BR102016022775A2 - sistema de controle para controlar uma máquina agrícola, método para controlar um veículo de reboque, e, máquina agrícola - Google Patents

Abstract

uma variável é sensoreada, que é indicativa de um desempenho de uma máquina. uma taxa de alteração da variável sensoreada é determinada, e um sinal de controle é gerado para controlar um veículo agrícola, com base na taxa de alteração no valor da variável sensoreada.

Description

“SISTEMA DE CONTROLE PARA CONTROLAR UMA MÁQUINA AGRÍCOLA, MÉTODO PARA CONTROLAR UM VEÍCULO DE REBOQUE, E, MÁQUINA AGRÍCOLA” CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição se refere ao controle de máquina. Mais especificamente, a presente descrição se refere ao controle de um veículo agrícola com base em informação sensoreada.

FUNDAMENTO

[002] Existe uma ampla variedade de tipos diferentes de máquinas agrícolas. Algumas incluem máquinas de semeadura ou de plantação, enfardadeiras, implementos de inclinação, pulverizadores, etc. Máquinas de plantio, propriamente ditas, incluem plantadores de cultivo em fileiras, semeadores de cereais, semeadoras a ar, e similares. Essas máquinas colocam sementes a uma profundidade desejada, dentro de uma pluralidade de covas de sementes paralelas que são formadas no solo.

[003] As produções de cultivo podem depender de uma ampla variedade de diferentes fatores. Alguns desses fatores têm a ver com o desempenho da máquina de plantio na plantação da semente ou outros implementos. Por exemplo, a produção de cultivo pode depender de um espaçamento de semente, uma profundidade de semente, e do contato entre semente e solo quando a semente é plantada.

[004] A discussão acima é meramente provida para informação de fundamento geral e não é destinada a ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO

[005] Uma variável é sensoreada que é indicativa de um desempenho de uma máquina. Uma taxa de alteração da variável sensoreada é determinada, e um sinal de controle é gerado para controlar um veículo agrícola, com base na taxa de alteração no valor da variável sensoreada.

[006] Este sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos de uma forma simplificada que são mais detalhadamente descritos abaixo na descrição detalhada. Este sumário não é destinado a identificar características-chave ou características essenciais da matéria reivindicada, nem é destinado a ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada às implementações que solucionam qualquer ou todas as desvantagens observadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007] A figura 1 mostra uma vista superior de um exemplo de uma máquina de plantio.

[008] A figura 2 mostra uma vista lateral de um exemplo de uma unidade de fileira da máquina de plantio mostrada na figura 1.

[009] A figura 3 é um diagrama de blocos de um exemplo de vários componentes da máquina de plantio mostrada na figura 1, e um veículo de reboque que reboca uma máquina de plantio.

[0010] A figura 4 é um fluxograma que ilustra um exemplo de como um veículo de reboque pode ser controlado com base em informação sensoreada na máquina de plantio.

[0011] A figura 5 é um diagrama de blocos de um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado como um sistema de processamento de sinal de sensor, ou outro sistema mostrado na figura 3.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0012] A presente discussão se aplica a uma ampla variedade de tipos diferentes de máquinas. Por exemplo, ela pode se aplicar a implementos rebocados, tais como máquinas de plantio, implementos de trabalho do solo, enfardadeiras, etc. Ela pode também se aplicar a máquinas autopropulsionadas. Cada uma dessas categorias de máquinas inclui vários tipos diferentes de máquinas. Por exemplo, as máquinas de plantio incluem plantadores de cultivo em fileiras, semeadores de cereais (ou perfuradores de caixa), semeadoras a ar, etc. A presente discussão prossegue com respeito a um exemplo no qual a máquina é uma máquina de plantio, e a máquina de plantio é um plantador de cultivo em fileiras, que é rebocado por um veículo de reboque, tal como um trator. Todavia, será apreciado que este é somente um exemplo, e a discussão poderia também se aplicar bem facilmente aos outros tipos de máquinas.

[0013] A figura 1 é uma vista superior de um exemplo de uma máquina de plantio agrícola 100. A máquina de plantio 100 é uma máquina de plantio de cultivo em fileiras, que inclui ilustrativamente uma barra de ferramenta 102 que faz parte de uma armação 104. A figura 1 também mostra que uma pluralidade de unidades plantadoras de fileira 106 são montadas na barra de ferramenta. A máquina 100 pode ser rebocada detrás de outra máquina, tal como um trator (um diagrama de blocos do qual é discutido abaixo com relação à figura 3.

[0014] A figura 2 é uma vista lateral mostrando um exemplo de uma unidade de fileira 106, em mais detalhe. A figura 2 mostra que cada unidade de fileira 106 ilustrativamente tem uma armação 108. A armação 108 é conectada à barra de ferramenta 102 por um sistema de alavancas mostrado geralmente em 110. O sistema de alavancas 110 é ilustrativamente montado na barra de ferramenta 102 de forma que possa se mover para cima e para baixo (em relação à barra de ferramenta 102).

[0015] Um atuador de força descendente 111 pode ser usado para exercer força descendente sobre a unidade de fileira 106, em relação à barra de ferramenta 102. O atuador de força descendente 111 pode incluir um sensor de força descendente que sensoreia a força descendente aplicada à unidade de fileira 106, com o atuador 111.

[0016] No exemplo mostrado na figura 2, a unidade de fileira 106 inclui ilustrativamente uma tremonha de semente 112 que armazena semente.

