BE1026674B1 - SUPPORT CHARGING SYSTEM FOR A DRONE - Google Patents
SUPPORT CHARGING SYSTEM FOR A DRONE Download PDFInfo
- Publication number
- BE1026674B1 BE1026674B1 BE20195991A BE201905991A BE1026674B1 BE 1026674 B1 BE1026674 B1 BE 1026674B1 BE 20195991 A BE20195991 A BE 20195991A BE 201905991 A BE201905991 A BE 201905991A BE 1026674 B1 BE1026674 B1 BE 1026674B1
- Authority
- BE
- Belgium
- Prior art keywords
- drone
- information
- charging station
- module
- power
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 37
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
- B64U50/37—Charging when not in flight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
- B64U80/20—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV
- B64U80/25—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV for recharging batteries; for refuelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/10—Air crafts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/70—Interactions with external data bases, e.g. traffic centres
- B60L2240/72—Charging station selection relying on external data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
- H02J7/0048—Detection of remaining charge capacity or state of charge [SOC]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/12—Electric charging stations
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Abstract
De uitvinding heeft betrekking op een hulplaadsysteem voor een drone. Het hulplaadsysteem voor een drone, omvat een laadstation beheermodule, een drone-informatiebasis, een alarmmodule, een mens-computer interactiemodule, een controller, een informatieoverdrachtsmodule, een drone controller, een beweging regelmodule, een beeldverwerkingsmodule, een ultrasone hoogtemeter, een individuele informatiebasis, een GPS positioneringsmodule, een voeding en een vermogensmeetmodule. De uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze. De relatie tussen een vliegafstand en de kracht van een drone wordt geanalyseerd, en op basis van een werkelijke status van een individuele drone en een afstand tussen de drone en een laadstation wordt de drone toegewezen aan een meest geschikt laadstation om te laden, zodat de drone een batterijcapaciteit volledig kan benutten en een enkele vluchttijd van de drone kan worden verlengd. Daarnaast wordt een dalend proces gestart op een bepaalde afstand van het laadstation en wordt er geland door versneld af te dalen en af te remmen, zodat een grote hoeveelheid landingstijd wordt bespaard en de operationele efficiëntie van de drone wordt verbeterd.The invention relates to an auxiliary charging system for a drone. The auxiliary charging system for a drone, includes a charging station management module, a drone information base, an alarm module, a human-computer interaction module, a controller, an information transmission module, a drone controller, a motion control module, an image processing module, an ultrasonic altimeter, an individual information base, a GPS positioning module, a power supply and a power measurement module. The invention also relates to a method. The relationship between a flight distance and the power of a drone is analyzed, and based on an actual status of an individual drone and a distance between the drone and a charging station, the drone is assigned to a most suitable charging station for charging, so that the drone can fully utilize a battery capacity and extend a single flight time of the drone. In addition, a descending process is started at a certain distance from the charging station and landing by accelerated descent and braking, saving a large amount of landing time and improving the operational efficiency of the drone.
Description
HULPLAADSYSTEEM VOOR EEN DRONE BE2019/5991AUXILIARY CHARGING SYSTEM FOR A DRONE BE2019 / 5991
TECHNISCHE VELD De onderhavige uitvinding heft betrekking op het gebied van drone-applicatie technologieën en heeft in het bijzonder betrekking op een hulplaadsysteem voor een drone.TECHNICAL FIELD The present invention relates to the field of drone application technologies, and in particular relates to an auxiliary loading system for a drone.
ACHTERGROND Met de snelle ontwikkeling van de drone-industrie worden zowel commerciële drones als privé drones populair, en drone-technologieën op de markt hebben de neiging om volwassen te worden.BACKGROUND With the rapid development of the drone industry, both commercial and private drones are gaining popularity, and drone technologies in the market tend to mature.
In de stand van de techniek, het belangrijkste technische probleem voor de drone is de actieradius. Wanneer de drone lange tijd buiten werkt, moet de drone regelmatig worden opgeladen. Als de drone terugkomt om op te laden, moet de drone voldoende vermogen behouden om terug te vliegen. Dit proces is niet alleen tijdrovend, maar verspilt ook energie, wat direct leidt tot een verkorte effectieve vliegtijd van de drone en een lage operationele efficiëntie. Om de toepassing van de drone in het commerciële veld te waarborgen, moeten een batterijlevensduur en een effectieve vliegtijd van de drone worden gewaarborgd en moet de operationele efficiëntie van de drone worden verbeterd. In de stand van de techniek worden voor dit probleem drone-laadstations opgezet, de drone selecteert in een vluchtproces een dichtstbijzijnde drone-laadstation voor het opladen en een basis voor een toestand van het zoeken van een laadstation is de energieopslag van de drone.In the state of the art, the main technical problem for the drone is its range. When the drone is working outside for a long time, the drone should be charged regularly. When the aircraft returns to recharge, the aircraft must maintain sufficient power to fly back. This process is not only time consuming, but also wastes energy, which directly leads to a reduced effective flight time of the drone and a low operational efficiency. In order to ensure the application of the drone in the commercial field, a battery life and an effective flight time of the drone must be ensured and the operational efficiency of the drone must be improved. In the prior art, drone charging stations are set up for this problem, the drone selects a closest drone charging station for charging in a flight process, and a basis for a charging station search state is the energy storage of the drone.
Wanneer de drone de vooraf ingestelde drempelwaarde bereikt, begint de drone een bijpassend laadstation te zoeken. Echter, voor verschillende drones, verschillende batterij types en verschillende gebruiksduur van de batterij, kan dezelfde energieopslag een groot verschil veroorzaken in werkelijke rij afstanden. Daarom kan een elektrisch vermogen van de drone niet volledig worden gebruikt, en verder wordt de operationele efficiëntie van de drone verminderd of is een gespecificeerd drempelvermogen niet voldoende voor de drone om het laadstation te bereiken voor het opladen, waardoor drone crashes en verliezen ontstaan. Om dit probleem op te lossen, verschaft de onderhavige uitvinding de volgende technische oplossingen.When the drone reaches the preset threshold, the drone will start searching for a matching charging station. However, for different drones, different battery types and different battery life, the same energy storage can cause a big difference in actual driving distances. Therefore, an electrical power of the drone cannot be fully utilized, and further, the operational efficiency of the drone is reduced or a specified threshold power is not sufficient for the drone to reach the charging station for charging, causing drone crashes and losses. To solve this problem, the present invention provides the following technical solutions.
