá as etapas 196 e 198.

[0067] Ainda com referência à etapa 198, se a força descendente real da unidade de fileira não for igual ou dentro de uma faixa aceitável da força descendente da unidade de fileira desejada, então o método de controle avança para a etapa 200. Com referência agora às etapas 200 e 202, se a força descendente real da unidade de fileira for menor do que a força descendente da unidade de fileira desejada, então o controlador 144 enviará um sinal para o atuador da unidade de fileira 148 instruindo o atuador da unidade de fileira 148 a se estender. A extensão do atuador da unidade de fileira 148 aumenta a força descendente aplicada pela unidade de fileira 116 ao solo. Com referência agora às etapas 200 e 204, se a força descendente real da unidade de fileira for maior do que a força descendente da unidade de fileira desejada, então o controlador 144 enviará um sinal para o atuador da unidade de fileira 148 instruindo o atuador a se contrair. A contração do atuador da unidade de fileira 148 diminui a força descendente aplicada pela unidade de fileira 116 ao solo.

[0068] Nas modalidades aqui descritas, as etapas 196-204 do método de controle IRHD 193 são concluídas a uma taxa mais rápida do que as etapas 154-162 do método de controle 150. Da mesma forma, nas modalidades aqui descritas, as etapas 196-204 do método de controle IRHD 193 são concluídas a uma taxa mais rápida do que as etapas 168-176 do método de controle 164. Da mesma forma, nas modalidades aqui descritas, as etapas 196-204 do método de controle IRHD 193 são concluídas a uma taxa mais rápida do que as etapas 182-192 do método de controle 178. Conforme descrito acima, as diferenças na taxa de operação evitam as tendências de neutralização do método de controle IRHD 193 e métodos de controle recentemente contemplados 150, 164, 178.

[0069] Às vezes, pode ser benéfico ajustar a força descendente da estrutura rotativa 110 em vez da posição da estrutura rotativa 110, porque o ajuste da força descendente pode permitir um tempo de resposta mais rápido do que o ajuste de posição. O ajuste das válvulas de controle de pressão dos atuadores 122, 124 permite ajustes imediatos de força descendente sem experimentar os atrasos associados aos sensores e software que podem ser necessários para o ajuste de posição.

[0070] Em alguns casos, pode ser benéfico ajustar a posição da estrutura rotativa 110 com base no parecer de força descendente das unidades de fileira 116. A Fig. 8 ilustra um método de controle 206 usado para ajustar a estrutura rotativa 110, em que a posição da estrutura rotativa 110 é ajustada com base na força descendente das unidades de fileira 116. De acordo com o método 206, na etapa 208, o usuário pode selecionar uma força descendente desejada de uma unidade de fileira 116. O usuário pode inserir a força descendente desejada no sistema de controle do operador, ou a força descendente desejada pode ser predeterminada (e predefinida) com base no tipo de máquina e aplicação em uso. Alternativamente, ainda, a máquina 100 pode incluir um “modo de aprendizagem” para prover saídas de força descendente para o operador com base em várias posições dos braços 132, 134 e o operador pode selecionar uma força descendente desejada com base nas saídas de força descendente providas em cada posição do braço.

[0071] Na etapa 210, a força descendente real de uma unidade de fileira 116 é determinada pelo medidor de força descendente da unidade de fileira 146. O medidor de força descendente 146 envia um sinal indicando a força descendente da unidade de fileira real para o controlador 144. Na etapa 212, o controlador 144 determina se a força descendente real da unidade de fileira é igual ou está dentro de uma faixa aceitável da força descendente da unidade de fileira desejada. Se a força descendente real da unidade de fileira for igual ou dentro de uma faixa aceitável da força descendente da unidade de fileira desejada, então o controlador 144 repetirá as etapas 210 e 212.

