BE1022142B1

BE1022142B1 - Werkwijze voor oogsten m.b.v. onbemande werkvoertuigen voor de landbouw.

Info

Publication number: BE1022142B1
Application number: BE2014/0364A
Authority: BE
Inventors: Bart M.A. Missotten; Christopher A. Foster; Neseth Cora Kong; John H. Posselius; Frederik Tallir; Karel M.C. Viaene
Original assignee: Cnh Industrial Belgium Nv
Priority date: 2014-05-15
Filing date: 2014-05-15
Publication date: 2016-02-19
Also published as: EP3142473B1; US20170055455A1; WO2015173073A1; US10412893B2; EP3142473A1; BR112016026120B1

Abstract

Deze uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het oogsten van gewassen van een veld en op een werkwijze voor het bewerken van een veld door een toestel zoals een bewerkingstoestel te slepen, waarbij de methodes van de uitvinding gebruik maken van bemande en onbemande voertuigen. De werking en beweging van de onbemande voertuigen wordt geregeld door de bestuurders van de bemande voertuigen die voortdurend in de buurt zijn van de onbemande voertuigen. De controle die uitgevoerd wordt door de bestuurder van het oogstvoertuig en de bestuurder van het verzamelvoertuig is zo dat elk bestuurder in staat is om de werking van de gewaswagen visueel te controleren tijdens de hele duur van de oogst- en overdrachtsfasen.

Description

WERKWIJZE VOOR HET OOGSTEN M.B.V. ONBEMANDE WERKVOERTUIGEN VOOR

DE LANDBOUW

Domein van de uitvinding

Deze uitvinding heeft betrekking op werkwijzen voor het oogsten waarbij bemande werkvoertuigen betrokken zijn, zoals maaidorsers of veldhakselaars voor het oprapen en verwerken van oogstmateriaal van een veld. De uitvinding heeft meer bepaald betrekking op werkwijzen waarbij zulke voertuigen gebruikt worden in combinatie met onbemande werkvoertuigen.

Stand van de techniek

Wegens het toenemende gewicht en vermogen van werkvoertuigen voor de landbouw, meer bepaald maaidorsers, benaderen hedendaagse constructies van dit soort voertuigen de grenzen van de aanvaardbare grootte van het voertuig. Vooral maaidorsers die uitgerust zijn met een opslagtank zijn zo groot geworden dat ze op het veld niet praktisch meer zijn. Tractoren zijn ook krachtiger geworden en sommige ervan zijn uitgerust met 4 rupsbanden voor grootschalige bewerkingen. Al deze constructies zijn complex en duur, maar de steeds maar toenemende productiviteitseisen laten weinig ruimte voor alternatieve oplossingen.

De mogelijkheden om onbemande voertuigen te gebruiken in de landbouw werden in het verleden onderzocht, en een aantal constructies en ideeën op dat vlak zijn bekend, zoals geïllustreerd in octrooien US-A-20060150584, WO-A-03028433 of EP-A-2548429. Zulke voertuigen zijn inzetbaar als graanwagens die door een operator bestuurd kunnen worden via een draadloze of fysieke verbinding. Op gebied van de praktische organisatie van een oogstbewerking werd evenwel nog niet voldoende onderzoek gedaan naar de toepasbaarheid van deze voertuigen. Bijvoorbeeld wanneer een onbemande graanwagen vol is, wordt zijn voorwaartse beweging naar een vrachtwagen of een grotere, door een trekker getrokken graanwagen verondersteld plaats te vinden door draadloze besturing vanop afstand. Tijdens een dergelijke activiteit kan de persoon die het voertuig bestuurt het voertuig echter niet in het oog houden, of is een dergelijke visuele controle minstens op bepaalde momenten onmogelijk. Deze situaties kunnen veiligheidsproblemen veroorzaken en ook een mogelijke bron vormen van aansprakelijkheidskwesties wanneer zich een ongeval voordoet.