SAMENVATTING BE2019/5991 Een doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een hulplaadsysteem voor een drone. De onderhavige uitvinding lost de volgende technische problemen op:SUMMARY BE2019 / 5991 An object of the present invention is to provide an auxiliary loading system for a drone. The present invention solves the following technical problems:
1.Een belangrijk aspect van de levensduur van de batterij van een drone in de stand van de techniek is het volgende: Een drone laadstation wordt ingezet. De drone implementeert uithoudingsvermogen door op te laden met behulp van het drone laadstation. Echter, in de stand van de techniek, wanneer de drone het drone laadstation selecteert voor opladen, alleen resterende vermogen wordt gebruikt als drempelwaarde om te bepalen of een drone opgeladen dient te worden. Het is niet mogelijk een analyse te maken gebaseerd op verschillende typen drones en verschillende statussen van werkelijke batterij levensduur. Met als resultaat dat het vermogen van de drone is uitgeput voordat de drone het laadstation bereikt, of de drone wordt dichtbij opgeladen terwijl het vermogen genoeg is voor een drone om een volgend laadstation te bereiken. In het eerste geval is het waarschijnlijk dat de drone neerstort, schade veroorzaakt en in het laatste geval wordt de effectieve vluchttijd van de drone direct verminderd, daarmee de operationele efficiëntie verminderend.1. An important aspect of the battery life of a prior art drone is the following: A drone charging station is deployed. The drone implements endurance by charging using the drone charging station. However, in the prior art, when the drone selects the drone charging station for charging, only residual power is used as a threshold to determine whether a drone needs to be charged. It is not possible to make an analysis based on different types of drones and different statuses of actual battery life. As a result, the drone's power is exhausted before the drone reaches the charging station, or the drone is being charged close by while the power is enough for a drone to reach the next charging station. In the former case, the drone is likely to crash, causing damage, and in the latter case, the effective flight time of the drone is immediately reduced, reducing operational efficiency.
2. Voordat hij bij het laadstation wordt opgeladen, vereist de drone de stappen van landen en opstijgen. Om een vlotte, veilige en nauwkeurige landing van de drone te garanderen, moet een landingssnelheid van de drone worden gecontroleerd. Als echter het verlagen van de landingssnelheid alleen wordt gebruikt om dit doel te bereiken, kan de oplaadtijd toenemen. Hoe de landingstijd van de drone te verkorten en de laadefficiëntie te verbeteren, terwijl een soepele landing van de drone wordt gewaarborgd, is een van de problemen die momenteel moeten worden opgelost. Het doel van de onderhavige uitvinding kan worden bereikt door de volgende technische oplossingen te gebruiken: Een hulplaadsysteem voor een drone, omvattende: een laadstation beheermodule, een drone- informatiebasis, een alarmmodule, een mens-computer interactiemodule, een controller, een informatieoverdrachtsmodule, een drone controller, een bewegingsregelmodule, een beeldverzamelingsmodule,2. Before charging at the charging station, the aircraft requires landing and take-off steps. To ensure a smooth, safe and accurate landing of the drone, a landing speed of the drone must be checked. However, if lowering the landing speed is used only to achieve this goal, charging time may increase. How to shorten the landing time of the drone and improve the loading efficiency while ensuring a smooth landing of the drone is one of the problems to be solved at present. The object of the present invention can be achieved by using the following technical solutions: An auxiliary loading system for a drone, comprising: a charging station management module, a drone information base, an alarm module, a human-computer interaction module, a controller, an information transfer module, a drone controller, a motion control module, an image collection module,
een beeldverwerkingsmodule, een ultrasone hoogtemeter, een individuele BE2019/5991 informatiebasis, een GPS-positioneringsmodule, een voeding, en een vermogensmeetmodule, waarbij een laadstation beheermodule ingericht voor het vastleggen van locatie-informatie van een laadstation, bedrijfstoestand informatie van het laadstation en laadstatusinformatie van het laadstation, een drone- informatiebasis ingericht voor het opslaan van alle drone-informatie in het systeem, waarbij en de drone-informatie een drone-nummer, een drone-model, een drone-bedieningstijd omvat en een relatie tussen de vluchtafstand en voedingsstatus van de drone, een alarmmodule ingericht om alarminformatie te verzenden, een mens-computer interactiemodule ingericht om een interactie tussen mens en computer tot stand te brengen, een controller, een informatieoverdrachtsmodule, een drone controller, een bewegingsregelmodule ingericht voor het regelen en corrigeren van een reissnelheid en een verticale hoogte van de drone en een dronehouding, een beeldverzamelingsmodule ingericht voor het verzamelen van realtime beeldinformatie in de buurt van de drone, en het verzenden van de verzamelde realtime beeldinformatie naar de beeldverwerkingsmodule, een beeldverwerkingsmodule ingericht voor het analyseren en verwerken van een door de beeldverzamelingsmodule verzameld beeld waarna de bewegingsregelmodule wordt gereguleerd door gebruik van de drone controller om de actuele bedrijfstoestand van de drone aan te passen; een ultrasone hoogtemeter ingericht om een verticale afstand tussen de drone en het laadstation te detecteren en de gedetecteerde verticale afstand naar de drone controller te verzenden, een individuele informatiebasis ingericht voor het invoeren en opslaan van overeenkomstige drone-informatie, waarbij de drone-informatie een drone-nummer, een drone-model en een drone-bedieningstijd omvat, een GPS-positioneringsmodule ingericht voor het verzamelen van realtime locatie informatie en realtime verticale hoogt informatie van de drone en het verzenden van de verzamelde realtime locatie informatie en realtime verticale hoogt informatienaar de controller door gebruik van de drone controller en de BE2019/5991 informatieoverdrachtsmodule, een voeding ingericht om energie aan de drone te leveren en een vermogensmeetmodule ingericht om realtime vermogensinformatie van de drone te meten en de gemeten realtime vermogensinformatie naar de drone controller te verzenden ; waarbij een werkwijze voor het verzamelen van de relatie tussen de vliegafstand en de voedingsstatus van de drone door gebruik van de drone-informatiebasis omvat: SS1, het gebruik van de voedingsstatus per w% als een eenheid van detectie, en iedere keer dat de voedingsstatus van de drone afneemt met w%, het vastleggen van een vliegafstand L van de drone in dit proces, waardoor L1, L2, … Ln worden verkregen,, waarbij een overeenkomstig voedingsstatusbereik in relatie tot de vliegafstand is 0-w%, W% -2wW%, … , (100-w)% - 100%; SS2, na registratie van de N sets van gegevens L1, L2, …, Ln, het berekenen van een gemiddelde waarde Ak van vluchtafstanden van een meervoud van gegevenssets welke in dezelfde detectie-eenheid zijn, en vervolgens nadat elke een nieuwe set van gegevens L1, L2, …, Ln is vergaard het vervangen van eerder vastgelegde gegevensset door de nieuwe set van gegevens L1, L2, …, Ln; SS3, na het verzamelen van een overeenkomst tussen de vliegafstand Ak en het vermogensbereik, het opzetten van een coördinatensysteem door het vermogensbereik als een horizontale coördinaat as te gebruiken en de vluchtafstand als een verticale coördinaat as te gebruiken, en het tekenen van een curve-grafiek om op basis van een trend van afname van een vliegafstand die overeenkomt met w% van het vermogen met vermindering van het vermogensbereik een vliegafstand van de drone te verkrijgen in een of meerdere vermogensbereiken met een relatief laag vermogen, waarbij een vooraf ingestelde waarde wordt afgetrokken van de verkregen vliegafstand, en het gebruiken van een vliegafstand verkregen na het aftrekken als een uiteindelijke voorspelde waarde; waarbij een werkwijze voor het selecteren van een geschikt laadstation door de controller op basis van een drone status en een laadstationstatus de volgende stappen omvat: Stap 1: indien het vermogen van de drone een vooraf ingestelde drempel 6% bereikt, het door de drone-controller uitlezen van de drone-informatie in de individuele informatiebasis en de locatie-informatie en de verticale hoogte- informatie die worden verzonden door de GPS-positioneringsmodule, hetverzenden van de drone-informatie, de locatie-informatie en de verticale hoogte- BE2019/5991 informatie naar de controller, en het door de controller vergelijken van de ontvangen individuele drone-informatie met de drone-informatie in de drone- informatiebasis om de relatie tussen de vliegafstand en de voedingsstatus van de 5 drone, waarbij alle drones dezelfde vooraf ingestelde drempel hebben; Stap 2: het verkrijgen, door de controller, van afstanden van de drone naar drie beschikbare laadstations op basis van de realtime locatie-informatie van de drone verzonden door de GPS-positioneringsmodule en laadstationinformatie opgeslagen in de laadstation beheermodule, waarbij de drie laadstations één beschikbaarlaadstation tegenovergesteld aan een voorwaartse richting van de drone omvat en twee beschikbare laadstations in de voorwaartse