BE1024801B1 - Verbeteringen in of met betrekking tot tractor/aanhangwagen-combinaties - Google Patents

Abstract

Een beweegbare tractor/aanhangwagen-combinatie (10) bevat (a) een gemotoriseerde (11) tractor met meerdere grondrakende elementen (13, 14) en een stuurmechanisme (27, 28) om ten minste één van de grondrakende elementen (13, 14) te sturen om veranderingen in de bewegingsrichting van de tractor (11) te bewerkstelligen; en (b) een aanhangwagen (12), die achter de tractor (11) wordt getrokken terwijl de tractor vooruit rijdt en die met de tractor is verbonden door middel van een trekstang (32) die scharnierbaar verbonden is met de tractor (11) via een tractorkoppeling en op een plaats op een zekere afstand ervan langs de trekstang met een aanhaakpunt op de aanhangwagen (12). Eén of meer sensoren (43) tasten een lijn van een zwad met oogstmateriaal af, die overeenkomt met een maximale hoeveelheid oogstmateriaal per lengte-eenheid van het zwad. De tractor/aanhangwagen-combinatie bevat een regelvoorziening (44), die werkt afhankelijk van minstens één uitgangssignaal van de één of meer sensoren (43) om het stuurmechanisme (27, 28) van de tractor (11) te bedienen, afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal, zodat de tractor (11) langs het zwad beweegt zonder dat enig grondrakend element (13, 14) over het zwad rijdt.

Description

(30) Voorrangsgegevens :

(73) Houder(s) :

CNH INDUSTRIAL BELGIUM NV

8210, ZEDELGEM

België (72) Uitvinder(s) :

BOYDENS Joachim 8210 ZEDELGEM België

DEBBAUT Thomas 9932 RONSELE België

VERHAEGHE Didier 8900 IEPER België (54) VERBETERINGEN IN OF MET BETREKKING TOT TRACTOR/AANHANGWAGENCOMBINATIES (57) Een beweegbare tractor/aanhangwagencombinatie (10) bevat (a) een gemotoriseerde (11) tractor met meerdere grondrakende elementen (13,

14) en een stuurmechanisme (27, 28) om ten minste één van de grondrakende elementen (13, 14) te sturen om veranderingen in de bewegingsrichting van de tractor (11) te bewerkstelligen; en (b) een aanhangwagen (12), die achter de tractor (11) wordt getrokken terwijl de tractor vooruit rijdt en die met de tractor is verbonden door middel van een trekstang (32) die schamierbaar verbonden is met de tractor (11) via een tractorkoppeling en op een plaats op een zekere afstand ervan längs de trekstang met een aanhaakpunt op de aanhangwagen (12). Eén of meer sensoren (43) tasten een lijn van een zwad met oogstmateriaal af, die overeenkomt met een maximale hoeveelheid oogstmateriaal per lengteeenheid van het zwad. De tractor/aanhangwagencombinatie bevat een regelvoorziening (44), die werkt afhankelijk van minstens één uitgangssignaal van de één of meer sensoren (43) om het stuurmechanisme (27, 28) van de tractor (11) te bedienen, afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal, zodat de tractor (11) längs het zwad beweegt zonder dat enig grondrakend element (13, 14) over het zwad rijdt.

«

Figure 1

BELGISCH UITVINDINGSOCTROOI

FOD Economie, K.M.O., Middenstand & Energie

Publicatienummer: 1024801 Nummer van indiening: BE2017/5333

Dienst voor de Intellectuele Eigendom

Internationale classificatie: A01B 69/00 A01F 15/08 Datum van verlening: 03/07/2018

De Minister van Economie,

Gelet op het Verdrag van Parijs van 20 maart 1883 tot Bescherming van de industriële Eigendom;

Gelet op de wet van 28 maart 1984 op de uitvindingsoctrooien, artikel 22, voor de voor 22 September 2014 ingediende octrooiaanvragen ;

Gelet op Titel 1 Uitvindingsoctrooien van Boek XI van het Wetboek van economisch recht, artikel XI.24, voor de vanaf 22 September 2014 ingediende octrooiaanvragen ;

Gelet op het koninklijk besluit van 2 december 1986 betreffende het aanvragen, verlenen en in stand houden van uitvindingsoctrooien, artikel 28;

Gelet op de aanvraag voor een uitvindingsoctrooi ontvangen door de Dienst voor de Intellectuele Eigendom op datum van 09/05/2017.

Overwegende dat voor de octrooiaanvragen die binnen het toepassingsgebied van Titel 1, Boek XI, van het Wetboek van economisch recht (hierna WER) vallen, overeenkomstig artikel XI.19, § 4, tweede lid, van het WER, het verleende octrooi beperkt zal zijn tot de octrooiconclusies waarvoor het verslag van nieuwheidsonderzoek werd opgesteld, wanneer de octrooiaanvraag het voorwerp uitmaakt van een verslag van nieuwheidsonderzoek dat een gebrek aan eenheid van uitvinding als bedoeld in paragraaf 1, vermeldt, en wanneer de aanvrager zijn aanvraag niet beperkt en geen afgesplitste aanvraag indient overeenkomstig het verslag van nieuwheidsonderzoek.

Besluit:

Artikel 1. - Er wordt aan

CNH INDUSTRIAL BELGIUM NV, Leon Claeysstraat 3A, 8210 ZEDELGEM België;

vertegenwoordigd door

BEETZ Joeri, Leon Claeysstraat 3A, 8210, ZEDELGEM;

een Belgisch uitvindingsoctrooi met een looptijd van 20 jaar toegekend, onder voorbehoud van betaling van de jaartaksen zoals bedoeld in artikel XI.48, § 1 van het Wetboek van economisch recht, voor: VERBETERINGEN IN OF MET BETREKKING TOT TRACTOR/AANHANGWAGEN-COMBINATIES.

UITVINDER(S):

BOYDENS Joachim, Veldegemsestraat 85, 8210, ZEDELGEM;

DEBBAUT Thomas, B.H. Ryckaertstraat 6, 9932, RONSELE;

VERHAEGHE Didier, Meenseweg 229, 8900, IEPER;

VOORRANG:

AFSPLITSING :

Afgesplitst van basisaanvraag : Indieningsdatum van de basisaanvraag :

Artikel 2. - Dit octrooi wordt verleend zonder voorafgaand onderzoek naar de octrooieerbaarheid van de uitvinding, zonder garantie van de Verdienste van de uitvinding noch van de nauwkeurigheid van de beschrijving ervan en voor risico van de aanvrager(s).

Brussel, 03/07/2018,

Bij bijzondere machtiging:

i

BE2017/5333

VERBETERINGEN IN OF MET BETREKKING TOT TRACTOR/AANHANGWAGENCOMBINATIES

Achtergrond van de uitvinding

De uitvinding heeft betrekking op verbeteringen in of met betrekking tot tractor/aanhangwagen-combinaties.

Het is bekend op het technische gebied van landbouwmachines om een aanhangwagen op wielen achter een tractor te trekken, zodat de aanhangwagen specifieke taken kan uitvoeren. Een voorbeeld van een dergelijke aanhangwagen, waartoe de uitvinding zieh meer bepaald uitstrekt, is een hooipakmachine of balenpers, die balen maakt van waardevolle Stengel producten (of andere plantenbestanddelen), zoals hooi, kuilvoedervegetatie en stro, die op de velden worden neergelegd, wanneer oogst- of maaibewerkingen plaatsvinden. In de meeste gevallen is de balenpers niet autonoom en heeft deze ook geen eigen aandrijving, maar wordt deze achter een landbouwtractor gesleept, die draaiend vermögen levert om de opraapeomponenten en inwendige machinedelen aan te drijven.

Het hooi, stro of soortgelijke producten die tot balen moeten worden gevormd, worden gewoonlijk op velden achtergelaten in de vorm van zwaden van afgemaaid gras, d.w.z. lange rijen van de betreffende producten, die gestapeld worden rond de dwarshartlijn en gewoonlijk aflopen naar de respectieve dwarse randen. Hoewel er volgens sommige definities verschillen zijn tussen bijvoorbeeld swaths en windrows van afgemaaid gras, worden deze beide termen hier met het woord zwad aangeduid.

leder zwad strekt zieh gewoonlijk uit in een zo recht mogelijke lijn over bijna de gehele lengte van een veld of längs lijnen die op gelijke afstand vanaf de omtrek van het veld of vanaf contouren op het veld liggen. Een geoogst veld bevat gewoonlijk vele, in wezen onderling evenwijdige, zwaden. De zwaden liggen met grotendeels constante tussenruimtes uit elkaar. Deze tussenruimtes worden normaliter bepaald door het breedste deel van het oogstmateriaal- of maaimachine die gebruikt wordt om het betreffende oogstmateriaal af te snijden en dat is gewoonlijk de maaier of voorste snijbalk.

BE2017/5333

De breedte van een zwad is bijna altijd kleiner dan het spoor van de wielen van een tractor, die vervolgens längs de zwaden moet rijden. Daardoor kan zo'n tractor tijdens het vormen van de balen met één stel wielen aan beide kanten van het zwad rijden. Zoals hierin uitgelegd, is dit echter soms niet mogelijk of niet gewenst voor ten minste één deel van de rit van de tractor längs het zwad.

In sommige gevallen, meer bepaald wanneer het oogstproduct hooi is, is het bekend om een harkschudder, keermachine of riek te gebruiken, die aan een tractor wordt vastgemaakt, om de zwaden te draaien die door de maaimachine zijn achtergelaten, nadat de zwaden een bepaalde période neer hebben gelegen om daardoor een gewenste mate van beluchting van de Stengels (of andere van belang zijnde plantendelen) te verkrijgen. In dergelijke gevallen kan het aldus verkregen gemaaide gras, hoewel het in het algemeen de lijnen van de zwaden volgt, die door de maaimachine zijn achtergelaten, andere afmetingen hebben dan die van de Stengels zoals deze zijn neergelegd enz.

De uitvinding kan worden toegepast bij het gebruik van balenpersen om Stengels of andere plantendelen tot balen te maken, zoals deze zijn neergelegd in zwaden van gemaaid gras, die door eerste bewerking, zoals oogsten of maaien of door een tweede bewerking, zoals harken, keren of schudden, zijn gevormd.

Balenpersen vallen in verschillende categorieën. De meest gebruikelijke machines, die momenteel worden toegepast, zijn die voor het vormen van zogenaamde ronde balen, gewoonlijk van hooi of stro (die ongeveer cilindervormig zijn); en die voor het vormen van zogenaamde rechthoekige of Vierkante balen (die kubusvormig zijn). leder type baal heeft bepaalde typisch opslag- en bewerkingseigenschappen.

Van de rechthoekigebalenpersen produceren de meest gebruikelijke types grote rechthoekige balen of middelgrote rechthoekige balen. Zoals de benamingen al zeggen, zijn de eerste groter dan de laatste.

Ongeacht het exacte type is een balenpers bij gebruik vast gekoppeld aan de achterkant van een tractor en is de aftakas (PTO-as) van de tractor verbonden om aan de balenpers draaiend aandrijfvermogen toe te voeren. De PTO-as draait met een snelheid die bepaald wordt door de instellingen van de motor van de tractor en in

BE2017/5333 sommige gevallen door bepaalde andere variabele parameters, die bijvoorbeeld door de tractorbestuurder kunnen worden ingesteld of als gevolg van automatische of halfautomatische bedieningsacties in de tractor of balenpers worden geactiveerd, zoals wanneer één of meer sensoren een specifiek uitgangssignaal, een uitgangssignaalklasse, een waarde of een bereik produceren. Gewoonlijk bevat de PTO-as ook een cardankoppeling of een gelijkaardige soepele aandrijfvermogen overbrengende constructie, met als gevolg dat de verbinding met de balenpers niet rechtstreeks op één lijn hoeft te liggen met de PTO-verbinding op de tractor en in plaats daarvan zijdelings kan worden geplaatst.