Samenvatting van de uitvinding

Deze uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het oogsten van gewassen van een akker zoals onthuld in de bijgevoegde conclusies. Deze uitvinding heeft dus betrekking op een werkwijze voor het oogsten van gewassen van een veld en op een werkwijze voor het bewerken van een veld door een toestel, bv. een bewerkingstoestel, te slepen, waarbij de methodes van de uitvinding gebruik maken van bemande en onbemande voertuigen. De werking en beweging van de onbemande voertuigen wordt gecontroleerd door de bestuurders van de bemande voertuigen die voortdurend in de buurt zijn van de onbemande voertuigen. De werkwijze voor het oogsten impliceert ten minste de bestuurder van een oogstvoertuig zoals een maaidorser en de bestuurder van een gewasverzamelvoertuig zoals een vrachtwagen, waarbij de bestuurders de werking van één of meerdere onbemande gewaswagens controleren, die bediend worden om tijdens een oogstfase geoogste gewassen van het oogstvoertuig te ontvangen en geoogst gewas aan het gewasverzamelvoertuig over te dragen tijdens een eropvolgende overdrachtsfase. De controle die uitgevoerd wordt door de bestuurder van het oogstvoertuig en de bestuurder van het verzamelvoertuig is zo dat elk bestuurder in staat is om de werking van de gewaswagen visueel te controleren tijdens de hele duur van de respectieve oogst- en overdrachtsfasen.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een werkwijze voor het bewerken van een akker waarbij een landbouwtoestel, zoals een bewerkingstoestel, over het veld wordt gesleept door één of meer onbemande voertuigen, terwijl de werking van de onbemande voertuigen gecontroleerd wordt door de operator van een bemand voertuig dat samen met de onbemande voertuigen over het veld beweegt.

Korte beschrijving van de figuren

Figuren 1 tot 5 illustreren de stappen van een oogstwerkwijze volgens één uitvoeringsvorm van de uitvinding.

Figuur 6 illustreert een werkwijze voor het uitvoeren van een bewerking volgens de uitvinding.

Gedetailleerde beschrijving van voorkeursuitvoeringsvormen van de uitvinding

Een voorkeursuitvoeringsvorm van de oogstwerkwijze volgens de uitvinding zal nu beschreven worden met verwijzing naar Figuren 1 tot 5. De gedetailleerde beschrijving beperkt de reikwijdte van de uitvinding niet, die alleen gedefinieerd wordt door de bijgevoegde conclusies. Figuur 1 illustreert een veld 1 met gewassen die geoogst moeten worden door een maaidorser 2. Het 'veld' 1 is gedefinieerd als het gebied dat bedekt is met gewassen. Minstens aan één kant van het veld zijn er randzones die toegankelijk zijn voor de maaidorser. Meerdere onbemande zelfrijdende graanwagens 3, 4 en 5 zijn beschikbaar voor de bestuurder van de maaidorser 2. De maaidorser is uitgerust met regelmiddelen waardoor de bestuurder van de maaidorser in staat is de leiding in handen nemen over een onbemande graanwagen zodat de algemene werking en de bewegingen van de graanwagen in handen zijn van de bestuurder van de maaidorser. Op het veld 1 wordt de wagen langs of achter de oogstmachine gereden terwijl deze laatste gewassen oogst. De besturing van de graanwagens wordt bij voorkeur gedaan via draadloze communicatie tussen de maaidorser en de graanwagen. Het transport van gewassen uit de oogstmachine naar de graanwagen vindt plaats via eender welk bekend middel, bij voorkeur via een graanuitloop 6.

Een graanverzamelgebied 7 is in de onmiddellijke buurt van het veld 1 gelegen en in de buurt van een weg of pad 8. Een graanverzamelvoertuig, bij voorkeur een vrachtwagen 9 kan de weg of pad 8 op en af rijden en dus langs het graanverzamelgebied 7. Het veld zelf, noch het randgebied tussen het veld 1 en de weg 8, zijn toegankelijk voor de vrachtwagen. De lege onbemande graanwagens 3/4/5 zijn gestationeerd in een parkeergebied 10 voor graanwagens. Figuur 1 toont de maaidorser 2 bij de start van de oogstbewerking op het veld 1 volgens de werkwijze van de uitvinding. Deze bewerking wordt hierna beschreven in een werkwijze die uit een aantal stappen bestaat.

