AT528671A1 - Lagersystem und Verfahren zum automatisierten Betreiben eines derartigen Lagersystems - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Lagersystem (1) zum Lagern von Stückgut (S), umfassend mehrere nebeneinander angeordnete Regalgasseneinheiten (2), welche jeweils zumindest ein automatisiertes Transportfahrzeug (7) zum Ein- und Auslagern von Stückgut (S) in die Lagerregale (3) und eine Hebevorrichtung (8) zum Transferieren von dem zumindest einen Transportfahrzeug (7) zwischen Fahrebenen und einer Übergabeebene aufweisen, einen Wartungsarbeitsplatz (WAP) und zumindest ein Wartungsfahrzeug (9) zum Transport des Transportfahrzeugs (7) zwischen der Hebevorrichtung (8) und dem Wartungsarbeitsplatz (WAP), wobei das Lagersystem (1) eine Sicherheitszone (SZ) umfasst, welche sich über die Regalgasseneinheiten (2) erstreckt und in welcher die Hebevorrichtungen (8) der Regalgasseneinheiten (2) angeordnet sind, wobei der Wartungsarbeitsplatz (WAP) außerhalb der Sicherheitszone (SZ) angeordnet ist und das Wartungsfahrzeug (9) über eine Durchfahrt in die und/oder aus der Sicherheitszone (SZ) fahren kann. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Lagersystems, eine Regalgasseneinheit für ein Lagersystem und ein Verfahren zur Bestimmung einer Wartungsbedürftigkeit eines Transportfahrzeugs.

Description

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Lagersystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum automatisierten Betreiben eines derartigen Lagersystems gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 39.

[0002] Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Regalgasseneinheit gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 18 sowie ein Verfahren zur Bestimmung einer Wartungsbedürftigkeit eines in einer solchen Regalgasseneinheit verfahrbaren Transportfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 45.

[0003] Aus dem Stand der Technik sind Lagersysteme mit zumindest einer Regalgasseneinheit sowie Verfahren für einen automatisierten Betrieb derartiger Lagersysteme bekannt.

[0004] Beispielswiese offenbart die WO 2012/106746 A1 ein Lagersystem mit einer Regalgasseneinheit, an deren Stirnende eine Hebevorrichtung zum Transferieren von Transportfahrzeugen zwischen Fahrebenen vorgesehen ist. Hierbei ist die Hebevorrichtung in einer durch einen Schutzzaun begrenzten Sicherheitszone angeordnet. Die Transportfahrzeuge können hierbei direkt an der Hebevorrichtung gewartet oder für eine Wartung durch ein Flurförderfahrzeug von der Hebevorrichtung zu einem Wartungsarbeitsplatz transportiert werden.

[0005] Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Lagersystem sowie ein verbessertes Verfahren zum automatisierten Betrieb des Lagersystems zu schaffen. Darüber hinaus ist es Aufgabe der Erfindung eine verbesserte Regalgasseneinheit für ein derartiges Lagersystem sowie ein verbessertes Verfahren zur Bestimmung von Wartungsintervallen anzugeben. Insbesondere soll ein hochautomatisierter Betrieb und eine besonders hohe Anlagenverfügbarkeit erreicht werden.

[0006] Die Aufgabe wird durch ein Lagersystem der eingangs genannten Art gelöst, welches eine durch eine Begrenzung umgebene Sicherheitszone umfasst, welche sich über die mehreren nebeneinander angeordneten Regalgasseneinheiten erstreckt und in welcher die Hebevorrichtungen der Regalgasseneinheiten angeordnet sind, wobei der Wartungsarbeitsplatz außerhalb der Sicherheitszone angeordnet ist und die Begrenzung eine durch das zumindest eine Wartungsfahrzeug passierbare Durchfahrt aufweist, über welche das zumindest eine autonom verfahrbare Wartungsfahrzeug in die und/oder aus der Sicherheitszone fahren kann.

[0007] Eine Regalgasseneinheit umfasst zumindest ein automatisiertes Transportfahrzeug zum Einlagern von Stückgut in die Lagerregale und Auslagern von Stückgut aus den Lagerregalen. Es erweist sich von Vorteil, wenn eine Regalgasseneinheit mehrere automatisierte Transportfahrzeuge jeweils zum Einlagern von Stückgut in die Lagerregale und Auslagern von Stückgut aus den Lagerregalen umfasst.

[0008] Darüber hinaus wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Lagersystems der eingangs genannten Art gelöst, welches folgende Schritte umfasst:

[0009] |) Bereitstellen eines autonom verfahrbaren Wartungsfahrzeugs an der Hebevorrichtung, [0010] ii) Transferieren eines „wartungsbedürftigen“ Transportfahrzeugs von dessen jewei-

liger Fahrebene auf ein Höhenniveau der Übergabeebene mittels der Hebevorrichtung, und

[0011] li) Transportieren des Transportfahrzeugs von der Hebevorrichtung zum Wartungsarbeitsplatz mittels des Wartungsfahrzeugs, wobei das Wartungsfahrzeug die Sicherheitszone über die Durchfahrt verlässt.

[0012] Ein mit der Erfindung erzielter Vorteil ist insbesondere darin zu sehen, dass mehrere Regalgasseneinheiten und somit auch mehrere Hebevorrichtungen durch eine gemeinsame Sicherheitszone abgesichert sein können, wodurch sich ein geringerer baulicher und auch operativer Aufwand ergibt, da bloß eine Sicherheitszone eingerichtet und/oder überwacht werden muss. Da die Transportfahrzeuge im Wesentlichen durch autonom verfahrbare Wartungsfahrzeuge von den mehreren Hebevorrichtungen wegtransportiert werden, ist es auch nicht erforderlich, dass die

Sicherheitszone während des regulären Betriebs durch Personen betreten wird, weshalb auch die Hebevorrichtungen zwischenzeitlich nicht abgeschaltet werden müssen. Dadurch ergibt sich einerseits eine hohe Arbeitssicherheit und andererseits eine besonders hohe Anlagenverfügbarkeit des Lagersystems.

[0013] Am Wartungsarbeitsplatz kann das Transportfahrzeug bereitgestellt und beispielsweise durch eine Person oder einen am Wartungsarbeitsplatz angeordneten Wartungsroboter gewartet werden. Hierfür kann insbesondere am Wartungsarbeitsplatz ein, beispielsweise mobiler, Prüfstand angeordnet sein.

[0014] Das zumindest eine autonom verfahrbare Wartungsfahrzeug kann beispielsweise als sogenanntes AGV („autonomous guided vehicle“), welches durch im Lagersystem angeordnete Wegmarkierungen geführt ist, oder als sogenannter AMR („autonomous mobile robot“‘) ausgebildet sein, welcher autonom im Lagersystem navigieren kann, beispielsweise auf Basis von in einem Speicher des Flurförderfahrzeugs hinterlegten Kartendaten.

[0015] Das zumindest eine autonom verfahrbare Wartungsfahrzeug kann auf einem Boden des Lagersystems verfahren. Daher wird in der Praxis auch von einem sogenannten Flurförderfahrzeug gesprochen.

[0016] Besonders bevorzugt umfasst das Lagersystem eine Vielzahl von autonom verfahrbaren Wartungsfahrzeugen.

[0017] Darüber kann es sich als günstig erweisen, wenn das zumindest eine Wartungsfahrzeug eine Energieversorgung aufweist, über welche ein vom Wartungsfahrzeug, insbesondere an der Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit, aufgenommenes Transportfahrzeug mit Energie versorgt werden kann. Somit kann gewährleistet werden, dass das Transportfahrzeug selbsttätig von der Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit, beispielsweise auf das Führungssystem oder auf eine nachfolgend beschriebene Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit, fahren kann. Die Energieversorgung umfasst vorzugsweise eine Stromschiene, welche beispielsweise mit einem Energiespeicher des Wartungsfahrzeugs verbunden ist.

[0018] Vorzugsweise ist die Durchfahrt genau einer Sicherheitszone und somit mehreren Hebevorrichtungen zugeordnet. Wenn das Lagersystem beispielsweise mehrere Sicherheitszonen umfasst, ist jede Durchfahrt genau einer Sicherheitszone der Sicherheitszonen zugeordnet.

[0019] Darüber hinaus ist bevorzugt vorgesehen, dass die Durchfahrt an einer definierten Position entlang der Begrenzung angeordnet und derart dimensioniert ist, dass ein Wartungsfahrzeug samt eines oder mehreren an der Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit aufgenommenen Transportfahrzeugs die Durchfahrt passieren kann. Beispielsweise kann die Durchfahrt als Durchfahrtsbereich oder als, insbesondere (permanent) offenes oder automatisch öffenbares, Tor ausgebildet sein.

[0020] Um das Betreten der Sicherheitszone durch eine Person in einem bestimmten Bereich zu ermöglichen, ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Begrenzung einen, insbesondere verriegelbaren, Durchgang aufweist, über welchen eine Person die Sicherheitszone betreten und/oder verlassen kann.

[0021] Besonders bevorzugt ist vorgesehen, wenn der Durchgang eine Entriegelungsvorrichtung aufweist, welche dazu eingerichtet ist, den Durchgang zu entriegeln, wenn alle Hebevorrichtungen und/oder alle Wartungsfahrzeuge in der Sicherheitszone gestoppt sind.

[0022] Ferner ist es vorteilhaft, wenn die Entriegelungsvorrichtung in Kommunikationsverbindung mit einem nachfolgend beschriebenen und der Sicherheitszone zugeordneten Steuerungssystem steht und dazu eingerichtet ist, vom Steuerungssystem abzufragen, ob die Hebevorrichtungen und/oder die Wartungsfahrzeuge in der Sicherheitszone gestoppt sind.

[0023] Günstig ist es, wenn das Lagersystem ein Überwachungssystem, welches dazu eingerichtet ist, eine Integrität der Sicherheitszone zu überwachen und infolge einer Verletzung dieser Integrität ein Stoppsignal zu erzeugen und auszusenden, und ein der Sicherheitszone zugeordnetes Steuerungssystem aufweist, welches eine Empfangseinheit zum Empfangen des Stopp-

signals umfasst und dazu eingerichtet ist, die Hebevorrichtungen und/oder in der Sicherheitszone befindliche Wartungsfahrzeuge infolge eines Empfangens des Stoppsignals durch die Empfangseinheit zu stoppen. Dadurch kann eine Anlagensicherheit auch im Störfall, beispielsweise, wenn sich eine Person in der Sicherheitszone befindet, gewährleistet werden. Hierbei kann die Empfangseinheit beispielsweise als Funkempfänger, als kabelgebundener Empfänger oder dergleichen ausgebildet sein.

[0024] In der Regel wird die Integrität der Sicherheitszone unter anderem dann verletzt, wenn die Sicherheitszone durch eine Person, insbesondere unerlaubt, unangemeldet, in böswilliger Absicht oder dergleichen, betreten wird, da in diesem Fall von den Hebevorrichtungen und gegebenenfalls von in der Sicherheitszone befindlichen Wartungsfahrzeugen eine Gefahr für die jeweilige Person ausgeht.

[0025] Zur Überwachung der Integrität der Sicherheitszone kann beispielsweise wie nachfolgend beschrieben eine Durchgangsintegrität, ein Passieren der Begrenzung, ein Passieren des Durchgangs und/oder ein Passieren der Durchfahrt überwacht werden.

[0026] Wenn die Begrenzung einen Durchgang umfasst, ist es zweckmäßig, wenn das Überwachungssystem eine dem Durchgang zugeordnete Überwachungseinrichtung aufweist, welche eine Sendeeinheit umfasst und dazu eingerichtet ist, ein Verletzen einer Durchgangsintegrität zu detektieren und ein Stoppsignal mittels der Sendeeinheit infolge einer detektierten Verletzung der Durchgangsintegrität auszusenden. Im Sinne der Erfindung gilt die Durchgangsintegrität insbesondere dann als verletzt, wenn der Durchgang passiert, manuell entriegelt und/oder geöffnet wird.

[0027] Vorteilhaft ist es, wenn das Überwachungssystem eine der Begrenzung zugeordnete Überwachungseinrichtung aufweist, welche eine Sendeeinheit zum Aussenden des Stoppsignals umfasst und dazu eingerichtet ist, ein Passieren der Begrenzung, insbesondere durch eine Entität, zu detektieren und das Stoppsignal mittels der Sendeeinheit, insbesondere infolge eines Passierens der Begrenzung, an die Empfangseinheit des Steuerungssystems zu senden. Dies ist insbesondere dann zweckmäßig, wenn die Begrenzung nicht baulich, sondern wie nachfolgend beschrieben optisch oder virtuell ausgebildet ist.

[0028] Darüber hinaus ist es günstig, wenn das Überwachungssystem eine der Durchfahrt zugeordnete Überwachungseinrichtung aufweist, welche eine Sendeeinheit zum Aussenden des Stoppsignals umfasst und dazu eingerichtet ist, ein Passieren der Durchfahrt durch eine Entität zu detektieren und zu überprüfen, ob es sich bei der die Durchfahrt passierenden Entität um ein Wartungsfahrzeug handelt, und das Stoppsignal mittels der Sendeeinheit, insbesondere infolge eines Passierens der Durchfahrt durch eine andere Entität als ein Wartungsfahrzeug, an die Empfangseinheit des Steuerungssystems zu senden.

[0029] Zur Überprüfung, ob es sich bei der die Durchfahrt passierende Entität um ein Wartungsfahrzeug handelt, kann die Durchfahrts-Überwachungseinrichtung beispielsweise ein Lesegerät aufweisen, welches dazu eingerichtet ist, eine am Wartungsfahrzeug angeordnete Identifikationsmarke, beispielsweise einen RFID-Tag, QR-Code, Strichcode oder dergleichen zu erfassen und auszuwerten. Hierfür kann vorgesehen sein, dass am zumindest einen Wartungsfahrzeug jeweils eine Identifikationsmarke angeordnet ist.