De PTO-as verschaft draaiend aandrijfvermogen voor de verschillende delen van de balenpers, die bewegen om de opname en het verwerken van de Stengels tot balen te bewerkstelligen. Octrooi US-4433533-A geeft een uitleg van de werking van een rondebalenpers. Een voorbeeld van de werking van een rechthoekigebalenpers is beschreven in octrooi FR-2684517-A.

De uitvinding kan worden toegepast op rondebalenpersen en rechthoekigebalenpersen van alle types, en kan worden gebruikt wanneer het ook maar nodig is om een balenpers of ander getrokken voertuig in de nabijheid van zwaden te trekken.

Octrooien US-4433533-A en FR-2684517-A beschrijven beide opstellingen, waarin de dwarshartlijn van een aangekoppelde balenpers naar en weg van een positie schuin ten opzichte van de mediaan van de tractor kan worden bewogen bij aangekoppeld rijden om Stengels op te pakken. Dit is gewenst om de positie ten opzichte van het midden (hoogste punt van het zwad) te regelen, van het deel van de voorste opening van de balenpers, waar Stengels (of andere plantendelen) worden ingevoerd en zo een gelijkmatige vulling van de kamer(s) van de balenpers garanderen. Dit is wenselijk, doordat ongelijk vullen van de kamer(s) kan leiden tot balen met een verkeerde vorm, en/of die niet sterk genoeg zijn om ze te verwerken en op te slaan en/of met wisselende dichtheid en dus lagere commerciële waarde.

Zoals gezegd willen over landbouwers het algemeen zwaden maken die zo recht mogelijk zijn. Dit maakt het gemakkelijker voor tractorbestuurders om hun voertuigen

BE2017/5333 erlangs te rijden en vergemakkelijkt ook het gebruik van voorzieningen die bij voorbeeld beschreven zijn in octrooi US-4433533-A en in octrooi FR-2684517-A.

Op een veld dat geheel met rechte zwaden is bedekt zal een tractor gewoonlijk manoeuvreren op de wendakker (waar geen zwaden zijn) en (als de wendakker breed genoeg is) zieh zo opstellen dat de tractor/balenpers-combinatie zieh in lijn met het zwad bevindt voordat het produceren van balen begint. De combinatie kan dan längs het zwad rijden, hetzij met de wielen van de tractor en de balenpers schrijlings over het zwad, met de balenpers direct gekoppeld achter de tractor; hetzij alleen met de wielen van de balenpers aan weerszijden en de tractor aan de zijkant van het zwad, dus met de schuine opstelling zoals vermeld in de stand van de techniek.

Veel velden zijn echter niet rechthoekig, en vele ervan bevatten obstakels, zoals bomen, vijvers en sloten, waar oogstmachines of tractoren met een balenpers of een andere aanhangwagen erachter niet längs kunnen.

In die gevallen kan het onmogelijk zijn om zwaden te maken die recht lopen van 15 het ene eind van het veld naar het andere. In dergelijke situaties kunnen bochten, onderbrekingen en zelfs hoeken in zwaden het gevolg zijn.

Hellingen in velden vereisen soms ook het neerleggen van het oogstmateriaal in niet-rechte zwaden of minstens in zwaden waarvan bepaalde delen niet recht zijn. Zodoende zijn zwaden met bochten, hoeken en andere niet-rechte karakteristieken heel gebruikelijk.

Wanneer een balenpers wordt getrokken, zal de bestuurder proberen een bepaald deel (zoals de dwarshartlijn) van de balenpers in lijn te houden met het zwad waarvan de balen moeten worden gevormd. Wanneer het zwad afbuigt of anderszins een niet-rechte lijn volgt, betekent dit dat aanpassingen van de rijrichting nodig zijn.

Zelfs als de zwaden niet gebogen zijn, is een dergelijke aanpassing vaak nodig wanneer de tractor/balenpers-combinatie zieh aan het eind van het zwad bevindt, doordat er voor de combinatie te weinig ruimte is op de wendakker om te keren en dan weer met beide delen op 1 lijn te gaan staan om weer te beginnen met het maken van balen. Dit aspect wordt hieronder meer in detail uitgelegd.

BE2017/5333

Dergelijke aanpassingen kunnen veroorzaken dat de voor- of achterwielen (of rupsbanden, als deze aanwezig zijn i.p.v. wielen) het zwad kruisen en er dus over rijden.

Over het zwad rijden, is om verscheidene redenen problematisch.

Ten eerste worden door het rijden over het zwad de nog niet tot balen verwerkte Stengels samengeperst, zodat de dichtheid van het geoogste materiaal toeneemt. Een balenpers die achter een tractor wordt getrokken die over het zwad is gereden, zal daarbij waarschijnlijk geoogst materiaal met een verschillende dichtheid opnemen. Dit kan resulteren in ongelijkheid in vorm, kwaliteit en afmetingen van de balen.

Ten tweede verändert het rijden over het zwad de doorsnede ervan. Het is bekend dat sommige types landbouwvoertuigen, waaronder vele tractoren, beeldvormende sensoren aan boord hebben, die bijvoorbeeld de maximale hoogte van de zwaden meten en de vorm van de doorsnede van het zwad. Een voorbeeld is te zien op https:/www.youtube.com/watch?v=9Jlr_7H5poQ..

Natuurlijk zal een deel van het zwad met afgemaaid gras, waar overheen gereden is, vrijwel zeker een andere doorsnede krijgen, met een lagere top dan de rest van het zwad. De aanwezigheid van dergelijke secties kan de sensor(en) ertoe aanzetten om regelende acties te veroorzaken, zoals de tractor langzamer laten rijden of de hoogte van de opraper van de balenpers aanpassen om de variaties in het zwad op te vangen. Deze acties zullen het rendement van de bewerkingen voor het vormen van balen waarschijnlijk verminderen en kunnen ook ongelijkheden in de kwaliteit van de balen veroorzaken, bijvoorbeeld doordat de regelsystemen van de tractor of de balenpers niet snel genoeg kunnen reageren op het gewoonlijk korte stukje zwad dat platgereden is.

Als het zwad bestaat uit delen van groene planten, die bestemd zijn om te worden ingekuild, dan kan het rijden over het zwad als gevolg hebben dat het oogstmateriaal gemengd wordt met niet-plantaardige substanties, zoals vuil, stenen en rotsblokken, die vervolgens in de balenpers worden opgenomen. Deze substanties kunnen voortijdige slijtage van inwendige delen van de balenpers veroorzaken.

BE2017/5333

Bovendien kan het mengen van oogstmateriaal met andere substanties leiden tot ongewenste vervuiling van het oogstmateriaal.

Meer in het algemeen kan het platrijden van het zwad het gewoonweg moeilijker maken voor de opraper van de balenpers om alle Stengels enz. die erin zitten te verzamelen en op te nemen, hetgeen leidt tot verspilling en inefficiëntie.

De hierboven vermelde Problemen kunnen bijzonder acuut worden wanneer de tractor/balenpers-combinatie draait, bijvoorbeeld over ongeveer 90 graden vanaf een wendakker om het produceren van balen van een zwad te beginnen. Als een zwad gebogen is aan het einde waar de tractor/balenpers-combinatie begint met het produceren van balen, zal het misschien nodig zijn dat de tractor herhaaldelijk de richting moeten aanpassen bij het rijden over enkele meter na het keerpunt om het midden van de opraper uitgelijnd te houden met het midden van het zwad. Het gevolg kan zijn dat de voorwielen van de tractor meerdere keren over het zwad rijden, met ernstige gevolgen voor de kwaliteit van de balen, de efficiëntie van het produceren van balen, machine-instellingen enz. Dit verschijnsel kan meer uitgesproken zijn wanneer de wendakker vrij smal is, doordat er in dat geval te weinig ruimte is om de balenpers goed met het zwad uitgelijnd te krijgen voordat hij het eind van het zwad bereikt.

Hoewel de voorgaande aspecten beschreven zijn met betrekking tot bewerkingen voor het produceren van balen, kunnen soortgelijke Problemen door het rijden over zwaden optreden, wanneer de tractor een ander soort aanhangwagen sleept. Een voorbeeld daarvan is een dieplader, die nodig kan zijn tijdens het vormen van balen om afgewerkte balen naar bijvoorbeeld een schuur of een groothandelaar te transporteren. Verdere voorbeelden omvatten rieken, harkschudders en keermachines. Indien een dergelijke aanhangwagen nodig is om over delen van het veld te rijden met zwaden die nog niet in balen verpakt zijn, zal de bestuurder van de tractor proberen de lijnen van de zwaden te volgen om schade eraan te voorkomen. Als het dan nodig is om de tractor te draaien om de aanhangwagen längs het zwad te laten blijven rijden, kan het gebeuren dat de wielen van de tractor over de zwaden rijden, zoals hierboven beschreven. De uitvinding is toepasbaar voor dergelijke situaties, hoewel het belangrijkste voordeel waarschijnlijk wordt behaald wanneer een balenpers, in

BE2017/5333 tegenstelling tot ieder ander soort aanhangwagen, over een veld wordt gesleept dat zwaden bevat.

Samenvatting van de uitvinding

Volgens de uitvinding wordt in brede zin het volgende verschaft: een beweegbare tractor/aanhangwagen-combinatie, bestaande uit (a) een gemotoriseerde tractor met meerdere grondrakende elementen en een stuurmechanisme om ten minste één van de grondrakende elementen te sturen om veranderingen in de bewegingsrichting van de tractor te bewerkstelligen; (b) een aanhangwagen, die achter de tractor wordt getrokken terwijl de tractor vooruit rijdt en die met de tractor is verbonden door middel van een trekstang die scharnierbaar verbonden is met de tractor via een tractorkoppeling en op een plaats op een zekere afstand ervan längs de trekstang met een aanhaakpunt op de aanhangwagen; (c) één of meer sensoren voor het aftasten van een lijn van een zwad met oogstmateriaal, die overeenkomt met een maximale hoeveelheid oogstmateriaal per lengte-eenheid van het zwad; en (d) een regelvoorziening, die werkt afhankelijk van minstens één uitgangssignaal van de één of meer sensoren, waarbij de regelvoorziening het stuurmechanisme van de tractor bedient, afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal, zodat de tractor längs het zwad beweegt zonder dat enig grondrakend element over het zwad rijdt.

Een dergelijke opstelling is een significante verbetering ten opzichte van de bestaande tractor/aanhangwagen-combinaties, waarbij, zoals opgemerkt, het gevaar bestaat dat de tractor over het zwad rijdt met daardoor slechtere of zelfs waardeloze balen als gevolg. De tractor/aanhangwagen-combinatie volgens de uitvinding voorkomt dergelijke gebeurtenissen.

