BR102018015231B1 - Pulverizador agrícola móvel, e, método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel - Google Patents

Pulverizador agrícola móvel, e, método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel Download PDF

Info

Publication number
BR102018015231B1
BR102018015231B1 BR102018015231-9A BR102018015231A BR102018015231B1 BR 102018015231 B1 BR102018015231 B1 BR 102018015231B1 BR 102018015231 A BR102018015231 A BR 102018015231A BR 102018015231 B1 BR102018015231 B1 BR 102018015231B1
Authority
BR
Brazil
Prior art keywords
overspray
signal
uav
sensor
indicative
Prior art date
Application number
BR102018015231-9A
Other languages
English (en)
Other versions
BR102018015231A2 (pt
Inventor
Mark E. Barker
Richard A. Humpal
Jui Desai
Paresh Bharatiya
Original Assignee
Deere & Company
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deere & Company filed Critical Deere & Company
Publication of BR102018015231A2 publication Critical patent/BR102018015231A2/pt
Publication of BR102018015231B1 publication Critical patent/BR102018015231B1/pt

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/16—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling the spray area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0089—Regulating or controlling systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0003—Atomisers or mist blowers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/082—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to a condition of the discharged jet or spray, e.g. to jet shape, spray pattern or droplet size
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/084—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to condition of liquid or other fluent material already sprayed on the target, e.g. coating thickness, weight or pattern
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B9/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour
    • B05B9/03—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material
    • B05B9/04—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump
    • B05B9/06—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump the delivery being related to the movement of a vehicle, e.g. the pump being driven by a vehicle wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
    • A01C21/005—Following a specific plan, e.g. pattern
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C23/00—Distributing devices specially adapted for liquid manure or other fertilising liquid, including ammonia, e.g. transport tanks or sprinkling wagons
    • A01C23/008—Tanks, chassis or related parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B9/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour
    • B05B9/03—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material
    • B05B9/04—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump
    • B05B9/0403—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump with pumps for liquids or other fluent material
    • B05B9/0423—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump with pumps for liquids or other fluent material for supplying liquid or other fluent material to several spraying apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/40—UAVs specially adapted for particular uses or applications for agriculture or forestry operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
    • B64U50/39—Battery swapping

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Insects & Arthropods (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)
  • Special Spraying Apparatus (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)

Abstract

Informações de velocidade do vento, direção do vento e limite do campo são detectadas e usadas para identificar uma área de monitor indicativa de uma condição de provável sobrepulverização. Sinais de controle são gerados para distribuir um veículo aéreo não tripulado (VANT), com um sensor de substância pulverizada, na área de monitor. O VANT é controlado para se reposicionar à medida que uma máquina de pulverização move através do campo que está sendo pulverizado. Quando uma condição de sobrepulverização é detectada, um sinal de sobrepulverização do VANT indicando a condição de sobrepulverização detectada é recebido e o processamento de sobrepulverização é realizado, com base no sinal de sobrepulverização recebido.

