Installations de transbordement.
La présente invention concerne des installations de transbordement et, en particulier, des installations permettant
le transbordement de charges entre le premier de deux postes
pouvant effectuer l'un par rapport à l'autre des mouvements limités
dans l'espace, et une grue montée au second poste.
L'invention s'applique en particulier au transbordement
de charges entre un ravitailleur et une plate-forme de forage
se trouvant au large des côtes, l'installation complétant une installation connue comportant une grue montée sur la plate-forme et pouvant tourner sur celle-ci, la flèche de la grue dépassant le bord de la plate-forme et portant un montage de crochet suspendu destiné à soulever et à abaisser la charge.
Dès que le calme de la mer est rompu, le navire subit des mouvements, tant horizontaux que verticaux, qui suivent les niveaux des creux de vagues, de 3 m par exemple, à une fréquence de
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pour soulever des charges transbordées jusqu'à une plate-forme atteignant 30 m au-dessus de la mer nécessite une structure massive, d'un temps de réponse lent aux mouvements. Il est difficile, sinon impossible, de faire effectuer des mouvements compensatoires au montage du crochet, en actionnant directement la flèche de la grue et/ou son câble, pour éliminer les oscillations du ravitailleur
en faisant en sorte que ce montage suive le mouvement.
La présente invention vise à procurer un dispositif de réglage de position de crochet de grue pour une installation de transbordement servant à transborder des charges entre le premier de deux postes pouvant effectuer l'un par rapport à l'autre des mouvements limités dans l'espace, et une grue montée au second poste.
Suivant la présente invention, pour une installation
de transbordement servant à transborder des charges entre le premier de deux postes pouvant effectuer l'un par rapport à l'autre des mouvements limités dans l'espace, et une grue montée au second poste, il est prévu un dispositif de réglage de position pour le crochet de la grue qui comprend un appareil de mesure pouvant être actionné pour déterminer la position du montage du crochet par rapport à la charge transbordée et un appareil de réglage répondant à l'appareil de mesure pour maintenir le crochet dans une position préalablement déterminée par rapport à la charge.
Dans cette spécification, les expressions "crochet"
et "montage de crochet" sont destinées à couvrir tout dispositif approprié de fixation de la charge à la grue.
On décrira ci-après, à titre d'exemples, quelques formes de réalisation de l'invention qu'illustrent les dessins annexés, dans lesquels :
la Fig. 1 est une vue en perspective d'une plateforme de forage située au large des eûtes qui comporte une installation comprenant une grue à flèche non articulée sur
la longueur pour le transbordement d'une charge entre un ravitailleur et la plate-forme, ainsi qu'un dispositif de réglage, conforme à l'invention, pour régler la position du crochet de la grue;
les Fig. 2 à 5 sont des vues en plan de formes de réalisation de dispositifs de réglage de position du crochet qui constituent des variantes de la présente invention, la flèche
de la grue ayant été omise pour raison de clarté;
les Fig. 6 à 8 sont des vues en perspective d'une flèche de grue non articulée sur la longueur et de variantes de réalisation du dispositif de réglage de position du crochet;
la Fig. 9 est une vue en perspective d'une installation de transbordement comprenant une grue dont la flèche est articulée sur la longueur et un dispositif de réglage de la position du crochet de la grue conforme à l'invention, et
la Fig. 10 est un schéma du dispositif de réglage précité rapporté à une vue en plan de l'installation de transbordement que représente la Fig. 1.
La Fig. 1 représente un premier poste, où se trouve
un ravitailleur 10, qui peut effectuer des mouvements limités dans l'espace par rapport à un second poste comprenant une plateforme de forage 11,située au large des côtes. La plate-forme 11 comporte un pont 12, sur lequel se trouve une grue 13, dont le rôle est de transborder des charges entre la plate-forme et le navire. La grue comprend une chambre de treuils et une cabine 15, qui peut loger un conducteur de grue et les commandes, une
flèche 16 non articulée sur la longueur, un câble 17 et un montage de crochet 18. La grue peut effectuer des mouvements de relèvement et d'abaissement de flèche, c'est-à-dire des mouvements dans un plan vertical, et elle est montée, de façon à pouvoir tourner,
sur un socle 19, ce qui permet d'obtenir des mouvements de giration de la flèche, de sorte que les charges peuvent basculer par-dessus le bord de la plate-forme. L'installation, telle qu'elle est décrite jusqu'ici, est de type classique. Le ravitailleur 10
porte une charge 20, que l'on déplace en amenant le montage de crochet 18 aussi verticalement que possible au-dessus d'elle,
on abaisse ensuite le montage vers la charge et dès qu'il l'a atteinte, on fixe à la main les élingues et les manilles 18'
qu'il porte, une manille étant fixée à chaque extrémité de
la charge et celle-ci pouvant ainsi être soulevée du navire.
La grue tourne et effectue un mouvement de giration qui amène
la charge au-dessus de la plate-forme, endroit où elle est abaissée sur le pont 12. Lorsque la mer n'est pas absolument calme, on éprouve beaucoup de difficultés à transborder la
charge entre le pont du navire et la grue, bien que ceci soit théoriquement simple. Le navire effectue trois degrés du mouvement par rapport à la plate-forme, qui peut elle-même se déplacer sous l'action de l'eau.
Suivant la présente invention, la grue est munie d'un dispositif de réglage de position de crochet 21. Ce dispositif comporte un appareil de mesure de déplacement du montage du crochet et de la charge, ainsi qu'un appareil de réglage comprenant un dispositif destiné à traiter les signaux produits
par l'appareil de mesure et un dispositif d'actionnement destiné
à donner au crochet une position qui réponde au résultat fourni par le dispositif de traitement de signaux. Le dispositif d'actionnement comprend une flèche extensible 22, appelée ci-après "mât", articulée à l'une des extrémités de la plate-forme 11 par un joint universel 23 et étant ..Facultativement en engagement par l'autre extrémité avec le montage 18, grâce à un joint universel
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gement et le raccourcissement rapide du mât 22. Le mouvement latéral ou giration du mât 22 est commandé par les câbles d'actionnement
25 et 26. Le câble 25 est relié par l'une des extrémités au joint
24 et au mât 22, tandis que par l'autre extrémité, il s'enroule sur le tambour 27 d'un premier treuil; le câble 26 est également relié
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s'enroule sur le tambour 28 d'un second treuil.Le joint 23 est voisin du socle 19 de la grue et les deux treuils se trouvent dans le
plan horizontal du socle, de part et d'autre de celui-ci, dont ils sont écartés. On comprendra qu'en enroulant et en relâchant
le câble convenable, on puisse déplacer le mât et le montage
du crochet transversalement par rapport au câbla de support de
ce montage et transversalement par rapport à l'axe du mât 22,
qu'en allongeant ou en raccourcissant le mât, on puisse déplacer
le montage du crochet transversalement par rapport au câble qui
le supporte et le long de l'axe du mât, et enfin que l'on puisse déplacer verticalement, sur le joint 23, en utilisant le câble 17, le plan contenant le dispositif de réglage de position de même que le montage du crochet. Par conséquent, dans les limites déterminées par le mât 22 et par les câbles de commande 25 et 26, on peut placer le montage du crochet en tout point de l'espace et l'y maintenir.
