BR102014017126B1

BR102014017126B1 - Controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante e método para supressão de uma não otimalidade em um sistema de controle de atuador

Info

Publication number: BR102014017126B1
Application number: BR102014017126-6A
Authority: BR
Inventors: Gen Matsui
Original assignee: The Boeing Company
Priority date: 2013-07-16
Filing date: 2014-07-11
Publication date: 2022-02-22
Also published as: US9117579B2; EP2840021B1; BR102014017126A2; JP2015023793A; ES2720778T3; US9548152B2; EP2840021A1; US20150325353A1; JP6494936B2; CN104298134B; US20150021441A1; CN104298134A

Abstract

ATUADOR DE RETORNO DE SOMA DE CORRENTE REDUNDANTE. A presente invenção refere-se a um sistema e a métodos para controle de retorno de soma de corrente redundante de um sistema de atuador que são apresentados. Um atuador compreende bobinas de atuação configuradas para a atuação do atuador, e um sensor de corrente de bobina de atuação detecta uma corrente de bobina total medida compreendendo uma soma de correntes de bobina de cada uma das bobinas de atuação. Os controladores de bobina de atuador controlam as bobinas de atuação com base em uma corrente de bobina total comandada e na corrente de bobina total medida.

Description

CAMPO

[001] A presente invenção refere-se geralmente à supressão de falha em sistemas de controle eletromecânicos. Mais particularmente, as modalidades da presente descrição se referem à supressão de falha em sistemas de atuação.

ANTECEDENTES

[002] Um percurso de voo em um avião é controlado por uma de flexão de superfícies de controle de voo. Em muitos aviões modernos, as superfícies de controle de voo são defletidas por atuador(es). Essas superfícies de controle podem incluir elevadores para controle de passo, ailerons e flaperons para controle de rolamento e um leme para controle de guinada. Em muitos casos, uma corrente elétrica controla a saída do atuador. Em alguns casos, um efeito eletromagnético da corrente elétrica produz diretamente uma saída mecânica para um atua- dor eletromecânico (EMA), ou um atuador eletro-hidrostático (EHA), enquanto em outros casos é amplificado por algum outro meio, tal como através do controle do fluxo hidráulico através de uma servoválvu- la, tal como uma válvula de acionamento direto (DDV), ou uma servo- válvula eletro-hidráulica (EHSV) em estágios únicos ou múltiplos.

[003] Uma corrente elétrica flui através de uma bobina (ou de bo binas) e é convertida em uma força usável induzida magneticamente para atuação do atuador. Uma não otimalidade causando um nível errôneo de corrente poderia fazer com que o atuador se movesse para uma posição não comandada ou extrair uma força não comandada. Uma não otimalidade como essa pode fazer com que um avião se desvie de um percurso comandado e/ou causar uma anomalia estrutu- ral ao avião, particularmente se a não otimalidade for oscilatória ou cíclica.

SUMÁRIO

[004] Um sistema e métodos para controle de retorno de soma de corrente redundante de um sistema atuador são apresentados. Um atuador compreende bobinas de atuação configuradas para atuação do atuador, e um sensor de corrente de bobina de atuação detecta uma corrente de bobina total medida compreendendo uma soma de correntes de bobina de cada uma das bobinas de atuação. Os controladores de bobina de atuador controlam as bobinas de atuação com base em uma corrente de bobina total comandada e na corrente de bobina total medida.

[005] Desta maneira, um efeito de não otimalidade elétrica é su primido para um nível desprezível. As modalidades suprimem de forma arquitetônica um efeito de não otimalidade elétrica em um dos laços de controle redundantes, independentemente das características da não otimalidade. Portanto, a arquitetura alivia uma necessidade de tarefas, tais como análise personalizada / sintonia de monitores elaborados, e evita efeitos para programação e certificação. Mais ainda, uma aplicação de dispositivos menos dispendiosos se torna possível.

[006] Em uma modalidade, um sistema atuador de retorno de soma de corrente redundante compreende um atuador, um sensor de corrente de bobina de atuação e controladores de bobina de atuador. O atuador compreende bobinas de atuação configuradas para atuação do atuador. O sensor de corrente de bobina de atuação mede uma corrente de bobina total medida compreendendo uma soma de correntes de bobina de cada uma das bobinas de atuação. Os controladores de bobina de atuador controlam as bobinas de atuação com base em uma diferença entre uma corrente de bobina total comandada e a corrente de bobina total medida.

[007] Em uma outra modalidade, um método para supressão de não otimalidade em um sistema de controle de atuador detecta uma corrente de bobina total medida compreendendo uma soma de correntes de bobina de bobinas de atuação de um atuador com um sensor de corrente de bobina de atuação. O método ainda controla as bobinas de atuação com pelo menos dois controladores de bobina de atuador com base em uma diferença entre uma corrente de bobina total comandada e a corrente de bobina total medida.

[008] Em uma modalidade adicional, um controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante compreende um laço de controle de retorno interno que recebe uma corrente de bobina total desejada e uma corrente de bobina total medida compreendendo uma soma de correntes de bobina de cada uma de uma pluralidade de bobinas de atuação de um atuador. O laço de controle de retorno interno também controla as bobinas de atuação com base em uma diferença entre uma corrente de bobina total comandada e a corrente de bobina total medida.

[009] Este sumário é provido para introdução de uma seleção de conceitos de uma forma simplificada que são adicionalmente descritos abaixo na descrição detalhada. Este sumário não é pretendido para a identificação de recursos chaves ou de recursos essenciais do assunto reivindicado, nem é pretendido que seja usado como um auxílio na determinação do escopo do assunto reivindicado.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0010] Um entendimento mais completo de modalidades da pre sente descrição pode ser derivado por uma referência à descrição detalhada e às reivindicações, quando consideradas em conjunto com as figuras a seguir, em que números de referência iguais se referem a elementos similares por todas as figuras. As figuras são providas para facilitarem o entendimento da descrição, sem limitação da extensão, do escopo, da escala e da aplicabilidade da descrição. Os desenhos não estão necessariamente feitos em escala.

[0011] A figura 1 é uma ilustração de um fluxograma de uma me todologia de produção e execução de serviços de produção de aeronave.

[0012] A figura 2 é uma ilustração de um diagrama de blocos de exemplo de uma aeronave.