Description

CAMPO DA DESCRIÇÃO
[001] A presente descrição se refere ao sensoriamento de deriva.Mais especificamente, a presente descrição se refere ao sensoriamento da deriva de um produto químico que está sendo pulverizado por um pulverizador agrícola.
FUNDAMENTOS
[002] Existem muitos diferentes tipos de máquinas agrícolas. Uma tal máquina é um pulverizador. Um pulverizador agrícola frequentemente inclui um tanque ou reservatório que contém uma substância a ser pulverizada em um campo agrícola. O pulverizador também inclui uma lança que é equipada com um ou mais bicos que são usados para pulverizar a substância no campo. À medida que o pulverizador se desloca através do campo, a lança é movimentada para uma posição estendida e a substância é bombeada do tanque ou reservatório, através do bico, de forma que ela é pulverizada ou aplicada no campo sobre o qual o pulverizador está se deslocando.
[003] Pode ser indesejável que a substância que está sendo pulverizada por um pulverizador cruze os limites do campo para um pedaço de terra adjacente. Isto pode ser extremamente difícil de detectar. Por exemplo, algumas substâncias são visíveis com o olho humano. Portanto, se uma quantidade relativamente grande da substância tiver passado do limite de campo do campo que está sendo tratado, isto pode ser discernido pela vista humana. Entretanto, outras substâncias são dispersas ou pulverizadas em gotículas ou tamanhos de grânulos que são muito pequenos para ser observados pelo olho humano. Dessa forma pode ser muito difícil detectar se ocorreu uma condição de sobrepulverização (onde a pulverização deriva através de um limite do campo).
[004] A discussão apresentada é meramente provida para informação de fundo geral e não deve ser usada como um auxílio na determinação do escopo da matéria objeto reivindicada.
SUMÁRIO
[005] Informações de velocidade do vento, direção do vento e limite do campo são detectadas e usadas para identificar uma área de monitor indicativa de uma condição de provável sobrepulverização. Sinais de controle são gerados para distribuir um veículo aéreo não tripulado (VANT), com um sensor de substância pulverizada, na área de monitor. O VANT é controlado para reposicioná-lo, à medida que uma máquina de pulverização move através do campo que está sendo pulverizado. Quando uma condição de sobrepulverização é detectada, um sinal de sobrepulverização do VANT indicando a condição de sobrepulverização detectada é recebido e processamento de sobrepulverização é realizado, com base no sinal de sobrepulverização recebido.
[006] Este Sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos de uma forma simplificada que são adicionalmente descritos a seguir na Descrição Detalhada. Este Sumário não visa identificar recursos chaves ou recursos essenciais da matéria objeto reivindicada, nem deve ser usado como um auxílio na determinação do escopo da matéria objeto reivindicada. A matéria objeto reivindicada não é limitada às implementações que solucionam qualquer ou todas as desvantagens notadas nos fundamentos.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[007] FIG. 1 é uma ilustração pictorial mostrando um exemplo de uma máquina de pulverização agrícola.
[008] FIGS. 2-5 são ilustrações pictoriais mostrando o pulverizador ilustrado na FIG. 1 distribuído em um campo, com o veículo aéreo não tripulado distribuído em diferentes áreas de monitor com base na velocidade do vento e direção do vento sensoriadas, e com base nos limites do campo que está sendo pulverizado.
[009] FIGS. 6A e 6B (coletivamente referidas aqui como FIG. 6) mostram um diagrama de blocos mostrando um exemplo de uma arquitetura de pulverização.
[0010] FIG. 7 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema de detecção de sobrepulverização em mais detalhe.
[0011] FIGS. 8A e 8B (coletivamente referidas aqui como FIG. 8) mostram um fluxograma ilustrando um exemplo da operação da arquitetura ilustrada na FIG. 6 na detecção de uma condição de sobrepulverização.
[0012] FIG. 9 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação da arquitetura mostrada na FIG. 6 na realização de operações de sobrepulverização, quando uma condição de sobrepulverização é detectada.
[0013] FIG. 10 é um diagrama de blocos mostrando a arquitetura ilustrada na FIG. 6 distribuída em um ambiente de computação de nuvem.
[0014] FIGS. 11-13 mostram exemplos de dispositivos móveis.
[0015] FIG. 14 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado na arquitetura ilustrada nas FIGS. anteriores.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[0016] Alguns sistemas atuais usam um aparelho de sensoriamento fixo, que é fixo em relação a um limite do campo, para sensoriar a condição de sobrepulverização. Entretanto, isto é relativamente caro e trabalhoso. Qualquer campo para o qual sobrepulverização deve ser detectada precisa que o aparelho de sensoriamento fixo seja instalado. Também, caso o limite do campo mude no futuro, então o aparelho de sensoriamento fixo tem que ser movimentado para acomodar o novo limite do campo.
[0017] Dadas essas dificuldades, mesmo se uma condição de sobrepulverização puder ser detectada, pode ser ainda mais difícil detectar a extensão de uma condição de sobrepulverização. Por exemplo, pode ser muito difícil detectar uma quantidade de substância pulverizada que cruzou o limite do campo, e uma distância que ela percorreu em um campo adjacente. A presente descrição procede com relação à distribuição de sensores móveis para sensoriar condições de sobrepulverização.
[0018] A FIG. 1 é uma ilustração pictorial de um exemplo de um pulverizador agrícola 100. O pulverizador 100 ilustrativamente inclui um motor no compartimento do motor 102, um compartimento do operador 104, um tanque 106, que armazena material a ser pulverizado, e uma lança articulada 108. A lança 108 inclui braços 110 e 112 que podem articular ou pivotar em torno de pontos 114 e 116 para uma posição de deslocamento ilustrada na FIG. 1. O pulverizador agrícola 100 é suportado para movimento por um conjunto de elementos de tração, tais como rodas 122. Os elementos de tração podem também ser esteiras, ou outros elementos de tração igualmente. Quando uma operação de pulverização tiver que ocorrer, os braços da lança 110-112 articulam para fora nas direções indicadas pelas setas 118 e 120, para uma posição de pulverização, respectivamente. A lança 108 carrega um bico que pulveriza material que é bombeado do tanque 106 em um campo no qual o pulverizador 100 está deslocando. Isto é descrito em mais detalhe a seguir com relação às FIGS. 2-5.
[0019] A FIG. 1 também mostra que, em um exemplo, um conjunto de veículos aéreos não tripulados (VANTs) 124-126 é montado no pulverizador agrícola 110 de forma que eles podem ser carregados pelo pulverizador agrícola 110 à medida que ele move para um campo a ser pulverizado, ou à medida que ele move através do campo. Em um exemplo, os VANTs 124-126 têm sensores (descritos em mais detalhe a seguir) que podem sensoriar a substância (ou a presença e/ou quantidade da substância) que está sendo pulverizada pelo pulverizador 100. Eles podem ser montados no pulverizador 100 com um conjunto de montagem que mantém de forma liberável os VANTs 124-126 na máquina 100. O conjunto de montagem pode também ter um acoplador de carregamento que carrega baterias ou outras células de potência que são usadas para acionar os VANTs 124-126. Quando os VANTs 124-126 devem ser distribuídos, eles podem ser liberados do conjunto de montagem e controlados para voar em uma localização desejado, como é descrito em mais detalhe a seguir. Percebe-se que os VANTs 124-126 podem ser acoplados à máquina 100 tanto usando uma ligação amarrada quanto uma ligação sem fio.
[0020] A FIG. 2 é uma ilustração pictorial mostrando um exemplo de máquina de pulverização 100 distribuída em um campo 130 que é definido por um limite do campo que inclui seções de limite 132, 133, 135, 137, 139 e 141. A máquina 100 é mostrada deslocando através do campo 130 no geral em uma direção indicada pela seta 128.
[0021] No exemplo mostrado na FIG. 2, considera-se que a direção do vento é a direção no geral indicada pela seta 134. Também, no exemplo mostrado na FIG. 2, à medida que a máquina de pulverização agrícola 100 começa a pulverizar uma substância pelo bico nos braços da lança 110 e 112, a pulverização pode derivar através dos limites de campo 130. Por exemplo, quando o pulverizador 100 é localizado na posição mostrada na FIG. 2, a substância pode derivar, por causa do vento, através do limite 139 em uma direção localizada no geral detrás da máquina 100, na direção de deslocamento, e através do limite 141 no geral para o lado da máquina 100.
[0022] Portanto, como será descrito em mais detalhe a seguir, a lógica de controle de posição do VANT sensoria a direção do vento e a velocidade do vento, e também identifica o limite do campo 130, com base nos dados de limite de campo, e gera sinais de controle para controlar os VANTs 124 e 126 para se posicionarem em áreas de monitor onde uma condição de sobrepulverização é mais provável de ocorrer. No exemplo ilustrado na FIG. 2, pode ser determinado que é relativamente provável que uma condição de sobrepulverização pode ocorrer em uma área de monitor definida pela linha tracejada 134 e em uma área de monitor definida pela linha tracejada 136. Portanto, em um exemplo, a lógica de controle de posição do VANT (descrita em mais detalhe a seguir com relação à FIG. 7) controla o VANT 124 para se posicionar na área de monitor 134, e controla o VANT 126 para se posicionar na área de monitor 136. Se a substância que está sendo pulverizada pelo pulverizador 100 derivar para essas áreas, ela será sensoriada pelos sensores nos VANTs e a lógica nos VANTs enviará um sinal de sobrepulverização, indicativo da condição de sobrepulverização detectada, para um sistema de detecção de sobrepulverização no pulverizador 100. Isto está tudo descrito em mais detalhe a seguir.
[0023] Em um exemplo, à medida que a máquina 100 move na direção indicada pela seta 128, a lógica de controle de posição do VANT controla os VANTs 124 e 126 para mover junto com a máquina 100, e se posicionarem em outras áreas de monitor com base na posição da máquina 100, na direção do vento indicada pela seta 134, na velocidade do vento, etc. A FIG. 3 mostra um exemplo disto.
[0024] Alguns itens mostrados na FIG. 3 são similares àqueles mostrados na FIG. 2, e eles são similarmente enumerados. Pode-se ver na FIG. 3 que a máquina 100 agora se deslocou para ficar intimamente próxima ao limite do campo 132, mas a direção do vento é ainda na mesma direção indicada pela seta 134. Portanto, qualquer provável sobrepulverização é ilustrativamente determinada para ocorrer na área de monitor 138 e na área de monitor 140. Dessa forma, os VANTs 124 e 126 são controlados para se posicionarem nessas duas áreas de monitor.
[0025] A FIG. 4 mostra que a máquina 100 agora mudou para se deslocar em uma direção no geral indicada pela seta 142. Além do mais, a direção do vento agora mudou para a direção indicada pela seta 144. Dessa forma, a sobrepulverização (na qual a substância pulverizada cruza o limite de campo 132 do campo 130) agora provavelmente ocorrerá em áreas de monitor 146 e 148. Portanto, os VANTs 124 e 126 são controlados para se posicionarem nessas duas áreas de monitor, respectivamente.
[0026] A FIG. 5 mostra que a máquina 100 agora novamente mudou para mover na direção indicada pela seta 149. Também, a direção do vento mudou para a mostrada pela seta 150. Portanto, é determinado que uma condição de sobrepulverização pode ocorrer em áreas de monitor 152 e 154. Dessa forma, os sinais de controle são gerados para controlar os VANTs 124 e 126 para posicioná-los nas áreas de monitor 152 e 154, respectivamente.
[0027] Antes de descrever a operação de pulverizador 100 e dos VANTs 124 e 126 em mais detalhe, um número de outros itens primeiramente será notado. Em um exemplo, pode ser que o pulverizador 100 esteja se deslocando através do meio do campo 130. Nesse caso, ele pode não estar perto de um limite do campo. Portanto, pode-se determinar que não existe zona de monitoramento que precisa ser monitorada, em virtude de não haver probabilidade relativamente alta de que uma condição de sobrepulverização possa existir. Isto também pode ocorrer quando a velocidade do vento é relativamente baixa, quando a substância que está sendo pulverizada é relativamente pesada e resistente a deriva, ou por outros motivos. Nesses casos, então os VANTs 124 e 126 podem ser controlados para retornar para a máquina 100 onde eles podem ser carregados pelo pulverizador 100 e/ou recarregados, considerando que eles estão acoplados à máquina 100 usando uma conexão sem fio.
[0028] Além do mais, alguns pulverizadores 100 podem levar da ordem de 30 minutos para pulverizar um tanque cheio de material. O pulverizador 100 pode então ser reabastecido por uma máquina de abastecimento. Durante esse tempo, os VANTs 124-126 podem também retornar para a máquina de pulverização 100 onde eles podem ser recarregados, ou onde as baterias ou outras células de potência podem ser trocados por baterias ou células de potência carregadas.
[0029] As FIGS. 6A e 6B (coletivamente referidas aqui como FIG. 6) mostram um diagrama de blocos mostrando um exemplo de uma arquitetura de pulverização 160 que mostra o pulverizador 100 acoplado aos VANTs 124-126 por uma ou mais ligações de VANT 161 e outros sistemas de computação 163 (que podem ser sistemas de servidor remoto, sistemas de administração de fazenda, etc.). Deve-se notar que a arquitetura 160 pode incluir um sistema de computação de pulverizador que pode ser distribuído no pulverizador 100, e pode também incluir um único veículo aéreo não tripulado (tal como um dos VANTs 124 e 126, ou mais VANTs). Os VANTs 124 e 126 podem ser similares ou diferentes. Com propósitos da presente descrição, considera-se que eles são similares de maneira que apenas um VANT 124 é descrito em mais detalhe. Isto é apenas um exemplo.
[0030] O VANT 124 ilustrativamente inclui um ou mais processadores 224, um ou mais sinais de posição geográfica 226 (que podem incluir um sensor de localização 228, um sensor de elevação 230 e uma ampla variedade de outros sensores 232), sistema de controle de navegação 234, um ou mais subsistemas controláveis 236, um ou mais sensores 238, um sistema de comunicação 240, e uma ampla variedade de outros itens 242. Os subsistemas controláveis 236 podem incluir um sistema de propulsão 244, um sistema de condução 246 e outros itens 248. Os sensores 238 podem incluir um sensor de particulados 249, um sensor de produto químico 250, um sensor de umidade 252 e/ou outros sensores 254.
