BE1029780B1

BE1029780B1 - Schätzverfahren für optischen Fluss zur Verbesserung von 1D/2D-Decodierung

Info

Publication number: BE1029780B1
Application number: BE20225786A
Authority: BE
Inventors: Raveen T Thrimawithana; Anatoly Kotlarsky
Original assignee: Zebra Technologies
Priority date: 2021-09-30
Filing date: 2022-09-30
Publication date: 2023-12-18
Also published as: BE1029780A1; WO2023055571A1

Abstract

Vorliegend werden Verfahren und Vorrichtungen zur Schätzung von optischem Fluss zur Verbesserung von 1D/2D-Decodierung offenbart. Ein Beispielverfahren beinhaltet Empfangen einer Bildserie von der optischen Bildgebungsanordnung, die zumindest ein erstes Bild und ein zweites Bild beinhaltet, die über das FOV aufgenommen wurden; Decodieren eines Barcodes in dem ersten Bild; Identifizieren einer ersten Position eines Schlüsselpunktes innerhalb des ersten Bildes; Identifizieren einer zweiten Position des Schlüsselpunktes innerhalb des zweiten Bildes; Berechnen eines optischen Flusses für den Barcode auf Grundlage zumindest der ersten Position und der zweiten Position; und Verfolgen des Barcodes auf Grundlage des optischen Flusses.

Description

1 BE2022/5786

Schätzverfahren für optischen Fluss zur Verbesserung von 1D/2D-

Decodierung

HINTERGRUND

Ein Barcodeleser identifiziert Artikel unter Umständen nicht immer korrekt. Beispielsweise kann ein Artikel über einen Barcodeleser geführt werden, der Barcode des Artikels jedoch nicht gelesen werden.

Ferner kann ein Barcodeleser mehrere im Wesentlichen ähnliche oder identische Barcodes als identisch ansehen oder einen einzelnen Artikel-

Barcode als mehrere ansehen, wenn er in Position gehalten wird. Es besteht daher ein Bedarf an Systemen, die die Genauigkeit der Identifizierung von

Artikeln erhöhen.

KURZDARSTELLUNG

In einer Ausführungsform besteht die vorliegende Erfindung in einem Verfahren zum Verfolgen und Scannen von Objekten, z.B. Barcodes, unter Verwendung eines Bildgebungssystems, das eine optische Anordnung mit einem Sichtfeld (field of view, FOV) beinhaltet. Das Verfahren beinhaltet Empfangen einer Bildserie von der optischen

Bildgebungsanordnung, die zumindest ein erstes Bild und ein zweites Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; Decodieren eines Barcodes in dem ersten Bild; und Identifizieren einer ersten Position eines

Schlüsselpunktes innerhalb des ersten Bildes. Der Schlüsselpunkt kann auf dem Barcode basieren. Das Verfahren beinhaltet ferner Identifizieren einer zweiten Position des Schlüsselpunktes innerhalb des zweiten Bildes;

Berechnen eines optischen Flusses für den Barcode auf Grundlage zumindest der ersten Position und der zweiten Position; und Verfolgen des

Barcodes auf Grundlage des optischen Flusses.

In einer Variante dieser Ausführungsform kann die erste Position durch eine erste x-Koordinate und eine erste y-Koordinate innerhalb des ersten Bildes definiert werden; die zweite Position kann durch eine zweite

9 BE2022/5786 x-Koordinate und eine zweite y-Koordinate innerhalb des zweiten Bildes definiert werden; und das Berechnen des optischen Flusses kann umfassen:

Berechnen eines ersten Abstandes zwischen der ersten x-Koordinate und der zweiten x-Koordinate; Berechnen eines zweiten Abstandes zwischen der ersten y-Koordinate und der zweiten y-Koordinate; Bestimmen einer

Bewegungsrichtung auf Grundlage des ersten Abstandes und des zweiten

Abstandes; und Bestimmen eines Bewegungsvektors für den optischen

Fluss auf Grundlage zumindest des ersten Abstandes, des zweiten

Abstandes und der Bewegungsrichtung.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann das Verfolgen Vorhersagen eines Standortes des Barcodes in einem zusätzlichen Bild der Bildserie unter Verwendung zumindest des optischen

Flusses und des Schlüsselpunktes beinhalten, wobei das zusätzliche Bild nach dem ersten Bild aufgenommen wird.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann das Verfahren ferner beinhalten: Decodieren des Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen einer zusätzlichen Position des decodierten

Barcodes; Vergleichen des vorhergesagten Standortes des Barcodes und der zusätzlichen Position des decodierten Barcodes in dem zusätzlichen Bild;

Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des Barcodes überlappen; und Aktualisieren des optischen Flusses unter Verwendung der zusätzlichen Position.

Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren ferner beinhalten:

Decodieren des Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen einer zusätzlichen Position des decodierten Barcodes; Vergleichen des vorhergesagten Standortes des Barcodes und der zusätzlichen Position des decodierten Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des decodierten Barcodes nicht überlappen; und in Reaktion auf das

Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der

3 BE2022/5786 vorhergesagte Standort des decodierten Barcodes nicht überlappen, erfolgendes Bestimmen, dass sich der decodierte Barcode von dem ersten

Barcode (dem Barcode in dem ersten Bild) unterscheidet.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform, bei der der Schlüsselpunkt ein erster Schlüsselpunkt ist, der Barcode ein erster Barcode ist und der optische Fluss ein erster optischer Fluss ist, kann das Verfahren ferner umfassen: Bestimmen, dass ein zweiter Barcode in einem dritten Bild der Bildserie vorhanden ist; Decodieren des zweiten

Barcodes; Identifizieren einer ersten Position eines zweiten

Schlüsselpunktes innerhalb des Bildes; Identifizieren einer zweiten Position des zweiten Schlüsselpunktes innerhalb eines vierten Bildes; Berechnen eines zweiten optischen Flusses für den zweiten Barcode auf Grundlage zumindest der ersten Position des zweiten Schlüsselpunktes und der zweiten Position des zweiten Schlüsselpunktes; und Verfolgen des zweiten

Barcodes auf Grundlage des optischen Flusses.

Das Verfolgen des zweiten Barcodes und das Verfolgen des ersten

Barcodes können gleichzeitig durchgeführt werden.

In weiteren oder anderen Varianten dieser Ausführungsform kann das Verfahren ferner Decodieren eines Teils eines zusätzlichen Bildes der Bildserie umfassen, wobei das zusätzliche Bild nach dem ersten Bild aufgenommen wird und wobei der Teil nicht den vorhergesagten Standort beinhaltet.

Das Berechnen und/oder das Verfolgen können vorteilhaft in

Echtzeit durchgeführt werden.

Das Identifizieren der ersten Position des Schlüsselpunktes kann

Erzeugen einer Signatur für den Schlüsselpunkt beinhalten, wobei die

Signatur Informationen über den Schlüsselpunkt umgebende Gradienten beinhaltet.

Das Identifizieren der zweiten Position des Schlüsselpunktes kann Bestimmen beinhalten, dass ein Schlüsselpunkt in dem zweiten Bild

4 BE2022/5786 eine Signatur aufweist, die mit der Signatur für den Schlüsselpunkt übereinstimmt.

In einer anderen Ausführungsform umfasst die Erfindung ein

Verfahren zum Verfolgen und Scannen von Barcodes unter Verwendung eines Bildgebungssystems, das eine optische Anordnung mit einem Sichtfeld (FOV) aufweist, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen einer Bildserie von der optischen Bildgebungsanordnung, die zumindest ein erstes Bild und ein zweites Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; Decodieren eines Barcodes in dem ersten Bild; Identifizieren einer Position eines

Schlüsselpunktes innerhalb des ersten Bildes; Empfangen von OF- (optischer Fluss) Daten für den Schlüsselpunkt; und Verfolgen des Barcodes auf Grundlage der OF-Daten.

Das Verfolgen kann Vorhersagen eines Standortes des Barcodes in einem zusätzlichen Bild der Bildserie unter Verwendung zumindest der

OF-Daten und des Schlüsselpunktes beinhalten, wobei das zusätzliche Bild nach dem ersten Bild aufgenommen wird.

Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des Barcodes überlappen; und Aktualisieren der

OF-Daten unter Verwendung der zusätzlichen Position.

Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren ferner umfassen:

Decodieren eines Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen einer zusätzlichen Position des decodierten Barcodes; Vergleichen des vorhergesagten Standortes des Barcodes und der zusätzlichen Position des decodierten Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des decodierten Barcodes nicht überlappen; und in Reaktion auf das

Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des decodierten Barcodes nicht überlappen, erfolgendes Bestimmen, dass sich der decodierte Barcode von dem ersten 5 Barcode (dem Barcode in dem ersten Bild) unterscheidet.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform, bei der die Position des Schlüsselpunktes eine erste Position eines ersten

Schlüsselpunktes ist, der Barcode ein erster Barcode ist und die OF-

Informationen erste OF-Daten sind, kann das Verfahren ferner umfassen:

Bestimmen, dass ein zweiter Barcode in einem dritten Bild der Bildserie vorhanden ist; Decodieren des zweiten Barcodes; Identifizieren einer ersten

Position eines zweiten Schlüsselpunktes innerhalb des Bildes und/oder

Identifizieren einer zweiten Position des zweiten Schlüsselpunktes innerhalb des Bildes (z.B. des vierten Bildes); Berechnen und/oder

Empfangen zweiter OF-Daten für den zweiten Schlüsselpunkt, z.B. auf

Grundlage zumindest der ersten Position des zweiten Schlüsselpunktes und der zweiten Position des zweiten Schlüsselpunktes; und Verfolgen des zweiten Barcodes auf Grundlage der zweiten OF-Daten.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform können das Verfolgen des zweiten Barcodes und das Verfolgen des ersten

Barcodes gleichzeitig durchgeführt werden.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann das Verfahren ferner Decodieren eines Teils eines zusätzlichen Bildes der Bildserie beinhalten, wobei das zusätzliche Bild nach dem ersten Bild aufgenommen wird und wobei der Teil nicht den vorhergesagten Standort beinhaltet.

Das Berechnen, das Empfangen und/oder das Verfolgen können vorteilhaft in Echtzeit durchgeführt werden.

Das Identifizieren der Position des Schlüsselpunktes, z.B. des ersten Schlüsselpunktes, kann beinhalten: Erzeugen einer Signatur für den

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Schlüsselpunkt, wobei die Signatur Informationen über den Schlüsselpunkt umgebende Gradienten beinhalten kann.

Das Identifizieren der zweiten Position des Schlüsselpunktes kann beinhalten: Bestimmen, dass ein Schlüsselpunkt in dem zweiten Bild eine Signatur aufweist, die mit der Signatur für den Schlüsselpunkt (z.B. des ersten Schlüsselpunktes) übereinstimmt.

In einer anderen Ausführungsform besteht die vorliegende

Erfindung in einem Verfahren für Objektverfolgung unter Verwendung eines Bildgebungssystems, das eine optische Anordnung mit einem Sichtfeld (FOV) beinhaltet. Das Verfahren beinhaltet Empfangen einer Bildserie von der optischen Bildgebungsanordnung, die zumindest ein erstes Bild und ein zweites Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; Decodieren eines

Barcodes in dem ersten Bild; Identifizieren einer Position eines

Schlüsselpunktes innerhalb des ersten Bildes; Empfangen von OF-Daten für den Schlüsselpunkt; und Verfolgen des Barcodes auf Grundlage der OF-

Daten.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann das Verfolgen Vorhersagen eines Standortes des Barcodes in einem zusätzlichen Bild der Bildserie unter Verwendung zumindest der OF-Daten und des Schlüsselpunktes beinhalten, wobei das zusätzliche Bild nach dem ersten Bild aufgenommen wird.

In einer weiteren oder anderen Variante dieser Ausführungsform kann das Verfahren ferner beinhalten: Decodieren des Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen einer zusätzlichen Position des decodierten

OF-Daten unter Verwendung der zusätzlichen Position.

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In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform erfolgen Decodieren eines Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen einer zusätzlichen Position des decodierten Barcodes; Vergleichen des vorhergesagten Standortes des Barcodes und der zusätzlichen Position des decodierten Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des decodierten Barcodes nicht überlappen; und in Reaktion auf das

Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des decodierten Barcodes nicht überlappen, erfolgendes Bestimmen, dass sich der decodierte Barcode von dem ersten

Barcode unterscheidet.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform ist die Position des Schlüsselpunktes eine erste Position eines ersten

Schlüsselpunktes, der Barcode ist ein erster Barcode, die OF-Informationen sind erste OF-Daten, und das Verfahren umfasst ferner Bestimmen, dass ein zweiter Barcode in einem dritten Bild der Bildserie vorhanden ist;

Decodieren des zweiten Barcodes; Identifizieren einer zweiten Position eines zweiten Schlüsselpunktes innerhalb des Bildes; Empfangen zweiter OF-

Daten für den zweiten Schlüsselpunkt; und Verfolgen des zweiten Barcodes auf Grundlage der zweiten OF-Daten.

Barcodes gleichzeitig durchgeführt werden.

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In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform können das Empfangen und/oder das Verfolgen in Echtzeit durchgeführt werden.