richting van de drone, een afstand van de drone tot het beschikbare laadstation tegenovergesteld aan de voorwaartse richting is Q1, een afstand van de drone naar een nabijer laadstation in de voorwaartse richting is Q2, en een afstand van de drone naar een verderlaadstation in de reizende richting is Q3;an image processing module, an ultrasonic altimeter, an individual BE2019 / 5991 information base, a GPS positioning module, a power supply, and a power measurement module, wherein a charging station management module arranged to record location information of a charging station, operating state information of the charging station and charging status information of the charging station, a drone information base arranged to store all the drone information in the system, wherein and the drone information includes a drone number, a drone model, a drone operating time and a relationship between the flight distance and power status of the drone, an alarm module arranged to send alarm information, a human-computer interaction module arranged to establish an interaction between human and computer, a controller, an information transfer module, a drone controller, a motion control module adapted to control and correct a travel speed and a vertical height of the dron e and a drone attitude, an image collection module arranged for collecting real-time image information in the vicinity of the drone, and sending the collected real-time image information to the image processing module, an image processing module adapted to analyze and process an image collected by the image collection module, after which the motion control module is regulated by using the drone controller to adjust the current operating state of the drone; an ultrasonic altimeter arranged to detect a vertical distance between the drone and the charging station and transmit the detected vertical distance to the drone controller, an individual information base arranged for inputting and storing corresponding drone information, the drone information being a drone number, a drone model and a drone operating time, a GPS positioning module arranged to collect real-time location information and real-time vertical elevation information from the drone and transmit the collected real-time location information and real-time vertical elevation information to the controller by using the drone controller and the BE2019 / 5991 information transfer module, a power supply arranged to supply energy to the drone and a power measurement module arranged to measure real-time power information of the drone and transmit the measured real-time power information to the drone controller; wherein a method for collecting the relationship between the flight distance and the power status of the drone using the drone information base comprises: SS1, the use of the power status per w% as a unit of detection, and each time the power status of the drone the drone descends by w%, recording a flight distance L of the drone in this process, obtaining L1, L2,… Ln ,, where a corresponding power status range in relation to the flight distance is 0-w%, W% -2wW %,…, (100-w)% - 100%; SS2, after recording the N sets of data L1, L2,…, Ln, calculating an average value Ak of flight distances of a plurality of data sets that are in the same detection unit, and then after each a new set of data L1 , L2,…, Ln has been gathered replacing previously recorded data set with the new set of data L1, L2,…, Ln; SS3, after collecting an agreement between the flight distance Ak and the power range, set up a coordinate system using the power range as a horizontal coordinate axis and the flight distance as a vertical coordinate axis, and draw a curve graph to obtain a flight distance of the aircraft in one or more power ranges with relatively low power, based on a trend of decrease in flight distance corresponding to w% of power with reduced power range, subtracting a preset value from the flight distance obtained, and using a flight distance obtained after subtraction as a final predicted value; wherein a method of selecting a suitable charging station by the controller based on a drone status and a charging station status comprises the following steps: Step 1: if the drone's power reaches a preset threshold of 6%, the drone controller will send it reading out the drone information in the individual information base and the location information and the vertical height information sent by the GPS positioning module, sending the drone information, the location information and the vertical height information BE2019 / 5991 to the controller, and the controller comparing the received individual drone information with the drone information in the drone information base to determine the relationship between the flight distance and the power status of the drone, all drones having the same preset threshold; Step 2: Obtaining, by the controller, distances from the drone to three available charging stations based on the real-time location information of the drone sent by the GPS positioning module and charging station information stored in the charging station management module, with the three charging stations having one available charging station opposite to a forward direction of the drone and two available charging stations in the forward direction of the drone, a distance from the drone to the available charging station opposite to the forward direction is Q1, a distance from the drone to a closer charging station in the forward direction direction is Q2, and a distance from the drone to a recharge station in the traveling direction is Q3;
Stap 3: indien de realtime voedingsstatus van de drone in een vermogensbereik ligt, het verkrijgen, door een volgend vermogensbereik van het vermogensbereik te gebruiken als referentie voor de berekening, op basis van het vermogensbereik van de voedingsstatus van de drone en een diagram van de relatie tussen devliegafstand en de voedingsstatus in de drone-informatiebasis, een afstand Q die kan worden gevlogen door de drone;Step 3: If the real-time power status of the drone is in a power range, obtain it, by using another power range of the power range as a reference for the calculation, based on the power range of the power state of the drone and a diagram of the relationship between the flight distance and the power status in the aircraft information base, a distance Q that can be flown by the aircraft;
Stap 4: het vergelijken van grootteverhoudingen tussen Q en Q1, Q2 en G3; waarbij indien Q kleiner is dan een van Q1, Q2 en G3, landt de drone op zijnoorspronkelijke plaats, stuurt de GPS-positioneringsmodule continu positioneringsinformatie en reguleert de controller de alarmmodule om alarminformatie te verzenden; indien Q> Q1 en Q <Q2 keert de drone terug naar het beschikbare laadstation tegengesteld aan de voorwaartse richting voor opladen;Step 4: comparing size ratios between Q and Q1, Q2 and G3; wherein if Q is less than one of Q1, Q2 and G3, the drone lands in its original position, the GPS positioning module continuously sends positioning information and the controller regulates the alarm module to send alarm information; if Q> Q1 and Q <Q2, the aircraft will return to the available charging station opposite the forward direction for charging;
indien Q> Q2 en Q <Q3 reist de drone naar het dichtstbijzijnde laadstation in de reisrichting voor opladen, als het laadstation op dit moment in een volledige laadstatus is, keert de drone terug naar het beschikbare laadstation tegengesteld aan de voorwaartse richting voor opladen, en als zowel het laadstation als het beschikbare laadstation tegengesteld aan de voorwaartse richting in een volledigelaadtoestand zijn, landt de drone nabij het laadstation in een wachtrij; enin dit proces wordt een drempelwaarde a% ingesteld, en wanneer de BE2019/5991 voedingsstatus tot de drempelwaarde wordt gereduceerd, landt de drone op zijn oorspronkelijke plaats en reguleert de controller de alarmmodule om een alarm te verzenden; en Stap 5: wanneer Q> Q3, het uitvoeren van de bewerkingen van stap 2 tot stap 4 nadat de drone de afstand Q2 heeft afgelegd. In een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding zijn de voeding, de vermogensmeetmodule, de GPS-positioneringsmodule, de individuele informatiebasis, de ultrasone hoogtemeter, de beeldverzamelingsmodule, de beeldverwerkingsmodule, de bewegingsregelmodule en de drone controller allemaal geïnstalleerd op de drone.if Q> Q2 and Q <Q3, the aircraft travels to the nearest charging station in the direction of travel for charging, if the charging station is in a full charging state at this time, the aircraft will return to the available charging station opposite the forward direction for charging, and if both the charging station and the available charging station are in a full charge state opposite to the forward direction, the drone lands near the charging station in a queue; and in this process, a threshold value a% is set, and when the BE2019 / 5991 power status is reduced to the threshold, the drone lands in its original position and the controller regulates the alarm module to send an alarm; and Step 5: when Q> Q3, performing the operations from step 2 to step 4 after the drone has traveled the distance Q2. In one embodiment of the present invention, the power supply, power measurement module, GPS positioning module, individual information base, ultrasonic altimeter, image collection module, image processing module, motion control module, and drone controller are all installed on the drone.
