BR102012009100A2 - Veículo submersível operado remotamente - Google Patents

Abstract

VEÍCULO SUBMERSÍVEL OPERADO REMOTAMENTE. Um submersível controlado remotamente com um perfil circular. Um eixo atravessa o submersível no centro sobre o eixo de arfagem que é fixado no casco externo suportando os propulsores. A partir deste eixo a estrutura do submersível inclina-se com todos os componentes essenciais e qualquer peso adicional necessário obtendo a flutuabilidade desejada. Um motor tal como um servo-motor é montado na estrutura e é acoplado a uma engrenagem de roda dentada ou de polia, que é fixada sobre o eixo central. Quando ativado, o motor gira o casco do submersível juntamente com os propulsores para a arfagem desejada enquanto a estrutura interna permanece baixa. A configuração do corpo externo submersível em relação com o corpo interno permite a arfagem do submersível e a manutenção da estabilidade com um centro fixo de carena e centro de gravidade.

Description

“VEÍCULO SUBMERSÍVEL OPERADO REMOTAMENTE” CAMPO TÉCNICO A presente invenção relaciona-se, de modo geral, a um mecanismo para ajustar a arfagem de um veículo submarino e, mais particularmente, um mecanismo que está contido totalmente dentro do corpo do veículo.

ESTADO DA TÉCNICA DA INVENÇÃO A presente invenção melhora o estado da técnica empregando o uso de apenas dois propulsores e um mecanismo interno usado para controlar a arfagem a partir do interior do casco do submersível. Nenhum sistema de lastro, sistema de leme, ou propulsores adicionais são necessários, poupando complexidade e dinheiro ao mesmo tempo em que melhora a confiabilidade. Os eixos de transmissão através de vedadores rotativos ou acopladores magnéticos são minimizados para tão pouco quanto os dois propulsores essenciais, minimizando os pontos de vazamento. O submersível assume um perfil circular ao olhar para ele de lado. Um eixo atravessa o submersível no centro sobre o eixo de arfagem que é fixado ao casco externo suportando os propulsores. A partir deste eixo a estrutura do submersível inclina-se com todos os componentes essenciais e qualquer peso adicional necessário obtendo a flutuabilidade desejada. Um motor tal como um servo-motor é montado na estrutura e é acoplado a uma engrenagem, de roda dentada ou de polia, que é fixada sobre o eixo central. Quando ativado, o motor gira o casco do submersível juntamente com os propulsores para a arfagem desejada enquanto a estrutura interna permanece baixa. Este sistema permite o uso de componentes convencionais de baixo custo para ajustar a arfagem mantendo-se com segurança dentro dos limites do submersível. O centro de gravidade para o submersível não precisa coincidir no mesmo ponto do centro de carena. No entanto, como com qualquer outro submersível, o centro de gravidade precisa estar abaixo do centro de carena a fim de tirar vantagem do equilíbrio e do momento de correção natural utilizado para permanecer estável. Uma vantagem adicional a esta configuração permite que uma câmera e projetor luminoso sejam montados no eixo central e que rotacionem independentemente do corpo em torno de uma janela circular central. Se a estrutura interna permite isso, a câmera podería potencialmente ter um campo desobstruído de 360 graus de vista em torno do eixo de arfagem.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS A figura 1 é uma vista em perspectiva da presente invenção mostrando os seis graus de liberdade. A figura 2 é uma vista lateral esquerda mostrando a presente invenção arfando 90 graus para baixo, com o centro de gravidade submersível permanecendo na mesma posição em relação ao centro de carena. A figura 3 é uma vista lateral esquerda mostrando a presente invenção arfando 45 graus para baixo, com o centro de gravidade submersível permanecendo na mesma posição em relação ao centro de carena. A figura 4 é uma vista frontal mostrando um plano em que uma vista de corte é tomada e mostrada na figura 12. O diagrama mostra a posição relativa do centro de gravidade submersível ao centro de carena. A figura 5 é uma vista frontal do submersível que mostra o momento de correção agindo para restabelecer o equilíbrio trazendo o submersível de volta para uma posição correta. A figura 6 é uma vista em perspectiva do interior da presente invenção excluindo um lado do corpo externo e a janela de visualização. A figura 7 é uma vista em plano superior da presente invenção excluindo a janela de visualização para mostrar o corpo interno. A figura 8 é a vista lateral interior dos corpos do casco mostrando o primeiro centro de gravidade do corpo externo. A figura 9 é uma vista lateral mostrando o segundo centro de gravidade do corpo interno. A figura 10 é uma vista posterior mostrando o suporte de conexão, a porta de carga, e a porta de conexão de controle da presente invenção. A figura 11 é uma vista em perspectiva da estrutura interna da presente invenção. A figura 12 é uma vista lateral direita do propulsor mostrando os componentes e mecanismos envolvidos com os propulsores. A área sombreada representa os ímãs no acoplamento magnético. Os ímãs estão dispostos no acoplamento dentro do seguidor e do condutor de forma semelhante a uma configuração de bala e revólver. Este tipo de configuração não requer o uso de ímãs de formatos personalizados ou de qualquer cola especial para segurar os ímãs no lugar. A figura 13 é uma vista em perspectiva dos componentes envolvidos com a presente invenção permitindo ao usuário controlar o submersível remotamente.