In einer anderen Variante dieser Ausführungsform beinhaltet das

Identifizieren der Position des Schlüsselpunktes: Erzeugen einer Signatur für den Schlüsselpunkt, wobei die Signatur Informationen über den

Schlüsselpunkt umgebende Gradienten beinhaltet.

In einer anderen Ausführungsform besteht die vorliegende

Erfindung in einem Verfahren für Objektverfolgung unter Verwendung eines Bildgebungssystems, das eine optische Anordnung mit einem Sichtfeld (FOV) beinhaltet. Das Verfahren beinhaltet Empfangen einer Bildserie von der optischen Bildgebungsanordnung, die zumindest ein erstes Bild und ein zweites Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; Identifizieren einer ersten interessierenden Region (region of interest, ROT) innerhalb des ersten Bildes und einer zweiten ROI innerhalb des zweiten Bildes, wobei die erste ROI und die zweite ROI auf einem Objekt basieren, das dem ersten

Bild und dem zweiten Bild gemeinsam ist; Bestimmen einer ersten Position der ersten ROI innerhalb des ersten Bildes und einer zweiten Position der zweiten ROI innerhalb des zweiten Bildes; Identifizieren eines optischen

Flusses für das Objekt auf Grundlage zumindest der ersten Position und der zweiten Position, wobei der optische Fluss für eine Positionsänderung zwischen der ersten Position und der zweiten Position repräsentativ ist; und

Verfolgen des Objekts auf Grundlage des optischen Flusses.

In einer Variante dieser Ausführungsform kann das Identifizieren des optischen Flusses ferner beinhalten: Bestimmen, z.B. Berechnen, eines

Abstandes zwischen der ersten Position und der zweiten Position;

Bestimmen einer Bewegungsrichtung für das Objekt auf Grundlage der ersten Position und der zweiten Position; und Bestimmen eines

Bewegungsvektors für das Objekt auf Grundlage des Abstandes und der

Bewegungsrichtung.

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In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann das Bestimmen der ersten Position der ersten ROI Bestimmen einer ersten Position zumindest einiger einer Vielzahl von Pixeln innerhalb der ersten ROI innerhalb des ersten Bildes beinhalten; das Bestimmen der zweiten Position der zweiten ROI beinhaltet Bestimmen einer zweiten

Position zumindest einiger der Vielzahl von Pixeln innerhalb der zweiten

ROI innerhalb des zweiten Bildes; und das Bestimmen des Abstandes zwischen der ersten Position und der zweiten Position beinhaltet

Bestimmen eines Abstandes zwischen (i) der ersten Position der einigen der

Vielzahl von Pixeln und (ii) der zweiten Position der einigen der Vielzahl von Pixeln.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann das Verfahren ferner beinhalten: Bestimmen, dass der

Bewegungsvektor für eine vorbestimmte Zeitspanne unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt; und Anzeigen, dass das Objekt zuvor gescannt wurde.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform beinhaltet das Verfahren ferner Berechnen einer dritten Position einer dritten ROI unter Verwendung eines Vorhersagealgorithmus auf Grundlage der ersten Position und der zweiten Position; und Aktualisieren des optischen Flusses auf Grundlage der dritten Position.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann das Verfolgen des Objekts beinhalten: Empfangen eines dritten Bildes der über das FOV erfassten Bildserie von der optischen

Bildgebungsanordnung; Berechnen eines geschätzten optischen Flusses auf

Grundlage zumindest der zweiten Position und des optischen Flusses;

Zuschneiden einer vorhergesagten ROI des dritten Bildes auf Grundlage des geschätzten optischen Flusses; Bestimmen, dass die vorhergesagte ROI das

Objekt enthält; und Aktualisieren des optischen Flusses mit dem geschätzten optischen Fluss.

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In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann das Verfolgen des Objekts Bestimmen beinhalten, dass ein Abstand zwischen der ersten Position und der zweiten Position größer als ein vorbestimmter unterer Schwellenwert und kleiner als ein vorbestimmter oberer Schwellenwert ist, wobei das Identifizieren des optischen Flusses in

Reaktion auf das Bestimmen erfolgen kann, dass der Abstand größer als der vorbestimmte untere Schwellenwert und kleiner als der vorbestimmte obere

Schwellenwert ist.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform, bei der die Bildserie eine erste Bildserie ist und das Objekt ein erstes Objekt ist, kann das Verfahren ferner beinhalten: Empfangen einer zweiten

Bildserie von der optischen Bildgebungsanordnung, die zumindest ein drittes Bild und ein viertes Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; Identifizieren einer dritten ROI innerhalb des dritten Bildes und einer vierten ROI innerhalb des vierten Bildes auf Grundlage eines zweiten

Objekts, das dem dritten Bild und dem vierten Bild gemeinsam ist;

Bestimmen einer dritten Position der dritten ROI innerhalb des dritten

Bildes und einer vierten Position der vierten ROI innerhalb des vierten

Bildes; Aktualisieren des optischen Flusses auf Grundlage der dritten

Position der dritten ROI und der vierten Position der vierten ROI; und

Zuschneiden der vierten ROI in Reaktion auf Bestimmen, dass das erste

Objekt außerhalb des FOV liegt.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform beinhaltet das Identifizieren der dritten ROI Bestimmen, dass die dritte

ROI der ersten ROI im Wesentlichen ähnlich ist; Berechnen eines

Abstandes zwischen der dritten ROI und der ersten ROI in dem FOV;

Bestimmen, dass der Abstand zwischen der dritten ROI und der ersten ROI einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet; und Bestimmen, dass die dritte ROI von der ersten ROI verschieden ist, auf Grundlage der

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Bestimmung, dass der Abstand zwischen der dritten ROI und der ersten

ROI den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann das Verfahren ferner Ausrichten einer Beleuchtungsquelle auf

Grundlage des Verfolgens des Objekts beinhalten.

In einer weiteren Ausführungsform besteht die vorliegende

Erfindung in einem Bildgebungssystem für Objektverfolgung, das eine optische Bildgebungsanordnung mit einem Sichtfeld (FOV), die so konfiguriert ist, dass sie eine zumindest ein erstes Bild und ein zweites Bild beinhaltende Bildserie über das FOV erfasst, und einen Controller umfasst.

Der Controller ist so konfiguriert, dass er von der optischen

Bildgebungsanordnung die Bildserie empfängt, die zumindest das erste Bild und das zweite Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; eine erste interessierende Region (ROI) innerhalb des ersten Bildes und eine zweite

ROI innerhalb des zweiten Bildes identifiziert, wobei die erste ROI und die zweite ROI auf einem Objekt basieren, das dem ersten Bild und dem zweiten Bild gemeinsam ist; eine erste Position der ersten ROI innerhalb des ersten Bildes und eine zweite Position der zweiten ROI innerhalb des zweiten Bildes bestimmt; einen optischen Fluss für das Objekt auf

Grundlage zumindest der ersten Position und der zweiten Position identifiziert, wobei der optische Fluss für eine Positionsänderung zwischen der ersten Position und der zweiten Position repräsentativ ist; und das

Objekt auf Grundlage des optischen Flusses verfolgt.

In Varianten dieser Ausführungsform implementiert das System eines oder mehrere oder jedes der vorstehend beschriebenen Verfahren.

In einer Variante dieser Ausführungsform kann das Identifizieren des optischen Flusses beinhalten: Bestimmen, z.B. Berechnen, eines

Abstandes zwischen der ersten Position und der zweiten Position;

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Bewegungsvektors für das Objekt auf Grundlage des Abstandes und der

Bewegungsrichtung.

Position zumindest einiger der Vielzahl von Pixeln innerhalb der zweiten

ROI innerhalb des zweiten Bildes; und das Bestimmen des Abstandes zwischen der ersten Position und der zweiten Position kann Bestimmen eines Abstandes zwischen (i) der ersten Position der einigen der Vielzahl von Pixeln und (ii) der zweiten Position der einigen der Vielzahl von Pixeln beinhalten.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann der Controller so konfiguriert sein, dass er bestimmt, dass der

Bewegungsvektor für eine vorbestimmte Zeitspanne unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt; und anzeigt, dass das Objekt zuvor gescannt wurde.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann der Controller ferner so konfiguriert sein, dass er eine dritte Position einer dritten ROI unter Verwendung eines Vorhersagealgorithmus auf

Grundlage der ersten Position und der zweiten Position berechnet; und den optischen Fluss auf Grundlage der dritten Position aktualisiert.

Bildgebungsanordnung; Berechnen eines geschätzten optischen Flusses auf

Grundlage zumindest der zweiten Position und des optischen Flusses;

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Reaktion auf das Bestimmen erfolgt, dass der Abstand größer als der vorbestimmte untere Schwellenwert und kleiner als der vorbestimmte obere

Schwellenwert ist.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform, bei der die Bildserie eine erste Bildserie ist und das Objekt ein erstes Objekt ist, kann der Controller ferner so konfiguriert sein, dass er von der optischen Bildgebungsanordnung eine zweite Bildserie empfängt, die zumindest ein drittes Bild und ein viertes Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; eine dritte ROI innerhalb des dritten Bildes und eine vierte

ROI innerhalb des vierten Bildes auf Grundlage eines zweiten Objekts identifiziert, das dem dritten Bild und dem vierten Bild gemeinsam ist; eine dritte Position der dritten ROI innerhalb des dritten Bildes und eine vierte

Position der vierten ROI innerhalb des vierten Bildes bestimmt; den optischen Fluss auf Grundlage der dritten Position der dritten ROI und der vierten Position der vierten ROI aktualisiert; und in Reaktion auf

Bestimmen, dass das erste Objekt außerhalb des FOV liegt, die vierte ROI zuschneidet.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform kann das Identifizieren der dritten ROI beinhalten: Bestimmen, dass die dritte ROI der ersten ROI im Wesentlichen ähnlich ist; Berechnen eines

Abstandes zwischen der dritten ROI und der ersten ROI in dem FOV;

Bestimmen, dass der Abstand zwischen der dritten ROI und der ersten ROI einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet; und Bestimmen, dass

14 BE2022/5786 die dritte ROI von der ersten ROI verschieden ist, auf Grundlage der

Bestimmung, dass der Abstand zwischen der dritten ROI und der ersten

ROI den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.

In einer anderen oder weiteren Variante dieser Ausführungsform, bei der das System ferner eine Beleuchtungsquelle beinhaltet, kann der

Controller ferner so konfiguriert sein, dass er die Beleuchtungsquelle auf

Grundlage des Verfolgens des Objekts ausrichtet.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Die beiliegenden Figuren, in denen sich gleiche Bezugszeichen auf identische oder funktionell ähnliche Elemente in den einzelnen Ansichten beziehen, sind zusammen mit der nachstehenden ausführlichen

Beschreibung Bestandteil der Spezifikation und dienen zur weiteren

Veranschaulichung von Ausführungsformen von Konzepten, die die beanspruchte Erfindung beinhalten, und zur Erläuterung verschiedener

Grundsätze und Vorteile dieser Ausführungsformen.

FIG. 1A veranschaulicht eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Kassenarbeitsstation gemäß den Lehren dieser Offenbarung.

FIG. 1B veranschaulicht eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften tragbaren Barcodescanners gemäß den Lehren dieser

Offenbarung.

FIG. 2 veranschaulicht ein schematisches Blockdiagramm einiger der Komponenten eines Barcodelesers aus FIG. 1A und 1B gemäß einer

Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

FIG. 3A veranschaulicht ein Bild, das über das Sichtfeld (FOV) der optischen Bildgebungsanordnungen aus FIG. 1A und 1B erfasst wurde.

FIG. 3B veranschaulicht ein Bild, das über das Sichtfeld (FOV) der optischen Bildgebungsanordnungen aus FIG. 1A und 1B erfasst wurde.

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FIG. 4 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens für genaue

Objektverfolgung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden

Erfindung.

FIG. 5 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens für genaue

Objektverfolgung gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden

Erfindung.

FIG. 6 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens für genaue

Objektverfolgung gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden

Erfindung.

FIG. 7 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur genauen

Objektverfolgung gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden

Erfindung.

Ein Fachmann versteht, dass Elemente in den Figuren der

Einfachheit und Klarheit halber dargestellt sind und nicht unbedingt mabstabsgetreu sind. So können beispielsweise die Abmessungen einiger

Elemente in den Figuren im Vergleich zu anderen Elementen übertrieben dargestellt sein, um das Verständnis von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zu erleichtern.

Die Vorrichtungs- und Verfahrenskomponenten sind in den

Zeichnungen gegebenenfalls durch herkömmliche Symbole dargestellt, wobei nur die konkreten Einzelheiten gezeigt werden, die für das

Verständnis der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung von

Bedeutung sind, um die Offenbarung nicht mit Einzelheiten zu verdecken, die für den Fachmann nach Durchsicht der vorliegenden Beschreibung ohne

Weiteres ersichtlich sind. Ein Fachmann wird aus der nachstehenden

Diskussion leicht erkennen, dass alternative Beispiele der vorliegend dargestellten Anordnungen und Verfahren verwendet werden können, ohne von den vorliegend dargelegten Grundsätzen abzuweichen.