[0072] Ainda com referência à etapa 212, se a força descendente real da unidade de fileira não for igual ou dentro de uma faixa aceitável da força descendente da unidade de fileira desejada, então o método de controle 206 avança para a etapa 214. Com referência agora às etapas 214 e 216, se a força descendente real da unidade de fileira for menor do que a força descendente da unidade de fileira desejada, então o controlador 144 envia um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores a se contraírem de uma primeira posição para uma segunda posição. A contração dos atuadores 122, 124 move a extremidade traseira 128 da estrutura rotativa 160 para baixo. Isso, por sua vez, aumenta a força descendente real da unidade de fileira. Após os atuadores 122, 124 terem contraído para a segunda posição, a força descendente real da unidade de fileira é igual ou dentro de uma faixa aceitável da força descendente da unidade de fileira desejada. Com referência agora às etapas 214 e 218, se a força descendente real da unidade de fileira for maior do que o ângulo desejado da estrutura ao braço, então o controlador 144 envia um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores a se estenderem de uma primeira posição para uma segunda posição. A extensão dos atuadores 122, 124 move a extremidade traseira 128 da estrutura rotativa 110 para cima. Isso, por sua vez, diminui a força descendente real da unidade de fileira. Após os atuadores 122, 124 terem se estendido para a segunda posição, a força descendente real da unidade de fileira é igual ou dentro de uma faixa aceitável da força descendente da unidade de fileira desejada.

[0073] Em alguns casos, pode ser desejável definir um limite máximo ou mínimo de força descendente para as unidades de fileira 116. A Fig. 9 ilustra um método 220 usado para controlar a rotação da estrutura rotativa 110, em que a posição da estrutura rotativa 110 é ajustada com base no limite máximo de força descendente da unidade de fileira 116. Na etapa 222, um limite máximo de força descendente de uma unidade de fileira 116 é selecionado. O operador pode inserir o limite máximo de força descendente no sistema de controle do operador ou o limite máximo de força descendente pode ser predeterminado (e predefinido) com base no tipo de máquina e aplicação em uso. Na etapa 224, o medidor de força descendente 146 determina a força descendente real aplicada pela unidade de fileira 116 ao solo. O medidor de força descendente 146 envia um sinal para o controlador 144 indicativo da força descendente real da unidade de fileira 116. Na etapa 226, o controlador 144 determina se a força descendente real da unidade de fileira 116 é maior do que o limite máximo de força descendente da unidade de fileira 116. Se a força descendente real da unidade de fileira 116 for maior do que o limite de força descendente máxima da unidade de fileira 116, então o controlador 144 envia um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores a se estenderem de uma primeira posição para uma segunda posição. A extensão dos atuadores 122, 124 move a extremidade traseira 128 da estrutura rotativa 110 para cima. Isso, por sua vez, diminui a força descendente real da unidade de fileira. Após os atuadores 122, 124 terem se estendido para a segunda posição, a força descendente real da unidade de fileira 116 não é mais maior do que o limite máximo de força descendente da unidade de fileira 116.

[0074] Embora não seja mostrado com um fluxograma, deve ser apreciado que um limite mínimo de força descendente também pode ser selecionado. Neste caso, um método pode ser usado para controlar a rotação da estrutura rotativa 110, em que a posição da estrutura rotativa 110 é ajustada com base no limite mínimo de força descendente da unidade de fileira 116. Neste caso, um limite mínimo de força descendente de uma unidade de fileira 116 é selecionado. O operador pode inserir o limite mínimo de força descendente no sistema de controle do operador, ou o limite mínimo de força descendente pode ser predeterminado (e predefinido) com base no tipo de máquina e aplicação em uso. O medidor de força descendente 146 determina a força descendente real aplicada pela unidade de fileira 116 ao solo. O medidor de força descendente 146 envia um sinal para o controlador 144 indicativo da força descendente real da unidade de fileira 116. O controlador 144 determina se a força descendente real da unidade de fileira 116 é menor do que o limite mínimo de força descendente da unidade de fileira 116. Se a força descendente real da unidade de fileira 116 for menor do que o limite mínimo de força descendente da unidade de fileira 116, então o controlador 144 envia um sinal para os atuadores 122, 124 instruindo os atuadores a se contraírem de uma primeira posição para uma segunda posição. A contração dos atuadores 122, 124 move a extremidade traseira 128 da estrutura rotativa 110 para baixo. Isso, por sua vez, aumenta a força descendente real da unidade de fileira. Após os atuadores 122, 124 terem contraído para a segunda posição, a força descendente real da unidade de fileira 116 não é mais menor do que o limite mínimo de força descendente da unidade de fileira 116.