La position du montage du crochet peut évidemment être déterminée par la position angulaire de la grue et par l'inclinaison de la flèche de celle-ci, mais l'inertie de ces éléments entraîne un temps de réponse lent, et ceci n'est utilisé que pour effectuer des modifications à long terme de la position du crochet.L'amélioration du temps de réponse pour le positionnement qu'offrent le mât 22 et les câbles 25,26 est telle qu'il est possible
de déplacer le montage du crochet en conformité du mouvement latéral du navire, de façon à pouvoir maintenir ce montage fixe
par rapport au navire.
Le montage 18 du crochet comporte également un appareil de mesure qui comprend un appareil de repérage 30 servant
à mesurer la distance comprise entre ce montage et la charge. L'appareil de repérage comprend un laser, muni de lentilles,
qui est stabilisé dans l'espace, par exemple par un montage de suspension à cardan. Un repère qui est un réflecteur
à angle optique 31,est attaché à la charge, en un point convenable. Le laser détermine la position du montage du crochet par rapport au réflecteur 31 et il peut effectuer la mesure au moyen d'un transducteur pouvant être actionné de façon qu'il fournisse des signaux indicateurs de déviation de dispositif de repérage
à partir d'un état de stabilisation (assuré par la suspension
à cardan) nécessaire pour détecter-le repère et pour déterminer, en coopération avec le dispositif de traitement de signaux, une calculatrice (non représentée), la déviation latérale du montage du crochet à partir d'une direction verticale partant de la charge, et la distance de séparation verticale.Un système d'asservissement est utilisé pour commander le dispositif d'actionnement en réponse à l'information fournie par la calculatrice, de façon
que la composante latérale soit réduite à zéro, par réglage de
la longueur du mât 22 et des câbles 25 et 26, et qu'elle soit maintenue à ce niveau pendant que la composante horizontale
du mouvement du navire est mesurée et suivie.
Le crochet est muni d'un mécanisme d'autoverrouillage, qui est conçu pour se placer automatiquement en engagement
avec la charge lorsque celle-ci et le crochet sont mis en contact. Quand le montage du crochet est stabilisé en ce qui concerne
son mouvement latéral par rapport au navire, on effectue les mesures de distance entre le crochet et la charge au cours d'un laps de temps de quelques minutes par exemple, information que
la calculatrice peut traiter pour déterminer la distance d'approche la plus courte entre la charge et le montage du crochet et la fréquence de cette approche. Lorsque cette information a été déterminée, le montage du crochet est abaissé à la distance de séparation minimum mesurée et est maintenu en ce point jusqu'à
ce que le navire s'élève sur la houle et que la charge se place en engagement avec le crochet. Le mouvement s'effectue en deux phases. Tout d'abord, la charge est soulevée du navire jusqu'au niveau du pont sous la commande de stabilisation de l'appareil
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relâché, elle est transbordée sur la plate-forme du pont. L'engagement du crochet avec la charge est relevé et il détermine un soulèvement rapide du montage du crochet, qui se dégage ainsi du navire, à une hauteur supérieure au point le plus élevé du navire, par exemple au niveau du pont, sur lequel la charge doit être déposée. La direction prise par le montage du crochet et par la charge est déterminée en fonction de l'observation du mouvement du navire.
Comme les positions de la grue et de la charge sont connues avant que la charge soit soulevée, le câble 17 peut être réglé de façon qu'il y ait rattrapage de mou, c'est-à-dire qu'il redevienne raide, et une décision est prise par la calculatrice pour faire débuter la levée au moment où le mouvement de soulèvement du navire sur la lame atteint le maximum et à un moment où les vitesses latérales et les accélérations se trouvent dans des limites préalablement déterminées. On notera que le mouvement initial de levée n'a pas nécessairement lieu verticalement et que, lorsque la charge et le montage du crochet prennent la position de repos, le câble 17
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câbles 25 et 26 servent à amortir toute oscillation de la charge et, à la fin de la phase de levée initiale, ils donnent au crochet une position telle que le câble 17 soit vertical. L'information provenant de l'appareil de repérage stabilisé dans l'espace peut être utilisée pour réaliser ceci, ou on peut utiliser un système plus simple, par exemple un pendule attaché au bout de la flèche de la grue. Lorsqu'il est établi que le câble 17 est vertical, le joint 24 est libéré du montage du crochet, le
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et replié de façon à être parallèle au côté de la plate-forme. Le montage du crochet et la charge, dégagés du mât 22,
sont alors renvoyés par basculement au-dessus de la plateforme, par un mouvement de la grue et de sa flèche. Lorsque
la charge est suspendue au-dessus du pont, l'appareil de repérage se trouvant sur le montage du crochet peut être utilisé avec un réflecteur à repère placé sur le pont 12 pour établir la distance entre la charge et le pont et déterminer l'abaissement du montage de cette distance, jusqu'à ce que la charge atteigne le pont. On peut déverrouiller le crochet automatiquement ou à la main, et puis on fait tourner la grue de façon à ce qu'elle se trouve de nouveau face à la mer. Le crochet est abaissé jusqu'à ce qu'il se trouve au niveau du mât 22 occupant la position
dans laquelle il se supporte de lui-même et ce mât peut être
fixé au montage du crochet au moyen du joint 24. On peut
le faire basculer de façon à l'écarter du coté de la plateforme et à le rapprocher de la position représentée sur la Fig. 1. Un repère réflecteur à angle optique est placé sur la charge suivante et la grue recommence, pour cette charge, la succession des opérations de positionnement du montage du crochet au-dessus de la charge, d'abaissement du crochet de façon qu'il se place en engagement avec la charge, de soulèvement initial de la charge de façon qu'elle se dégage du navire, puis de retrait du dispositif de commande du crochet et de transbordement de la charge sur la plate-forme.