In stap 1 van de werkwijze rijdt de maaidorser 2 tot in de buurt van het parkeergebied 10 voor graanwagens en 'haalt' een lege graanwagen 3 'op', d.w.z. de bestuurder van de maaidorser neemt de leiding over de graanwagen in handen en zorgt ervoor, bij voorkeur via afstandsbediening, dat deze in de buurt of achter de maaidorser gaat rijden. Bij voorkeur wordt een graanwagen die aan het begin of het einde van de rij wagens staat in gebied 10 door de maaidorser opgehaald. In de uitvoeringsvorm van de figuren (zie Figuur 2), wordt de wagen 3 die het verst naar rechts gestationeerd is opgehaald en bestuurd om achter de maaidorser te rijden als deze het veld 1 oprijdt.

In stap 2 van de werkwijze oogst de maaidorser 2 een eerste lot gewassen door een oogstroute 15 op veld 1 te volgen. Volgens een uitvoeringsvorm is de route voorafbepaald en berekend, rekening houdend met de grootte van het veld 1, het type gewas en de capaciteit van de maaidorser 2 en de graanwagen 3, zodat de graanwagen gevuld wordt tot een voorafbepaalde vullingsgraad (bv. minstens 75% vol) op het tijdstip dat de maaidorser het eindpunt 16 van de route 15 bereikt. In de weergegeven uitvoeringsvorm bevindt het eindpunt 16 zich aan de rand van veld 1 die zich het dichtst bij het graanverzamelgebied 7 bevindt, zodat de afstand van het eindpunt 16 naar het gewasverzamelgebied 7 zo klein mogelijk is en geen tijd verloren gaat doordat de maaidorser het veld met de gevulde wagen moet oversteken.

In stap 3 (Figuur 3) rijdt de combinatie van maaidorser en graanwagen 2+3 naar het graanverzamelgebied 7, bij voorkeur via een voorafbepaalde route 17, naar een plaats binnen het graanverzamelgebied 7, die hier de afzetplaats 18 wordt genoemd. Bij voorkeur is de afzetplaats 18 vooraf binnen het verzamelgebied 7 bepaald. Op de weg 8 langs het graanverzamelgebied 5 wacht de vrachtwagen 9. De maaidorser 2 geeft de leiding over de graanwagen 3 uit handen wanneer de wagen zich op de afzetplaats 18 bevindt.

In stap 4 neemt de bestuurder van de vrachtwagen de leiding over de graanwagen 3 over (zie Figuur 4), bij voorkeur via afstandsbediening. Zodra de bestuurder van de vrachtwagen de leiding in handen heeft gekregen over de graanwagen, leegt de bestuurder de graanwagen 3 in de vrachtwagen 9, eventueel door de wagen heen en weer te bewegen langs de vrachtwagen om een voldoende verdeling te verkrijgen van de gewassen in de laadzone van de vrachtwagen. Daarom is de graanwagen 3 bij voorkeur uitgerust met zijn eigen graanuitloop 19.

In stap 5 (Figuur 5), zodra de graanwagen 3 leeg is, stuurt de bestuurder van de vrachtwagen de leeggemaakte wagen 3 naar het parkeergebied 10 waar de wagen 3 achteraan de lijn wordt geparkeerd. Ondertussen is de maaidorser 2 doorgereden naar de parkeerzone 10 en heeft de tweede lege wagen 4 opgepikt voor zijn tweede doorgang over het veld, bij voorkeur langs een tweede voorafbepaalde route 20. Als alternatief wacht de maaidorser op de leeg te maken wagen, en wordt daarna de leiding over de lege wagen weer uit handen gegeven van de bestuurder van de vrachtwagen en overgedragen naar de bestuurder van de maaidorser die de wagen weer naar de parkeerzone 10 stuurt. Daarna worden de stappen van de werkwijze herhaald tot alle gewassen van het veld geoogst zijn.