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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG

FIG. 1A veranschaulicht eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften Scansystems 100A gemäß den Lehren dieser Offenbarung. In der beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das System 100A eine

Arbeitsstation 102 mit einem Tresen 104 und einem bi-optischen (auch als "bioptisch" bezeichneten) Barcodeleser 106. Der Barcodeleser 106 kann auch als bioptischer Scanner oder als Zeichenleser bezeichnet werden. Das

Scansystem 100A kann von einem Ladenmitarbeiter wie beispielsweise einem Verkäufer bedient werden. In anderen Fällen kann das Scansystem 100A Teil einer Selbstbedienungskasse sein, an der Kunden ihre Produkte selbst abrechnen.

Der Barcodeleser 106 beinhaltet ein Gehäuse 112, das aus einem unteren Gehäuse 124 und einem erhöhten Gehäuse 126 besteht. Das untere

Gehäuse 124 kann als erster Gehäuseteil und das erhöhte Gehäuse 126 kann als Turm oder zweiter Gehäuseteil bezeichnet werden. Das untere

Gehäuse 124 beinhaltet einen oberen Teil 128 und beherbergt eine optische

Bildgebungsanordnung 130. In einigen Ausführungsformen kann der obere

Teil 128 eine abnehmbare oder nicht abnehmbare Platte (z.B. eine

Wiegeplatte) beinhalten. Der obere Teil 128 kann als im Wesentlichen parallel zur Oberfläche des Tresens 104 positioniert betrachtet werden. In einigen Implementierungen ist die Formulierung "im Wesentlichen parallel" innerhalb von 10° parallel. In weiteren Implementierungen bedeutet der

Ausdruck "im Wesentlichen parallel", dass der obere Teil 128

Fertigungstoleranzen berücksichtigt. Während der Tresen 104 und der obere Teil 128 in FIG. 1A annähernd koplanar dargestellt sind, kann der

Tresen 104 in anderen Ausführungsformen relativ zur Oberseite des oberen

Teils 128 angehoben oder abgesenkt sein, wobei der obere Teil 128 immer noch als im Wesentlichen parallel zur Oberfläche des Tresens 104 positioniert angesehen wird,

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Das erhöhte Gehäuse 126 ist so konfiguriert, dass es sich oberhalb des oberen Teils 128 erstreckt, und beinhaltet eine optische

Bildgebungsanordnung 132. Das erhöhte Gehäuse 126 ist in einer allgemein aufrechten Ebene relativ zum oberen Teil 128 angeordnet. Es ist zu beachten, dass Verweise auf "aufrecht" eine Vertikale einschließen, ohne jedoch hierauf eingeschränkt zu sein. So kann in einigen

Implementierungen etwas, das aufrecht ist, um bis zu 45 Grad von einer vertikalen Achse/Ebene abweichen.

Die optischen Bildgebungsanordnungen 130 und 132 beinhalten mindestens einen Bildsensor und stehen mit einem Prozessor 116 in

Kommunikationsverbindung. Die Bildsensoren können eine oder mehrere

Farbkameras, einen oder mehrere Monochrombildgeber und/oder einen oder mehrere optische Zeichenleser beinhalten. Der Prozessor 116 kann innerhalb des Barcodelesers 106 oder an einem anderen Ort angeordnet sein. Die optischen Bildgebungsanordnungen 130 und 132 können ein oder mehrere Bilder von Zielobjekten (z.B. einem Zielobjekt 118) innerhalb ihres jeweiligen Sichtfelds (FOV) erfassen. In der beispielhaften Ausführungsform aus FIG. 1A sind die optischen Bildgebungsanordnungen 130 und 132 in demselben Barcodeleser 106 enthalten. In anderen Ausführungsformen sind die optischen Bildgebungsanordnungen 130 und 132 in verschiedenen

Barcodelesern enthalten.

Das Zielobjekt 118 kann an dem Barcodeleser 106 vorbeigeführt werden. Dabei wird ein mit dem Zielobjekt 118 assoziierter Produktcode 120 innerhalb des FOV der optischen Bildgebungsanordnungen 130 und 132 positioniert. Der Produktcode 120 kann ein Barcode, ein RFID- (Radio

Frequency Identification, Funkfrequenzerkennungs-) Tag, ein QR- (Quick

Response, Schnellantwort-) Code und/oder ein anderer

Produktidentifikationscode sein.

FIG. 1B veranschaulicht eine perspektivische Ansicht eines anderen beispielhaften Scansystems 100B gemäß den Lehren dieser

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Offenbarung. In der beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das System 100B einen tragbaren Barcodeleser 105. In einigen Implementierungen kann der Barcodeleser bioptisch sein, wie vorstehend beschrieben. Das

Scansystem kann von einem Ladenmitarbeiter wie beispielsweise einem

Verkäufer, einem Kunden, einem Lagerarbeiter oder einer ähnlichen Person bedient werden.

Der Barcodeleser 105 beinhaltet ein Gehäuse 111, das neben der

Hülle des Gehäuses 111 ferner zumindest einen Auslöser 113 und eine

Taste 115 beinhaltet. In einigen Ausführungsformen ist das Gehäuse 111 des Barcodelesers so gestaltet, dass der Barcodeleser 105 mit einer

Dockingstation (nicht gezeigt) verbunden werden kann. Das Gehäuse 111 beinhaltet ferner eine optische Bildgebungsanordnung 131. Die optische

Bildgebungsanordnung 131 beinhaltet mindestens einen Bildsensor und steht mit einem Prozessor 117 in Kommunikationsverbindung. Die

Bildsensoren können eine oder mehrere Farbkameras, einen oder mehrere

Monochrombildgeber und/oder einen oder mehrere optische Zeichenleser beinhalten. Der Prozessor 117 kann innerhalb des Barcodelesers 105 oder an einem anderen Ort angeordnet sein. Die optische Bildgebungsanordnung 131 kann ein oder mehrere Bilder von Zielobjekten (z.B. dem Zielobjekt 118) innerhalb des FOV erfassen.

Wenn der Auslöser 113 gedrückt und/oder niedergedrückt wird, kann er eine Decodierverarbeitungsfunktion des Barcodelesers 105 aktivieren. In einigen Implementierungen bleibt die

Decodierverarbeitungsfunktion so lange aktiv, wie der Auslöser gedrückt und/oder niedergedrückt wird. In anderen Implementierungen bleibt die

Decodierverarbeitungsfunktion nach dem Drücken und/oder Niederdrücken des Auslösers für eine eingestellte Zeitspanne aktiv. Je nach

Implementierung kann die Zeitspanne über die Taste 115 geändert werden.

Diese Methode der Funktionalität wird vorliegend als Handmodus oder

Handfunktionalität bezeichnet. Alternativ kann der Barcodeleser 105 in

19 BE2022/5786 einem Präsentationsmodus oder mit einer Präsentationsfunktionalität arbeiten, bei dem/der der Barcodeleser 105 die Decodierungsverarbeitung aktiviert, wenn der Barcodeleser 105 einen Barcode erkennt. In einigen

Implementierungen kann die Taste 115 einen Übergang zwischen dem

Handmodus und dem Präsentationsmodus bewirken. In weiteren

Implementierungen kann der Barcodeleser 105 erkennen, dass der Leser 105 in einer Dockingstation (nicht dargestellt) platziert wurde, und automatisch den Präsentationsmodus aktivieren.

Das Zielobjekt 118 kann an dem in einem Präsentationsmodus arbeitenden Barcodeleser 105 vorbeigeführt werden. Dabei werden ein oder mehrere mit dem Zielobjekt 118 assoziierte Produktcodes 120A-120N innerhalb des FOV der optischen Bildgebungsanordnung 131 positioniert.

Alternativ kann der Barcodeleser auch in einem Handmodus verwendet werden und über das Zielobjekt 118 geführt werden, um einen ähnlichen

Effekt zu erzielen. Der Produktcode kann ein Barcode, ein RFID- (Funkfrequenzerkennungs-) Tag, ein QR- (Schnellantwort-) Code und/oder ein anderer Produktidentifikationscode sein.

Gemäß FIG. 2 beinhaltet die optische Bildgebungsanordnung 130/131 einen lichterkennenden Sensor oder Bildgeber 240, der je nach

Implementierung betriebsmäBig mit einer Leiterplatte (printed circuit board, PCB) 242 im unteren Gehäuse 124 oder im Gehäuse 111/112 gekoppelt oder auf dieser montiert ist. Der obere Teil 128 mit der optischen

Bildgebungsanordnung 132 kann eine im Wesentlichen ähnliche

Konfiguration aufweisen. In einer Ausführungsform ist der Bildgeber 240 eine Solid-State-Einrichtung, z.B. ein CCD- oder CMOS-Bildgeber, mit einer eindimensionalen Anordnung von adressierbaren Bildsensoren oder Pixeln, die in einer einzigen Zeile angeordnet sind, oder einer zweidimensionalen

Anordnung von adressierbaren Bildsensoren oder Pixeln, die in zueinander orthogonalen Zeilen und Spalten angeordnet sind, und dient zum Erkennen von zurückkommendem Licht, das von einer Bildgebungsobjektivanordnung

20 BE2022/5786 244 über ein FOV entlang einer Bildgebungsachse 246 durch ein Fenster 208 erfasst wird. Das zurückkommende Licht wird von einem Zielobjekt (z.B. dem Zielobjekt 118) über das FOV gestreut und/oder reflektiert. Die

Bildgebungsobjektivanordnung 244 dient zum Bündeln des zurückkommenden Lichts auf die Anordnung der Bildsensoren, damit das

Zielobjekt 118 und insbesondere der Produktcode 120 (bzw. die

Produktcodes 120A-N) gelesen werden können. Das Zielobjekt 118 kann sich in einem beliebigen Arbeitsbereich zwischen einem Arbeitsabstand im

Nahbereich (WD1) und einem Arbeitsabstand im Fernbereich (WD2) befinden. In einer Implementierung ist WD1 etwa einen halben Zoll vom

Fenster 208 entfernt, und WD2 ist etwa dreißig Zoll vom Fenster 208 entfernt.

In dem Barcodeleser 105/106 ist zudem eine

Beleuchtungslichtanordnung montiert, die mit der optischen

Bildgebungsanordnung 130/131 verbunden ist und sich je nach

Implementierung im unteren Gehäuse 124 bzw. im Gehäuse 111/112 befindet. Die Beleuchtungslichtanordnung beinhaltet eine

Beleuchtungslichtquelle, beispielsweise mindestens eine Leuchtdiode (LED) 250 und mindestens eine Beleuchtungslinse 252. In einigen

Implementierungen beinhaltet die Beleuchtungslichtquelle mehrere LEDs 250 und Beleuchtungslinsen 252. Die Beleuchtungslichtquelle ist so konfiguriert, dass sie ein im Wesentlichen gleichmäßig verteiltes

Beleuchtungsmuster von Beleuchtungslicht auf und entlang des durch

Bilderfassung zu lesenden Zielobjekts 118 erzeugt. Zumindest ein Teil des gestreuten und/oder reflektierten zurückkommenden Lichts ergibt sich aus dem Beleuchtungsmuster von Licht auf und entlang des Zielobjekts 118.

Wie ebenfalls in FIG. 2 gezeigt, sind der Bildgeber 240 und die

Beleuchtungs-LED 250 betriebsmäßig mit einem Controller oder einem programmierten Mikroprozessor, beispielsweise dem Controller 258, verbunden, der den Betrieb dieser Komponenten steuert. Ein Speicher 160

91 BE2022/5786 ist mit dem Controller 258 gekoppelt und für diesen zugänglich. Der

Controller 258 kann zudem so konfiguriert sein, dass er die optische

Bildgebungsanordnung 130/131/132 und die assoziierte Beleuchtungs-LED 250 steuert. In alternativen Implementierungen können die optische

Bildgebungsanordnung 130 und die optische Bildgebungsanordnung 132 von verschiedenen Controllern gesteuert werden. Der Controller 258 kann

Informationen (d.h. ein oder mehrere Bilder und/oder Bilddaten) zur weiteren Verarbeitung an einen Prozessor (z.B. die Prozessoren 116 oder 117) senden. Alternativ kann der Controller 258 den Prozessor 116 oder 117 beinhalten. Während die optischen Bildgebungsanordnungen 130 und 132 in FIG. 1A rechtwinklig dargestellt sind, können die optischen

Bildgebungsanordnungen auch koplanar sein oder in einer anderen

Anordnung mit überlappendem FOV vorliegen.

FIG. 3A veranschaulicht eine Bildserie 302A, die ein erstes Bild 312, ein zweites Bild 314 und ein drittes Bild 316 beinhaltet, die von der optischen Bildgebungsanordnung 130/131 über ein FOV erfasst wurden, sowie optische Flüsse 318 und 320, die zwischen jedem Satz von Bildern berechnet wurden. Die Bilder beinhalten zum Beispiel ein Gesicht oder ein anderes interessierendes Objekt 305. In einigen Implementierungen handelt es sich bei dem interessierenden Objekt 305 um das vorstehend in FIG. 1A und 1B beschriebene Zielobjekt 118. Der Controller (z.B. der Controller 258) kann jedes Bild der Serie 302A zur Analyse in ein Raster aus Pixeln unterteilen. Die Bildserie 302A kann die Bewegung des interessierenden

Objekts 305 durch das FOV darstellen.