[0031] Ligações 161 podem ser ligação amarrada ou ligação sem fios. Se elas forem ligações amarradas, elas podem prover energia e sinais de controle, bem como outros sinais de comunicação entre os VANTs 124-126 e o pulverizador 100. Eles podem prover sinais similares ou diferentes se as ligações de VANT 161 forem ligações sem fio. Todos esses arranjos são contemplados aqui. No exemplo mostrado na FIG. 6, o pulverizador 100 ilustrativamente inclui um ou mais processadores ou servidores 164, o sistema de detecção de sobrepulverização 166, armazenamento de dados 168, sistema de comunicação 170, conjunto de montagem de VANT 172, sistema de carregamento de VANT 124, um ou mais sensores de posicionamento geográfico 176, interfaces de operador 178 (que são providos para interação pelo operador 163), um ou mais outros sensores 180, sistema de controle 182, subsistemas controláveis 184, e pode incluir outros itens 186. O armazenamento de dados 168 pode incluir dados de localização/formato do campo 188 que podem descrever o formato ou limites de um ou mais diferentes campos. O armazenamento de dados 168 pode incluir dados de sobrepulverização 190 que podem incluir uma ampla variedade de diferentes tipos de dados que são coletados e armazenados quando uma condição de sobrepulverização é detectada. O armazenamento de dados 168 pode incluir igualmente uma ampla variedade de outros itens 192.
[0032] Os sensores de posição geográfica 176 podem incluir um sensor de localização 194 (que pode ser um receptor de GPS, um sensor de triangulação celular, um sensor de posicionamento relativo, etc.), um sensor de direção e velocidade 196 que sensoria a rumo e velocidade do pulverizador 100, e pode incluir uma ampla variedade de outros sensores de posição geográfica 198. Outros sensores 180 podem ilustrativamente incluir sensor de direção do vento 200, sensor de velocidade do vento 202, sensor de altura da lança 204 que sensoria a altura da lança no pulverizador 100, sensor de tipo de bico 206 que sensoria ou indica o tipo de bico que está sendo usado no pulverizador, sensor de tamanho de gotícula 208 que pode sensoriar ou derivar um tamanho de gotícula (ou tamanho de grânulo) da substância que está sendo pulverizada pelo pulverizador 100, sensor de condição ambiente 210 que pode sensoriar coisas tais como temperatura, pressão atmosférica, etc. Os sensores 180 podem incluir igualmente uma ampla variedade de outros sensores 212.
[0033] Os subsistemas controláveis 184 são ilustrativamente customizados pelo sistema de controle 182. Eles podem incluir subsistema de posição da lança 213, um subsistema de propulsão 214, subsistema de condução 216, bico 218, e uma ampla variedade de outros subsistemas 220.
[0034] Resumidamente, em operação, os VANTs 124 e 126 podem ser carregados pelo pulverizador 100 no conjunto de montagem de VANT 172. Em um exemplo, o conjunto 172 tem um conector atuável que conecta de forma liberável os VANTs 124 e 126 ao pulverizador 100. Quando atuado, ele ilustrativamente libera os VANTs 124 e 126 de forma que eles podem voar para outras posições. O sistema de carregamento de VANT 174 carrega as baterias nos VANTs 124 e 126, quando eles são operados a bateria. Sensores de posição geográfica 176 ilustrativamente sensoriam a localização geográfica, rumo e velocidade (ou rota) do pulverizador 100. O sensor de direção do vento 200 e o sensor de velocidade do vento 202 ilustrativamente sensoriam a direção e velocidade do vento. Dados de localização/formato do campo 188 ilustrativamente definem o formato e local de um campo que o pulverizador 100 está tratando ou deve ser tratado. O sistema de detecção de sobrepulverização 166 ilustrativamente detecta quando o pulverizador 100 está se aproximando de uma provável área de monitor, onde uma condição de sobrepulverização provavelmente pode ocorrer. Quando isto ocorre, ele ilustrativamente gera sinais de controle para lançar os VANTs 124-126 do conjunto de montagem de VANT 172 de forma que eles fiquem posicionados nas áreas de monitor. Também, à medida que o pulverizador 100 move, o sistema de detecção de sobrepulverização 166 ilustrativamente fornece sinais ao sistema de controle de navegação 234 nos VANTs 124-126 para controlar sua posição de forma que eles sigam junto com o pulverizador 100, em áreas de monitor onde uma condição de sobrepulverização provavelmente existe, com base no movimento ou mudança de posição do pulverizador 100. Isto é descrito em mais detalhe a seguir.
[0035] O sistema de detecção de sobrepulverização 166 ilustrativamente recebe um ou mais sinais dos VANTs 124 e/ou 126 indicando detecção de uma condição de sobrepulverização. Isto significa que a substância que está sendo pulverizada pelo pulverizador 100 cruzou o limite de campo do campo que está sendo tratado e é sensoriado pelos sensores 238 em um dos VANTs quando eles são posicionados em áreas de monitor. O sinal pode ser recebido através do sistema de comunicação 170 que pode ser qualquer de uma ampla variedade de diferentes tipos de sistemas de comunicação que podem comunicar com os VANTs 124 e 126 pelas ligações VANT 161.
[0036] Quando uma condição de sobrepulverização é detectada, o sistema de detecção de sobrepulverização 166 ilustrativamente controla o armazenamento de dados 168 para armazenar uma ampla variedade de diferentes tipos de dados de sobrepulverização, alguns dos quais serão descritos em mais detalhe a seguir. O sistema de controle 182 também ilustrativamente gera sinais de controle para controlar vários subsistemas controláveis 184 e interfaces de operador 178. Ele pode controlar interfaces de operador 178 para notificar ao operador 163 que uma condição de sobrepulverização foi detectada. Ele pode controlar o sistema de propulsão 214 e o sistema de condução 216 para controlar a direção e velocidade do pulverizador 100. Ele pode controlar o bico 218 para controlar as características de pulverização dos bicos, ou desligá-los completamente isolado. Ele pode igualmente controlar outros subsistemas, tal como injetar retardante de deriva na substância que está sendo pulverizada, entre outras coisas.
[0037] O sistema de controle de navegação 234 no VANT 124 ilustrativamente recebe sinais de navegação através do sistema de comunicação 240 que comunica com o sistema de comunicação 170 no pulverizador 100 pelas ligações de VANT 161. O sistema de controle de navegação 234 então gera sinais de controle para o sistema de controle de propulsão 244 e o sistema de condução 246 no VANT 124 a fim de posicionar o VANT 124 em uma área de monitor onde uma condição de sobrepulverização é provável.
[0038] Os sensores 238 geram sinais de sensor indicativos de itens sensoriados. O sensor de particulados 249 é configurado para sensoriar a presença (e talvez quantidade) de matéria particulada. O sensor de produto químico 250 é ilustrativamente configurado para sensoriar a presença (e possivelmente quantidade) de um produto químico na substância que está sendo pulverizada pelo pulverizador 100. O sensor de umidade 252 é configurado para sensoriar a presença (e possivelmente quantidade) de umidade. Qualquer ou todos esses sensores podem ser usados para detectar a substância que está sendo pulverizada pelo pulverizador 100. Existe uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores que podem ser usados para isto. Por exemplo, em um exemplo, um material dielétrico é usado de forma que, quando a umidade está na superfície do sensor 252, ele muda a capacitância de um capacitor de sensoriamento no sensor 252. O sensor de particulados 249 pode ser um sensor óptico com um diodo emissor de luz (ou outra fonte de radiação) e um detector de radiação. Ele ilustrativamente detecta matéria particulada passando entre a fonte de radiação e o detector de radiação. O sensor de particulados 249 pode também sensoriar gotículas de umidade.
[0039] O sensor de produtos químicos 250 pode ilustrativamente ser um sensor de produto químico que sensoria a presença de um produto químico particular. Os sensores 238 podem ser sensores LIDAR ou tipo laser que sensoriam a presença de umidade ou particulados, ou os sensores 238 podem incluir uma combinação de diferentes tipos de sensores. Em um exemplo, os sensores 238 ilustrativamente fornecem um sinal que é indicativo da presença de, e possivelmente uma quantidade de (por exemplo, uma proporção, um peso ou tamanho, ou senão indicativo de uma quantidade de) material sensoriado (líquido, particulado, etc.) que está sendo sensoriado. Esses sinais podem ser providos por ligações de VANT 161 ao sistema de detecção de sobrepulverização 126 quando uma condição de sobrepulverização é detectada. Isto pode ser detectado em uma variedade de diferentes maneiras, tal como quando uma quantidade limiar de umidade ou matéria particulada ou produto químico é detectada por um ou mais de sensores 238.
[0040] Uma breve descrição de um exemplo mais detalhado de sistema de detecção de sobrepulverização 166 será agora provida com relação à FIG. 7. No exemplo mostrado na FIG. 7, o sistema de detecção de sobrepulverização 166 ilustrativamente inclui lógica de controle de posição do VANT 260 que, em si, pode incluir detector de provável deriva 262, lógica de planejamento de trajeto 264, lógica de gerador de sinal de controle 266, e pode incluir outros itens 268. A lógica de gerador de sinal de controle 264 pode incluir lógica de distribuição de VANT 270, lógica de seguimento de pulverizador 272, lógica de retorno de VANT 274, lógica de controle detectada de sobrepulverização 276, e pode incluir outros itens 278.
[0041] O sistema de detecção de sobrepulverização 166 pode também incluir gerador de característica de sobrepulverização 280 (que, por si, inclui gerador de quantidade 282, gerador de distância de sobrepulverização 284, e pode incluir outros itens 286). O sistema de detecção de sobrepulverização 166 pode incluir lógica de captura de dados 288 (que, por si, pode incluir lógica de acesso de sensor 290, lógica de controle de armazenamento de dados 292, e outros itens 294), lógica de gerador de sinal de controle do pulverizador 296 (que, em si, pode incluir lógica de controle de bico 298, lógica de controle de trajeto 300, e outros itens 302), sistema de alerta/notificação 304, e outros itens 306.
[0042] Resumidamente, em operação, o detector de provável deriva 262 ilustrativamente recebe o sinal de velocidade do vento 308, um sinal de direção do vento 310, dados de formato do campo 312, dados de localização do pulverizador 314, e dados de rumo/velocidade do pulverizador (ou rota) 316 e outros dados 320. Com base nesta informação, e possivelmente com base nas características de deriva da substância que está sendo pulverizada (por exemplo, tamanho de gotícula ou particulado, peso, tipo de bico, altura da lança, velocidade do pulverizador, etc.) ele detecta se o pulverizador 100 está se aproximando, ou entrou, em uma área onde a substância que está sendo pulverizada provavelmente ultrapassa um limite do campo, e, portanto, onde uma condição de sobrepulverização provavelmente ocorrerá. Quando isto é detectado, ele fornece um sinal indicativo de uma condição de provável sobrepulverização à lógica de planejamento de trajeto 264. A lógica de área de monitor 269 então calcula a localização de uma ou mais áreas de monitor onde a condição de sobrepulverização provavelmente ocorrerá. A lógica de distribuição de VANT 270 então gera sinais indicativos dessas áreas de monitor e fornece esses sinais à lógica de gerador de sinal de controle 266. A lógica 266 gera sinais de controle VANT 267 e envia os mesmos para os VANTs 124-126 (tal como através do sistema de comunicação 170 e ligações 161) para posicionar os VANTs 124-126 em uma ou mais áreas de monitor que foram identificadas pela lógica de área de monitor 169. Ele também ilustrativamente gera sinais de controle para desafixar os VANTs 124-126 do conjunto de montagem 172 no pulverizador 100, de forma que eles possam voar para as áreas de monitor desejadas.
[0043] À medida que o pulverizador 100 move através do campo, a lógica de área de monitor 269 (continua para identificar áreas de monitor). A lógica de seguimento de pulverizador 272 ilustrativamente recebe a rota do pulverizador 316 e informação de localização do pulverizador 314 bem como as áreas de monitor identificadas e/ou outra informação, e controla os VANTs 124-126 para seguir o pulverizador 272, posicionando os próprios em qualquer área de monitor onde uma condição de sobrepulverização é provável de ocorrer, que pode ser detectada pela lógica de área de monitor 269.
[0044] Quando o pulverizador 100 move para uma posição onde não existem áreas de monitor identificadas, então a lógica de controle de retorno de VANT 274 indica isto à lógica de gerador de sinal de controle 266 que gera sinais de controle de VANT fazendo com que os VANTs 124-126 retornem para o conjunto de montagem 172 no pulverizador 100. Portanto, os VANTs 134-126 são novamente presos no pulverizador 100.
[0045] A lógica de controle detectada de sobrepulverização 276 ilustrativamente recebe um sinal de sobrepulverização detectada 318 que é um sinal de um ou mais dos VANTs 124-126 indicando que uma condição de sobrepulverização foi detectada. Ele então gera sinais que são providos à lógica de gerador de sinal de controle 266 que gera sinais de controle para controlar os VANTs para realizar operações de sobrepulverização. Por exemplo, ele pode controlar os VANTs 124-126 para mudar as elevações ou locais para determinar se a substância que está sendo pulverizada é detectada na área de monitor a elevações maiores ou menores, é detectada a uma posição mais afastada do limite do campo, etc.
[0046] Também, uma vez que uma condição de sobrepulverização é detectada, o gerador de característica de sobrepulverização 280 pode detectar ou gerar ou senão derivar características da condição de sobrepulverização. O gerador de quantidade 282 pode gerar um valor quantitativo indicativo da quantidade de substância pulverizada que foi sobrepulverizada através do limite do campo. Isto pode ser baseado no tamanho de gotícula detectado pelos sensores nos VANTs, baseado no tamanho de gotícula que está sendo pulverizada ou no tamanho da matéria particulada detectada ou pulverizada, etc. O gerador de distância de sobrepulverização 284 pode também gerar um valor de distância indicativo de quão distante a sobrepulverização se estendeu através do limite do campo. Isto pode ser baseado nas condições de vento prevalecentes, na elevação da lança no pulverizador 100, da elevação dos VANTs 124-126 quando eles detectaram a condição de sobrepulverização, etc.
[0047] A lógica de captura de dados 288 ilustrativamente usa lógica de acesso de sensor 290 para acessar vários dados de sensor, e a lógica de controle de armazenamento de dados 292 para controlar o armazenamento de dados 168 no pulverizador 100 de forma que ele captura dados de sobrepulverização 190. Alguns exemplos disto são descritos a seguir.