In een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding, wordt nadat een voeding van de drone is vervangen, de oorspronkelijke correspondentie tussen de vliegafstand en de voedingsstatus van de drone verwijderd uit de drone- informatiebasis, en een correspondentie wordt hersteld.In one embodiment of the present invention, after a power supply of the drone is replaced, the original correspondence between the flight distance and the power status of the drone is deleted from the drone information base, and a correspondence is restored.
In een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding omvat deze een werkwijze voor het landen van de drone door gebruik van de drone controller betreft: S1. indien een horizontale afstand tussen de drone en het laadstation een vooraf ingestelde waarde Q4 bereikt, het faciliteren van de landing van de drone, en indien de GPS-positioneringsmodule detecteert dat een verticale hoogte van de drone een vooraf ingestelde waarde Q5 bereikt, het inschakelen van de ultrasone hoogtemeter door de drone controller ‚ en het overbrengen van de gedetecteerde verticale hoogte naar de drone controller, waarbij de verticale hoogte van de drone wordt bepaald door de gedetecteerde waarde van de ultrasone hoogtemeter; S2. indien een verticale hoogte van de drone een vooraf ingestelde waarde Q6 bereikt, waardoor de drone kan stoppen met landen, het verzamelen van beeldinformatie van een laadplatform van het laadstation door de beeldverzamelingsmodule, en het verzenden van de beeldinformatie naar de beeldverwerkingsmodule, het door de beeldverwerkingsmodule uitlezen van de hoeken van het laadplatform om een gesloten tweedimensionale vorm tot stand te brengen, en het door de drone-controller op basis van een relatieve locatie tussen de drone en de tweedimensionale vorm met behulp van de motion control-module reguleren van de drone om te landen in de tweedimensionale vorm; enIn one embodiment of the present invention, it comprises a method of landing the drone using the drone controller: S1. if a horizontal distance between the drone and the charging station reaches a preset value Q4, facilitating the landing of the drone, and if the GPS positioning module detects that a vertical height of the drone reaches a preset value Q5, switching on the ultrasonic altimeter through the drone controller and transmitting the detected vertical height to the drone controller, the vertical height of the drone being determined by the detected value of the ultrasonic altimeter; S2. if a vertical height of the drone reaches a preset value Q6, which allows the drone to stop landing, collecting image information from a loading platform of the charging station by the image collection module, and sending the image information to the image processing module, it by the image processing module read out the angles of the loading platform to create a closed two-dimensional shape, and control the drone by the drone controller based on a relative location between the drone and the two-dimensional shape using the motion control module to to land in the two-dimensional form; and
S3. een werkwijze om door de drone in verticale richting te bewegen is: in een | BE2019/5991 proces waarin de drone begint te landen naar de verticale afstand Q5, het vallen met een constante snelheid nadat een snelheid van de drone afneemt met versnelling al tot een snelheid V1; wanneer de verticale afstand Q5 wordt, het beginnend met vertragen door de drone met een versnelling a2 ; wanneerindien de verticale afstand Q6 wordt, een bewegingssnelheid van de drone in de verticale richting O is, en in een proces waarin de verticale afstand verandert van Q5 naar Q6, een waarde van de versnelling a2 wordt aangepast op basis van een verschilwaarde van Q5 en Q6.S3. one method of moving the drone vertically is: in a | BE2019 / 5991 process in which the drone starts to land to the vertical distance Q5, falling at a constant speed after a speed of the drone decreases with acceleration already up to a speed V1; when the vertical distance becomes Q5, it starting deceleration by the drone with an acceleration a2; when if the vertical distance becomes Q6, a movement speed of the drone in the vertical direction is O, and in a process where the vertical distance changes from Q5 to Q6, an acceleration value a2 is adjusted based on a difference value of Q5 and Q6 .
In een verdere oplossing van de onderhavige uitvinding worden infrarooddioden geïnstalleerd op de hoeken van het laadplatform.In a further solution of the present invention, infrared diodes are installed on the corners of the loading platform.
1. Volgens de onderhavige uitvinding wordt een relatie tussen een vliegafstand en het vermogen van een drone geanalyseerd en op basis van een actuele status van een individuele drone en een afstand tussen de drone en een laadstation wordt de drone aan het meeste geschikte laadstation toegewezen om op te laden, zodat de drone volledig gebruik kan maken van een batterijcapaciteit en een enkele vliegtijd van de drone kan worden verlengd.1. According to the present invention, a relationship between a flight distance and the power of a drone is analyzed and, based on a current status of an individual drone and a distance between the drone and a charging station, the drone is assigned to the most suitable charging station to operate on. so that the drone can make full use of a battery capacity and extend a single flying time of the drone.
2. Volgens de onderhavige uitvinding wordt een daalproces op een bepaalde afstand van het laadstation gestart en wordt het landen uitgevoerd door versneld dalen en vertraagd dalen. In vergelijking met een conventioneel proces van eerst afdalen met constante snelheid en vervolgens vertraagd afdalen na precies boven het laadstation te zijn gebleven, wordt een grote hoeveelheid tijd van de landingsduur bespaard en wordt de operationele efficiëntie van de drone verbeterd.2. According to the present invention, a descent process is started at a certain distance from the charging station and the landing is performed by accelerated descent and delayed descent. Compared to a conventional process of descending at a constant speed first and then descending slowed down after staying exactly above the charging station, a large amount of landing time is saved and the operational efficiency of the drone is improved.
KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENING Het volgende beschrijft de onderhavige uitvinding verder in detail met verwijzing naar de bijgevoegde tekening en specifieke uitvoeringsvormen. Fig. 1 is een schematisch structureel diagram van een systeem volgens de onderhavige uitvinding.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWING The following describes the present invention in further detail with reference to the accompanying drawings and specific embodiments. FIG. 1 is a schematic structural diagram of a system according to the present invention.