In einer beispielhaften Ausführungsform von FIG. 3A zeigen die optischen Flüsse 318 und 320 die Bewegung des interessierenden Objekts jeweils zwischen den Bildern 312/314 bzw. 314/316. Der Klarheit halber werden nachstehend das erste Bild 312, das zweite Bild 314 und der optische Fluss 318 beispielhaft erläutert. In einigen Implementierungen bestimmt der Controller 258 zur Bestimmung des optischen Flusses 318

99 BE2022/5786 zunächst einen ersten Standort für jedes Pixel in dem ersten Bild 312.

Anschließend bestimmt der Controller 258 einen zweiten Standort für jedes

Pixel in dem zweiten Bild 314. Um den optischen Fluss 318 zwischen dem ersten Bild 312 und dem zweiten Bild 314 zu berechnen, berechnet der

Controller 258 den Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Standort jedes Pixels und bestimmt die Bewegungsrichtung. In einigen

Implementierungen berechnet der Controller 258 den ersten Standort und den zweiten Standort für jedes Pixel des interessierenden Objekts. In anderen Implementierungen erstellt der Controller 258 zunächst einen

Umriss für das interessierende Objekt. Der Controller 258 kann einen solchen Umriss erstellen, indem er jedes Pixel am Rand des interessierenden Objekts identifiziert. AnschlieBend berechnet der

Controller 258 den ersten Standort und den zweiten Standort für jedes

Pixel, das den Umriss des interessierenden Objekts bildet. In anderen

Implementierungen berechnet der Controller 258 einen ersten Standort und einen zweiten Standort für einen Schlüsselpunkt auf dem interessierenden

Objekt. Der Schlüsselpunkt kann eine Ecke, ein Rand oder ein erkennbares

Merkmal sein. Je nach Implementierung kann der Controller 258 einen

Schlüsselpunkt durch den ihn umgebenden Bereich definieren, wie in FIG. 7 nachstehend näher beschrieben.

In einigen Implementierungen protokolliert und/oder identifiziert der Controller 258 einen Zeitstempel des ersten Bildes 312 und des zweiten

Bildes 314. Der Zeitstempel kann eine Uhrzeit und/oder ein Datum der

Erfassung des Bildes angeben, oder alternativ kann der Zeitstempel einen relativen Zeitpunkt der Erfassung angeben. Der Controller 258 kann dann die Zeitstempel verwenden, um den optischen Fluss 318 zwischen dem ersten Bild 312 und dem zweiten Bild 314 zu bestimmen.

FIG. 3B zeigt, ähnlich wie FIG. 3A, eine Serie 302B von Bildern, die ein erstes Bild 322 und ein zweites Bild 324 beinhaltet, die von der optischen Bildgebungsanordnung 130/131 über ein FOV erfasst wurden,

93 BE2022/5786 sowle einen optischen Fluss 326 zwischen den Bildern 322 und 324. Im

Gegensatz zu FIG. 3A ist in FIG. 3B jedoch ferner ein geschätzter optischer

Fluss 328 dargestellt.

In einer beispielhaften Ausführungsform von FIG. 3B zeigt die

Bildserie 302B ein interessierendes Objekt 305 mit einem Produktcode 120 und die Positionierung des interessierenden Objekts 305 zwischen verschiedenen Zeitpunkten wie in den Bildern 322 und 324 erfasst. Der

Controller 258 kann den optischen Fluss 326 wie vorstehend in FIG. 3A beschrieben berechnen. In einigen Implementierungen kann der Controller 258 präemptiv einen geschätzten optischen Fluss 328 unter Verwendung eines Vorhersagealgorithmus, der ersten und der zweiten Position des interessierenden Objekts 305 und eines oder mehrerer bereits berechneter optischer Flüsse 326 berechnen. Bei dem Vorhersagealgorithmus kann es sich zum Beispiel um einen Kalman-Filter-Algorithmus handeln. Je nach

Implementierung kann der Controller Methoden des maschinellen Lernens nutzen, um den Vorhersagealgorithmus zu trainieren und den geschätzten optischen Fluss 328 genauer zu berechnen.

In einigen Implementierungen erfasst die optische

Bildgebungsanordnung 130/131 das interessierende Objekt 305 als Ganzes, und der Controller 258 verfolgt das gesamte Objekt. In weiteren

Implementierungen kann die optische Bildgebungsanordnung 130/131 das interessierende Objekt 305 teilweise oder ganz erfassen, und der Controller 258 kann eine interessierende Region (ROT) 335 des Objekts 305 zuschneiden, die der Controller 258 dann über die Bildserie 302B hinweg verfolgt. Das Objekt 305 kann den Produktcode 120 beinhalten oder aus diesem bestehen. Das Objekt 305 kann zudem ein Produktetikett beinhalten oder aus diesem bestehen, beispielsweise ein Etikett mit einem

Produktnamen, Firmennamen, Logo und/oder Preis. Der Controller 258 identifiziert die ROI 335 auf Grundlage des Objekts 305, das in jedem der

Serie von Bildern 302B vorhanden ist. In einigen Implementierungen

94 BE2022/5786 identifiziert der Controller 258 die ROI 335 auf Grundlage eines mit der

ROI 335 assozlierten Ereignisses. Beispielsweise kann der Controller 258 einen Produktcode 120 auf einem interessierenden Objekt 305 decodieren und in Reaktion hierauf bestimmen, dass es sich bei einem Teil des oder dem gesamten interessierenden Objekt 305 um eine ROI 335 handelt. Der

Controller 258 kann dann die ROI 335 des Objekts 305 zuschneiden und mit einem Verfolgen des Objekts 305 von der ROI 335 zu einer zweiten ROI 336 und/oder einem Berechnen eines optischen Flusses 326 für das Objekt 305 beginnen. In einer anderen Implementierung erkennt der Controller 258 eine Bewegung innerhalb eines vorbestimmten Bereichs der optischen

Bildgebungsanordnung 130/131 (z.B. zwischen WD1 und WD2) und bestimmt eine ROI 335 für das sich bewegende Objekt 305. In einer weiteren Implementierung kennzeichnet ein Benutzer die ROI 335 manuell durch einen physischen Auslöser an einer Einrichtung, über einen berührungsempfindlichen Bildschirm (Touchscreen) oder durch Auswählen einer Eingabe, die dem Benutzer auf einem Anzeigebildschirm angezeigt wird. Andere ähnliche Ereignisse, die im Fachgebiet bekannt sind, können ebenfalls als Ereignis zum Identifizieren einer ROI 335 dienen.

Das interessierende Objekt 305 kann ein Zielobjekt 118 mit mehreren Produktcodes 120 sein, wie in FIG. 1B beschrieben. Somit kann der Controller 258 eine ROI 337 für einen zweiten Produktcode 120N identifizieren. In einigen Implementierungen können der erste Produktcode 120A und der zweite Produktcode 120N im Wesentlichen ähnlich oder identisch sein. In solchen Implementierungen kann der Controller 258 den optischen Fluss 326 verwenden, um zwischen dem ersten Produktcode 120A und dem zweiten Produktcode 120N zu unterscheiden. Beispielsweise kann der Controller 258 bestimmen, dass ein optischer Fluss 326 oder ein geschätzter optischer Fluss 328 der ersten ROI 335 anzeigt, dass sich der erste Produktcode 120A mit einer bestimmten Geschwindigkeit und in eine bestimmte Richtung bewegt, bei denen es unwahrscheinlich wäre, dass er

95 BE2022/5786 die Position erreicht, an der sich der zweite Produktcode 120N befindet (d.h. die ROI 337), und somit bestimmen, dass es sich bei dem Produktcode in einer zweiten ROI 336 und dem Produktcode in der ROI 337 um unterschiedliche Produktcodes handelt. Alternativ kann der Controller 258 bestimmen, dass ein Produktcode, der dort vorhanden ist, wo der optische

Fluss 326 anzeigt, dass dort der erste Produktcode 120A sein sollte (d.h. die

ROI 336), der Produktcode 120A ist. In einigen Implementierungen bestimmt der Controller 258 ferner, ob ein Produktcode 120N der

Produktcode 120A ist, auf Grundlage des Vorhandenseins eines oder mehrerer Schlüsselpunkte für den Produktcode 120A, wie nachstehend in

Bezug auf FIG. 7 näher beschrieben. In ähnlicher Weise kann der Controller 258 bestimmen, dass nur ein Teil des ersten Produktcodes 120A im FOV sichtbar sein sollte oder nur ein Teil des zweiten Produktcodes 120N sichtbar ist, und somit bestimmen, dass die beiden ROIs 336 und 337 verschieden sind. In einigen Implementierungen kann der Controller 258 optische Flüsse 326 für jeden der beiden Produktcodes 120A und 120N gleichzeitig verfolgen und berechnen.

In weiteren Implementierungen kann der Controller 258 auf

Grundlage des optischen Flusses 326 bestimmen, ob ein Produktcode 120 relativ stillsteht. Beispielsweise kann ein Benutzer das interessierende

Objekt 305 mit mehreren ähnlichen Produktcodes 120A-N so schnell über die optische Bildgebungsanordnung 130/131 bewegen, dass sich zwei im

Wesentlichen ähnliche, aber getrennte ROIs 335 und 337 in zwei getrennten

Bildern der Bildserie 302A/302B im Wesentlichen an derselben Stelle befinden. Der Controller 258 kann auf Grundlage eines optischen Flusses 326 bestimmen, dass der erste Produktcode 120A nicht an im Wesentlichen der gleichen Stelle verbleiben würde und daher der erste Produktcode 120A und der zweite Produktcode 120N getrennt sind. Alternativ kann der

Controller 258 bestimmen, dass ein optischer Fluss 326 der ROI 335 unter einem bestimmten Schwellenwert liegt, und somit bestimmen, dass die

26 BE2022/5786 erste ROI 335 und/oder die zweite ROI 336, die mit dem ersten Produktcode 120A assozliert sind, und die ROI 337, die mit dem zweiten Produktcode 120N assoziiert ist, dieselben sind. Der Controller 258 kann dann bestimmen, dass der Produktcode 120A relativ stillsteht. In einigen

Implementierungen kann der Controller 258 den Barcodeleser 105/106 veranlassen, dem Benutzer anzuzeigen, dass er den Produktcode 120A weiterbewegen soll.

FIG. 4 zeigt ein Flussdiagramm 400, das ein Verfahren für genaue Objektverfolgung durch einen Controller 258 veranschaulicht, der mit einer optischen Bildgebungsanordnung 130/131/132 in Kommunikation steht. Der Klarheit halber wird FIG. 4 mit Bezug auf das erste Bild 322, das zweite Bild 324, den optischen Fluss 326 und die ROI 335 besprochen.

Zu Beginn empfängt in Block 402 der Controller 258 eine

Bildserie 302 von einer optischen Bildgebungsanordnung 130/131/132 mit einem FOV. Die Bildserie 302 beinhaltet zumindest ein erstes Bild 322 und ein zweites Bild 324, die über ein FOV erfasst wurden. In einigen

Implementierungen empfängt der Controller 258 das erste Bild 322 und das zweite Bild 324 in Echtzeit (d.h. der Controller 258 empfängt jedes Bild separat). In anderen Implementierungen überträgt die optische

Bildgebungsanordnung 130/131/132 die Bildserie 302 in einer oder mehreren Gruppen gleichzeitig. In Block 404 identifiziert der Controller 258 eine erste ROI 335 und eine zweite ROI 336 innerhalb des ersten Bildes 322 bzw. des zweiten Bildes 324 auf Grundlage eines gemeinsamen Objekts 305 zwischen den beiden Bildern. Das Ereignis, das die Identifizierung der ersten ROI 335 und der zweiten ROI 336 bewirkt, kann, wie vorstehend beschrieben, ein Decodierungsereignis, ein Bewegungsverfolgungsereignis, ein manuelles Auslöseereignis oder ein anderes ähnliches Ereignis sein.

Ebenso können die erste ROI 335 und die zweite ROI 336 ein Barcode, QR-

Code, RFID-Tag, Produktetikett oder ein ähnlicher identifizierender

Produktcode oder Gegenstand sein.

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In Block 406 bestimmt der Controller 258 eine erste Position der ersten ROI 335 innerhalb des ersten Bildes 322 und eine zweite Position der zweiten ROI 336 innerhalb des zweiten Bildes 324. In einigen

Implementierungen bestimmt der Controller 258 die erste Position der ersten ROI 335 durch Identifizieren eines der ROI 335 entsprechenden ersten Koordinatenwertes entlang einer ersten Achse des ersten Bildes 322 und/oder Identifizieren eines der ROI 335 entsprechenden zweiten

Koordinatenwertes entlang einer zweiten Achse des ersten Bildes 322.