In de hierboven beschreven uitvoeringsvorm stellen stappen 1 tot 3 de 'oogstfase' voor van de werkwijze volgens conclusie 1, terwijl stappen 4 en 5 de 'overdrachtsfase' voorstellen. De leiding over de wagen 3 die in handen is van de bestuurders van de maaidorser 2 en de vrachtwagen 9 is zo dat tijdens de totale samengevoegde tijd van de oogst- en de overdrachtsfase om het even wie de beweging van de wagen regelt, d.w.z. ofwel de bestuurder van de maaidorser ofwel de bestuurder van de vrachtwagen, fysiek aanwezig is in de directe omgeving van de wagen en dus in staat is om de beweging van de activiteiten van de wagen visueel te inspecteren en te superviseren. Behalve wanneer de graanwagen achter de maaidorser beweegt, worden alle activiteiten van de wagen, bijvoorbeeld het ontladen van de wagen in de vrachtwagen, bestuurd terwijl de wagen zich voortdurend in de directe gezichtslijn bevindt van de persoon die de leiding in handen heeft.

Wanneer de wagen achter de maaidorser beweegt, is een visuele controle door camera's en/of spiegels verzekerd. Op die manier verhoogt de werkwijze de veiligheid van de oogstbewerking en zorgt er ook voor dat de operator van een bemand voertuig het onbemande voertuig te allen tijde superviseert.

Een maaidorser die gebruikt wordt volgens de werkwijze vereist geen graanopslagmogelijkheden en kan dus geoptimaliseerd worden op het vlak van de graanproductiecapaciteit ervan. In de praktijk betekent dit dat maaidorsers gebruikt kunnen worden met een grotere dors- en reinigingsopstelling zonder de praktisch bruikbare grootte of gewichtsbeperkingen te overschrijden.

Verschillende criteria kunnen toegepast worden om de oogstroutes 15/20 te berekenen, afhankelijk van bepaalde omstandigheden, zoals de aanwezigheid van meer dan één weg of pad (bijvoorbeeld één aan elke kant van het veld). Volgens een andere uitvoeringsvorm zijn geen voorafbepaalde oogstroutes vooraf vastgelegd, en levert de bestuurder van de maaidorser de gevulde wagen af in het graanverzamelgebied 7, ongeacht de plaats die bereikt wordt op het veld wanneer de wagen vol is (of tot een voorafbepaalde vullingsgraad gevuld is).

Volgens een uitvoeringsvorm wordt een transportfase uitgevoerd tussen de oogstfase en de overdrachtsfase. In plaats van dat de bestuurder van de maaidorser 2 na het voltooien van de oogstroute 15 de gevulde wagen 3 naar het graanverzamelgebied 7 moet brengen, haalt, in dit geval, een trekker of eender welk ander bemand terreinvoertuig (jeep, quad...), waarmee gereden wordt door een derde bestuurder die in staat is de controle over de graanwagen over te nemen, de gevulde wagen op, op de plaats op het veld waar de maaidorser deze heeft vrijgegeven en stuurt deze vervolgens naar het graanverzamelgebied 7. Dit kan systematisch gebeuren of enkel in uitzonderlijke gevallen wanneer de graanwagen vol is vooraleer het eindpunt 16 van de route 15 werd bereikt. Het insluiten van de transportfase is meer bepaald nuttig wanneer er geen voorafbepaalde oogstroutes worden toegepast, zodat de plaats waarop de graanwagen vol is, ver van het graanverzamelgebied 7 kan liggen. In dat geval zorgt de transportfase ervoor dat de bestuurder van de maaidorser geen lange afstand moet afleggen vanaf deze plaats naar het graanverzamelgebied. Wanneer de wagen vol is, rijdt de derde bestuurder met de trekker of een ander voertuig naar de maaidorser, neemt de leiding over de volle graanwagen over nadat de bestuurder van de maaidorser deze laatste heeft vrijgegeven (of via een eerder vastgelegd overdrachtsprotocol), en verplaatst de wagen vervolgens naar de vrachtwagen 9 waar de leiding over de wagen overgedragen wordt naar de bestuurder van de vrachtwagen op dezelfde manier als hierboven beschreven voor de overdracht van de leiding van de maaidorser naar de vrachtwagen. Op dezelfde manier als beschreven voor de oogstfase en de overdrachtsfase, is de derde bestuurder in staat om de wagen tijdens de hele transportfase visueel te inspecteren. Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm rijdt de derde bestuurder naar de maaidorser terwijl hij een lege wagen erlangs stuurt zodat de maaidorser de leiding over die wagen in handen kan nemen en niet terug moet keren naar de parkeerzone 10 vooraleer verder te gaan op de volgende oogstroute.