[0075] Com referência agora à Fig. 10, como descrito acima, as estruturas de aba 118, 120 são cada uma acopladas às extremidades laterais da estrutura rotativa 100. A estrutura de aba 118 é acoplada a unidades de fileira de aba 117 por meio de braços de aba 119. Cada unidade de fileira de aba 117 inclui um medidor de força descendente de aba 147 operativamente conectado ao controlador 144. Deve ser apreciado que, a menos que indicado de outra forma, as unidades de fileira de aba 117, os braços de aba 119 e os medidores de força descendente de aba 147 são substancialmente os mesmos que as unidades de fileira 116, os braços 132, 134 e os medidores de força descendente 146 - a diferença é que os componentes da aba são acoplados às estruturas da aba 118, 120 em vez da estrutura rotativa 110. As estruturas de aba 118, 120 podem ser ajustadas para manter cada unidade de fileira de aba 117 em uma posição ideal e/ou força descendente. Em algumas modalidades, a estrutura de aba 118 pode ser ajustada em resposta à estrutura rotativa 110 sendo ajustada. A força descendente ou o ajuste de posição da estrutura rotativa 110 desencadeia uma força descendente equivalente ou ajuste de posição da estrutura em aba 118. Nesse caso, o ajuste da estrutura em aba 118 afileira a estrutura em aba 118 com a estrutura rotativa 110 em termos de posição em relação à estrutura principal 102. Em algumas modalidades, a estrutura da aba 118 é ajustada com base no parecer recebido dos medidores de força descendente da aba 147 ou com base em um sensor de força acoplado a uma porção de base 107, conforme descrito abaixo.

[0076] Com referência ainda à Fig. 10, a máquina de trabalho 100 inclui um atuador de aba 125 acoplado em uma primeira extremidade à estrutura de aba 118 e em uma segunda extremidade a uma porção de base 107. A porção de base 107 é suportada por rodas laterais 105. O sensor de força para a porção de base é configurado para medir a força descendente na porção de base 107 e para enviar a força descendente medida para o controlador 114. O atuador de aba 125 está operacionalmente conectado ao controlador 144 e é móvel entre uma posição estendida e uma posição retraída para ajustar a estrutura de aba 118 na direção do controlador 144. Por exemplo, quando o atuador de aba 125 é estendido, a estrutura de aba 118 rota para mover uma porção traseira 127 da estrutura de aba 118 para baixo. Quando o atuador 125 é contraído, a estrutura em aba 118 rota para mover a porção traseira 127 da estrutura em aba 118 para cima. Em outras modalidades, a geometria da máquina pode ser diferente, de modo que a extensão do atuador de aba 125 resulta em movimento para cima da porção traseira 127 da estrutura de aba 118 e a contração do atuador de aba 125 resulta em movimento para baixo da porção traseira 127 da estrutura da aba 118.

[0077] Além disso, a força descendente da estrutura de aba 118 pode ser ajustada ajustando a pressão dentro do atuador de aba 125. Um aumento na pressão dentro do atuador de aba 125 faz com que o atuador de aba 125 se estenda e uma diminuição na pressão dentro do atuador de aba 125 faz com que o atuador de aba se contraia.

[0078] Deve ser apreciado que a extremidade traseira do atuador de aba 125 está acima do eixo de rotação da estrutura de aba 118, enquanto as extremidades traseiras dos atuadores de estrutura rotativa 122, 124 estão abaixo do eixo de rotação da estrutura rotativa 110. Portanto, a extensão do atuador de aba 125 causa o movimento para baixo da porção voltada para trás da estrutura de aba 118 e a extensão dos atuadores de estrutura rotativa 122, 124 causam movimento para cima da porção traseira da estrutura rotativa 110. Com essas diferenças baseadas no arranjo em mente, os métodos de controle descritos acima em relação à estrutura rotativa 110 também são operáveis em relação à estrutura de aba 118. Os métodos de controle operáveis em relação à estrutura de aba 118 incluem, por exemplo, métodos de controle 150, 164, 178, 193, 206, 220 e outros métodos relacionados aos mesmos e descritos neste documento

[0079] O método de controle 150 é descrito em relação à estrutura da aba 118 como um exemplo de como um método de controle descrito acima pode ser aplicado à estrutura da aba 118. Com referência ao método de controle 150, a posição da estrutura de aba 118 é ajustada com base na posição da unidade de fileira de aba 117.