[0048] A lógica de gerador de sinal de controle do pulverizador 296 pode usar lógica de controle de bico 298 para controlar o bico ou a operação do bico no pulverizador 100. Ela pode usar a lógica de controle de trajeto 300 para mudar ou controlar o trajeto do pulverizador 100 com base na condição de sobrepulverização detectada. O sistema de alerta/notificação 304 pode controlar as interfaces de operador 178 para gerar um alerta ou notificação para o operador 163 indicativa da condição de sobrepulverização detectada.
[0049] As FIGS. 8A e 8B (coletivamente referidas aqui como FIG. 8) ilustram um fluxograma mostrando um exemplo da operação da arquitetura 160 em mais detalhe. Primeiramente considera-se que o pulverizador 100 está funcionado e que ele tem um conjunto de VANTs 124-126 a bordo. Isto é indicado pelo bloco 320 no fluxograma da FIG. 8. Nota-se que o conjunto de VANTs pode incluir um único VANT, ou múltiplos VANTs (tais como dois VANTs indicados pelo bloco 322). Os VANTs podem ser amarrados no pulverizador 100 para potência e comunicação como indicado pelo bloco 324. Eles podem ser montados no conjunto de montagem 172 e ter bateria ou células de potência que estão sendo carregadas pelo sistema de carregamento de VANT 174. Dessa forma, eles podem ter uma conexão sem fio como indicado pelo bloco 326.
[0050] Também, em um exemplo, os sensores 238 nos VANTs são calibrados. Isto é indicado pelo bloco 328. Por exemplo, leituras podem ser feitas pelos sensores em ar limpo (onde o pulverizador 100 não está pulverizando ou aplicando nenhuma substância a um campo). Os sinais do sensor, em ar limpo, podem ser tomados como um valor de linha de base, com os quais outras medições de sensor são comparadas, quando eles são distribuídos.
[0051] O pulverizador pode estar funcionando igualmente de outras maneiras. Isto está indicado pelo bloco 330.
[0052] A lógica de controle de posição do VANT 260 então acessa os dados de localização e formato do campo 188 no armazenamento de dados 168. Isto é indicado pelo bloco 332 no fluxograma da FIG. 8. Acesso de dados de localização do campo é indicado pelo bloco 334, e acesso de dados de formato ou limite de campo é indicado pelo bloco 336. Os outros dados podem ser igualmente acessados, e isto está indicado pelo bloco 338.
[0053] O detector de provável deriva 262 então acessa sinais de sensor dos sensores 180 no pulverizador 100 para avaliar as variáveis sensoriadas que são sensoriadas pelos vários sensores 180. Isto está indicado pelo bloco 340 no fluxograma da FIG. 8. Por exemplo, o detector de provável deriva 262 pode obter dados de velocidade do vento 342 a partir do sensor de velocidade do vento 202. Ele pode obter dados de direção do vento 344 a partir do sensor de direção do vento 200. Ele pode obter dados de localização do pulverizador 346 a partir do sensor de localização 194. Ele pode obter dados de rumo/velocidade do pulverizador (ou rota) 348 a partir do sensor de rumo/velocidade 196. Ele pode obter uma ampla variedade de outras informações 350, tais como características da substância que está sendo pulverizada ou igualmente outra informação. Com base na informação dos sensores 180, o detector de provável deriva 262 pode determinar se uma condição de sobrepulverização é provável de ocorrer. Por exemplo, se o vento for forte o bastante, e na direção certa, e, se a localização de pulverizador 100 estiver próxima a um limite do campo, isto pode indicar que é provável que uma condição de sobrepulverização pode ocorrer. Se não, o processamento simplesmente reverte para o bloco 340 onde os sinais de sensor dos sensores 180 no pulverizador 100 são monitorados.
[0054] Se for, como indicado no bloco 352, então a lógica de planejamento de trajeto 264 determina se é hora de lançar os VANTs 124-126 e, se for, controla-os correspondentemente. Por exemplo, a lógica de área de monitor 269 identifica a localização de uma área de monitor onde uma condição de sobrepulverização é provável de ocorrer. Isto está indicado pelo bloco 354. Como aqui discutido com relação às FIGS. 1-5, a área de monitor pode ser uma área ou localização de possível ou provável deriva de pulverização indesejada. Isto está indicado pelo bloco 356. Isto pode ser definido com base na localização do pulverizador 100 sendo próxima a um limite do campo, como indicado pelo bloco 358, e pode ser determinado em uma ampla variedade de outras maneiras, como indicado pelo bloco 360.
[0055] Se a lógica de área de monitor 269 identificar uma área de monitor que deve ser monitorada quanto a sobrepulverização (como indicado pelo bloco 362), então ela fornece um sinal indicando isto à lógica de distribuição de VANT 270, que desdobra os VANTs 124-126 nas localizações de sensor, na área de monitor que foi identificada. Isto está indicado pelo bloco 364. A lógica de distribuição de VANT 270 pode ilustrativamente fornecer uma saída à lógica de gerador de sinal de controle 266 indicando as localizações de sensor. A lógica de gerador de sinal de controle 266 então gera sinais de controle de VANT para desacoplar os VANTs 124-126 do conjunto de montagem 172, lançar os VANTs 124-126 e navegá-los para suas localizações de sensor nas áreas de monitor identificadas. Isto está indicado pelo bloco 366. Em um outro exemplo, a lógica de gerador de sinal de controle 266 pode carregar um trajeto no sistema de controle de navegação 234 nos VANTs 124-126 e os VANTs, por si próprios, podem mover para as localizações de sensor. Isto está indicado pelo bloco 368. Os VANTs podem ser distribuídos nas localizações de sensor bem como outras maneiras, e isto está indicado pelo bloco 370.
[0056] À medida que o pulverizador 100 move através do campo, a lógica de seguimento de pulverizador 278 ilustrativamente fornece uma saída à lógica de gerador de sinal de controle 266 indicando que a lógica 266 deve controlar os VANTs 124-126 para seguir o pulverizador. Isto pode incluir a rumo e velocidade do pulverizador (ou rota), a localização das novas áreas de monitor, etc. O reposicionamento dos VANTs à medida que o pulverizador move é indicado pelo bloco 372.
[0057] Se, enquanto os VANTs são distribuídos em suas localizações de sensor, eles detectam uma condição de sobrepulverização, como indicado pelo bloco 374, eles ilustrativamente fornecem um sinal ao sistema de detecção de sobrepulverização 166 indicando que uma condição de sobrepulverização foi detectada. Nesse caso, o sistema de detecção de sobrepulverização 166 realiza operações de sobrepulverização, como indicado pelo bloco 376. Um exemplo disto é descrito em mais detalhe a seguir com relação à FIG. 9.
[0058] Se uma condição de sobrepulverização não for detectada, ou após as operações de sobrepulverização terem sido realizadas, então os VANTs 124-126 continuam a mover junto com o pulverizador 100 para sensoriar condições de sobrepulverização adicionais, se elas ocorrerem. Isto está indicado pelo bloco 378.
[0059] Em algum ponto, a lógica de área de monitor 269 determinará que o pulverizador 100 não está próximo a uma área de monitor que precisa ser monitorada, ou o detector de provável deriva 262 pode detectar que as condições mudaram de forma que uma condição de sobrepulverização é improvável. Nesse caso, os VANTs 124-126 não precisam mais monitorar uma condição de sobrepulverização. Isto está indicado pelo bloco 380. Dessa forma, a lógica de controle de retorno de VANT 274 fornece sinais à lógica de gerador de sinal de controle 266 de forma que a lógica 266 gera sinais de controle VANT para controlar os VANTs 124-126 para retorná-los para o conjunto de montagem de VANT 172 no pulverizador 100. Isto está indicado pelo bloco 382 no fluxograma da FIG. 8. Em um exemplo, o sistema de carregamento de VANT 174 novamente recarrega as baterias nos VANTs 124-126. Isto está indicado pelo bloco 384. Outras operações podem ser realizadas nos VANTs quando eles retornam ao pulverizador 100 igualmente, e isto está indicado pelo bloco 386.
[0060] O processamento na FIG. 8 pode continuar no bloco 340, onde os sinais de sensor são detectados, até que a operação de pulverização para o campo atual termina. Isto está indicado pelo bloco 388 no fluxograma da FIG. 8.
[0061] A FIG. 9 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação da arquitetura 160 (mostrada na FIG. 7) na realização de operações de sobrepulverização (como indicado pelo bloco 376 na FIG. 8). Primeiramente considera-se que, por questão da FIG. 9, uma condição de sobrepulverização foi detectada, e que um dos VANTs 124-126 detectou a presença de um produto químico ou umidade em uma área de monitor, ou outra indicação de que uma sobrepulverização ocorreu em uma área de monitor onde o VANT está posicionado. Isto está indicado pelo bloco 400 no fluxograma da FIG. 9.
[0062] A lógica de acesso de sensor 290 na lógica de captura de dados 288 então acessa sensores para obter valores de sensor das variáveis sensoriadas, e a lógica de controle de armazenamento de dados 292 controla o armazenamento de dados 168 para armazenar esses valores para registrar que a sobrepulverização foi detectada e registrar certos valores variáveis correspondentes à condição de sobrepulverização detectada. Em um exemplo, a lógica de acesso de sensor 290 acessa o sinal fornecido pelo sensor de localização 228 no VANT 124 (considerando que o VANT 124 é o VANT que sensoriou a condição de sobrepulverização), bem como o valor de sinal gerado pelo sensor de elevação 230. Esses valores são indicativos da localização e elevação do VANT que detectou a condição de sobrepulverização. A lógica de controle de armazenamento de dados 292 então controla o armazenamento de dados 168 para armazenar essa elevação e posição do VANT como parte dos dados de sobrepulverização 190 registrados para esta condição de sobrepulverização. Isto está indicado pelo bloco 402 no fluxograma da FIG. 9.
[0063] A lógica de controle detectada de sobrepulverização 276 (no sistema de detecção de sobrepulverização 166 mostrado na FIG. 7) então gera sinais para controlar o VANT para variar sua elevação, de forma que várias elevações onde uma condição de sobrepulverização é detectada podem ser determinadas. A geração de sinais de controle para controlar o VANT para mover para várias elevações é indicada pelo bloco 404. Os sensores 238 no VANT então detectam se uma condição de sobrepulverização está presente nas várias elevações. Se estiver, a lógica de captura de dados 298 registra a elevação e posição do VANT que está detectando a condição de sobrepulverização. Isto está indicado pelo bloco 406 na FIG. 9.
[0064] A lógica de acesso de sensor 290 pode então acessar os sinais de sensor (ou valores indicativos das variáveis sensoriadas) a partir de uma variedade de diferentes sensores, para obter e registrar essa informação. Por exemplo, em um exemplo, a lógica de acesso de sensor 290 acessa sensores de configuração de máquina para detectar uma variedade de diferentes definições ou características de configuração de máquina. A lógica de controle de armazenamento de dados 292 pode então armazenar a configuração de máquina que existe no momento da condição de sobrepulverização detectada igualmente. Isto está indicado pelo bloco 408. Por exemplo, a lógica de acesso de sensor 290 pode acessar o sensor de altura da lança 204 para registrar altura da lança. Isto está indicado pelo bloco 410. Ela pode acessar o sensor de tipo de bico ou sensor de definições de bico 206 para registrar o tipo de bico ou definição do bico que está sendo usado no pulverizador 100. Isto está indicado pelo bloco 412. Ela pode acessar o sensor de tamanho de gotícula 208 para identificar o tamanho de gotícula de gotículas que estão sendo pulverizadas pelo pulverizador 100. Ela pode também gerar uma indicação do tamanho de gotícula a partir dos sinais gerados pelos sensores 238 no VANT. Obtenção de informação do tamanho de gotícula é indicada pelo bloco 414. A lógica 290 pode acessar uma ampla variedade de outras definições ou sensores de configuração de máquina e registra igualmente as mesmas. Isto está indicado pelo bloco 416.
[0065] O gerador de característica de sobrepulverização 280 pode então obter ou calcular ou senão identificar diferentes características da condição de sobrepulverização detectada. Por exemplo, o gerador de quantidade 282 pode ilustrativamente identificar ou estimar uma quantidade da substância pulverizada que cruzou o limite do campo. Isto pode ser determinado, por exemplo, com base no tamanho de gotícula, com base na velocidade do vento e direção do vento, com base nas elevações nas quais a detecção de sobrepulverização é detectada pelo VANT, com base na altura da lança, ou com base em uma ampla variedade de outros itens. O gerador de distância de sobrepulverização 284 pode também gerar uma saída indicativa de uma distância que sobrepulverização se estendeu através do limite do campo. Isto pode ser feito pelo posicionamento do VANT que detectou a condição de sobrepulverização ainda mais fora do limite do campo até que a presença da substância pulverizada não fosse mais detectada. Ela pode também ser calculada ou estimada com base, novamente, na velocidade do vento e direção do vento, na altura da lança, no tamanho de gotícula ou produto químico que está sendo pulverizado, nas várias elevações nas quais a condição de sobrepulverização foi detectada, entre outras coisas. A determinação e registro da quantidade de sobrepulverização e distância é indicada pelo bloco 418 no fluxograma da FIG. 9. A lógica de captura de dados 288, ou outros itens no sistema de detecção de sobrepulverização 166 ou em algum outro local pode também detectar e registrar outras características de sobrepulverização. Isto está indicado pelo bloco 420. Por exemplo, elas podem detectar a data 422, a hora do dia 424, o produto químico particular ou produto que está sendo pulverizado 426, condições de tempo ambiente 428, ou outras características 430.