Het volgende beschrijft duidelijk en volledig de technische oplossingen in de BE2019/5991 uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding. Uiteraard zijn de beschreven uitvoeringsvormen slechts enkele in plaats van alle uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding. Alle andere uitvoeringsvormen gebaseerd op de uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding verkregen door een vakman zonder creatieve inspanningen zullen binnen de beschermingsomvang van deze uitvinding vallen. Een hulplaadsysteem voor een drone, zoals getoond in FIG. 1, omvat een laadstation beheermodule, een drone-informatiebasis, een alarmmodule, een mens-computer interactiemodule, een controller, een informatieoverdrachtsmodule, een drone-controller, een motion control-module, een beeldacquisitiemodule, een beeldverwerking module, een ultrasone hoogtemeter, een individuele informatiebasis, een GPS-positioneringsmodule, een voeding en een vermogensmetingsmodule, waarbij de voeding, de vermogensmetingsmodule, de GPS-positioneringsmodule, de individuele informatiebasis, de ultrasone hoogtemeter, de beeldacquisitiemodule, de beeldverwerkingsmodule, de motion control-module en de drone-controller allemaal op de drone geïnstalleerd zijn.The following clearly and completely describes the technical solutions in the BE2019 / 5991 embodiments of the present invention. Of course, the described embodiments are only some rather than all embodiments of the present invention. All other embodiments based on the embodiments of the present invention obtained by one skilled in the art without creative effort will be within the scope of this invention. An auxiliary loading system for a drone, as shown in FIG. 1, includes a charging station management module, a drone information base, an alarm module, a human-computer interaction module, a controller, an information transmission module, a drone controller, a motion control module, an image acquisition module, an image processing module, an ultrasonic altimeter, a individual information base, a GPS positioning module, a power supply and a power measurement module, where the power supply, the power measurement module, the GPS positioning module, the individual information base, the ultrasonic altimeter, the image acquisition module, the image processing module, the motion control module and the drone controller are all installed on the drone.
De stroomvoorziening is geconfigureerd om stroom aan een drone te leveren en de vermogensmeetmodule is geconfigureerd om: actuele vermogen informatie van de drone te meten en om de gemeten actuele vermogen informatie van de drone naar de controller te verzenden.The power supply is configured to supply power to a drone and the power measurement module is configured to: measure actual power information from the drone and send the measured actual power information from the drone to the controller.
De GPS-positioneringsmodule is geconfigureerd om: realtime locatie-informatie en realtime verticale hoogte-informatie van de drone te verzamelen en de verzamelde realtime locatie-informatie en realtime verticale hoogte-informatie naar de controller te verzenden met behulp van de drone-controller en de module voor informatieoverdracht.The GPS positioning module is configured to: collect real-time location information and real-time vertical elevation information from the drone, and send the collected real-time location information and real-time vertical elevation information to the controller by using the drone controller and the information transfer module.
De individuele informatiebasis is geconfigureerd om overeenkomstige drone- informatie in te voeren en op te slaan, waarbij de drone-informatie een drone- nummer, een drone-model en een drone-servicetijd omvat.The individual information base is configured to enter and store corresponding drone information, the drone information including a drone number, a drone model and a drone service time.
De ultrasone hoogtemeter is geconfigureerd om: een verticale afstand tussen de BE2019/5991 drone en een laadstation te detecteren en de gedetecteerde verticale afstand naar de drone-controller te verzenden. De bewegingsregelmodule is geconfigureerd om een reissnelheid en een verticale hoogte van de drone en een drone-houding te regelen en te corrigeren. De beeldverzamelingsmodule is geconfigureerd om: informatie te verzamelen over een realtime beeld in de buurt van de drone en de verzamelde informatie over het realtime beeld naar de beeldverwerkingsmodule te verzenden, en nadat de beeldverwerkingsmodule een verzameld beeld analyseert en verwerkt heeft, wordt de bewegingsregelmodule bestuurd door de drone controller om de lopende status van de drone aan te passen.The ultrasonic altimeter is configured to: detect a vertical distance between the BE2019 / 5991 drone and a charging station and send the detected vertical distance to the drone controller. The motion control module is configured to control and correct a travel speed and a vertical height of the drone and a drone attitude. The image collection module is configured to: collect information about a real-time image near the drone and send the collected information about the real-time image to the image processing module, and after the image processing module analyzes and processes a collected image, the motion control module is controlled by the drone controller to adjust the running status of the drone.
De laadstation beheer module is geconfigureerd om locatie-informatie van een laadstation, zelfstatusinformatie van het laadstation en laadstatusinformatie van het laadstation te registreren, waarbij de zelfstatusinformatie van het laadstation is of het laadstation in een normale bedrijfstoestand is en waarbij de laadstatusinformatie van het laadstation is of het laadstation een vrije plaats heeft voor het opladen en het laadstation wordt ingezet langs een vliegbaan van de drone.The charging station management module is configured to record location information of a charging station, self-status information of the charging station and charging status information of the charging station, where the self-status information of the charging station is whether the charging station is in a normal operating state and where the charging status information is of the charging station or the charging station has a free place for charging and the charging station is deployed along a flight path of the drone.
De drone-informatiebasis is geconfigureerd om alle drone-informatie in het systeem op te slaan, waarbij de drone informatie een drone nummer, een drone model en een drone gebruiksduur en een relatie tussen de vluchtafstand en de voedingsstatus van de drone omvat.The drone information base is configured to store all the drone information in the system, where the drone information includes a drone number, a drone model and a drone operating time and a relationship between the flight distance and the power status of the drone.
Een werkwijze voor het verzamelen van de relatie tussen de vluchtafstand en de voedingsstatus van de drone door het gebruik van de drone-informatiebasis als volgt: SS1, het gebruik van de voedingsstatus per w% als een eenheid van detectie, en iedere keer dat de voedingsstatus van de drone afneemt met w%, het vastleggen van een vliegafstand L van de drone in dit proces, waardoor L1, L2, … Ln worden verkregen, waarbij een overeenkomstig voedingsstatusbereik in relatie tot devliegafstand is 0-w%, w% -2w%, …, (100-w)% - 100%. Beweging in een verticale BE2019/5991 richting is alleen van belang wanneer de drone opstijgt en landt, beweging van de drone in verticale richting is relatief klein voor het grootste gedeelte van de tijd en opstijgen en landen komen iet vaak voor. Daarom wordt geen rekening gehouden met het stroomverbruik als gevolg van de start en de landing. SS2, na registratie van de N sets van gegevens L1, L2, …, Ln, het berekenen van een gemiddelde waarde Ak van vluchtafstanden van een meervoud van gegevenssets welke in dezelfde detectie-eenheid zijn, en vervolgens nadat elke een nieuwe set van gegevens L1, L2, …, Ln is vergaard het vervangen van eerder vastgelegde gegevensset door de nieuwe set van gegevens L1, L2, …, Ln. Daarom is de authenticiteit van gegevens gewaarborgd en wordt de impact van een batterijverlies op een loopafstand van de drone is verminderd.A method for collecting the relationship between the flight distance and the power status of the drone by using the drone information base as follows: SS1, using the power status per w% as a unit of detection, and each time the power status of the drone decreases by w%, recording a flight distance L of the drone in this process, obtaining L1, L2, ... Ln, where a corresponding power status range in relation to the flight distance is 0-w%, w% -2w% ,…, (100-w)% - 100%. Movement in a vertical BE2019 / 5991 direction is only important when the aircraft is taking off and landing, movement of the aircraft in vertical direction is relatively small for most of the time and takeoff and landing are not common. Therefore, the power consumption due to take-off and landing is not taken into account. SS2, after recording the N sets of data L1, L2,…, Ln, calculating an average value Ak of flight distances of a plurality of data sets that are in the same detection unit, and then after each a new set of data L1 , L2,…, Ln is gathered replacing previously recorded data set with the new set of data L1, L2,…, Ln. Therefore, the authenticity of data is guaranteed and the impact of a battery loss on a walking distance from the drone is reduced.