De overdracht van de besturing van de wagen 3 kan plaats vinden zoals hierboven beschreven, nl. met een periode tijdens dewelke de wagen 3 op de afzetplaats 18 (of een plaats op het veld) blijft na afgezet te zijn door een eerste bestuurder (de bestuurder van de maaidorser of de bestuurder van de trekker) tot hij opgehaald wordt door een tweede bestuurder (de bestuurder van de trekker of de bestuurder van de vrachtwagen) ofwel kan de overdracht onmiddeliijk plaats vinden zodra de eerste bestuurder de wagen vrijgeeft. Een geschikt overdrachtsprotocol kan uitgewerkt worden volgens hetwelk de eerste bestuurder de wagen slechts vrijgeeft na de bevestiging te hebben gekregen van de tweede bestuurder dat deze laatste klaar is om het in handen nemen van de leiding over de wagen te aanvaarden. De overdracht van de wagen kan plaatsvinden zonder de beweging van de wagen te moeten stopzetten.

Specifieke aspecten van de uitvoeringsvorm die weergegeven zijn op de tekeningen hebben bepaalde voordelen. Het overbrengen van de graanwagen van de maaidorser 2 (of de trekker of een ander terreinvoertuig) naar de vrachtwagen 9 in een specifiek graanverzamelgebied 7 naast een weg of pad 8 maakt het gebruik mogelijk van graanverzamelvoertuigen die niet in staat zijn om op het veld te rijden, zoals de vrachtwagen 9, zodat er geen beperking gesteld wordt aan de capaciteit van het graanverzamelvoertuig (te grote verzamelvoertuigen zijn namelijk niet in staat om op onverhard terrein te rijden). Het gebruik van een specifiek parkeergebied 10 voor lege graanwagens maakt het mogelijk een rotatiesysteem van de onbemande graanwagens zoals hierboven beschreven toe te passen, waarbij lege graanwagens opgepikt worden aan één uiteinde van een rij wagens en naar het andere uiteinde van de rij terugkeren na gebruikt te zijn op het veld en leeggemaakt te zijn in de vrachtwagen. Deze maatregelen vergroten het rendement en de snelheid van de oogstbewerking. Het parkeergebied 10 en/of het graanverzamelgebied 7 kan/kunnen een vaste plaats hebben ten opzichte van het veld 1, of kan/kunnen 'in volle actie' wijzigbaar zijn, bijvoorbeeld door geleidelijk verplaatst te worden naarmate het oogsten voortgaat, of afhankelijk van de beschikbaarheid van geschikte zones voor het ontladen en parkeren van de graanwagens.

Volgens een uitvoeringsvorm worden in de hierboven beschreven werkwijzen gelijktijdig meerdere graanwagens gebruikt. Een paar wagens kan bijvoorbeeld langs de maaidorser gereden worden, één wagen aan elke kant van de oogstmachine, terwijl het oogsten plaats vindt, waarbij één wagen eerst gevuld wordt en daarna de andere. Als een transportfase wordt toegepast, wordt het paar gevulde wagens daarna door de operator van de trekker of een andere terreinwagen naar het graanverzamelgebied 7 gestuurd. Het ontladen van de wagens in de vrachtwagen tijdens de overdrachtsfase vindt bij voorkeur plaats door ze één voor één te ontladen. Volgens een uitvoeringsvorm bewegen meerdere wagens samen met en langs de maaidorser, maar zodra één wagen vol is, laat de maaidorser deze achter en zet het oogsten voort terwijl een tweede wagen gewassen ontvangt. De gevulde wagen wordt daarna opgehaald door een trekker of een ander terreinvoertuig zoals hierboven beschreven (in een transportfase), of kan opgehaald worden door de maaidorser zelf nadat deze laatste de andere wagens heeft gevuld. De maaidorser kan daarna alle gevulde wagens naar het graanverzamelgebied brengen.