DESCRIÇÕES DETALHADAS DA INVENÇÃO

Todas as ilustrações das figuras são para o propósito de descrever versões selecionadas da presente invenção e não se destinam a limitar o escopo da presente invenção.

Em referência à figura 1, a presente invenção é um corpo submersível que possui a capacidade de se manter estável enquanto arfa. Na arquitetura naval, os termos avanço (surge), desvio (sway), e afundamento (heave), representam translação ao longo dos três eixos de uma embarcação, enquanto os termos jogo (roll), arfagem (pitch) e guinada (yaw), representam a rotação angular sobre esses eixos. Arfagem e afundamento é a liberdade de um submersível de se mover no plano vertical que o diferencia de um navio de superfície. Será o uso deste movimento e, mais especificamente, o uso da arfagem, para se mover verticalmente na presente invenção.

Estabilidade é a propriedade de um corpo que faz com que ele desenvolva forças, as quais trabalham para devolvê-lo à posição original quando perturbado de uma condição de equilíbrio. Quando as forças resultantes e momentos que atuam sobre um veículo submarino são zero, diz-se estar em um estado de equilíbrio. Os dois fatores naturais que determinam a estabilidade de um veículo submerso é a relação posicionai entre o centro de carena e o centro de gravidade, juntamente com a magnitude da massa efetiva. O centro de carena (CC) é o centro geométrico de volume da água deslocada. O centro de gravidade (CG) é o centro efetivo de massa do submersível. A fim de se tornar flutuante de maneira neutra, o submersível deve ter uma massa igual à da água que está deslocando. A fim de obter estabilidade, o CG 4 submersível deve estar tão distante do CC 3 quanto possível. Como mostrado na figura 2, na figura 3, e na figura 4, no caso da presente invenção bem como a grande maioria dos submersíveis, o CG 4 submersível está localizado na porção inferior do veículo. Com qualquer distância entre estes dois pontos, o submersível irá avançar naturalmente no sentido de equilíbrio, o que coloca o CG 4 submersível diretamente debaixo do CC 3 devido às forças da gravidade. É este momento de correção natural que dá ao submersível a sua estabilidade. Ilustrada na figura 5, a magnitude do momento de correção é determinada pela massa do submersível localizada no CG 4 submersível multiplicada pela sua distância, M, a partir de um eixo delineado através do CC 3 na direção que a gravidade está agindo.