Zoals vermeld vindt de uitvinding haar belangrijkste toepassing bij een balenpers die over een veld wordt getrokken met oogstproducten, die nog niet tot balen zijn verwerkt. Daartoe is de aanhangwagen bij voorkeur een balenpers met (e) een opraper, die zieh zijwaarts uitstrekt ten opzichte van de balenpers om oogstmateriaal dat op de grond ligt op te nemen in de balenpers om dit tot balen te verwerken; (f) één of meer kamers om het oogstmateriaal dat door de opraper is opgenomen te ontvangen en het oogstmateriaal tot balen te vormen; (g) ten minste één actuator die bediend kan

BE2017/5333 worden om de balenpers te sturen ten opzichte van de tractor; (h) een regelvoorziening die werkt afhankelijk van ten minste één uitgangssignaal van de één of meer sensoren om ervoor te zorgen dat de ten minste één actuator de balenpers stuurt ten opzichte van de tractor om de opname van oogstmateriaal via de opraper te optimaliseren.

Bij voorkeur bevat de tractor een snelheidsregelend mechanisme om de snelheid van de voorwaartse beweging de tractor/balenpers-combinatie te regelen; en is de regelvoorziening verder nog functioneel verbonden met het snelheidsregelende mechanisme om de voorwaartse snelheid van de tractor/aanhangwagen-combinatie te regelen afhankelijk van tenminste één uitgangssignaal.

Deze eigenschap is vooral günstig wanneer de tractor naar rechts draait om de tractor/balenpers-combinatie uit te lijnen met het einde van een zwad. Op zo'n moment kan het gewenst zijn om de tractor langzamer te laten rijden zodat hij minder afstand vooruit aflegt per afgelegde afstand in de bocht, met als onderliggende gedachte te voorkomen dat over het oogstmateriaal in de zwaden wordt gereden.

Het snelheidsregelende mechanisme kan ook günstig werken op basis van andere invoer dan aangegeven. Zo kan bijvoorbeeld informatie over de scherpte van de bocht die wordt genomen, als verdere invoer gebruikt worden. Dergelijke informatie kan worden afgeleid uit software, die probeert de besturing van de tractor te regelen, zoals hiervoor uiteengezet, of door bijvoorbeeld de stuurhoek van de bestuurbare wielen (of andere grondrakende elementen) van de tractor te meten.

Het heeft eveneens de voorkeur dat de minstens één actuator, indien aanwezig, als onderdeel van de balenpers, zoals hierboven beschreven, zieh uitstrekt tussen een plaats aan de voorkant van de trekstang en een plaats op de balenpers aan de achterkant en dwars verschoven geplaatst ten opzichte van de plaats aan de voorkant, zodat de werking van de actuator ervoor zorgt dat de balenpers gestuurd wordt ten opzichte van de tractor rond de plaats van de koppeling.

De voorkeursuitvoering van de actuator is een hydraulische zuiger, zoals hierin beschreven. Maar andere vormen van actuators, die niet beperkt zijn tot linéaire types en bijvoorbeeld draaiende toestellen kunnen zijn, vallen eveneens binnen het bereik van de uitvinding.

BE2017/5333

Optioneel bevat de aanhangwagen een hoofdframe, ten minste één stuurbare as die een scharnierpunt bepaalt en minstens één stuurarm die verbonden is met de stuurbare as, ten minste één verdere actuator die aan beide uiteinden schamierbaar bevestigd is, zodanig dat deze zieh tussen de stuurarm en een verankeringsplaats uitstrekt, waarbij de bevestigingsplaats zo ten opzichte van het hoofdframe is bevestigd dat de bediening van de minstens één verdere actuator een kracht op de stuurarm veroorzaakt, waardoor de stuurbare as rond het scharnierpunt scharniert.

Meer gedetailleerd omvat de aanhangwagen bij voorkeur een paar stuurbare assen aan tegenoverliggende zijden van de aanhangwagen, die door een stuurstang zijn gekoppeld en die schamierbaar aan beide einden aan de respectieve stuurbare as zijn bevestigd, zodat de assen gelijktijdig sturen.

De uitvinding strekt zieh dus uit tot opstellingen waarbij de aanhangwagen, meer bepaald een balenpers, ten minste één stuurbare as bevat, zoals op zichzelf bekend volgens de stand van de techniek. Gemeend wordt echter dat het een belangrijke afwijking is ten opzichte van opstellingen volgens de stand van de techniek om ervoor te zorgen dat zulke as stuurcommando's volgt die bedoeld zijn om bijvoorbeeld de dwarshartlijn van de opraper van de balenpers samen te laten vallen met een gewenst deel van het zwad (dat typisch het deel is met de hoogste dichtheid aan oogstmateriaal).

In aanvulling op of als alternatief van de voorgaande opstellingen bevat de tractor desgewenst een aanhangwagenkoppeling, die een scharnierbare verbinding van de trekstang met de tractor definieert, waarbij de aanhangwagenkoppeling dwars bewogen kan worden ten opzichte van de rest van de tractor en waarbij de tractor een actuator bevat voor de aanhangwagenkoppeling, die een dwarsbeweging van de aanhangwagenkoppeling ten opzichte van de rest van de tractor veroorzaakt en waarbij de regelvoorziening functioneel is verbonden om de actuator van de aanhangwagenkoppeling afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal te bedienen om de baan van de aanhangwagen ten opzichte van de breedte van het zwad te optimaliseren.

BE2017/5333

Meer bepaald wanneer de aanhangwagen van de tractor/aanhangwagencombinatie een balenpers is, bedient het bedieningsmechanisme de actuator afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal om de opname van oogstmateriaal via de opraper van de balenpers te optimaliseren (d.w.z. gewoonlijk te maximaliseren).

Dit aspect verschaft een verdere voordelige optie in termen van een verschoven opstelling van de balenpers ten opzichte van de centrale lengteas van de tractor. Indien de drie mechanismen, die beschreven zijn om het pad van de balenpers te verschuiven ten opzichte van de tractor, in één en dezelfde tractor/balenpers-combinatie aanwezig zijn, dan is de flexibiliteit voor het regelen van de positie van de balenpers ten opzichte van de lijn van het zwad met de hoogste dichtheid van Stengels of andere oogstproducten maximaal. Voordelen in termen van de efficiëntie van de balenpers kunnen echter ook geboden worden als er slechts één of twee van de verschuivende voorzieningen aanwezig zijn.

Het is voordelig als ten minste één van de genoemde sensoren door de tractor wordt gedragen of er een onderdeel van is. De sensor, die verschillende vormen kan aannemen, maar in voorkeursuitvoeringen van de uitvinding een optische sensor is, zal waarschijnlijk naar voren gericht zijn. Plaatsing op de cabine of motorkap van de tractor levert een ononderbroken 'zichtlijn' tussen de sensor en de zwaden op, hoewel andere plaatsen voor de sensor ook mogelijk zijn.

In voorkeursuitvoeringsvormen van de uitvinding wekt de optische sensor een uitgangssignaal op, dat afgeleid is van een tweedimensionaal beeid van de dwarsdoorsnede, het silhouet of de omtrek van een zwad, vastgelegd door de optische sensor.

Bij voorkeur is de optische sensor functioneel gekoppeld aan een controller die een voorspelde lijn van een zwad produceert, afgeleid van een reeks tweedimensionale beeiden van de dwarsdoorsnede, het silhouet of de omtrek van een zwad, die achtereenvolgens door de optische sensor zijn vastgelegd terwijl de tractor vooruitrijdt.

Bij voorkeur is de regelvoorziening in Staat om het stuurmechanisme van de tractor te bedienen, zodat een voorafbepaalde minimale afwijking van een gekozen positie op de tractor ten opzichte van de lijn van het zwad wordt gehandhaafd, waarbij

BE2017/5333 de minimale afwijking overeenkomt met een geheel of niet-geheel veelvoud van de grootste dwarsafstand tussen grondrakende elementen van de tractor.

In een voorkeursuitvoering van de uitvinding bepaalt de controller de afwijking van een voorafbepaald deel van de aanhangwagen ten opzichte van de voorspelde lijn van het zwad, genereert een foutmelding evenredig met de afwijking en stuurt de foutmelding door naar minstens één actuator, zodanig dat de actuator zorgt voor het sturen van de aanhangwagen ten opzichte van de tractor op een wijze dat het foutsignaal geminimaliseerd wordt.

Bij voorkeur omvat de controller een programmeerbare inrichting, die geprogrammeerd en functioneel gekoppeld is om de besturing van de tractor/aanhangwagen-combinatie afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal van de één of meer sensoren uit te voeren, waardoor de ten minste één actuator de aanhangwagen stuurt ten opzichte van de tractor, zodat de opname van oogstmateriaal met de opraper wordt geoptimaliseerd; en om het stuurmechanisme van de tractor te bedienen afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal, zodat de tractor längs het zwad rijdt zonder dat de grondrakende elementen over het zwad rijden.

De uitvinding wordt ook geacht te berusten in een balenpers, die deel uitmaakt van een tractor/balenpers-combinatie volgens de uitvinding, zoals gedefinieerd en die het volgende bevat: (a) een opraper, die zieh dwars ten opzichte van de balenpers uitstrekt om te zorgen voor opname van het op de grond liggende oogstmateriaal in de balenpers om balen te produceren; (b) één of meer kamers om het oogstmateriaal dat door de opraper opgenomen werd te ontvangen en om het oogstmateriaal tot balen te vormen; (c) ten minste één actuator, die bediend kan worden om de balenpers te sturen ten opzichte van een tractor, waarbij de balenpers achter de tractor kan worden getrokken längs een zwad oogstmateriaal; en (d) een aanhaakplaats, die scharnierbaar kan worden verbonden met één kant van een trekstang die scharnierbaar met een tractor kan worden verbonden, waarbij de balenpers een regelvoorziening bevat of ermee kan worden verbonden, die afhankelijk van ten minste één uitgangssignaal van één of meer sensoren functioneert om ervoor te zorgen dat de ten minste één actuator de balenpers stuurt ten opzichte van een trekkende tractor om de opname van

BE2017/5333 oogstmateriaal door de opraper te optimaliseren, waarbij de controller in Staat is het stuurmechanisme van de tractor te bedienen afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal, de tractor längs het zwad te doen bewegen zodat geen enkel van de grondrakende elementen over het zwad rijdt.

In een verder aspect van de uitvinding wordt een door een computer leesbaar medium verschaft, dat instructies bevat voor het laten functioneren van een programmeerbare inrichting van een tractor/aanhangwagen-combinatie volgens één of meerdere van de Conclusies 1 tot 12 of een balenpers volgens Conclusie 13, om ervoor te zorgen dat de ten minste één actuator de aanhangwagen of balenpers stuurt ten opzichte van de tractor (naargelang het geval), afhankelijk van ten minste één uitgangssignaal van de één of meer sensoren om de opname van oogstmateriaal via de opraper te optimaliseren en om het stuurmechanisme van de tractor te bedienen afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal, zodat de tractor längs het zwad beweegt zonder dat enig grondrakend element over het zwad rijdt. In een voorkeursuitvoering van de uitvinding is een door een computer leesbaar medium functioneel verbonden met een controller, die deel uitmaakt van de tractor/aanhangwagen-combinatie volgens één of meerdere van de Conclusies 1-12 of een balenpers volgens Conclusie 13.

In nog een verder aspect berust de uitvinding in een tractor/aanhangwagen20 combinatie volgens één of meerdere van de Conclusies 1-12, die een functioneel ermee verbonden door een computer leesbaar medium volgens Conclusie 14 omvat.

Op deze manier lost de apparatuur volgens de uitvinding op voordelige wijze een bestaand probleem volgens de stand van de techniek op, op een manier die veel gewenste eigenschappen van bekende tractor/balenpers-combinaties behoudt.

