BR102013014290A2 - dispositivo e método de limpeza de cabo flutuante - Google Patents

Abstract

trata-se de método e dispositivo de limpeza (200) para limpar um cabo sísmico flutuante (202). 0 dispositivo de limpeza (200) inclui um corpo flexível (204) que tem um formato que se envolve ao redor de um eixo geométrico longitudinal; um dispositivo gerador de movimento (206) anexado a uma porção de extremidade (208) do corpo flexível (204); e primeiros elementos de limpeza (242) fornecidos em uma primeira porção (240) do corpo flexível (204) e configurados para limpar o cabo sísmico flutuante (202). 0 corpo flexível (204) é configurado para se envolver ao redor da cabo sísmico flutuante (202).

Description

“DISPOSITIVO E MÉTODO DE LIMPEZA DE CABO FLUTUANTE” FUNDAMENTOS CAMPO TÉCNICO

As modalidades da matéria revelada no presente documento referem-se» em geral, a métodos e sistemas e, mais particularmente, a mecanismos e técnicas para equipamento sísmico de limpeza que é posicionado na água ou debaixo d'água.

DISCUSSÃO DOS FUNDAMENTOS

Durante os últimos anos, o interesse no desenvolvimento de novos campos de produção de gás e óleo aumentou radicalmente. Entretanto, a disponibilidade de campos de produção com base em terra é limitada. Desse modo» a indústria estendeu agora a perfuração para localizações em alto-mar. que parecem reter uma vasta quantidade de combustível fóssil. A perfuração em alto-mar é um processo caro. Desse modo, aqueles engatados em tal tarefa cara investem substancialmente em sondagens geofisicas para decidir de forma mais precisa onde perfurar de forma a evitar um poço seco. O processamento e a aquisição de dados sísmicos marinhos gera um perfil (imagem) da estrutura geofísica (abaixo da superfície) sob o leito oceânico. Este perfil é usado por aqueles treinados no campo para avaliar a presença ou ausência de bolsões de óleo e/ou gás. Desse modo, o fornecimento de uma imagem de alta resolução abaixo da superfície é um processo contínuo para a exploração de recursos naturais que incluem, dentre outros, óleo e/ou gás.

Durante um processo de acumulação sísmica, conforme mostrado na Figura 1, uma embarcação 10 reboca um arranjo de detectores sísmicos fornecidos sobre serpentinas 12. As serpentinas podem ser dispostas horizontalmente, isto é, repousando a uma profundidade constante em relação a uma superfície 14 do oceano. A embarcação 10 também reboca um conjunto de fonte de som 18 que é configurado para gerar uma onda acústica 18. A onda acústica 18 propaga para baixo, em direção ao leito oceânico 20, e penetra no leito oceânico até eventualmente uma estrutura refletora 22 (refletor) refletir a onda acústica. A onda acústica refletida 24 propaga para cima até ser detectada por um detector sobre um cabo flutuante 12. A disposição notada acima é rebocada debaixo d’água por dias, se não por semanas, para uma dada análise. Desse modo» foi notado que vários animais marinhos, por exemplo» círrípedes, se anexam a vários componentes da cabo flutuante, por exemplo, forro externo» componentes eletrônicos, pássaros, etc. Os círrípedes podem mudar o peso desejado da cabo flutuante, podem fazer o cabo flutuante desviar de sua posição rebocada desejada ou simplesmente tornar difícil manipular o cabo flutuante para manutenção ou quando posicionada debaixo d’água.

Os métodos tradicionais empregam um dispositivo de limpeza configurado para mover ao longo da cabo flutuante e limpar o cabo flutuante de animais marinhos. Entretanto, existem problemas com esses dispositivos devido a serem volumosos e precisarem viajar ao longo de vários elementos (por exemplo, pássaros, caixas eletrônicas, etc.) conectados ao cabo flutuante. De acordo com o acima, é desejado fornecer sistemas e métodos que evitam os problemas e desvantagens descritos anteriormente.

SUMÁRIO

De acordo com uma modalidade exemplificatíva, existe um dispositivo de limpeza para limpar um cabo sísmico flutuante. O dispositivo de limpeza inclui um corpo flexível que tem um formato que se envolve ao redor de um eixo geométrico longitudinal, um dispositivo gerador de movimento anexado a uma porção de extremidade do corpo flexível e primeiros elementos de limpeza fornecidos em uma primeira porção do corpo flexível e configurados para limpar o cabo sísmico flutuante. O corpo flexível é configurado para se envolver ao redor da cabo sísmico flutuante como uma bobina.