Em referência à figura 6 e figura 10, a presente invenção compreende duas estruturas principais incluindo um corpo externo 1 e um corpo interno 2. O corpo externo 1 compreende uma porta de carga 11, uma porta de conexão de controle 12, corpos de casco 13, propulsores 14, uma janela de visualização 15, um suporte de conexão 16, anéis de vedação (O-ring) de janela 17, e um eixo central 22. Os corpos de casco 13 e a janela de visualização 15 em conjunto definem a estrutura do corpo externo 1 por completo. Os corpos de casco 13 têm perfis circulares e compreendem um suporte de propulsor 131, um anel protetor de hélice 132, protetores de hélices 133, e portas fixadoras de vedação 134. O perfil frontal do submersível deve ser simétrico de um lado ao outro do plano XY para equilibrar o arrasto sobre a área frontal do submersível. Com os propulsores alinhados com o centro de arrasto, nenhum momento é induzido no submersível. Há simetria de um lado ao outro do plano XZ a fim de permitir a guinada do submersível em torno do eixo Z por meio de variação da quantidade de impulso de propulsores 14 opostos. A janela de visualização 15 é um tubo transparente do mesmo tamanho e raio do perfil circular dos corpos de casco 13.0 eixo central 22 é conectado ao centro dos perfis circulares entre os corpos de casco 13. Esta configuração permite que o submersível mantenha a estabilidade e controle. Os corpos de casco 13 estão conectados a ambos os lados da janela de visualização 15. Os anéis de vedação de janela 17 são anéis que são colocados entre a janela de visualização 15 e os corpos de casco 13 para vedar a conexão. Os anéis de vedação de janela 17 garantem que o espaço dentro do corpo externo 1 permaneça estanque à água. Para juntar os corpos de casco 13 e a janela de visualização 15, fixadores de vedação 502 são inseridos para prender os corpos^le casco 13 correspondentes nas portas fixadoras de vedação 134. No modo de execução preferencial da presente invenção, o submersível incluirá quatro fixadores de vedação 502 para apertar e manter os corpos juntos. No entanto, em outros modos de execução futuros da presente invenção, o submersível poderá ser menor e terá um único fixador de vedação inserido através do eixo de arfagem do submersível para segurar os corpos juntos. A localização do fixador de vedação 502 no eixo de arfagem não obstruirá a visão da câmera de vídeo 30. O corpo externo 1 é usado primariamente para resistir à água e para montar os propulsores 14. A janela de visualização 15, sendo um tubo, terá corpos de casco 13 no lado direito e no lado esquerdo. A porta de conexão de controle 12 está posicionada adjacente ao anel protetor de hélice 132 e a janela de visualização 15 no corpo de casco direito. A porta de carga 11 está posicionada adjacente ao anel protetor de hélice 132 e a janela de visualização 15 no corpo de casco esquerdo. A porta de carga 11 e a porta de conexão de controle 12 são posicionadas frente a frente acima da janela de visualização 15. Entre a porta de carga 11 e a porta de conexão de controle 12 está conectado o suporte de conexão 16. O suporte de conexão 16 está fixado aos corpos de casco 13 direito e esquerdo pelos fixadores de suporte de conexão 501. A porta de carga 11 é para conectar-se a um carregador inteligente 6 para carregar as baterias do submersível. A porta de conexão de controle 12 é usada para conexão a um controle do tipo gamepad por uma conexão de controle comprida. O controle do tipo gamepad permite ao usuário controlar o submersível remotamente.

Em referência à figura 6, figura 9, e figura 11, o corpo interno 2 consiste de todos os componentes necessários para perfazer os mecanismos para operar o submersível incluindo uma estrutura interna 21, um servo-motor de arfagem 23, uma engrenagem do eixo de arfagem 24, um servo-motor de câmera 25, uma engrenagem de câmera 26, um braço de câmera 27, uma montagem de eixo de câmera 28, um projetor luminoso 29, uma câmera de vídeo 30, um suporte de braço de câmera 31, um circuito de controle 32, conjunto de baterias 33, e conjuntos de pesos 34. A estrutura interna 21 é a estrutura de suporte do corpo interno 2 que mantém juntos todos os componentes do corpo interno 2. Adicionalmente, a estrutura interna 21 é moldada para ter batentes mecânicos 216 para garantir que o corpo externo 1 não pivoteie demais e danifique o sistema da engrenagem de arfagem. A estrutura interna 21 compreende um suporte de placa de circuito 211, um suporte servo de câmera 212, um servo de arfagem 213, um suporte de batería 214, e um suporte de estrutura de eixo 215. O corpo interno 2 inclina-se para baixo a partir do eixo central 22 e é capaz de pivotear em torno do eixo central 22 no suporte de estrutura de eixo 215. O servo-motor de arfagem 23 é fixado sobre o suporte servo de eixo de arfagem 213 pelos fixadores servo de arfagem 504. O servo-motor de arfagem 23 permite ao usuário controlar a arfagem do submersível. Para alcançar o controle de arfagem, o servo-motor de arfagem 23 é conectado ao eixo central 22 pela engrenagem de eixo de arfagem 24. A engrenagem de eixo de arfagem 24 é capaz de transferir forças rotacionais diretamente para o eixo central 22. A engrenagem de eixo de arfagem 24 pode ser, mas não é limitada, a um conjunto de engrenagem, um sistema de correia e polia, um sistema de roda dentada e corrente, ou quaisquer outros sistemas adequados. Com o eixo central 22 diretamente ligado ao corpo externo 1, a ativação do servomotor de arfagem 23 faz com que o ângulo do corpo externo 1 mude em relação ao corpo interno 2. Isto permite que o corpo externo 1 rotacione enquanto o corpo interno 2 permanece estacionário no fundo do perfil circular. Uma vez que o corpo externo 1 é arfado além de nível, o impulso a partir dos propulsores 14 é agora utilizado não só para obter movimento na direção do avanço mas também na direção do afundamento. A configuração única do corpo interno 2 em relação ao corpo externo 1 juntamente com a forma circular e simétrica permite que o CC 3 e o CG 4 submersível permaneçam na mesma posição. O corpo interno 2 não rotacionará em torno do eixo central 22 enquanto o corpo externo 1 mantém a sua posição com o CG 4 submersível da estrutura interna 21 afastada (off set) do CC 3. Isto faz com que o submersível deixe o estado de equilíbrio. O mecanismo de arfagem trabalha inteiramente dentro dos limites do corpo externo 1 para forçar o corpo externo 1 e o sistema de propulsão a arfar a qualquer ângulo desejado. A variação do ângulo de arfagem para o submersível poderia ser de alguns poucos graus a 360 graus completos ou mesmo para arfagem contínua. Como mostrado na fig. 2 e fig. 3 o submersível pode ser arfado em qualquer ângulo mantendo um CC 3 constante e CG 4 submersível para estabilidade.