[0066] A lógica de gerador de sinal de controle de pulverizador 296 pode então ilustrativamente gerar sinais de controle para controlar vários subsistemas controláveis 184 no pulverizador 100, com base na condição de sobrepulverização detectada. Isto está indicado pelo bloco 432 no fluxograma da FIG. 9. Em um exemplo, a lógica de gerador de sinal de controle de pulverizador 296 gera sinais de controle para controlar interfaces de operador 178 para mostrar a um operador o elemento de interface de usuário (tal como um aviso, um alerta, ou uma outra indicação) indicativo da condição de sobrepulverização detectada. Isto está indicado pelo bloco 434. A lógica de gerador de sinal de controle de pulverizador 296 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de posição da lança 213 para controlar a altura da lança. Isto está indicado pelo bloco 436. A lógica de controle de bico 298 pode gerar sinais de controle para controlar o bico 218. Por exemplo, ela pode modificar o bico para controlar o tamanho de gotícula das gotículas que estão sendo pulverizadas. Isto está indicado pelo bloco 438. A título de exemplo, se o tamanho de gotícula for aumentado, pode ser menos provável que a substância cruzará um limite do campo. Ela pode fechar o bico como indicado pelo bloco 440, ou um subconjunto do bico (tais como aqueles mais próximos do limite do campo). Ela pode injetar retardante de deriva 442 na substância pulverizada. Em um exemplo, a lógica de controle de trajeto 300 ilustrativamente controla a velocidade de pulverizador do pulverizador 100. Isto está indicado pelo bloco 444. Em um outro exemplo, a lógica de controle de trajeto 300 gera sinais de controle para controlar o subsistema de propulsão 214 e o subsistema de condução 216 do pulverizador 100 para mudar o trajeto ou rota do pulverizador 100. A realização do planejamento de trajeto é indicada pelo bloco 446. Ela pode mudar a rota do pulverizador como indicado pelo bloco 448. Ela pode também armazenar locais ao longo da rota do pulverizador 100 onde o bico foi desligado. Isto está indicado pelo bloco 450. Ela pode então controlar o pulverizador 100 para retornar para pontos que foram saltados, quando o vento muda ou quando outras condições mudam, de forma que uma condição de sobrepulverização é menos provável. Isto está indicado pelo bloco 452. Percebe-se que uma ampla variedade de outros sinais de controle pode ser gerada para controlar outros itens no pulverizador 100. Isto está indicado pelo bloco 454.
[0067] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em uma modalidade, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória e sistema de circuitos de sincronismo associados, não mostrados separadamente. Elas são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e pelos quais são ativados, e facilitar a funcionalidade dos outros componentes ou itens nesses sistemas.
[0068] Também, diversas exibições de interface de usuário foram discutidas. Elas podem assumir uma ampla variedade de diferentes formas e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis pelo usuário distribuídos nelas. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis pelo usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, ligações, menus pendentes, caixas de busca, etc. Elas podem também ser atuadas em uma ampla variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, elas podem ser atuadas usando um dispositivo de apontamento e clique (tal como um mouse tipo esfera ou mouse usual). Elas podem ser atuadas usando botões de hardware, chaves, um manete de jogos ou teclado, chaves de polegar ou almofadas de polegar, etc. Elas podem também ser atuadas usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Além do mais, onde a tela na qual elas são exibidas é uma tela sensível ao toque, elas podem ser atuadas usando gestos de toque. Também, onde o dispositivo que exibe as mesmas tem componentes de reconhecimento de fala, elas podem ser atuadas usando comandos de fala.
[0069] Inúmeros armazenamentos de dados foram também discutidos. Nota-se que eles podem cada qual ser desmembrados em múltiplos armazenamentos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que os acessa, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais enquanto outros são remotos. Todas essas configurações são contempladas aqui.
[0070] Também, as figuras mostram inúmeros blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Nota-se que uma menor quantidade de blocos pode ser usada para que a funcionalidade seja realizada por uma menor quantidade de componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.
[0071] A FIG. 10 é um diagrama de blocos de pulverizador 100, mostrado na FIG. 6, exceto que ele comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 500. Em um exemplo, arquitetura de servidor remoto 500 pode prover computação, software, acesso de dados, e serviços de armazenamento que não exigem conhecimento do usuário final do local físico ou configuração do sistema que entrega os serviços. Em várias modalidades, servidores remotos podem entregar os serviços em uma rede de área abrangente, tal como a Internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, servidores remotos podem entregar aplicações por uma rede de área abrangente e elas podem ser acessadas através de um navegador de rede ou qualquer outro componente de computação. O software ou componentes mostrados na FIG. 6, bem como os dados correspondentes, podem ser armazenados em servidores remotos em uma localização. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em uma localização de centro de dados remoto ou eles podem ser dispersos. As infraestruturas de servidor remoto podem entregar serviços através de centros de dados compartilhados, mesmo que eles apareçam como um único ponto de acesso para o usuário. Dessa forma, os componentes e funções descritas aqui podem ser providas de um servidor remoto em uma localização remoto usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, eles podem ser providos de um servidor convencional, ou eles podem ser instalados em dispositivos de cliente diretamente, ou de outras maneiras.
[0072] No exemplo mostrado na FIG. 10, alguns itens são similares àqueles mostrados na FIG. 6 e eles são similarmente enumerados. A FIG. 10 especificamente mostra que sistemas remotos 163 podem ser localizados em uma localização de servidor remoto 502. Portanto, o pulverizador 100 acessa esses sistemas através da localização de servidor remoto 502.
[0073] A FIG. 10 também representa um outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. A FIG. 10 mostra que é também contemplado que alguns elementos da FIG. 6 sejam distribuídos na localização de servidor remoto 502, enquanto outros não são. A título de exemplo, o armazenamento de dados 168 pode ser distribuído em uma localização 502 ou separado da localização 502, e acessado através do servidor remoto na localização 502. Independentemente de onde eles são localizados, eles podem ser acessados diretamente pelo pulverizador 100, através de uma rede (tanto uma rede de área abrangente ou uma rede de área local), eles podem ser hospedados em uma localização remoto por um serviço, ou eles podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão que reside em uma localização remota. Também, os dados podem ser armazenados substancialmente em qualquer local e intermitentemente acessados por, ou encaminhados à, partes interessadas. Por exemplo, portadoras físicas podem ser usadas em substituição, ou em adição a, portadoras de ondas eletromagnéticas. Em uma modalidade como essa, onde a cobertura de célula é fraca ou inexistente, uma outra máquina móvel (tal como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automatizado. À medida que o pulverizador se aproxima do caminhão de combustível para abastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação do pulverizador usando qualquer tipo de conexão sem fio ad-hoc. A informação coletada pode então ser encaminhada para a rede principal à medida que o caminhão de combustível chega a uma localização onde existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em uma localização coberto durante deslocamento para abastecer outras máquinas ou quando em uma localização de armazenamento de combustível principal. Todas essas arquiteturas são contempladas aqui. Adicionalmente, a informação pode ser armazenada no pulverizador até que o pulverizador entre em uma localização coberto. O pulverizador, em si, pode então enviar a informação para a rede principal.
[0074] Nota-se também que os elementos da FIG. 6, ou porções dos mesmos, podem ser distribuídos em uma ampla variedade de diferentes dispositivos. Alguns desses dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores de colo, computadores de mesa digitalizadora, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores miniaturas, telefones celulares, telefones inteligentes, tocadores de multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.
[0075] A FIG. 11 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil de usuário ou cliente 16, no qual o presente sistema (ou partes dele) pode ser distribuído. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser distribuído no compartimento do operador do pulverizador 100 para uso na geração, processamento ou exibição de dados de sobrepulverização dados e dados de posição. As FIGS. 12-13 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.
[0076] A FIG. 11 fornece um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo de cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados na FIG. 6, que interage com eles, ou ambos. No dispositivo 16, uma ligação de comunicações 13 é provido que permite que o dispositivo portátil comunique com outros dispositivos de computação e, em algumas modalidades fornece um canal para receber informação automaticamente, tal como por varredura. Exemplos de ligações de comunicações 13 incluem permitir comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que fornecem conexão local sem fios às redes.
[0077] Em outros exemplos, aplicações podem ser recebidas em um cartão Secure Digital removível (SD) que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e ligações de comunicação 13 comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar processadores ou servidores de outras FIGS.) ao longo de um barramento 19 que é também conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (I/O) 23, bem como relógio 25 e sistema de localização 27.
[0078] Os componentes I/O 23, em uma modalidade, são providos para facilitar as operações de entrada e saída. Os componentes I/O 23 para várias modalidades do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação e componentes de saída tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes I/O 23 podem ser igualmente usados.
[0079] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio de tempo real que produz uma hora e data. Ele pode também, ilustrativamente, prover funções de sincronismo para o processador 17.
[0080] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que produz uma localização geográfica atual do dispositivo 16. Isto pode incluir, por exemplo, um receptor do sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de posicionamento relativo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. Ele pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera mapas desejados, rotas de navegação e outras funções geográficas.
[0081] A memória 21 armazena o sistema operacional 29, definições de rede 31, aplicações 33, definições de configuração de aplicação 35, armazenamento de dados 37, unidades de comunicação 39, e definições de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador volátil e não volátil tangíveis. Ela pode também incluir mídia de armazenamento por computador (descrita a seguir). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser igualmente ativado por outros componentes para facilitar suas funcionalidades.
[0082] A FIG. 12 mostra um exemplo no qual o dispositivo 16 é um computador de mesa digitalizadora 600. Na FIG. 12, o computador 600 é mostrado com tela de exibição de interface de usuário 602. A tela 602 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface habilitada por caneta que recebe entrada de uma caneta ou dispositivo de apontamento tipo caneta. Ele pode também usar um teclado virtual na tela. Certamente, ele pode também ser afixado a um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário através de um mecanismo de fixação adequado, tal como uma ligação sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 600 pode também ilustrativamente receber igualmente entradas de voz.
[0083] A FIG. 13 mostra que o dispositivo pode ser um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem uma exibição sensível ao toque 73 que exibe ícones ou azulejos ou outros mecanismos de entrada do usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicações, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, o telefone inteligente 71 é construído em um sistema operacional móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançada do um telefone de recurso.
[0084] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.
[0085] A FIG. 14 é uma modalidade de um ambiente de computação no qual elementos da FIG. 6, ou partes dele (por exemplo), podem ser distribuídos. Com referência à FIG. 14, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810. Os componentes de computador 810 podem incluir, mas não se limitando a uma unidade de processamento 820 (que pode compreender processadores ou servidores de outras FIGS.), uma memória do sistema 830, e um barramento do sistema 821 que acopla vários componentes do sistema incluindo a memória do sistema na unidade de processamento 820. O barramento do sistema 821 pode ser qualquer de diversos tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. Memória e programas descritos com relação à FIG. 1 podem ser distribuídos em porções correspondentes da FIG. 14.
[0086] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de mídias legíveis por computador. Mídias legíveis por computador podem ser qualquer mídia disponível que pode ser acessada por computador 810 e incluem tanto mídia volátil quanto não volátil, removível quanto não removível. A título de exemplo, e não de limitação, mídias legíveis por computador podem compreender mídia de armazenamento por computador e mídia de comunicação. Mídia de armazenamento por computador é diferente de, e não inclui, um sinal de dados ou onda portadora modulada. Ela inclui mídia de armazenamento de hardware incluindo tanto mídia volátil quanto não volátil, removível quanto não removível implementada em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informação tais como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. Mídia de armazenamento por computador inclui, mas não se limitando a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD- ROM, ciscos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento de disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnéticos, ou qualquer outro meio que pode ser usado para armazenar a informação desejada e que pode ser acessado pelo computador 810. Meio de comunicação pode incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui qualquer meio de entrega de informação. A expressão “sinal de dados modulado” significa um sinal que tem uma ou mais de suas características estabelecidas ou alteradas de uma maneira tal a codificar informação no sinal.