Bovendien is de uitvinding ruim toepasbaar, aangezien deze niet beperkt is tot specifieke types tractoren en balenpersen. Integendeel, een grote verscheidenheid aan tractoren, balenpersen of andere aanhangwagens kan worden aangepast of ontworpen om de voorzieningen van de uitvinding te bevatten.

BE2017/5333

De uitvinding vermindert het verlies in opbrengst voor de veevoer-, inkuil- en stro-industrie tegen betrekkelijk geringe kosten en vergroot naar verwachting de betrouwbaarheid van de bewerkingen voor de productie van balen.

Korte beschrijving van de tekeningen

Er volgt nu bij wijze van een niet-beperkend voorbeeld een beschrijving van een voorkeursuitvoering van de uitvinding, met verwijzing naar de bijgaande tekeningen waarin:

Figuur 1 een schematisch bovenaanzicht is van een tractor/balenperscombinatie volgens de uitvinding met een sensor voor het aftasten van een lijn van een zwad oogstmateriaal, een regelvoorziening die de tractor stuurt afhankelijk van het uitgangssignaal van de sensor op een wijze, die het rijden van de wielen van de tractor over het zwad vermijdt; waarbij de balenpers een opraper bevat, die de balenpers ten opzichte van de tractor kan sturen en een regelvoorziening die zorgt voor de lijn die door de aanhangwagen wordt gestuurd de opname van oogstmateriaal via de opraper optimaliseert;

Figuur 2 een soortgelijk aanzicht is als Figuur 1 en de balenpers toont die schuin wordt getrokken ten opzichte van de hartlijn van de tractor;

Figuren 3a en 3b een opeenvolgende reeks bewegingen van een tractor/aanhangwagen-combinatie illustreren die niet volgens de uitvinding werkt, of waarin de bediening volgens de uitvinding zoals hierin beschreven niet werkt wanneer de tractor/aanhangwagen-combinatie draait vanaf een wendakker om längs een zwad op een veld te rijden;

Figuur 4a de banen van Figuur 3b meer in detail illustreert;

Figuur 4b een aanzicht is vergelijkbaar met Figuur 4a, waarin de tractor/aanhangwagen-combinatie in overeenstemming is met de uitvinding, en de baan van de tractor geoptimaliseerd is in overeenstemming met de principes van de uitvinding zoals hierin gedefinieerd;

BE2017/5333

Figuur 5 een schematische iIIustratie is van hoe het uitgangssignaal van de sensor wordt gebruikt om de besturing van de tractor en de aanhangwagen te regelen;

en

Figuur 6 illustreert hoe bepaalde karakteristieken van een zwad door de sensor 5 worden gedetecteerd, en hoe deze informatie wordt gebruikt om het midden van het zwad te bepalen.

Gedetailleerde beschrijving van de tekeningen

Met verwijzing naar Figuur 1 wordt er in schematische vorm een tractor/aanhangwagen-combinatie 10 volgens de uitvinding getoond.

De tractor/aanhangwagen-combinatie 10 bevat een tractor 11, die een aanhangwagen trekt in de vorm van een balenpers 12. Zoals opgemerkt, kan de aanhangwagen van de tractor/aanhangwagen-combinatie 10 in andere uitvoeringsvormen van de uitvinding andere vormen hebben. De volgende beschrijving concentreert zieh voornamelijk op het slepen van een balenpers tijdens bewerkingen voor de productie van balen. De deskundige ter zake zal echter gemakkelijk in Staat zijn de principes van de uitvinding toe te passen op situaties waarin andere aanhangwagens dan balenpersen op velden met zwaden of équivalente elementen worden getrokken, waarvan het ongewenst is dat er overheen gereden wordt.

De tractor 11 bevat vier grondrakende elementen in de vorm van twee voorwielen en twee achterwielen met wielbanden 13a, 13b, 14a, 14b, waarvan het achterste paar 14a, 14b een aanzienlijk grotere doorsnede heeft dan het voorste paar 13a, 13b, hoewel dit niet noodzakelijk het geval is in andere uitvoeringsvormen van de uitvinding. De tractor 11 heeft ook een hoofdframe 16, dat een bestuurderscabine 17 draagt en een motor en aandrijftrein, die de tractor 11 een eigen energievoorziening verschaffen en deze zodoende in wezen autonoom maken.

De motor en aandrijftrein zijn niet zichtbaar in Figuur 1, omdat zij verborgen zijn onder een motorkap 18. Dergelijke elementen van de tractor 11 hebben een conventioneel ontwerp. Dus wekt een dieselmotor met meerdere cilinders, die in het hoofdframe 16 wordt gesteund draaiend aandrijfvermogen op, dat via één of meer

BE2017/5333 koppelingen wordt overgedragen, een versnellingsbak met meerdere verhoudingen en een differentieelas om mechanisch aangedreven rotatie van de achterwielen 14a, 14b te bewerkstelligen d.m.v. brandstof- en snelheidsregelende componenten, die hierin collectief worden aangeduid als een gasklep. De voorgaande eigenschappen van de tractor 11 maken mechanische aandrijving voor het vooruitrijden en, indien een achteruit versnellingsverhouding wordt gekozen met behulp van de koppelingen en de versnellingsbak, voor het achteruitrijden van de tractor 11 mogelijk op manieren die bekend zijn.

In sommige tractoren kan het draaiende aandrijfvermogen dat door de motor wordt opgewekt, ook worden overgebracht om de voorwielen 13a, 13b aan te drijven. Dergelijke tractoren liggen binnen de omvang van de uitvinding.

In nog verdere ontwerpen van de tractor, die eveneens binnen de omvang van de uitvinding liggen, hebben de grondrakende elementen de vorm van gelede, eindeloze rupsbanden of banden in plaats van wielen. Het is ook bekend om bijvoorbeeld alleen de achterwielen van de tractor 11 te vervangen door dergelijke gelede rupsbanden of banden, waarbij de voorwielen 14a, 14b de vorm behouden die geschetst is in Figuur 1. Al dergelijke Varianten liggen binnen de omvang van de uitvinding.

De voorwielen 13a, 13b zijn stuurbaar door het opnemen van een stuurmechanisme, dat hierna wordt beschreven.

Het stuurmechanisme omvat voorwielassen 19, 21, die het mogelijk maken dat de voorwielen 13a, 13b om respectieve horizontale assen 22, 23 doen draaien, die aan weerskanten van de voorkant van de tractor 11 gedefinieerd zijn.

De voorwielassen 19, 21 zijn bovendien draaibaar rond respectieve, zieh verticaal uitstrekkende assen 24, 26, m.b.v. draaibare pentype-verbindingen met het hoofdframe 16 of met componenten die vast zijn ten opzichte van het hoofdframe 16.

Een stuurstang 27 strekt zieh uit tussen de wielassen 19, 21 en is aan ieder uiteinde scharnierbaar verbonden met een respectieve wielas 19, 21 op een respectieve plaats, die achterwaarts van de zieh verticaal uitstrekkende scharnierassen 24, 26 ligt. Zodoende zorgt een zijdelingse beweging van de stuurstang 27 ervoor dat de wielassen

BE2017/5333

19, 21 resp. met de wijzers van de klok mee of tegen de wijzers van de klok in Scharnieren rond de assen 24, 26, naargelang de stuurstang 27 naar links of naar rechts beweegt, zoals getoond in Figuur 1.

Wanneer de voorwielen 13a, 13b de stuurpositie innemen die overeenkomt met het rechtuit rijden van de tractor 11, zoals getoond in Figuur 1, vallen de assen 22, 23 samen en staan deze loodrecht op een denkbeeidige lengteas 15, die zieh van de voorkant tot achterkant van de tractor 11 uitstrekt. Bij het draaien van de wielassen 19, 21 rond de assen 24, 26 vallen de horizontale assen 22, 23 niet meer samen en körnen zij schuin te staan ten opzichte van de lengteas 15, zoals bekend is bij stuursystemen van voertuigen.

Zoals gebruikelijk is in stuuropstellingen van voertuigen zijn de componenten van het stuurmechanisme in praktische uitvoeringsvormen van de uitvinding zo ontworpen dat rekening wordt gehouden met de verschillende boogstralen die de wielen 13a, 13b moeten beschrijven, wanneer een draai wordt uitgevoerd. Dergelijke elementen zijn uit Figuur 1 weggelaten ter verduidelijking van de tekening.

Laterale beweging van de stuurstang 27 is het gevolg van de werking van een stuurcarter 28. De ingaande as is draaiend verbonden met een stuurkolom 29, die zieh achterwaarts uitstrekt vanaf een plaats in de buurt van de componenten van het stuurmechanisme tot in de cabine 17. De stuurkolom 29 wordt op een op zichzelf bekende wijze draaibaar ondersteund; het is niet nodig om deze opstelling hier te beschrijven, aangezien dergelijke constructies in voertuigen bekend zijn.

Een draaibaar stuurwiel 31 is op door de stuurkolom 29 bevestigd in de cabine 17 en kan met de hand gedraaid worden door de bestuurder van de tractor 11. Dit draaien doet de stuurkolom 29 draaien, en deze beweging wordt omgezet in een zijwaartse beweging van de stuurstang 27 door de onderdelen van het stuurcarter 28. Het stuurcarter 28 kan van een op zichzelf bekend ontwerp zijn.

Het stuurcarter 28 bevat in de uitvoeringsvorm van de uitvinding die getoond wordt in Figuur 1 ook een stuurmotor of is er functioneel mee verbonden; deze is voor de duidelijkheid van de tekening uit Figuur 1 weggelaten. De motor en een regelvoorziening die er functioneel mee is verbonden, zorgt er nu en dan voor dat het

BE2017/5333 stuurcarter 28 een zijwaartse beweging van de stuurstang 27 veroorzaakt op basis van commando's die door de regelvoorziening gegenereerd worden, zonder dat het nodig is dat de bestuurder het stuurwiel 31 draait. Bepaalde vormen van dergelijke bewegingen worden hierin beschreven.

Zelfsturende landbouwvoertuigen zijn bekend. De stuurmotor en de regelvoorziening kunnen in wezen de vormen van dergelijke componenten aannemen, zoals bekend volgens de stand van de techniek, maar de programmering van één of meer programmeerbare inrichtingen die deel uitmaken van de regelvoorziening in overeenstemming met de uitvinding is zodanig dat deze nieuwe effecten produceert, zoals hierin beschreven.

De balenpers 12 is met de tractor 11 verbonden door een schematisch geïllustreerde trekstang 32, zodat de balenpers 12 achter de tractor 11 wordt getrokken, wanneer de tractor 11 in voorwaartse richting beweegt. De trekstang 32 is tijdens het gebruik met het voorste uiteinde scharnierend bevestigd aan een aanhangwagenkoppeling 33 door middel van een scharnierpen 34. De aanhangwagenkoppeling 33 kan bijvoorbeeld een beweegbare (bijvoorbeeld een driepuntsophanging) aanhangwagenkoppeling zijn of een vaste aanhangwagenkoppeling, zoals bij een deskundige ter zake bekend is.

De trekstang 32 is aan het achtereinde schamierbaar verbonden met een bevestigingsplaats op de balenpers 12. In de uitvoeringsvorm die in Figuur 1 is gei'llustreerd, is de trekstang 32 door middel van een verdere scharnierpen 36 verbonden met een starre tong 37, die bevestigd is aan en naar voren uitsteekt vanaf het midden van het voorste deel van het hoofdframe van de balenpers 12.