Mesmo com o corpo externo 1 arfado, o corpo interno 2 manterá a sua posição. O submersível também pode ser equipado com o controle de conexão 7 por conexão à porta de conexão de controle 12 e apoiado pelo suporte de conexão 16, como mostrado na figura 13. O melhor posicionamento do suporte de conexão 16 seria a parte posterior do corpo externo 1 paralela aos propulsores 14 para impedir o arrasto. Além disso, o suporte de conexão 16 também está no mesmo plano XY que o propulsor 14 de tal modo que nenhum momento é incorrido no submersível quando impulsionados. Desta forma, o controle de conexão 7 não infligirá em momento algum sobre o submersível quando em movimento e simplesmente se arrastará para trás.

Como mostrado na figura 7, a presente invenção utiliza a câmera de vídeo 30 e o projetor luminoso 29 para ajudar o usuário a navegar o submersível debaixo d’água. A câmera de vídeo 30 e o projetor luminoso 29 são montados sobre o suporte de braço para câmera 31. O suporte de braço para câmera 31 se estende para fora do eixo central 22 pelo braço para câmera 27. O braço para câmera 27 é montado para pivotear e é capaz de pivotear em torno do eixo central 22 pela montagem de eixo de câmera 28. O usuário é capaz de controlar a direção de visualização da câmera de vídeo 30 e do projetor luminoso 29 independentemente do ângulo de arfagem pelo servo-motor de câmera 25. O servo-motor de câmera 25 é fixado sobre o suporte servo de câmera 212 por fixadores servo de câmera 505. O servo-motor de câmera 25 é conectado à montagem de eixo de câmera 28 por meio da engrenagem de câmera 26 de um modo pivoteado, semelhante à engrenagem de eixo de arfagem 24 para o eixo central 22. A engrenagem de câmera 26 permite que as forças rotacionais sejam transferidas para a montagem de eixo de câmera 28 para o pivoteamento independente da câmera de vídeo 30 e do projetor luminoso 29 ao redor do eixo central 22. Este mecanismo de câmera de vídeo 30 e projetor luminoso 29 permite mais liberdade ao usuário para observar os arredores do submersível. A câmera de vídeo 30 também serve para permitir que os usuários vejam os objetos à frente para navegação e controle do submersível. O projetor luminoso 29 serve para iluminar o caminho que o submersível está tomando e as áreas que a câmera de vídeo 30 está exibindo para o usuário. O submersível faz uso de conjuntos de baterias 33 para alimentar a câmera de vídeo 30, o projetor luminoso 29, os propulsores 14, o servo-motor de arfagem 23, e o servo-motor de câmera 25. O conjunto de baterias 33 está posicionado sobre e fixado ao suporte de baterias 214 da estrutura interna 21. Para assegurar que o centro de gravidade para o corpo interno 2 seja centralizado, a estrutura interna 21 terá um suporte de baterias 214 no lado esquerdo e direito. Ao montar conjuntos de baterias 33 em ambos os lados esquerdo e direito, não há espaço inutilizado dentro do corpo externo 1. Ligados ao conjunto de baterias 33 estão os conjuntos de peso 34. Os conjuntos de peso 34 servem para acrescentar massa adicional ao submersível para assegurar que a massa do submersível seja igual à massa do volume de água que o submersível está deslocando. Isto assegura que o submersível possua flutuabilidade neutra de modo que o submersível não precisará trabalhar continuamente contra as forças verticais para ter uma profundidade.