[0013] A figura 3 é uma ilustração de um atuador existente.

[0014] A figura 4 é uma ilustração de um controlador de atuador duplo paralelo de exemplo com um laço interno de corrente total de acordo com uma modalidade da descrição.

[0015] A figura 5 é uma ilustração de um controlador de atuador triplo paralelo de exemplo com um laço interno de corrente total de acordo com uma modalidade da descrição.

[0016] A figura 6 é uma ilustração de um gráfico de histórico no tempo mostrando posição de pistão (pol. - 1 pol. = 25,4 mm), um gráfico de pressão diferencial (psi) (1 psi = 6,895 kPa) e um gráfico de corrente (mA) para uma falha simulada no atuador convencional da figura 3.

[0017] A figura 7 é uma ilustração de um gráfico de histórico no tempo mostrando posição de pistão (pol. - 1 pol. = 25,4 mm), um gráfico de pressão diferencial (psi) (1 psi = 6,895 kPa) e um gráfico de corrente (mA) para uma falha simulada no sistema atuador triplo da figura 5, de acordo com uma modalidade da descrição.

[0018] A figura 8 é uma ilustração de uma medição de corrente independente de acordo com uma modalidade da descrição.

[0019] A figura 9 é uma ilustração de derivação de corrente total na medição de corrente independente da figura 8 de acordo com uma modalidade da descrição.

[0020] A figura 10 é uma ilustração de uma medição de corrente total de acordo com uma modalidade da descrição.

[0021] A figura 11 é uma ilustração de um fluxograma de exemplo que mostra um processo para supressão de falha em um controlador de atuador de acordo com uma modalidade da descrição.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0022] A descrição detalhada a seguir é da natureza de um exem plo e não é pretendida para limitação da descrição ou do pedido e usos das modalidades da descrição. As descrições de dispositivos específicos, técnicas e aplicações são providas apenas como exemplos. Modificações nos exemplos descritos aqui serão prontamente evidentes para aqueles de conhecimento comum na técnica, e os princípios gerais definidos aqui podem ser aplicados a outros exemplos e aplicações, sem que se desvie do espírito e do escopo da descrição. A presente descrição deve estar de acordo com um escopo consistente com as reivindicações, e não limitada aos exemplos descritos e mostrados aqui.

[0023] As modalidades da descrição podem ser descritas aqui em termos de componentes de bloco funcional e/ou lógico e várias etapas de processamento. Deve ser apreciado que esses componentes de bloco podem ser realizados por qualquer número de componentes de hardware, software e/ou firmware configurados para a execução das funções especificadas. Em nome da brevidade, as técnicas e os componentes convencionais relacionados a leis de controle, sistemas de controle, técnicas de medição, sensores de medição, atuadores, transmissão de dados, sinalização, controle de rede e outros aspectos funcionais dos sistemas (e os componentes de operação individuais dos sistemas) podem não ser descritos em detalhes aqui. Além disso, aqueles versados na técnica apreciarão que as modalidades da pre-sente descrição podem ser praticadas em conjunto com uma variedade de hardware e software, e que as modalidades descritas aqui são meramente modalidades de exemplo da descrição.

[0024] As modalidades da descrição são descritas aqui no contex to de uma aplicação não limitante prática, especificamente, supressão de uma falha em um atuador para um sistema de controle de voo de aeronave. As modalidades da descrição, contudo, não estão limitadas a essa estrutura de aeronave, e as técnicas descritas aqui também podem ser utilizadas em outras aplicações. Por exemplo, mas sem limitação, as modalidades podem ser aplicáveis a veículos tripulados e não tripulados em terra, no ar, no espaço, em veículos aquáticos e submarinos, moinhos de vento e outro maquinário.

[0025] Conforme seria evidente para alguém de conhecimento comum na técnica após a leitura desta descrição, o que vem a seguir são exemplos e modalidades da descrição, e não estão limitados à operação de acordo com estes exemplos. Outras modalidades podem ser utilizadas e mudanças estruturais podem ser feitas, sem que se desvie a partir do escopo das modalidades de exemplo da presente descrição.

[0026] Com referência, mais particularmente, aos desenhos, as modalidades da descrição podem ser descritas no contexto de um método de fabricação e execução de serviços de aeronave 100 (método 100), conforme mostrado na figura 1, e uma aeronave 200, conforme mostrado na figura 2. Durante uma pré-produção, o método 100 pode compreender especificação e projeto 104 da aeronave 200 e procura por material 106. Durante a produção, o processo de fabricação de componente e subconjunto 108 (estágio de produção 108) e integração de sistema 110 (estágio de produção 110) da aeronave 200 ocorrem. Após isso, a aeronave 200 pode passar por certificação e entrega 112, de modo a ser posta em serviço 114. Enquanto em serviço por um consumidor, a aeronave 200 é programada para manutenção e serviços de rotina 116 (o que também pode compreender modificação, reconfiguração, restauração e assim por diante).

[0027] Cada um dos processos do método 100 pode ser executa do ou realizado por um integrador de sistema, terceiros e/ou um operador (por exemplo, um consumidor). Para as finalidades desta descrição, um integrador de sistema pode incluir, sem limitação, qualquer número de fabricantes de aeronave e subcontratantes de sistema principal; os terceiros podem compreender, por exemplo, mas sem limitação, qualquer número de vendedores, subcontratantes e fornecedores; e um operador pode compreender, por exemplo, mas sem limitação, uma linha aérea, uma companhia de leasing, uma entidade militar, uma organização de serviço e assim por diante.

[0028] Conforme mostrado na figura 2, uma aeronave 200 (aero nave 200) produzida pelo método 100 pode compreender uma armação 218 tendo uma pluralidade de sistemas 220 e o interior 222. Os exemplos de sistema de nível alto 220 podem compreender um ou mais dentre um sistema de propulsão 224, um sistema elétrico 226, um sistema hidráulico 228, um sistema ambiental 230 e um sistema de atuador de retorno de soma de corrente redundante 232. Qualquer número de outros sistemas pode ser incluído. Embora um exemplo aeroespacial seja mostrado, as modalidades da descrição podem ser aplicadas às outras indústrias.