[0080] Semelhante à etapa 152 do método de controle 150, um ângulo desejado da aba ao braço é selecionado. O ângulo da aba ao braço é um ângulo definido entre uma porção voltada para trás ou voltada para trás da estrutura de aba 118 e o braço de aba 119. Semelhante à etapa 154, um ângulo real da aba ao braço é determinado pelo sensor 140. Na modalidade ilustrativa, o sensor 140 envia um sinal de posição para o controlador 144. Na modalidade ilustrativa, o sinal de posição é indicativo (ou pode ser usado para calcular) o ângulo real da aba ao braço. Semelhante à etapa 156, o controlador 144 determina se o ângulo real da aba ao braço é igual ao ângulo desejado da aba ao braço. Se o ângulo real da aba ao braço for igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da aba ao braço, então o controlador 144 repetirá as etapas semelhantes às etapas 154 e 156.

[0081] Se o ângulo real da aba ao braço estiver fora da faixa aceitável, o método de controle prossegue para uma etapa semelhante à etapa 158. Em etapas semelhantes às etapas 158 e 160, se o ângulo real da aba ao braço for maior do que o ângulo desejado da aba ao braço, então o controlador 144 enviará um sinal para o atuador de aba 125 instruindo o atuador a se contrair de um primeira posição para uma segunda posição. A contração dos atuadores 125 move a extremidade traseira 127 da estrutura em aba 118 para cima. Isso, por sua vez, diminui o ângulo real da estrutura ao braço. Depois que o atuador 125 contraiu para a segunda posição, o ângulo da aba ao braço é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da aba ao braço. Com referência às etapas semelhantes às etapas 158 e 162, se o ângulo real da aba ao braço for menor do que o ângulo desejado da aba ao braço, então o controlador 144 enviará um sinal para o atuador 125 instruindo o atuador a se estender de um primeira posição para uma segunda posição. As extensões do atuador 125 movem a extremidade voltada para trás 127 da estrutura rotativa 118 para baixo. Isso, por sua vez, aumenta o ângulo real da aba ao braço. Após o atuador 125 ter se estendido para a segunda posição, o ângulo da aba ao braço é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da aba ao braço.

[0082] Com referência à FIG. 11, outra modalidade exemplar de uma máquina agrícola, tal como uma plantadeira de cultura em fileira 1000 é mostrada. A máquina 1000 inclui uma estrutura principal 1102 apoiada acima do solo por rodas 1104 e/ou trilhos 1105, que são capazes de mover a máquina para a frente na direção axial, conforme mostrado pela seta 106. A estrutura principal 1102 pode suportar um ou mais contêineres de produtos de bases, como o contêiner 1108. A estrutura principal 1102 é acoplada a uma estrutura rotativa 1110 que se estende lateralmente de uma primeira extremidade lateral 1112 para uma segunda extremidade lateral 1114. Deve ser apreciado que muitos aspectos da máquina 1000 são idênticos à máquina 100 aqui descrita; onde os aspectos das duas modalidades são substancialmente idênticos, muitas vezes, o mesmo número de referência será usado para representar os aspectos idênticos. Além disso, deve ser apreciado que cada método de controle descrito acima em relação à máquina 100 pode ser operável em relação à máquina 1000. Os métodos de controle aplicáveis à máquina 100 incluem, por exemplo, métodos de controle 150, 164, 178, 193, 206, 220 e outros métodos relacionados aos mesmos e descritos neste documento.

[0083] A máquina 1000 difere da máquina 100 em que a máquina 1000 inclui vários grupos de atuadores de tamanho comum configurados para ajustar cooperativamente a estrutura rotativa (ou eixo de rocha) 1110. Os múltiplos grupos de atuadores de tamanho comum podem ser estendidos ou contraídos para ajustar a posição ou força descendente da estrutura rotativa 1110, como será descrito em mais detalhes abaixo. Deve ser apreciado que as extremidades traseiras dos atuadores do eixo oscilante estão acima do eixo de rotação do eixo oscilante 1110, enquanto as extremidades traseiras dos atuadores 122, 124 da estrutura rotativa 110 estão abaixo do eixo de rotação da estrutura rotativa 110. Portanto, a extensão dos atuadores do eixo oscilante causa movimento para baixo da porção voltada para trás do eixo oscilante e a extensão dos atuadores 122, 124 da estrutura rotativa 110 causa movimento para cima da parte traseira da estrutura rotativa 110. Com essas diferenças baseadas no arranjo em mente, os métodos de controle descritos acima em relação à estrutura rotativa 110 também são operáveis em relação à estrutura rotativa 1110.