Em referência à figura 6, figura 7, e 9, todos os componentes do submersível incluindo os propulsores 14, o servo-motor de arfagem 23, o servomotor de câmera 25, a câmera de vídeo 30, e o projetor luminoso 29 estão ligados e controlados pelo circuito de controle 32. Estes componentes são similarmente alimentados por meio do circuito de controle 32 ao passo que o conjunto de baterias 33 está conectado e atua como uma fonte de energia para o circuito de controle 32. No entanto, embora o circuito de controle 32 seja capaz de controlar todos os componentes eletrônicos do submersível, os comandos e sinais são retransmitidos para o circuito de controle 32 pela porta de conexão de controle 12. O operador faz uso de um controle do tipo gamepad para retransmitir comandos e sinais ao circuito de controle 32 através da conexão de controle 7. Isso permite que o usuário ajuste a direção da câmera de vídeo 30 remotamente e o projetor luminoso 29, empurre o submersível para frente, empurre o submersível em sentido inverso, ajuste o ângulo de arfagem para o submersível, ajuste a quantidade de impulso entre os propulsores 14 para curvatura. Adicionalmente, a porta de carga 11 é conectada ao circuito de controle 32 para permitir a conexão de um carregador inteligente 6 para carregar os conjuntos de baterias 33 quando o submersível não está em uso. O circuito de controle 32 é fixado sobre o suporte de placa de circuito 211 na estrutura interna 21 por fixadores de placa de circuito 506.