[0029] Os aparelhos e métodos concretizados aqui podem ser empregados durante quaisquer um ou mais dos estágios do método 100. Por exemplo, os componentes ou subconjuntos correspondentes ao processo de produção 108 podem ser fabricados ou manufaturados de uma maneira similar aos componentes ou subconjuntos produzidos enquanto a aeronave 200 estiver em serviço. Além disso, uma ou mais modalidades de aparelho, modalidades de método ou uma combinação das mesmas podem ser utilizadas durante os estágios de produção 108 e 110, por exemplo, pela expedição substancial de montagem de ou redução do custo de uma aeronave 200. De modo similar, uma ou mais modalidades de aparelho, modalidades de método ou uma combinação das mesmas podem ser utilizadas enquanto a aeronave 200 estiver em serviço, por exemplo, e sem limitação, para a manutenção e serviço 116.

[0030] As superfícies de controle de voo são defletidas por atua- dor(es) (acionados de forma hidráulica ou elétrica) para finalmente se controlar um percurso de voo. Essas superfícies de controle de voo podem compreender, por exemplo, mas sem limitação, elevadores para controle de passo, ailerons e flaperons para controle de rolamento, um leme para controle de guinada ou outra superfície de controle de voo. Frequentemente há múltiplos atuadores afixados a uma única superfície de controle de voo em paralelo, e, em muitos casos, eles podem ser todos ativados em condições normais. Há mecanismos de controle (por exemplo, eletrônicos, mecânicos) que controlam uma deflexão até a qual cada atuador posiciona a superfície de controle de voo. Em condições normais, os atuadores em uma superfície única / na mesma trabalham em uníssono para a deflexão da superfície de controle de voo até a posição comandada. Contudo, uma anomalia em um atuador ou seu controlador pode fazer com que o atuador afetado (“atuador não ótimo”) para se tentar defletir a superfície de controle de voo para uma outra posição além da posição comandada.

[0031] As modalidades da descrição proveem um sistema e méto dos em que um somatório de fluxo em uma servoválvula e um laço de retorno de soma de corrente (a “soma de corrente” ou a corrente total fluindo através de múltiplas bobinas) é usado como um parâmetro de retorno em cada um dos múltiplos controladores para a obtenção de uma capacidade de supressão de falha quase perfeita. Uma “soma de corrente” pode se referir a uma soma de corrente e, assim, soma de corrente, soma de correntes e corrente total podem ser usados de forma intercambiável neste documento.

[0032] A figura 3 é uma ilustração de um controlador de atuador existente 300. Uma saída de atuador 310 de um atuador convencional 302 é controlada por uma diferença 308 entre uma saída desejada 306 (comando 306) e uma saída medida 304 (retorno 304). A posição de pistão 310 é um exemplo da saída de atuador 310 que pode ser controlada desta forma. A diferença 308 entre o comando 306 e o retorno 304 é usada para a determinação de uma corrente elétrica de controle apropriada 314 para conduzir o retorno 304 para mais perto do comando 306. O controlador de atuador 316 mostra um caso no qual a corrente elétrica de controle 314 é regulada proporcional à diferença 308, mas há muitos outros métodos de controle disponíveis. A corrente elétrica de controle 314 é convertida em uma saída mecânica em uma variedade de formas, conforme discutido acima.

[0033] A figura 4 é uma ilustração de um sistema de controlador de atuador duplo paralelo de exemplo 400 com um laço interno de corrente total de acordo com uma modalidade da descrição. Como com o atuador convencional 302, uma saída de um atuador 402 é controlada através de um controle de retorno, em que uma saída medida 410 / 412 (retorno 410 / 412) é compara com uma saída desejada 414 / 416 (comando 414 / 416) respectivamente. Neste caso, os laços de controle de retorno 418 e 420 são referidos como o “laço de controle de retorno externo 418 e o laço de controle de retorno 420” e são laços de controle externo eletricamente independentes 418 / 420. Neste documento, uma saída medida e uma posição de atuador medida podem ser usadas de forma intercambiável. De modo similar, neste documento, uma saída desejada, um comando e uma posição de atuador dese-jada podem ser usados de forma intercambiável.

[0034] O sistema 400 compreende o atuador 402, um controlador de bobina de atuador 1 (406), um controlador de bobina de atuador 2 (408), um sensor de corrente de bobina de atuação 460 e um sensor de retorno de laço externo 458.

[0035] O atuador 402 compreende uma pluralidade de bobinas de atuação, tal como uma bobina de atuação 1 (422) e uma bobina de atuação 2 (424) configuradas para atuação do atuador 402. As bobinas de atuação 422 / 424 compreendem uma potência de atuação comum.

[0036] O sensor de corrente de bobina de atuação 460 é configu rado para detectar uma corrente de bobina total medida 462 compreendendo uma soma de correntes de bobina 426 e 428 da bobina de atuação 1 (422) e uma bobina de atuação 2 (424) respectivamente com base em uma corrente de bobina total comandada 436 / 438 e a corrente de bobina total medida 462.

[0037] Uma diferença no sistema de controle 400, se comparado com o controlador de atuador existente 300 é que há múltiplas bobinas de atuação acionadas independentemente, de forma específica, a bobina de atuação 1 (422) e a bobina de atuação 2 (424), e a corrente de bobina 426 através da bobina de atuação 422 e da corrente de bobina 428 através da bobina de atuação 424 são controladas independentemente pelo controlador de bobina de atuador 1 (406) e o controlador de bobina de atuador 2 (408), respectivamente.

[0038] Uma outra diferença é que cada percurso de controle com preende um laço de controle de retorno interno 430 e um laço de controle de retorno interno 432, respectivamente, além dos respectivos laço de controle de retorno externo 418 e laço de controle de retorno externo 420. Um parâmetro de controle para o laço de controle de retorno interno 430 / 432 é a corrente de bobina total medida 462. A corrente de bobina total medida 462 é uma soma das correntes de bobina 426 e 428 ou uma “soma de corrente” ou uma corrente total fluindo através das múltiplas bobinas de atuação 422 / 424 como o parâmetro de retorno em cada um dos múltiplos controladores de bobina de atu- ador 406 / 408. Assim, a corrente de bobina total medida, a soma de corrente total medida, o valor de soma de corrente e o valor de retorno de soma de corrente podem ser usados de forma intercambiável neste documento.