[0084] Na modalidade ilustrativa mostrada na Fig. 11, a estrutura rotativa 1110 inclui uma seção de estrutura central 1116, um par de seções de estrutura externa 1118, 1120 e um par de seções de estrutura intermediárias 1122, 1124, cada uma disposta entre a seção de estrutura central 1116 e uma das seções de estrutura externa 1118, 1120. Cada grupo de atuadores de tamanho comum é configurado para ajustar uma seção diferente da estrutura rotativa 1110. Um grupo de atuadores de tamanho comum 1126 é configurado para ajustar a seção de estrutura externa 1118. Na modalidade ilustrativa, o grupo de atuadores de tamanho comum 1126 inclui três atuadores. Um grupo de atuadores de tamanho comum 1128 é configurado para ajustar a seção de estrutura externa 1120. Na modalidade ilustrativa, o grupo de atuadores de tamanho comum 1128 inclui três atuadores. Um grupo de atuadores de tamanho comum 1130 é configurado para ajustar a seção de estrutura central 1116. Na modalidade ilustrativa, o grupo de atuadores de tamanho comum 1130 inclui dois atuadores. Um grupo de atuadores de tamanho comum 1132 é configurado para ajustar a seção de estrutura intermediária 1122. Na modalidade ilustrativa, o grupo de atuadores de tamanho comum 1132 inclui um atuador. Um grupo de atuadores de tamanho comum 1134 é configurado para ajustar a seção de estrutura intermediária 1124. Na modalidade ilustrativa, o grupo de atuadores de tamanho comum 1134 inclui um atuador

[0085] O método de controle 150 é descrito em relação à máquina 1000 como um exemplo de como um método de controle descrito acima pode ser aplicado à máquina 1000. A Fig. 4 ilustra um método de controle 150 usado para ajustar a estrutura rotativa 1110, em que a posição da estrutura rotativa 1110 é ajustada com base na posição das unidades de fileira 116. De acordo com o método 150, na etapa 152, um ângulo desejado da estrutura ao braço é selecionado. Um usuário pode inserir um ângulo desejado da estrutura ao braço no sistema de controle do operador, ou o ângulo desejado da estrutura ao braço pode ser predeterminado (e pré-definido) com base no tipo de máquina e aplicação em uso. Na etapa 154, o ângulo de braço de estrutura real 142 é determinado pelo sensor 140 descrito acima. Na modalidade ilustrativa, o sensor 140 envia um sinal de posição para o controlador 144. Na modalidade ilustrativa, o sinal de posição é indicativo (ou pode ser usado para calcular) o ângulo real da aba ao braço. Na etapa 156, o controlador 144 determina se o ângulo real da estrutura ao braço 142 é igual ao ângulo desejado da estrutura ao braço. Se o ângulo real da estrutura ao braço 142 for igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço, então o controlador 144 repetirá as etapas 154 e 156.

[0086] Referindo-se novamente à etapa 156, se o ângulo real da estrutura ao braço 142 estiver fora da faixa aceitável, o método de controle segue para a etapa 158. Nas etapas 158 e 160, se o ângulo real da estrutura ao braço 142 for maior do que o ângulo desejado da estrutura ao braço, então o controlador 144 enviará um sinal ou sinais para os vários grupos de atuadores 1126, 1128, 1130, 1132, 1134 instruindo os atuadores a se contrair das respectivas primeiras posições para as segundas posições. A contração dos atuadores 1126, 1128, 1130, 1132, 1134 move uma extremidade traseira 1129 da estrutura rotativa 110 para cima. Isso, por sua vez, diminui o ângulo real da estrutura ao braço 142. Após os atuadores 122, 124 terem contraído para as respectivas segundas posições, o ângulo da estrutura ao braço 142 é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço. Com referência às etapas 158 e 162, se o ângulo real da estrutura ao braço 142 for menor do que o ângulo desejado da estrutura ao braço, então o controlador 144 enviará um sinal ou sinais para os atuadores 1126, 1128, 1130, 1132, 1134 instruindo os atuadores para se estenderem das respectivas primeiras posições para as segundas posições. A extensão dos atuadores 1126, 1128, 1130, 1132, 1134 move a extremidade traseira 1129 da estrutura rotativa 110 para baixo. Isso, por sua vez, diminui o ângulo real da estrutura ao braço 142. Após os atuadores 1126, 1128, 1130, 1132, 1134 terem se estendido para as respectivas segundas posições, o ângulo da estrutura ao braço 142 é igual ou dentro de uma faixa aceitável do ângulo desejado da estrutura ao braço.