De acordo com outra modalidade exemplificatíva, existe um dispositivo de limpeza para avançar ao longo de um cabo sísmico flutuante. O dispositivo de limpeza inclui um corpo que tem um formato heticoidal ou em espiral; um dispositivo gerador de movimento anexado a uma porção de extremidade do corpo e configurado para gerar uma primeira força ao longo da cabo flutuante; uma pluralidade de asas anexadas ao corpo e configuradas para gerar uma segunda força ao longo da cabo flutuante; e primeiros elementos de limpeza fornecidos em uma primeira porção do corpo e configurados para limpar o cabo sísmico flutuante. O corpo é configurado para se envolver ao redor da cabo sísmico flutuante e a primeira e a segunda forças atuam sobre o corpo para mover o mesmo ao longo da cabo sísmico flutuante em uma direção oposta a um movimento da cabo flutuante.

De acordo com outra modalidade exemplificatíva, existe um método para limpar um cabo sísmico flutuante com um dispositivo de limpeza. O método inclui uma etapa de envolver o corpo do dispositivo de limpeza ao redor de uma porção da cabo sísmico flutuante de forma que o corpo tenha um formato de bobina; uma etapa de aplicar uma primeira força sobre o corpo com um dispositivo gerador de movimento anexado a uma porção de extremidade do corpo; uma etapa de aplicar uma segunda força sobre o corpo com pluralidade de asas anexada ao corpo; e uma etapa de limpar o cabo sísmico flutuante com primeiros elementos de limpeza fornecidos em uma primeira porção do corpo flexível. A primeira e a segunda forças atuam sobre o corpo para mover o mesmo ao longo da cabo sísmico flutuante em uma direção oposta a um movimento da cabo flutuante na água.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

Os desenhos em anexo, os quais são incorporados aqui e constituem uma parte do relatório descritivo, ilustram uma ou mais modalidades e, junto com a descrição, explicam essas modalidades, É notado que nenhuma dimensão deve ser inferida a partir dos desenhos a menos que indicada específícamente no relatório descritivo, Nos desenhos: A Figura t é um diagrama esquemático de uma configuração de aquisição de dados sísmicos convencional: As Figuras 2A a B são diagramas esquemáticos de um dispositivo de limpeza de acordo com modalidades; A Figura 3 é um diagrama esquemático de um outro dispositivo de limpeza de acordo com uma modalidade;

As figuras 4A a D são diagramas esquemáticos que ilustram como um dispositivo de limpeza passa um obstáculo anexado ao cabo flutuante de acordo com uma modalidade;

As Figuras 5A-B são diagramas esquemáticos que ilustram uma mudança no formato de um dispositivo de limpeza de acordo com uma modalidade; e A Figura 6 é um fluxograma de um método para limpar um cabo flutuante com um dispositivo de limpeza de acordo com uma modalidade.

DESCRICÃO DETALHADA A seguinte descrição das modalidades exemplificativas refere-se aos desenhos em anexo. Os números de referência iguais em diferentes desenhos identificam os mesmos elementos ou similares. A seguinte descrição detalhada não limita a invenção. Ao invés disso, o escopo da invenção é definido pelas reivindicações em anexo. As seguintes modalidades foram discutidas, para simplicidade, em relação à terminologia e estrutura de um cabo flutuante que tem um obstáculo, por exemplo, um pássaro e um dispositivo de limpeza que pode viajar ao longo da cabo flutuante e passar o obstáculo. Entretanto, as modalidades a serem discutidas a seguir não são limitadas a um cabo flutuante, mas podem ser aplicadas a outras estruturas que são expostas a um ambiente marinho, por exemplo, um cabo. A referência feita por todo o relatório descritivo de “uma modalidade” ou “uma modalidade” significa que um recurso, estrutura ou característica em particular descrito em conexão com uma modalidade é incluído em pelo menos uma modalidade da matéria reivindicada revelada. Desse modo, a aparição das frases "em uma modalidade" ou “em uma modalidade” em vários locais por todo este relatório descritivo não necessariamente se refere à mesma modalidade. Adicionalmente, os recursos, estruturas ou características em particular podem ser combinados de uma maneira adequada em uma ou mais modalidades.