Será apreciado, naturalmente, que a unidade de fileira 106 não precisa ter sua própria tremonha de semente, mas pode receber semente de uma tremonha de semente posicionada centralmente, que alimenta sementes para algumas ou todas das unidades de fileira 106 na máquina 100. Não obstante o exemplo mostrado na figura 2, a semente é provida da tremonha 112 para um sistema de dosagem de semente 114 que dosa a semente e provê a semente dosada para um sistema de fornecimento de semente 116 que fornece a semente do sistema de dosagem 114 para o sulco ou cova gerado pela unidade de fileira. Um sensor de semente 117 pode também ser disposto em relação a ou o dosador do sistema de plantação 114 ou o sistema de fornecimento de semente 116, para sensorear sementes quando elas são fornecidas para o sulco ou cova no campo. O sensor 117 pode ser, por exemplo, um sensor óptico, ou outro tipo de sensor. Quando as sementes passam pelo sensor 117, o sensor 117 pode gerar um pulso de sinal.

[0017] Existem tipos diferentes de sistemas de dosagem de semente 114 e sistemas de fornecimento de semente 116. Em um exemplo, cada unidade de fileira 106 não precisa ter seu próprio sistema de dosagem de semente 114. Em lugar disso, a dosagem ou outra singularização ou técnicas de divisão de semente pode ser realizada em um local central, para grupos das unidades de fileira 106. Os sistemas de dosagem 114 podem incluir discos rotativos, dispositivos côncavos ou em formato de cesto rotativos, dentre outros.

[0018] O sistema de fornecimento de semente 116 pode ser um sistema de queda por gravidade que inclui um tubo de semente que tem uma entrada posicionada abaixo do dosador do sistema de plantação 114. Sementes dosadas do dosador do sistema de plantação 114 são jogadas dentro do tubo de semente e caem (por intermédio da força gravitacional) através do tubo de semente dentro de uma cova de semente. Outros tipos de sistemas de fornecimento de semente (tais como o sistema de fornecimento de semente 116 mostrado na figura 2) são sistemas de apoio, em que eles não simplesmente contam com a gravidade para mover a semente do sistema de dosagem 114 para o interior do solo. Em lugar disso, tais sistemas ativamente capturam as sementes do dosador de semente e movem fisiologicamente as sementes do dosador para uma abertura inferior, onde elas saem para dentro do solo ou cova.

[0019] A figura 2 também mostra que, em um exemplo, a unidade de fileira 106 inclui ilustrativamente um limpador de fileira 118, um abridor de sulco 120, um conjunto de rodas reguladoras de profundidade 122, e um conjunto de rodas de fechamento 124. Ela pode também incluir uma tremonha adicional 126, que pode ser usada para prover material adicional, tal como um fertilizante ou outro produto químico.

[0020] Na operação, a unidade de fileira 106 se move na direção geralmente indicada pela seta 128, o limpador de fileira 118 geralmente limpa a fileira e o abridor 120 abre um sulco na fileira. Rodas reguladoras de profundidade 122 ilustrativamente controlam uma profundidade do sulco, e a semente é dosada pelo sistema de dosagem 114 e fornecida para o sulco pelo sistema de fornecimento 116. Rodas de fechamento 124 fecham a cova sobre a semente. O gerador ou o atuador de força descendente 111 exerce controladamente força descendente para manter a unidade de fileira no engate desejado com o solo.

[0021] Será notado que as unidades de fileira individuais 106 ou a máquina de plantio 100 (ou ambas) pode incluir uma ampla variedade de tipos diferentes de sensores (em adição a um sensor de semente 117) que sensoreiam variáveis que são indicativas do desempenho da máquina de plantio 100. Por exemplo, um acelerômetro de unidade de fileira 130 pode sensorear a aceleração da unidade de fileira 106. No exemplo mostrado na figura 2, o acelerômetro 130 é mostrado montado na armação 108. Este é somente um exemplo, e ele pode ser montado também em outros locais.

[0022] As rodas reguladoras de profundidade 122 não somente controlam a profundidade do sulco, mas também atuam para firmar o solo nos lados do sulco, de forma que os lados não desmoronem e encham novamente o sulco antes de a semente ser lançada dentro do sulco. Em um exemplo, pode ser desejável manter as rodas reguladoras de profundidade 122 em contato constante com o solo sobre o qual a unidade de fileira 106 está se deslocando, mas não exercer pressão demasiada de forma que elas compactem indesejavelmente ou afetem de outra maneira o solo. As rodas reguladoras de profundidade 122 podem assim incluir um sensor de carga da roda reguladora de profundidade que sensoreia a carga exercida sobre as rodas reguladoras de profundidade.

[0023] Em um exemplo, a força exercida pelas rodas reguladoras de profundidade 122 sobre o solo pode ser diretamente sensoreada. Em outro exemplo, a força descendente exercida pelo atuador de força descendente 111 pode ser sensoreada. Esta força é deslocada pelas forças dirigidas para cima atuando sobre o limpador 118, o abridor de sulco 120, e as rodas de fechamento 124. Todas dessas podem ser também sensoreadas. A força restante é a força diferencial, e esta força atua sobre as rodas reguladoras de profundidade 122.

[0024] Unidade de fileira 106 pode também ilustrativamente incluir um sensor de profundidade de cova de semente 132. O sensor 132 pode ser uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores, tais como um sensor ultrassônico, ou outro perfilador de superfície ou arranjo de sensor que sensoreia uma profundidade da cova feita pelo abridor 120. Novamente, a colocação do sensor 132 pode ser em qualquer lugar na unidade de fileira 106 de forma que ele possa sensorear uma profundidade de cova, depois dela ser aberta pelo abridor 120, mas antes de ser fechada pelas rodas de fechamento 124.

[0025] Como mencionado acima, as rodas de fechamento 124 podem também incluir um sensor de força descendente separado 134. O sensor de força descendente 134 pode sensorear a força descendente exercida pelas rodas de fechamento 124 sobre o solo sobre o qual elas estão se deslocando.

[0026] Ainda, a unidade de fileira 106 (ou a máquina de plantio 100) pode também incluir um sensor de umidade de solo 136. O sensor 136 pode ser uma sonda que contacta diretamente o solo, ou ele pode ser outro tipo de sensor de umidade que sensoreia uma variável indicativa da umidade do solo, tal como a capacitância ou uma outra variável.