[0030] Alternativ kann vorgesehen sein, dass das zumindest eine Wartungsfahrzeug eine Sendeeinheit zum Aussenden eines Anmeldesignals und die Durchfahrts-Überwachungseinrichtung eine Empfangseinheit zum Empfangen des Anmeldesignals aufweisen. Somit kann durch die Durchfahrts-Überwachungseinrichtung auf einfache Art und Weise überprüft werden, ob es sich bei der die Durchfahrt passierenden Entität um ein Wartungsfahrzeug handelt.

[0031] Die Sendeeinheiten der beschriebenen Überwachungseinrichtungen können beispielsweise als Funksender oder als kabelgebundene Sender ausgebildet sein. Das Stoppsignal kann insbesondere ein per Funk oder Kabel übertragenes Datenpaket sein.

[0032] Die zuvor beschriebene Integrität der Sicherheitszone gilt insbesondere dann als verletzt, wenn eine Verletzung der Durchgangsintegrität, ein Passieren der Begrenzung und/oder ein Pas-

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sieren der Durchfahrt durch eine andere Entität als ein Wartungsfahrzeug detektiert wurde.

[0033] Die jeweiligen Überwachungseinrichtungen, insbesondere die Überwachungseinrichtung für den Durchgang, die Begrenzung und/oder die Durchfahrt, können jeweils ein Sicherheitslichtgitter oder dergleichen aufweisen.

[0034] Um die Sicherheitszone abzugrenzen, kann vorgesehen sein, dass die Begrenzung eine bauliche Begrenzung, insbesondere einen Schutzzaun, und/oder eine optische Begrenzung, insbesondere eine Begrenzungslinie, und/oder eine virtuelle Begrenzung umfasst.

[0035] Die bauliche Begrenzung kann beispielsweise als Schutzzaun, Käfig, Mauer, Vorhang oder dergleichen ausgebildet sein. Ferner kann die optische Begrenzung insbesondere eine am Boden angebrachte und vorzugsweise gut ersichtliche Begrenzungslinie, oder ein Sicherheitslichtgitter umfassen. Eine virtuelle Begrenzung kann beispielsweise in einer digitalen Karte des Lagersystems hinterlegt sein. Um die Begrenzung zu erkennen, kann diese beispielsweise mittels auf einem Bildschirm oder einer Virtual Reality Brille angezeigt werden. Ebenso kann ein Vibrationsarmband für Personen vorgesehen sein, welches beispielsweise vibriert, wenn sich die das Vibrationsarmband tragende Person der (virtuellen) Begrenzung nähert.

[0036] Günstig ist es, wenn die Hebevorrichtung eine vertikale Tragstruktur aufweist und das zumindest eine Wartungsfahrzeug dazu ausgebildet ist, sich entlang der vertikalen Tragstruktur zu bewegen, um die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit an einer der Fahrebenen auszurichten. Hierfür kann das Wartungsfahrzeug insbesondere dazu ausgebildet sein, einerseits für den Transport des Transportfahrzeugs zum Wartungsarbeitsplatz auf einem Boden oder einer Fahrfläche des Lagersystems in horizontaler Richtung zu verfahren und andererseits sich entlang der vertikalen Tragstruktur in vertikaler Richtung zu verfahren. Hierfür kann das Wartungsfahrzeug ausgebildet sein wie beispielsweise in der WO 2018/189110 A1, WO 2017/064401 A1, WO 2019/072432 A1, WO 2021/104921 A1 und/oder WO 2021/104922 A1 beschrieben.

[0037] Bevorzugt ist hierbei vorgesehen, dass das Transportfahrzeug bei dem Verfahren zum Betreiben des Lagersystems im Schritt ii) transferiert wird, indem das Wartungsfahrzeug entlang der vertikalen Tragstruktur zur jeweiligen Fahrebene bewegt und die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit an der jeweiligen Fahrebene ausgerichtet, das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug vom Führungssystem auf die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit umgesetzt und anschließend das Wartungsfahrzeug entlang der vertikalen Tragstruktur samt dem „wartungsbedürftigen“ Transportfahrzeug zur Übergabeebene bewegt wird.

[0038] Darüber hinaus ist es vorteilhaft, wenn die Hebevorrichtung eine vertikale Tragstruktur und eine an der vertikalen Tragstruktur über einen Hubantrieb vertikal verfahrbar gelagerte Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit zur Aufnahme zumindest eines Transportfahrzeugs aufweist.

[0039] Zweckmäßigerweise ist bei dem Verfahren zum Betreiben des Lagersystems im Schritt ii) vorgesehen, dass das Transportfahrzeug transferiert wird, indem die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit mittels des Hubantriebs an der jeweiligen Fahrebene ausgerichtet, das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug vom Führungssystem auf die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit umgesetzt, die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit samt dem „wartungsbedürftigen“ Transportfahrzeug an der Übergabeebene ausgerichtet und das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug von der Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit auf die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit umgesetzt wird.

[0040] Um eine Verfügbarkeit der Hebevorrichtung zu erhöhen und/oder die Hebevorrichtung von den Wartungsfahrzeugen zu entkoppeln, ist vorzugsweise vorgesehen, dass an der Hebevorrichtung ein Puffersystem zur Übernahme von zumindest einem Transportfahrzeug von der Hebevorrichtung und Abgabe des zumindest einen Transportfahrzeugs an ein Wartungsfahrzeug und/oder zur Übernahme von zumindest einem Transportfahrzeug von einem Wartungsfahrzeug und Abgabe des zumindest einen Transportfahrzeugs an die Hebevorrichtung vorgesehen ist.

[0041] Vorteilhaft ist es, wenn die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit und die WartungsfahrzeugAufnahmeeinheit miteinander in Eingriff bringbare Kupplungselemente umfasst, mittels welcher das zumindest eine Wartungsfahrzeug relativ zur Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit positionier-

bar und vorzugsweise in einer Andockposition arretierbar ist. Dadurch kann eine zuverlässige Übergabe von Transportfahrzeugen zwischen der Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit und der Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit gewährleistet werden.

[0042] Darüber hinaus ist es vorteilhaft, wenn die Hebevorrichtung eine Energieversorgung aufweist, über welche ein von der Hebevorrichtung, insbesondere an der Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit, aufgenommenes Transportfahrzeug mit Energie versorgt werden kann. Somit kann beispielsweise gewährleistet werden, dass das Transportfahrzeug selbsttätig von der Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit, beispielsweise auf das Führungssystem oder auf die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit eines an der Hebevorrichtung bereitgestellten Wartungsfahrzeugs, fahren kann. Die Energieversorgung umfasst vorzugsweise eine Stromschiene, welche beispielsweise mit dem Stromnetz verbunden ist.

[0043] Das Führungssystem der Regalgasseneinheiten kann an sämtlichen Fahrebenen angeordnet sein und beispielsweise je Fahrebene zumindest eine Führungsschiene umfassen.

[0044] Günstig ist es, wenn die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit und/oder die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit jeweils paarweise angeordnete Führungsschienen für das zumindest eine Transportfahrzeug umfassen.

[0045] Um Transportfahrzeuge effizient und in einfacher Art und Weise auszutauschen, kann vorgesehen sein, dass die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit und/oder die WartungsfahrzeugAufnahmeeinheit jeweils eine erste Aufnahmeeinheit und eine oberhalb der ersten Aufnahmeeinheit angeordnete zweite Aufnahmeeinheit zur Aufnahme von jeweils einem Transportfahrzeug aufweisen, welche vorzugsweise jeweils paarweise angeordnete Führungsschienen für das zumindest eine Transportfahrzeug umfassen.

[0046] Mit Vorteil ist vorgesehen, dass das Führungssystem in den Fahrebenen jeweils paarweise angeordnete Führungsschienen für das zumindest eine Transportfahrzeug oder die mehreren Transportfahrzeuge umfasst.

[0047] Mit Vorteil ist bei dem Verfahren zum Betreiben des Lagersystems vorgesehen, dass im Schritt ij) durch das autonom verfahrbare Wartungsfahrzeug an der Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit ein Ersatz-Transportfahrzeug bereitgestellt wird, welches im Schritt ii) in der jeweiligen Fahrebene an das Führungssystem abgegeben wird, nachdem das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug von der jeweiligen Fahrebene übernommen wurde.

[0048] Hierfür kann vorgesehen sein, dass das Lagersystem ein oder mehrere (zusätzliche) Transportfahrzeuge, insbesondere gleicher Bauart, aufweist, welche als Ersatz-Transportfahrzeuge eingesetzt werden können.

[0049] Ein Austausch des „wartungsbedürftigen“ Transportfahrzeugs gegen ein Ersatz-Transportfahrzeug kann beispielsweise in der Übergabeebene erfolgen, wobei das Ersatz-Transportfahrzeug von der Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit übernommen und das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug an die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit abgegeben wird. Ebenso kann der Austausch des „wartungsbedürftigen“ Transportfahrzeugs gegen ein Ersatz- Transportfahrzeug in der Fahrebene erfolgen kann, wobei das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug von der Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit oder von der Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit übernommen und das Ersatz-Transportfahrzeug auf der jeweiligen Fahrebene an das Führungssystem abgegeben wird. Für den Austausch ist es insbesondere vorteilhaft, dass die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit und/oder die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit, wie zuvor beschrieben, jeweils eine erste Aufnahmeeinheit und eine oberhalb der ersten Aufnahmeeinheit angeordnete zweite Aufnahmeeinheit zur Aufnahme von jeweils einem Transportfahrzeug aufweisen. Hierbei kann jeweils eine Aufnahmeeinheit für das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug und die andere Aufnahmeeinheit für das Ersatz-Transportfahrzeug genutzt werden.

[0050] Um eine Anlagenverfügbarkeit zusätzlich zu erhöhen, kann vorgesehen sein, dass die Regalgasseneinheiten nach einem der nachfolgend beschriebenen Aspekte ausgebildet sind.

[0051] Ferner kann vorgesehen sein, dass eines der Transportfahrzeuge durch die Steuereinheit,

insbesondere gemäß einem Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 54, als „wartungsbedürftig“ klassifiziert wird, wenn der Analyseparameter oder zumindest einer der Analyseparameter vom jeweiligen analyseparameterspezifischen Sollwertbereich abweicht.

[0052] Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass ein Transportfahrzeug, insbesondere nur, dann am Wartungsplatz bereitgestellt wird, wenn dieses als „wartungsbedürftig“ klassifiziert wurde.

[0053] Das Transportfahrzeug kann hierbei vor dem Hintergrund einer anlassbezogenen Wartung infolge einer vorausgegangenen Auswertung eines Analyseparameters durch ein Auswertesystem, wie nachfolgend beschrieben, und/oder vor dem Hintergrund einer planmäßigen Wartung infolge des Ablaufes eines festgelegten Zeitintervalls als „wartungsbedürftig“ klassifiziert werden. Das festgelegte Zeitintervall basiert beispielweise auf einem vorgegebenen Wartungsintervall für das Transportfahrzeug.

[0054] Die Aufgabe wird ferner durch eine Regalgasseneinheit der eingangs genannten Art gelöst, wobei ein Erfassungssystem zur Erfassung von zumindest einem Analyseparameter des zumindest einen Transportfahrzeugs vorgesehen ist, welches mit einem Auswertesystem zum Vergleichen des zumindest einen Analyseparameters mit zumindest einem analyseparameterspezifischen Sollwertbereich datentechnisch verbunden ist, wobei das Auswertesystem dazu eingerichtet ist, das Transportfahrzeug als „wartungsbedürftig“ zu klassifizieren, wenn der zumindest eine Analyseparameter vom zumindest einen jeweiligen Sollwertbereich abweicht.

[0055] Darüber hinaus wird die Aufgabe durch ein Verfahren zur Bestimmung der Wartungsbedürftigkeit eines Transportfahrzeugs der eingangs genannten Art gelöst, wobei zumindest ein Analyseparameter des Transportfahrzeugs mittels des Erfassungssystems erfasst und an das Auswertesystem übermittelt, der erfasste Analyseparameter durch das Auswertesystem mit dem analyseparameterspezifischen Sollwertbereich verglichen und das Transportfahrzeug als „wartungsbedürftig“ klassifiziert wird, wenn der Analyseparameter vom jeweiligen Sollwertbereich abweicht.

[0056] Ein mit der Erfindung erzielter Vorteil ist insbesondere darin zu sehen, dass der Analyseparameter automatisiert, insbesondere durch das Transportfahrzeug selbst, überprüfbar ist und eine Wartung somit anlassbezogen durchgeführt werden kann. Somit sind keine festen Wartungsintervalle erforderlich, wodurch die Anlagenverfügbarkeit einer derartigen Regalgasseneinheit und ferner eines Lagersystems mit einer derartigen Regalgasseneinheit erhöht wird.

[0057] Zweckmäßig ist es, wenn die Regalgasseneinheit, insbesondere des zuvor beschriebenen Lagersystems, eine Vielzahl von übereinander angeordneten Fahrebenen, beispielsweise eine Fahrebene je Regalebene aufweist.

[0058] Besonders bevorzugt ist das Erfassungssystem zur Erfassung von mehreren Analyseparametern ausgebildet. Zu jedem Analyseparameter sind hierbei ein oder mehrere analyseparameterspezifische Sollwertbereiche vorgesehen, mit welchem oder welchen der jeweilige Analyseparameter verglichen wird.