[0039] O laço de controle de retorno externo 418 determina a so ma de corrente desejada 436 (corrente de bobina total comandada 436 ou um valor desejado 436) com base em uma diferença 442 entre a saída de atuador desejada 414 e a saída de atuador medida 410. O laço de controle de retorno interno 430 (retornado através do sensor de corrente de bobina de atuação 460 e através da soma de correntes de bobina 462) determina um comando apropriado 446 (saída de comando 446) para seu amplificador de corrente 450, com base em uma diferença de soma de corrente entre a corrente de bobina total comandada 436 (corrente de bobina total desejada 436, ou valor desejado 436) e a corrente de bobina total medida 462 e gera a saída de comando 446 para controle do atuador 402.

[0040] De modo similar, o laço de controle de retorno externo 420 determina a corrente de bobina total comandada 438 (corrente de bobina total desejada 438) com base em uma diferença 444 entre a saída de atuador desejada 416 e a saída de atuador medida 412. O laço de controle de retorno interno 432 (retornado através do sensor de corrente de bobina de atuação 460 e através da soma de correntes de bobina 462) determina um comando apropriado 448 (saída de comando 448) para seu amplificador de corrente 452, com base em uma diferença de soma de corrente entre a corrente de bobina total comandada 438 e a corrente de bobina total medida 462, e gera a saída comandada 448 para controle do atuador 402.

[0041] A corrente de bobina total comandada 436 / 438 compreen de uma diferença de corrente de saída 454 / 456 entre uma saída de corrente de atuador desejada 446 / 448 compreende uma diferença entre a corrente de bobina total desejada 436 / 438 e a corrente de bobina total medida 462.

[0042] O sistema 400 suprime os efeitos de não otimalidade elétri ca. Um nível errôneo de corrente pode ser extraído a partir do controlador de bobina de atuador 406 / 408 como resultado de qualquer um de vários modelos de anomalia e qualquer número de modos de anomalia, compreendendo aqueles na eletrônica de controlador de bobina de atuador, no sensor ou nos dispositivos em ou externos aos dois laços de controle. Independentemente de uma origem de uma anomalia, uma anomalia de corrente em uma bobina 422 / 424 diretamente afeta a corrente de bobina total medida 462 que é aplicada como o parâmetro de retorno de laço interno no outro controlador de bobina de atua- dor 406 / 408. O controlador de bobina de atuador 406 / 408 então ajusta sua saída de corrente, de modo a conduzir o valor de soma de corrente 462 para o valor desejado 436 / 438, e, portanto, suprimindo um efeito sobre uma saída de atuador 464. Devido ao fato de a saída de atuador 464 ser ditada pela soma das correntes de bobina, especificamente, a corrente de bobina total medida 462, o sistema 400 suprime de forma arquitetônica um efeito de não otimalidade elétrica em qualquer lugar em um dos laços de controle redundante 418 / 420 e 430 / 432, independentemente das características da não otimalidade.

[0043] Embora uma arquitetura redundante dupla tenha sido discu tida acima, qualquer redundância (por exemplo, tripla, quádrupla, etc.) suprimiria um efeito da não otimalidade, com um grau de eficácia crescente com um nível de redundância.

[0044] A figura 5 é uma ilustração de um sistema de controlador de bobina de atuador triplo paralelo de exemplo 500 (sistema 500) com um laço interno de corrente total de acordo com uma modalidade da descrição. O sistema 500 é descrito aqui em conjunto com o siste- ma 400. O sistema 500 pode ter funções, material e estruturas que sejam similares ao sistema 400. Portanto, os recursos comuns, as funções e os elementos podem não ser descritos de forma redundante aqui.

[0045] O sensor de corrente de bobina de atuação 528 é configu rado para detectar uma corrente de bobina total medida 524 compreendendo uma soma de correntes de bobina 426, 428 e 526 da bobina de atuação 1 (422), da bobina de atuação 2 (424) e da bobina de atuação 3 (530). O sensor de corrente de bobina de atuação 528 é explicado em maiores detalhes no contexto de discussão das figuras 8 a 10 abaixo.

[0046] O laço de controle de retorno externo 418 / 420 / 508 de termina uma soma de corrente desejada 436 / 438 / 512 (corrente de bobina total comandada 436 / 438 / 512) com base em uma diferença 442 / 444 / 514 entre a saída de atuador desejada 414 / 416 / 516 e a saída de atuador medida 410 / 412 / 518. O laço de controle de retorno interno 430 / 432 / 506 determina um comando apropriado 446 / 448 / 520 para seu amplificador de corrente 450 / 452 / 522 com base em uma diferença entre a corrente de bobina total comandada 436 / 438 / 512 e a soma de corrente total medida 524 (corrente de bobina total medida 524). A corrente de bobina total medida 524 é a soma das correntes de bobina 426, 428, 526 ou a “soma de corrente” ou a corrente total fluindo através das múltiplas bobinas de atuação 422 / 424 / 530 como o parâmetro de retorno em cada um dos múltiplos controladores de bobina de atuador 406 / 408 / 504.

[0047] A figura 6 é uma ilustração de um gráfico de histórico e tempo de exemplo 600 que mostra um gráfico de posição de pistão (pol. - 1 pol. = 25,4 mm) 602, um gráfico de pressão diferencial (psi) (1 psi = 6,895 kPa) 604 e um gráfico de corrente (mA) 606 para uma falha simulada no atuador convencional 302 da figura 3. Conforme mos- trado pelo gráfico 606, uma corrente errônea 610 através da bobina de atuação 312 do atuador convencional 302 da figura 3 causa um conflito de força grande entre atuadores de bordo e fora de bordo em uma mesma superfície aerodinâmica, conforme mostrado pela diferença entre as pressões diferenciais 6512 e 614 mostradas no gráfico 504, bem como pelos deslocamentos de posição de pistão 616 e 618 mostrados no gráfico 602 representados por um desvio de um perfil de comando senoidal desejado, conforme mostrado no gráfico 702 da figura 7.

[0048] Pelo laço de controle de retorno externo 418 / 420 / 508 de terminar uma soma de corrente desejada 436 / 438 / 512 (corrente de bobina total comandada 436 / 438 / 512) com base em uma diferença 442 / 444 / 514 entre a saída de atuador desejada 414 / 416 / 516 e a saída de atuador medida 410 / 412 / 518, e o laço de controle de retorno interno 430 / 432 / 506 determinar um comando apropriado 446 / 448 / 520 para seu amplificador de corrente 450 / 452 / 522 com base em uma diferença entre a corrente de bobina total comandada 436 / 438 / 512 e a soma de corrente total medida 524 (corrente de bobina total medida 524), o sistema 500 provê uma capacidade de supressão de não otimalidade sem precedentes que é quase perfeita. Um exemplo disto é mostrado no gráfico de histórico e tempo 700 abaixo.