AnschlieBend bestimmt der Controller 258 die zweite Position der zweiten

ROI 336 durch Identifizieren eines der ROI 336 entsprechenden dritten

Koordinatenwertes entlang einer ersten Achse des zweiten Bildes 324 und/oder Identifizieren eines der ROI 336 entsprechenden vierten

Koordinatenwertes entlang einer zweiten Achse des zweiten Bildes 324. Als

Nächstes identifiziert in Block 408 der Controller 258 einen optischen Fluss 326 für das Objekt 305 auf Grundlage zumindest der ersten Position und der zweiten Position. In einigen Implementierungen identifiziert der

Controller 258 den optischen Fluss 326 für das Objekt 305 durch Berechnen der Positionsdifferenz zwischen der ersten Position und der zweiten

Position. In solchen Implementierungen kann der Controller 258 die

Positionsdifferenz zwischen der ersten Position und der zweiten Position durch Berechnen der Differenz zwischen dem durch den ersten und den zweiten Koordinatenwert definierten Punkt und dem durch den dritten und den vierten Koordinatenwert definierten Punkt berechnen. Der Controller 258 kann ferner auf Grundlage des ersten Bildes 322 und des zweiten Bildes 324 eine relative Richtung bestimmen, in die sich die ROI 335 bewegt hat.

In Block 410 kann der Controller 258 dann das Objekt 305 auf

Grundlage des optischen Flusses 326 verfolgen. In einigen

Implementierungen beinhaltet das Verfolgen des Objekts 305 auf Grundlage des optischen Flusses 326 Empfangen eines dritten Bildes (z.B. eines neuen zweiten Bildes, wobei das zweite Bild ein neues erstes Bild ist) und

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Berechnen eines aktualisierten optischen Flusses auf Grundlage des zweiten Bildes 324 und des dritten Bildes. Der Controller 258 aktualisiert daraufhin den optischen Fluss 326 mit dem aktualisierten optischen Fluss.

In einigen Implementierungen berechnet der Controller 258 auf Grundlage der zweiten Position und des optischen Flusses 326 einen geschätzten optischen Fluss 328 für das Objekt 305. Der Controller 258 schneidet dann auf Grundlage des geschätzten optischen Flusses eine vorhergesagte Region des dritten Bildes zu. Der Controller 258 kann dann bestimmen, dass die vorhergesagte Region das Objekt 305 enthält, und den optischen Fluss 326 entsprechend aktualisieren. In einigen Implementierungen kann der

Controller 258 auf Grundlage des Verfolgens des Objekts 305 oder auf

Grundlage eines geschätzten optischen Flusses 328 eine

Beleuchtungslichtquelle ausrichten.

In weiteren Implementierungen verfolgt der Controller 258 das

Objekt 305, indem er zunächst bestimmt, dass ein Abstand zwischen der ersten Position und der zweiten Position größer als ein vorbestimmter unterer Schwellenwert und kleiner als ein vorbestimmter oberer

Schwellenwert ist, und in Reaktion hierauf den optischen Fluss identifiziert.

Der Controller 258 bestimmt beispielsweise, dass das Objekt 305 weder stillsteht noch weiter springt, als ein Benutzer das Objekt 305 normalerweise zwischen Bildern bewegen könnte.

FIG. 5 zeigt ein Flussdiagramm 500, das ein Verfahren für genaue Objektverfolgung durch einen Controller 258 veranschaulicht, der mit einer optischen Bildgebungsanordnung 130/131/132 in Kommunikation steht. Das Flussdiagramm 500 beschreibt insbesondere ein Verfahren zum

Identifizieren eines optischen Flusses. Der Klarheit halber wird FIG. 5 mit

Bezug auf das Objekt 305, das erste Bild 322, das zweite Bild 324, den optischen Fluss 326, die erste ROI 326 und die zweite ROI 336 besprochen.

Zu Beginn bestimmt in Block 502 der Controller 258 eine erste

Position jedes eines Satzes von Pixeln, z.B. einiger einer Vielzahl von

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Pixeln, innerhalb der ersten ROI 335 für das Objekt 305 innerhalb des ersten Bildes 322. Ebenso bestimmt der Controller in Block 504 eine zweite

Position jedes aus dem Satz von Pixeln innerhalb der zweiten ROI 336 des

Objekts 305 innerhalb des zweiten Bildes 324. In der beispielhaften

Ausführungsform von FIG. 5 wird jedes des Satzes von Pixeln innerhalb der ersten ROI 335 innerhalb des ersten Bildes 322 mit jedem des Satzes von

Pixeln innerhalb der zweiten ROI 336 innerhalb des zweiten Bildes 324 abgeglichen. Der Controller 258 kann die erste Position und die zweite

Position Jedes des Satzes von Pixeln in ähnlicher Weise bestimmen wie die

Position der ersten ROI 335 und die Position der zweiten ROI 336, wie vorstehend in FIG. 4 beschrieben.

In Block 506 berechnet der Controller 258 den Abstand zwischen der ersten Position und der zweiten Position jedes des Satzes von Pixeln innerhalb der ROIs 335 und 336. In Block 508 bestimmt der Controller 258 ferner eine Bewegungsrichtung für das Objekt 305 auf Grundlage der ersten

Position und der zweiten Position für jedes des Satzes von Pixeln innerhalb der ROIs 335 und 336. Der Controller 258 kann den Abstand berechnen und die Richtung der Bewegung des Objekts 305 anhand von Koordinaten bestimmen, wie vorstehend in FIG. 4 beschrieben. In Block 510 bestimmt der Controller 258 auf Grundlage des Abstandes und der

Bewegungsrichtung einen Bewegungsvektor für das Objekt 305. In einigen

Implementierungen kann der Controller 258 einen separaten

Bewegungsvektor für jedes Pixel bestimmen, der wiederum den optischen

Fluss 326 umfassen kann. In weiteren Implementierungen berechnet der

Controller 258 einen durchschnittlichen Bewegungsvektor für den Satz von

Pixeln innerhalb der ROIs 335 und 336, der wiederum den optischen Fluss 326 umfassen kann. In weiteren Implementierungen bestimmt der

Controller 258 entweder den maximalen Bewegungsvektor oder den minimalen Bewegungsvektor der Bewegungsvektoren für die Pixel, der wiederum den optischen Fluss 326 umfassen kann.

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Im Gegensatz zu bisherigen Methoden kann der Controller 258 das Objekt 305 unter Verwendung des Satzes von Pixeln auch für zylindrische Objekte, Objekte ohne festes Volumen, Objekte mit spektraler

Reflexion oder Objekte mit gekipptem Barcode verfolgen. So kann der

Controller 258 beispielsweise bestimmen, dass ein Satz von Pixeln eine ROI umfasst, auch wenn der Barcode aufgrund von Anderungen der Form des

Objekts gedreht oder verzerrt ist.

FIG. 6 zeigt ein Flussdiagramm 600, das ein Verfahren für genaue Objektverfolgung durch einen Controller 258 veranschaulicht, der mit einer optischen Bildgebungsanordnung 130/131/132 in Kommunikation steht. Zu Beginn empfängt bei Block 602 der Controller 258 von der optischen Bildgebungsanordnung 130/131/132 eine zweite Bildserie, die ein drittes Bild und ein viertes Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden. In einigen Implementierungen kann das dritte Bild das zweite Bild 324 und das vierte Bild ein drittes Bild sein, das nach dem ersten Bild 322 und dem zweiten Bild 324 erfasst wurde. In Implementierungen, in denen mehrere Objekte sichtbar sind, kann das dritte Bild das erste Bild 322 und das vierte Bild das zweite Bild 324 sein. In Block 604 identifiziert der

Controller 258 eine dritte ROI innerhalb des dritten Bildes und eine vierte

ROI innerhalb des vierten Bildes auf Grundlage eines gemeinsamen Objekts zwischen den Bildern. Ähnlich wie beim Identifizieren der ersten ROI 335 und der zweiten ROI 336 kann der Controller 258 die Bestimmung auf

Grundlage eines Ereignisses vornehmen, wie vorstehend in FIG. 3B und 4 beschrieben. In einigen Implementierungen, in denen das zweite Objekt dem ersten Objekt im Wesentlichen ähnlich ist, kann der Controller das zweite Objekt identifizieren, indem er einen Abstand zwischen dem ersten

Objekt und dem zweiten Objekt berechnet und anschließend bestimmt, dass der Abstand zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Somit kann der Controller 258 auf Grundlage der Bestimmung, dass der Abstand zwischen dem ersten

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Objekt und dem zweiten Objekt den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, bestimmen, dass das zweite Objekt vom ersten Objekt verschieden ist.

In Block 606 bestimmt der Controller 258 eine dritte Position der dritten ROI innerhalb des dritten Bildes. In Block 608 bestimmt der

Controller 258 eine vierte Position der vierten ROI innerhalb des vierten

Bildes. In einigen Implementierungen bestimmt der Controller 258 die dritte Position der dritten ROI durch Identifizieren eines der dritten ROI entsprechenden ersten Koordinatenwertes entlang einer ersten Achse des dritten Bildes und/oder Identifizieren eines der dritten ROI entsprechenden zweiten Koordinatenwertes entlang einer zweiten Achse des dritten Bildes.

Anschließend bestimmt der Controller 258 die vierte Position der vierten

ROI durch Identifizieren eines der vierten ROI entsprechenden dritten

Koordinatenwertes entlang einer ersten Achse des vierten Bildes und/oder

Identifizieren eines der vierten ROI entsprechenden vierten

Koordinatenwertes entlang einer zweiten Achse des vierten Bildes. In weiteren Implementierungen kann der Controller 258 die dritte und die vierte Position der dritten bzw. vierten ROI bestimmen, indem er eine dritte und vierte Position für jedes eines Satzes von Pixeln innerhalb der dritten

ROI innerhalb des dritten Bildes und der vierten ROI innerhalb des vierten

Bildes bestimmt, wie vorstehend in FIG. 5 beschrieben.

Nach dem Bestimmen der dritten Position der dritten ROI und der vierten Position der vierten ROI in den Blöcken 606 und 608 kann der

Controller 258 einen Abstand zwischen der dritten und der vierten Position berechnen und eine Richtung für die Bewegung des Objekts bestimmen. In

Block 610 aktualisiert der Controller 258 dann den optischen Fluss 326 auf

Grundlage zumindest der dritten und der vierten Position. In einigen

Implementierungen aktualisiert der Controller 258 den optischen Fluss 326 ferner auf Grundlage des berechneten Abstandes und der bestimmten

Richtung. In Block 612 schneidet der Controller 258 die vierte ROI in

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Reaktion auf Bestimmen zu, dass die erste ROI 335 oder das erste Objekt außerhalb des FOV liegt.

Wenngleich die in FIG. 4 bis 6 beschriebenen Implementierungen für sich genommen implementiert werden können, können die

Implementierungen und Verfahren auch Teil einer breiteren

Implementierung sein, wie nachstehend in FIG. 7 beschrieben. Je nach

Implementierung können die Verfahren aus FIG. 4 bis 6 auch Zweige oder mögliche Ausführungsformen des in FIG. 7 beschriebenen Verfahrens sein.

FIG. 7 zeigt ein Flussdiagramm 700, das ein Verfahren für genaue Objektverfolgung durch einen Controller 258 veranschaulicht, der mit einer optischen Bildgebungsanordnung 130/131/132 in Kommunikation steht. In der beispielhaften Implementierung von FIG. 7 identifiziert und verfolgt der Controller 258 einen oder mehrere Schlüsselpunkte der

Barcodes über eine Serie von Rahmen und/oder Bildern hinweg, um

Situationen zu lösen, in denen Barcodes nicht leicht und/oder schnell decodiert werden können. Der Controller 258 kann dann einen optischen

Fluss für die Schlüsselpunkte berechnen, um den Standort des Barcodes zu bestimmen, selbst wenn dieser nicht decodiert werden kann.

Zu Beginn empfängt in Block 702 der Controller 258 eine

Bildserie, die zumindest ein erstes Bild und ein zweites Bild beinhaltet, ähnlich wie in Block 402 aus FIG. 4, wobei das erste Bild und das zweite

Bild denselben Barcode aufweisen können. Als Nächstes identifiziert in

Block 704 der Controller 258 einen ersten Punkt innerhalb des ersten Bildes und einen zweiten Punkt innerhalb des zweiten Bildes, wobei der erste

Punkt und der zweite Punkt beide einem oder mehreren Schlüsselpunkten (auch bekannt als Schlüsselpixelpunkte) auf einem Barcode 120 entsprechen, der sowohl im ersten Bild als auch im zweiten Bild sichtbar ist. Je nach Implementierung kann ein Schlüsselpunkt des Barcodes 120 eine Ecke des Barcodes 120, ein Punkt entlang des Randes des Barcodes 120 oder eine charakteristische Markierung auf dem Barcode 120 sein. In

33 BE2022/5786 weiteren Implementierungen können sich die Schlüsselpunkte an einer beliebigen Stelle im Bildrahmen relativ zum Barcode befinden. Wenngleich sich FIG. 7 konkret auf einen Barcode bezieht, kann der Controller 258 in einigen Implementierungen stattdessen einen Punkt auf einem beliebigen anderen geeigneten Identifizierungsetikett identifizieren, wie vorstehend ausführlicher beschrieben.

In einigen Implementierungen wird der erste Punkt durch eine erste x-Koordinate und eine erste y-Koordinate des ersten Bildes definiert.

In weiteren Implementierungen wird der zweite Punkt durch eine zweite x-

Koordinate und eine zweite y-Koordinate des zweiten Bildes definiert. In ähnlicher Weise kann eine beliebige Anzahl von N Punkten in N Bildern durch eine x-Koordinate und eine y-Koordinate innerhalb des entsprechenden N-ten Bildes definiert werden.