[0059] Der Sollwertbereich kann sich dabei von einem unteren Grenzwert zu einem oberen Grenzwert beziehungsweise Schwellenwert erstrecken. Hierbei können der untere Grenzwert und obere Grenzwert gegebenenfalls identisch sein, sodass der Sollwertbereich bloß einen einzigen Wert umfasst und somit im Wesentlichen einem Sollwert entspricht. Alternativ kann der Sollwert auch nach unten offen sein, sodass ein oberer Grenzwert des Sollwertbereichs einem oberen Schwellenwert entspricht. Ebenso kann der Sollwertbereich nach oben offen sein, sodass ein unterer Grenzwert des Sollwertbereichs einem unteren Schwellenwert entspricht. Im Sinne der Erfindung ist ein „Abweichen vom Sollwertbereich“ derart zu verstehen, dass der für den jeweiligen Analyseparameter erfasste Wert außerhalb des Sollwertbereichs liegt, insbesondere größer als der obere Grenzwert oder kleiner als der untere Grenzwert sein.

[0060] Darüber hinaus können auch mehrere zueinander beabstandete Sollwertbereiche für einen Analyseparameter vorgesehen sein. Wenn es sich beispielsweise bei dem Analyseparameter um eine Frequenz handelt, kann vorgesehen sein, dass sich ein erster Sollwertbereich auf eine

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Grundfrequenz und weitere Sollwertbereiche jeweils auf eine erlaubte Resonanzfrequenz beziehen.

[0061] Das Erfassungssystem kann beispielsweise zentral, insbesondere stationär, ausgebildet sein und eine zentrale Erfassungseinheit aufweisen, welche mit dem Erfassungssystem datentechnisch verbunden ist. Alternativ kann vorgesehen sein, dass das Erfassungssystem dezentral und/oder mobil ausgebildet ist und eine oder mehrere dezentrale Erfassungseinheiten aufweist.

[0062] Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass das zumindest eine Transportfahrzeug eine an diesem angeordnete Erfassungseinheit des Erfassungssystems aufweist.

[0063] Ebenso wie das Erfassungssystem kann auch das Auswertesystem zentral ausgebildet sein und eine mit dem Erfassungssystem datentechnisch verbundene zentrale Auswerteeinheit oder eine oder mehrere mit dem Erfassungssystem datentechnisch verbundene dezentrale, insbesondere am zumindest einen Transportfahrzeug angeordnete, Auswerteeinheiten aufweisen.

[0064] Günstig ist es somit, wenn das zumindest eine Transportfahrzeug eine an diesem angeordnete Auswerteeinheit des Auswertesystems aufweist.

[0065] Der zumindest eine Analyseparameter umfasst vorzugsweise unterschiedliche Parameter, welche jeweils unterschiedliche Komponenten des Transportfahrzeugs, wie beispielsweise eine Antriebsvorrichtung des Transportfahrzeugs umfassend den Fahrantrieb, die Laufräder und gegebenenfalls Antriebswellen.

[0066] Mit Vorteil ist vorgesehen, dass der zumindest eine Analyseparameter zumindest einen Fahrantriebsanalyseparameter und/oder zumindest einen Laufradanalyseparameter umfasst, wobei diese vorzugsweise mittels des Erfassungssystems erfasst werden.

[0067] Der zumindest eine Fahrantriebsanalyseparameter kann ausgewählt sein aus der Gruppe: Umdrehungen des Fahrantriebs (pro Zeiteinheit oder bis zur Blockierung des Fahrantriebs), Motorstrom des Fahrantriebs (pro Zeiteinheit oder bis zur Blockierung des Fahrantriebs), Zahnriemenspannung des Fahrantriebs, Rotation einer Antriebswelle des Transportfahrzeugs und dergleichen.

[0068] Ferner kann der zumindest eine Laufradanalyseparameter ausgewählt sein aus der Gruppe: Umdrehungen der Laufräder pro Einheitsstrecke, Vibrationen einer Laufrad-Lagerung und dergleichen.

[0069] Eine Abnutzung der Laufräder und/oder Pickup, also Material, das sich an den Laufrädern anlagert, kann sich auf den Laufraddurchmesser und somit auf einen Laufradumfang auswirken. Im Falle einer Abnutzung verringert sich der Laufraddurchmesser und im Falle eines Pickups vergrößert sich der Laufraddurchmesser. Aufgrund des dadurch veränderten Laufradumfangs ist eine veränderte Anzahl an Umdrehungen der Laufräder erforderlich, um dieselbe Strecke zu durchfahren, als vor der Abnutzung und/oder dem Pickup.

[0070] Um dies zu überprüfen, kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug durch den Fahrantrieb über eine Einheitsstrecke entlang der Regalgasse bewegt wird, wobei eine hierbei erreichte Anzahl an Umdrehungen der Laufräder erfasst wird, um die Umdrehungszahl der Laufräder pro Einheitsstrecke zu erfassen, wonach die erfasste Umdrehungszahl durch die Steuereinheit mit einem Sollwertbereich für die Umdrehungszahl verglichen wird.

[0071] Ebenso kann sich eine Abnutzung und/oder ein Pickup auf eine Vibration der Laufräder und/oder einer Lagerung der Laufräder auswirken, welche gegebenenfalls gemessen und mit einem Sollwertbereich für die entsprechende Vibration verglichen werden kann.

[0072] Günstig ist es, wenn das Transportfahrzeug mit dem Fahrantrieb gekoppelte Antriebswellen aufweist, an welchen Laufräder gelagert sind und der Fahrantrieb wahlweise in einen Fahrmodus, in welchem die Antriebswellen in dieselbe Drehrichtung angetrieben werden, oder einen Analysemodus schaltbar ist, in welchem die Antriebswellen, insbesondere paarweise, in unterschiedliche Drehrichtung angetrieben werden.

[0073] Um beispielsweise ein Spiel eines Antriebsstrangs des Fahrantriebs zu prüfen, kann vor

gesehen sein, dass der Fahrantrieb des Transportfahrzeugs in den Analysemodus geschaltet wird, wobei eine hierbei erreichte Rotation der Antriebswellen erfasst und durch die Steuereinheit mit einem Sollwertbereich für die Rotation der Antriebswellen verglichen wird.

[0074] Als Maß für die Rotation der Antriebswellen kann beispielsweise ein erreichter Drehwinkel oder eine hierbei erreichte Umdrehungszahl angegeben werden. Beispielsweise kann ein Drehwinkel von 180°, 360°, 540° und dergleichen erreicht werden, was wiederum einer Umdrehungszahl von %, 1, 1% und so weiter entspricht. Eine erhöhte Rotation der Antriebswellen kann beispielsweise auf ein übermäßiges Spiel eines Antriebsstrangs des Fahrantriebs hindeuten, weshalb das Transportfahrzeug gewartet werden muss.

[0075] Werden die Antriebswellen in unterschiedliche Drehrichtung angetrieben, verbleibt das Transportfahrzeug an seiner Position. Abhängig von einem Spiel des Antriebsstrangs können die Antriebswellen weiter oder weniger weit rotiert werden. Das Spiel des Antriebsstrangs kann somit über die Rotation der Antriebswellen überprüft werden.

[0076] Zweckmäßig ist es, wenn der Fahrantrieb für jede Antriebswelle jeweils einen Fahrantrieb aufweist.

[0077] Optional kann zusätzlich oder alternativ zum beschriebenen Analysemodus vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug in einen (weiteren) Analysemodus schaltbar ist, in welchem bloß eine einzige Antriebswelle angetrieben wird.

[0078] Um Stückgut zwischen dem Transportfahrzeug und dem Lagerregal zu transferieren, ist die Transportvorrichtung mittels des Ausfahrantriebs (relativ gegenüber der Regalgasse nach beiden Richtung, daher in das linke Lagerregal und rechte Lagerregal) ausfahrbar. Hierfür kann die Transportvorrichtung eine oder mehrere ausfahrbare Stückgutverlagerungsmittel aufweisen, beispielsweise einen ausfahrbaren Aufnahmeboden, zwei parallel angeordnete Teleskoparme oder dergleichen aufweisen. Sind mehrere Stückgutverlagerungsmittel vorgesehen, kann der Ausfahrantrieb mit beiden Stückgutverlagerungsmittel gekoppelt sein, um die Stückgutverlagerungsmittel synchron auszufahren, oder kann der Ausfahrantrieb für jedes Stückgutverlagerungsmittel einen Ausfahrantrieb aufweisen, um die Stückgutverlagerungsmittel synchron auszufahren oder individuell auszufahren.

[0079] Mit Vorteil ist vorgesehen, dass der zumindest eine Analyseparameter zumindest einen Ausfahranalyseparameter umfasst, ausgewählt aus der Gruppe auf die Transportvorrichtung beim Ausfahren wirkende Rückhaltekraft, Motorstrom des Ausfahrantriebs und Motorumdrehungsanzahl des Ausfahrantriebs bis zu einer Blockierung des Ausfahrantriebs.

[0080] Günstig ist es, wenn bei dem Verfahren zur Bestimmung der Wartungsbedürftigkeit des Transportfahrzeugs der zumindest eine Ausfahranalyseparameter mittels des Erfassungssystems erfasst wird.

[0081] Ferner ist es günstig, wenn die Transportvorrichtung zumindest ein mittels eines Schwenkantriebs ausschwenkbar an der Transportvorrichtung angeordnetes Transportorgan zur formschlüssigen Mitnahme des Stückguts aufweist. Bevorzugt umfasst die Transportvorrichtung mehrere Transportorgane, welchen jeweils eine Schwenkantriebseinheit des Schwenkantriebs zugeordnet ist. Die Transportorgane können beispielsweise an den Stückgutverlagerungsmitteln schwenkbar gelagert sein. Eine solche Transportvorrichtung ist beispielsweise aus der WO 2016/168878 A1 bekannt.

[0082] Zweckmäßig ist es, wenn der zumindest eine Analyseparameter zumindest einen Schwenkanalyseparameter aufweist, ausgewählt aus der Gruppe Motorstrom des Schwenkantriebs, Motorumdrehungszahl des Schwenkantriebs bis zu einer Blockierung des Schwenkantriebs und Ausschwenkwinkel der Transportorgane.

[0083] Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass ein Testsystem zur physikalischen Wechselwirkung, insbesondere zur mechanischen, elektrischen und/oder optischen Wechselwirkung, mit dem Transportfahrzeug vorgesehen ist, wobei das Testsystem zumindest einer der Fahrebenen zugeordnet ist.

[0084] Zweckmäßig ist es, wenn das Testsystem eine oder mehrere Erfassungseinheiten des Erfassungssystems aufweist, welche jeweils einer Fahrebene zugeordnet sind.

[0085] Um mechanisch mit dem Transportfahrzeug zu wechselwirken, kann vorgesehen sein, dass das Testsystem eine Blockiervorrichtung aufweist. Die Blockiervorrichtung kann beispielsweise im Lagerregal und/oder in der Regalgasse angeordnet und als Störstruktur bzw. Matrize ausgebildet sein, gegen welche das Transportfahrzeug und/oder die Transportvorrichtung positionierbar ist.

[0086] Günstig ist es, wenn das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Schwenkbewegung des zumindest einen Transportorgans aufweist. Dadurch kann das Transportorgan in einem bestimmten Winkel blockiert, der Ausschwenkwinkel gemessen und somit der Ausschwenkantrieb überprüft werden.

[0087] Zweckmäßig ist es somit, wenn das zumindest eine Transportorgan an der Blockiervorrichtung zum Blockieren der Schwenkbewegung ausgerichtet und ausgeschwenkt wird, bis die Ausschwenkbewegung durch die Blockiervorrichtung blockiert ist. Hierbei wird zumindest ein Schwenkanalyseparameter, beispielsweise der Ausschwenkwinkel des zumindest einen Transportorgans, erfasst und mit einem Sollwert für den zumindest einen Schwenkanalyseparameter verglichen wird.

[0088] Um beispielsweise den Ausschwenkwinkel zu erfassen, kann der Schwenkantrieb einen Drehgeber umfassen.

[0089] Vorteilhaft ist es, wenn das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Bewegung der Transportvorrichtung entlang einer Ausfahrrichtung aufweist. Hierfür kann die Blockiervorrichtung beispielsweise eine Störstruktur, insbesondere eine Matrize, umfassen, welche einen oder mehrere Freiräume aufweist, in welche die Transportvorrichtung einbringbar ist. Stößt die Transportvorrichtung beim Ausfahren an die Störstruktur oder streift sie diese, so schlägt sich dies beispielsweise in einer erhöhten Rückhaltekraft nieder. Die Rückhaltekraft kann beispielsweise basierend auf dem Motorstrom des Fahrantriebs ausgewertet werden.

[0090] Zweckmäßig ist es, wenn die Transportvorrichtung durch den Ausfahrantrieb in Richtung zur Blockiervorrichtung ausgefahren wird, wobei zumindest ein Ausfahrantriebsparameter, insbesondere die Rückhaltekraft und/oder der Motorstrom des Ausfahrantriebs, erfasst und mit einem Sollwertbereich für den zumindest einen Ausfahrantriebsparameter verglichen wird.

[0091] Mit Vorteil ist vorgesehen, dass das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Fahrbewegung des Transportfahrzeugs entlang der Längsrichtung des Lagerregals aufweist. Hierbei kann beispielsweise ein Regalsteher des Lagerregals als Blockiervorrichtung dienen, gegen welchen das Transportfahrzeug mit der Transportvorrichtung positioniert wird. Alternativ kann auch ein Anschlagelement in den Verfahrweg des Transportfahrzeugs, insbesondere in die Regalgasse, eingebracht werden oder an einem Stirnende des Verfahrwegs, insbesondere der Regalgasse, angeordnet sein, sodass das Transportfahrzeug gegen das Anschlagelement positioniert werden kann.