[0087] A memória do sistema 830 inclui mídia de armazenamento por computador na forma de memória volátil e/ou não volátil tais como memória apenas de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas para ajudar transferir informação entre elementos no computador 810, tal como durante iniciação, é tipicamente armazenado em ROM 831. RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis e/ou que atualmente estão sendo operados pela unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não de limitação, a FIG. 14 ilustra o sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836 e dados de programa 837.
[0088] O computador 810 pode também incluir outra mídia de armazenamento por computador removível/não removível volátil/não volátil. Apenas a título de exemplo, a FIG. 14 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê ou grava em mídia magnética não removível, não volátil, uma unidade de disco óptico 855, e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento do sistema 821 através de uma interface de memória não removível tal como a interface 840, e a unidade de disco óptico 855 são tipicamente conectadas ao barramento do sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.
[0089] Alternativamente, ou adicionalmente, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes de lógica de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes de lógica de hardware que podem ser usados, incluem Arranjos de Porta Programáveis no Campo (FPGAs), Circuitos Integrados Específicos da Aplicação (por exemplo, ASICs), Produtos Padrões Específicos da Aplicação (por exemplo, ASSPs), sistemas Sistema-em-um-chip (SOCs), Dispositivos de Lógica Complexa Programável (CPLDs), etc.
[0090] As unidades e suas mídias de armazenamento por computador associadas supradiscutidas e ilustradas na FIG. 14, fornecem armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na FIG. 14, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada armazenando o sistema operacional 844, programas de aplicação 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note que esses componentes podem tanto ser os mesmos quanto diferentes do sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.
[0091] Um usuário pode entrar com comandos e informação no computador 810 através de dispositivos de entrada tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo de apontamento 861, tais como um mouse, mouse de esfera ou almofada de toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir pedais, volantes, alavancas, botões, uma mente de jogos, almofada de jogos, disco satélite, scanner ou similares. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860 que é acoplada ao barramento do sistema, mas pode ser conectado por outra interface e estruturas de barramento. Uma exibição visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento do sistema 821 por meio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Além do monitor, computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.
[0092] O computador 810 é operado em um ambiente ligado em rede usando conexões lógicas (tal como uma rede de área local - LAN, ou rede de área abrangente WAN) a um ou mais computadores remotos, tal como um computador remoto 880.
[0093] Quando usados em um ambiente de ligação em rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de uma interface de rede ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente de ligação em rede WAN, o computador 810 tipicamente inclui um modem 872 ou outros meios para estabelecer comunicações pela WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente ligado em rede, módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A FIG. 14 ilustra, por exemplo, que programas de aplicação remota 885 podem residir em computador remoto 880.
[0094] Deve-se também notar que diferentes exemplos descritos aqui podem ser combinados de diferentes maneiras. Ou seja, partes de um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo isto é contemplado aqui.
[0095] Um primeiro exemplo inclui um pulverizador agrícola móvel, compreendendo: uma armação; um tanque configurado para carregar uma substância a ser pulverizada; um mecanismo de pulverização que pulveriza a substância; lógica de detector de provável deriva que recebe informação de localização do pulverizador indicativa de uma localização geográfica do pulverizador, um sinal de sensor de vento indicativo de um valor de uma variável de vento sensoriada e dados de característica de campo indicativos de uma característica geográfica de um campo, e gera um sinal de provável sobrepulverização quando uma condição de provável sobrepulverização é identificada, com base na informação de localização do pulverizador, no valor da variável de vento sensoriada e na característica geográfica do campo; e um sistema de detecção de sobrepulverização que gera sinais de controle para distribuir um sensor móvel, que sensoria uma variável de pulverização indicativa de uma presença da substância, em uma localização de sensor correspondente à condição de provável sobrepulverização, e que recebe um sinal detectado de sobrepulverização indicativo do sensor móvel sensoriando a presença da substância na localização de sensor.
[0096] Um segundo exemplo inclui o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que a lógica do detector de provável deriva é configurada para receber, como o sinal de sensor de vento, um sinal de velocidade do vento indicativo de velocidade do vento, e um sinal de direção do vento indicativo de direção do vento e gerar o sinal de provável sobrepulverização com base na velocidade do vento e direção do vento.
[0097] Um terceiro exemplo inclui o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que a lógica do detector de provável deriva é configurada para receber, como os dados de característica de campo, informação de limite indicativa de uma localização geográfica de limites do campo, e gerar o sinal de provável sobrepulverização com base na localização geográfica dos limites do campo.
[0098] Um quarto exemplo inclui o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sensor móvel compreende: um veículo aéreo não tripulado (VANT); e um sensor de substância montado no VANT para sensoriar a variável de pulverização.
[0099] Um quinto exemplo inclui o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos e adicionalmente compreendendo: um conjunto de montagem de VANT acoplado à armação e configurado para acoplar de forma desafixável o VANT à armação para ser carregado pela armação; e lógica de distribuição de VANT configurada para gerar um sinal de controle para desafixar o VANT do conjunto de montagem e gerar os sinais de controle para distribuir o VANT na localização de sensor.
[00100] Um sexto exemplo inclui o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende: lógica de área de monitor configurada para identificar uma área de monitor onde a condição de provável sobrepulverização ocorrerá e gerar um sinal de área de monitor indicativo da área de monitor identificada; e lógica de distribuição de sensor móvel que gera os sinais de controle para distribuir o VANT na localização de sensor na área de monitor, com base no sinal de área de monitor.
[00101] Um sétimo exemplo inclui o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende: lógica de controle detectada de sobrepulverização configurada para receber o sinal detectado de sobrepulverização do VANT e gerar um sinal de controle para variar uma elevação do VANT na área de monitor e determinar se o sinal detectado de sobrepulverização é recebido do VANT na elevação variada.
[00102] Um oitavo exemplo inclui o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que a lógica de controle detectada de sobrepulverização é configurada para gerar um sinal de controle para variar uma distância do VANT do limite do campo e determinar se o sinal detectado de sobrepulverização é recebido do VANT na distância variada.
[00103] Um nono exemplo inclui o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende: um gerador de quantidade de sobrepulverização configurado para gerar um indicador de quantidade de sobrepulverização indicativo de uma quantidade da substância correspondente à condição de sobrepulverização detectada.
[00104] Um décimo exemplo inclui o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende: um gerador de distância de sobrepulverização configurado para gerar um indicador de distância de sobrepulverização indicativo de uma distância que a substância derivou através do limite do campo, correspondente à condição de sobrepulverização detectada.
[00105] Um décimo primeiro exemplo inclui o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o mecanismo de pulverização compreende um conjunto de bico e uma bomba e em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende: lógica de gerador de sinal de controle de pulverizador configurada para gerar sinais de controle do pulverizador para controlar pelo menos um da bomba e do conjunto de bico com base no sinal detectado de sobrepulverização.
[00106] Um décimo segundo exemplo inclui o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende: lógica de controle de trajeto configurada para gerar sinais de controle de trajeto para controlar um trajeto do pulverizador agrícola móvel com base no sinal detectado de sobrepulverização.
[00107] Um décimo terceiro exemplo inclui um sistema de detecção de sobrepulverização, compreendendo:lógica do detector de provável deriva que recebe informação de localização do pulverizador indicativa de uma localização geográfica de um pulverizador agrícola móvel em um campo, sinais de sensor de ventos indicativos de um valor de uma direção do vento sensoriada e uma velocidade do vento sensoriada, e dados de característica de campo indicativos de um limite geográfico do campo, e que gera um sinal de provável sobrepulverização quando uma condição de provável sobrepulverização é identificada, com base na informação de localização do pulverizador, no valor da direção do vento e velocidade do vento sensoriadas e no limite geográfico do campo; lógica de distribuição de veículo aéreo não tripulado (VANT) que gera sinais de controle para distribuir um VANT, carregando um sensor de substância que sensoria uma variável sensoriada indicativa de uma presença de uma substância pulverizada pelo pulverizador agrícola móvel, em uma localização de sensor correspondente à condição de provável sobrepulverização; e lógica de controle detectada de sobrepulverização que recebe um sinal detectado de sobrepulverização indicativo do sensor móvel sensoriando a presença da substância na localização de sensor e gera sinais de controle de sobrepulverização para realizar operações de sobrepulverização com base no sinal detectado de sobrepulverização recebido.
[00108] Um décimo quarto exemplo inclui o sistema de detecção de sobrepulverização de qualquer ou todos os exemplos e adicionalmente compreendendo:lógica de área de monitor configurada para identificar uma área de monitor onde a condição de provável sobrepulverização ocorrerá e gerar um sinal de área de monitor indicativo da área de monitor identificada, em que a lógica de distribuição de VANT gera os sinais de controle para distribuir o VANT na localização de sensor na área de monitor, com base no sinal de área de monitor.
[00109] Um décimo quinto exemplo inclui o sistema de detecção de sobrepulverização de qualquer ou todos os exemplos e adicionalmente compreendendo:lógica de retorno de VANT configurada para gerar sinais de controle para retornar o VANT para o pulverizador agrícola móvel com base na lógica do detector de provável deriva detectando que a condição de provável sobrepulverização não está mais presente.
[00110] Um décimo sexto exemplo inclui o sistema de detecção de sobrepulverização de qualquer ou todos os exemplos e adicionalmente compreendendo:lógica de seguimento de pulverizador configurada para gerar sinais de controle para controlar o VANT para reposicioná-lo em uma nova localização de monitor com base no movimento do pulverizador agrícola móvel para um novo local.
[00111] Um décimo sétimo exemplo inclui um método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel, compreendendo:receber informação de localização do pulverizador indicativa de uma localização geográfica do pulverizador; receber um sinal de sensor de vento indicativo de um valor de uma variável de vento sensoriada; receber dados de limite de campo indicativos de um limite geográfico de um campo; gerar um sinal de provável sobrepulverização quando uma condição de provável sobrepulverização é identificada, indicando que uma substância pulverizada pelo pulverizador agrícola móvel provavelmente irá cruzar o limite do campo, com base na informação de localização do pulverizador, no valor da variável de vento sensoriada e no limite geográfico do campo; e gerar sinais de controle para distribuir um sensor móvel, que sensoria uma variável de pulverização indicativa de uma presença da substância, em uma localização de sensor correspondente à condição de provável sobrepulverização.
[00112] Um décimo oitavo exemplo inclui o método implementado por computador de qualquer ou todos os exemplos e adicionalmente compreendendo:receber um sinal detectado de sobrepulverização indicativo do sensor móvel sensoriando a presença da substância na localização de sensor; e gerar sinais de controle de sobrepulverização para realizar operações de sobrepulverização com base no sinal detectado de sobrepulverização.
[00113] Um décimo nono exemplo inclui o método implementado por computador de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sensor móvel compreende um veículo aéreo não tripulado (VANT) e em que gerar sinais de controle de sobrepulverização compreende: gerar um sinal de controle para variar uma elevação do VANT e determinar se o sinal detectado de sobrepulverização é recebido do VANT na elevação variada.
[00114] Um vigésimo exemplo inclui o método implementado por computador de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sensor móvel compreende um veículo aéreo não tripulado (VANT) e em que gerar sinais de controle de sobrepulverização compreende:gerar um sinal de controle para variar uma distância do VANT do limite do campo e determinar se o sinal detectado de sobrepulverização é recebido do VANT na distância variada.
[00115] Embora a matéria objeto tenha sido descrita em linguagem específica de recursos estruturais e/ou atos metodológicos, deve-se entender que a matéria objeto definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada aos recursos ou atos específicos aqui descritos. Em vez disso, os recursos e atos específicos aqui descritos são descritos como formas exemplificativas de implementar as reivindicações.