[0027] Novamente, será apreciado que, embora a presente discussão prossiga com respeito a vários sensores sendo colocados em unidades de fileira individuais 106, este não precisa ser o caso. Em lugar disso, sensores podem sensorear as variáveis para uma coleção ou grupo de unidades de fileira, ou um único sensor pode ser provido para sensorear uma variável para uma máquina de plantio inteira. Assim, os sensores não precisam ser montados nas unidades de fileira 106, propriamente ditas, mas podem ser montados em outros locais na máquina de plantio 100. Aqueles mostrados na figura 2 são mostrados somente a título de exemplo.

[0028] A figura 3 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de sistema de plantação 150. A arquitetura 150 mostra um diagrama de blocos de um exemplo de máquina de plantio 100 sendo rebocada por um veículo de reboque 152. Como descrito acima com respeito às figuras 1 e 2, a máquina de plantio 100 inclui ilustrativamente um conjunto de unidades de fileira 106 e pode incluir outra funcionalidade de máquina de plantio 154. Cada unidade de fileira 106 pode incluir um conjunto de sensores 156, um conjunto de subsistemas controláveis 158, e outra funcionalidade de unidade de fieliras160, como descrito acima com relação à figura 2. O conjunto de sensores 156 pode incluir o sensor de aceleração 130, o sensor de força descendente de roda reguladora de profundidade 162, o sensor de semente 117, o sensor de profundidade de cova 132, sensor de força descendente de roda de fechamento 134, sensor de umidade de solo 136, e pode incluir uma ampla variedade de outros sensores 164.

[0029] A figura 3 mostra que a máquina de plantio 100 é acoplada à máquina de reboque 152 por uma ou mais conexões 166. As conexões podem incluir um sistema de alavancas mecânico de forma que veículo de reboque 152 possa puxar a máquina de plantio 100. Ela pode também incluir outras conexões (tais como um conjunto de cabos, conexões sem fio, etc.) para transmitir dados eletrônicos, energia, fluido hidráulico sob pressão, energia pneumática, ou uma ampla variedade de outros equipamentos.

[0030] No exemplo mostrado na figura 3, o veículo de reboque 152 inclui ilustrativamente um subsistema de controle 167, e subsistema de propulsão 168 que aciona um conjunto de rodas ou lagartas engatando no solo que movem o veículo de reboque 152 ao longo do solo. A velocidade de veículo de reboque 152 pode ser controlada pelo subsistema de controle 167. O subsistema 167 provê um sinal de controle de velocidade ao sistema de propulsão para controlar a velocidade do veículo.

[0031] O veículo 152 também inclui ilustrativamente o subsistema de energia 170 que pode ter uma variedade de componentes, para prover uma variedade de tipos diferentes de energia. Ele pode incluir um componente de energia hidráulica 172 que provê fluido hidráulico sob pressão para energizar vários itens. Ele pode incluir um componente de energia elétrica 174 que provê energia elétrica, por exemplo, para energizar motores elétricos, etc. Ele pode também prover uma variedade de outros componentes de energia 176 que geram outros tipos de energia que podem ser usados na arquitetura do sistema de plantação 150.

[0032] Em adição, o veículo 152 pode incluir o sensor de velocidade 178, o sensor de posição 180, um ou mais mecanismos de interface de usuário 182, e outra funcionalidade de veículo de reboque 184. O sensor de velocidade 178 ilustrativamente gera um sinal de velocidade indicativo de a velocidade de deslocamento do veículo de reboque 152. O sensor de posição 180 pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), ou uma ampla variedade de outros sensores de posicionamento que podem sensorear uma posição geográfica do veículo de reboque 152. Os mecanismos de interface de usuário 182 podem incluir mecanismos de entrada para receber entradas de um operador 186 para controlar e manipular o veículo de reboque 152 e a máquina de plantio 100. Tais mecanismos de entrada podem incluir um volante, pedais, alavancas de comando, alavancas, botões de compressão, etc. Os mecanismos 182 podem também incluir mecanismos de saída para prover informação para o operador 186. Tais mecanismos de saída podem incluir dispositivos de exibição para exibir informação visual, dispositivos de áudio para gerar informação audível, e dispositivos de realimentação tácteis para gerar saídas tácteis.

[0033] A figura 3 também mostra que a arquitetura 150 inclui ilustrativamente um sistema de processamento de sinal de sensor 190. O sistema 190 pode estar situado na máquina de plantio 100 ou no veículo de reboque 152. Ele inclui ilustrativamente o componente de condicionamento de sinal 192, componente identificador de taxa de alteração 194, gerador de sinal de controle 196, processador 197 e pode incluir outros itens 198.

[0034] O sistema de processamento de sinal de sensor 190 recebe ilustrativamente os sinais de sensor 200 e 202 a partir dos vários sensores na máquina de plantio 100. Com base naqueles sinais de sensor, ele pode ilustrativamente gerar sinais de controle de veículo de reboque 204 que são providos para controlar o subsistema 167 que é usado para controlar os subsistemas controláveis no veículo de reboque 152.

[0035] A título de exemplo, os sinais de controle de veículo de reboque 204 podem ser sinais de controle de velocidade que são usados para controlar a velocidade de deslocamento de veículo de reboque 152, com base nos valores variáveis indicados pelos vários sinais de sensor 200 e 202. O sistema de processamento de sinal de sensor 190 pode também ilustrativamente gerar sinais de controle de máquina de plantio 206 que são providos para a máquina de plantio 100 para controlar os subsistemas controláveis 158 (tais como o atuador de força descendente 111, ou outros subsistemas controláveis 157), na máquina de plantio 100.

[0036] A figura 4 é um fluxograma que ilustra um exemplo da operação de sistema de processamento de sinal de sensor 190, gerando sinais de controle para controlar o veículo de reboque 152 e/ou a máquina de plantio 100, com base nos sinais de sensor 200 e 202. As figuras 3 e 4 serão agora descritas em conjunção uma com a outra.