Il convient de souligner qu'à part le positionnement du repère réflecteur à angle, tout le processus comportant
la mesure du déplacement, le traitement des signaux de mesure
en vue de l'émission de signaux d'actionnement et le travail du dispositif d'actionnement peuvent avoir lieu automatiquement, sans l'intervention du grutier. Le traitement des signaux nécessaires pour déterminer les mouvements des différents éléments en trois directions nécessite l'emploi d'une calculatrice et le fonctionnement automatique est le résultat de cet emploi. Toutefois, il peut être souhaitable que seul le réglage de la position du montage du crochet ait lieu automatiquement et que le grutier intervienne pour tout ou partie des opérations de levage de la charge, cet homme recevant les résultats des différentes mesures avec des instructions relatives à ce qu'il doit effectuer aux différents stades du transbordement.
La description qui a été donnée ci-dessus comporte
une forme de réalisation particulière de dispositif d'actionnement, et cette forme de réalisation pourrait faire l'objet de diverses variantes. Ainsi, le joint universel 23 et les treuils
28 et 29 pourraient être portés par le socle 19 de la grue, comme dans le cas illustré par la vue en plan de la Fig. 2, où la flèche 16 de la grue a été omise pour raison de clarté. Il
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quels les câbles 25 et 26 passent respectivement pour que leur sollicitation soit allégée. Le dispositif de réglage de la po-sition du crochet étant ainsi supporté par le socle 9, il ne
doit pas être détaché du montage du crochet avant que la charge soit déposée par basculement sur la plate-forme et il peut être utilisé pour stabiliser le mouvement de la charge lorsqu'elle
est abaissée sur le pont et pour régler la position dans laquelle elle doit être abaissée. Toutefois, étant donné la gamme de mouvements limitée du dispositif de réglage de la position du crochet, il peut être souhaitable que ce dispositif soit libéré pour le positionnement définitif de la charge.
Une variante de réalisation du dispositif d'actionnement est représentée dans les deux formes de réalisation que l'on
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deuxième bras extensible est articulé par l'une des extrémités . à la plate-forme et par l'extrémité opposée au premier mât. Les deux mâts, 35 et 36, sont utilisés pour assurer le mouvement latéral du montage du crochet par allongement de l'un d'eux et raccourcissement simultané de l'autre. Sur la Fig. 3, les mâts sont <EMI ID=9.1>
ils sont représentés montés sur la plate-forme, au voisinage du socle de la grue et de part et d'autre de celui-ci.
La Fig. 5 est une vue en plan illustrant une autre forme de réalisation encore du dispositif d'actionnement, qui comporte une flèche 37, articulée au point de fixation et sur sa longueur, qui travaille selon le principe des ciseaux de Nuremberg, son allongement et son mouvement latéral étant commandés par des organes d'actionnement 38 et 39.
La Fig. 6 est une vue en perspective représentant une autre forme de réalisation encore, selon laquelle le dispositif
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semblables aux câbles 25 et 26 de commande du mât 22 re-
<EMI ID=11.1> tage du crochet de façon que normalement, ce montage
soit tiré vers la cabine de la grue, le câble 17 étant incliné sur la verticale de telle façon que le poids du montage donne une composante de force dans le plan des câbles qui agisse en s'écartant de la plate-forme. Dans ce cas, la limite de la position du montage du crochet à l'écart de la plate-forme se présente lorsque le câble est vertical. Le dispositif ne comportant pas de mât rigide se supportant de lui-même, il est souhaitable que les câbles ne soient pas relâchés du montage du crochet
(sauf lorsqu'il se trouve au-dessus de la plate-forme) et que les treuils à câble soient placés sur le socle 19 de la grue, comme l'indique le dessin. Si c'est nécessaire, les treuils peuvent être placés sur la plate-forme, pour autant que les câbles soient rattachés au montage du crochet dès qu'ils ont été relâchés.
La Fig. 7 représente une variante de réalisation du dispositif d'actionnement. Ce dispositif comporte deux mâts
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extrémités à la grue et unis-l'un à l'autre et au montage du crochet par un joint universel défaisable 24, qui se trouve à
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à un tambour de treuil 45 de la grue. Les articulations des deux bras de chaque mât sont reliées à la grue par des câ-
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même manière que la flèche 16, et des vérins hydrauliques ou pneumatiques 47 et 48 sont prévus pour régler l'angle que forment les bras des mâts. On commande les mouvements de rapprochement et d'éloignement du crochet par rapport à la plate-forme
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au mouvement transversal du crochet, il est déterminé par la giration de la grue.
La Fig. 8 représente une autre forme de réalisation encore du dispositif d'actionnement. Ce dispositif, désigné
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en poutre en treillis. Le bras 51 est monté pivotant sur la ca-
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relevage dans un plan vertical. Le bras 52 est articulé en 55 à l'extrémité du bras 51 qui est opposée à la cabine et il peut
se déplacer dans un plan vertical sous la commande d'un dispositif 56, qui est un vérin. Le bras 53 est articulé en 57 au bras
52 et il peut effectuer des mouvements dans un plan perpendiculaire à celui dans lequel travaille le bras 52, sous la commande d'un vérin 58. Par conséquent, grâce à des mouvements de relevage convenables du bras 51 et au positionnement des bras 52 et 53 par rapport à lui, l'extrémité 59 du bras 53, le plus éloigné de la grue, peut prendre toute position dans une zone définie de l'espace. L'extrémité 59 du bras 53 porte un organe de verrouillage
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montage de crochet 18, de façon que lorsque ce montage est abaissé vers le navire, il puisse être guidé vers le point voulu de celui-ci par des signaux émis par le dispositif de traitement
de signaux.
Dans les différentes formes de réalisation illustrées par les Fig. 1 à 8, il est question de dispositifs d'actionnement convenant pour une grue à flèche non articulée sur la longueur, à laquelle le montage du crochet est suspendu par un câble. La Fig. 9 représente une grue 60 munie d'une flèche de construction différente 61, qui comprend trois segments, 62, 63 et
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sins par des axes horizontaux 65, parallèles l'un à l'autre, de façon à permettre le déplacement des segments dans un plan vertical, c'est-à-dire de façon à permettre à la flèche d'effectuer des mouvements de relevage. Le segment 64 porte le montage de crochet 18 à l'extrémité opposée à la grue. Pour l'actionnement du dispositif de commande du crochet, le segment 64 comprend deux éléments unis en 66 de façon à pouvoir pivoter sur un axe
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Le dispositif d'actionnement comporte, en outre, un vérin hydraulique 68, transversal à la jonction des éléments 62 et 63 et supportant le segment 63 dans une position angulaire par rapport au segment 62; un vérin semblable 69 est transversal à la jonction des segments 63 et 64 et un autre vérin encore, 70, est transversal à la jonction 66. La grue 60 est montée sur un socle
71 de façon à pouvoir tourner sur un axe vertical.