[0049] A figura 7 é uma ilustração de um gráfico de histórico e tempo de exemplo 700 mostrando um gráfico de posição de pistão (pol. - 1 pol. = 25,4 mm) 702, um gráfico de pressão diferencial (psi) (1 psi = 6,895 kPa) 704 e um gráfico de corrente (mA) 706 para uma falha simulada no sistema de controlador de bobina de atuador triplo paralelo 500 da figura 5 de acordo com uma modalidade da descrição. Quando um nível errôneo de corrente de controle 708 (corrente errônea 708) flui através de uma bobina de atuador 422 / 424 / 530 em uma servoválvula, uma ligeira mudança na corrente de bobina total medida 524 é detectada pelo sensor de corrente de bobina de atuação 528 e os outros dois controladores de bobina de atuador funcionam para ativamente gerarem correntes que imediatamente se opõem à corrente errônea 708 para manter a corrente de bobina total medida 524 na corrente de bobina total comandada 436 / 438 / 512.

[0050] Desta forma, os efeitos da corrente errônea 708 são manti dos em níveis desprezíveis, conforme mostrado por um conflito de força representado pela diferença entre as pressões diferenciais 714 e 716 mostradas no gráfico 704, bem como por um deslocamento de posição de pistão 718 e 720 representado pelo desvio a partir do perfil de comando senoidal desejado mostrado no gráfico 702. Isto é contrastado com os efeitos extremos vistos com atuadores “convencionais”, tal como o atuador convencional 302 mostrado na figura 6.

[0051] Mais especificamente, neste exemplo, a corrente errônea 708 através da bobina de atuação 422 é oposta de forma substancialmente imediata pelas correntes 710 e 712 através de outras bobinas de atuação, por exemplo, a bobina de atuação 2 (424) e a bobina de atuação 3 (530), respectivamente. Assim, o conflito de força, bem como o deslocamento de posição de pistão entre os atuadores de bordo e de fora de bordo na mesma superfície aerodinâmica são reduzidos para níveis desprezíveis.

[0052] O laço de controle de retorno põe em vigor um recurso no qual cada corrente de controle afeta diretamente as outras correntes de controle de forma eletromagnética, de modo que uma corrente de controle errônea seja ativa e imediatamente oposta pelas outras correntes de controle. Assim, quando uma anomalia em um ou mais dos sinais em uma das linhas dos laços de retorno ou em um dispositivo gerando um sinal, tal como a saída de atuador desejada 414 representando a posição de pistão desejada, faz-se com que a corrente errônea 708 flua através de uma bobina de atuação, tais como as bobinas de atuação 422, o fluxo magnético resultante 818 / 820 é detectado pelo sensor de fluxo magnético 802 / 812 (figura 8, sensor de corrente de bobina de atuação 460 / 528 nas figuras 4 e 5) nas outras duas linhas dos laços de controle de posição. Por sua vez, isto faz com que uma corrente flua nas duas outras bobinas de atuação 424 / 526 e cria um fluxo magnético 818 / 820 oposto ao que é criado pela corrente errônea 708.

[0053] Uma diferença de pressão hidráulica entre dois lados de pistões cilíndricos, “pressão diferencial” pode ser substancialmente proporcional a uma carga aplicada em ou extraída pelo atuador 402. Esta pressão diferencial é medida e monitorada por um sensor de força. O sensor de força monitora pelo menos duas forças medidas de atuador. O sistema 400 / 500 pode compreender outros tipos de atua- dores, tal como um atuador eletromecânico em que uma “pressão diferencial” possa não ser usada para medição de uma força. Neste caso, outros meios de medição de força poderiam ser usados, tal como, mas sem limitação, um medidor de deformação ou outros meios de medição de força.

[0054] A figura 8 é uma ilustração de uma medição de corrente independente 800 de acordo com uma modalidade da descrição. A figura 9 é uma ilustração de derivação de corrente total 900 na medição de corrente independente da figura 8 de acordo com uma modalidade da descrição.

[0055] Uma pluralidade de bobinas de sensor 804 / 814 é configu rada para receber uma corrente de atuação 426 / 428 que atua uma das bobinas de atuação 422 / 424, respectivamente. As bobinas de sensor 804 / 814 podem ser eletricamente independentes do circuito gerando corrente que as bobinas de sensor 804 / 814 estão medidas, de modo que uma anomalia elétrica comum não cause uma corrente errônea, tal como a corrente errônea 708, em paralelo com a corrup- ção da medida aplicada como um parâmetro de retorno para um outro controlador de bobina de atuador.

[0056] Um núcleo magnético 808 / 816 é configurado para receber o fluxo magnético 818 / 820 a partir das bobinas de sensor 804 / 814, respectivamente.

[0057] Pelo menos um sensor de fluxo magnético 802 / 812 é aco plado ao núcleo magnético 808 / 816 e é configurado para medir a corrente de bobina total medida 462. Pelo menos um sensor de fluxo magnético 802 / 812 pode compreender, por exemplo, mas sem limitação, um sensor de efeito Hall ou outro sensor. A corrente de bobina total medida 462 (valor de retorno de soma de corrente) pode ser derivada de várias formas. A corrente de bobina total medida 462 deve ser medida de forma tal que seja eletricamente independente dos dispositivos e circuito que estão controlando a corrente (a menos que um outro meio separado de proteção seja provido para se dirigir à anomalia daquele dispositivo ou circuito comum).

[0058] Conforme explicado acima, isto é tal que uma anomalia elé trica comum não cause uma corrente errônea, em paralelo com a corrupção da medição aplicada como o parâmetro de retorno ao outro controlador de bobina de atuador. Por exemplo, o sistema 400 deve evitar uma anomalia que faça com que uma corrente errônea flua através da bobina de atuação 1 (422) e corrompa a medição de corrente total usada no controlador de bobina de atuador 2 (408).