[0037] É primeiramente considerado que a máquina de plantio 100 e/ou o veículo de reboque 152 têm uma pluralidade de diferentes sensores para detectar valores variáveis para variáveis que são indicativas do desempenho da máquina de plantio 100. Isto está indicado pelo bloco 250 na figura 4. Como mencionado acima, as variáveis sensoreadas podem incluir uma ampla variedade de diferentes variáveis que são indicativas do desempenho da máquina de plantio 100. Tais variáveis podem incluir, por exemplo, a velocidade de deslocamento 252, a aceleração das unidades de fileira 254, uma variável indicativa do contato com o solo das rodas reguladora de profundidade (por exemplo, a força descendente da roda reguladora de profundidade 256), espaçamento de semente 258, profundidade de covas de semente 260, uma estimativa da qualidade de contato entre semente e solo (tal como por uso da força descendente da roda de fechamento) 262, umidade do solo 264, ou outras variáveis 266.

[0038] Uma breve discussão de algumas dessas variáveis, e a razão pela qual elas são indicativas do desempenho da máquina de plantio 100, serão agora providas. Será apreciado, todavia, que essas variáveis são somente exemplos e variáveis diferentes ou adicionais podem ser também sensoreadas.

[0039] A aceleração das unidades de fileira 254 pode indicar um vetor de aceleração nas direções x, y e z no espaço. A título de exemplo, a direção z pode ser geralmente vertical à superfície do solo. Os dados de aceleração em cada direção podem ser ponderados. Altos valores de aceleração podem indicar que a unidade de fileira 106 está saltando ou se deslocando de outra maneira de uma forma irregular sobre o solo. Isto pode indicar pouco contato ou contato irregular com o solo e assim desempenho deficiente da plantação. Pode assim indicar que a velocidade de deslocamento de veículo de reboque 152 (e assim da máquina de plantio 100) deve ser reduzida. Alternativamente, a força descendente pode ser aumentada.

[0040] A força exercida sobre o solo pelas rodas reguladoras de profundidade 122 pode também afetar o desempenho da máquina de plantio 100. Por conseguinte, o contato com o solo das rodas reguladora de profundidade força pode ser determinado (por exemplo, ele pode ser diretamente sensoreado ou calculado com base na força descendente exercida pelo atuador de força descendente 111). A taxa na qual a força descendente da roda reguladora de profundidade está variando sobre o tempo pode indicar que a roda reguladora de profundidade não tem contato relativamente uniforme com o solo. Se a roda reguladora de profundidade não tiver contato uniforme com o solo, então as características de perfil da cova podem não ser boas. Isto pode também prover a base para controlar a velocidade do veículo de reboque 152.

[0041] O espaçamento de semente pode afetar também o desempenho da máquina de plantio 100. Por conseguinte, a taxa de alteração de um espaçamento de semente 258 (que pode ser calculada usando o sinal de sensor do sensor de semente 117 e a velocidade do veículo) pode ser usada para controlar o veículo de reboque 152 ou a máquina de plantio 100, ou ambos.

[0042] A profundidade de cova 260 pode também afetar o desempenho da máquina de plantio 100. A taxa de alteração da profundidade de cova sobre o tempo pode indicar que a velocidade do veículo de reboque 152 deve ser alterada.

[0043] O contato entre semente e solo 262 pode também afetar a produção. Por conseguinte, se máquina de plantio 100 não estiver plantando as sementes de forma que elas tenham bom contato entre semente e solo, então o desempenho da máquina de plantio 100 pode ser indesejável. Durante a operação da máquina de plantio, as rodas de fechamento 124 estão tentando fechar a cova e pressionar a sujeira sobre as sementes de forma que o contato entre semente e solo seja ótimo, e uniforme. A cova deve também ser fechada com poucas ou sem bolsas de ar que inibem o bom contato entre semente e solo. Uma indicação de se as rodas de fechamento 124 estão se comportando apropriadamente (e que existe bom contato entre semente e solo 262) é a força descendente de roda de fechamento sensoreada pelo sensor de força descendente da roda de fechamento 134. Assim, a taxa de alteração da força descendente da roda de fechamento pode ser usada para controlar o veículo de reboque 152 ou a máquina de plantio 100, ou ambos.

[0044] A umidade do solo pode também afetar o desempenho da máquina de plantio 100. Por exemplo, se a umidade do solo for relativamente baixa, e o veículo de reboque 152 está se deslocando a uma velocidade relativamente alta, a roda de abertura 120 pode lançar o solo ainda mais para os lados da cova do que se o solo estivesse relativamente úmido. Isto pode resultar em deficiente formação de cova. Por conseguinte, a umidade do solo pode também ser usada para controlar a velocidade do veículo de reboque 152 (e assim da máquina de plantio 100).

[0045] Em qualquer caso, o bloco 250 na figura 4 indica que um conjunto de sensores detecta uma variedade de diferentes variáveis que são indicativas do desempenho de máquina de plantio. Os sensores então geram sinais de sensor, que são indicativos dos valores variáveis. Isto está indicado pelo bloco 268. Os sinais de sensor são então providos para o sistema de processamento de sinal de sensor 190, onde o componente de condicionamento de sinal 192 realiza qualquer desejado condicionamento de sinal nos sinais de sensor. Isto está indicado pelo bloco 270. O condicionamento de sinal pode incluir tais fatores, como amplificação 272, linearização 274, compensação 276, normalização 278, ou uma ampla variedade de outros condicionamentos 280.