Il convient de noter que dès qu'un signal d'actionnement est reçu du dispositif de traitement de signaux de la calculatrice, le crochet peut effectuer de très rapides nouve-
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ment 63 et grâce au fléchissement du segment 64 sur l'axe 66, puisque seule l'inertie relativement faible du segment est en jeu. Les segments 63 et 62 peuvent se déplacer pour s'adapter aux changements de position relativement lents et à long terme que le montage du crochet effectue verticalement et la rotation de la grue est utilisée pour assurer les changements de position relativement lents, à long terme, que le crochet effectue dans le plan horizontal. La relation entre les degrés de mouvement des organes de commande à réponse rapide et des organes de commande
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le dispositif de traitement de signaux de la calculatrice.
Le segment 62 peut être de construction plus légère que les autres et diminuer ainsi l'inertie de la flèche, son déplacement et son positionnement étant commandés par des câbles représentés par les lignes pointillées 72, qui rejoignent des treuils (non représentés) de la grue. De même, les organes 68, 69 et 70 peuvent être remplacés par un système de câbles
(non représenté), un câble rejoignant chacun des segments ou une partie unie au segment et étant relié au treuil de la grue.
Suivant une variante de réalisation (non représentée),
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être télescopique, de façon à donner un montage de crochet à réponse rapide le long de l'axe du segment.
Dans toutes les formes de réalisation qui ont été décrites plus haut, le dispositif de réglage de position du
crochet est relié directement entre le montage du crochet et la plate-forme, ce qui a pour effet de réduire la modification de
la position du crochet imposée par la gamme de mouvements du dispositif d'actionnement.
Suivant une autre forme de réalisation de l'invention, dans laquelle il n'y a aucune liaison mécanique entre le montage du crochet et la grue si ce n'est par le câble 17, le dispositif d'actionnement peut comporter un moteur à vitesse constante fixé au montage, le moteur entraînant, à l'intervention d'un mécanisme convenable, deux hélices à pas variable placées p erpendiculairement l'une à l'autre dans un plan vertical de façon à assurer
le déplacement horizontal du montage du crochet. Une petite hélice décalée empêche la rotation du dispositif de réglage. Les signaux d'actionnement peuvent être transmis par radio à partir
de la calculatrice montée sur la plate-forme, pour régler le
pas de chacune des hélices en vue du déplacement du montage du crochet , transversalement au câble 17, vers la position voulue. Cet agencement présente l'avantage d'être exempt des contraintes qu'imposeraient des liaisons mécaniques entre le montage du crochet et la grue. Les caractéristiques d'asservissement de ce dispositif de réglage ne sont pas linéaires et les conditions sont remplies pour que soient compensés la vitesse du vent, sa direction et
les coups de vent.
L'appareil de repérage du dispositif de mesure décrit
dans toutes les formes de réalisation données plus haut peut
être stabilisé dans l'espace, il peut par exemple être un laser
de repérage assurant à la fois deux fonctions : la détection
des déviations du montage du crochet du dessus de la charge et
la mesure de la hauteur du crochet au-dessus de la charge. L'appareil de repérage pourrait être monté sur le navire et être
dirigé vers un repère placé sur le montage du crochet. Il pourrait en variante être monté de façon à être stabilisé dans l'espace sur la plate-forme et être prévu pour être dirigé vers des réflecteurs à repère placés sur la charge, et, en raison de la position connue du montage du crochet par rapport à la grue et
à la plate-forme, la relation de position entre ce montage et la charge pourrait être calculée.
Les deux fonctions de l'appareil de repérage,que constituent les mesures de position et de distance peuvent
être séparées. Pour maintenir la position verticale du montage
du crochet au-dessus de la charge, il peut être prévu une source lumineuse portative que l'on fixe à la charge et un photodétecteur muni de lentilles stabilisées dans l'espace fixé au montage
du crochet. La source lumineuse et le détecteur peuvent être
tous deux montés sur le montage du crochet et un réflecteur peut être fixé à la charge comme dans le cas du laser de repérage décrit plus haut,-ce réflecteur comportant toutefois des éléments plus sim-
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signaux indiquant l'amplitude et le sens du déplacement, signaux qui sont traités pour donner un signal de rétablissement de position au dispositif d'actionnement en vue du maintien du montage du crochet en position verticale ai-dessus de la charge. La distance comprise entre le montage du crochet et la charge peut être mesurée au moyen d'un simple laser de repérage distinct ou par des procédés de réflexion à radar ou à ultrasons, un réflec-teur ou autre appareil convenable étant fixé à la charge.
Suivant une forme de réalisation plus compliquée, le dispositif de mesure comporte des accéléromètres montés sur une plate-forme à inertie. Les plates-formes à inertie, en ce sens qu'elles sont des unités indépendantes, n'exigent pas le soin nécessaire, dans le cas des appareils de repérage optiques, pour éviter l'interruption du faisceau par un câble, par un opérateur ou en raison de mauvaises conditions de visibilité, dues par exemple au brouillard.
Une plate-forme à inertie montée sur le navire relève les accélérations linéaires et angulaires de celui-ci qui peuvent être intégrées pour donner une indication de la position instantanée du navire par rapport à une position donnée, ainsi que du mouvement auquel le navire est soumis. Une plate-forme à inertie semblable montée sur la plate-forme de forage relève les accélérations de cette plate-forme pour définir le champ de son mouvement. La position du montage du crochet de la grue par rapport à la plate-forme de forage peut être facilement donnée par des transducteurs que portent la grue et le dispositif d'actionnement. Le dispositif de traitement de signaux, en recevant les informations telles que les mouvements du navire et de la plateforme de forage, peut fournir des signaux d'actionnement au dispositif d'actionnement en vue du positionnement du montage
du crochet en fonction des relations de mouvement entre le navire et la plate-forme.