Claims (10)

1. Pulverizador agrícola móvel, o qual compreende: uma armação; um tanque (106) configurado para carregar uma substância a ser pulverizada; um mecanismo de pulverização que pulveriza a substância; lógica do detector de provável deriva que recebe informação de localização do pulverizador (314, 346) indicativa de uma localização geográfica do pulverizador (100), um sinal de sensor de vento indicativo de um valor de uma variável de vento sensoriada e dados de característica de campo indicativos de uma característica geográfica de um campo (130), e gera um sinal de provável sobrepulverização quando uma condição de provável sobrepulverização é identificada, com base na informação de localização do pulverizador (314, 346), no valor da variável de vento sensoriada e na característica geográfica do campo (130); e um sistema de detecção de sobrepulverização (166) que gera sinais de controle para distribuir um sensor móvel, que sensoria uma variável de pulverização indicativa de uma presença da substância, em uma localização de sensor correspondente à condição de provável sobrepulverização, e que recebe um sinal detectado de sobrepulverização (318) indicativo do sensor móvel sensoriando a presença da substância na localização de sensor, e a lógica do detector de provável deriva é configurada para receber, como o sinal de sensor de vento (308), um sinal de velocidade do vento indicativo de velocidade do vento, e um sinal de direção do vento (310) indicativo de direção do vento e gerar o sinal de provável sobrepulverização com base na velocidade do vento e direção do vento, e a lógica do detector de provável deriva é configurada para receber, como os dados de característica de campo, informação de limite indicativa de uma localização geográfica de limites do campo, e gerar o sinal de provável sobrepulverização com base na localização geográfica dos limites do campo (130), caracterizado pelo fato de que o sensor móvel compreende: um veículo aéreo não tripulado (VANT) (124, 125, 126); e um sensor de substância montado no VANT (124, 125, 126) para sensoriar a variável de pulverização.
2. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: um conjunto de montagem de VANT (124, 125, 126) acoplado à armação e configurado para acoplar de forma desafixável o VANT (124, 125, 126) à armação para ser carregado pela armação; e lógica de distribuição (270) de VANT (124, 125, 126) configurada para gerar um sinal de controle para desafixar o VANT (124, 125, 126) do conjunto de montagem (172) e gerar os sinais de controle para distribuir o VANT (124, 125, 126) na localização de sensor.
3. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o sistema de detecção de sobrepulverização (166) compreende: lógica de área de monitor (169, 269) configurada para identificar uma área de monitor (134, 136, 138, 140, 146, 148, 152, 154) onde a condição de provável sobrepulverização ocorrerá e gerar um sinal de área de monitor (134, 136, 138, 140, 146, 148, 152, 154) indicativo da área de monitor identificada; e lógica de distribuição de sensor móvel que gera os sinais de controle para distribuir o VANT (124, 125, 126) na localização de sensor na área de monitor (134, 136, 138, 140, 146, 148, 152, 154), com base no sinal de área de monitor.
4. Pulverizador agrícola móvel de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o sistema de detecção de sobrepulverização (166) compreende: lógica de controle detectada de sobrepulverização (276) configurada para receber o sinal detectado de sobrepulverização (318) do VANT (124, 125, 126) e gerar um sinal de controle para variar uma elevação do VANT (124, 125, 126) na área de monitor (134, 136, 138, 140, 146, 148, 152, 154) e determinar se o sinal detectado de sobrepulverização (318) é recebido do VANT (124, 125, 126) na elevação variada.
5. Pulverizador agrícola móvel de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que a lógica de controle detectada (276) de sobrepulverização é configurada para gerar um sinal de controle para variar uma distância do VANT (124, 125, 126) do limite do campo e determinar se o sinal detectado de sobrepulverização é recebido do VANT (124, 125, 126) na distância variada.
6. Pulverizador agrícola móvel de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que o sistema de detecção de sobrepulverização (166) compreende: um gerador de quantidade de sobrepulverização configurado para gerar um indicador de quantidade de sobrepulverização indicativo de uma quantidade da substância correspondente à condição de sobrepulverização detectada.
7. Pulverizador agrícola móvel de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que o sistema de detecção de sobrepulverização (166) compreende: um gerador de distância de sobrepulverização configurado para gerar um indicador de distância de sobrepulverização indicativo de uma distância que a substância derivou através do limite do campo, correspondente à condição de sobrepulverização detectada.
8. Pulverizador agrícola móvel de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de pulverização compreende um conjunto de espalhadores que espalham material granular e em que o sistema de detecção de sobrepulverização (166) compreende: lógica de gerador de sinal de controle de pulverizador (296) configurada para gerar sinais de controle do espalhador para controlar pelo menos um do espalhador e do conjunto de espalhadores com base no sinal detectado de sobrepulverização (318).
9. Pulverizador agrícola móvel de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende: lógica de controle de trajeto (300) configurada para gerar sinais de controle de trajeto para controlar um trajeto do pulverizador agrícola móvel (100) com base no sinal detectado de sobrepulverização (318).
10. Método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel (100), o método compreendendo: receber informação de localização do pulverizador indicativa de uma localização geográfica do pulverizador (100); receber um sinal de sensor de vento indicativo de um valor de uma variável de vento sensoriada; receber dados de limite de campo indicativos de um limite geográfico de um campo (130); gerar um sinal de provável sobrepulverização quando uma condição de provável sobrepulverização é identificada, indicar que uma substância pulverizada pelo pulverizador agrícola móvel (100) provavelmente irá cruzar o limite do campo (130), com base na informação de localização do pulverizador, no valor da variável de vento sensoriada e no limite geográfico do campo (130); e gerar sinais de controle para distribuir um sensor móvel, que sensoria uma variável de pulverização indicativa de uma presença da substância, em uma localização de sensor correspondente à condição de provável sobrepulverização; receber o sinal de sensor de vento, um sinal de velocidade do vento (308) indicativo de velocidade do vento, e um sinal de direção do vento (310) indicativo de direção do vento e gerar o sinal de provável sobrepulverização com base na velocidade do vento e direção do vento, e receber, como os dados de característica de campo, informação de limite indicativa de uma localização geográfica de limites do campo, e gerar o sinal de provável sobrepulverização com base na localização geográfica dos limites do campo (130), caracterizado pelo fato de que o sensor móvel compreende: um VANT (124, 125, 126); e um sensor de substância montado no VANT (124, 125, 126) para sensoriar a variável de pulverização.
BR102018015231-9A 2017-08-08 2018-07-25 Pulverizador agrícola móvel, e, método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel BR102018015231B1 (pt)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/671,476 US10252285B2 (en) 2017-08-08 2017-08-08 Mobile drift sensor for agricultural spraying
US15/671,476 2017-08-08