[0046] O componente identificador de taxa de alteração 194 então calcula uma taxa de alteração de alguns ou todos dos valores variáveis, sobre um dado período de tempo. Isto está indicado pelo bloco 282. Isto é feito porque, em alguns exemplos, pode não ser o valor variável bruto que é o mais significativo. Em lugar disso, pode ocorrer que a taxa na qual esta variável está se alterando sobre o tempo, que pode prover melhor informação para uso no controle do veículo de reboque 152, ou na máquina de plantio 100. A título de exemplo, o valor variável bruto que indica a força descendente da roda reguladora de profundidade pode não ser tão útil quanto a taxa em que este valor se altera sobre o tempo. Se ele está se alterando sobre o tempo, ele pode indicar que as rodas reguladoras de profundidade estão balançando quando elas se deslocam sobre o solo.

[0047] O componente gerador de sinal de controle 196 então gera sinais de controle com base nas taxas de alteração das variáveis sensoreadas sobre o período de tempo. Isto está indicado pelo bloco 284. A título de exemplo, se as variáveis sensoreadas estiverem variando a uma taxa relativamente alta, isto pode indicar que o veículo de reboque 152 está se deslocando demasiadamente rápido, e, por conseguinte, um sinal de controle de velocidade pode ser gerado para controlar o veículo de reboque 152 para reduzir a velocidade. Por outro lado, se as variáveis não estiverem variando sobre o tempo de qualquer maneira significante, isto pode indicar que o veículo de reboque 152 pode ir mais rápido, sem afetar negativamente o desempenho da máquina de plantio 100. Por conseguinte, o sinal de controle pode controlar veículo de reboque 152 para acelerar. A geração de um sinal de controle de velocidade do veículo de reboque para controlar a velocidade de veículo de reboque 152 é indicada pelo bloco 286.

[0048] Em outro exemplo, o componente gerador de sinal de controle 196 gera sinais de controle da máquina de plantio 206. Esses sinais são usados para controlar os vários subsistemas controláveis 158 na máquina de plantio 100. Isto está indicado pelo bloco 288. Por exemplo, se a maioria das variáveis sensoreadas não está variando rapidamente, mas a força descendente da roda reguladora de profundidade está variando rapidamente, então o componente 196 pode determinar que ele não reduzirá a velocidade do veículo de reboque 152, mas, em lugar disso, ele pode controlar o atuador de força descendente 111 na correspondente unidade de fileira 106 para aumentar a força descendente da roda reguladora de profundidade.

[0049] Será notado que o componente 196 pode gerar também outros sinais de controle. Isto está indicado pelo bloco 290.

[0050] Os vários itens de dado gerados pelo sistema de processamento de sinal de sensor 190 podem ser fornecidos também para outros sistemas. Por exemplo, os valores variáveis ou suas taxas de alteração podem ser fornecidos para outros sistemas, como indicado pelo bloco 292. Eles podem ser fornecidos para um mecanismo de interface de operador 182, como indicado pelo bloco 294 na figura 4. Eles podem ser fornecidos para um sistema de armazenamento no qual eles são armazenados, como indicado pelo bloco 296. Eles podem ser fornecidos também para outros sistemas 298.

[0051] Em algum ponto, o operador 186 pode desejar cancelar os sinais de controle providos pelo sistema de processamento de sinal de sensor 190. Isto pode ser feito através de qualquer mecanismo de interface de usuário apropriado. Por exemplo, assuma que o sistema 190 está provendo sinais de controle de velocidade para o veículo de reboque 152 para controlar a velocidade do veículo 152 para obter o ótimo desempenho de plantação com a máquina de plantio 100. O operador 186 pode desejar finalizar a operação de plantação rapidamente, por uma variedade de diferentes razões (tais como se uma tempestade está se aproximando rapidamente, etc.). Neste caso, o operador 186 pode prover uma entrada de velocidade para aumentar a velocidade de deslocamento de veículo de reboque 152 (cancelando o sinal de controle gerado pelo componente 196), muito embora o desempenho da máquina de plantio 100 possa ser prejudicado.

[0052] Quando isto acontece, o componente gerador de sinal de controle 196 pode gerar sinais de controle para mitigar os efeitos do cancelamento pelo operador sobre o desempenho da máquina de plantio 100. A recepção do cancelamento por operador e a geração de sinais de controle para mitigar seu efeito sobre o desempenho são indicados pelos blocos 300 e 302 na figura 4.

[0053] A título de exemplo, pode ocorrer que o cancelamento por operador opere para aumentar a velocidade de deslocamento de veículo de reboque 152 de forma que as unidades de fileira 106 começam a balançar ou se deslocar mais desigualmente. Neste caso, o componente gerador de sinal de controle 196 pode gerar sinais de controle de máquina de plantio 206 para aumentar a força descendente exercida pelo atuador 111 sobre as unidades de fileira individuais, a fim de inibir que as mesmas balancem demasiadamente. Isto pode tender a mitigar os efeitos do cancelamento por operador sobre o desempenho da máquina de plantio 100.

[0054] Novamente, será notado que a presente descrição prosseguiu com respeito à taxa de alteração de sinais de sensor sobre a máquina de plantio rebocada sendo usada para controlar os subsistemas de um veículo de reboque. Todavia, a taxa de alteração das variáveis sensoreadas, que são sensoreadas em um diferente implemento rebocado (tal como uma enfardadeira, um implemento de trabalho do solo, etc.) ou em uma máquina autopropulsionada, pode também ser usada para controlar ou o veículo de reboque ou a máquina autopropulsionada.

[0055] Deve também ser notado que o processo inteiro mostrado na figura 4 pode ser um processo contínuo, no qual os valores variáveis são detectados e sua taxa de alteração é calculada, em uma base de rolamento. Em outro exemplo, o processo na figura 4 pode ser repetido periodicamente, ou de outra maneira intermitentemente. Em algum ponto, todavia, a operação de plantação estará completa. Isto está indicado pelo bloco 304.

[0056] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória associada e circuitos de temporização, não separadamente mostrados. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e pelos quais são ativados, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens naqueles sistemas.