La Fig. 10 est un schéma représentant, vu en plan,
le dispositif de réglage comportant le dispositif d'actionnement visible sur la Fig. 1, et elle représente également le dispositif de mesure à plate-forme d'inertie.
Le ravitailleur 10 porte une plate-forme d'inertie
75, qui alimente en signaux de mesure un appareil de transmission par radio 76, que porte également le navire. Un récepteur de radio 77 est monté sur la plate-forme de forage 11 pour
recevoir les informations alimentant le dispositif de traitement
de signaux, constitué par une calculatrice 78. Une seconde plate-forme à inertie 79 est montée sur le pont de la plateforme de forage et elle fournit à la calculatrice 78 des signaux
de mesure relatifs au déplacement de cette plate-forme.
Des transducteurs 80 mesurent la disposition des dif- férents éléments constitutifs du dispositif d'actionnement,
ainsi que la position de la grue, et fournissent à la calculatrice
78 des signaux grâce auxquels la position du montage du crochet
peut être déterminée par rapport à une position donnée. La cal- culatrice 78 est programmée pour calculer les positions relatives
du navire et de la plate-forme de forage et pour déterminer le f onctionnement du dispositif d'actionnement en vue du position- nement voulu du montage du crochet, qui, habituellement, doit se trouver verticalement au-dessus d'une charge déterminée du navire. Le système décrit ci-dessus peut faire l'objet de diverses variantes; par exemple, si le dispositif d'actionnement est porté par la grue, qui peut tourner, la plate-forme à inertie peut être portée par la grue, de façon qu'il ne soit pas nécessaire que la position du dispositif d'actionnement soit repérée par rapport
au pont de la plate-forme 11.
En général, une plate-forme de forage est soumise à
des mouvements, qu'elle soit posée sur le fond de la mer ou
qu'elle soit semi-flottante et ancrée sur place. Les platesformes du second genre peuvent être sensibles à des efforts sup- plémentaires auxquels elles sont soumises sous l'effet de la
charge et l'information de commande de levage peut être utilisée pour contribuer à maintenir la stabilisation. En variante,
la grue peut être montée sur un navire pour le transbordement
de charges d'un autre navire à celui sur lequel elle est placée
ou encore, elle peut être montée sur un ponton prévu pour le transbordement de charges entre deux navires, c'est-à-dire entre un navire et la grue puis entre la grue et le second navire.
En variante, le second poste, au lieu d'être soumis
à des mouvements, peut comporter une structure au sol, immobile, que l'on utilise pour décharger des vaisseaux dans les ports
non protégés. Le mouvement absolu du vaisseau est alors le mouvement relatif utilisé par la calculatrice, et la seconde plateforme d'inertie 79 n'est pas nécessaire.
La charge ne doit pas nécessairement être un objet isolé, mais ce peut être l'extrémité d'une conduite flexible destinée au transport d'eau ou de combustible. L'extrémité éloignée de la conduite est mise en contact avec l'ajutage de prise récepteur par de faibles mouvements relatifs réglés entre la conduite et l'ajutage.
Le dispositif servant à régler la position du crochet peut être utilisé également pour la mise à l'eau et la reprise de petits vaisseaux submersibles, de façon à éviter des sollicita-
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du crochet et le vaisseau, la surface de l'eau représentant alors le premier poste.
REVENDICATIONS
1.- Dispositif de réglage'de la position du crochet d'une grue, pour une installation de transbordement de charges entre le premier de deux postes pouvant effectuer l'un par rapport à l'autre des mouvements dans l'espace, et une grue montée
au second poste, le dispositif de réglage étant caractérisé
en ce qu'il comporte un appareil de mesure
pouvant fonctionner pour déterminer la position du montage
du crochet par rapport à la charge à transborder, ainsi qu'un appareil de réglage coopérant avec l'appareil de mesure pour maintenir le crochet dans une position préalablement déterminée par rapport à la charge.
2.- Dispositif de réglage de position de crochet
Transhipment facilities.
The present invention relates to transhipment installations and, in particular, to installations allowing
the transfer of loads between the first of two stations
can perform limited movements relative to each other
in space, and a crane mounted at the second station.
The invention applies in particular to transshipment
loads between a supply vessel and a drilling platform
located offshore, the installation complementing a known installation having a crane mounted on and rotatable on the platform, the boom of the crane extending beyond the edge of the platform and carrying a hook assembly suspended for lifting and lowering the load.
As soon as the calm of the sea is broken, the ship undergoes movements, both horizontal and vertical, which follow the levels of the troughs of waves, of 3 m for example, at a frequency of
<EMI ID = 1.1>
to lift transshipped loads to a platform up to 30 m above the sea requires a massive structure, with a slow response time to movements. It is difficult, if not impossible, to make compensatory movements when mounting the hook, by directly activating the boom of the crane and / or its cable, to eliminate the oscillations of the feeder.
by ensuring that this assembly follows the movement.
The object of the present invention is to provide a crane hook position adjuster for a transfer installation for transferring loads between the first of two stations capable of making space-limited movements relative to each other. , and a crane mounted at the second station.
According to the present invention, for an installation
transshipment used to transfer loads between the first of two stations which can perform one relative to the other movements limited in space, and a crane mounted at the second station, a position adjustment device is provided for the hook of the crane which comprises a measuring device operable to determine the position of the mounting of the hook with respect to the load transferred and an adjusting device responding to the measuring device to maintain the hook in a position previously determined by compared to the load.
In this specification, the expressions "hook"
and "hook mounting" are intended to cover any suitable device for securing the load to the crane.
A few embodiments of the invention illustrated by the accompanying drawings will be described below by way of example, in which:
Fig. 1 is a perspective view of a drilling platform located off the ribs which includes an installation comprising a non-articulated boom crane on
the length for the transshipment of a load between a bar feeder and the platform, as well as an adjusting device, according to the invention, for adjusting the position of the crane hook;
Figs. 2-5 are plan views of embodiments of hook position adjusters which constitute variations of the present invention, the boom
the crane having been omitted for clarity;
Figs. 6 to 8 are perspective views of a non-articulated crane jib along its length and of alternative embodiments of the device for adjusting the position of the hook;
Fig. 9 is a perspective view of a transhipment installation comprising a crane whose boom is articulated along the length and a device for adjusting the position of the crane hook according to the invention, and
Fig. 10 is a diagram of the aforementioned adjustment device referred to a plan view of the transshipment installation shown in FIG. 1.