De werkwijze is niet alleen van toepassing op maaidorsers maar ook op andere types voertuigen die gewassen oogsten, zoals veldhakselaars. Elk zelfrijdend onbemand voertuig dat bekend is volgens de stand van de techniek en door afstandsbediening of een andere middel bestuurd kan worden, kan gebruikt worden in de werkwijze van de uitvinding.

De uitvinding heeft ook betrekking op het gebruik van onbemande voertuigen zoals tractievoertuigen op een akker. Volgens de uitvinding worden één of meerdere onbemande voertuigen bestuurd, bij voorkeur via afstandsbediening, vanuit een bemand voertuig zoals een trekker, waarbij de besturing kan gebeuren door de bestuurder van de trekker. De één of meer voertuigen kunnen bijvoorbeeld gestuurd worden om de trekker te volgen of om erlangs te rijden op een bepaalde route over een veld, met als doel een bewerking op het veld uit te voeren. Dit is geïllustreerd in Figuur 6. Drie onbemande voertuigen 25/26/27 worden bestuurd via afstandsbediening door de bestuurder van een trekker 28. De onbemande voertuigen slepen een bewerkingstoestel 29 over een veld 1, in de richting van de pijl. Het is voordelig als de bestuurder van de trekker in staat is om de onbemande voertuigen te allen tijde visueel te inspecteren tijdens de bewerking, bij voorkeur door via een directe gezichtslijn de onbemande voertuigen in het oog te houden. Daarom wordt bij voorkeur met de trekker langs de onbemande voertuigen gereden zodat er op elk moment een rechtstreekse visuele controle in de gezichtslijn mogelijk is. Door het aantal onbemande voertuigen die op deze manier gebruikt worden, aan te passen, kan het tractievermogen modulair verhoogd of verlaagd worden, afhankelijk van de vereisten van de bewerking op dat moment. Deze werkwijze maakt het mogelijk om een bepaalde bewerking uit te voeren zonder zware trekkers op rupsbanden of vergelijkbare slepende voertuigen nodig te hebben. Het is voordelig als in een van de uitvoeringsvormen van de uitvinding zelfrijdende onbemande voertuigen gebruikt worden die gemakkelijk aangepast kunnen worden aan een vereiste functionaliteit. Volgens een uitvoeringsvorm wordt een onbemand voertuig gebruikt dat uitgerust is met een verwijderbare gewasopslagtank. Wanneer de tank aanwezig is, kan het voertuig gebruikt worden volgens de werkwijze van Figuren 1 tot 5. Wanneer het voertuig gebruikt wordt als tractievoertuig kan de tank verwijderd worden.