[0057] Também, as figuras mostram um número dos blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Será notado que menos blocos podem ser usados, assim a funcionalidade é realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[0058] Será também notado que os elementos da figura 3, ou porções de dos mesmos, podem ser dispostos em uma ampla variedade de diferentes dispositivos. Alguns daqueles dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores portáteis, computadores tablets, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores de bolso, telefones celulares, telefones inteligentes, unidades reprodutoras de mídia, assistentes pessoais digitais, etc. Eles podem estar localizados no compartimento de operador do veículo de reboque, ou em qualquer outro local.

[0059] Note que outras formas dos dispositivos são também possíveis.

[0060] A figura 5 é um exemplo de um ambiente de computação em que os elementos da figura 3, ou partes do mesmo, (por exemplo) podem ser providos. Com referência à figura 5, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810. Os componentes de computador 810 podem incluir, mas não são limitados a uma unidade de processamento 820 (que pode compreender os processadores 197 ou outros processadores na arquitetura 150), uma memória de computador 830, e um barramento de sistema 821 que acopla vários componentes de sistema incluindo a memória de computador para a unidade de processamento 820. O barramento de sistema 821 pode ser qualquer de vários tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. A memória e os programas descritos com relação à figura 3 podem ser providos nas correspondentes porções da figura 5.

[0061] O computador 810 inclui tipicamente uma variedade de mídias legíveis por computador. As mídias legíveis por computador podem ser quaisquer mídias disponíveis que podem ser acessadas por computador 810 e inclui tanto mídias voláteis quanto não voláteis, mídias removíveis e não removíveis. A título de exemplo, e não limitação, as mídias legíveis por computador podem compreender mídias de armazenamento no computador e mídias de computação. A mídia de armazenamento no computador é diferente de, e não inclui, um sinal de dado modulado ou onda portadora modulada. Ele inclui mídias de armazenamento de hardware incluindo tanto mídias removíveis quanto não removíveis, tanto voláteis quanto não voláteis, implementadas em qualquer método ou tecnologia para o armazenamento de informação, tais como instruções legíveis por computador, estruturas de dado, módulos de programa ou outros dados. Mídia de armazenamento no computador inclui, mas não é limitada a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outra memória de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, memória de disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnéticos, ou qualquer outro meio que pode ser usado para armazenar a informação desejada e que pode ser acessado pelo computador 810. Mídias de computação podem incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dado, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui quaisquer mídias de fornecimento de informação. O termo “sinal de dado modulado” significa um sinal que tem um ou mais de seus conjuntos de características ou é alterado de uma tal maneira a codificar informação no sinal.

[0062] A memória de computador 830 inclui mídias de armazenamento no computador na forma de memória volátil e/ou não volátil, tais como memória exclusivamente de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informação entre os elementos dentro do computador 810, tal como durante a inicialização, é tipicamente armazenado na ROM 831. A RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis à, e/ou presentemente sendo operados, na unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não limitação, a figura 5 ilustra o sistema de operação 834, os programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[0063] O computador 810 pode também incluir outras mídias de armazenamento de computador removíveis/não removíveis, voláteis/não voláteis. Somente a título de exemplo, a figura 5 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê a partir de, ou inscreve em mídias magnéticas não removíveis, não voláteis, uma unidade de disco óptico 855, e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 821 através de uma interface de memória não removível, tal como a interface 840, e as unidades de disco óptico 855 são tipicamente conectadas ao barramento de sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.

[0064] Alternativamente, ou em adição, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes lógicos de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes lógicos de hardware que podem ser usados incluem arranjos de portas lógicas programáveis (FPGAs), Circuitos integrados específicos de aplicativo (por exemplo, ASICs), Produtos padrões específicos de aplicativo (por exemplo, ASSPs), sistemas em um chip (SOCs), Dispositivos lógicos programáveis complexos (CPLDs), etc.

[0065] Os acionamentos e suas mídias de armazenamento de computador associadas, discutidos acima e ilustrados na figura 5, provêm o armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dado, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na figura 5, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada como armazenando o sistema de operação 844, os programas de aplicativo 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note que esses componentes podem ser ou os mesmos componentes ou componentes diferentes daqueles do sistema de operação 834, dos programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[0066] Um usuário pode alimentar comandos e informação ao computador 810 através de dispositivos de entrada, tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo apontador 861, tal como um mouse, esfera de rolamento ou tela de toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir um volante, pedal de freio, alavancas, botões, alavanca de comando, tela de jogos, antena parabólica, explorador ou similar. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860 que é acoplada ao barramento de sistema, mas podem ser conectados por outras interfaces e estruturas de barramento. Um visor visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento de sistema 821 por intermédio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Em adição ao monitor, os computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos, tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.

[0067] O computador 810 é operado em um ambiente de rede usando conexões lógicas (tais como uma rede de área local - LAN, ou rede de área larga WAN) a um ou mais computadores remotos, tais como um computador remoto 880.

[0068] Quando usado em um ambiente de rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de uma interface ou um adaptador de rede 870. Quando usado em um ambiente de rede WAN, o computador 810 inclui tipicamente um modem 872 ou outro meio para estabelecer comunicações sobre a WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente de rede, módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A figura 5 ilustra, por exemplo, que programas de aplicativo remotos 885 podem estar situados no computador remoto 880.

[0069] Deve também ser notado que as diferentes modalidades descritas aqui podem ser combinadas de diferentes maneiras. Isto é, partes de uma ou mais modalidades podem ser combinadas com partes de uma ou mais outras modalidades. Tudo isto é contemplado aqui.

[0070] O exemplo 1 é um sistema de controle para controlar uma máquina agrícola, compreendendo: um componente identificador de taxa de alteração que recebe um sinal de sensor de um sensor em uma máquina, o sinal de sensor sendo indicativo de uma variável sensoreada, o componente identificador de taxa de alteração identificar uma taxa de alteração da variável sensoreada com base no sinal de sensor; e um componente gerador de sinal de controle que gera um conjunto de sinais de controle que controlam um subsistema na máquina agrícola com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.