De balenpers 12 in Figuur 1 bevat een paar evenwijdige assen, die de draaibare voorwielen 38a, 38b en achterwielen 39a, 39b dragen. Deze ondersteunen de balenpers 12 en maken de sleepbeweging mogelijk. Zoals voor de deskundige ter zake duidelijk zal zijn, zijn andere uitvoeringen van balenpersen mogelijk. Dergelijke Varianten vallen binnen het bereik van de uitvinding.

De balenpers 12 in Figuur 1 is een rechthoekigebalenpers en wordt getoond terwijl deze een gevormde rechthoekige baal 41 uit de balengoot achteraan de

BE2017/5333 balenpers uitwerpt. Zoals echter opgemerkt, kan de balenpers een rondebalenpers zijn. De principes van de uitvinding kunnen verder op ieder formaat van balenpersen worden toegepast.

Zoals ook hierna wordt besproken, bevat de balenpers 12 aan het voorste uiteinde een opraper 42, die ervoor zorgt dat oogstproducten die tot balen moeten worden verwerkt in de balenpers 12 worden opgenomen. De opraper 42 bestaat uit een draaibare opraapcilinder, die zieh uitstrekt van één kant van de balenpers 12 naar de andere kant een körte afstand boven de grond waar de balenpers 12 over rijdt wanneer deze in gebruik is.

De opraapcilinder bevat een reeks naar buiten uitstekende scherpe punten of vingers, die bij het draaien van de opraapcilinder oogstproducten, die een zwad 50 bepalen waarover de balenpers 12 beweegt, optillen en naar achteren drukken tot in een stouwermechanisme, dat de oogstproducten op een op zichzelf bekende wijze in de balenpers vervoert om in één of meer inwendige kamers, die ontworpen zijn om balen te vormen, tot balen te worden geperst.

De balenpers 12 in Figuur 1 heeft geen eigen aandrijfbron. Daartoe krijgt hij draaiend vermögen van de tractor 11 via een aftakas (PTO), die de tractor 11 en de balenpers 12 met elkaar verbindt. PTO-assen zijn overbekend in de technologie van landbouwvoertuigen en vereisen hierin geen verdere beschrijving. Voor de duidelijkheid is de PTO in Figuur 1 weggelaten, maar de deskundige ter zake is gemakkelijk in Staat deze functie te belichamen in een praktische versie van de uitvinding. De PTO-as drijft de opraper 42 en de beweging van de inwendige componenten van de balenpers 12 draaiend aan.

De tractor 11 bevat een sensor 43 en een controller, die schematisch is weergegeven met cijfer 44 (verder ook regelvoorziening of processor genoemd) of een ander regelapparaat, dat deel uitmaakt van een regelvoorziening.

De sensor 43 is op de voorkant van de tractor 11 gemonteerd door middel van een beugel 46 of soortgelijke steun en is naar voren gericht. De sensor 43 is van een type dat het veld voor de tractor 11 aftast en genereert Signalen ( meer bepaald elektrische Signalen), die indicatief zijn voor de elementen die op het pad van de tractor

BE2017/5333 liggen. De sensor 43 heeft een zichtveld, dat schematisch aangeduid is met cijfer47, dat de aftasting van een breed gebied voor de tractor 11 mogelijk maakt.

Hoewel binnen de omvang van de uitvinding niet-optische (bijvoorbeeld radar en akoestische) sensortypes mogelijk zijn, kan de sensor 43 in praktische uitvoeringsvormen van de uitvinding een optische inrichting zijn, zoals een ladinggekoppelde hulpcamera, zonder daartoe beperkt te zijn. Het uitgangssignaal van de sensor wordt typisch met behulp van elektrische draden naar de controller 44 verzonden, zoals aangegeven in Figuur 1, hoewel andere middelen van signaal- of datatransmissie, inclusief draadloze types, binnen de omvang van de uitvinding mogelijk zijn.

De controller 44 is programmeerbaar en bevat software, waarvan het doel is: (a) het uitgangssignaal van de sensor 43 in een toestand te brengen dat het geanalyseerd kan worden; en (b) de gegevens (beeiden) te analyseren die door de sensor 43 zijn gegenereerd op een wijze die onderscheid maakt tussen het zwad 50 enerzijds en andere elementen op het veld anderzijds.

De Controller 44 die, zoals opgemerkt, deel uitmaakt van de regelvoorziening van de tractor/aanhangwagen-combinatie 10, produceert besturingssignalen op basis van het uitgangssignaal van de sensor 43, zoals hieronder in meer detail wordt beschreven.

In overeenstemming met een belangrijk aspect van de uitvinding is de controller 44 door middel van transmissiedraden, zoals aangegeven, functioneel verbonden met de stuurmotor, die zieh in het stuurcarter 28 bevindt (hoewel, zoals vermeld, andere werkwijzen voor het overbrengen van Signalen binnen de omvang van de uitvinding mogelijk zijn). De controller 44 kan dus de besturing van de tractor 11 regelen afhankelijk van het uitgangssignaal van de sensor 43. Zoals hierin verder wordt uitgelegd, is de regeling door de controller 44 bedoeld om te voorkomen, of ten minste de kans zo klein mogelijk te maken, dat enig grondrakend element van de tractor 11 over enig deel van een zwad rijdt, dat door de sensor 43 is gedetecteerd.

Naast het voorgaande omvat de tractor/balenpers-combinatie van Figuur 1 elementen die de besturing van de balenpers 12 ten opzichte van de tractor 11 mogelijk maken.

BE2017/5333

Deze elementen bestaan uit een actuator, die in de uitvoeringsvorm van Figuur 1 de vorm heeft van een dubbelwerkende hydraulische cilinder 48. De cilinder 48 is bij gebruik aan zijn voorste uiteinde 48a scharnierbaar verbonden met een plaats op de trekstang 32, en aan zijn achterste uiteinde 48b scharnierbaar verbonden met een plaats op de balenpers 12, die vast is ten opzichte van het hoofdframe van de balenpers 12 en zijwaarts verschoven t.o.v. de dwarshartlijn van de balenpers 12.

Zoals gebruikelijk bevat de tractor 11 en/of de balenpers 12 een hydraulische stuurkring met een pomp, filter, regelventielen en verscheidene hulpcomponenten, die een regelbare voeding van hydraulische vloeistof tot stand brengen. In Figuur 1 zijn dergelijke delen schematisch geïllustreerd in een gebundelde vorm door het verdeelstuk 49, dat zieh op de tractor bevindt. De stroom van hydraulische olie van en naar het verdeelstuk 49 is schematisch aangeduid met pijlen in Figuur 1.

De respectieve hydraulische voedingsslangen voor de uitschuif- en intrekbeweging 51, 52 vormen een verbinding tussen het verdeelstuk 49 en de cilinder 48 om te zorgen voor het uitschuiven en intrekken van de cilinder 48 in een op zichzelf bekende manier. Stuursignalen die in de regelvoorziening zoals weergegeven door de controller 44 worden gegenereerd, worden naar de hydraulische stuurkring gezonden, bijvoorbeeld in de vorm van actuatorsignalen voor één of meer elektromagnetische ventielen, die deel uitmaken van de hydraulische kring. Dergelijke transmissie van stuursignalen is schematisch weergegeven in Figuur 1 door elektrische draden, die zieh uitstrekken vanaf de controller 44 naar het verdeelstuk 49, maar deze functie van de uitvinding kan door een reeks andere middelen worden belichaamd. Deze middelen kunnen draadloze communicaties bevatten, hoewel het waarschijnlijker is dat bedrade transmissieprotocollen de voorkeur hebben.

In een andere mogelijke opstelling binnen de omvang van de uitvinding kan de balenpers 12 zijn eigen hydraulische kring bevatten, inclusief een pomp, slangen, filters, ventielen en hulpcomponenten. De pomp van een dergelijke kring kan worden aangedreven vanaf de hierboven beschreven PTO-as. Een voordeel van een dergelijke opstelling is dat het niet nodig is om de slangen 51, 52 te verschaffen, die zieh uitstrekken tussen de tractor 11 en de actuator 48, en in plaats daarvan kunnen veel

BE2017/5333 kortere voedingsslangen de actuator 48 verbinden met de hydraulische kring van de balenpers. Het blijft echter in een dergelijke uitvoeringsvorm noodzakelijk om regelsignalen vanaf de controller 44 naar alle elektrisch bediende delen van de hydraulische kring van de balenpers te zenden. Dergelijke transmissie kan bijvoorbeeld draadloos of door middel van passende signaaldraden plaatsvinden.

Het is ook mogelijk om één of meer pneumatische kringen te gebruiken om de beschreven circuits geheel of gedeeltelijk te vervangen. Een deskundige ter zake is gemakkelijk in Staat om dergelijke Varianten van de uitvinding te belichamen.

Ongeacht de gekozen vloeistofaandrijving genereert de regelvoorziening van de tractor/balenpers-combinatie regelsignalen voor de cilinder 48 afhankelijk van het uitgangssignaal van de sensor 43. Het zal duidelijk zijn dat het uitschuiven en intrekken van de cilinder 48 ervoor zorgt dat de balenpers 12 stuurt ten opzichte van de lijn die door de tractor wordt gevolgd. Dit wordt geïllustreerd in Figuur 2, waarin de balenpers 12 naar rechts sturend wordt getoond als gevolg van het intrekken van de cilinder 48 vanaf een neutrale positie. Uitschuiven van de cilinder 48 vanaf de neutrale positie zorgt voor sturing van de balenpers 12 naar links ten opzichte van de tractor 11.

De regelfilosofie, die bepaalt hoe de balenpers 12 stuurt ten opzichte van de tractor 11, kan worden bepaald op basis van bijvoorbeeld de constructie van de balenpers, het gewastype en dergelijke, om de opname van oogstmateriaal in de balenpers te optimaliseren.

Eén benadering van de regeling kan bestaan in het proberen de dwarshartlijn van de opraper 42 van de balenpers uitgelijnd te houden met het midden 50a van het zwad 50 (dat hierin ook wordt aangeduid als de lijn van het zwad 50), tenzij een sensor in de balenpers 12 (waarvan het uitgangssignaal naar de controller 44 wordt gestuurd) een ongelijke vulling van een baalvormende kamer binnen de balenpers 12 aangeeft.

Om het midden 50a van het zwad 50 te bepalen, zijn er twee strategieën beschikbaar, zoals geïllustreerd in Figuur 6.

Figuur 6 iIIustreert door middel van een loodrecht op de zijden lopende arcering 81, de vorm van een zwad 50, dat zieh over een afstand 82 voorwaarts van de sensor 43 uitstrekt, die door de sensor 43 kan worden gedetecteerd. De afstand wordt

BE2017/5333 geïdentificeerd als de parameter zichtafstand in Figuur 6, die zo nodig kan worden gebruikt als invoer voor de controller 44. Op soortgelijke wijze kan de hoogteparameter van het zwad, die in Figuur 6 zichtbaar is, worden gebruikt als een regel- of berekeningssignaal, vooral wanneer de zwaartepuntsberekeningsmethode (COG center of gravity) wordt toegepast, die hierna wordt beschreven.

Ook zichtbaar in Figuur 6 is een diagonaal gearceerde kromme 83, die het uitgangssignaal van de sensor 43 op een gegeven moment weergeeft tijdens de werking ervan. Beeid 83 is een tweedimensionaal beeid dat de momentane (= ogenblikkelijke) dwarsdoorsnede van het zwad 50 weergeeft, zoals gedetecteerd door de sensor 43.