[0092] Günstig ist es, wenn das Transportfahrzeug durch den Fahrantrieb angetrieben und in Richtung zur Blockiervorrichtung zum Blockieren der Fahrbewegung verfahren wird, bis die Fahrbewegung durch die Blockiervorrichtung blockiert wird, wobei ein Fahrantriebsparameter, insbesondere ein Motorstrom des Fahrantriebs oder eine Zahnriemenspannung, erfasst und mit einem Sollwertbereich für den Fahrantriebsparameter verglichen wird.

[0093] Günstig ist es, wenn eine Aufnahmebreite für ein Stückgut an der Transportvorrichtung mittels einer Breiten-Stellvorrichtung einstellbar ist und der zumindest eine Analyseparameter eine eingestellte Aufnahmebreite umfasst.

[0094] Bevorzugt umfasst die Transportvorrichtung eine Aufnahmeplattform, welche eine Aufnahmebreite aufweist und auf welcher zumindest ein Stückgut positionierbar ist, und/oder Stückgutverlagerungsmittel, welche parallel zueinander und um eine Aufnahmebreite voneinander distanziert angeordnet sind, sodass zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln zumindest ein

Stückgut positionierbar ist, und eine Breiten-Stellvorrichtung, durch welche die Aufnahmebreite für das zumindest eine Stückgut einstellbar (veränderbar) ist, wobei der zumindest eine Analyseparameter eine eingestellte Aufnahmebreite umfasst.

[0095] Hierfür kann die Aufnahmeplattform beispielsweise einen breitenverstellbaren Aufnahmeboden, und/oder aufeinander zu bewegbare Stückgutauflagen, und/oder die Transportvorrichtung aufeinander zu bewegbare Stückgutverlagerungsmittel aufweisen.

[0096] Darüber hinaus ist es vorteilhaft, wenn das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Breitenverstellung der Transportvorrichtung aufweist. Insbesondere kann das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Breitenverstellung an der Aufnahmeplattform und/oder an den Stückgutverlagerungsmitteln aufweisen.

[0097] Die Blockiervorrichtung zum Blockieren der Bewegung der Transportvorrichtung entlang einer Ausfahrrichtung, zum Blockieren der Schwenkbewegung und/oder die Blockiervorrichtung zum Blockieren der Breitenverstellung können insbesondere durch dieselbe Blockiervorrichtung, beispielsweise durch dieselbe Störstruktur bzw. Matrize gebildet sein.

[0098] Alternativ dazu kann vorgesehen sein, dass das Testsystem ein Referenzstückgut, beispielsweise eine Kiste oder einen Klotz, umfasst, gegen welchen die Transportvorrichtung positioniert wird. Umfasst die Transportvorrichtung die Stückgutverlagerungsmittel, so werden die Stückgutverlagerungsmittel an gegenüberliegenden Seiten gegen das Referenzstückgut positioniert. Eine hierbei eingestellte Aufnahmebreite kann erfasst und mit einem Sollwertbereich für die Aufnahmebreite verglichen werden. Der Sollwertbereich umfasst hierbei insbesondere eine Breite des Referenzstückgutes.

[0099] Um Stückgut und/oder freie Lagerplätze in einem Regalfach des Lagerregals zu erkennen und gegebenenfalls zu identifizieren, kann vorgesehen sein, dass das zumindest eine Transportfahrzeug oder die mehreren Transportfahrzeuge jeweils eine Sensorik zur Erfassung von Markierungen im Lagerregal und eine Auswerteeinheit zur Auswertung der erfassten Markierungen aufweisen. Der zumindest eine Analyseparameter kann hierbei einen Erkennbarkeitswert umfassen, welcher ein Maß für ein Erkennen der erfassten Referenzmarkierung angibt.

[00100] Das Maß für ein Erkennen der erfassten Referenzmarkierung, also der Erkennbarkeitswert, kann beispielsweise binär sein und lediglich angeben, ob die Referenzmarkierung erkannt wurde oder nicht. Der Sollwertbereich kann hierbei beispielsweise „Erkennung erfolgreich“, „O0“ oder „1“ betragen. Ebenso kann der Erkennbarkeitswert beispielsweise eine Prozentangabe oder Anteilsangabe umfassen, welche einen Prozentsatz oder eine Anzahl an erfolgreichen Erkennungen der Referenzmarkierung, insbesondere relativ zu einer Anzahl an durchgeführten Versuchen, angibt.

[00101] Um optisch mit dem Transportfahrzeug zu wechselwirken, kann nunmehr vorgesehen sein, dass das Testsystem eine oder mehrere optisch durch das Transportfahrzeug erfassbare Referenzmarkierungen aufweist. Die Referenzmarkierung kann hierbei beispielsweise als Strichcode, QR-Code, Zahl, Muster oder dergleichen ausgebildet sein. Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass mehreren Fahrebenen, insbesondere jeder Fahrebene, eine Referenzmarkierung zugeordnet ist. Die Referenzmarkierung oder die Referenzmarkierungen können insbesondere in den Regalfächern der Lagerregale angeordnet sein.

[00102] Zweckmäßig ist es somit, wenn die Referenzmarkierung mittels der Sensorik zur Erfassung von Markierungen erfasst und durch das Auswertesystem ausgewertet wird, wobei der Erkennbarkeitswert ermittelt und mit einem Sollwertbereich für den Erkennbarkeitswert verglichen wird.

[00103] Zur Versorgung des zumindest einen Transportfahrzeugs oder der mehreren Transportfahrzeuge jeweils mit Energie kann die Regalgasseneinheit und/oder die Regalgasseneinheiten des zuvor beschriebenen Lagersystems jeweils eine Energieversorgung umfassen.

[00104] Darüber hinaus ist bei der Regalgasseneinheit und/oder den Regalgasseneinheiten des zuvor beschriebenen Lagersystems vorzugsweise vorgesehen, dass die Energieversorgung ei-

nen am Transportfahrzeug angeordneten, insbesondere aufladbaren, Energiespeicher aufweist. Der zumindest eine Analyseparameter kann hierbei insbesondere eine Kapazität des Energiespeichers umfassen.

[00105] Mit Vorteil weist die Energieversorgung je Fahrebene eine am Lagerregal angeordnete Stromschiene und einen an dem zumindest einen Transportfahrzeug angeordneten Stromabnehmer zur elektrischen Kontaktierung der jeweiligen Stromschiene auf. Die Stromschienen sind hierbei zweckmäßigerweise mit einem Stromnetz verbunden. Vorzugsweise umfasst der Stromabnehmer mehrere Schleifkontakte.

[00106] Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass der Stromabnehmer einen Warnkontakt aufweist und der zumindest eine Analyseparameter einen Kontaktierungswert des Warnkontakts durch die Stromschiene umfasst. Insbesondere weisen die Schleifkontakte des Stromabnehmers jeweils einen Warnkontakt auf und der zumindest eine Analyseparameter umfasst einen Kontaktierungswert des jeweiligen Warnkontakts durch die Stromschiene.

[00107] Zweckmäßigerweise wird der Kontaktierungswert durch das Erfassungssystem erfasst und durch das Auswertesystem mit einem Sollwertbereich für den Kontaktierungswert verglichen.

[00108] Die Schleifkontakte und der Warnkontakt umfassen hierbei jeweils eine Kontaktfläche zur Kontaktierung der Stromschiene, wobei die Kontaktfläche des Warnkontakts relativ zur Kontaktfläche des jeweiligen Schleifkontakts rückspringend angeordnet ist. Im Normalbetrieb kontaktiert der Warnkontakt die Stromschiene daher nicht, wenn die Schleifkontakte die Stromschiene kontaktieren. Bei zunehmender Abnutzung der Schleifkontakte verringert sich ein Abstand zwischen den Kontaktflächen des jeweiligen Schleifkontakts und des Warnkontakts zunehmend, bis auch der Warnkontakt die Stromschiene kontaktiert. Dies deutet auf eine übermäßige Abnutzung des Schleifkontakts und daher auf eine Wartungsbedürftigkeit des Transportfahrzeugs hin.

[00109] Der Kontaktierungswert des Warnkontakts kann beispielsweise binär sein und lediglich angeben, ob die ein elektrischer Kontakt zwischen Stromschiene und Warnkontakt hergestellt wurde oder nicht. Der Sollwertbereich kann hierbei beispielsweise „Kontakt erfolgt“, „0“ oder „1“ betragen. Ebenso kann der Erkennbarkeitswert beispielsweise eine Prozentangabe oder Anteilsangabe umfassen, welche einen Prozentsatz oder eine Anzahl an erfolgten Kontaktierungen, insbesondere pro Zeiteinheit, angibt.

[00110] Mit Vorteil ist vorgesehen, dass eine Datenübertragung zwischen einem übergeordneten Steuerungssystem, insbesondere der Regalgasseneinheit oder dem Lagersystem, und dem Transportfahrzeug über die Energieversorgung und/oder über eine drahtlose Verbindung, beispielsweise über WLAN und/oder Funk, erfolgt und der zumindest eine Analyseparameter einen Parameter betreffend eine Güte der Datenübertragung umfasst.

[00111] Zweckmäßigerweise wird hierbei der Parameter betreffend die Güte der Datenübertragung mittels des Erfassungssystems erfasst und mittels des Auswertesystems mit einem Sollwertbereich für die Güte der Datenübertragung verglichen.

[00112] Der Parameter betreffend die Güte der Datenübertragung kann beispielsweise eine Anzahl an Verbindungsabrissen pro Zeiteinheit oder eine Anzahl an fehlerhaften Datenpaketen pro Zeiteinheit umfassen.

[00113] Bei dem zumindest einen Transportfahrzeug handelt es sich vorzugsweise um ein Einebenenregalbediengerät (Shuttle). Vorzugsweise ist in jeder Fahrebene ein Transportfahrzeug angeordnet, wobei die Anzahl der Fahrebenen der Anzahl an Regalebenen entspricht. Es können jedoch auch weniger Transportfahrzeuge als Fahrebenen vorgesehen sein, wobei Transportfahrzeuge mittels der Hebevorrichtung zwischen den Fahrebenen umgesetzt werden, um sämtliche Fahrebenen zu bedienen.

[00114] Bei dem zumindest einen Transportfahrzeug kann es sich auch um ein Mehrebenenregalbediengerät handeln. Vorzugsweise ist in jeder Fahrebene ein Transportfahrzeug angeordnet, wobei weniger Fahrebene als Regalebenen vorhanden sind. Es kann ein Mehrebenenregalbediengerät einer der Fahrebenen mehrere Regalebenen bedienen. Es können auch weniger Trans-

portfahrzeuge als Fahrebenen vorgesehen sein, wobei Transportfahrzeuge mittels der Hebevorrichtung zwischen den Fahrebenen umgesetzt werden.

[00115] Optional kann das zumindest eine Transportfahrzeug einen aufladbaren Energiespeicher aufweisen und die Regalgasseneinheit zumindest eine Ladestation für den Energiespeicher, an welchem das zumindest eine Transportfahrzeug andocken kann.

[00116] Günstig ist es, wenn die Regalgasseneinheit und/oder die Regalgasseneinheiten des zuvor beschriebenen Lagersystems eine Vielzahl von gleichartigen Transportfahrzeugen aufweist.

[00117] Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.

[00118] Es zeigen in jeweils stark vereinfachter, schematischer Darstellung:

[00119] Fig. 1 ein Lagersystem in Draufsicht;

[00120] Fig. 2 eine erste Regalgasseneinheit in Seitenansicht;

[00121] Fig. 3 eine zweite Regalgasseneinheit in Seitenansicht;

[00122] Fig. 4 eine dritte Regalgasseneinheit in Seitenansicht;

[00123] Fig. 5 ein Transportfahrzeug in perspektivischer Ansicht;

[00124] Fig. 6 ein Ausschnitt eines Lagerregals mit Transportfahrzeug; und

[00125] Fig. 7a bis 7Zd ein Testsystem zur physikalischen Wechselwirkung mit dem Transportfahrzeug.

[00126] Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie beispielweise oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

[00127] Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Lagersystems 1 in Draufsicht, welches mehrere nebeneinander angeordnete Regalgasseneinheiten 2 aufweist. Die Regalgasseneinheiten 2 umfassen jeweils zwei parallel zueinander angeordnete Lagerregale 3 mit einer dazwischenliegenden Regalgasse 4. In den Regalgassen 4 ist jeweils ein Führungssystem 5 für Transportfahrzeuge 7 vorgesehen, welches wie in Fig. 1 dargestellt, beispielsweise paarweise angeordnete Führungsschienen 6 aufweist.

[00128] In den Lagerregalen 3, insbesondere in übereinander angeordneten Regalfächern der Lagerregale 3, können Stückgüter S gelagert sein, wie in Fig. 1 durch einige exemplarisch dargestellte Stückgüter S angedeutet ist. Die Stückgüter S können durch die Transportfahrzeuge 7 eingelagert und/oder ausgelagert werden. Die Stückgüter S sind beispielweise Paletten, Behälter, Kartons, Hängeware, insbesondere Hängetaschen oder auf Kleiderbügel hängende Kleidungsstücke, sogenannte „Garment On Hanger (GOH)“, oder dergleichen.

[00129] An einem Stirnende der Regalgasseneinheiten 2 umfassen diese jeweils eine Hebevorrichtung 8 zum vertikalen Transferieren von Transportfahrzeugen 7 zwischen übereinanderliegenden Fahrebenen FE und einer Übergabeebene UE, wie in Fig. 2 eingetragen.