De acordo com uma modalidade exemplificativa, existe um dispositivo de limpeza para limpar um cabo sísmico flutuante. O dispositivo de limpeza inclui um corpo flexível que tem um formato em espiral ou heticoidal, um dispositivo gerador de movimento anexado a uma porção de extremidade do corpo flexível e primeiros elementos de limpeza fornecidos em uma primeira porção do corpo flexível e configurados para iimpar o cabo sísmico flutuante, O corpo flexível é configurado para se envolver ao redor da cabo sísmico flutuante como uma bobina. O corpo também pode incluir asas para girar o dispositivo de limpeza ao redor da cabo flutuante. Outros elementos de limpeza e/ou elementos de reparo podem ser anexados ao corpo.

De acordo com uma modalidade exemplificativa ilustrada na Figura 2A, um dispositivo de limpeza 200 é posicionado sobre (ao redor de) um cabo flutuante 202 para fornecer uma ou mais funções (por exemplo, limpeza, reparo, etc.) para o cabo flutuante. O cabo flutuante 202 se estende na água e é rebocada por uma embarcação (não mostrada) ao longo de uma direção X. O dispositivo de limpeza 200 tem um corpo 204 feito de um material flexível, por exemplo, compósito, plástico, metal ou uma combinação dos mesmos. Entretanto, o corpo não tem que ser flexível, isto é, o mesmo pode ser rígido. O corpo 204 tem um formato do tipo helicoidai ou espiral e pode ser envolto ao redor da cabo flutuante 202. Em outras palavras, o corpo é configurado para se envolver ao redor de um eixo geométrico longitudinal central (como uma bobina) com um raio constante, raio variado ou uma combinação dos dois. O corpo 204 preferencialmente é capaz de torcer uma porção em relação à outra porção, isto é. o mesmo é flexível por razões a serem discutidas a seguir. Desse modo, o corpo 204 pode ter um formato de mola conforme mostrado nas Figuras 2A e 2B e é capaz de compressão ou extensão dependendo das forças aplicadas.

Para fazer o dispositivo de limpeza 200 avançar ao longo da cabo flutuante 202, um dispositivo gerador de movimento 206 é fornecido em uma extremidade 208 do corpo 204. O dispositivo gerador de movimento 206 pode ser fornecido de forma que nenhuma parte do corpo 204 se estenda além do mesmo (conforme mostrado nas Figuras 2A e 2B) ou de forma que uma porção 204A do corpo 204 se estenda através do dispositivo gerador de movimento 206 conforme mostrado na Figura 3, O dispositivo gerador de movimento 206 pode ser uma âncora ou uma superfície configurada para ser acionada pela água enquanto o cabo flutuante é rebocada com uma dada velocidade de forma que o dispositivo de limpeza 200 é propulsionado por arrasto enquanto o cabo flutuante é rebocada. Em uma aplicação, o dispositivo gerador de movimento 206 pode ser configurado para não apenas transmitir um movimento translacional 210 para o corpo 204, mas também um movimento rotacional 212. Em outra aplicação, o dispositivo gerador de movimento pode incluir um propulsor e/ou um motor, uma batería, um controlador, etc.

Para fornecer movimento rotacional para o corpo 204 ou para suplementar o movimento rotacional, as asas 220 podem ser fornecidas ao longo do corpo 204. As asas 220 podem ser formadas do mesmo material que o corpo 204 ou de materiais diferentes. As asas 220 podem ser fixadas ao ou separáveis do corpo 204. As asas 220 são orientadas em relação ao corpo 204 de forma que devido ao movimento da cabo flutuante ao longo de uma direção X, a água atua sobre as asas 220 para giradas e, implicitamente, o corpo 204 ao longo da direção rotacional 212. O dispositivo de limpeza 200 pode ter vários elementos para fornecer funções desejadas, por exemplo, limpeza, reparo, etc. Ambas as Figuras 2A e 2B ilustram essas possibilidades, Aqueles versados na técnica irão reconhecer que outras configurações e/ou funcionalidades também podem ser adicionadas. Para fornecer uma função de limpeza, uma primeira porção 240 do corpo 204 pode ser fornecida com primeiros elementos de limpeza 242. Os primeiros elementos de limpeza podem ser escovas ou outros dispositivos de limpeza conhecidos (por exemplo, imãs ou lâminas). Em outra modalidade, uma segunda porção 250 do corpo 204 pode ser fornecida com segundos elementos de limpeza 252 diferentes dos primeiros elementos de limpeza 242. Por exemplo, os primeiros elementos de limpeza 242 podem fornecer uma limpeza bruta (por exemplo, as escovas 242 têm uma baixa flexibilidade, isto é, são rígidas), enquanto os segundos elementos de limpeza 252 podem fornecer uma limpeza fina (por exemplo, as escovas 252 têm uma alta flexibilidade, isto é, são macias). Desse modo, os primeiros elementos de limpeza são fornecidos mais próximos à extremidade principal 208 que os segundos elementos de limpeza. Mais de duas porções de limpeza podem ser fornecidas ao longo do corpo 204.