Als Nächstes identifiziert in Block 706 der Controller 258 einen optischen Fluss für den Barcode 120 auf Grundlage zumindest des ersten

Punktes und des zweiten Punktes. In einigen Implementierungen identifiziert der Controller 258 den optischen Fluss für den Barcode 120 auf

Grundlage eines oder mehrerer Bewegungsvektoren für die

Schlüsselpunkte. Der Controller 258 kann anschließend die

Bewegungsvektoren mit jedem jeweiligen Bild assozileren. Zum Beispiel kann der Controller 258 bestimmen, dass ein Schlüsselpunkt einen

Bewegungsvektor von 1 Zoll von links nach rechts zwischen einem ersten

Bild und einem zweiten Bild aufweist. Der Controller 258 kann dann diesen

Bewegungsvektor mit dem ersten oder zweiten Bild registrieren. In einigen

Implementierungen berechnet der Controller 258 den Bewegungsvektor durch Berechnen eines ersten Abstandes zwischen den x-Koordinaten einer ersten Position eines Schlüsselpunktes und einer zweiten Position des

Schlüsselpunktes, eines zweiten Abstandes zwischen den y-Koordinaten einer ersten Position des Schlüsselpunktes und einer zweiten Position des

34 BE2022/5786

Schlüsselpunktes, und Bestimmen einer Bewegungsrichtung für den

Schlüsselpunkt auf Grundlage des ersten und des zweiten Abstandes.

In einigen Implementierungen weist der Controller 258 auf

Grundlage des betreffenden Punktes sowie von Umgebungsinformationen jedem Schlüsselpunkt eine Signatur zu. Zum Beispiel kann die Signatur für einen Schlüsselpunkt, der die Ecke eines Barcodes ist, Informationen beinhalten, die besagen, dass sich der Barcode relativ nach unten und nach rechts erstreckt, nicht aber in andere Richtungen. Je nach Implementierung berechnet der Controller 258 den optischen Fluss unter Verwendung der zugewiesenen Signaturen. Beispielsweise kann die Signatur für einen

Schlüsselpunkt ein Deskriptor sein, der eine Differenz von Gradienten in der Pixelumgebung oder andere ähnlich geeignete Informationen über die

Gradienten in der Pixelumgebung ausdrückt.

In Block 708 verfolgt der Controller 258 den Barcode 120 auf

Grundlage des optischen Flusses. Je nach Implementierung verfolgt und/oder decodiert der Controller 258 dann den Barcode 120 in Echtzeit unter Verwendung der berechneten Bewegungsvektoren. In einigen

Implementierungen verwendet der Controller den optischen Fluss, um einen Standort für den Barcode 120 in einem zweiten Bild nach dem ersten

Bild zu bestimmen und/oder vorherzusagen. In einigen solchen

Implementierungen kann der Controller 258 bestimmen, dass es sich bei einem Objekt, das einen bestimmten Standort überlappt, um den Barcode 120 handelt. Der Controller 258 verzichtet dann darauf, den Barcode an den

Benutzer zu melden, um ein erneutes Decodieren des Barcodes zu vermeiden. Alternativ kann der Controller 258 darauf verzichten, den

Barcode an den Benutzer melden, es sei denn, der Controller 258 erkennt die Schlüsselpunkte außerhalb des bestimmten Bereichs.

In anderen Implementierungen kann der Controller 258 den

Barcode im zweiten Bild oder einem späteren Bild decodieren. In solchen

Implementierungen kann der Controller 258 auf Grundlage des Standortes,

35 BE2022/5786 der Schlüsselpunkte und/oder der Decodierdaten bestimmen, dass es sich bei dem Barcode um den Barcode 120 handelt. Der Controller 258 verzichtet dann darauf, den Barcode an den Benutzer zu melden, ähnlich wie vorstehend beschrieben. In weiteren Implementierungen kann der

Controller 258 den Barcode 120 in dem zweiten oder späteren Bild decodieren und intern die Position und/oder den optischen Fluss des

Barcodes aktualisieren, ohne einen Benutzer zu benachrichtigen. Der

Controller 258 kann stattdessen auf Grundlage des Standortes und/oder der

Decodierdaten bestimmen, dass der Barcode im zweiten Bild ein anderer

Barcode 120N ist, und dem Benutzer das Vorhandensein eines neuen

Barcodes melden und/oder mit dem Verfolgen des Barcodes 120N unter

Verwendung eines zweiten optischen Flusses gleichzeitig mit dem ersten

Barcode 120A beginnen. In weiteren Implementierungen kann der

Controller 258 vor dem Verfolgen einen zweiten Satz von Schlüsselpunkten für den Barcode 120N identifizieren oder kann ferner eine der vorstehend in

FIG. 4 bis 6 beschriebenen Ausführungsformen verwenden.

In Implementierungen, in denen der Controller 258 bestimmt, dass ein zweiter Barcode 120N im FOV des Scansystems 100A/B vorhanden ist, kann der Controller 258 bestimmen, dass der zweite Barcode 120N zusammen mit dem ersten Barcode 120A vorhanden ist. Wie vorstehend erwähnt, kann je nach Implementierung der Controller 258 den zweiten

Barcode 120N als solchen identifizieren, nachdem er bestimmt hat, dass ein

Objekt vorhanden ist, das dem ersten Barcode 120A im Wesentlichen ähnlich ist, sich aber nicht an derselben Position oder an einer Position befindet, die auf Grundlage des optischen Flusses vorhergesagt wurde. In einigen Implementierungen ist ein Objekt im Wesentlichen ähnlich, wenn das Objekt das gleiche Layout und/oder Design wie der erste Barcode 120A aufweist. In anderen Implementierungen ist ein Objekt im Wesentlichen ähnlich, wenn es mit dem ersten Barcode 120A identisch (d.h. ein Duplikat) ist. Der Controller 258 kann zudem bestimmen, dass es sich bei einem

36 BE2022/5786

Objekt nicht um einen Barcode handelt, und kann daraufhin bestimmen, nicht mit dem Objekt zu interagieren, sondern das Verfolgen des ersten

Barcodes 120A fortzusetzen.

Nach dem Bestimmen, dass es sich bei einem Objekt um einen zweiten Barcode 120N handelt, kann der Controller 258 dann eine erste und eine zweite Position eines oder mehrerer Schlüsselpunkte für den zweiten

Barcode 120N identifizieren und einen optischen Fluss bestimmen, bevor der zweite Barcode 120N verfolgt wird, wie vorstehend für den ersten

Barcode 120A beschrieben. In einigen Implementierungen verfolgt der

Controller 258 den zweiten Barcode 120N mit zumindest einer gewissen zeitlichen Überlappung mit dem ersten Barcode 120A. Anders ausgedrückt, kann der Controller 258 den zweiten Barcode 120N und den ersten Barcode 120A gleichzeitig, getrennt oder mit einer gewissen Überlappung verfolgen.

Ferner kann der Controller 258 eine beliebige Anzahl von

Barcodes gleichzeitig und/oder in Echtzeit verfolgen, wie vorstehend beschrieben. Somit kann der Controller 258 eine beliebige Anzahl von

Barcodes verfolgen, bis die verfolgten Barcodes nicht mehr im FOV vorhanden sind oder bis der Controller 258 bestimmt, dass eine

Decodierungssitzung beendet ist.

In einigen Implementierungen empfängt der Controller 258 OF-

Daten von der Hardware des Scan-Systems 100A/B. In solchen

Implementierungen identifiziert der Controller 258 nur Schlüsselpunkte im ersten Bild und verfolgt den Barcode unter Verwendung der empfangenen

OF-Daten und der Bewegung der Schlüsselpunkte wie vorstehend beschrieben. Somit kann der Controller 258 die vorstehend beschriebenen

Methoden unter Verwendung von der Hardware empfangener OF-Daten implementieren, anstatt den optischen Fluss zu berechnen.

Die vorstehende Beschreibung bezieht sich auf ein

Blockdiagramm der beiliegenden Zeichnungen. Alternative

Implementierungen des durch das Blockdiagramm dargestellten Beispiels

37 BE2022/5786 beinhalten ein/e oder mehrere zusätzliche oder alternative Elemente,

Prozesse und/oder Einrichtungen. Zusätzlich oder alternativ können einer oder mehrere der Beispielblöcke des Diagramms kombiniert, geteilt, neu angeordnet oder weggelassen werden. Durch die Blöcke des Diagramms dargestellte Komponenten werden durch Hardware, Software, Firmware und/oder eine beliebige Kombination aus Hardware, Software und/oder

Firmware implementiert. In einigen Beispielen wird mindestens eine der durch die Blöcke dargestellten Komponenten durch eine Logikschaltung implementiert. Vorliegend ist die Bezeichnung "Logikschaltung" ausdrücklich definiert als eine physische Einrichtung, das mindestens eine

Hardwarekomponente enthält, die (z.B. durch einen Betrieb gemäß einer vorbestimmten Konfiguration und/oder durch Ausführung gespeicherter maschinenlesbarer Anweisungen) konfiguriert ist, um eine oder mehrere

Maschinen zu steuern und/oder Operationen einer oder mehrerer

Maschinen durchzuführen. Zu Beispielen für eine Logikschaltung zählen ein oder mehrere Prozessoren, ein oder mehrere Coprozessoren, ein oder mehrere Mikroprozessoren, ein oder mehrere Controller, ein oder mehrere digitale Signalprozessoren (DSPs), eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs), ein oder mehrere frei programmierbare Gate-Arrays (FPGAs), eine oder mehrere

Mikrocontroller-Einheiten (MCUs), ein oder mehrere

Hardwarebeschleuniger, ein oder mehrere Spezial-Computerchips und eine oder mehrere Ein-Chip-System- (system on a chip, SoC-) Einrichtungen.

Einige beispielhafte Logikschaltungen, wie ASICs oder FPGAs, sind speziell konfigurierte Hardware zum Durchführen von Operationen (z.B. einer oder mehrerer der vorliegend beschriebenen und in den Flussdiagrammen dieser

Offenbarung dargestellten Operationen, sofern solche vorhanden sind).

Einige beispielhafte Logikschaltungen sind Hardware, die maschinenlesbare Anweisungen ausführt, um Operationen durchzuführen (z.B. eine oder mehrere der vorliegend beschriebenen und durch die

38 BE2022/5786

Flussdiagramme dieser Offenbarung dargestellten Operationen, sofern solche vorhanden sind). Einige beispielhafte Logikschaltungen beinhalten eine Kombination aus speziell konfigurierter Hardware und Hardware, die maschinenlesbare Anweisungen ausführt. Die vorstehende Beschreibung bezieht sich auf verschiedene vorliegend beschriebene Operationen und

Flussdiagramme, die zur Veranschaulichung des Ablaufs dieser

Operationen dieser Beschreibung beiliegen können. Alle derartigen

Flussdiagramme sind repräsentativ für vorliegend offenbarte beispielhafte

Verfahren. In einigen Beispielen implementieren die durch die

Flussdiagramme dargestellten Verfahren die durch die Blockdiagramme dargestellten Vorrichtungen. Alternative Implementierungen vorliegend offenbarter beispielhafter Verfahren können zusätzliche oder alternative

Operationen beinhalten. Darüber hinaus können Operationen alternativer

Implementierungen der vorliegend offenbarten Verfahren kombiniert, aufgeteilt, neu angeordnet oder weggelassen werden. In einigen Beispielen werden die vorliegend beschriebenen Operationen durch maschinenlesbare

Anweisungen (z.B. Software und/oder Firmware) implementiert, die auf einem Medium (z.B. einem materiellen maschinenlesbaren Medium) zur

Ausführung durch eine oder mehrere Logikschaltungen (z.B. Prozessor(en)) gespeichert sind. In einigen Beispielen werden die vorliegend beschriebenen

Operationen durch eine oder mehrere Konfigurationen einer oder mehrerer speziell entwickelter Logikschaltungen (z.B. ASIC(s)) implementiert. In einigen Beispielen werden die vorliegend beschriebenen Operationen durch eine Kombination aus speziell entwickelten Logikschaltungen und maschinenlesbaren Anweisungen implementiert, die auf einem Medium (z.B. einem materiellen maschinenlesbaren Medium) zur Ausführung durch

Logikschaltung(en) gespeichert sind.

Vorliegend sind die Bezeichnungen "materielles maschinenlesbares Medium", "nicht-transientes maschinenlesbares

Medium" und "maschinenlesbare Speichereinrichtung" jeweils ausdrücklich

39 BE2022/5786 definiert als ein Speichermedium (z.B. eine Platte eines

Festplattenlaufwerks, eine Digital Versatile Disc, eine Compact Disc, ein

Flash-Speicher, ein Nur-Lese-Speicher, ein Direktzugriffsspeicher usw.), auf dem maschinenlesbare Anweisungen (z.B. Programmcode in Form von beispielsweise Software und/oder Firmware) für eine beliebige geeignete

Zeitdauer (z.B. dauerhaft, für einen längeren Zeitraum (z.B. während der

Ausführung eines den maschinenlesbaren Anweisungen zugehörigen

Programms) und/oder für einen kurzen Zeitraum (z.B. während eines

Cachens der maschinenlesbaren Anweisungen und/oder während eines

Pufferungsprozesses)) gespeichert werden. Ferner sind vorliegend die

Bezeichnungen "materielles maschinenlesbares Medium”, "nicht-transientes maschinenlesbares Medium" und "maschinenlesbare Speichereinrichtung" jeweils ausdrücklich so definiert, dass sie sich ausbreitende Signale ausschließen. Das heißt, keine der in Ansprüchen dieses Patents verwendeten Bezeichnungen "materielles maschinenlesbares Medium", "nicht-transientes maschinenlesbares Medium" und "maschinenlesbare

Speichereinrichtung" kann so gelesen werden, dass sie durch ein sich ausbreitendes Signal implementiert werden.