[0059] Nas figuras 8 e 9, cada um dos múltiplos controladores, tais como os controladores de bobina de atuador 406 e 408 (veja a figura 4) mede cada outra corrente de bobina de atuador através da respectiva corrente de bobina adjacente com uma respectiva corrente de bobina local para a criação da corrente de bobina total medida 462 como o parâmetro de retorno.

[0060] Por exemplo, o controlador de bobina de atuador 406 mede sua corrente de bobina local (corrente de bobina medida 826), tal como a corrente de bobina 426 da bobina de atuador 422, mede uma corrente de bobina adjacente (corrente de bobina medida 828), tal como a corrente de bobina 426 da bobina de atuador 422, e soma a corrente de bobina 428 / 828 com a corrente de bobina 426 / 826 para a criação da corrente de bobina total medida 904 / 462 como o parâmetro de retorno.

[0061] Uma medição independente é realizada neste exemplo pe los sensores de fluxo magnético 802 / 812 nos quais a corrente 426 / 428 flui através das bobinas de sensor 804 / 814, respectivamente, e geram um respectivo fluxo magnético 818 / 820 o qual é medido em um respectivo espaço 806 / 810 no respectivo núcleo magnético 808 / 816.

[0062] Além disso, dependendo de um tipo do atuador 502, as modalidades podem medir ou derivar independentemente a corrente de bobina total medida 462 (ou uma aproximação boa) usando as bobinas de atuação 422 / 424 diretamente, ao invés da instalação de bobinas de sensor externas 804 / 814 dedicadas para fins de medição, conforme mostrado na figura 10.

[0063] A figura 10 é uma ilustração de uma medição de corrente total 1000 de acordo com uma modalidade da descrição. A figura 10 mostra um outro exemplo, em que a corrente de bobina total medida 462 é medida pela soma magnética do fluxo magnético 818 / 820 (figura 8) gerado pelas bobinas de sensor 804 / 814.

[0064] Os dois controladores de bobina de atuador 406 e 408 (fi gura 4) medem a corrente de bobina total 462 pela soma magneticamente do fluxo magnético 818 / 820 gerado pelas duas bobinas de sensor 804 / 814. Uma medição independente é realizada neste exemplo pelo sensor de fluxo magnético 802 / 812 no qual a corrente 426 / 428 flui através da bobina de sensor 804 / 814 e gera o fluxo magnético 818 / 820, uma soma (1004 / 462 e 1006 / 462) do que é respectivamente medido no espaço 806 e 810 no núcleo 1002.

[0065] Os métodos nas figuras 8 a 11 podem ser expandidos para a derivação da corrente de bobina total medida 462 para outros níveis de redundância (por exemplo, tripla, quádrupla, etc.).

[0066] A figura 11 é uma ilustração de um fluxograma de exemplo que mostra um processo 1100 para supressão de uma não otimalida- de em um controlador de bobina de atuador de acordo com uma modalidade da descrição. As várias tarefas realizadas em relação com o processo 1100 podem ser realizadas mecanicamente por software, hardware, firmware, um meio que pode ser lido em computador que tem instruções executáveis em computador para a execução do método de processo, ou qualquer combinação dos mesmos. Deve ser apreciado que o processo 1100 pode incluir qualquer número de tarefas adicionais ou alternativas, as tarefas mostradas na figura 11 não precisam ser realizadas na ordem ilustrada, e o processo 1100 pode ser incorporado em um procedimento ou processo mais compreensivo tendo uma funcionalidade adicional não descrita em detalhes aqui.

[0067] Para fins ilustrativos, a descrição a seguir de processo 1100 pode se referir aos elementos mencionados acima em relação com as figuras 4 a 5 e 7 a 10. Em algumas modalidades, as porções do processo 1100 podem ser realizadas por elementos diferentes do sistema 400-500, tais como: o laço de controle de retorno externo 418 / 420 / 508, o laço de controle de retorno interno 430 / 432 / 506, o amplificador de corrente 450 / 452 / 522, as bobinas de atuação 422 / 424 / 526, as bobinas de sensor 804 / 814, o sensor de fluxo magnético 802 / 812, etc. O processo 1100 pode ter funções, material e estruturas que são similares às modalidades mostradas nas figuras 4 a 5 e 7 a 10. Portanto, recursos, funções e elementos comuns podem não ser des-critos aqui de forma redundante.

[0068] O processo 1100 pode começar pela detecção de uma cor rente de bobina total medida, tal como a corrente de bobina total medida 462, compreendendo uma soma de correntes de bobina de cada uma de uma pluralidade de bobinas de atuação, tais como as bobinas de atuação 422 / 424 de um atuador, tal como o atuador 402 com um sensor de corrente de bobina de atuação, tal como o sensor de corrente de bobina de atuação 460 (tarefa 1102).

[0069] O processo 1100 então pode continuar pelo controle das bobinas de atuação 422 / 424 com uma pluralidade de controladores de bobina de atuador, tais como os controladores de bobina de atua- dor 406 / 408 com base em uma corrente de bobina total comandada, tal como a corrente de bobina total comandada 436 / 438 e a corrente de bobina total medida 462 (tarefa 1104). O controle das bobinas de atuação 422 / 424 com os controladores de bobina de atuador 406 / 408 pode ser com base em uma diferença (diferença de soma de corrente) entre a corrente de bobina total comandada 436 / 438 e a corrente de bobina total medida 462.

[0070] O processo 1100 então pode continuar pela atuação do atuador 402 através das bobinas de atuação 424 / 424 (tarefa 1106).

[0071] O processo 1100 pode continuar pelo recebimento de uma posição de atuador desejada, tal como a saída desejada 414 / 416 e uma posição de atuador medida, tal como a saída medida 410 / 412 (tarefa 1108).

[0072] O processo 1100 pode continuar pela geração da corrente de bobina total comandada 436 / 438 com base na posição de atuador desejada, tal como a saída desejada 414 / 416 e a posição de atuador medida, tal como a saída medida 410 / 412 (tarefa 1110).

[0073] O processo 1100 pode continuar pelo recebimento em cada uma de uma pluralidade de bobinas de sensor, tais como as bobinas de sensor 804 / 814 de uma corrente de atuador, tal como a corrente de atuador 426 / 428 que atua em uma das bobinas de atuação 422 / 424, respectivamente (tarefa 1112).

[0074] O processo 1100 pode continuar pelo recebimento de um fluxo magnético, tal como o fluxo magnético 818 / 820 a partir das bobinas de sensor 804 / 814 em um núcleo magnético, tal como o núcleo magnético 808 / 816 (tarefa 1114).