Em referência à figura 12, a presente invenção faz uso de dois propulsores 14 controlados independentemente para propulsão. Os propulsores 14 compreendem um par magnético 141, uma hélice 142, um motor propulsor 143, e uma cobertura acopladora de eixo 144. Os propulsores 14 estão localizados nos lados dos corpos de casco 13 sobre o plano XY paralelos ao eixo de jogo (roll) do submersível. Os propulsores 14 são inseridos e fixados sobre o suporte de propulsor 131. O suporte de propulsor 131 é uma estrutura saliente tal como uma taça que é saliente lateralmente a partir dos corpos de casco 13. O suporte de propulsor 131 é disposto horizontalmente e centralizado, tendo a abertura de frente para a parte traseira do submersível. No interior da estrutura tal como uma taça está uma cavidade que conduz ao espaçamento interior dos corpos de casco 13 e da janela de visualização 15. O motor propulsor 143 é a porção dos propulsores 14 que serão inseridos e vedados dentro do suporte de propulsor 131. A cavidade que leva para o espaço interior permite que o motor propulsor 143 seja conectado ao circuito de controle 32 para a alimentação e controle. No entanto, a presença desta cavidade requer que a conexão dos propulsores 14 para dentro do suporte de propulsor 131 seja vedada à prova d’água. Com a finalidade de assegurar que o suporte de propulsor 131 seja vedado a partir do exterior, o propulsor utiliza o par magnético 141 para a propulsão da hélice 142. O par magnético 141 compreende um acionador 141a, uma engrenagem 141b de seguimento do acionador, uma barreira 141c, e um anel 141 d de vedação do propulsor. O acionador 141a é conectado diretamente ao motor propulsor 143 e fica saliente para fora do suporte de propulsor 131 de um modo de formato cônico. Para vedar o suporte de propulsor 131 completamente, a barreira 141c é fixada ao suporte de propulsor 131 por fixadores de propulsor 503. A barreira 141c cobrirá completamente e vedará o motor propulsor 143 e o acionador 141a dentro do suporte de propulsor 131. Para assegurar adicionalmente que o propulsor 14 seja vedado à prova d’água, o anel 141d de vedação do propulsor é posicionado entre a barreira 141c e o suporte de propulsor 131. A barreira 141c semelhante ao acionador possui uma forma cônica saliente. A engrenagem 141b de seguimento do acionador envolve a barreira 141c e é capaz de pivotear em torno da barreira 141c. O acionador 141a e a engrenagem de seguimento do acionador 141b são capazes de acoplar por força magnética através da barreira 141c. Enquanto o motor propulsor 143 está fisicamente rotacionando o acionador 141a, a engrenagem 141b de seguimento do acionador é capaz de rotacionar juntamente com o acionador 141a sem a necessidade de conexão física por meio de força magnética. A hélice 142 é capaz de se sobressair e estender para fora a partir do propulsor 14, por meio de um eixo de hélice 142a. No entanto, para a conexão da hélice 142 aos propulsores 14, a engrenagem 141b de seguimento do acionador compreende um encapsulamento 141b.1 direcionador de água da hélice e um anel 141b.2 de vedação estático. O eixo de hélice 142a é fixado no encapsulamento 141b.1 direcionador de água da hélice e estende a hélice 142 para a parte posterior do submersível. O encapsulamento 141b.1 direcionador de água da hélice é um direcionador subaquático compensado por óleo, que compreende ainda dois condutores de esfera pequenos, uma câmara de óleo / graxa, e é vedado contra a água por um vedador de eixo rotativo e o anel 141b.2 de vedação estático. Isso permite que a hélice 142 gire livremente com pouco arrasto. A hélice 142 é envolta e protegida pelo anel protetor de hélice 132. O anel protetor de hélice 132 é uma estrutura tubular lateralmente saliente posicionada na direção da parte posterior dos corpos de casco 13 para impedir a hélice 142 de exercer impacto sobre quaisquer superfícies duras tais como rochas ou coral debaixo da água. Para assegurar fixação segura do eixo de hélice 142a, o anel 141b.2 de vedação estático é posicionado dentro de e entre o encapsulamento 141 b. 1 direcionador de água da hélice e o eixo de hélice 142a. O eixo e a engrenagem 141b de seguimento do acionador são cobertos e fixados ao propulsor 14 pela cobertura 144 de acoplamento de eixo. A cobertura 144 de acoplamento de eixo é uma estrutura do tipo funil que envolve o eixo de hélice 142a e a engrenagem 141b de seguimento do acionador. A hélice 142 é envolvida dentro do anel protetor de hélice 132 pelos protetores de hélices 133. Os protetores de hélices 133 são estruturas estriadas que impedem qualquer coisa de ser retida na hélice 142 rotativa, enquanto ainda permitem que a hélice 142 retenha água para propulsão.

Em referência à figura 2 e figura 3, a presente invenção é um veículo submersível com um perfil circular que é capaz de atingir a estabilidade com a sua configuração. A presente invenção faz uso da configuração do corpo externo 1 e o corpo interno 2 para controlar o CG 4 submersível e o CC 3. Ao tratar o corpo externo 1 e o corpo interno 2 como entidades separadas, como mostrado na figura 8 e figura 9, o primeiro CG 18 do corpo externo 1 coincide estreitamente com o CC 3. Com o primeiro CG 18 coincidindo com o CC 3 perto ou no eixo central do perfil circular do corpo externo 1, o corpo externo 1 é instável e não será capaz de manter um nível constante de controle. Com pouca ou nenhuma distância entre o primeiro CG 18 e o CC 3 um momento de correção eficaz não pode ser criado independentemente da orientação em que está o submersível. A vantagem desta configuração é que forças externas podem trabalhar para reposicionar o corpo externo 1 sem um momento de correção trabalhando contra ele. O segundo CG 35 do corpo interno 2 é mostrado na figura 9 numa posição bem abaixo do centro da presente invenção. O corpo interno 2 é posicionado dentro do corpo externo 1. Portanto, o corpo interno 2 não possui o seu próprio CC 3, uma vez que não desloca água. Quando o corpo interno 2 é unido ao corpo externo 1, o CG 4 submersível resultante é simplesmente uma combinação do primeiro CG 18 e do segundo CG 35 das entidades separadas. O CC 3 permanecerá na mesma posição porque a mesma quantidade de água está sendo deslocada. O CC 3 também permanecerá na mesma posição independentemente da arfagem do submersível devido à sua posição no centro de arfagem de eixo. Devido a um segundo CG 35 inferior do corpo interno 2, o CG 4 submersível dos corpos combinados puxa o CG total para baixo além do CC 3 e por sua vez permite que a presente invenção obtenha estabilidade.