[0087] Em alguns casos, o controlador 144 envia sinais diferentes para cada grupo (ou para alguns dos grupos) de atuadores de tamanho comum 1126, 1128, 1130, 1132, 1134. Assim, cada grupo de atuadores de tamanho comum é instruído a se mover simultaneamente, embora com diferentes quantidades de movimento para diferentes grupos de atuadores, de modo que todo o comprimento lateral da porção traseira 1129 da estrutura rotativa 1110 seja ajustado. Neste caso, os atuadores 1126 e 1128 recebem um primeiro sinal com instruções para estender e contrair a mesma quantidade que um do outro, uma vez que os atuadores 1126 e 1128 são todos de tamanho comum. Os atuadores 1132 e 1134 recebem um segundo sinal com instruções para estender e contrair na mesma quantidade um do outro, pois os atuadores 1126 e 1128 são todos de tamanho comum. Os atuadores 1132 e 1134 têm tamanhos diferentes dos atuadores 1126 e 1128. Além disso, os atuadores 1130 recebem um terceiro sinal com instruções para se estender e contrair na mesma quantidade um do outro, uma vez que os atuadores 1130 são todos de tamanho comum. Os atuadores 1130 têm tamanhos diferentes dos atuadores 1132 e 1134 e dos atuadores 1126 e 1128.

[0088] Em alguns casos, o controlador 144 pode enviar sinais diferentes para grupos selecionados de um ou mais atuadores de tamanho comum e não enviar nenhum sinal para outros grupos de atuadores de tamanho comum. Assim, apenas grupos selecionados de atuadores de tamanho comum irão ajustar as posições ou forças para baixo de suas respectivas seções laterais da estrutura rotativa 1110. Dependendo dos sinais recebidos do controlador 144, os diferentes grupos de atuadores de tamanho comum podem ajustar sua respectiva seção da estrutura rotativa 1110 na mesma quantidade ou em diferentes quantidades. Isso ocorre porque a topografia e a composição do solo podem diferir ao longo do comprimento lateral da máquina 1000, de modo que diferentes posições de operação ou forças para baixo podem ser necessárias para diferentes seções laterais da estrutura rotativa 1110 e para as unidades de fileira 116 anexadas a ela.

[0089] Embora a operação da máquina 1000 tenha sido apenas descrita em relação ao método de controle 150, deve ser apreciado que cada um dos métodos de controle adicionais descritos neste documento também são aplicáveis à máquina 1000. Onde os aumentos de extensão e pressão são discutidos em relação aos atuadores de estrutura rotativa da máquina 100, as diminuições de contração e pressão devem ser substituídas ao aplicar os métodos de controle à máquina 1000.

[0090] Embora modalidades exemplares que incorporam os princípios da presente descrição tenham sido descritas acima, a presente descrição não está limitada às modalidades descritas. Em vez disso, este aplicativo se destina a cobrir quaisquer variações, usos ou adaptações da descrição usando seus princípios gerais. Além disso, este pedido se destina a cobrir tais desvios da presente descrição que venham dentro da prática conhecida ou habitual na técnica à qual esta descrição pertence e que caiam dentro dos limites das reivindicações anexas.