[00130] Darüber hinaus umfasst das Lagersystem 1 mehrere Wartungsfahrzeuge 9, welche dazu ausgebildet sind Transportfahrzeuge 7 zwischen den Hebevorrichtungen 8 und einem Wartungsarbeitsplatz WAP zu transportieren. Hierfür umfassen die Wartungsfahrzeuge 9 jeweils eine Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit 10, welche wie in Fig. 1 schematisch dargestellt, Führungsschienen 6 umfassen kann.

[00131] Die mehreren Regalgasseneinheiten 2 sind durch eine Sicherheitszone SZ umgeben,

welche durch eine Begrenzung 11 begrenzt ist. Der Wartungsarbeitsplatz WAP ist hierbei außerhalb der Sicherheitszone SZ angeordnet und vorzugsweise für Personen zur Durchführung von Wartungsarbeiten an einem am Wartungsarbeitsplatz WAP bereitgestellten Transportfahrzeug 7 zugänglich.

[00132] Um ein Überqueren der Begrenzung 11 durch die Wartungsfahrzeuge 9 zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass die Begrenzung 11 eine Durchfahrt 12 aufweist. Ferner kann ein in Fig. 1 gestrichelt dargestellter optionaler Durchgang 13 vorgesehen sein, welcher ein Betreten der Sicherheitszone SZ durch eine Person ermöglicht.

[00133] Um eine Integritätsverletzung der Sicherheitszone SZ, insbesondere ein unerlaubtes Betreten durch eine Person, zu detektieren, kann das Lagersystem 1 ein in Fig. 1 gestrichelt dargestelltes, optionales Überwachungssystem 14 umfassen, welches beispielsweise jeweils eine Überwachungseinrichtung für die Begrenzung 11, die Durchfahrt 12 und/oder den Durchgang 13 aufweist.

[00134] Darüber hinaus kann ein optionales Puffersystem 15 zur Übernahme eines Transportfahrzeugs 7 von der Hebevorrichtung 8 vorgesehen sein, wie dies in Fig. 1 beispielhaft für eine der Regalgassen 4 gestrichelt dargestellt ist. Das Transportfahrzeug 7 kann somit von der Hebevorrichtung 8 in das Puffersystem 15 und vom Puffersystem 15 auf das Wartungsfahrzeug 9 umgesetzt werden.

[00135] In Fig. 2 bis Fig. 4 ist ein Ausschnitt einer Regalgasseneinheit 2 in Seitenansicht schematisch dargestellt. Hierbei ist ersichtlich, dass das Lagerregal 3 eine Vielzahl von Regalfächern aufweist, welche in übereinanderliegenden Regalebenen RE angeordnet sind. Ferner sind mehrere Fahrebenen FE vorgesehen, wobei beispielsweise in einigen oder allen Fahrebenen FE ein Transportfahrzeug 7 angeordnet sein kann.

[00136] Die Hebevorrichtung 8 kann eine vertikale Tragstruktur 16 aufweisen. An der vertikalen Tragstruktur 16 kann eine mittels Hubantrieb 17 vertikal verfahrbare Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit 18 angeordnet sein, wie dies in Fig. 2 und Fig. 3 gezeigt ist. Analog zum Führungssystem 5 und zur Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit 10 kann auch die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit 18 paarweise angeordnete Führungsschienen 6 umfassen.

[00137] Wie in Fig. 3 gezeigt, können die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit 10 und/oder die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit 18 optional jeweils eine erste Aufnahmeeinheit 19a und eine zweite Aufnahmeeinheit 19b umfassen, sodass zwei Transportfahrzeuge 7 übereinander aufgenommen werden können.

[00138] Für eine Übergabe eines Transportfahrzeugs 7 zwischen der Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit 10 und der Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit 18 kann die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit 18, wie in Fig. 2 und Fig. 3 gezeigt, in der Übergabeebene UE an der Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit 10 ausgerichtet werden. Somit kann beispielsweise ein zu wartendes Transportfahrzeug 7, wie in Fig. 2 gezeigt, von der Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit 18 auf die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit 10, und/oder, wie in Fig. 3 gezeigt, ein Ersatz-Transportfahrzeug 7‘ von der Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit 10 auf die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit 18 umgesetzt werden. Wie in Fig. 3 ersichtlich ist, werden hierbei gegebenenfalls die erste und zweite Aufnahmeeinheiten 19a, 19b aneinander ausgerichtet.

[00139] Um ein zu wartendes Transportfahrzeug 7 aus der jeweiligen Fahrebene FE zu entnehmen, kann die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit 18, wie in Fig. 2 gestrichelt dargestellt, an der jeweiligen Fahrebene FE ausgerichtet werden.

[00140] Um ein Ersatz-Transportfahrzeug 7‘ in die jeweilige Fahrebene FE abzugeben, kann die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit 18, wie in Fig. 3 gestrichelt dargestellt, beispielweise mit der zweiten Aufnahmeeinheit 19b an der jeweiligen Fahrebene FE ausgerichtet werden, nachdem zuvor das zu wartende Transportfahrzeug 7 aus der jeweiligen Fahrebene FE übernommen wurde.

[00141] Alternativ kann das Wartungsfahrzeug 9 dazu ausgebildet sein, entlang der vertikalen

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Tragstruktur 16 zu verfahren, wie dies in Fig. 4 dargestellt ist. Nach dieser Ausführung kann eine Hebevorrichtung, wie sie in den vorangegangenen Ausführungen gemäß den Fig. 2 und Fig. 3 beschrieben wurde, entfallen. Die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit 10 kann auch nach dieser Ausführung optional eine erste und zweite Aufnahmeeinheit 19b umfassen, um beispielsweise ein Ersatz-Transportfahrzeug 7‘ bereitzustellen, wie dies gestrichelt dargestellt ist. Um ein zu wartendes Transportfahrzeug 7 aus der jeweiligen Fahrebene FE zu übernehmen und/oder ein Ersatz-Transportfahrzeug 7‘ in diese abzugeben, kann die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit 10, wie zuvor für die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit 18 beschrieben, an der jeweiligen Fahrebene FE ausgerichtet werden.

[00142] Zum automatisierten Betreiben des gezeigten Lagersystems 1 kann somit, wie in Fig. 2 bis Fig. 4 beispielhaft dargestellt, in einem ersten Schritt i) ein Wartungsfahrzeug 9 an der Hebevorrichtung 8 bereitgestellt werden. Optional kann hierbei, wie in Fig. 3 gezeigt und in Fig. 4 gestrichelt dargestellt, ein Ersatz-Transportfahrzeug 7‘ bereitgestellt werden.

[00143] In einem Schritt ii) kann ein wartungsbedürftiges Transportfahrzeug 7 aus dessen Fahrebene FE entnommen werden. Dies kann beispielsweise, wie zuvor beschrieben, und wie in Fig. 2 und Fig. 3 gestrichelt dargestellt, durch die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit 18 oder durch die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit 10 erfolgen, wie dies in Fig. 4 gezeigt ist. Hierbei kann gegebenenfalls das zuvor bereitgestellte Ersatz-Transportfahrzeug 7‘ in die jeweilige Fahrebene FE abgegeben werden.

[00144] Das wartungsbedürftige Transportfahrzeug 7 wird im Schritt ii) nach unten in die Übergabeebene UE verbracht, in welcher das wartungsbedürftige Transportfahrzeug 7 gegebenenfalls an das Wartungsfahrzeug 9 übergeben und mittels des Wartungsfahrzeugs 9 in einem Schritt ill) zum Wartungsarbeitsplatz WAP transportiert wird, wie dies schematisch in Fig. 1 ersichtlich ist. Am Wartungsarbeitsplatz WAP kann nun die Wartung des wartungsbedürftigen Transportfahrzeugs 7 durch eine Person oder automatisiert durch einen Wartungsroboter durchgeführt werden.

[00145] In Fig. 5 und Fig. 6 sind ein als Einebenenregalbediengerät ausgebildetes beispielhaftes Transportfahrzeug 7 in perspektivischer Ansicht sowie eine Ausschnittsvergrößerung aus dem Bereich eines Lagerregals 3 und eines Transportfahrzeugs 7 gezeigt.

[00146] Das Transportfahrzeug 7 weist beispielsweise einen Grundrahmen 20, mehrere am Grundrahmen 20 drehbar gelagerte Laufräder 21, einen Fahrantrieb 22 zum Antrieb mindestens eines Laufrades 21, eine (in Fig. 7a, Fig. 7b und Fig. 7c eingetragene) Sensorik 23 zur Erfassung von im Lagerregal 3 angeordneten Markierungen, eine Steuereinheit 36 und/oder eine Steuerelektronik zum Ansteuern des Fahrantriebs 22 auf. Optional kann das Transportfahrzeug 7 einen nicht dargestellten Energiespeicher aufweisen.

[00147] Um den Fahrantrieb 22 mit zumindest einem Laufrad 21 zu koppeln, kann das Transportfahrzeug 7 eine oder mehrere Antriebswellen 40 aufweisen. Je zwei Laufräder 21 sind auf einer Antriebswelle 40 befestigt. Die Antriebswellen 40 sind jeweils über Lagervorrichtungen am Grundrahmen 20 gelagert, wie nicht näher ersichtlich. Die Antriebswellen 40 können über ein nicht ersichtliches Zugmittel eines Zugmitteltriebes gekoppelt sein, sodass sämtliche Laufräder 21 angetrieben sind. Das Zugmittel ist beispielweise durch einen Zahnriemen gebildet.

[00148] Darüber hinaus umfasst das Transportfahrzeug 7 eine durch einen Ausfahrantrieb 25 ausfahrbare Transportvorrichtung 24, mittels welcher Stückgut S zwischen dem Lagerregal 3 und dem Transportfahrzeug 7 transferiert werden kann. Im dargestellten Beispiel weist die Transportvorrichtung 24 eine Aufnahmeplattform auf, welche vorzugsweise zwei Stückgutauflagen 26 umfasst. Darüber hinaus umfasst die Transportvorrichtung 24 vorzugsweise zwei parallel angeordnete und vorzugsweise synchron ausfahrbare Stückgutverlagerungsmittel 27 auf, welche beispielweise im Wesentlichen als ausfahrbare Teleskoparme ausgebildet sein können. Die Stückgutverlagerungsmittel 27 sind aber nach einer möglichen Ausführung jeweils unabhängig voneinander durch je einem Stückgutverlagerungsmittel 27 zugeordneten Ausfahrantrieb 25 ausfahrbar.

[00149] Wie hierbei ersichtlich ist, kann eine Aufnahmebreite AB an der Aufnahmeplattform, auf welcher zumindest ein Stückgut S positionierbar ist, und/oder eine Aufnahmebreite AB zwischen den parallel zueinander angeordneten Stückgutverlagerungsmittel 27 mittels einer Breiten-Stellvorrichtung 28 eingestellt werden.

[00150] Die Aufnahmebreite AB kann beispielsweise einem Horizontalabstand zwischen den Stückgutauflagen 26 und/oder einem Horizontalabstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln 27 entsprechen.

[00151] Die Aufnahmebreite kann insbesondere mittels der Breiten-Stellvorrichtung 28 verstellt werden, indem beispielsweise die Stückgutauflagen 26 und/oder die Stückgutverlagerungsmittel 27 aufeinander zu bewegt werden.

[00152] Ferner ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Transportvorrichtung 24 mehrere Transportorgane 29 aufweist. Die Transportorgane 29 sind vorzugsweise an den Stückgutverlagerungsmitteln 27 gelagert und/oder mittels eines Schwenkantriebs unabhängig voneinander zwischen einer Betätigungsstellung und einer Ausgangsstellung verschwenkbar. In der Ausgangsstellung sind die Transportorgane 29 eingeschwenkt und in der Betätigungsstellung schließen die Transportorgane 29 mit der Transportvorrichtung 24, insbesondere mit dem jeweiligen Stückgutverlagerungsmittel 27, einen Ausschwenkwinkel von mehr als 0°, vorzugsweise von mehr als 30°, ein, wie dies in Fig. 5 für die in Ausfahrrichtung vorderen Transportorgane 29 und hinteren Transportorgane 29 gezeigt ist. Optional können auch (nicht dargestellte) mittleren Transportorgane 29 vorgesehen sein.

[00153] Wie in Fig. 6 ersichtlich ist, liegen die Laufräder 21 des Transportfahrzeugs 7 auf den Führungsschienen 6 des zuvor beschriebenen Führungssystems 5 der Regalgasseneinheit 2 auf. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass eine Energie- und/oder Datenversorgung der Transportfahrzeuge 7 über eine Schleifleitungsanordnung erfolgt. Hierfür können am Lagerregal 3 eine Stromschiene 30 und am Transportfahrzeug 7 ein Stromabnehmer 31 angeordnet sein. Der Stromabnehmer 31 kann einen Schleifkontakt oder mehrere Schleifkontakte umfassen.

[00154] Optional kann der Schleifkontakt mit einem Warnkontakt 32 ausgestattet sein, welcher erst dann durch die Stromschiene 30 kontaktiert wird, wenn vom Schleifkontakt eine bestimmte Menge an Material abgenutzt wurde. Eine Kontaktierung des Warnkontakts 32 kann daher auf eine Abnutzung des Schleifkontakts hindeuten. Hierbei kann beispielsweise ein Kontaktierungswert des Warnkontakts 32 durch das nachfolgend beschriebene Erfassungssystem erfasst werden, um eine Abnutzung des Schleifkontaktes zu überwachen. Alternativ kann eine Güte der Datenübertragung überwacht werden, beispielsweise eine Anzahl an fehlerhaften Datenpaketen pro Zeiteinheit, wobei eine hohe Anzahl an fehlerhaften Datenpaketen pro Zeiteinheit ebenfalls auf eine wartungsbedürftige Energieversorgung hindeutet.