SS3. Om te voorkomen dat de drone neerstort als gevolg van een stroomuitval, wordt vaak een drempelwaarde ingesteld om te bepalen of de drone doorgaat met vliegen. In een voedingstoestand bereik, of meerdere, met daarin een lage voedingstoestand, kan daarom de drone starten met opladen en met het gevolg kan een voldoende gegevensbron niet verkregen worden. Stel daarom, na het verzamelen van een overeenkomst tussen de vliegafstand Ak en het vermogensbereik, een coördinatensysteem in door het vermogensbereik als een horizontale coördinaat as te gebruiken en de vluchtafstand als een verticale coördinaat as te gebruiken, en het tekenen van een curve-grafiek om op basis van een trend van afname van een vliegafstand die overeenkomt met w% van het vermogen met vermindering van het vermogensbereik een vliegafstand van de drone te verkrijgen in een of meerdere vermogensbereiken met een relatief laag vermogen, waarbij een vooraf ingestelde waarde wordt afgetrokken van de verkregen vliegafstand, en het gebruiken van een vliegafstand verkregen na het aftrekken als een uiteindelijke voorspelde waarde; Nadat een voeding van de drone is vervangen, wordt de oorspronkelijke correspondentie tussen de vliegafstand en de kracht van de drone verwijderd uit de drone-informatiebasis en wordt een correspondentie hersteld.SS3. To prevent the drone from crashing due to a power outage, a threshold is often set to determine whether the drone will continue to fly. In one power state range, or several, containing a low power state, the drone can therefore start charging and as a result, a sufficient data source cannot be obtained. Therefore, after collecting an agreement between the flight distance Ak and the power range, set up a coordinate system by using the power range as a horizontal coordinate axis and the flight distance as a vertical coordinate axis, and drawing a curve graph to based on a trend of decrease in flight distance corresponding to w% of power with power range reduction obtain a flight distance of the aircraft in one or more power ranges with relatively low power, subtracting a preset value from the flight distance obtained, and using a flight distance obtained after subtraction as a final predicted value; After a power supply of the drone is replaced, the original correspondence between the flight distance and power of the drone is deleted from the drone information base and a correspondence is restored.
De alarm-module is geconfigureerd om alarminformatie te verzenden.The alarm module is configured to send alarm information.
De mens-computer interactiemodule is geconfigureerd om een interactie tussen BE2019/5991 mens en computer tot stand te brengen.The human-computer interaction module is configured to create an interaction between BE2019 / 5991 human and computer.
Een werkwijze voor het selecteren van een geschikt laadstation door de controller op basis van een drone status en een laadstationstatus de volgende stappenomvat: Stap 1: indien het vermogen van de drone een vooraf ingestelde drempel 6% bereikt, het door de drone-controller uitlezen van de drone-informatie in deindividuele informatiebasis en de locatie-informatie en de verticale hoogte- informatie die worden verzonden door de GPS-positioneringsmodule, het verzenden van de drone-informatie, de locatie-informatie en de verticale hoogte- informatie naar de controller, en het door de controller vergelijken van de ontvangen individuele drone-informatie met de drone-informatie in de drone-A method for selecting a suitable charging station by the controller based on a drone status and a charging station status includes the following steps: Step 1: If the drone's power reaches a preset threshold of 6%, the drone controller will read out the drone information in the individual information base and the location information and the vertical height information sent by the GPS positioning module, sending the drone information, the location information and the vertical height information to the controller, and the controller comparing the received individual drone information with the drone information in the drone
informatiebasis om de relatie tussen de vliegafstand en de voedingsstatus van de drone, waarbij alle drones dezelfde vooraf ingestelde drempel hebben.information base to determine the relationship between flight distance and drone power status, with all drones having the same preset threshold.
Stap 2: het verkrijgen, door de controller, van afstanden van de drone naar drie beschikbare laadstations op basis van de realtime locatie-informatie van de droneverzonden door de GPS-positioneringsmodule en laadstationinformatie opgeslagen in de laadstation beheermodule, waarbij de drie laadstations één beschikbaar laadstation tegenovergesteld aan een voorwaartse richting van de drone omvat en twee beschikbare laadstations in de voorwaartse richting van de drone, een afstand van de drone tot het beschikbare laadstation tegenovergesteld aan de voorwaartserichting is Q1, een afstand van de drone naar een nabijer laadstation in de voorwaartse richting is Q2, en een afstand van de drone naar een verder laadstation in de voorwaartse richting is Q3; Stap 3: indien de realtime voedingsstatus van de drone in een vermogensbereikligt, het verkrijgen, door een volgend vermogensbereik van het vermogensbereik te gebruiken als referentie voor de berekening, wanneer de realtime voedingsstatus is tussen 2w%-3w%, een bereik van w%-2w% als referentie, op basis van het vermogensbereik van de voedingsstatus van de drone en een diagram van de relatie tussen de vliegafstand en de voedingsstatus in de drone-informatiebasis,Step 2: Obtaining, by the controller, distances from the drone to three available charging stations based on the real-time location information of the drone sent by the GPS positioning module and charging station information stored in the charging station management module, with the three charging stations having one available charging station opposite to a forward direction of the drone and two available charging stations in the forward direction of the drone, a distance from the drone to the available charging station opposite to the forward direction is Q1, a distance from the drone to a closer charging station in the forward direction is Q2, and a distance from the drone to a further charging station in the forward direction is Q3; Step 3: If the real-time power status of the drone is in a power range, obtain it, by using another power range of the power range as a reference for the calculation, when the real-time power state is between 2w% -3w%, a range of w% - 2w% as reference, based on the power range of the power status of the drone and a diagram of the relationship between the flight distance and the power status in the drone information base,
een afstand Q die kan worden gevlogen door de drone;a distance Q that can be flown by the drone;
Stap 4: het vergelijken van grootteverhoudingen tussen Q en Q1, Q2 en G3; waarbij indien Q kleiner is dan een van Q1, Q2 en G3, landt de drone op zijn oorspronkelijke plaats, stuurt de GPS-positioneringsmodule continu positioneringsinformatie en reguleert de controller de alarmmodule om alarminformatie te verzenden.Step 4: comparing size ratios between Q and Q1, Q2 and G3; where if Q is less than one of Q1, Q2 and G3, the drone lands in its original position, the GPS positioning module continuously sends positioning information and the controller regulates the alarm module to send alarm information.
Indien Q> Q1 en Q <Q2 keert de drone terug naar het beschikbare laadstation tegengesteld aan de voorwaartse richting voor opladen, om de voorgaande twee gevallen te voorkomen kan een drempelwaarde 8% worden verhoogd.If Q> Q1 and Q <Q2, the drone will return to the available charging station opposite the forward direction for charging, to avoid the previous two cases, a threshold value can be increased by 8%.
Indien Q> Q2 en Q <G3 reist de drone naar het dichtstbijzijnde laadstation in de reisrichting voor opladen, als het laadstation op dit moment in een volledige laadstatus is, keert de drone terug naar het beschikbare laadstation tegengesteld aan de voorwaartse richting voor opladen, en als zowel het laadstation als het beschikbare laadstation tegengesteld aan de voorwaartse richting in een volledige laadtoestand zijn, landt de drone nabij het laadstation in een wachtrij.If Q> Q2 and Q <G3, the aircraft travels to the nearest charging station in the direction of travel for charging, if the charging station is in a full charging state at this time, the aircraft will return to the available charging station opposite to the forward direction for charging, and if both the charging station and the available charging station opposite to the forward direction are in a full charging state, the drone lands near the charging station in a queue.