Claims

Conclusies

1. Werkwijze voor verzamelen van gewassen van een veld (1 ) door het oogsten van gewassen met een bemand gewasoogstend voertuig (2) dat bediend wordt door een eerste operator en dat de gewassen verzamelt in een bemande gewasverzamelvoertuig (9) bediend door een tweede operator, gekenmerkt doordat tenminste één onbemande zelfrijdende gewaswagen (3, 4, 5) wordt gebruikt, waarbij de werkwijze bestaat uit: een oogstfase, waarin de onbemande wagen (3) wordt gebruikt om het van het oogstvoertuig (2) geoogst gewas te ontvangen terwijl het oogstvoertuig bezig is met oogsten, een overdrachtsfase, waarbij de onbemande wagen (3) wordt gebruikt om geoogst gewas dat ontvangen werd tijdens de oogstfase aan het gewasverzamelvoertuig (9) over te dragen, waarbij de leiding van de onbemande wagen in handen is van de eerste operator tijdens de oogstfase en in handen van de tweede operator tijdens de overdrachtsfase, en wel zo dat de eerste en de tweede operator respectievelijk in staat zijn om de werking van de gewaswagen tijdens de hele oogst- en overdrachtsfase in het oog te houden.
2. Werkwijze volgens conclusie 1, die verder een transportfase tussen de oogst- en de overdrachtsfase bevat, waarbij de leiding van de onbemande wagen (3, 4, 5) tijdens de transportfase in handen is van een derde operator, met name de operator van een bemand transportvoertuig op het veld zoals een trekker, en gekenmerkt doordat de derde operator in staat is om de werking van de gewaswagen tijdens de hele transportfase in het oog te houden.
3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, gekenmerkt doordat: een parkeergebied voor gewaswagens (10) is gedefinieerd in de buurt van het veld (1), een geheel van meerdere lege gewaswagens (3, 4, 5) die in het parkeergebied (10) geparkeerd zijn; een lege wagen (3) wordt opgehaald uit het parkeergebied door de eerste operator aan het begin van de oogstfase; en lege wagens worden teruggebracht door de eerste of de tweede operator naar het parkeergebied (10) na afloop van de overdrachtsfase.
4. Werkwijze volgens conclusie 3, gekenmerkt doordat het geheel van meerdere lege wagens (3, 4, 5) in het parkeergebied (10) geparkeerd worden in een rij, en doordat een lege wagen verzameld wordt door de eerste operator aan de voorkant van de rij, en een leeggemaakte wagen teruggebracht wordt door de eerste of de tweede operator naar de achterkant van de rij.
5. Werkwijze volgens een of meerdere van conclusies 1 tot 4, gekenmerkt doordat: een gewasverzamelgebied (7) gedefinieerd is in de buurt van het veld (1); een gevulde gewaswagen (3) afgezet wordt in het gewasverzamelgebied (7) door de eerste operator na afloop van de oogstfase of door de derde operator na afloop van de transportfase; de tweede operator de gevulde wagen ophaalt op de plaats waar hij werd afgezet en de wagen leeg maakt in het gewasverzamelvoertuig (9).
6. Werkwijze volgens conclusie 5, gekenmerkt doordat de gevulde wagen afgezet wordt in een afzetplaats (18) die vooraf gedefinieerd is binnen het gewasverzamelgebied (7).
7. Werkwijze volgens conclusie 5 of 6, gekenmerkt doordat het gewasverzamelgebied (7) zich in de buurt van een weg of een pad (8) bevindt, en doordat het gewasverzamelvoertuig een vrachtwagen (9) is die geparkeerd is op die weg of op dat pad terwijl de wagen (3) leeggemaakt wordt in de vrachtwagen.
8. Werkwijze volgens een of meerdere van de conclusies 5 tot 7, gekenmerkt doordat het oogstvoertuig (2) gewassen van het veld oogst door een vooraf gedefinieerde oogstroute te volgen (15,20), terwijl het onbemande voertuig (3) geoogst gewas ontvangt, en doordat de oogstroute zo berekend wordt dat het eindpunt (16) van de oogstroute zich bevindt aan een rand van het veld die zo dicht mogelijk bij het gewasverzamelgebied (7) ligt.
9. Werkwijze volgens een of meerdere van de conclusies 3 tot 8, gekenmerkt doordat het parkeergebied (10) en/of het gewasverzamelgebied (7) geregeld worden aangepast als een oogstsequentie, (indien toepasselijk) transport- en overdrachtsfasen worden uitgevoerd.
10. Werkwijze volgens een of meerdere van de voorgaande conclusies, gekenmerkt doordat de onbemande wagen of wagens (3,4, 5) bestuurd worden via een draadloze afstandsbediening.
11. Werkwijze voor het bewerken van een landbouwgebied (1 ) door een landbouwtoestel (29) over het veld te slepen, gekenmerkt doordat het toestel gesleept wordt door één of meer zelfrijdende onbemande voertuigen (25, 26, 27), terwijl de controle over de werking van de onbemande voertuigen in handen is van de operator van een bemand voertuig (28) dat samen met de onbemande voertuigen over het veld (1) beweegt.
12. Werkwijze volgens conclusie 11, gekenmerkt doordat de operator van het bemande voertuig (28) voortdurend in staat is het onbemande voertuig of de onbemande voertuigen (25, 26, 27) visueel te inspecteren.
13. Werkwijze volgens conclusie 11 of 12, gekenmerkt doordat de operator van het bemande voertuig (28) het onbemande voertuig of de onbemande voertuigen (25, 26, 27) via afstandsbediening bestuurt.