[0071] O exemplo 2 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a máquina que tem o sensor compreende a máquina agrícola e compreende uma máquina agrícola autopropulsionada com um subsistema de propulsão, o componente gerador de sinal de controle gerando o conjunto de sinais de controle para controlar o subsistema de propulsão na máquina agrícola autopropulsionada.

[0072] O exemplo 3 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a máquina que tem o sensor compreende um implemento rebocado, rebocado por um veículo de reboque, e em que a máquina agrícola compreende o veículo de reboque.

[0073] O exemplo 4 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o sistema de controle é posicionado no implemento rebocado e tem uma ligação de comunicação com um controlador de subsistema no veículo de reboque, o controlador de subsistema controlando o subsistema no veículo de reboque com base no conjunto de sinais de controle.

[0074] O exemplo 5 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o gerador de sinal de controle gera um sinal de controle de velocidade para controlar um subsistema de propulsão do veículo de reboque para controlar uma velocidade do veículo de reboque com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.

[0075] O exemplo 6 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio compreendendo: uma unidade de fileira que tem um conjunto de rodas reguladoras de profundidade e em que o sinal de sensor é indicativo de uma característica de contato entre o conjunto de rodas reguladoras de profundidade e o solo sobre o qual elas estão se deslocando.

[0076] O exemplo 7 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a unidade de fileira compreende: um atuador de força descendente que aplica uma força descendente à unidade de fileira, e em que o sinal de sensor é indicativo da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente, o componente identificador de taxa de alteração identificando a taxa de alteração da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente.

[0077] O exemplo 8 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio e em que o sensor compreende: um sistema sensor de semente que gera o sinal de sensor indicativo de um espaçamento de semente da semente sendo plantada pela máquina de plantio, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração de um espaçamento de semente.

[0078] O exemplo 9 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio que gera uma cova de semente, e em que o sensor compreende: um sensor de profundidade de cova de semente que gera o sinal de sensor indicativo de uma profundidade da cova de semente, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da profundidade sensoreada de uma cova de semente.

[0079] O exemplo 10 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio que planta sementes no solo, e em que o sensor compreende: um sensor de contato entre semente e solo que gera o sinal de sensor indicativo de uma variável indicativa de uma característica de contato entre semente e solo, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da variável sensoreada.

[0080] O exemplo 11 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a máquina de plantio compreende: uma roda de fechamento que exerce uma força descendente da roda de fechamento sobre o solo sobre o qual ela está se deslocando para fechar uma cova de semente, e em que o sensor de contato entre semente e solo compreende um sensor de força descendente da roda de fechamento que gera o sinal de sensor indicativo da força descendente da roda de fechamento, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da força descendente sensoreada da roda de fechamento.

[0081] O exemplo 12 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o sensor compreende: um sensor de umidade de solo que gera o sinal de sensor indicativo da umidade do solo, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da umidade sensoreada do solo.

[0082] O exemplo 13 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio e em que o veículo de reboque tem um mecanismo de entrada pelo operador que recebe uma entrada de cancelamento por operador desativando o conjunto de sinais de controle, o componente gerador de sinal de controle sendo configurado gerar um conjunto de sinais de controle de máquina de plantio para controlar um subsistema na máquina de plantio com base na entrada de cancelamento por operador.

[0083] O exemplo 14 é o sistema de controle de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o sistema de controle é localizado no veículo de reboque.

[0084] O exemplo 15 é um método implementado por computador para controlar um veículo de reboque que reboca uma máquina de plantio, o método compreendendo: receber um sinal de sensor indicativo de uma variável sensoreada na máquina de reboque; identificar uma taxa de alteração da variável sensoreada com base no sinal de sensor; gerar um conjunto de sinais de controle com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada; e controlar um subsistema no veículo de reboque com base no conjunto de sinais de controle.

[0085] O exemplo 16 é o método implementado por computador de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que gerar um conjunto de sinais de controle compreende: gerar um sinal de controle de velocidade, e em que controlar compreende controlar um subsistema de propulsão do veículo de reboque para controlar uma velocidade do veículo de reboque com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.

[0086] O exemplo 17 é o método implementado por computador de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a máquina de plantio inclui uma unidade de fileira com um atuador de força descendente que aplica uma força descendente à unidade de fileira, em que o sinal de sensor é indicativo da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente, e em que identificar uma taxa de alteração compreende: identificar a taxa de alteração da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente.

[0087] O exemplo 18 é o método implementado por computador de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que o sinal de sensor é indicativo de um espaçamento de semente da semente sendo plantada pela máquina de plantio, e em que identificar uma taxa de alteração compreende: identificar uma taxa de alteração de um espaçamento de semente.

[0088] O exemplo 19 é o método implementado por computador de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos prévios, em que a máquina de plantio compreende uma roda de fechamento que exerce uma força descendente da roda de fechamento sobre o solo sobre o qual ela está se deslocando para fechar uma cova de semente, e em que sinal de sensor é indicativo da força descendente da roda de fechamento e em que identificar uma taxa de alteração compreende: identificar uma taxa de alteração da força descendente sensoreada da roda de fechamento.

[0089] O exemplo 20 é uma máquina agrícola, compreendendo: um sistema de propulsão que aciona a máquina agrícola a uma velocidade de deslocamento controlável; e um sistema de controle compreendendo: um componente identificador de taxa de alteração que recebe um sinal de sensor de um sensor, o sinal de sensor sendo indicativo de uma variável sensoreada, o componente identificador de taxa de alteração identificar uma taxa de alteração da variável sensoreada com base no sinal de sensor; e um componente gerador de sinal de controle que gera um sinal de controle de velocidade que controla o sistema de propulsão para controlar a velocidade de deslocamento da máquina agrícola com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.

[0090] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica às características estruturais e/ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada às características ou atos específicos descritos acima. Ao contrário, as características e atos específicos descritos acima são descritos como formas de exemplo de implementação das reivindicações.