Beide mogelijke strategieën berusten op de detectie van de linker- en rechterranden 50b, 50c van het zwad 50, zoals gedetecteerd door de sensor 43. In de eerste strategie wordt één vorm 50a' van het midden 50a van het zwad 50 berekend als de gemiddelde afstand tussen de linker- en rechterranden 50b, 50c. Volgens de tweede strategie, die in Figuur 6 de COG-(= zwaartepuntsjbenadering wordt genoemd, wordt het middelpunt 50a van het zwad 50 als de positie genomen, waarbij de helft van het gebied dat door de hoogte van het zwad 50 en de afstand tussen de linker- en rechterranden 50b, 50c wordt gevormd, links van de middellijn 50a ligt en de helft van dit gebied aan de rechterkant van de middellijn ligt. De oppervlakte van de dwarsdoorsnede kan worden bepaald gedeeltelijk via de kennis van de hoogte van het zwad 50. De sensor 43 kan van een type zijn dat de hoogte van het zwad kan meten, zoals schematisch aangegeven in Figuur 6. Deze laatste benadering om het midden 50a van het zwad 50 te bepalen houdt rekening met de mogelijkheid dat de dwarsdoorsnede in zekere zin asymmetrisch is.

Na bepaling van het midden 50a van het zwad 50 kan de balenpers 12 vervolgens naar links of naar rechts worden gestuurd, zoals Figuur 2 laat zien, zodanig dat een verschoven gebied van de opraper 42 gedurende een zekere tijd het midden 50a van het zwad volgt, totdat de sensor van de balenpers aangeeft dat een gelijkmatige vu Hing van de kamer is bereikt. Wanneer dit eenmaal het geval is, kan de verschuiving zo nodig worden aangepast, zodat bijvoorbeeld het dwarse middelpunt van de opraper 42 het midden 50a van het zwad 50 volgt.

BE2017/5333

In Figuur 2 wordt de tractor/balenpers-combinatie 10 op zo'n moment getoond, gedeeItelijk door zijn baan aan te passen, op een moment vlak voordat de tractor het eind van een zwad 50 tegenkomt. In Figuur 2 werd dan ook de regelende actie uitgevoerd die tot het sturen van de balenpers 12 leidt, zodat het midden 50a van het zwad uitgelijnd is met het dwarsmiddelpunt van de opraper 42 van de balenpers 12. Zoals getoond in Figuur 2 sturen de wielen 13a, 13b van de tractor 11 echter zoals aangeduid door pijl 54 om te voorkomen dat de wielen van de tractor over het zwad 50 rijden. Deze besturing wordt uitgevoerd via de Signalen die in de controller 44 gegenereerd zijn op basis van het uitgangssignaal van sensor 43, door op de stuurmotor in te werken om de stuuractie uit te voeren.

Een dergelijke besturing van de tractor kan ervoor zorgen dat de uitlijning van de balenpers 12 ten opzichte van het zwad 50 suboptimaal is. Het apparaat kan daarom één of meer achtereenvolgende correcties van de baan uitvoeren, die op de tractor 11, de balenpers 12 of beide werken.

Men zal begrijpen dat het voorgaande een zeer vereenvoudigde benadering van de regeling weergeeft. Complexere regelfilosofieën (die bijvoorbeeld berusten op de meting van het vochtgehalte, de dichtheid en andere fysische waarden van het oogstmateriaal, dat door de balenpers 12 wordt opgenomen) kunnen in aanvulling of als alternatief worden geprogrammeerd in één of meer programmeerbare inrichtingen (zoals de controller 44), die deel uitmaken van de regelvoorziening van de tractor/balenpers-combinatie.

Een verdere optionele verfijning van de tractor/balenpers-combinatie is de toepassing van een snelheidsregelende functie.

Het is gebruikelijk om in een tractor, zoals tractor 11, één of meer voorwaartse snelheidsopnemers toe te passen. Een dergelijke sensor kan werken op basis van instelIingen van componenten van de gasklep van de tractor 11 en de met/door de versnellingsbak gekozen versnelling (al deze aspecten worden in een moderne tractor afgetast met behulp van passende sensoren). De voorwaartse snelheid van de tractor 11 kan met behulp van dergelijke invoer worden berekend, bijvoorbeeld door de controller 44.

BE2017/5333

Als alternatief is het bekend om een sensor toe te passen, waarvan het uitgangssignaal overeenkomt met een absolute mat voor de tractorsnelheid. Een dergelijke sensor kan een Doppler-sensor zijn, die de verplaatsing van de tractor ten opzichte van de omgeving meet, of een optisch of inductief toestel dat het toerental van een element in de aandrijftrein van de tractor meet, zoals een aandrijfas of een wielas, zonder daartoe beperkt te zijn.

Het uitgangssignaal van dergelijke sensoren kan aan de controller 44 toegevoerd worden, die regelsignalen kan genereren, die de snelheid van de tractor 11 aanpassen om te waarborgen dat de grondrakende elementen niet over het zwad 50 rijden.

In dit opzicht is het bekend dat de tractor, voor een gegeven mate van hoekverdraaiing van de stuurbare voorwielen 13a, 13b van de tractor 11, verder voorwaarts zal rijden, wanneer de tractor met een relatief hoge snelheid rijdt dan met een relatief läge snelheid.

De tractor 11 kan daarom ook een stuurhoeksensor bevatten, die de stuurhoek meet waarop de stuurbare voorwielen 13a, 13b op ieder gegeven moment zijn ingesteld. Deze waarde kan ook worden gebruikt als invoer van de controller 44 of een ander deel van een regelvoorziening om te helpen bij het bepalen van een optimale snelheid waarmee de tractor 11 bochten moet maken met als doel de opname van oogstmateriaal in de balenpers 12 te optimaliseren, terwijl wordt voorkomen dat er over het zwad 50 wordt gereden.

De hierboven vermelde soorten Signalen afkomstig van sensoren worden hieronder verder uitgelegd aan de hand van Figuur 4.

De balenpers 12 kan één of meer stuurbare wielassen bevatten. In één vorm van een dergelijke opstelling, die hierin een actief stuurbare as wordt genoemd, omvat de balenpers een hoofdframe, dat in Figuur 1 schematisch wordt weergegeven met cijfer 53, ten minste één stuurbare as, die een scharnierpunt bepaalt en ten minste één stuurarm, die met de stuurbare as is verbonden, ten minste één verdere actuator die scharnierbaar bevestigd is aan elk van de twee uiteinden om zieh uit te strekken tussen de stuurarm en een verankeringsplaats, die vast is ten opzichte van het hoofdframe (en zieh op het hoofdframe kan bevinden), zodat de werking van de ten minste één verdere

BE2017/5333 actuator een kracht veroorzaakt die op de stuurarm inwerkt, waardoor besturing van de stuurbare as rond het scharnierpunt wordt teweeggebracht. Dergelijke elementen zijn ter verduidelijking van de tekening uit Figuur 1 weggelaten, maar kunnen gemakkelijk door een deskundige ter zake worden belichaamd.

Deze vorm van een stuurbare as brengt regelaspecten met zieh mee, die kunnen worden belichaamd als regelsignalen die door de processor 44 of een ander deel van de regelvoorziening worden gegenereerd. Het is in een alternatieve opstelling binnen de omvang van de uitvinding mogelijk om één of meer passief stuurbare assen van de balenpers 12 te verschaffen, die 'stuurbogen' beschrijven wanneer de balenpers 12 onderhevig is aan krachten (die door de tractor 11 kunnen worden gegenereerd), die de balenpers naar de ene of andere kant doen uitzwenken. Dergelijke passief stuurbare assen zijn bekend op het gebied van aanhangwagens en helpen de balenpers op soortgelijke wijze als voor de actief stuurbare as, die hierboven is beschreven, bij het nemen van scherpere bochten dan het geval zou zijn indien de hoeken van de wielassen van de balenpers vast zouden zijn.

De aanhangwagenkoppeling 33, die op de tractor 11 is gemonteerd, kan in sommige uitvoeringsvormen van de uitvinding ook worden opgesteld om dwars te kunnen bewegen ten opzichte van de tractor 11. Daartoe kan de tractor 11 een actuator 55 voor de aanhangwagenkoppeling bevatten om een dwarse beweging van de aanhangwagenkoppeling teweeg te brengen ten opzichte van de rest van de tractor, waarbij de regelvoorziening functioneel verbonden is om de actuator van de aanhangwagenkoppeling te laten werken afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal van de sensor 43 om de baan van de aanhangwagen ten opzichte van de dwarse uitgestrektheid van het zwad te optimaliseren. De actuator van de aanhangwagenkoppeling wordt getoond in Figuur 1 als een elektromotor, die aandrijvend verbonden is met de aanhangwagenkoppeling 33, waarvan de beweging beperkt kan zijn tot een zijwaarts pad. Verschillende andere vormen van actuator 55 (zoals elektrische en hydraulische actuators, zonder daartoe beperkt te zijn) zijn ook mogelijk, zoals de deskundige ter zake duidelijk zal zijn.

BE2017/5333

Zodoende kunnen meerdere middelen voor het besturen van de tractor/balenpers-combinatie worden verschaft. Wanneer de bediening op een gecoördineerde manier plaatsvindt onder invloed van de regelvoorziening, leiden dergelijke Subsystemen tot snelle stuureffecten van de tractor 11 en/of de balenpers

12. Op zijn beurt betekent dit dat de tractor/balenpers-combinatie zieh snel kan aanpassen om de opname van oogstmateriaal in de balenpers 12 te optimaliseren, terwijl het risico dat de grondrakende elementen van de tractor 11 over het zwad rijden wordt vermeden.

De Figuren 3a, 3b tonen een typische reeks van aanpassingen van de besturing van een tractor, die het gevolg zijn van de werking van het apparaat volgens de uitvinding.

In Figuren 3a en 3b wordt een tractor/balenpers-combinatie 10 geïllustreerd, die niet volgens de uitvinding werkt, aangezien ze geen scharnierend gekoppelde balenpers bevat, die op een wendakker van een veld vanaf een beginoriëntatie (Figuur 3a), waarin de combinatie 10 zieh schuin ten opzichte van een zwad 50 bevindt, naar een balen producerende oriëntatie (Figuur 3b) draait. De belangrijkste doelstelling van het manoeuvre is te waarborgen dat de tractor/balenpers-combinatie gemakkelijk wordt uitgelijnd om oogstmateriaal dat op het veld ligt in te nemen tegen de tijd dat de opraper 42 van de balenpers 12 het einde van het zwad 50 nadert. Het is duidelijk dat de tractor 11 om dit resultaat te bereiken eventueel vele malen zijn baan zal moeten aanpassen (onder invloed van regelsignalen die in de controller 44 worden gegenereerd), indien het kruisen van het zwad door de voor- of achterwielen van de tractor 11 moet worden vermeden. Een dergelijke aanpassing van de baan is schematisch aangeduid in Figuur 3b door de lijnen 61, 62, die getekend zijn om het pad te illustreren dat respectievelijk door de tractor 11 en de balenpers 12 wordt gevolgd. Zoals blijkt uit Figuur 3b zorgt de noodzaak voor herhaalde correctie van de baan van de tractor 11 ervoor dat het pad, dat door de tractor 11 (lijn 61) en de balenpers 12 (lijn 62) wordt gevolgd, het zwad 50 verscheidene malen kruist, voordat de tractor 11 en de balenpers 12 correct uitgelijnd zijn om het zwad 50 te volgen. Zoals hierboven uitgelegd, heeft het kruisen van het zwad 50 door de wielen van de tractor 11

BE2017/5333 verschillende nadelen in termen van efficiëntie van het produceren van balen en betrouwbaarheid.