Claims

Método para uma máquina agrícola (100 ou 1000) incluindo um chassi principal (102 ou 1102), um chassi de rotação (110 ou 1110) acoplada ao chassi principal e uma unidade de fileira (116) acoplada à armação de rotação, o método caracterizado pelo fato de que compreende:
(a) selecionar (152) um ângulo chassi a braço desejado definido entre uma porção traseira (128) do chassi de rotação e um braço (132, 134) que se estende entre a porção traseira do chassi de rotação e a unidade de fileira;
(b) determinar (154) um ângulo chassi a braço real (142) definido entre a porção traseira do chassi de rotação e o braço; e
(c) ajustar o ângulo chassi a braço real em direção ao ângulo chassi a braço desejado, em que o ajuste do ângulo chassi a braço real inclui movimentar (160, 162) o chassi de rotação em relação ao chassi principal da máquina agrícola.
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que movimentar o chassi de rotação em relação a um chassi principal inclui:
rotacionar a extremidade traseira do chassi de rotação para cima (160) quando o ângulo chassi a braço real é maior que o ângulo chassi a braço desejado; e
rotacionar a extremidade traseira do chassi de rotação descendente (162) quando o ângulo chassi a braço real é menor que o ângulo chassi a braço desejado.
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
(d) selecionar (194) uma unidade de fileira desejada de força descendente que é exercida pela unidade de fileira no solo;
(e) determinar (196) a força descendente da unidade de fileira real que é exercida pela unidade de fileira no solo; e
(f) ajustar (202, 204) a força descendente da unidade de fileira real em direção à unidade de fileira desejada de força descendente.
Método de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que as etapas (e) e (f) coletivamente são concluídas em uma taxa mais rápida do que são as etapas (b) e (c) coletivamente.
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o ajuste do ângulo chassi a braço real em direção ao ângulo chassi a braço desejado inclui:
enviar um primeiro sinal a um primeiro grupo de um ou mais atuadores (122, 124 ou 1130) acoplados ao chassi de rotação e o chassi principal; e
movimentar (160, 162) o primeiro grupo de um ou mais atuadores a partir de uma primeira posição a uma segunda posição com base no primeiro sinal, em que, na primeira posição, o ângulo chassi a braço real não é igual a ou está em uma faixa aceitável do ângulo chassi a braço desejado, e na segunda posição, o ângulo chassi a braço real é igual a ou está em uma faixa aceitável do ângulo chassi a braço desejado
Método de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o ajuste do ângulo chassi a braço real em direção ao ângulo chassi a braço desejado inclui adicionalmente:
enviar um segundo sinal a um segundo grupo de um ou mais atuadores (1132, 1134) acoplados ao chassi de rotação e o chassi principal; e
movimentar (160, 162) o segundo grupo de um ou mais atuadores a partir de uma terceira posição a uma quarta posição com base no segundo sinal;
em que, na terceira posição, o ângulo chassi a braço real não é igual a ou está em uma faixa aceitável do ângulo chassi a braço desejado, e na quarta posição, o ângulo chassi a braço real é igual a ou está em uma faixa aceitável do ângulo chassi a braço desejado.
Método de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o ajuste do ângulo chassi a braço real em direção ao ângulo chassi a braço desejado inclui adicionalmente:
enviar um terceiro sinal a um terceiro grupo de um ou mais atuadores (1126, 1128) acoplados ao chassi de rotação e ao chassi principal; e
movimentar (160, 162) o terceiro grupo de um ou mais atuadores a partir de uma quinta posição a uma sexta posição com base no terceiro sinal;
em que, na quinta posição, o ângulo chassi a braço real não é igual a ou está em uma faixa aceitável do ângulo chassi a braço desejado, e na sexta posição, o ângulo chassi a braço real é igual a ou está em uma faixa aceitável do ângulo chassi a braço desejado.
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que movimentar o chassi de rotação em relação ao chassi principal da máquina agrícola inclui:
rotacionar o chassi de rotação a partir de uma primeira posição para uma segunda posição,
em que, na primeira posição, o ângulo chassi a braço real não é igual a ou está em uma faixa aceitável do ângulo chassi a braço desejado, e, na segunda posição, o ângulo chassi a braço real é igual ao ângulo chassi a braço desejado.
Método de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que a máquina agrícola inclui adicionalmente um chassi de asa (118, 120) acoplado a uma extremidade lateral (1112, 1114) do chassi de rotação, e o método compreende adicionalmente:
ajustar o chassi de asa para ser substancialmente alinhado com o chassi de rotação em resposta ao chassi de rotação rotacionando para a segunda posição.
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a máquina agrícola inclui adicionalmente um chassi de asa (118, 120) acoplado a uma extremidade lateral (1112, 1114) do chassi de rotação e uma unidade de fileira de asa (117) acoplada ao chassi de asa, e o método compreende adicionalmente:
selecionar um ângulo asa a braço desejado definido entre uma porção traseira (127) do chassi de asa e um braço de asa (119) que se estende entre a porção traseira do chassi de asa e a unidade de fileira de asa;
determinar um ângulo asa a chassi real definido entre a porção traseira do chassi de asa e o braço de asa; e
ajustar o ângulo asa a braço real em direção ao ângulo chassi a asa desejado, em que o ajuste do ângulo asa a braço real inclui movimentar o chassi de asa em relação ao chassi principal da máquina agrícola.
Máquina agrícola (100 ou 1000), caracterizada pelo fato de que compreende:
um chassi principal (102 ou 1102);
um chassi de rotação (110 ou 1110) acoplado ao chassi principal;
uma unidade de fileira (116) acoplada ao chassi de rotação e configurada para distribuir matéria-prima ao solo;
uma montagem de articulação (130) incluindo um braço (132, 134) com uma primeira extremidade (136) acoplada de modo pivotante ao chassi de rotação e uma segunda extremidade (138) acoplada de modo pivotante à unidade de fileira;
um sensor (140) configurado para identificar uma posição do braço em relação ao chassi de rotação; e
um controlador (144) configurado para enviar um sinal que instrui o chassi de rotação para se movimentar em relação ao chassi principal com base na posição do braço em relação ao chassi de rotação.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 11, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:
um atuador (122, 124, 1126, 1128, 1130, 1132, 1134) com uma primeira extremidade acoplada ao chassi principal e uma segunda extremidade acoplada ao chassi de rotação;
em que o atuador é configurado para receber o sinal enviado pelo controlador e movimentar o chassi de rotação em relação ao chassi principal com base no sinal enviado pelo controlador.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 11, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:
um primeiro grupo de um ou mais atuadores de tamanho comum (1130) cada um com uma primeira extremidade acoplada ao chassi principal e uma segunda extremidade acoplada ao chassi de rotação; e
um segundo grupo de um ou mais atuadores de tamanho comum (1132, 1134) cada com uma primeira extremidade acoplada ao chassi principal e uma segunda extremidade acoplada ao chassi de rotação;
em que o controlador é configurado para enviar um primeiro sinal a cada atuador do primeiro grupo de um ou mais atuadores de tamanho comum que instruem os atuadores para movimentar a armação de rotação a partir de uma primeira posição a uma segunda posição;
em que o controlador é configurado para enviar um segundo sinal para cada atuador do segundo grupo de um ou mais atuadores de tamanho comum que instruem os atuadores a movimentarem o chassi de rotação a partir da primeira posição para a segunda posição; e
em que o segundo grupo de um ou mais atuadores de tamanho comum tem um tamanho diferente do que o primeiro grupo de um ou mais atuadores.
Método de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
um chassi de asa (118, 120) acoplado a uma extremidade lateral (1112, 1114) do chassi de rotação;
uma unidade de fileira de asa (117) acoplada ao chassi de asa e configurada para distribuir matéria-prima ao solo; e
uma montagem de articulação de asa incluindo um braço de asa (119) com uma primeira extremidade acoplada de modo pivotante ao chassi de asa e uma segunda extremidade acoplada de modo pivotante à unidade de fileira de asa;
em que o controlador é configurado para enviar um sinal que instrui o chassi de asa para se movimentar em relação ao chassi principal com base na posição do braço de asa em relação ao chassi de asa.
Método de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
um chassi de asa acoplado a uma extremidade lateral (1112, 1114) do chassi de rotação;
uma unidade de fileira de asa (117) acoplada ao chassi de asa e configurada para distribuir matéria-prima ao solo; e
uma montagem de articulação de asa incluindo um braço de asa (119) com uma primeira extremidade acoplada de modo pivotante ao chassi de asa e uma segunda extremidade acoplada de modo pivotante à unidade de fileira de asa;
em que o controlador é configurado para enviar um sinal que instrui o chassi de asa para se movimentar em relação ao chassi principal com base na posição do braço de rotação.