[00155] Zur Bestimmung einer Wartungsbedürftigkeit des Transportfahrzeugs 7 kann vorgesehen sein, dass ein oder mehrere Analyseparameter betreffend das Transportfahrzeug 7 mittels eines Erfassungssystems erfasst und mittels eines Auswertesystems ausgewertet werden. Beim Auswerten wird der erfasste Analyseparameter mit einem für diesen spezifischen Sollwertbereich verglichen. Von einem wartungsbedürftigen Transportfahrzeug 7 spricht man im Sinne der Erfindung dann, wenn zumindest einer der erfassten Analyseparameter vom jeweiligen Sollwertbereich abweicht.

[00156] Die Analyseparameter können hierbei einen Parameter betreffend den Fahrantrieb 22 (Fahrantriebsanalyseparameter), einen Parameter betreffend die Laufräder 21 (Laufradanalyseparameter), einen Parameter betreffend ein Ausfahren der Transportvorrichtung 24 (AusfahranaIyseparameter), einen Parameter betreffend ein Ausschwenken der Transportorgane 29 (Schwenkanalyseparameter), einen Parameter betreffend eine eingestellte Aufnahmebreite der Transportvorrichtung 24, einen Parameter betreffend eine Erkennbarkeit einer Referenzmarkierung 35 durch die Sensorik 23 (Erkennbarkeitswert), einen Parameter betreffend eine Kapazität des Energiespeichers, einen Parameter betreffend eine Abnutzung der Schleifkontakte des Transportfahrzeugs 7 (beispielweise Kontaktierungswert des Warnkontakts) und/oder einen Pa-

rameter betreffend eine Güte einer Datenübertragung zwischen dem Transportfahrzeug 7 und einem übergeordneten Steuerungssystem 39 (ausschließlich in Fig. 2 eingetragen) umfassen.

[00157] Zur Erfassung zumindest eines der Analyseparameter kann das Transportfahrzeug 7 eine Erfassungseinheit 37 des Erfassungssystems aufweisen. Um erfasste Analyseparameter auszuwerten, kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug 7 ferner eine Auswerteeinheit 38 des Auswertesystems umfasst. Die Erfassungseinheit 37 und/oder die Auswerteeinheit 38 können jeweils eigenständige Komponenten oder Untereinheiten der zuvor erwähnten Steuereinheit 36 sein.

[00158] Um beispielsweise eine Abnützung der Laufräder 21 zu ermitteln, kann das Transportfahrzeug 7 entlang einer Einheitsstrecke, beispielsweise von einem Regalsteher zum nächsten Regalsteher, bewegt werden. Hierbei kann durch die Erfassungseinheit 37 eine Anzahl an Umdrehungen der Laufräder 21 erfasst werden. Weicht nun die Anzahl an Umdrehungen von einer erwarteten Anzahl an für die Einheitsstrecke benötigten Umdrehungen der Laufräder 21 ab, deutet dies auf eine Abnutzung der Laufräder 21 hin, weshalb das Transportfahrzeug 7 in diesem Fall als „wartungsbedürftig“ klassifiziert werden kann.

[00159] Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass der Fahrantrieb 22, insbesondere durch die Steuereinheit 36, wahlweise in einen Fahrmodus oder in einen Analysemodus geschaltet werden kann. Im Fahrmodus werden die Antriebswellen 40 in dieselbe Richtung gedreht. Beim Wechsel in den Analysemodus werden die Antriebswellen 40 in unterschiedliche Richtung gedreht, sodass daraus keine Nettobewegung des Transportfahrzeugs 7 resultiert. Hierbei kann beispielsweise eine Rotation der Antriebswellen 40, insbesondere ein Rotationswinkel bis zu deren Stillstand, erfasst werden. Weicht hierbei der Rotationswinkel bzw. die Rotation von einem erwarteten Sollwert bzw. Sollwertbereich ab, so deutet dies beispielsweise auf ein übermäßiges Spiel des Fahrantriebs 22 hin, weshalb das Transportfahrzeug 7 in diesem Fall als „wartungsbedürftig“ klassifiziert werden kann.

[00160] Um die Wartungsbedürftigkeit des Transportfahrzeugs 7 ferner zu überprüfen, kann die Regalgasse 4 bzw. können die Regalgassen 4 des Lagersystems 1, wie im Zusammenhang mit den Fig. 7a bis Fig. /c beschrieben, ausgebildet sein.

[00161] In Fig. 7a und Fig. 7b ist ein Abschnitt einer Regalgasseneinheit 2 mit einem im Lagerregal 3 angeordneten Testsystem zur physikalischen Wechselwirkung mit dem Transportfahrzeug 7 dargestellt. Die physikalische Wechselwirkung kann hierbei insbesondere eine mechanische, optische, elektrische und/oder magnetische Wechselwirkung umfassen. Das Testsystem kann hierbei zumindest einer Fahrebene FE zugeordnet sein. Besonders bevorzugt umfasst die Regalgasseneinheit 2 mehrere gleichartige Testsysteme, welche jeweils einer Fahrebene FE zugeordnet sind.

[00162] Zur mechanischen Wechselwirkung weist das Testsystem vorzugsweise eine oder mehrere Blockiervorrichtungen auf.

[00163] Hierbei kann eine (erste) Blockiervorrichtung des Testsystems dazu eingerichtet sein, eine Ausfahrbewegung der Transportvorrichtung 24, insbesondere der Stückgutverlagerungsmittel 27, nur in bestimmten Bereichen zu ermöglichen und in anderen Bereichen zu blockieren bzw. zu behindern. Hierfür kann die (erste) Blockiervorrichtung eine (schraffiert dargestellte) Störstruktur 33 mit Freiräumen aufweisen, in welche die Transportvorrichtung 24, insbesondere deren Stückgutverlagerungsmittel 27 einfahrbar sind, wie dies in Fig. 7a gezeigt ist.

[00164] Bei beispielsweise einer Schiefstellung oder gegebenenfalls einer fehlerhaft eingestellten Aufnahmebreite AB der Transportvorrichtung 24 kann die Transportvorrichtung 24, insbesondere mit deren Stückgutverlagerungsmittel 27, wie in Fig. 7b gezeigt, beim Ausfahren an der Störstruktur 33 anstoßen bzw. reiben, wodurch eine auf die Transportvorrichtung 24 wirkende Rückhaltekraft vergrößert ist. Im gezeigten Ausführungsbeispiel hindert die Störstruktur 33 das vollständige Ausfahren des linken Stückgutverlagerungsmittels 27. Werden die Stückgutverlagerungsmittel 27 von einem (einzigen) Ausfahrantrieb 25 angetrieben, so wird auch das vollständige Ausfahren des rechten Stückgutverlagerungsmittels 27 angehalten. Werden die Stückgutverla-

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gerungsmittel 27 jeweils von einem Ausfahrantrieb 25 (unabhängig voneinander) angetrieben, so ist das vollständige Ausfahren des rechten Stückgutverlagerungsmittels 27 möglich, wie dies jedoch nicht dargestellt ist.

[00165] Um den Analyseparameter betreffend den Ausfahrantrieb 25 zu überprüfen, kann somit die Transportvorrichtung 24, insbesondere deren Stückgutverlagerungsmittel 27 in Ausfahrrichtung ausgefahren und in die Freiräume der Blockiervorrichtung beziehungsweise Störstruktur 33 hineinbewegt werden. Hierbei kann nun mittels des Erfassungssystems die Rückhaltekraft erfasst werden, beispielsweise indem ein Motorstrom des Ausfahrantriebs 25 erfasst wird. Im Falle einer erhöhten Rückhaltekraft liegt, wie in Fig. 7b gezeigt, beispielsweise eine Wartungsbedürftigkeit des Transportfahrzeugs 7 hinsichtlich der Transportvorrichtung 24 vor.

[00166] Darüber hinaus kann eine (zweite) Blockiervorrichtung des Testsystems dazu eingerichtet sein, eine Fahrbewegung des Transportfahrzeugs 7 entlang der Lagerregale 3 zu blockieren. Hierfür kann das Transportfahrzeug 7, insbesondere mit der Transportvorrichtung 24, gegen die (zweite) Blockiervorrichtung positioniert werden. Als Blockiervorrichtung für die Fahrbewegung kann auch die zuvor beschriebene Störstruktur 33, ein Regalsteher 41 oder dergleichen dienen, gegen welchen die Transportvorrichtung 24, insbesondere deren Stückgutverlagerungsmittel 27, positioniert werden kann.

[00167] Eine (weitere/dritte) Blockiervorrichtung des Testsystems kann zudem ein in Fig. 7c schraffiert dargestelltes Anschlagelement 34 umfassen, gegen welches die Transportorgane 29 positioniert werden können, um eine Ausschwenkbewegung zu überprüfen. Das Anschlagelement 34 kann ebenfalls durch die zuvor beschriebene Störstruktur 33 gebildet sein.

[00168] Hierbei können die Transportorgane 29 ausgeschwenkt und ein Ausschwenkwinkel a mittels des Erfassungssystems erfasst werden. Der Ausschwenkwinkel a kann hierbei mit einem Sollwertbereich verglichen werden. Wenn der tatsächlich erreichte Ausschwenkwinkel a vom Sollwertbereich abweicht, so liegt eine Wartungsbedürftigkeit hinsichtlich des Schwenkantriebs 42 vor.

[00169] Mittels der Blockiervorrichtung kann ferner eine Breitenverstellung der Transportvorrichtung 24 blockiert werden und somit eine Akkuratesse der Breitenverstellung bzw. Aufnahmebreite AB überprüft werden.

[00170] Darüber hinaus kann das Testsystem eine Referenzmarkierung 35 aufweisen, wie in Fig. 7a und Fig. 7b eingetragen, welche durch eine Sensorik 23 des Transportfahrzeugs 7 erfassbar ist. Durch Erfassen und Auswerten der Referenzmarkierung 35 kann überprüft werden, ob die Referenzmarkierung 35 durch das Transportfahrzeug 7 erkennbar ist. Falls die Referenzmarkierung 35 nicht erkannt wird, so liegt beispielsweise eine Wartungsbedürftigkeit hinsichtlich der Sensorik 23 vor.

[00171] Um die Einstellung der Aufnahmebreite AB zu überprüfen, kann das Testsystem eine (weitere/vierte) Blockiervorrichtung aufweisen, mittels welcher eine Breitenverstellung der Transportvorrichtung 24, insbesondere deren Stückgutverlagerungsmittel 27 blockierbar ist. Dies kann beispielsweise ebenfalls, wie in Fig. 7a gezeigt, durch die Störstruktur 33 oder, wie in Fig. 7d gezeigt, durch ein schraffiert dargestelltes Standard-Stückgut S, also ein Stückgut S oder Klotz einer Einheitsgröße, realisiert sein, gegen welche(s) die Transportvorrichtung 24 positioniert werden kann. Die hierbei eingestellte Aufnahmebreite AB kann mit einer tatsächlichen Breite der Störstruktur 33 und/oder des Standard-Stückguts S verglichen werden. Ein Abweichen hiervon deutet abermals auf eine Wartungsbedürftigkeit des Transportfahrzeugs 7 hin.

[00172] Im Lagerregal 3 und/oder auf den im Lagerregal 3 angeordneten Stückgütern S können Markierungen angeordnet sein, welche beispielsweise eine Identifikation des jeweiligen Stückguts S ermöglichen. Diese Markierungen können beispielsweise als optisch erfassbarer Code (Strichcode, QR-Code und dergleichen) ausgebildet sein. Die Sensorik 23 des Transportfahrzeugs 7 ist als zur Markierung korrespondierendes Lesegerät ausgebildet. Um die Sensorik 23 zu überprüfen, kann nunmehr vorgesehen sein, dass das Testsystem zur optischen Wechselwirkung eine im Lagerregal 3 angeordnete Referenzmarkierung 35 aufweist. Die Referenzmarkie-

rung 35 kann mittels der Sensorik 23 zur Erfassung von Markierungen erfasst und durch das Auswertesystem 38 ausgewertet werden, wobei der Erkennbarkeitswert ermittelt und mit einem Sollwertbereich für den Erkennbarkeitswert verglichen wird. Weicht die Erkennbarkeit der Referenzmarkierung 35 vom Sollwertbereich ab, beispielsweise aufgrund zu häufiger Fehler, so liegt eine Wartungsbedürftigkeit hinsichtlich der Sensorik 23 vor.

[00173] Abschließend wird auch festgehalten, dass der Schutzbereich durch die Patentansprüche bestimmt ist. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen.

[00174] Insbesondere wird auch festgehalten, dass die dargestellten Vorrichtungen in der Realität auch mehr oder auch weniger Bestandteile als dargestellt umfassen können. Teilweise können die dargestellten Vorrichtungen beziehungsweise deren Bestandteile auch unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt sein.