Figuur 4a illustreert meer in detail het pad, dat door de wielen van de tractor van een tractor/balenpers-combinatie wordt gevolgd, waarbij de balenpers geen scharnierbare trekstang bevat. Figuur 4a toont dat paden 113a, 113b van de voorwielen en de paden 114a, 114b van de achterwielen, die door de wielen van de tractor worden gevolgd, het zwad 50 vele malen kruisen. Uit Figuur 4a is duidelijk, dat bij afwezigheid van een scharnierbare trekstang uitlijning van de balenpers voor een optimale opname en een zo weinig mogelijk platrijden van oogstmateriaal toch mogelijk is, hoewel supérieure resultaten worden bereikt wanneer een tractor/aanhangwagen-combinatie volgens de uitvinding is uitgerust met een balenpers die uitgerust is met een scharnierbare trekstang.

Wanneer de tractor 11 en de balenpers 12 eenmaal zijn uitgelijnd om de lijn van het zwad te volgen, kan de tractor echter in veel gevallen een baan volgen die alleen wordt bepaald door de noodzaak om de fout tussen een werkelijke en een gewenste baan te minimaliseren, bijvoorbeeld op basis van het midden van de detecteerbare laterale grenzen van het zwad 50, waarbij het midden 50a wordt bepaald zoals beschreven met betrekking tot Figuur 6.

Een dergelijk foutsignaal kan worden gegenereerd door de controller 44, zoals hieronder wordt beschreven. Uitgaande van een zorgvuldige selectie van bijvoorbeeld de versterkingsfactoren en/of de rangorde van iedere component van een te volgen regel voor het besturen van een tractor/aanhangwagen-combinatie, die bij het programmeren van de controller 44 wordt gebruikt, kan de door de tractor 11 gevolgde weg gelijkmatig zijn en vrij van plotselinge richtingsveranderingen, wanneer de tractor/balenpers-combinatie eenmaal uitgelijnd is met het zwad. Indien er dan eender welke aanpassing van de baan van de balenpers nodig zou zijn om de opname van oogstmateriaal te optimaliseren, dan kan deze bijvoorbeeld worden uitgevoerd door de actuator 48 of een stuurbare wielas te bedienen, zoals hierboven beschreven, zonder de baan van de tractor 11 te moeten verstoren. Dit verzekert een probleemloze voortgang

BE2017/5333 van de tractor, met verschillende samengaande voordelen in termen van veiligheid en comfort voor de bestuurder.

De baan van de tractor 11 wordt verder in detail geïllustreerd in Figuur 4b, die een schematisch bovenaanzicht toont van een deel van een veld, waarover een tractor/aanhangwagen-combinatie 10 volgens de uitvinding is gereden op een wijze die het platrijden van het oogstmateriaal door de wielen van de tractor minimaliseert. In Figuur 4b geven de lijnen 50b, 50c de laterale grenzen van het zwad 50 weer; de lijnen 113a resp. 113b geven typisch de paden weer die door de voorwielen 13a, 13b van de tractor 11 zijn gevolgd tijdens het manoeuvreren, zoals samengevat in de Figuren 3a en 3b; en de lijnen 114a resp. 114b geven typisch de paden weer, die door de achterwielen 14a, 14b van de tractor 11 zijn gevolgd tijdens dit manoeuvreren.

Het is duidelijk uit Figuur 4b dat de mate waarin de wielen 13,14 over het zwad 50 rijden verwaarloosbaar of minimaal is, hetgeen leidt tot de voordelen van de uitvinding, zoals hierin besproken.

Figuur 5 iIIustreert in een stroomschema hoe de controller 44 een foutsignaal genereert op basis van het uitgangssignaal van de sensor 43.

Figuur 5 i II ustreert de delen van de tractor 11 die verantwoordelijk zijn voor het nauwkeurig bepalen van het gewenste pad van de tractor/aanhangwagen-combinatie 10 samen met het verdeelstuk 49 of een équivalente component, die de laterale positie van de balenpers 12 ten opzichte van de tractor 11 regelt.

In Figuur 5 is de belangrijkste component voor de regeling de controller 44, waarnaar hierboven wordt verwezen. Zoals opgemerkt, kan deze een aparte voorziening zijn, die bijvoorbeeld onder de motorkap 18 van de tractor is aangebracht; of kan uit meer dan één component zijn opgebouwd. Als altematief kan de controller 44 binnen de controller van de balenpers zijn opgenomen en kan daarom onder de kap van de balenpers aangebracht zijn. Het is echter gewenst maar niet essentieel, dat de controller 44 geheel of gedeeltelijk aan de tractor 11 is bevestigd.

De tractor 11 bevat bij voorkeur een GPS of een andere positiebepalende module 63, die ook schematisch in de Figuren 1 en 2 wordt getoond. De positiebepalende module 63 genereert als uitvoer één of meer positiesignalen. Dit zijn

BE2017/5333 typisch maar niet noodzakelijk elektrische Signalen, die worden overgebracht met behulp van draden binnen de tractor of draadloos, en ze zijn indicatief voor de positie (zoals bijvoorbeeld aangeduid door kaartcoördinaten) van de tractor 10. De positiesignalen worden zoals gei'llustreerd toegevoerd aan de controller 44.

De sensor 43 genereert een uitgangssignaal, dat opnieuw typisch maar niet noodzakelijk is opgebouwd uit één of meer elektrische Signalen.

Zoals aangeduid door de tekst in Figuur 5 kunnen sommige vormen van een zichtsensor, die geschikt zijn voor toepassing in de uitvinding een zogenaamde puntenwolk genereren, d.w.z. een reeks datapunten die in kaart zijn gebracht in een coördinatensysteem, zodat de elementen en artefacten die door de sensor zijn afgetast een positielabel kunnen krijgen waardoor het zichtveld van de sensor 43 op ieder moment kan worden geanalyseerd, weergegeven of doorgestuurd.

De gegevens die door de puntenwolk worden weergegeven worden geanalyseerd in een module 64, zwadanalysatorgenoemd, die de essentiële karakteristieken uit de puntenwolk haalt, die nodig zijn om de tractor te sturen op een manier die vermijdt dat over het zwad 50 voor de tractor wordt gereden. Dergelijke gegevens kunnen bijvoorbeeld de breedte van het zwad 50 omvatten, zoals dit afgetast werd door de sensor 43, de hoogte van het zwad 50 en het midden 50a van het zwad 50, zoals weergegeven door het punt in het midden tussen de laterale grenzen. Andere karakteristieken van het zwad kunnen uit de gegevens van de puntenwolk worden afgeleid.

De Controller 44 berekent het pad, dat door het zwad 50 wordt gevolgd ten opzichte van het beschouwde veld, zoals aangeduid in Stap 67 in Figuur 5. De controller 44 bepaalt in Stap 68 ook (bijvoorbeeld uit de GPS-data en de instellingen van het voertuig, zoals de gemeten stuurhoek, de voorwaartse snelheid van het voertuig enz.) de positie van een deel van de tractor/aanhangwagen-combinatie 10 ten opzichte van het veld. Dit deel van de tractor/aanhangwagen-combinatie 10 kan bijvoorbeeld de plaats zijn van de sensor 43, de plaats van het middelpunt van de opraper 42 van de balenpers, of eender welke plaats van een reeks andere plaatsen, waarvan bepaald is dat deze van dienst kunnen zijn bij de toepassing van de uitvinding.

BE2017/5333

Het pad van het zwad en de positie van de tractor worden vervolgens vergeleken, zoals aangeduid in Stap 69 en er wordt een foutsignaal gegenereerd. Dit foutsignaal, dat typisch een elektrisch signaal is, is evenredig met het verschil tussen de positie van het gekozen deel van de tractor/aanhangwagen-combinatie, zoals hierboven vermeld, en het pad van het zwad. Het foutsignaal wordt vervolgens gebruikt als ingangssignaal, zoals aangeduid in Figuur 5, van het verdeelstuk 49 of desgewenst een ander regelend element dat de laterale positie van de balenpers 12 ten opzichte van de tractor 11 bepaalt. Deze opstelling zorgt voor de bediening van een element, zoals de hydraulische cilinder 48 (of een altematieve actuator, indien deze aanwezig is) om een laterale beweging van de balenpers uit te voeren op een manier die de opname van oogstmateriaal in de balenpers 12 optimaliseert.

Zoals aangeduid in Figuur 5 wordt de instelling van de cilinder 49 of andere actuator teruggekoppeld naar de controller 44 en gebruikt in een routine, waarvan het doel is het foutsignaal, dat in Stap 69 gegenereerd wordt, te minimaliseren.

In aanvulling op het voorgaande worden de berekening van het pad van het zwad en de berekening van het pad van de tractor gebruikt in een verdere Stap 71, die een signaal opwekt dat ervoor zorgt dat zo weinig mogelijk over het zwad wordt gereden. Dit wordt naar de motor of een ander element gestuurd dat de besturing van de tractor regelt, zoals aangegeven in Stap 66. Het resultaat van deze regelend actie is da de tractor 11 zo gestuurd wordt dat het platrijden van het zwad 50 vermeden wordt, zoals hierin uitgelegd.

De stuurhoek van de tractor kan worden gemeten door bijvoorbeeld de positie van de stuurmotor te meten t.o.v. een positie die overeenkomt met rechtuit rijden. Een signaal, zoals een elektrisch signaal, kan worden gegenereerd dat de stuurhoek van de tractor aangeeft. Dit kan worden teruggekoppeld naar de controller 44, zoals aangegeven in Figuur 5.

In aanvulling op het voorgaande kan de controller als ingangssignalen een aantal parameters ontvangen van de tractor/aanhangwagen-combinatie en/of de werking ervan. Sommige niet-beperkende voorbeelden zijn in Figuur 5 gegeven en omvatten het uitgangssignaal van de snelheidssensor, waar hierboven naar is verwezen, verschillende

BE2017/5333 parameters m.b.t. de afmetingen, zoals de grootte van het voertuig (en meer bepaald zijn wielbasis), de plaats van de sensor 43 ten opzichte van de rest van het voertuig; en eigenschappen van de voorziening die zorgen voor een laterale verschuiving van de balenpers 12. De laatstgenoemde eigenschappen kunnen bijvoorbeeld de lengte van de trekstang 32 en informatie over de snelheid omvatten waarmee de cilinder 48 de besturing van de balenpers 12 kan uitvoeren.

Dergelijke parameters kunnen in real-time worden afgetast, hoewel het efficiënter kan zijn als het vaste eigenschappen zijn, de controller 44 in een datatransmissie kan ontvangen bij het aankoppelen van een balenpers of andere aanhangwagen aan de tractor, waarmee de controller 44 is verbonden.

Meer in het algemeen zal het optimale algoritme prioriteit geven aan het vermijden van het platrijden van het zwad 50, wanneer dit ook maar mogelijk is binnen de fysieke grenzen van de scharnierbare trekstang. Als het algoritme detecteert dat er geen oplossing bestaat waarbij niet wordt platgereden binnen dergelijke grenzen, zal het proberen een optimaal evenwicht te bereiken tussen het platrijden van het zwad 50 en een niet-gecentreerde opraper. Als alternatief kan de operator deze wisselwerking opheffen en een optimale positie van de opraper kiezen, die het resultaat opoffert in termen van het platrijden van het zwad 50, of een niet-optimale positie van de opraper, waarbij voorrang gegeven wordt aan het niet-platrijden van het zwad 50 ten koste van de positie van de opraper. Passende bedieningselementen, bijvoorbeeld in de vorm van drukknoppen, hendels of pictogrammen op een aanraakscherm, kunnen in de cabine 17 van de operator worden verschaft met het doel om de gewenste regelwijze selecteren.