Em outra modalidade exemplificativa, uma terceira porção 260 do corpo 204 pode ser fornecida com elementos de reparo 262 para reparar pequenos defeitos na cabo flutuante 202. Por exemplo, os elementos de reparo 262 podem suavizar uma superfície de forro da cabo flutuante 262 por polir a mesma ou pode aplicar uma cera ou outra substância ao cabo flutuante. Aqueles versados na técnica irão reconhecer que outros elementos de reparo podem ser usados, A terceira porção 260 pode ser usada junto com a primeira porção 246 ou junto com as primeira e segunda porções 240 e 250, respectivamente ou por si só. A seguir, as várias funcionalidades do dispositivo de limpeza 200 são discutidas. Para se obter as funções de limpeza e/ou reparo, o dispositivo de limpeza 200 precisa girar em relação ao cabo flutuante 202. A rotação do dispositivo de limpeza é obtida com as asas 220. Alternativamente ou, além disso, o dispositivo gerador de movimento 266 também pode ser usado para girar o dispositivo de limpeza 200. As funções de limpeza e/ou reparo são aperfeiçoadas quando o dispositivo de limpeza 200 também se move ao longo do eixo geométrico X em relação ao cabo flutuante 202, Esta capacidade é obtida com o dispositivo gerador de movimento 206 quando o cabo flutuante é rebocada debaixo d’água. Conforme o cabo flutuante 202 se move ao longo da direção positiva do eixo geométrico X, o dispositivo de limpeza 260 se move ao longo da direção negativa do eixo geométrico X devido ao dispositivo gerador de movimento 266. Desse modo, o dispositivo de limpeza pode girar simultaneamente em relação ao cabo flutuante e avança ao longo do eixo geométrico X em relação ao cabo flutuante. A rotação e translaçâo combinada do dispositivo de limpeza em relação ao cabo flutuante são úteis não somente para limpeza e/ou reparo, mas também para passar vários obstáculos presentes ao longo da cabo flutuante conforme discutido a seguir.

Para avanço ao longo da cabo flutuante e sobre os vários dispositivos 230 anexados ao cabo flutuante 202, por exemplo, um pássaro (isto é, um dispositivo para controlar uma posição da cabo flutuante que pode incluir asas que se estendem a partir da cabo flutuante) ou um compasso ou outra unidade de montagem, uma etapa (ou comprimento de onda) do formato do corpo 204 é escolhida para ter um tamanho l maior que um tamanho D do pássaro ou compasso, isto é, L>D. Desta maneira, o dispositivo de limpeza 200 é capaz de passar o pássaro (ou outro dispositivo anexado ao cabo flutuante) conforme ilustrado nas Figuras 4A a D sem ajuda externa ou intervenção manual. As Figuras 4A a D mostram apenas o corpo 204 e o dispositivo gerador de movimento 206 que passa o pássaro 230 conforme o corpo 204 avança ao longo da cabo flutuante 202, Conforme discutido acima, uma força que faz o dispositivo de limpeza 200 avançar ao longo da cabo flutuante 202 é gerada pelo dispositivo gerador de movimento 206. Isto é ilustrado nas Figuras 4A a D pela primeira força Ffrontal. Entretanto, a segunda força Fretomo é gerada pelas asas 220 e esta força também empurra o dispositivo de limpeza 200 para avançar ao longo da cabo flutuante 202 além de girar o dispositivo de limpeza 200.