Para controlar o submersível remotamente, a presente invenção compreende também um conjunto de pesos 5 para flutuabilidade, um carregador inteligente 6, uma conexão de controle 7, um controle 8 do tipo gamepad, um par de óculos de vídeo 9, e um receptor de vídeo 10. O conjunto de pesos 5 para flutuabilidade é uma adição opcional que é capaz de fixar nas portas fixadoras de vedação 134. O conjunto de pesos 5 para flutuabilidade permite que os usuários ajustem precisamente o submersível para obter o centro de carena 3 desejado. Isto pode ser necessário com o uso do submersível entre água doce e água do mar. Existe aproximadamente 3% de desvio de densidade entre os dois tipos de águas. O conjunto de pesos para flutuabilidade permite que o usuário seja responsável por esse desvio ao usar o submersível em ambos os tipos de águas. Para carregar os conjuntos de baterias 33 do submersível o usuário pode conectar o carregador inteligente 6 à porta de carga 11. A conexão de controle 7 é um cabo longo que conecta o controle 8 do tipo gamepad ao submersível na porta de conexão de controle 12. Além disso, a conexão de controle 7 serve para transmitir vídeo a partir do submersível com o controle 8 do tipo gamepad. O receptor de vídeo 10 é ligado ao controle 8 do tipo gamepad e ligado ao par de óculos de vídeo 9. Ao utilizar o par de óculos de vídeo 9, o usuário será capaz de ver o que o submersível vê e controlar o submersível remotamente com o controle 8 do tipo gamepad.

Embora a invenção tenha sido explicada em relação ao seu modo de execução preferencial, é para ser entendido que muitas outras modificações e variações possíveis podem ser feitas sem se afastar da essência e do escopo da invenção como a seguir reivindicado.

Claims (9)