Fig. 1 represents a first station, where is
a supply vessel 10, which can perform limited movements in space relative to a second station comprising a drilling platform 11, located off the coast. The platform 11 comprises a bridge 12, on which there is a crane 13, the role of which is to transfer loads between the platform and the ship. The crane includes a winch chamber and a 15 cabin, which can accommodate a crane operator and controls, a
boom 16 not articulated lengthwise, a cable 17 and a hook assembly 18. The crane can perform boom raising and lowering movements, i.e. movements in a vertical plane, and it is climb, so as to be able to turn,
on a base 19, which makes it possible to obtain gyration movements of the boom, so that the loads can tilt over the edge of the platform. The installation, as described so far, is of the conventional type. The mothership 10
carries a load 20, which is moved by bringing the hook assembly 18 as vertically as possible above it,
the assembly is then lowered towards the load and as soon as it has reached it, the slings and shackles 18 'are fixed by hand
that he wears, a shackle being attached to each end of
the load and this can thus be lifted from the ship.
The crane turns and performs a gyration movement which brings
the load above the platform, where it is lowered on deck 12. When the sea is not absolutely calm, it is very difficult to tranship the
load between the ship's deck and the crane, although this is theoretically simple. The ship makes three degrees of movement with respect to the platform, which can itself move under the action of the water.
According to the present invention, the crane is provided with a hook position adjustment device 21. This device comprises an apparatus for measuring the displacement of the mounting of the hook and of the load, as well as an adjustment apparatus comprising a device for to process the signals produced
by the measuring device and an actuating device intended
giving the hook a position which responds to the result provided by the signal processing device. The actuating device comprises an extendable jib 22, hereinafter called "mast", articulated at one end of the platform 11 by a universal joint 23 and being .. Optionally in engagement by the other end with assembly 18, thanks to a universal joint
<EMI ID = 2.1>
mast 22 quickly and quickly shorten. The lateral movement or gyration of the mast 22 is controlled by the actuating cables
25 and 26. The cable 25 is connected by one end to the joint
24 and at the mast 22, while at the other end it winds around the drum 27 of a first winch; cable 26 is also connected
<EMI ID = 3.1>
is wound on the drum 28 of a second winch. The seal 23 is close to the base 19 of the crane and the two winches are in the
horizontal plane of the base, on either side of it, from which they are separated. It will be understood that by rolling up and releasing
the appropriate cable, we can move the mast and the assembly
hook transversely to the support cable
this assembly and transversely to the axis of the mast 22,
that by lengthening or shortening the mast, we can move
mounting the hook transversely to the cable which
supports it and along the axis of the mast, and finally that one can move vertically, on the joint 23, using the cable 17, the plane containing the position adjustment device as well as the mounting of the hook. Therefore, within the limits determined by the mast 22 and by the control cables 25 and 26, the hook assembly can be placed at any point in space and held there.
The position of the hook mounting can of course be determined by the angular position of the crane and the inclination of the boom of the latter, but the inertia of these elements results in a slow response time, and this is not used. as for making long term changes in the position of the hook The improvement in the response time for the positioning offered by the mast 22 and cables 25,26 is such that it is possible
to move the hook assembly in accordance with the lateral movement of the vessel, so as to be able to keep this fixed assembly
relative to the vessel.
The mounting 18 of the hook also includes a measuring apparatus which comprises a locating apparatus 30 serving
in measuring the distance between this assembly and the load. The tracking device includes a laser, fitted with lenses,
which is stabilized in space, for example by a gimbal suspension assembly. A mark that is a reflector
at optical angle 31, is attached to the load at a suitable point. The laser determines the position of the hook mounting relative to the reflector 31 and can perform the measurement by means of a transducer operable to provide signals indicative of tracking device deviation.
from a state of stabilization (ensured by the suspension
gimbal) necessary to detect the mark and to determine, in cooperation with the signal processing device, a calculator (not shown), the lateral deviation of the hook assembly from a vertical direction from the load, and the vertical separation distance A servo system is used to control the actuator in response to information supplied by the calculator, so
that the lateral component is reduced to zero, by adjusting the
the length of the mast 22 and cables 25 and 26, and that it is maintained at this level while the horizontal component
of the vessel's movement is measured and tracked.
The hook has a self-locking mechanism, which is designed to automatically place itself in engagement
with the load when the latter and the hook are in contact. When the hook assembly is stabilized with regard to
its lateral movement with respect to the ship, measurements of the distance between the hook and the load are carried out over a period of a few minutes for example, information that
the calculator can process to determine the shortest approach distance between the load and the hook mounting and the frequency of this approach. When this information has been determined, the hook assembly is lowered to the minimum measured separation distance and is held at this point until
that the ship rises on the swell and that the load is placed in engagement with the hook. The movement takes place in two phases. First, the load is lifted from the ship to deck level under the stabilization control of the device.
<EMI ID = 4.1>
released, it is transferred to the platform of the bridge. The engagement of the hook with the load is raised and it determines a rapid lifting of the hook assembly, which thus disengages from the vessel, to a height greater than the highest point of the vessel, for example at the level of the bridge, on which the load must be deposited. The direction taken by the hook mounting and by the load is determined based on the observation of the movement of the vessel.
As the positions of the crane and the load are known before the load is lifted, the cable 17 can be adjusted so that there is slack take-up, i.e. it becomes stiff again, and a decision is taken by the calculator to start the lifting when the lifting movement of the vessel on the blade reaches the maximum and at a time when the lateral speeds and accelerations are within predetermined limits. It will be noted that the initial lifting movement does not necessarily take place vertically and that, when the load and the assembly of the hook take the rest position, the cable 17
<EMI ID = 5.1>
cables 25 and 26 serve to damp any oscillation of the load and, at the end of the initial lifting phase, they give the hook a position such that the cable 17 is vertical. The information from the spatially stabilized tracking device can be used to accomplish this, or a simpler system can be used, for example a pendulum attached to the end of the crane boom. When it is established that the cable 17 is vertical, the seal 24 is released from the mounting of the hook, the
<EMI ID = 6.1>
and folded so as to be parallel to the side of the platform. The hook assembly and the load, released from the mast 22,
are then returned by tilting above the platform, by a movement of the crane and its jib. When
the load is suspended above the bridge, the tracking device on the hook mount can be used with a marker reflector placed on the bridge 12 to establish the distance between the load and the bridge and determine the lowering mounting this distance, until the load reaches the bridge. The hook can be unlocked automatically or by hand, and then the crane is rotated so that it is again facing the sea. The hook is lowered until it is level with the mast 22 occupying the position
in which it supports itself and this mast can be
fixed to the hook assembly by means of the gasket 24. You can
tilt it so as to move it away from the side of the platform and bring it closer to the position shown in FIG. 1. An optical angle reflector mark is placed on the next load and the crane begins again, for this load, the succession of operations of positioning the hook assembly above the load, lowering the hook so that it moves into engagement with the load, initially lifting the load clear of the vessel, then removing the hook control device and transferring the load to the platform.