Esta segunda força tem outro efeito benéfico conforme discutido agora em relação às Figuras 5Â a B. Durante operações normais, por exemplo, quando o dispositivo de limpeza 200 não encontra qualquer obstáculo 230, a primeira força Fftoma) é maior que a segunda força Fret0fno (ou substancialmente igual). Isto é obtido pelo dimensionamento apropriado do dispositivo gerador de movimento 206 e das asas 220 enquanto se leva em conta a flexibilidade do corpo 204. Devido a esta relação de força, o dispositivo de limpeza 200 é estendido firmemente ao longo da cabo flutuante tal que uma distância de folga CLi (radial) tenha um valor predeterminado, por exemplo, tal que os elementos de limpeza 242 toquem o cabo flutuante 202 para uma dada velocidade (por exemplo, 9,26 km/h (5 nós)) da cabo flutuante. A distância de folga CLt pode ser ajustada antes da cabo flutuante ser rebocada sob a água para ter um valor desejado.

Na eventualidade de que o dispositivo de limpeza 200 encontre um obstáculo 230 conforme ilustrado na Figura 5A e o dispositivo de limpeza 200 seja posicionado de forma que a porção principal 208 do corpo 204 não possa passar obstáculo, os seguintes eventos ocorrem. A primeira força Ffrontai é essencialmente cancelada por uma força oposta Foposta produzida pelo obstáculo 230, Desse modo, a segunda força Fretomo começa a comprimir o corpo 204 de forma que a etapa L é reduzida para uma etapa L' conforme ilustrado na Figura 5B onde L’ < L. Como uma consequência desta compressão, a distância de folga CL2 aumenta, conforme ilustrado também na Figura 5B. Desta maneira, o corpo 204 muda seu formato, tornando mais fácil passar o obstáculo 230 ou por causa de uma força maior ser aplicada à porção principal (Ffroma, mais a força de mola gerada pela compressão do corpo) ou devido à folga entre o corpo 204 e o cabo flutuante 202 ser aumentada além, por exemplo, do tamanho do obstáculo.

Em uma modalidade exemplificativa, o dispositivo de limpeza pode ter um comprimento de aproximadamente 10 m e pode ser configurado para se mover ao longo do comprimento total da cabo flutuante. Em uma modalidade exemplificativa, o dispositivo de limpeza é fornecido com um revestimento anti-incrustação para evitar que animais marinhos se anexem ao mesmo. Em uma aplicação, um revestimento antiaderência é fornecido dentro do dispositivo de limpeza para melhorar a rotação do dispositivo de limpeza em relação ao cabo flutuante. Em ainda outra aplicação, ambas as extremidades do dispositivo de limpeza são fornecidas com um dispositivo gerador de movimento correspondente. Em outra aplicação, as asas ou alhetas do dispositivo de limpeza são dobráveis para fácil armazenamento e posicionamento, enquanto em outra aplicação as asas são infladas pela água quando rebocadas.

De acordo com uma modalidade exemplificativa ilustrada na Figura 6, se tem um método para limpar um cabo sísmico flutuante com um dispositivo de limpeza. O método inclui uma etapa 600 de envolver um corpo do dispositivo de limpeza, em que o corpo tem um formato em espiral ou helicoidal ao redor de uma porção da cabo sísmico flutuante; uma etapa 602 de aplicar uma primeira força sobre o corpo com um dispositivo gerador de movimento anexado a uma porção de extremidade do corpo; uma etapa 604 de aplicar uma segunda força sobre o corpo com uma pluralidade de asas anexadas ao corpo; e uma etapa 606 de limpar o cabo sísmico flutuante com primeiros elementos de limpeza fornecidos em uma primeira porção do corpo. A primeira e a segunda forças atuam sobre o corpo para movê-lo ao longo da cabo sísmico flutuante em uma direção oposta a um movimento da cabo flutuante.

As modalidades exemplificativas reveladas fornecem um sistema e um método para limpar um cabo flutuante. Deve ser compreendido que esta descrição não intenciona limitar a invenção. Ao contrário, as modalidades exemplificativas intencionam cobrir alternativas, modificações e equivalentes, os quais são incluídos no espirito e escopo da invenção conforme definida pelas reivindicações em anexo. Adicionalmente, na descrição detalhada das modalidades exemplificativas, inúmeros detalhes específicos são apresentados de forma a fornecer um entendimento compreensivo da invenção reivindicada. Entretanto, um versado na técnica entenderá que várias modalidades podem ser praticadas sem tais detalhes específicos.