[0075] O processo 1100 pode continuar pela medição da corrente de bobina total medida 462 por pelo menos um sensor, tal como o sensor de fluxo magnético 802 / 812 acoplado ao núcleo magnético 808 / 816 (tarefa 1116).

[0076] Desta forma, um sistema e métodos são providos para su pressão de uma anomalia em um atuador.

[0077] A descrição acima se refere a elementos ou nós ou recur sos sendo “conectados” ou “acoplados” em conjunto. Conforme usado aqui, a menos que expressamente declarado de outra forma, “conectado” significa que um elemento / nó / recurso é diretamente unido a (ou se comunica diretamente com) um outro elemento / nó / recurso e não necessariamente de forma mecânica. Da mesma forma, a menos que declarada expressamente de outra forma, “acoplado” significa que um elemento / nó/ recurso é direta ou indiretamente unida a (direta ou indiretamente se comunica com) um outro elemento / nó / recurso e não necessariamente de forma mecânica. Assim, embora as figuras 4 a 5 e 8 a 10 descrevam arranjos de exemplo de elementos, elementos intervenientes adicionais, dispositivos, recursos ou componentes podem estar presentes em uma modalidade da descrição.

[0078] Termos e frases usados neste documento, e variações dos mesmos, a menos que expressamente declarado de outra forma, devem ser construídos como de extremidade aberta em oposição a uma limitação. Como exemplos do precedente, o termo “incluindo” deve ser lido como significando “incluindo, mas sem limitação” ou similar; o ter mo “exemplo” é usado para a provisão de instâncias de exemplo do item em discussão, não uma lista exaustiva ou limitante dos mesmos; e adjetivos, tais como “convencional”, “tradicional”, “normal”, “padrão”, “conhecido” e termos de significado similar não devem ser construídos como limitantes do item descrito para um dado período de tempo ou para um item disponível como de um dado tempo, mas, ao invés disso, devem ser lidos para envolverem tecnologias convencionais, tradicionais, normais ou padrões que podem estar disponíveis ou ser conhecidos agora ou em qualquer tempo no futuro.

[0079] Da mesma forma, um grupo de itens ligados com a conjun ção “e” não deve ser lido como requerendo que cada e todos daqueles itens estejam presentes no agrupamento, mas, ao invés disso, devem ser lidos como “e/ou”, a menos que expressamente declarado de outra forma. De modo similar, um grupo de itens ligados à conjunção “ou” não deve ser lido como requerendo exclusividade mútua dentre aquele grupo, mas, ao invés disso, também deve ser lido como “e/ou”, a menos que expressamente declarado de outra forma.

[0080] Mais ainda, embora itens, elementos ou componentes da descrição possam ser descritos ou reivindicados no singular, o plural é contemplado para estar no escopo dos mesmos, a menos que uma limitação ao singular seja explicitamente declarada. A presença de palavras e frases de ampliação, tais como “um ou mais”, “pelo menos um”, “mas não limitando” ou frases similares em alguns casos não deve ser lida como significando que o caso mais estreito é pretendido ou requerido em instâncias em que frases de ampliação podem estar ausentes. Pretende-se que o termo “em torno de”, quando se referindo a um valor numérico ou a uma faixa, envolva valores resultantes de erro experimental que podem ocorrer quando da tomada de medidas.

[0081] De acordo com um aspecto da presente descrição, é provi do um sistema de atuador de retorno de soma de corrente redundante compreendendo um atuador que compreende uma pluralidade de bobinas de atuação configuradas para atuarem o atuador; um sensor de corrente de bobina de atuação configurado para detectar uma corrente de bobina total medida compreendendo uma soma de correntes de bobina de cada uma das bobinas de atuação; e uma pluralidade de controladores de bobina de atuador configurados para controle das bobinas de atuação com base em uma diferença de soma de corrente entre uma corrente de bobina total comandada e a corrente de bobina total medida.

[0082] O sistema é um que ainda compreende um sensor de cor rente de bobina de atuação configurado para a detecção da corrente de bobina total medida, e compreendendo uma pluralidade de bobinas de sensor configuradas para o recebimento de uma corrente de atua- dor que atua uma das bobinas de atuação, respectivamente; um núcleo magnético configurado para receber um fluxo magnético a partir das bobinas de sensor; e pelo menos um sensor acoplado ao núcleo magnético e configurado para medir a corrente de bobina total medida.

[0083] O sistema é um que ainda compreende um laço de controle de retorno externo compreendendo uma pluralidade de laços de controle externo eletricamente independente, cada um configurado para receber uma posição de atuador desejada e uma posição de atuador medida; e gerar a corrente de bobina total comandada com base na posição de atuador desejada e na posição de atuador medida.

[0084] O sistema é um em que as bobinas de atuação compreen dem uma potência de atuação comum.

[0085] De acordo com um aspecto da presente descrição, é provi do um método para supressão de não otimalidade em um sistema de controle de atuador, o método compreendendo a detecção de uma corrente de bobina total medida compreendendo uma soma de correntes de bobina de cada um de uma pluralidade de bobinas de atuação de um atuador com um sensor de corrente de bobina de atuação; e o controle das bobinas de atuação com uma pluralidade de controladores de bobina de atuador com base em uma diferença de soma de corrente entre uma corrente de bobina total comandada e a corrente de bobina total medida.

[0086] O método é um que ainda compreende a atuação do atua- dor através das bobinas de atuação.

[0087] O método é um que ainda compreende o recebimento de uma posição de atuador desejada e uma posição de atuador medida; e a geração da corrente de bobina total comandada com base na posição de atuador desejada e na posição de atuador medida.

[0088] O método é um que ainda compreende o recebimento em cada uma da pluralidade de bobinas de sensor de uma corrente de atuador que atua uma das bobinas de atuação, respectivamente; o recebimento de um fluxo magnético a partir das bobinas de sensor em um núcleo magnético; e a medição da corrente de bobina total medida por pelo menos um sensor acoplado ao núcleo magnético.

[0089] De acordo com um aspecto da presente descrição, é provi do um controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante compreendendo um laço de controle de retorno interno configurado para receber uma corrente de bobina total desejada e uma corrente de bobina total medida compreendendo uma soma de correntes de bobina de cada uma de uma pluralidade de bobinas de atuação de um atuador; e controlar as bobinas de atuação com base em uma diferença de soma de corrente entre a corrente de bobina total desejada e a corrente de bobina total medida.