It should be noted that apart from positioning the reflector mark at an angle, the entire process involving
displacement measurement, processing of measurement signals
for the emission of actuation signals and the work of the actuator can take place automatically, without the intervention of the crane operator. The processing of the signals necessary to determine the movements of the various elements in three directions requires the use of a calculator, and automatic operation is the result of this employment. However, it may be desirable that only the adjustment of the position of the hook assembly takes place automatically and that the crane operator intervenes for all or part of the load lifting operations, this man receiving the results of the various measurements with instructions relating to what he has to do at the different stages of the transhipment.
The description given above includes
a particular embodiment of an actuating device, and this embodiment could be the subject of various variants. Thus, the universal joint 23 and the winches
28 and 29 could be carried by the base 19 of the crane, as in the case illustrated by the plan view of FIG. 2, where the crane boom 16 has been omitted for clarity. he
<EMI ID = 7.1>
which cables 25 and 26 pass respectively so that their stress is reduced. The hook po-sition adjusting device being thus supported by the base 9, it does not
must not be detached from the hook assembly before the load is deposited by tilting onto the platform and it can be used to stabilize the movement of the load when it
is lowered onto the bridge and to adjust the position to which it should be lowered. However, given the limited range of motion of the hook position adjuster, it may be desirable for this device to be released for final load positioning.
An alternative embodiment of the actuating device is shown in the two embodiments which one
<EMI ID = 8.1>
second extensible arm is articulated by one of the ends. to the platform and from the end opposite the first mast. The two poles, 35 and 36, are used to ensure the lateral movement of the assembly of the hook by lengthening one of them and simultaneous shortening of the other. In Fig. 3, the masts are <EMI ID = 9.1>
they are shown mounted on the platform, near the base of the crane and on either side of it.
Fig. 5 is a plan view illustrating yet another embodiment of the actuating device, which comprises an arrow 37, articulated at the point of attachment and along its length, which works according to the principle of the Nuremberg scissors, its elongation and its movement lateral being controlled by actuators 38 and 39.
Fig. 6 is a perspective view showing yet another embodiment, according to which the device
<EMI ID = 10.1>
similar to cables 25 and 26 for controlling the mast 22 re-
<EMI ID = 11.1> hook level so that normally this assembly
is pulled towards the cabin of the crane, the cable 17 being inclined on the vertical in such a way that the weight of the assembly gives a force component in the plane of the cables which acts away from the platform. In this case, the limit of the hook mounting position away from the platform is when the cable is vertical. As the device does not have a self-supporting rigid mast, it is desirable that the cables not be released from the hook assembly.
(except when it is above the platform) and the cable winches are placed on the base 19 of the crane as shown in the drawing. If necessary, the winches can be placed on the platform, as long as the cables are reattached to the hook mount as soon as they have been released.
Fig. 7 shows an alternative embodiment of the actuating device. This device has two masts
<EMI ID = 12.1>
ends to the crane and joined to each other and to the hook assembly by a removable universal joint 24, which is located
<EMI ID = 13.1>
to a crane winch drum 45. The joints of the two arms of each mast are connected to the crane by cables.
<EMI ID = 14.1>
in the same manner as the boom 16, and hydraulic or pneumatic cylinders 47 and 48 are provided to adjust the angle formed by the arms of the masts. We control the movements of approach and distance of the hook relative to the platform
<EMI ID = 15.1>
the transverse movement of the hook is determined by the gyration of the crane.
Fig. 8 shows yet another embodiment of the actuating device. This device, designated
<EMI ID = 16.1>
in lattice beam. The arm 51 is pivotally mounted on the
<EMI ID = 17.1>
lifting in a vertical plane. The arm 52 is articulated at 55 at the end of the arm 51 which is opposite the cabin and it can
move in a vertical plane under the control of a device 56, which is a jack. The arm 53 is articulated at 57 to the arm
52 and it can perform movements in a plane perpendicular to that in which the arm 52 works, under the control of a jack 58. Consequently, thanks to suitable lifting movements of the arm 51 and the positioning of the arms 52 and 53 relative to it, the end 59 of the arm 53, the furthest from the crane, can take any position in a defined zone of space. The end 59 of the arm 53 carries a locking member
<EMI ID = 18.1>
hook mounting 18, so that when this mounting is lowered towards the vessel, it can be guided to the desired point of the latter by signals from the processing device
signals.
In the different embodiments illustrated by Figs. 1 to 8, it is a question of actuators suitable for a crane with a non-articulated boom on the length, from which the hook mounting is suspended by a cable. Fig. 9 shows a crane 60 provided with a boom of different construction 61, which comprises three segments, 62, 63 and
<EMI ID = 19.1>
<EMI ID = 20.1>
sins by horizontal axes 65, parallel to each other, so as to allow the movement of the segments in a vertical plane, that is to say so as to allow the boom to perform lifting movements . Segment 64 carries hook assembly 18 at the end opposite the crane. For the actuation of the hook control device, the segment 64 comprises two elements united at 66 so as to be able to pivot on an axis
<EMI ID = 21.1>
The actuating device further comprises a hydraulic cylinder 68, transverse to the junction of the elements 62 and 63 and supporting the segment 63 in an angular position relative to the segment 62; a similar cylinder 69 is transverse at the junction of segments 63 and 64 and yet another cylinder, 70, is transverse at junction 66. Crane 60 is mounted on a pedestal
71 so as to be able to rotate on a vertical axis.
It should be noted that as soon as an actuation signal is received from the calculator's signal processing device, the hook can perform very rapid re-operations.
<EMI ID = 22.1>
63 and thanks to the deflection of the segment 64 on the axis 66, since only the relatively small inertia of the segment is involved. The segments 63 and 62 can move to accommodate relatively slow and long-term changes of position that the hook mounting performs vertically and the rotation of the crane is used to ensure the relatively slow, long-term changes of position that the hook performs in the horizontal plane. The relationship between the degrees of movement of rapid response actuators and actuators
<EMI ID = 23.1>
the calculator's signal processing device.