Embora os recursos e elementos das modalidades exemplificativas presentes sejam descritos nas modalidades, em particular combinações, cada recurso ou elemento pode ser usado sozinho sem os outros recursos e elementos das modalidades ou em várias combinações com ou sem outros recursos e elementos revelados no presente documento.

Esta descrição escrita usa exemplos da matéria reivindicada revelados para habilitar qualquer pessoa versada na técnica a praticar o mesmo, incluindo fazer e usar quaisquer dispositivos ou sistemas e realizar quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da matéria reivindicada é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorram para aqueles versados na técnica. Tais outros exemplos intencionam estar dentro do escopo das reivindicações.

REIVINDICAÇÕES

Claims (10)

1. Dispositivo de limpeza (200) para limpar um cabo sísmico flutuante (202) caracterizado pelo fato de que o dispositivo de limpeza (200) compreende: um corpo (204) que tem um formato que se envolve ao redor de um eixo geométrico longitudinal; um dispositivo gerador de movimento (208) anexado a uma porção de extremidade (208) do corpo (204); e primeiros elementos de limpeza (242) fornecidos em uma primeira porção (240) do corpo (204) e configurados para limpar o cabo sísmico flutuante (202), em que o corpo (204) é configurado para se envolver ao redor da cabo sísmico flutuante (202),

2. Dispositivo de limpeza (200), de acordo com a reivindicação 1. caracterizado pelo fato de que o dispositivo gerador de movimento gera uma primeira força que move o corpo ao longo da cabo flutuante quando o cabo flutuante é rebocado em água,

3. Dispositivo de limpeza (200), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende adicíonalmente: pluralidade de asas (220) anexadas ao longo do corpo (204) e configuradas para fornecer uma segunda força sobre o corpo,

4. Dispositivo de limpeza, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a primeira e a segunda forças têm a mesma direção.

5. Dispositivo de limpeza, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: segundos elementos de limpeza (252) fornecidos em uma segunda porção (250) do corpo (204) e configurados para limpar o cabo sísmico flutuante (202).

6. Dispositivo de limpeza, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que os primeiros elementos de limpeza são mais macios que os segundos elementos de limpeza,

7. Dispositivo de limpeza, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que compreende adicíonalmente: elementos de reparo (282) fornecidos em uma terceira porção (260) do corpo e configurados para reparar defeitos na cabo sísmico flutuante,

8. Dispositivo de limpeza, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o corpo é configurado para girar e transladar em relação ao cabo sísmico flutuante e o corpo é flexível e o mesmo é configurado para comprimir quando a primeira porção é bloqueada por um obstáculo anexado ao cabo flutuante.

9. Dispositivo de limpeza, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o corpo muda seu formato quando a primeira porção é bloqueada por um obstáculo anexado ao cabo flutuante de forma que uma liberação radial entre o corpo e o cabo sísmico flutuante aumenta e uma força resultante, ao longo da cabo flutuante, sobre o corpo aumenta quando a primeira porção é bloqueada.

10. Sistema de limpeza para um sistema de sondagem sísmica caracterizado pelo fato de que o sistema de limpeza compreende: um cabo (202) rebocado em água; e um dispositivo de limpeza (200) para avançar ao longo do cabo (202), sendo que o dispositivo de limpeza (200) compreende: um corpo (204) que tem um formato que se envolve ao redor de um eixo geométrico longitudinal; um dispositivo gerador de movimento (206) anexado a uma porção de extremidade (208) do corpo (204) e configurado para gerar uma primeira força ao longo do cabo; uma pluralidade de asas (220) anexadas ao corpo (204) e configuradas para gerar uma segunda força ao longo do cabo; e primeiros elementos de limpeza (242) fornecidos em uma primeira porção (240) do corpo (204) e configurados para limpar o cabo (202), em que o corpo (204) é configurado para se envolver ao redor do cabo (202) e a primeira e a segunda forças atuam sobre o corpo para movê-lo ao longo do cabo em uma direção oposta a um movimento do cabo.