In der vorstehenden Spezifikation wurden konkrete

Ausführungsformen beschrieben. Einem Fachmann ist jedoch klar, dass verschiedene Modifikationen und Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der Erfindung, wie er in den nachstehenden

Ansprüchen dargelegt ist, abzuweichen. Dementsprechend sind die

Spezifikation und die Figuren eher veranschaulichend als einschränkend zu verstehen, und alle derartigen Modifikationen sollen in den Umfang der vorliegenden Lehren fallen. Darüber hinaus sollten die beschriebenen

Ausführungsformen/Beispiele/Implementierungen nicht als sich gegenseitig ausschlieBend interpretiert werden, sondern als potenziell kombinierbar, soweit solche Kombinationen in irgendeiner Weise zulässig sind. Mit anderen Worten: Jedes Merkmal, das in einer/m der vorstehenden

40 BE2022/5786

Ausführungsformen/Beispiele/Implementierungen offenbart wird, kann in jeder/m der anderen vorstehenden

Ausführungsformen/Beispiele/Implementierungen enthalten sein.

Der Nutzen, die Vorteile, die Problemlösungen und alle Elemente, die dazu führen können, dass ein Nutzen, ein Vorteil oder eine Lösung erfolgt oder stärker ausgeprägt ist, sind nicht als entscheidende, erforderliche oder wesentliche Merkmale oder Elemente eines oder aller

Ansprüche zu verstehen. Die beanspruchte Erfindung wird ausschließlich durch die beiliegenden Ansprüche einschließlich aller während der

Anhängigkeit dieser Anmeldung vorgenommenen Änderungen und aller erteilten Äquivalente dieser Ansprüche definiert. Aus Gründen der Klarheit und einer prägnanten Beschreibung werden Merkmale vorliegend als Teil der gleichen oder separater Ausführungsformen beschrieben, es versteht sich jedoch, dass der Umfang der Erfindung Ausführungsformen mit

Kombinationen aller oder einiger der beschriebenen Merkmale umfassen kann. Es versteht sich, dass die gezeigten Ausführungsformen die gleichen oder ähnliche Komponenten aufweisen, abgesehen von Stellen, an denen diese als unterschiedlich beschrieben sind.

Darüber hinaus können in diesem Dokument relationale

Bezeichnungen wie "erster" und "zweiter", "oben" und "unten" und dergleichen lediglich zur Unterscheidung einer Entität oder Aktion von einer anderen Entität oder Aktion verwendet werden, ohne dass dies notwendigerweise eine tatsächliche derartige Beziehung oder Reihenfolge zwischen diesen Entitäten oder Aktionen erfordert oder impliziert. Die

Ausdrücke "umfasst", "umfassend", "hat/weist auf", "mit", "beinhaltet", "einschließlich/darunter", "enthält", "enthaltend" oder eine andere

Abwandlung davon sollen eine nicht ausschließliche Einbeziehung derart abdecken, dass ein Prozess, ein Verfahren, ein Artikel oder eine

Vorrichtung, der/die/das eine Liste von Elementen umfasst, aufweist, beinhaltet, enthält, nicht nur diese Elemente beinhaltet, sondern auch

41 BE2022/5786 andere Elemente beinhalten kann, die nicht ausdrücklich aufgelistet sind oder inhärent zu einem solchen Prozess, Verfahren, Artikel oder einer

Vorrichtung gehören. Ein Element, das mit "umfasst ... ein/e", "weist ... ein/e … auf", "beinhaltet … ein/e", "enthält … ein/e" eingeleitet wird, schließt ohne weitere Einschränkungen die Existenz weiterer identischer Elemente in dem Prozess, dem Verfahren, dem Artikel oder der Vorrichtung, der/die/das das Element umfasst, aufweist, beinhaltet oder enthält, nicht aus. Die

Bezeichnung "ein/e" ist als ein oder mehrere definiert, sofern vorliegend nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist. Die Ausdrücke "im

Wesentlichen", "ungefähr", "etwa" oder Abwandlungen davon sind so definiert, dass sie gemäß dem Verständnis eines Fachmanns nahe an etwas liegen, und in einer nicht-einschränkenden Ausführungsform ist der

Ausdruck so definiert, dass er innerhalb von 10 % liegt, in einer anderen

Ausführungsform innerhalb von 5 %, in einer anderen Ausführungsform innerhalb von 1 % und in einer anderen Ausführungsform innerhalb von 0,5 %. Die vorliegend verwendete Bezeichnung "gekoppelt" ist definiert als verbunden, wenn auch nicht unbedingt direkt und nicht unbedingt mechanisch. Eine Einrichtung oder Struktur, die in einer bestimmten Weise "konfiguriert" ist, ist in zumindest dieser Weise konfiguriert, kann jedoch auch in anderer Weise konfiguriert sein, die nicht aufgeführt ist.

Die Zusammenfassung der Offenbarung soll es dem Leser ermöglichen, sich schnell über das Wesen der technischen Offenbarung zu informieren. Sie wird in dem Verständnis vorgelegt, dass sie nicht zur

Auslegung oder Einschränkung des Umfangs oder der Bedeutung der

Ansprüche herangezogen wird. Zudem ist aus der vorstehenden ausführlichen Beschreibung ersichtlich, dass verschiedene Merkmale in verschiedene Ausführungsform zusammengefasst sind, um die Offenbarung zu straffen. Diese Vorgehensweise in der Offenbarung ist nicht so auszulegen, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale als explizit in jedem Anspruch angegeben erfordern sollen. Wie die

49 BE2022/5786 folgenden Ansprüche zeigen, kann der Erfindungsgegenstand vielmehr in weniger als allen Merkmalen einer einzigen offenbarten Ausführungsform liegen. Die nachfolgenden Ansprüche werden somit hierdurch für die ausführliche Beschreibung in Bezug genommen, wobei jeder Anspruch als separat beanspruchter Gegenstand für sich steht. Der bloße Umstand, dass bestimmte Maßnahmen in voneinander unterschiedlichen Ansprüchen verwendet werden, deutet nicht darauf hin, dass eine Kombination dieser

Maßnahmen nicht vorteilhaft genutzt werden kann. Für einen Fachmann sind viele Varianten denkbar. Alle Varianten fallen unter den in den folgenden Ansprüchen definierten Erfindungsumfang.

Claims

43 BE2022/5786 ANSPRÜCHE

1. Verfahren zum Verfolgen und Scannen von Barcodes unter Verwendung eines Bildgebungssystems, das eine optische Anordnung mit einem Sichtfeld (FOV) beinhaltet, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen einer Bildserie von der optischen Bildgebungsanordnung, die zumindest ein erstes Bild und ein zweites Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; Decodieren eines Barcodes in dem ersten Bild; Identifizieren einer ersten Position eines Schlüsselpunktes innerhalb des ersten Bildes; Identifizieren einer zweiten Position des Schlüsselpunktes innerhalb des zweiten Bildes; Berechnen eines optischen Flusses für den Barcode auf Grundlage zumindest der ersten Position und der zweiten Position; und Verfolgen des Barcodes auf Grundlage des optischen Flusses.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei: der erste Punkt durch eine erste x-Koordinate und eine erste y-Koordinate innerhalb des ersten Bildes definiert wird; die zweite Position durch eine zweite x-Koordinate und eine zweite y-Koordinate innerhalb des zweiten Bildes definiert wird; und das Berechnen des optischen Flusses beinhaltet: Berechnen eines ersten Abstandes zwischen der ersten x-Koordinate und der zweiten x-Koordinate; Berechnen eines zweiten Abstandes zwischen der ersten y-Koordinate und der zweiten y-Koordinate;

44 BE2022/5786 Bestimmen einer Bewegungsrichtung auf Grundlage des ersten Abstandes und des zweiten Abstandes; und Bestimmen eines Bewegungsvektors für den optischen Fluss auf Grundlage zumindest des ersten Abstandes, des zweiten Abstandes und der Bewegungsrichtung.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Verfolgen beinhaltet: Vorhersagen eines Standortes des Barcodes in einem zusätzlichen Bild der Bildserie unter Verwendung zumindest des optischen Flusses und des Schlüsselpunktes, wobei das zusätzliche Bild nach dem ersten Bild aufgenommen wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, ferner umfassend: Decodieren des Barcodes in dem zusätzlichen Bild; — Bestimmen einer zusätzlichen Position des decodierten Barcodes; Vergleichen des vorhergesagten Standortes des Barcodes und der zusätzlichen Position des decodierten Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des Barcodes überlappen; und Aktualisieren des optischen Flusses unter Verwendung der zusätzlichen Position.

5. Verfahren nach Anspruch 3, ferner umfassend: Decodieren eines Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen einer zusätzlichen Position des decodierten Barcodes;

45 BE2022/5786 Vergleichen des vorhergesagten Standortes des Barcodes und der zusätzlichen Position des decodierten Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des decodierten Barcodes nicht überlappen; und in Reaktion auf das Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des decodierten Barcodes nicht überlappen, erfolgendes Bestimmen, dass sich der decodierte Barcode von dem Barcode in dem ersten Bild unterscheidet.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schlüsselpunkt ein erster Schlüsselpunkt ist, der Barcode ein erster Barcode ist, der optische Fluss ein erster optischer Fluss ist, und ferner umfassend: Bestimmen, dass ein zweiter Barcode in einem dritten Bild der Bildserie vorhanden ist; Decodieren des zweiten Barcodes; Identifizieren einer ersten Position eines zweiten Schlüsselpunktes innerhalb des Bildes; Identifizieren einer zweiten Position des zweiten Schlüsselpunktes innerhalb eines vierten Bildes; Berechnen eines zweiten optischen Flusses für den zweiten Barcode auf Grundlage zumindest der ersten Position des zweiten Schlüsselpunktes und der zweiten Position des zweiten Schlüsselpunktes; und Verfolgen des zweiten Barcodes auf Grundlage des optischen Flusses.

7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Verfolgen des zweiten Barcodes und das Verfolgen des ersten Barcodes gleichzeitig durchgeführt werden.

46 BE2022/5786

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Decodieren eines Teils eines zusätzlichen Bildes der Bildserie, wobei das zusätzliche Bild nach dem ersten Bild aufgenommen wird und wobei der Teil nicht den vorhergesagten Standort beinhaltet.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Berechnen und das Verfolgen in Echtzeit durchgeführt werden.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Identifizieren der ersten Position des Schlüsselpunktes beinhaltet: Erzeugen einer Signatur für den Schlüsselpunkt, wobei die Signatur Informationen über den Schlüsselpunkt umgebende Gradienten beinhaltet.

11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Identifizieren der zweiten Position des Schlüsselpunktes beinhaltet: Bestimmen, dass ein Schlüsselpunkt in dem zweiten Bild eine Signatur aufweist, die mit der Signatur für den Schlüsselpunkt übereinstimmt. 12, Verfahren zum Verfolgen und Scannen von Barcodes unter Verwendung eines Bildgebungssystems, das eine optische Anordnung mit einem Sichtfeld (FOV) beinhaltet, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen einer Bildserie von der optischen Bildgebungsanordnung, die zumindest ein erstes Bild und ein zweites Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; Decodieren eines Barcodes in dem ersten Bild; Identifizieren einer Position eines Schlüsselpunktes innerhalb des ersten Bildes;

47 BE2022/5786 Empfangen von OF- (optischer Fluss) Daten für den Schlüsselpunkt; und Verfolgen des Barcodes auf Grundlage der OF-Daten.

15. Verfahren nach Anspruch 12, wobei das Verfolgen beinhaltet: Vorhersagen eines Standortes des Barcodes in einem zusätzlichen Bild der Bildserie unter Verwendung zumindest der OF-Daten und des Schlüsselpunktes, wobei das zusätzliche Bild nach dem ersten Bild aufgenommen wird.

14. Verfahren nach Anspruch 13, ferner umfassend: Decodieren des Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen einer zusätzlichen Position des decodierten Barcodes; Vergleichen des vorhergesagten Standortes des Barcodes und der zusätzlichen Position des decodierten Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des Barcodes überlappen; und Aktualisieren der OF-Daten unter Verwendung der zusätzlichen Position.

15. Verfahren nach Anspruch 13, ferner umfassend: Decodieren eines Barcodes in dem zusätzlichen Bild; — Bestimmen einer zusätzlichen Position des decodierten Barcodes; Vergleichen des vorhergesagten Standortes des Barcodes und der zusätzlichen Position des decodierten Barcodes in dem zusätzlichen Bild; Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des decodierten Barcodes nicht überlappen; und

48 BE2022/5786 in Reaktion auf das Bestimmen, dass sich die zusätzliche Position des Barcodes und der vorhergesagte Standort des decodierten Barcodes nicht überlappen, erfolgendes Bestimmen, dass sich der decodierte Barcode von dem Barcode in dem ersten Bild unterscheidet.