1. 01. Um veículo submersível operado remotamente caracterizado por compreender, um corpo externo que compreende uma porta de carga, um eixo central, uma porta de conexão de controle, corpos de casco, propulsores, uma janela de visualização, um suporte de conexão, e anéis de vedação de janela; um corpo interno composto de uma estrutura interna, um servo-motor de arfagem, uma engrenagem de eixo de arfagem, um servo-motor de câmera, uma engrenagem de câmera, um braço de câmera, uma montagem de eixo de câmera, um projetor luminoso, uma câmera de vídeo, um suporte de braço de câmera, um circuito de controle, conjuntos de baterias, e conjuntos de pesos; o veículo submersível operado remotamente tendo um centro de carena; o corpo externo tendo um primeiro centro de gravidade igualmente posicionado ao centro de carena; o corpo interno tendo um segundo centro de gravidade fixado e verticalmente para baixo em relação ao centro de carena independente da orientação de arfagem do corpo externo; e o primeiro centro de gravidade e o segundo centro de gravidade combinando para definir um centro de gravidade submersível.
2. 02. O veículo submersível operado remotamente conforme a reivindicação 01 compreende, os corpos de casco tendo um perfil circular e compreendendo um suporte de propulsor, um anel protetor de hélice, protetores de hélices, e portas fixadoras de vedação; o propulsor compreendendo um par magnético, uma hélice, um motor propulsor, e uma cobertura acopladora de eixo, o suporte de propulsor sendo lateralmente saliente, verticalmente centralizado e disposto em relação horizontal com os corpos de casco; o propulsor sendo inserido no suporte de propulsor; a hélice que se sobressai do suporte de propulsor por um eixo de hélice e é envolta pelo anel protetor de hélice; o par magnético compreendendo um acionador, uma engrenagem de seguimento do acionador, uma barreira, e um anel de vedação do propulsor; o propulsor sendo fixado sobre o suporte de propulsor na barreira por fixadores de propulsor; e o anel de vedação de propulsor sendo posicionado entre o suporte de propulsor e a barreira impedindo o vazamento de água no submersível operado remotamente.
3. 03. O veículo submersível operado remotamente conforme a reivindicação 01 compreende, a estrutura interna compreende um suporte de placa de circuito, um suporte servo de câmera, um suporte servo de arfagem, um suporte de baterias, um batente mecânico, e um suporte de estrutura de eixo; a estrutura interna inclinando-se para baixo a partir do eixo central e sendo capaz de pivotear em torno do eixo central pelo suporte de estrutura de eixo; o eixo central conectado e posicionado em relação concêntrica com os corpos de casco; o servo-motor de arfagem sendo fixado ao suporte servo de arfagem por fixadores servo de arfagem; e o servo-motor de arfagem sendo conectado ao eixo central pela engrenagem de eixo de arfagem.
4. 04. O veículo submersível operado remotamente conforme a reivindicação 02 compreende, a janela de visualização sendo uma estrutura tubular transparente de raio igual em relação aos corpos de casco; a janela de visualização sendo posicionada entre os corpos de casco; o anel de vedação de janela sendo posicionado entre os corpos de casco e vedando-os com a janela de visualização; e os corpos de casco e a janela de visualização sendo fixados juntos nas portas fixadoras de vedação por fixadores de vedação.
5. 05. O veículo submersível operado remotamente conforme a reivindicação 02 compreende, o acionador sendo conectado ao motor propulsor e vedado dentro do suporte de propulsor pela barreira e pelo anel de vedação do propulsor; o acionador sendo envolvido pela barreira; o motor propulsor sendo conectado ao circuito de controle e vedado dentro do suporte de propulsor; a engrenagem de seguimento do acionador compreende um encapsulamento direcionador de água da hélice e um anel de vedação estático; a engrenagem de seguimento do acionador envolvendo a barreira; o eixo da hélice sendo fixado no encapsulamento direcionador de água da hélice; o anel de vedação estático sendo posicionado entre o eixo da hélice e o encapsulamento direcionador de água da hélice; a cobertura acopladora de eixo envolvendo a engrenagem de seguimento do acionador e o eixo da hélice; e os protetores de hélices sendo estruturas estriadas que encerram a hélice no anel protetor de hélice.
6. 06. O veículo submersível operado remotamente conforme a reivindicação 04 compreende, a porta de carga sendo posicionada adjacente ao anel protetor de hélice e à janela de visualização; a porta de conexão de controle sendo posicionada adjacente ao anel protetor de hélice e à janela de visualização; e o suporte de conexão sendo fixado a corpos de casco por fixadores de suporte de conexão e posicionado entre a porta de carga e a porta de conexão de controle.
7. 07. O veículo submersível operado remotamente conforme a reivindicação 03 compreende, o circuito de controle sendo fixado ao suporte da placa de circuito por fixadores da placa de circuito; o conjunto de baterias e o conjunto de pesos sendo fixados no suporte de baterias; os propulsores sendo conectados ao circuito de controle; a câmera de vídeo sendo conectada ao circuito de controle; o projetor luminoso sendo conectado ao circuito de controle; o servo-motor de arfagem sendo conectado ao circuito de controle; o servo-motor de câmera sendo conectado ao circuito de controle; a porta de carga sendo conectada ao circuito de controle; a porta de conexão de controle sendo conectada ao circuito de controle; e o conjunto de baterias sendo conectado e fornecendo energia ao circuito de controle.
8. 08. O veículo submersível operado remotamente conforme a reivindicação 03 compreende, o servo-motor de câmera sendo fixado no suporte servo de câmera por fixadores servo de câmera; a montagem de eixo de câmera conectada ao eixo central e sendo capaz de pivotear em torno do eixo central; o braço de câmera sendo conectado ao suporte de câmera; o servo-motor de câmera sendo conectado à montagem de eixo de câmera pela engrenagem de câmera; o projetor luminoso e a câmera de vídeo sendo fixados sobre o braço de câmera pelo suporte de braço de câmera, e a engrenagem de câmera sendo um mecanismo de transferência de movimento angular selecionado do grupo consistindo de um conjunto de engrenagem, um sistema de correia e polia, ou um sistema de roda dentada e corrente.
9. 09. O veículo submersível operado remotamente conforme a reivindicação 06 compreende, um conjunto de pesos para flutuabilidade; um dispositivo de carga; uma conexão de controle; um controle do tipo gamepad; um par de óculos de vídeo; e um receptor de vídeo.