The segment 62 can be of lighter construction than the others and thus reduce the inertia of the jib, its movement and its positioning being controlled by cables represented by the dotted lines 72, which join winches (not shown) of the crane. . Likewise, the components 68, 69 and 70 can be replaced by a system of cables
(not shown), a cable joining each of the segments or a part united to the segment and being connected to the hoist of the crane.
According to an alternative embodiment (not shown),
<EMI ID = 24.1>
be telescopic, so as to provide a quick response hook mount along the segment axis.
In all the embodiments which have been described above, the device for adjusting the position of the
hook is connected directly between the hook mount and the platform, which has the effect of reducing the modification of
the position of the hook imposed by the range of movements of the actuator.
According to another embodiment of the invention, in which there is no mechanical connection between the mounting of the hook and the crane except by the cable 17, the actuating device may comprise a motor at speed. constant fixed to the assembly, the motor driving, with the intervention of a suitable mechanism, two variable-pitch propellers placed parallel to each other in a vertical plane so as to ensure
horizontal displacement of the hook assembly. A small offset propeller prevents rotation of the adjuster. The actuation signals can be transmitted by radio from
calculator mounted on the platform, to adjust the
step of each of the propellers with a view to moving the assembly of the hook, transversely to the cable 17, to the desired position. This arrangement has the advantage of being free from the constraints that would be imposed by mechanical connections between the hook assembly and the crane. The servo-control characteristics of this adjustment device are not linear and the conditions are met for compensating the wind speed, its direction and
the gusts of wind.
The measuring device marking apparatus described
in all the embodiments given above can
be stabilized in space, it can for example be a laser
tracking system providing two functions at the same time: detection
deviations of the hook assembly from the top of the load and
measuring the height of the hook above the load. The tracking device could be mounted on the vessel and be
directed to a mark on the hook assembly. It could alternatively be mounted so as to be stabilized in space on the platform and be designed to be directed towards mark reflectors placed on the load, and, due to the known position of the mounting of the hook relative with the crane and
at the platform, the positional relationship between this assembly and the load could be calculated.
The two functions of the tracking device, which are position and distance measurements, can
be separated. To maintain the vertical position of the assembly
of the hook above the load, a portable light source can be provided which is fixed to the load and a photodetector fitted with lenses stabilized in the space fixed to the assembly
hook. The light source and the detector can be
both mounted on the mounting of the hook and a reflector can be attached to the load as in the case of the marking laser described above, -this reflector comprising however simpler elements-
<EMI ID = 25.1>
signals indicating the amplitude and direction of movement, which signals are processed to give a position restoration signal to the actuator with a view to maintaining the mounting of the hook in a vertical position above the load. The distance between the hook mounting and the load can be measured by means of a single, separate locating laser or by radar or ultrasonic reflection methods, with a reflector or other suitable device attached to the load.
According to a more complicated embodiment, the measuring device comprises accelerometers mounted on an inertial platform. Inertial platforms, in that they are independent units, do not require the care necessary, in the case of optical tracking devices, to avoid the interruption of the beam by a cable, by an operator or due to poor visibility conditions, for example due to fog.
An inertial platform mounted on the ship detects linear and angular accelerations of the ship which can be integrated to give an indication of the instantaneous position of the ship relative to a given position, as well as the movement to which the ship is subjected . A similar inertial platform mounted on the drilling platform records the accelerations of that platform to define the field of its motion. The position of the crane hook mounting relative to the drilling platform can be readily given by transducers carried by the crane and the actuator. The signal processing device, by receiving the information such as the movements of the vessel and the drilling platform, can provide actuation signals to the actuator for the positioning of the fixture.
hook as a function of the movement relationships between the vessel and the platform.
Fig. 10 is a diagram showing, seen in plan,
the adjustment device comprising the actuating device visible in FIG. 1, and it also represents the inertia platform measuring device.
The mothership 10 carries an inertia platform
75, which supplies measurement signals to a radio transmission device 76, which is also carried by the ship. A radio receiver 77 is mounted on the drilling rig 11 for
receive the information feeding the processing device
signals, constituted by a calculator 78. A second inertial platform 79 is mounted on the bridge of the drilling platform and it supplies the calculator 78 with signals.
of measurements relating to the displacement of this platform.
Transducers 80 measure the arrangement of the various constituent elements of the actuating device,
as well as the position of the crane, and provide the calculator
78 signals by which the mounting position of the hook
can be determined relative to a given position. The calculator 78 is programmed to calculate the relative positions
vessel and drilling platform and to determine the operation of the actuator for the desired positioning of the hook mount, which usually should be vertically above a determined load of the ship. The system described above can be the subject of various variants; for example, if the actuator is carried by the crane, which can rotate, the inertia platform can be carried by the crane, so that the position of the actuator does not need to be spotted in relation
at the platform bridge 11.
In general, a drilling rig is subject to
movements, whether it is placed on the bottom of the sea or
that it is semi-floating and anchored on site. The platforms of the second type may be sensitive to additional forces to which they are subjected under the effect of
load and lift control information can be used to help maintain stabilization. Alternatively,
the crane can be mounted on a ship for transshipment
of loads from another ship to the one on which it is placed
or again, it can be mounted on a pontoon intended for the transhipment of loads between two ships, that is to say between a ship and the crane then between the crane and the second ship.
Alternatively, the second post, instead of being submitted
to movements, may include a ground, stationary structure that is used to unload vessels in ports
unprotected. The absolute movement of the vessel is then the relative movement used by the calculator, and the second inertia platform 79 is not necessary.
The load does not have to be an isolated object, but it can be the end of a flexible pipe intended for the transport of water or fuel. The remote end of the pipe is brought into contact with the receiving outlet nozzle by small regulated relative movements between the pipe and the nozzle.
The device for adjusting the position of the hook can also be used for launching and retrieving small submersible vessels, so as to avoid stress.
<EMI ID = 26.1>
hook and the vessel, the surface of the water then representing the first position.
CLAIMS
1.- Device for adjusting the position of the hook of a crane, for an installation for transshipment of loads between the first of two stations which can effect movements in space relative to each other, and a mounted crane
at the second station, the adjustment device being characterized
in that it includes a measuring device
can function to determine the mounting position
of the hook relative to the load to be transferred, as well as an adjustment device cooperating with the measuring device to maintain the hook in a predetermined position relative to the load.
2.- Hook position adjustment device