REIVINDICAÇÕES

Claims (20)

1. Sistema de controle para controlar uma máquina agrícola, caracterizado pelo fato de que compreende: um componente identificador de taxa de alteração que recebe um sinal de sensor de um sensor em uma máquina, o sinal de sensor sendo indicativo de uma variável sensoreada, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da variável sensoreada com base no sinal de sensor; e um componente gerador de sinal de controle que gera um conjunto de sinais de controle que controla um subsistema na máquina agrícola com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.

2. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a máquina que tem o sensor compreende a máquina agrícola e compreende uma máquina agrícola autopropulsionada com um subsistema de propulsão, o componente gerador de sinal de controle gerando o conjunto de sinais de controle para controlar o subsistema de propulsão na máquina agrícola autopropulsionada.

3. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a máquina que tem o sensor compreende um implemento rebocado, rebocado por um veículo de reboque, e em que a máquina agrícola compreende o veículo de reboque.

4. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle é posicionado no implemento rebocado e tem uma ligação de comunicação com um controlador de subsistema no veículo de reboque, o controlador de subsistema controlando o subsistema no veículo de reboque com base no conjunto de sinais de controle.

5. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o gerador de sinal de controle gera um sinal de controle de velocidade para controlar um subsistema de propulsão do veículo de reboque para controlar uma velocidade do veículo de reboque com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.

6. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio compreendendo: uma unidade de fileira que tem um conjunto de rodas reguladoras de profundidade e em que o sinal de sensor é indicativo de uma característica de contato entre o conjunto de rodas reguladoras de profundidade e o solo sobre o qual elas estão se deslocando.

7. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a unidade de fileira compreende: um atuador de força descendente que aplica uma força descendente à unidade de fileira, e em que o sinal de sensor é indicativo da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente, o componente identificador de taxa de alteração identificando a taxa de alteração da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente.

8. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio e em que o sensor compreende: um sistema sensor de semente que gera o sinal de sensor indicativo de um espaçamento de semente da semente sendo plantada pela máquina de plantio, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração de um espaçamento de semente.

9. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio que gera uma cova de semente, e em que o sensor compreende: um sensor de profundidade de cova de semente que gera o sinal de sensor indicativo de uma profundidade da cova de semente, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da profundidade sensoreada de uma cova de semente.

10. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio que planta sementes no solo, e em que o sensor compreende: um sensor de contato entre semente e solo que gera o sinal de sensor indicativo de uma variável indicativa de uma característica de contato entre semente e solo, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da variável sensoreada.

11. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a máquina de plantio compreende: uma roda de fechamento que exerce uma força descendente da roda de fechamento sobre o solo sobre o qual ela está se deslocando para fechar uma cova de semente, e em que o sensor de contato entre semente e solo compreende um sensor de força descendente da roda de fechamento que gera o sinal de sensor indicativo da força descendente da roda de fechamento, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da força descendente sensoreada da roda de fechamento.

12. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sensor compreende: um sensor de umidade de solo que gera o sinal de sensor indicativo da umidade do solo, o componente identificador de taxa de alteração identificando uma taxa de alteração da umidade sensoreada do solo.

13. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o implemento rebocado compreende uma máquina de plantio e em que o veículo de reboque tem um mecanismo de entrada pelo operador que recebe uma entrada de cancelamento por operador cancelando o conjunto de sinais de controle, o componente gerador de sinal de controle sendo configurado para gerar um conjunto de sinais de controle de máquina de plantio para controlar um subsistema na máquina de plantio com base na entrada de cancelamento por operador.

14. Sistema de controle de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle é localizado no veículo de reboque.

15. Método para controlar um veículo de reboque que reboca uma máquina de plantio, implementado por computador, o método caracterizado pelo fato de que compreende: receber um sinal de sensor indicativo de uma variável sensoreada na máquina de reboque; identificar uma taxa de alteração da variável sensoreada com base no sinal de sensor; gerar um conjunto de sinais de controle com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada; e controlar um subsistema no veículo de reboque com base no conjunto de sinais de controle.

16. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que gerar um conjunto de sinais de controle compreende: gerar um sinal de controle de velocidade, e em que controlar compreende controlar um subsistema de propulsão do veículo de reboque para controlar uma velocidade do veículo de reboque com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.

17. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a máquina de plantio inclui uma unidade de fileira com um atuador de força descendente que aplica uma força descendente à unidade de fileira, em que o sinal de sensor é indicativo da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente, e em que identificar uma taxa de alteração compreende: identificar a taxa de alteração da força descendente aplicada pelo atuador de força descendente.

18. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o sinal de sensor é indicativo de um espaçamento de semente da semente sendo plantada pela máquina de plantio, e em que identificar uma taxa de alteração compreende: identificar uma taxa de alteração de um espaçamento de semente.

19. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a máquina de plantio compreende uma roda de fechamento que exerce uma força descendente da roda de fechamento sobre o solo sobre o qual ela está se deslocando para fechar uma cova de semente, e em que sinal de sensor é indicativo da força descendente da roda de fechamento e em que identificar uma taxa de alteração compreende: identificar uma taxa de alteração da força descendente sensoreada da roda de fechamento.

20. Máquina agrícola, caracterizado pelo fato de que compreende: um sistema de propulsão que aciona a máquina agrícola a uma velocidade de deslocamento controlável; e um sistema de controle compreendendo: um componente identificador de taxa de alteração que recebe um sinal de sensor de um sensor, o sinal de sensor sendo indicativo de uma variável sensoreada, o componente identificador de taxa de alteração identificar uma taxa de alteração da variável sensoreada com base no sinal de sensor; e um componente gerador de sinal de controle que gera um sinal de controle de velocidade que controla o sistema de propulsão para controlar a velocidade de deslocamento da máquina agrícola com base na taxa de alteração identificada da variável sensoreada.