Om twijfel te voorkomen, wordt de uitvinding geacht te liggen in een programmeerbare inrichting, zoals hierin beschreven; een door een computer leesbaar medium, dat instructies bevat voor de werking van een dergelijke programmeerbare inrichting; en een aanhangwagen, bijvoorbeeld een balenpers, zoals hierin gedefinieerd, wanneer deze onafhankelijk wordt beschouwd van eender welke trekkende tractor.

De opname of discussie van een ogenschijnlijk voorgepubliceerd document in deze beschrijving is niet noodzakelijkerwijs een bevestiging dat het document deel uitmaakt van de stand van de techniek of algemeen bekend is.

BE2017/5333

Voorkeuren en opties voor een bepaald aspect, kenmerk of parameter van de uitvinding moeten worden beschouwd als te zijn geopenbaard in combinatie met iedere en alle voorkeuren en opties voor alle andere aspecten, kenmerken en parameters van de uitvinding, tenzij uit de context anders blijkt.

BE2017/5333

Claims (16)

1. CONCLUSIES

   1. Beweegbare tractor/aanhangwagen-combinatie (10), bestaande uit (a) een gemotoriseerde (11) tractor met meerdere grondrakende elementen (13,14) en een stuurmechanisme (27, 28) om ten minste één van de grondrakende elementen (13a, 13b) te sturen om veranderingen in de bewegingsrichting van de tractor (11) te bewerkstelligen; (b) een aanhangwagen (12), die achter de tractor (11) wordt getrokken terwijl de tractor (11) vooruit rijdt en die met de tractor (11) is verbonden door middel van een trekstang (32) die scharnierbaar verbonden is met de tractor (11) via een tractorkoppeling en op een plaats op een zekere afstand ervan längs de trekstang met een aanhaakpunt (36) op de aanhangwagen (12); (c) één of meer sensoren (43) voor het aftasten van een lijn van een zwad (50) met oogstmateriaal, die overeenkomt met een maximale hoeveelheid oogstmateriaal per lengte-eenheid van het zwad (50); en (d) een regelvoorziening (44), die werkt afhankelijk van minstens één uitgangssignaal van de één of meer sensoren (43), waarbij de regelvoorziening (44) het stuurmechanisme (27, 28) van de tractor (11) bedient, afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal, zodat de tractor (11) längs het zwad beweegt zonder dat enig grondrakend element (13, 14) over het zwad (50) rijdt.
2. 2. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens Conclusie 1, waarbij de aanhangwagen een balenpers (12) is die het volgende bevat (e) een opraper, die zieh zijwaarts uitstrekt ten opzichte van de balenpers (12) om oogstmateriaal dat op de grond ligt op te nemen in de balenpers (12) om dit tot balen te verwerken; (f) één of meer kamers om het oogstmateriaal dat door de opraper (42) is opgenomen te ontvangen en het oogstmateriaal tot balen te vormen; (g) ten minste één actuator (48) die bediend kan worden om de balenpers (12) te sturen ten opzichte van de tractor (11); en (h) een regelvoorziening (44) die werkt afhankelijk van ten minste één uitgangssignaal van de één of meer sensoren (43) om ervoor te zorgen dat de ten minste één actuator (48) de balenpers (12) stuurt ten opzichte van de tractor (11) om de opname van oogstmateriaal via de opraper (42) te optimaliseren.

   BE2017/5333
3. 3. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens Conclusie 1 of 2, waarbij de tractor (11) een snelheidsregelend mechanisme bevat om de snelheid van de voorwaartse beweging de tractor/balenpers-combinatie (10) te regelen; en waarbij de regelvoorziening (44) verder nog functioneel verbonden is met het snelheidsregelende mechanisme om de voorwaartse snelheid van de tractor/aanhangwagen-combinatie (10) te regelen afhankelijk van het tenminste één uitgangssignaal.
4. 4. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens Conclusie 2 of 3, in samenhang met conclusie 2, waarbij de minstens één actuator (48) zieh uitstrekt tussen een plaats (48a) aan de voorkant van de trekstang (32) en een plaats (48b) op de balenpers (12) aan de achterkant en dwars verschoven geplaatst ten opzichte van de plaats (48a) aan de voorkant, zodat de werking van de actuator (48) ervoor zorgt dat de balenpers (12) gestuurd wordt ten opzichte van de tractor (11) rond de plaats (48a) van de koppeling.
5. 5. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens een of meerdere van de voorgaande Conclusies, waarbij de aanhangwagen het volgende bevat: een hoofdframe (53), ten minste één stuurbare as die een scharnierpunt bepaalt en minstens één stuurarm die verbonden is met de stuurbare as, ten minste één verdere actuator die aan beide uiteinden scharnierbaar bevestigd is, zodat deze zieh uitstrekt tussen de stuurarm en een verankeringsplaats die vast is t.o.v. het hoofdframe zodat de bediening van de minstens één verdere actuator een kracht op de stuurarm veroorzaakt, waardoor de stuurbare as rond het scharnierpunt scharniert.
6. 6. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens een of meerdere van de voorgaande Conclusies, waarbij de tractor (11) een aanhangwagenkoppeling (33) bevat, die een scharnierbare verbinding (34) van de trekstang (32) met de tractor (11) definieert, waarbij de aanhangwagenkoppeling (33) dwars bewogen kan worden ten opzichte van de rest van de tractor (11), waarbij de tractor (11) een actuator bevat voor de aanhangwagenkoppeling, die een dwarsbeweging van de aanhangwagenkoppeling (33)

   BE2017/5333 ten opzichte van de rest van de tractor (11) veroorzaakt en waarbij de regelvoorziening (44) functioneel is verbonden om de actuator van de aanhangwagenkoppeling afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal te bedienen om de baan van de aanhangwagen ten opzichte van de breedte van het zwad (50) te optimaliseren.
7. 7. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens een of meerdere van de voorgaande Conclusies, waarbij de minstens één sensor (43) ondersteund wordt door of deel uitmaakt van de tractor (11).
8. 8. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens een of meerdere van de voorgaande Conclusies, waarbij de minstens één sensor (43) een optisch toestel is dat een uitgangssignaal opwekt, dat afgeleid is van een tweedimensionaal beeid van de dwarsdoorsnede van een zwad, vastgelegd door het optische toestel.
9. 9. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens Conclusie 8, waarbij het optische toestel functioneel gekoppeld is aan een controller (44) die een voorspelde lijn van een zwad produceert (50), afgeleid van een reeks tweedimensionale beeiden van de dwarsdoorsnede, het silhouet of de omtrek van een zwad, die achtereenvolgens door het optische toestel zijn vastgelegd terwijl de tractor (11) vooruitrijdt.
10. 10. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens een of meerdere van de voorgaande Conclusies, waarbij de regelvoorziening in Staat om het stuurmechanisme van de tractor (11) te bedienen, zodat een voorafbepaalde minimale afwijking van een gekozen positie op de tractor (11) ten opzichte van de lijn van het zwad (50) wordt gehandhaafd, waarbij de minimale afwijking overeenkomt met een geheel of nietgeheel veelvoud van de grootste dwarsafstand tussen grondrakende elementen van de tractor (11).
11. 11. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens Conclusie 9 of 10, waarbij de controller (44) de afwijking van een voorafbepaald deel van de aanhangwagen (12) ten

    BE2017/5333 opzichte van de voorspelde lijn van het zwad (50) bepaalt, een foutmelding genereert evenredig met de afwijking en de foutmelding doorstuurt naar de minstens één actuator (48), zodat de actuator (48) zorgt voor het sturen van de aanhangwagen (12) ten opzichte van de tractor (11) op een wijze dat het foutsignaal geminimaliseerd wordt.
12. 12. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens een of meerdere van de voorgaande Conclusies, waarbij de controller (44) een programmeerbare inrichting bevat, die geprogrammeerd en functioneel gekoppeld is om het sturen van de tractor/aanhangwagen-combinatie (10) afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal van de één of meer sensoren (43) te veroorzaken, waardoor de ten minste één actuator (48) de aanhangwagen (12) stuurt ten opzichte van de tractor (11) om de baan van de aanhangwagen t.o.v. de dwarse uitgestrektheid van het zwad (50) te optimaliseren, en om het stuurmechanisme (27, 28) van de tractor (11) te bedienen afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal, zodat de tractor (11) längs het zwad (50) rijdt zonder dat de grondrakende elementen (13,14) over het zwad (50) rijden.
13. 13. Balenpers (12) om een deel te vormen van een tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens een of meerdere van de voorgaande Conclusies, en die het volgende bevat: (a) een opraper (42), die zieh dwars ten opzichte van de balenpers (12) uitstrekt om te zorgen voor opname van het op de grond liggende oogstmateriaal in de balenpers (12) om balen te produceren; (b) één of meer kamers om het oogstmateriaal dat door de opraper (42) opgenomen werd te ontvangen en om het oogstmateriaal tot balen te vormen; (c) ten minste één actuator (48), die bediend kan worden om de balenpers te (12) sturen ten opzichte van een tractor (11), waarbij de balenpers (12) achter de tractor (11) kan worden getrokken längs een zwad (50) oogstmateriaal; en (d) een aanhaakplaats (36), die scharnierbaar kan worden verbonden met één kant van een trekstang (32) die scharnierbaar met de tractor kan worden verbonden (11), waarbij de balenpers (12) een regelvoorziening (44) bevat of ermee kan worden verbonden, die afhankelijk van ten minste één uitgangssignaal van één of meer sensoren (43)

    BE2017/5333 functioneert om ervoor te zorgen dat de ten minste één actuator (48) de balenpers (12) stuurt ten opzichte van een trekkende tractor (11) om de opname van oogstmateriaal door de opraper (42) te optimaliseren, waarbij de controller (44) in Staat is het stuurmechanisme (27, 28) van de tractor (11) te bedienen afhankelijk van het ten minste één

    5 uitgangssignaal, om de tractor (11) längs het zwad (50) te doen bewegen zodat geen enkel van de grondrakende elementen (13,14) over het zwad (50) rijdt.
14. 14. Door een computer leesbaar medium dat instructies bevat voor het laten functioneren van een programmeerbare inrichting (44) van een tractor/aanhangwagen10 combinatie (10) volgens één of meerdere van de Conclusies 1 tot 12 of een balenpers (12) volgens Conclusie 13, om ervoor te zorgen dat de ten minste één actuator (48) de aanhangwagen stuurt ten opzichte van de tractor (11), afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal van de één of meer sensoren (43) om de opname van oogstmateriaal via de opraper (42) te optimaliseren en om het stuurmechanisme (27,
15. 15 28) van de tractor (11) te bedienen afhankelijk van het ten minste één uitgangssignaal, zodat de tractor (11) längs het zwad (50) beweegt zodat geen enkel van de grondrakende elementen (13,14) over het zwad (50) rijdt.

    15. Tractor/aanhangwagen-combinatie (10) volgens een of meerdere van de Conclusies
16. 20 1 tot 11 die een ermee functioneel verbonden door een computer leesbaar medium bevat volgens conclusie 14.

    BE2017/5333