16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 12 bis 15, wobei die Position des Schlüsselpunktes eine erste Position eines ersten Schlüsselpunktes ist, der Barcode ein erster Barcode ist, die OF-Informationen erste OF-Daten sind, und ferner umfassend: Bestimmen, dass ein zweiter Barcode in einem dritten Bild der Bildserie vorhanden ist; Decodieren des zweiten Barcodes; Identifizieren einer zweiten Position eines zweiten Schlüsselpunktes innerhalb des Bildes; Empfangen zweiter OF-Daten für den zweiten Schlüsselpunkt; und Verfolgen des zweiten Barcodes auf Grundlage der zweiten OF-Daten.

17. Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Verfolgen des zweiten Barcodes und das Verfolgen des ersten Barcodes gleichzeitig durchgeführt werden.

18. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Decodieren eines Teils eines zusätzlichen Bildes der Bildserie, wobei das zusätzliche Bild nach dem ersten Bild aufgenommen wird und wobei der Teil nicht den vorhergesagten Standort beinhaltet.

49 BE2022/5786

19. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Empfangen und das Verfolgen in Echtzeit durchgeführt werden.

20. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Identifizieren der Position des Schlüsselpunktes beinhaltet: Erzeugen einer Signatur für den Schlüsselpunkt, wobei die Signatur Informationen über den Schlüsselpunkt umgebende Gradienten beinhaltet.

21. Verfahren zum Verfolgen von Objekten unter Verwendung eines Bildgebungssystems, das eine optische Anordnung mit einem Sichtfeld (FOV) beinhaltet, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen einer Bildserie von der optischen Bildgebungsanordnung, die zumindest ein erstes Bild und ein zweites Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; Identifizieren einer ersten interessierenden Region (ROD) innerhalb des ersten Bildes und einer zweiten ROI innerhalb des zweiten Bildes, wobei die erste ROI und die zweite ROI auf einem Objekt basieren, das dem ersten Bild und dem zweiten Bild gemeinsam Ist; Bestimmen einer ersten Position der ersten ROI innerhalb des ersten Bildes und einer zweiten Position der zweiten ROI innerhalb des zweiten Bildes; Identifizieren eines optischen Flusses für das Objekt auf Grundlage zumindest der ersten Position und der zweiten Position, wobei der optische Fluss für eine Positionsänderung zwischen der ersten Position und der zweiten Position repräsentativ ist; und Verfolgen des Objekts auf Grundlage des optischen Flusses.

50 BE2022/5786

22. Verfahren nach Anspruch 21, wobei das Identifizieren eines optischen Flusses ferner beinhaltet: Bestimmen eines Abstandes zwischen der ersten Position und der zweiten Position; Bestimmen einer Bewegungsrichtung für das Objekt auf Grundlage der ersten Position und der zweiten Position; und Bestimmen eines Bewegungsvektors für das Objekt auf Grundlage des Abstandes und der Bewegungsrichtung.

23. Verfahren nach Anspruch 22, wobei das Bestimmen der ersten Position der ersten ROI Bestimmen einer ersten Position zumindest einiger einer Vielzahl von Pixeln innerhalb der ersten ROI innerhalb des ersten Bildes beinhaltet; wobei das Bestimmen der zweiten Position der zweiten ROI Bestimmen einer zweiten Position zumindest einiger der Vielzahl von Pixeln innerhalb der zweiten ROI innerhalb des zweiten Bildes beinhaltet; und wobei das Bestimmen des Abstandes zwischen der ersten Position und der zweiten Position Bestimmen eines Abstandes zwischen (1) der ersten Position der einigen der Vielzahl von Pixeln und (ii) der zweiten Position der einigen der Vielzahl von Pixeln beinhaltet.

24. Verfahren nach Anspruch 22 oder 23, ferner umfassend: Bestimmen, dass der Bewegungsvektor für eine vorbestimmte Zeitspanne unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt; und Anzeigen, dass das Objekt zuvor gescannt wurde.

25. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 21 bis 24, ferner umfassend:

51 BE2022/5786 unter Verwendung eines Vorhersagealgorithmus erfolgendes Berechnen einer dritten Position einer dritten ROI auf Grundlage der ersten Position und der zweiten Position; und Aktualisieren des optischen Flusses auf Grundlage der dritten Position.

26. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 21 bis 25, wobei das Verfolgen des Objekts umfasst: Empfangen eines dritten Bildes der über das FOV erfassten Bildserie von der optischen Bildgebungsanordnung; Berechnen eines geschätzten optischen Flusses auf Grundlage zumindest der zweiten Position und des optischen Flusses; Zuschneiden einer vorhergesagten ROI des dritten Bildes auf Grundlage des geschätzten optischen Flusses; Bestimmen, dass die vorhergesagte ROI das Objekt enthält; und Aktualisieren des optischen Flusses mit dem geschätzten optischen Fluss.

27. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 21 bis 26, wobei das Verfolgen des Objekts umfasst: Bestimmen, dass ein Abstand zwischen der ersten Position und der zweiten Position größer als ein vorbestimmter unterer Schwellenwert und kleiner als ein vorbestimmter oberer Schwellenwert ist, und wobei das Identifizieren des optischen Flusses in Reaktion auf das Bestimmen erfolgt, dass der Abstand größer als der vorbestimmte untere Schwellenwert und kleiner als der vorbestimmte obere Schwellenwert ist.

59 BE2022/5786

28. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 21 bis 27, wobei die Bildserie eine erste Bildserie ist und das Objekt ein erstes Objekt ist, ferner umfassend: Empfangen einer zweiten Bildserie von der optischen Bildgebungsanordnung, die zumindest ein drittes Bild und ein viertes Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; Identifizieren einer dritten ROI innerhalb des dritten Bildes und einer vierten ROI innerhalb des vierten Bildes, auf Grundlage eines zweiten Objekts, das dem dritten Bild und dem vierten Bild gemeinsam ist; Bestimmen einer dritten Position der dritten ROI innerhalb des dritten Bildes und einer vierten Position der vierten ROI innerhalb des vierten Bildes; Aktualisieren des optischen Flusses auf Grundlage der dritten Position der dritten ROI und der vierten Position der vierten ROI; und Zuschneiden der vierten ROI in Reaktion auf Bestimmen, dass das erste Objekt außerhalb des FOV liegt.

29. Verfahren nach Anspruch 28, wobei das Identifizieren der dritten ROI beinhaltet: Bestimmen, dass die dritte ROI der ersten ROI im Wesentlichen ähnlich ist; _ Berechnen eines Abstandes zwischen der dritten ROI und der ersten ROI in dem FOV; Bestimmen, dass der Abstand zwischen der dritten ROI und der ersten ROI einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet; und Bestimmen, dass die dritte ROI von der ersten ROI verschieden ist, auf Grundlage der Bestimmung, dass der Abstand zwischen der dritten ROI und der ersten ROI den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.

53 BE2022/5786

30. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 21 bis 29, ferner umfassend Ausrichten einer Beleuchtungsquelle auf Grundlage des Verfolgens des Objekts.

31. Bildgebungssystem für Objektverfolgung über ein Sichtfeld (FOV), umfassend: eine optische Bildgebungsanordnung, die das FOV aufweist und so konfiguriert ist, dass sie über das FOV eine Bildserie erfasst, die zumindest ein erstes Bild und ein zweites Bild beinhaltet; und einen Controller, der so konfiguriert ist, dass er: von der optischen Bildgebungsanordnung die Bildserie empfängt, die zumindest das erste Bild und das zweite Bild beinhaltet; eine erste interessierende Region (ROD) innerhalb des ersten Bildes und eine zweite ROI innerhalb des zweiten Bildes identifiziert, wobei die erste ROI und die zweite ROI auf einem Objekt basieren, das dem ersten Bild und dem zweiten Bild gemeinsam ist; eine erste Position der ersten ROI innerhalb des ersten Bildes und eine zweite Position der zweiten ROI innerhalb des zweiten Bildes bestimmt; einen optischen Fluss für das Objekt auf Grundlage zumindest der ersten Position und der zweiten Position identifiziert, wobei der optische Fluss für eine Positionsänderung zwischen der ersten Position und der zweiten Position repräsentativ ist; und das Objekt auf Grundlage des optischen Flusses verfolgt.

82. System nach Anspruch 31, wobei das Identifizieren des optischen Flusses beinhaltet: Bestimmen eines Abstandes zwischen der ersten Position und der zweiten Position;

54 BE2022/5786 Bestimmen einer Bewegungsrichtung für das Objekt auf Grundlage der ersten Position und der zweiten Position; und Bestimmen eines Bewegungsvektors für das Objekt auf Grundlage des Abstandes und der Bewegungsrichtung.

33. System nach Anspruch 32, wobei das Bestimmen der ersten Position der ersten ROI Bestimmen einer ersten Position zumindest einiger einer Vielzahl von Pixeln innerhalb der ersten ROI innerhalb des ersten Bildes beinhaltet; wobei das Bestimmen der zweiten Position der zweiten ROI Bestimmen einer zweiten Position zumindest einiger der Vielzahl von Pixeln innerhalb der zweiten ROI innerhalb des zweiten Bildes beinhaltet; und wobei das Bestimmen des Abstandes zwischen der ersten Position und der zweiten Position Bestimmen eines Abstandes zwischen (i) der ersten Position der einigen der Vielzahl von Pixeln und (ii) der zweiten Position der einigen der Vielzahl von Pixeln beinhaltet.

34. System nach Anspruch 32 oder 33, wobei der Controller ferner so konfiguriert ist, dass er: bestimmt, dass der Bewegungsvektor für eine vorbestimmte Zeitspanne unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt; und anzeigt, dass das Objekt zuvor gescannt wurde.

35. System nach einem der vorangehenden Ansprüche 31 bis 34, wobei der Controller ferner so konfiguriert ist, dass er: unter Verwendung eines Vorhersagealgorithmus eine dritte Position einer dritten ROT auf Grundlage der ersten Position und der zweiten Position berechnet; und

55 BE2022/5786 den optischen Fluss auf Grundlage der dritten Position aktualisiert.

36. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche 31 bis 35, wobei das Verfolgen des Objekts umfasst: Empfangen eines dritten Bildes der über das FOV erfassten Bildserie von der optischen Bildgebungsanordnung; Berechnen eines geschätzten optischen Flusses auf Grundlage zumindest der zweiten Position und des optischen Flusses; Zuschneiden einer vorhergesagten ROI des dritten Bildes auf Grundlage des geschätzten optischen Flusses; Bestimmen, dass die vorhergesagte ROI das Objekt enthält; und Aktualisieren des optischen Flusses mit dem geschätzten optischen Fluss.

37. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche 31 bis 36, wobei das Verfolgen des Objekts umfasst: Bestimmen, dass ein Abstand zwischen der ersten Position und der zweiten Position größer als ein vorbestimmter unterer Schwellenwert und kleiner als ein vorbestimmter oberer Schwellenwert ist, und wobei das Identifizieren des optischen Flusses in Reaktion auf das Bestimmen erfolgt, dass der Abstand größer als der vorbestimmte untere Schwellenwert und kleiner als der vorbestimmte obere Schwellenwert ist.

38. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche 31 bis 37, wobei die Bildserie eine erste Bildserie ist und das Objekt ein erstes Objekt ist, wobei der Controller ferner so konfiguriert ist, dass er:

56 BE2022/5786 von der optischen Bildgebungsanordnung eine zweite Bildserie empfängt, die zumindest ein drittes Bild und ein viertes Bild beinhaltet, die über das FOV erfasst wurden; eine dritte ROI innerhalb des dritten Bildes und eine vierte ROI innerhalb des vierten Bildes auf Grundlage eines zweiten Objekts identifiziert, das dem dritten Bild und dem vierten Bild gemeinsam ist; eine dritte Position der dritten ROI innerhalb des dritten Bildes und eine vierte Position der vierten ROI innerhalb des vierten Bildes bestimmt; den optischen Fluss auf Grundlage der dritten Position der dritten ROI und der vierten Position der vierten ROI aktualisiert; und in Reaktion auf Bestimmen, dass das erste Objekt außerhalb des FOV liegt, die vierte ROI zuschneidet.

39. System nach Anspruch 38, wobei das Identifizieren der dritten ROI beinhaltet: Bestimmen, dass die dritte ROI der ersten ROI im Wesentlichen ähnlich ist; Berechnen eines Abstandes zwischen der dritten ROI und der ersten ROI in dem FOV; Bestimmen, dass der Abstand zwischen der dritten ROI und der ersten ROI einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet; und Bestimmen, dass die dritte ROI von der ersten ROI verschieden ist, auf Grundlage der Bestimmung, dass der Abstand zwischen der dritten ROI und der ersten ROI den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.

40. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche 31 bis 39, ferner umfassend eine Beleuchtungsquelle, und wobei der Controller ferner so

57 BE2022/5786 konfiguriert ist, dass er die Beleuchtungsquelle auf Grundlage des Verfolgens des Objekts ausrichtet.