[0090] O controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante é um que ainda compreende um sensor de corrente de bobina de atuação configurado para detectar a corrente de bobina total medida, e compreendendo uma pluralidade de bobinas de sensor con- figuradas para receberem uma corrente de atuador que atua uma das bobinas de atuação respectivamente; um núcleo magnético configurado para receber um fluxo magnético a partir das bobinas de sensor; e pelo menos um sensor acoplado ao núcleo magnético e configurado para medir a corrente de bobina total medida.

[0091] O controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante é um que ainda compreende um laço de controle de retorno externo compreendendo uma pluralidade de laços de controle externo eletricamente independente, cada um configurado para receber uma posição de atuador desejada e um padrão de aspersão; e a geração da corrente de bobina total desejada com base na posição de atu- ador desejada e na posição de atuador medida.

[0092] O controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante é um em que as bobinas de atuação compreendem uma potência de atuação comum.

[0093] O controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante é um em que o controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante controla uma superfície de controle de voo de aeronave.

[0094] O controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante é um que ainda compreende um amplificador de corrente operável para receber a diferença de soma de corrente entre a corrente de bobina total desejada e a corrente de bobina total medida e gerar uma saída de comando para controlar um atuador.

[0095] O controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante é um em que a corrente de bobina total desejada compreende uma diferença de corrente de saída entre uma saída de corrente de atuador desejada e uma saída de corrente de atuador medida.

[0096] O controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante é um em que as bobinas de atuação são configuradas pa- ra atuação de um atuador.

[0097] O controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante é um em que a corrente de bobina total medida compreende a soma de correntes de bobina das bobinas de atuação do atua- dor como um parâmetro de retorno em cada uma da pluralidade de controladores.

[0098] O controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante é um em que a corrente de bobina total medida é medida pela soma magnética de um fluxo magnético gerado pelas bobinas de sensor de cada um dos controladores.

[0099] O controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante é um em que uma corrente errônea através de uma das bobinas de atuação faz com que uma corrente flua em outras bobinas de atuação dentre as bobinas de atuação e crie um fluxo magnético oposto à corrente errônea, desse modo se reduzindo o conflito de força entre os atuadores em uma mesma superfície.

Claims

1. Controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante, caracterizado pelo fato de compreender: um laço de controle de retorno interno (430, 432, 506) configurado para: receber uma corrente de bobina total desejada (436, 438, 512) e uma corrente de bobina total medida (462, 524) compreendendo uma soma de correntes de bobina de cada uma de uma pluralidade de bobinas de atuação (422, 424, 530) de um atuador (402); e controlar as bobinas de atuação (422, 424, 530) com base em uma diferença de soma de corrente entre a corrente de bobina total desejada (436, 438, 512) e a corrente de bobina total medida (462, 524); e em que o controlado de atuador de retorno de soma de corrente redundante compreende ainda um sensor de corrente de bobina de atuação (460) configurado para detectar a corrente de bobina total medida (462, 524) e compreendendo: uma pluralidade de bobinas de sensor (804, 814) configuradas para receberem uma corrente de atuador que atua em uma das bobinas de atuação respectivamente; um núcleo magnético (808, 816) configurado para receber um fluxo magnético a partir das bobinas de sensor; e pelo menos um sensor (802, 812) acoplado ao núcleo magnético e configurado para medir a corrente de bobina total medida.

2. Controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de ainda compreender um laço de controle de retorno externo (418, 420) compreendendo uma pluralidade de laços de controle externos independentes eletricamente, cada um configurado para: receber uma posição de atuador desejada e uma posição de atuador medida; e gerar a corrente de bobina total desejada com base na posição de atuador desejada e na posição de atuador medida.

3. Controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de as bobinas de atuação compreenderem uma potência de atuação comum.

4. Controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, ca-racterizado pelo fato de o controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante controlar uma superfície de controle de voo de aeronave.

5. Controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, ca-racterizado pelo fato de adicionalmente compreender um amplificador de corrente operável para receber a diferença de soma de corrente entre a corrente de bobina total desejada e a corrente de bobina total medida e gerar uma saída de comando para controlar um atuador.

6. Controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de a corrente de bobina total desejada compreende uma diferença de corrente de saída entre uma saída de corrente de atuador desejada e uma saída de corrente de atuador medida.

7. Controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, ca-racterizado pelo fato de que as bobinas de atuação são configuradas para atuação de um atuador.

8. Controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a corrente de bobina total medida compreende a soma de cor- rentes de bobina das bobinas de atuação do atuador como um parâmetro de retorno em cada uma da pluralidade de controladores.

9. Controlador de atuador de retorno de soma de corrente redundante de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que a corrente de bobina total medida é medida pela soma magnética de um fluxo magnético gerado pelas bobinas de sensor de cada um dos controladores.

10. Método (1100) para supressão de uma não otimalidade em um sistema de controle de atuador, o método caracterizado pelo fato de compreender: a detecção (1102) de uma corrente de bobina total medida compreendendo uma soma de correntes de bobina de cada uma de uma pluralidade de bobinas de atuação de um atuador com um sensor de corrente de bobina de atuação; o controle (1104) das bobinas de atuação com uma pluralidade de controladores de bobina de atuador, com base em uma diferença de soma de corrente entre uma corrente de bobina total comandada e a corrente de bobina total medida; o recebimento (1112) em cada uma de uma pluralidade de bobinas de sensor de uma corrente de atuador que atua uma das bobinas de atuação respectivamente; o recebimento (1114) de um fluxo magnético a partir das bobinas de sensor em um núcleo magnético; e a medição (116) da corrente de bobina total medida por pelo menos um sensor acoplado ao núcleo magnético.

11. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de ainda compreender a atuação (1106) do atuador através das bobinas de atuação.

12. Método, de acordo com a reivindicação 10 ou 11, ca-racterizado pelo fato de ainda compreender: o recebimento (1108) de uma posição de atuador desejada e uma posição de atuador medida; e a geração (1110) da corrente de bobina total comandada com base na posição de atuador desejada e na posição de atuador medida.