Publications (2)

Publication Number Publication Date
BR102018015231A2 BR102018015231A2 (pt) 2019-03-26
BR102018015231B1 true BR102018015231B1 (pt) 2023-12-12

Family

ID=63143050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR102018015231-9A BR102018015231B1 (pt) 2017-08-08 2018-07-25 Pulverizador agrícola móvel, e, método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10252285B2 (pt)
EP (1) EP3440930B1 (pt)
CN (1) CN109383805B (pt)
AR (1) AR112765A1 (pt)
AU (1) AU2018205102A1 (pt)
BR (1) BR102018015231B1 (pt)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10913086B2 (en) 2017-08-08 2021-02-09 Deere & Company Drift sensor for agricultural spraying
US10905057B2 (en) 2017-08-08 2021-02-02 Deere & Company Thermal imaging drift sensor for agricultural spraying
US11467605B2 (en) * 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11406056B2 (en) * 2018-12-05 2022-08-09 H2Gr0, Llc Social farming network and control system for agricultural chemical management
CN113302001A (zh) 2019-01-18 2021-08-24 瓦格纳喷涂技术有限公司 喷涂系统的智能控制
WO2020152001A1 (en) * 2019-01-21 2020-07-30 Bayer Aktiengesellschaft An aerial vehicle
EP3975713A1 (de) * 2019-05-31 2022-04-06 Bayer Aktiengesellschaft Überwachungsmodul für sprühgeräte
US11589495B2 (en) * 2019-08-13 2023-02-28 Cnh Industrial America Llc System and method for determining material accumulation relative to ground engaging tools of an agricultural implement
US11513602B2 (en) 2019-09-10 2022-11-29 Wagner Spray Tech Corporation Gesture control of a fluid application system
EP3804514A1 (en) * 2019-10-10 2021-04-14 Bayer AG An aerial vehicle
US11852621B2 (en) 2020-04-23 2023-12-26 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for monitoring tilled floor conditions using a tilled floor sensing assembly
CN111487994B (zh) * 2020-04-26 2020-11-27 湖北省工业建筑集团安装工程有限公司 基于无人机的超大型高层建筑补漆方法
US20210387221A1 (en) * 2020-06-14 2021-12-16 Akurate Dynamics, Llc Pressure pumping system with integrated weather monitoring controls
CN111736629B (zh) * 2020-06-30 2021-04-27 华南农业大学 基于wsn的植保无人机防雾滴飘移路径微调系统及方法
DE102020128075A1 (de) * 2020-10-26 2022-04-28 Amazonen-Werke H. Dreyer SE & Co. KG Verfahren zum Ausbringen von Spritzmittel mittels einer landwirtschaftlichen Spritze
US20220326687A1 (en) * 2021-04-09 2022-10-13 Spraying Systems Co. Network-based spray application monitoring and management
CN115245155A (zh) * 2021-04-27 2022-10-28 西北农林科技大学 一种跨行式枸杞喷药机
US11971725B2 (en) * 2021-10-14 2024-04-30 Cnh Industrial America Llc System and method for performing spraying operations with an agricultural applicator
WO2023094667A1 (en) * 2021-11-26 2023-06-01 Basf Se Reducing off-target application of an agricultural product to a field
CN114145280B (zh) * 2021-12-02 2022-07-26 南通市广益机电有限责任公司 一种园林病虫害智能监测防治装置
CN114993886B (zh) * 2022-08-08 2022-11-29 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 航空施药飘移测量装置、系统及方法

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5334987A (en) 1993-04-01 1994-08-02 Spectra-Physics Laserplane, Inc. Agricultural aircraft control system using the global positioning system
US5653389A (en) 1995-09-15 1997-08-05 Henderson; Graeme W. Independent flow rate and droplet size control system and method for sprayer
US5704546A (en) * 1995-09-15 1998-01-06 Captstan, Inc. Position-responsive control system and method for sprayer
US6087984A (en) * 1998-05-04 2000-07-11 Trimble Navigation Limited GPS guidance system for use with circular cultivated agricultural fields
US6653971B1 (en) * 1999-05-14 2003-11-25 David L. Guice Airborne biota monitoring and control system
US7640797B2 (en) 2005-03-17 2010-01-05 Mississippi State University Method and system for increasing safety in chemical application from an aircraft
US20060273189A1 (en) * 2005-06-07 2006-12-07 Capstan Ag Systems, Inc. Electrically actuated variable pressure control system
US20070250412A1 (en) 2006-04-10 2007-10-25 Deere & Company, A Delaware Corporation Method and system for determining suitability to enter a worksite and to perform an operation
DE102009001532A1 (de) 2009-03-13 2011-08-04 Schulte, Reinhold, 33106 Agrare Ausbringeinrichtung für das Ausbringen von Fluiden
CA2822893C (en) 2010-12-29 2019-03-05 Dow Agrosciences Llc Spray drift systems and methods including an input device
CA2823131C (en) 2010-12-29 2019-03-05 Dow Agrosciences Llc Spray drift systems and methods
CN102613160B (zh) * 2012-03-22 2014-04-09 北京农业信息技术研究中心 用于葡萄园的自走变量喷药装置及其喷药方法
US20140024313A1 (en) * 2012-07-20 2014-01-23 Green Badge LLC Data Collection Network For Agriculture And Other Applications
US9540105B2 (en) * 2013-03-04 2017-01-10 Michael Beaugavin Markov Aerial material distribution apparatus
US9428272B2 (en) * 2013-03-04 2016-08-30 Michael Beaugavin Markov Aerial material distribution method and apparatus
US9382003B2 (en) * 2013-03-24 2016-07-05 Bee Robotics Corporation Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs
US9709987B2 (en) * 2014-07-31 2017-07-18 Elwha Llc Systems and methods for deactivating plant material outside of a growing region
US10165722B2 (en) * 2014-12-05 2019-01-01 Deere & Company Scouting systems
CA2979339C (en) 2015-03-09 2023-04-11 Appareo Systems, Llc Innovative spraying system
US10139279B2 (en) * 2015-05-12 2018-11-27 BioSensing Systems, LLC Apparatuses and methods for bio-sensing using unmanned aerial vehicles
CN107614121B (zh) * 2015-06-01 2019-10-25 深圳市大疆创新科技有限公司 具有液体流量和转速的反馈的喷洒系统
US10441965B2 (en) 2015-06-22 2019-10-15 Deere & Company Spray pattern of nozzle systems
US9745060B2 (en) * 2015-07-17 2017-08-29 Topcon Positioning Systems, Inc. Agricultural crop analysis drone
US9740208B2 (en) 2015-07-30 2017-08-22 Deere & Company UAV-based sensing for worksite operations
US20170127606A1 (en) * 2015-11-10 2017-05-11 Digi-Star, Llc Agricultural Drone for Use in Controlling the Direction of Tillage and Applying Matter to a Field
AU2015101838A4 (en) 2015-12-23 2016-02-25 Drone Agriculture Pty Ltd A Particulate Dispersal Assembly And Method Of Use
CN105537027B (zh) * 2016-02-22 2017-03-01 广州极飞科技有限公司 一种飞行器喷洒控制装置、方法及喷洒系统
US10827672B2 (en) * 2016-03-14 2020-11-10 Cutter Technologies, LLC Field monitoring, analysis, and treatment system
US9877470B2 (en) * 2016-05-10 2018-01-30 Crinklaw Farm Services, Inc. Robotic agricultural system and method
MX2019002718A (es) * 2016-09-09 2019-08-12 Walmart Apollo Llc Aparato y metodo para optimizacion de tareas en vuelos no tripulados.
US10901420B2 (en) * 2016-11-04 2021-01-26 Intel Corporation Unmanned aerial vehicle-based systems and methods for agricultural landscape modeling
WO2018094670A1 (zh) * 2016-11-24 2018-05-31 深圳市大疆创新科技有限公司 农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质
US20180206475A1 (en) * 2017-01-20 2018-07-26 Mark A. Carter Chemical application detection system and mobile visual sensing technology
US20180209895A1 (en) * 2017-01-20 2018-07-26 Mark A. Carter Chemical application detection system

Also Published As

Publication number Publication date
US20190047009A1 (en) 2019-02-14
AU2018205102A1 (en) 2019-02-28
BR102018015231A2 (pt) 2019-03-26
AR112765A1 (es) 2019-12-11
CN109383805A (zh) 2019-02-26
EP3440930B1 (en) 2021-09-29
US10252285B2 (en) 2019-04-09
EP3440930A1 (en) 2019-02-13
CN109383805B (zh) 2023-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BR102018015231B1 (pt) Pulverizador agrícola móvel, e, método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel
BR102018015236A2 (pt) Pulverizador agrícola móvel, sistema de detecção de sobrepulverização, e, método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel.
US10905057B2 (en) Thermal imaging drift sensor for agricultural spraying
US10095235B2 (en) UAV-based sensing for worksite operations
US11832551B2 (en) Agricultural sprayer performance control system
US11945462B2 (en) Systems and methods for managing speed thresholds for vehicles
CN106627368A (zh) 一种车辆行驶环境显示方法及车载设备
EP3527054A1 (en) Implement detection and control system
BR102019004300A2 (pt) máquina móvel, método implementado por computador, e, máquina de pulverização móvel.
EP3527073B1 (en) Mobile agricultural sprayer, computing system and method
BR102021014722A2 (pt) Máquina agrícola, método para controlar uma máquina agrícola, e, sistema de suspensão para uma máquina agrícola
BR102018015133A2 (pt) Método para controlar um veículo aéreo não tripulado, veículo aéreo não tripulado, e, método para estabelecer um conjunto de pontos de controle de solo em um canteiro de obras
BR102020009069A2 (pt) Sistema de controle de veículo, método para gerar um sinal de controle, e, sistema de controle extensível e configurável
BR102016015380B1 (pt) Máquina móvel, método implementado por computador, e, sistema de máquina móvel
KR20230086822A (ko) 드론을 이용하여 유해 조수에 의한 피해를 방지하기 위한 방법 및 이를 지원하는 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
B03A Publication of a patent application or of a certificate of addition of invention [chapter 3.1 patent gazette]
B06W Patent application suspended after preliminary examination (for patents with searches from other patent authorities) chapter 6.23 patent gazette]
B06A Patent application procedure suspended [chapter 6.1 patent gazette]
B09A Decision: intention to grant [chapter 9.1 patent gazette]
B16A Patent or certificate of addition of invention granted [chapter 16.1 patent gazette]

Free format text: PRAZO DE VALIDADE: 20 (VINTE) ANOS CONTADOS A PARTIR DE 25/07/2018, OBSERVADAS AS CONDICOES LEGAIS