In dit proces wordt een drempelwaarde a% ingesteld, en wanneer de voedingsstatus tot de drempelwaarde wordt gereduceerd, landt de drone op zijn oorspronkelijke plaats en wacht voor de leiding om het op te halen.In this process, a threshold value a% is set, and when the power status is reduced to the threshold, the drone lands in its original position and waits for the lead to retrieve it.
Stap 5: wanneer Q> Q3, het uitvoeren van de bewerkingen van stap 2 tot stap 4 nadat de drone de afstand Q2 heeft afgelegd.Step 5: When Q> Q3, perform the operations from step 2 to step 4 after the drone has traveled the distance Q2.
Een werkwijze voor het accuraat en snel landen van de drone door gebruik van de drone controller betreft: S1. Indien een horizontale afstand tussen de drone en het laadstation een vooraf ingestelde waarde Q4 bereikt, start de landing van de drone, dat betekent, de drone landt terwijl ontdekkende dat de drone zich horizontaal dichtbij een laadstation bevindt om zodoende tijd bij het landen te besparen, en indien de GPS- positioneringsmodule detecteert dat een verticale hoogte van de drone een vooraf ingestelde waarde Q5 bereikt, schakelt de drone controller de ultrasone hoogtemeter in, en het overbrengen van de gedetecteerde verticale hoogte naar de drone controller, waarbij in dit geval, de verticale hoogte van de drone wordt bepaald door de gedetecteerde waarde van de ultrasone hoogtemeter; S2. Indien een verticale hoogte van de drone een vooraf ingestelde waarde Q6 bereikt, waardoor de drone kan stoppen met landen, gelijktijdig het verzamelen van beeldinformatie van een laadplatform van het laadstation door debeeldverzamelingsmodule, en het verzenden van de beeldinformatie naar de BE2019/5991 beeldverwerkingsmodule, het door de beeldverwerkingsmodule uitlezen van de hoeken van het laadplatform om een gesloten tweedimensionale vorm tot stand te brengen, en het door de drone-controller op basis van een relatieve locatie tussen de drone en de tweedimensionale vorm met behulp van de motion control-module reguleren van de drone om te landen in de tweedimensionale vorm. Om te zorgen voor de nauwkeurigheid van het identificeren van de hoeken, infrarood diodes kunnen geïnstalleerd worden op de hoeken van het laadplatform.A method for accurately and quickly landing the drone using the drone controller is: S1. If a horizontal distance between the drone and the charging station reaches a preset value Q4, the drone will start landing, that means, the drone lands while detecting that the drone is horizontally close to a charging station to save time in landing, and if the GPS positioning module detects that a vertical height of the drone reaches a preset value Q5, the drone controller turns on the ultrasonic altimeter, and transmits the detected vertical height to the drone controller, in this case, the vertical height of the drone is determined by the detected value of the ultrasonic altimeter; S2. If a vertical height of the drone reaches a preset value Q6, which allows the drone to stop landing, simultaneously collecting image information from a charging platform of the charging station by the image collection module, and sending the image information to the BE2019 / 5991 image processing module, it by the image processing module, reading the corners of the loading platform to create a closed two-dimensional shape, and regulating it by the drone controller based on a relative location between the drone and the two-dimensional shape using the motion control module the drone to land in the two-dimensional form. To ensure the accuracy of identifying the angles, infrared diodes can be installed on the corners of the loading platform.
S3. Een werkwijze om door de drone in verticale richting te bewegen is: in een proces waarin de drone begint te landen naar de verticale afstand Q5, het vallen met een constante snelheid nadat een snelheid van de drone afneemt met versnelling a1 tot een snelheid V1; wanneer de verticale afstand Q5 wordt, begint de drone met vertragen met een versnelling a2 en wanneer de verticale afstand Q6 wordt, een bewegingssnelheid van de drone in de verticale richting 0 is. In een proces waarin de verticale afstand verandert van Q5 naar Q6, omdat een module voor het meten van de verticale hoogte is veranderd van de GPS- positioneringsmodule naar de ultrasone hoogtemeter, een grote fout komt voor in het proces, een waarde van de versnelling a2 wordt aangepast op basis van een — verschilwaarde van Q5 en Q6. Door afwisselend versnellend dalen en vertraagd dalen, kan de tijd om te laden worden verminderd in vergelijking met een constante snelheid afdaling in de stand van de techniek.S3. One method of moving the drone in the vertical direction is: in a process where the drone begins to land towards the vertical distance Q5, falling at a constant speed after a speed of the drone decreases with acceleration a1 to a speed V1; when the vertical distance becomes Q5, the drone starts decelerating with an acceleration a2, and when the vertical distance becomes Q6, a moving speed of the drone in the vertical direction is 0. In a process where the vertical distance changes from Q5 to Q6, because a vertical height measurement module changed from the GPS positioning module to the ultrasonic altimeter, a big error occurs in the process, a value of the acceleration a2 is adjusted based on a - difference value of Q5 and Q6. By alternating accelerated descent and decelerated descent, time to load can be reduced compared to a constant speed descent in the prior art.
Volgens de methode wordt een dalend proces gestart op een afstand Q4 van het laadstation en wordt het landen uitgevoerd door versnelde daling en vertraagde daling. In vergelijking met een conventioneel proces van eerst afdalen met constante snelheid en vervolgens vertraagd dalen na precies boven het laadstation te verblijven, wordt een grote hoeveelheid landingstijd bespaard en wordt de operationele efficiëntie van de drone verbeterd.According to the method, a descending process is started at a distance Q4 from the charging station and landing is performed by accelerated descent and delayed descent. Compared to a conventional process of descending at a constant speed first and then descending with a slow motion after staying exactly above the charging station, a large amount of landing time is saved and the operational efficiency of the drone is improved.
De voorgaande beschrijving is slechts een voorbeeld en beschrijving van de constructie van de onderhavige uitvinding. Verschillende modificaties of toevoegingen gemaakt door een vakman in de beschreven specifieke uitvoeringsvorm of vervangen gemaakt door gebruik van een vergelijkbare manier zullen binnen de beschermingsomvang van de onderhavige uitvinding vallen, voorzien dat de modificaties of toevoegingen of vervangingen niet afwijken van deconstructie van de onderhavige uitvinding of niet verder gaan dan de omvang | BE2019/5991 gedefinieerd door de conclusies.The foregoing description is only an example and description of the construction of the present invention. Various modifications or additions made by one of ordinary skill in the art in the specific embodiment described or replaced using a similar manner will be within the scope of the present invention, provided that the modifications or additions or replacements do not differ from the construction of the present invention or not. go beyond the size | BE2019 / 5991 defined by the claims.
Claims (4)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811624788.8A CN109508037B (en) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | A kind of unmanned plane assisted charging system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BE1026674A1 BE1026674A1 (en) | 2020-04-29 |
| BE1026674B1 true BE1026674B1 (en) | 2020-10-07 |
Family
ID=65756724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| BE20195991A BE1026674B1 (en) | 2018-12-28 | 2019-12-27 | SUPPORT CHARGING SYSTEM FOR A DRONE |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109508037B (en) |
| BE (1) | BE1026674B1 (en) |
| NL (1) | NL2024584B1 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110244758A (en) * | 2019-06-04 | 2019-09-17 | 广州优飞信息科技有限公司 | A kind of unmanned plane precisely lands control method and system |
| CN110310520A (en) * | 2019-06-14 | 2019-10-08 | 西安理工大学 | The aerial virtual fence method of the wireless ultraviolet light on unmanned plane recharging level ground |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160068264A1 (en) * | 2014-09-08 | 2016-03-10 | Qualcomm Incorporated | Methods, Systems and Devices for Delivery Drone Security |
| WO2016096014A1 (en) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Distributed drone system and drone |
| CN104852475B (en) * | 2015-04-14 | 2017-12-26 | 中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司 | A kind of unmanned vehicle wireless charging method and system |
| CN108983807A (en) * | 2017-06-05 | 2018-12-11 | 北京臻迪科技股份有限公司 | A kind of unmanned plane pinpoint landing method and system |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006074868A (en) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | Battery charging system of electric automobile |
| CN102721422A (en) * | 2012-06-01 | 2012-10-10 | 北京交通大学 | Intelligent guide system for power supply of electric automobile |
| CN104898695A (en) * | 2015-05-14 | 2015-09-09 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 | UAV automatic takeoff and landing method and system thereof |
| CN106936170B (en) * | 2015-12-29 | 2020-03-27 | 中国移动通信集团公司 | Charging control method, server, unmanned aerial vehicle, charging station and system |
| CN105867413B (en) * | 2016-04-18 | 2018-12-11 | 西安爱生技术集团公司 | A kind of parachuting unmanned plane voluntary recall method |
| CN105759831A (en) * | 2016-05-03 | 2016-07-13 | 湖北工业大学 | Interaction butt-joint control methods adopted when unmanned aerial vehicles enter or exit from relay service stations |
| CN105904991B (en) * | 2016-06-01 | 2018-10-30 | 刘华英 | New-energy automobile charging and conversion electric method |
| CN106026308A (en) * | 2016-07-29 | 2016-10-12 | 乐视控股（北京）有限公司 | Unmanned aerial vehicle charging method and device |
| CN106696743A (en) * | 2017-01-11 | 2017-05-24 | 贵州大学 | Method and system for intelligent charging reminding and reservation charging of battery electric vehicle |
| CN107021153A (en) * | 2017-04-10 | 2017-08-08 | 和龙 | Electric bicycle method for managing security, apparatus and system |
| CN107464016B (en) * | 2017-07-27 | 2020-09-08 | 北京交通大学 | Electric vehicle charging route induction method considering battery residual electric quantity |
| CN107479573A (en) * | 2017-08-07 | 2017-12-15 | 深圳市华琥技术有限公司 | A kind of flight charging method of unmanned plane |
| CN108319284B (en) * | 2017-12-29 | 2022-01-14 | 北京航空航天大学 | Unmanned aerial vehicle gliding section track design method suitable for obstacle environment |
| CN108196574B (en) * | 2018-01-02 | 2021-11-09 | 广州亿航智能技术有限公司 | Unmanned aerial vehicle endurance judgment method and device and computer storage medium |
| CN108146639B (en) * | 2018-01-03 | 2024-04-12 | 沈观清 | High-speed parachute landing system and method for recycling small and medium unmanned aerial vehicle and ejection parachute |
| CN109018424B (en) * | 2018-07-28 | 2021-04-30 | 武汉梓俊信息科技有限公司 | Third party unmanned aerial vehicle continuation of journey basic station |
-
2018
- 2018-12-28 CN CN201811624788.8A patent/CN109508037B/en active Active
-
2019
- 2019-12-27 NL NL2024584A patent/NL2024584B1/en not_active IP Right Cessation
- 2019-12-27 BE BE20195991A patent/BE1026674B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160068264A1 (en) * | 2014-09-08 | 2016-03-10 | Qualcomm Incorporated | Methods, Systems and Devices for Delivery Drone Security |
| WO2016096014A1 (en) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Distributed drone system and drone |
| CN104852475B (en) * | 2015-04-14 | 2017-12-26 | 中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司 | A kind of unmanned vehicle wireless charging method and system |
| CN108983807A (en) * | 2017-06-05 | 2018-12-11 | 北京臻迪科技股份有限公司 | A kind of unmanned plane pinpoint landing method and system |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 3DR SUPPORT: "SOLO operation manual", 3DR, 21 May 2015 (2015-05-21), pages 1 - 40, XP055641920, Retrieved from the Internet <URL:www.3dr.com> [retrieved on 20191113] * |
| CHIEN-MING TSENG ET AL: "Autonomous Recharging and Flight Mission Planning for Battery-operated Autonomous Drones", ACM, VOL. 1, NO. 1, ARTICLE 1, January 2017 (2017-01-01), pages 25, XP055717704, Retrieved from the Internet <URL:https://arxiv.org/pdf/1703.10049.pdf> [retrieved on 20200723] * |
| USER MANUAL: "DJI MATRICE 100 V1.6", March 2016 (2016-03-01), pages 1 - 78, XP055718223, Retrieved from the Internet <URL:https://dl.djicdn.com/downloads/m100/M100_User_Manual_EN.pdf> [retrieved on 20200727] * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109508037A (en) | 2019-03-22 |
| NL2024584B1 (en) | 2020-11-26 |
| BE1026674A1 (en) | 2020-04-29 |
| CN109508037B (en) | 2019-10-11 |
| NL2024584A (en) | 2020-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10564641B2 (en) | Multi-perspective system and method for behavioral policy selection by an autonomous agent | |
| BE1026674B1 (en) | SUPPORT CHARGING SYSTEM FOR A DRONE | |
| US20210041896A1 (en) | Method for controlling a drone, drone and system | |
| JP2019507713A (en) | Floor monitoring method when robot is in elevator, electronic device, computer storage medium | |
| CN104166355A (en) | Electric unmanned aerial vehicle and intelligent electric quantity protection method | |
| WO2016008125A1 (en) | Electric unmanned aerial vehicle and intelligent electric quantity protection method therefor | |
| WO2021060778A1 (en) | Vehicle and method for generating map corresponding to three-dimensional space | |
| US10162401B1 (en) | Measuring battery degradation | |
| EP4253130A1 (en) | Method and computer system for controlling vehicle battery swapping, medium, and vehicle | |
| JP2019192030A (en) | Apparatus and method for determining moving path of autonomously movable information processing apparatus | |
| CN111813151A (en) | Unmanned aerial vehicle cluster control method based on machine vision | |
| CN106127407B (en) | Airplane travel scoring method and system based on multi-sensor information fusion | |
| US20230086998A1 (en) | Control device, monitoring system, control method, and non-transitory computer-readable recording medium | |
| CN117091614A (en) | Map data acquisition method and electronic equipment | |
| CN208477588U (en) | It makes an inventory robot and check system | |
| CN113479219B (en) | Driving track planning method and device, computer equipment and medium | |
| EP4209901A1 (en) | Multi-task deployment method and apparatus | |
| KR20200029941A (en) | Vehicle assignment method, vehicle assignment server and vehicle assignment system | |
| CN114205223A (en) | Tracing and positioning method and device for vehicle intelligent driving function abnormal event | |
| CN112488335A (en) | Automatic recycling method, device, recycling equipment and computer readable storage medium | |
| CN114415726A (en) | Unmanned aerial vehicle obstacle avoidance control system and method based on image analysis | |
| JP2022157359A (en) | Information processing method | |
| CN113837452A (en) | Mobile charging path planning method for underwater wireless sensor network | |
| JP2022113553A (en) | Flight control device and flight control method | |
| CN114462740A (en) | Flight mission evaluation method, device, equipment and computer readable storage medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Effective date: 20201007 |
|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20211231 |