BEZUGSZEICHENLISTE

1 Lagersystem 38 Auswerteeinheit

2 Regalgasseneinheit 39 Steuerungssystem

3 Lagerregal 40 Antriebswelle

4 Regalgasse 41 Regalsteher

5 Führungssystem 42 Schwenkantrieb

6 Führungsschienen AB Aufnahmebreite

7, 7‘ (Ersatz-) Transportfahrzeug Ss Stückgut

8 Hebevorrichtung FE Fahrebene

9 Wartungsfahrzeug RE Regalebene

10 Wartungsfahrzeug-Aufnahme- UE Übergabeebene einheit SZ Sicherheitszone

11 Begrenzung WAP Wartungsplatz

12 Durchfahrt a Ausschwenkwinkel

13 Durchgang

14 Überwachungssystem

15 Puffersystem

16 Tragstruktur

17 Hubantrieb

18 Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit

19a erste Aufnahmeeinheit

19b zweite Aufnahmeeinheit

20 Grundrahmen

21 Laufrad

22 Fahrantrieb

23 Sensorik

24 Transportvorrichtung

25 Ausfahrantrieb

26 Stückgutauflage

27 Stückgutverlagerungsmittel 28 Breiten-Stellvorrichtung

29 Transportorgan

30 Stromschiene

31 Stromabnehmer

32 Warnkontakt 33 Störstruktur

34 Anschlagelement 35 Referenzmarkierung 36 Steuereinheit

37 Erfassungseinheit

Patentansprüche

1. Lagersystem (1) zum Lagern von Stückgut (S), umfassend

mehrere nebeneinander angeordnete Regalgasseneinheiten (2), welche jeweils zwei sich in Längsrichtung erstreckende und parallel zueinander angeordnete Lagerregale (3) mit in übereinander liegenden Regalebenen (RE) angeordneten Regalfächern, eine Regalgasse (4) zwischen den Lagerregalen (3), ein Führungssystem (5), welches in übereinander angeordneten Fahrebenen (FE) in der Regalgasse (4) angeordnet ist und entlang der Lagerregale (3) verläuft, zumindest ein automatisiertes Transportfahrzeug (7) zum Einlagern von Stückgut (S) in die Lagerregale (3) und Auslagern von Stückgut (S) aus den Lagerregalen (3), welches in der Regalgasse (4) entlang des Führungssystems (5) verfahrbar ist, und eine Hebevorrichtung (8) zum Transferieren von dem zumindest einen Transportfahrzeug (7) zwischen den Fahrebenen (FE) und einer Übergabeebene (UE) aufweisen,

zumindest einen Wartungsarbeitsplatz (WAP) zum Warten des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) durch eine Person und/oder einen Wartungsroboter, und

zumindest ein autonom verfahrbares Wartungsfahrzeug (9), welches eine Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) zur Aufnahme des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) aufweist und zum Transport des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) zwischen der Hebevorrichtung (8) und dem zumindest einen Wartungsarbeitsplatz (WAP) ausgebildet ist,

dadurch gekennzeichnet, dass

das Lagersystem (1) eine durch eine Begrenzung (11) umgebene Sicherheitszone (SZ) umfasst, welche sich über die mehreren nebeneinander angeordneten Regalgasseneinheiten (2) erstreckt und in welcher die Hebevorrichtungen (8) der Regalgasseneinheiten (2) angeordnet sind, wobei der Wartungsarbeitsplatz (WAP) außerhalb der Sicherheitszone (SZ) angeordnet ist und die Begrenzung (11) eine durch das zumindest eine Wartungsfahrzeug (9) passierbare Durchfahrt (12) aufweist, über welche das zumindest eine autonom verfahrbare Wartungsfahrzeug (9) in die und/oder aus der Sicherheitszone (SZ) fahren kann.

2. Lagersystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzung (11) einen, insbesondere verriegelbaren, Durchgang (13) aufweist, über welchen eine Person die Sicherheitszone (SZ) betreten und/oder verlassen kann.

3. Lagersystem (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagersystem (1) zusätzlich umfasst

ein Überwachungssystem (14), welches dazu eingerichtet ist, eine Integrität der Sicherheitszone (SZ) zu überwachen und infolge einer Verletzung dieser Integrität ein Stoppsignal zu erzeugen und auszusenden, und

ein der Sicherheitszone (SZ) zugeordnetes Steuerungssystem, welches eine Empfangseinheit zum Empfangen des Stoppsignals umfasst und dazu eingerichtet ist, die Hebevorrichtungen (8) und/oder in der Sicherheitszone (SZ) befindliche Wartungsfahrzeuge (9) infolge eines Empfangens des Stoppsignals durch die Empfangseinheit zu stoppen.

4. Lagersystem (1) nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Überwachungssystem (14) eine dem Durchgang (13) zugeordnete Überwachungseinrichtung aufweist, welche eine Sendeeinheit umfasst und dazu eingerichtet ist, ein Verletzen einer Durchgangsintegrität zu detektieren und ein Stoppsignal mittels der Sendeeinheit infolge einer detektierten Verletzung der Durchgangsintegrität auszusenden.

5. Lagersystem (1) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Überwachungssystem (14) eine der Begrenzung (11) zugeordnete Überwachungseinrichtung aufweist, welche eine Sendeeinheit zum Aussenden des Stoppsignals umfasst und dazu eingerichtet ist, ein Passieren der Begrenzung (11), insbesondere durch eine Entität, zu detektieren und das Stoppsignal mittels der Sendeeinheit, insbesondere infolge eines Passierens der Begrenzung (11), an die Empfangseinheit des Steuerungssystems zu senden.

10.

11.

12.

13.

14.

15.

AT 528 671 A1 2026-04-15

Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Überwachungssystem (14) eine der Durchfahrt (12) zugeordnete Überwachungseinrichtung aufweist, welche eine Sendeeinheit zum Aussenden des Stoppsignals umfasst und dazu eingerichtet ist, ein Passieren der Durchfahrt (12) durch eine Entität zu detektieren und zu überprüfen, ob es sich bei der die Durchfahrt (12) passierenden Entität um ein Wartungsfahrzeug (9) handelt, und das Stoppsignal mittels der Sendeeinheit, insbesondere infolge eines Passierens der Durchfahrt (12) durch eine andere Entität als ein Wartungsfahrzeug (9), an die Empfangseinheit des Steuerungssystems zu senden.

Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzung (11) eine bauliche Begrenzung (11), insbesondere einen Schutzzaun, und/oder eine optische Begrenzung (11), insbesondere eine Begrenzungslinie, und/oder eine virtuelle Begrenzung (11) umfasst.

Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung (8) eine vertikale Tragstruktur (16) aufweist und das zumindest eine Wartungsfahrzeug (9) dazu ausgebildet ist, sich entlang der vertikalen Tragstruktur (16) zu bewegen, um die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) an einer der Fahrebenen (FE) auszurichten.

Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung (8) eine vertikale Tragstruktur (16) und eine an der vertikalen Tragstruktur (16) über einen Hubantrieb (17) vertikal verfahrbar gelagerte Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) zur Aufnahme zumindest eines Transportfahrzeugs (7) aufweist.

Lagersystem (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass an der Hebevorrichtung (8) ein Puffersystem (15) zur Übernahme von zumindest einem Transportfahrzeug (7) von der Hebevorrichtung (8) und Abgabe des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) an ein Wartungsfahrzeug (9) und/oder zur Übernahme von zumindest einem Transportfahrzeug (7) von einem Wartungsfahrzeug (9) und Abgabe des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) an die Hebevorrichtung (8) vorgesehen ist.

Lagersystem (1) nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) und die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) miteinander in Eingriff bringbare Kupplungselemente umfasst, mittels welcher das zumindest eine Wartungsfahrzeug (9) relativ zur Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit positionierbar und vorzugsweise in einer Andockposition arretierbar ist.

Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) paarweise angeordnete Führungsschienen (6) für das zumindest eine Transportfahrzeug (7) umfassen.

Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) eine erste Aufnahmeeinheit (19a) und eine oberhalb der ersten Aufnahmeeinheit (19a) angeordnete zweite Aufnahmeeinheit (19b) zur Aufnahme von jeweils einem Transportfahrzeug (7) aufweist, welche vorzugsweise jeweils paarweise angeordnete Führungsschienen (6) für die Transportfahrzeuge (7) umfassen.

Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) paarweise angeordnete Führungsschienen (6) für das zumindest eine Transportfahrzeug (7) umfasst.

Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) eine erste Aufnahmeeinheit (19a) und eine oberhalb der ersten Aufnahmeeinheit (19a) angeordnete zweite Aufnahmeeinheit (19b) zur Aufnahme von jeweils einem Transportfahrzeug (7) aufweist, welche vorzugsweise jeweils paarweise angeordnete Führungsschienen (6) für das zumindest eine Transportfahrzeug (7) umfassen.

16. Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungssystem (5) in den Fahrebenen (FE) jeweils paarweise angeordnete Führungsschienen (6) für das zumindest eine Transportfahrzeug (7) umfasst.

17. Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der Regalgasseneinheiten (2), insbesondere mehrere oder alle Regalgasseneinheiten (2), des Lagersystems (1) nach einem der Ansprüche 18 bis 38 ausgebildet ist.

18. Regalgasseneinheit (2) für ein Lagersystem (1), insbesondere für ein Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 17, umfassend

zwei sich in Längsrichtung erstreckende und parallel zueinander angeordnete Lagerregale (3) mit in übereinander liegenden Regalebenen (RE) angeordneten Regalfächern,

eine Regalgasse (4) zwischen den Lagerregalen (3),

ein Führungssystem (5), welches in einer oder mehreren Fahrebenen (FE) in der Regalgasse (4) angeordnet ist und entlang der Lagerregale (3) verläuft, und

zumindest ein automatisiertes Transportfahrzeug (7) zum Einlagern von Stückgut (S) in die Lagerregale (3) und Auslagern von Stückgut (S) aus den Lagerregalen (3), welches in der Regalgasse (4) entlang des Führungssystems (5) verfahrbar ist,

wobei das zumindest eine Transportfahrzeug (7) eine mittels eines Ausfahrantriebs (25) ausfahrbare Transportvorrichtung (24) zum Transferieren von Stückgut (S) zwischen dem Lagerregal (3) und dem Transportfahrzeug (7), mehrere Laufräder (21) und einen mit zumindest einem der Laufräder (21) gekoppelten Fahrantrieb (22) umfasst,

dadurch gekennzeichnet, dass

ein Erfassungssystem zur Erfassung von zumindest einem Analyseparameter des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) vorgesehen ist, welches mit einem Auswertesystem zum Vergleichen des zumindest einen Analyseparameters mit zumindest einem analyseparameterspezifischen Sollwertbereich datentechnisch verbunden ist, wobei das Auswertesystem dazu eingerichtet ist, das Transportfahrzeug (7) als „wartungsbedürftig“ zu klassifizieren, wenn der zumindest eine Analyseparameter vom zumindest einen jeweiligen Sollwertbereich abweicht.

19. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Transportfahrzeug (7) eine an diesem angeordnete Erfassungseinheit (37) des Erfassungssystems aufweist.

20. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Transportfahrzeug (7) eine an diesem angeordnete Auswerteeinheit (38) des Auswertesystems aufweist.

21. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Analyseparameter

zumindest einen Fahrantriebsanalyseparameter ausgewählt aus der Gruppe Umdrehungen des Fahrantriebs (22), Motorstrom des Fahrantriebs (22), Zahnriemenspannung des Fahrantriebs (22) und Rotation einer Antriebswelle (40) des Transportfahrzeugs (7), und/oder

zumindest einen Laufradanalyseparameter ausgewählt aus der Gruppe Umdrehungen der Laufräder (21) pro Einheitsstrecke, Vibrationen einer Laufrad-Lagerung umfasst.

22. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (7) mit dem Fahrantrieb (22) gekoppelte Antriebswellen (40) aufweist, an welchen Laufräder (21) gelagert sind und der Fahrantrieb (22) wahlweise in einen Fahrmodus, in welchem die Antriebswellen (40) in dieselbe Drehrichtung rotiert werden, oder einen Analysemodus schaltbar ist, in welchem Antriebswellen (40), insbesondere paarweise, in unterschiedliche Drehrichtung rotiert werden.

23. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Analyseparameter zumindest einen Ausfahranalyseparameter umfasst, ausgewählt aus der Gruppe auf die Transportvorrichtung (24) beim Ausfahren wirkende Rückhaltekraft, Motorstrom des Ausfahrantriebs (25) und Motorumdrehungsanzahl des Ausfahrantriebs (25) bis zu einer Blockierung des Ausfahrantriebs (25).

24. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (24) zumindest ein mittels eines Schwenkantriebs (42) ausschwenkbar an dieser angeordnetes Transportorgan (29) zur formschlüssigen Mitnahme des Stückguts (S) aufweist.

25. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Analyseparameter zumindest einen Schwenkanalyseparameter aufweist, ausgewählt aus der Gruppe Motorstrom des Schwenkantriebs (42), Motorumdrehungszahl des Schwenkantriebs (42) bis zu einer Blockierung des Schwenkantriebs (42) und Ausschwenkwinkel (a) der Transportorgane (29).

26. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass ein Testsystem zur physikalischen Wechselwirkung, insbesondere zur mechanischen, elektrischen und/oder optischen Wechselwirkung, mit dem Transportfahrzeug (7) vorgesehen ist, wobei das Testsystem zumindest einer der Fahrebenen (FE) zugeordnet ist.

27. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Schwenkbewegung des zumindest einen Transportorgans (29) aufweist.

28. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Bewegung der Transportvorrichtung (24) entlang einer Ausfahrrichtung aufweist.

29. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 26 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Fahrbewegung des Transportfahrzeugs (7) entlang der Längsrichtung des Lagerregals (3) aufweist.

30. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (24)

eine Aufnahmeplattform, welche eine Aufnahmebreite (AB) aufweist und auf welcher zumindest ein Stückgut (S) positionierbar ist, und/oder

Stückgutverlagerungsmittel (27), welche parallel zueinander und um eine Aufnahmebreite (AB) voneinander distanziert angeordnet sind, sodass zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln (27) zumindest ein Stückgut (S) positionierbar ist, und

eine Breiten-Stellvorrichtung (28), durch welche die Aufnahmebreite (AB) für das zumindest eine Stückgut (S) einstellbar ist,

wobei der zumindest eine Analyseparameter eine eingestellte Aufnahmebreite umfasst.

31. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 26 und 30, dadurch gekennzeichnet, das das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Breitenverstellung für die Aufnahmeplattform und/oder für die Stückgutverlagerungsmittel (27) aufweist.

32. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Transportfahrzeug (7)

eine Sensorik (23) zur Erfassung von Markierungen im Lagerregal (3), und eine Auswerteeinheit zur Auswertung der erfassten Markierungen aufweisen,

wobei der zumindest eine Analyseparameter einen Erkennbarkeitswert umfasst, welcher ein Maß für ein Erkennen der erfassten Referenzmarkierung (35) angibt.

24142

33. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 26 und 32, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsystem zumindest eine optisch durch das Transportfahrzeug (7) erfassbare Referenzmarkierung (35) umfasst.

34. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 33, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) eine Energieversorgung für das zumindest eine Transportfahrzeug (7) umfasst.

35. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieversorgung einen am Transportfahrzeug (7) angeordneten, insbesondere aufladbaren, Energiespeicher aufweist, wobei der zumindest eine Analyseparameter eine Kapazität des Energiespeichers umfasst.

36. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 34 oder 35, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieversorgung je Fahrebene (FE) eine am Lagerregal (3) angeordnete Stromschiene (30) und einen an dem zumindest einen Transportfahrzeug (7) angeordneten Stromabnehmer (31) zur elektrischen Kontaktierung der jeweiligen Stromschiene (30) aufweist.

37. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass der Stromabnehmer (31) einen Warnkontakt (32) aufweist, wobei der zumindest eine Analyseparameter einen Kontaktierungswert des Warnkontakts (32) durch die Stromschiene (30) umfasst.

38. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 36 oder 37, dadurch gekennzeichnet, dass eine Datenübertragung zwischen einem übergeordneten Steuerungssystem (39) und dem Transportfahrzeug (7) über die Energieversorgung und/oder eine drahtlose Verbindung erfolgt und der zumindest eine Analyseparameter einen Parameter betreffend eine Güte der Datenübertragung umfasst.

39. Verfahren zum automatisierten Betreiben eines Lagersystems (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 17, wobei ein zu wartendes Transportfahrzeug (7) am Wartungsarbeitsplatz (WAP) bereitgestellt und an diesem durch eine Person oder einen Wartungsroboter gewartet wird, gekennzeichnet durch die Schritte:

i) Bereitstellen eines autonom verfahrbaren Wartungsfahrzeugs (9) an der Hebevorrichtung (8), il) Transferieren eines „wartungsbedürftigen“ Transportfahrzeugs (7) von dessen jewei-

liger Fahrebene (FE) auf ein Höhenniveau der Übergabeebene (UE) mittels der Hebevorrichtung (8), und

il) Transportieren des Transportfahrzeugs (7) von der Hebevorrichtung (8) zum Wartungsarbeitsplatz (WAP) mittels des Wartungsfahrzeugs (9), wobei das Wartungsfahrzeug (9) die Sicherheitszone (SZ) über die Durchfahrt (12) verlässt.

40. Verfahren nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagersystem (1) nach Anspruch 8 ausgebildet ist, wobei das Transportfahrzeug (7) im Schritt ii) transferiert wird, indem das Wartungsfahrzeug (9) entlang der vertikalen Tragstruktur (16) zur jeweiligen Fahrebene (FE) bewegt und die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) an der jeweiligen Fahrebene (FE) ausgerichtet, das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug (7) vom Führungssystem (5) auf die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) umgesetzt und anschließend das Wartungsfahrzeug (9) entlang der vertikalen Tragstruktur (16) samt dem „wartungsbedürftigen“ Transportfahrzeug (7) zur Übergabeebene (UE) bewegt wird.

41. Verfahren nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagersystem (1) nach Anspruch 9 ausgebildet ist, wobei das Transportfahrzeug (7) im Schritt ii) transferiert wird, indem die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) mittels des Hubantriebs (17) an der jeweiligen Fahrebene (FE) ausgerichtet, das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug (7) vom Führungssystem (5) auf die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) umgesetzt, die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) samt dem „wartungsbedürftigen“ Transportfahrzeug (7) an der Übergabeebene (UE) ausgerichtet und das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug (7) von der Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) auf die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) umgesetzt wird.

42. Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 41, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt ij) durch das autonom verfahrbare Wartungsfahrzeug (9) an der Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) ein Ersatz-Transportfahrzeug (7) (7°) bereitgestellt wird, welches im Schritt ii) in der jeweiligen Fahrebene (FE) an das Führungssystem (5) abgegeben wird, nachdem das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug (7) aus der jeweiligen Fahrebene (FE) übernommen wurde.

43. Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 42, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagersystem (1) nach Anspruch 17 ausgebildet ist, wobei eines der Transportfahrzeuge (7) durch die Steuereinheit (36), insbesondere gemäß einem Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 54, als „wartungsbedürftig“ klassifiziert wird, wenn der Analyseparameter oder zumindest einer der Analyseparameter vom jeweiligen analyseparameterspezifischen Sollwertbereich abweicht.

44. Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 43, dadurch gekennzeichnet, dass ein Transportfahrzeug (7), insbesondere nur, dann am Wartungsplatz bereitgestellt wird, wenn dieses als „wartungsbedürftig“ klassifiziert wurde.

45. Verfahren zur Bestimmung einer Wartungsbedürftigkeit eines Transportfahrzeugs (7) in einer Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 38, wobei zumindest ein AnaIyseparameter des Transportfahrzeugs (7) mittels des Erfassungssystems erfasst und an das Auswertesystem übermittelt, der erfasste Analyseparameter durch das Auswertesystem mit dem analyseparameterspezifischen Sollwertbereich verglichen und das Transportfahrzeug (7) als „wartungsbedürftig“ klassifiziert wird, wenn der Analyseparameter vom jeweiligen Sollwertbereich abweicht.

46. Verfahren nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 21 ausgebildet ist, wobei mittels des Erfassungssystems zumindest ein Fahrantriebsanalyseparameter und/oder zumindest ein Laufradanalyseparameter erfasst wird.

47. Verfahren nach Anspruch 46, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (7) durch den Fahrantrieb (22) über eine Einheitsstrecke entlang der Regalgasse (4) bewegt wird, wobei eine hierbei erreichte Anzahl an Umdrehungen der Laufräder (21) erfasst wird, um die Umdrehungszahl der Laufräder (21) pro Einheitsstrecke zu erfassen, wonach die erfasste Umdrehungszahl durch die Steuereinheit (36) mit einem Sollwertbereich für die Umdrehungszahl verglichen wird.

48. Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 47, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 22 ausgebildet ist, wobei der Fahrantrieb (22) des Transportfahrzeugs (7) in den Analysemodus geschaltet, eine hierbei erreichte Rotation der Antriebswellen (40) erfasst und durch die Steuereinheit (36) mit einem Sollwertbereich für die Rotation der Antriebswellen (40) verglichen wird.

49. Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 48, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 25 und 27 ausgebildet ist, wobei das zumindest eine Transportorgan (29) an der Blockiervorrichtung zum Blockieren der Schwenkbewegung ausgerichtet und ausgeschwenkt wird, bis die Ausschwenkbewegung blockiert ist, und wobei zumindest ein Schwenkanalyseparameter erfasst und mit einem Sollwert für den zumindest einen Schwenkanalyseparameter verglichen wird.

50. Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 49, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 28 ausgebildet ist, wobei die Transportvorrichtung (24) durch den Ausfahrantrieb (25) in Richtung zur Blockiervorrichtung ausgefahren wird, wobei zumindest ein Ausfahrantriebsparameter erfasst und mit einem Sollwertbereich für den zumindest einen Ausfahrantriebsparameter verglichen wird.

51. Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 50, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 29 ausgebildet ist, wobei das Transportfahrzeug (7) durch den Fahrantrieb (22) angetrieben und in Richtung zur Blockiervorrichtung zum Blockieren der Fahrbewegung verfahren wird, bis die Fahrbewegung durch die Blockiervorrichtung blo-

ckiert wird, wobei ein Fahrantriebsparameter erfasst und mit einem Sollwertbereich für den Fahrantriebsparameter verglichen wird.

52. Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 51, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 33 ausgebildet ist, wobei die Referenzmarkierung (35) mittels der Sensorik (23) zur Erfassung von Markierungen erfasst und durch das Auswertesystem ausgewertet wird, wobei der Erkennbarkeitswert ermittelt und mit einem Sollwertbereich für den Erkennbarkeitswert verglichen wird.

53. Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 52, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 37 ausgebildet ist, wobei der Kontaktierungswert durch das Erfassungssystem erfasst und durch das Auswertesystem mit einem Sollwertbereich für den Kontaktierungswert verglichen wird.

54. Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 53, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 38 ausgebildet ist, wobei der Parameter betreffend die Güte der Datenübertragung mittels des Erfassungssystems erfasst und mittels des Auswertesystems mit einem Sollwertbereich für die Güte der Datenübertragung verglichen wird.

Hierzu 8 Blatt Zeichnungen

27142

Claims (1)

1. Neue Patentansprüche

   1. Lagersystem (1) zum Lagern von Stückgut (S), umfassend

   mehrere nebeneinander angeordnete Regalgasseneinheiten (2), welche jeweils zwei sich in Längsrichtung erstreckende und parallel zueinander angeordnete Lagerregale (3) mit in übereinander liegenden Regalebenen (RE) angeordneten Regalfächern, eine Regalgasse (4) zwischen den Lagerregalen (3), ein Führungssystem (5), welches in übereinander angeordneten Fahrebenen (FE) in der Regalgasse (4) angeordnet ist und entlang der Lagerregale (3) verläuft, zumindest ein automatisiertes Transportfahrzeug (7) zum Einlagern von Stückgut (S) in die Lagerregale (3) und Auslagern von Stückgut (S) aus den Lagerregalen (3), welches in der Regalgasse (4) entlang des Führungssystems (5) verfahrbar ist, und eine Hebevorrichtung (8) zum Transferieren von dem zumindest einen Transportfahrzeug (7) zwischen den Fahrebenen (FE) und einer Übergabeebene (UE) aufweisen,

   zumindest einen Wartungsarbeitsplatz (WAP) zum Warten des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) durch eine Person und/oder einen Wartungsroboter, und

   zumindest ein autonom verfahrbares Wartungsfahrzeug (9), welches eine Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) zur Aufnahme des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) aufweist und zum Transport des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) zwischen der Hebevorrichtung (8) und dem zumindest einen Wartungsarbeitsplatz (WAP) ausgebildet ist,

   dadurch gekennzeichnet, dass

   das Lagersystem (1) eine durch eine Begrenzung (11) umgebene Sicherheitszone (SZ) umfasst, welche sich über die mehreren nebeneinander angeordneten

   Regalgasseneinheiten (2) erstreckt und in welcher die Hebevorrichtungen (8) der Regalgasseneinheiten (2) angeordnet sind, wobei der Wartungsarbeitsplatz (WAP) außerhalb der Sicherheitszone (SZ) angeordnet ist und die Begrenzung (11) eine durch das zumindest eine Wartungsfahrzeug (9) passierbare Durchfahrt (12) aufweist, über welche das zumindest eine autonom verfahrbare Wartungsfahrzeug (9) in die und/oder aus der Sicherheitszone (SZ) fahren kann.

   2. Lagersystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzung (11) einen, insbesondere verriegelbaren, Durchgang (13) aufweist, über welchen eine Person die Sicherheitszone (SZ) betreten und/oder verlassen kann.

   3. Lagersystem (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagersystem (1) zusätzlich umfasst

   ein Überwachungssystem (14), welches dazu eingerichtet ist, eine Integrität der Sicherheitszone (SZ) zu überwachen und infolge einer Verletzung dieser Integrität ein Stoppsignal zu erzeugen und auszusenden, und

   ein der Sicherheitszone (SZ) zugeordnetes Steuerungssystem, welches eine Empfangseinheit zum Empfangen des Stoppsignals umfasst und dazu eingerichtet ist, die Hebevorrichtungen (8) und/oder in der Sicherheitszone (SZ) befindliche Wartungsfahrzeuge (9) infolge eines Empfangens des Stoppsignals durch die Empfangseinheit zu stoppen.

   4. Lagersystem (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Überwachungssystem (14) eine dem Durchgang (13) zugeordnete Überwachungseinrichtung aufweist, welche eine Sendeeinheit umfasst und dazu eingerichtet ist, ein Verletzen einer Durchgangsintegrität zu detektieren und ein Stoppsignal mittels der Sendeeinheit infolge einer detektierten Verletzung der Durchgangsintegrität auszusenden.

   5. Lagersystem (1) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Überwachungssystem (14) eine der Begrenzung (11) zugeordnete Überwachungseinrichtung aufweist, welche eine Sendeeinheit zum Aussenden des Stoppsignals umfasst und dazu eingerichtet ist, ein Passieren der Begrenzung (11), insbesondere durch eine Entität, zu detektieren und das Stoppsignal mittels der Sendeeinheit, insbesondere infolge eines Passierens der Begrenzung (11), an die Empfangseinheit des Steuerungssystems zu senden.

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   Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Überwachungssystem (14) eine der Durchfahrt (12) zugeordnete Überwachungseinrichtung aufweist, welche eine Sendeeinheit zum Aussenden des Stoppsignals umfasst und dazu eingerichtet ist, ein Passieren der Durchfahrt (12) durch eine Entität zu detektieren und zu überprüfen, ob es sich bei der die Durchfahrt (12) passierenden Entität um ein Wartungsfahrzeug (9) handelt, und das Stoppsignal mittels der Sendeeinheit, insbesondere infolge eines Passierens der Durchfahrt (12) durch eine andere Entität als ein Wartungsfahrzeug (9), an die Empfangseinheit des Steuerungssystems zu senden.

   Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzung (11) eine bauliche Begrenzung (11), insbesondere einen Schutzzaun, und/oder eine optische Begrenzung (11), insbesondere eine Begrenzungslinie, und/oder eine virtuelle Begrenzung (11) umfasst.

   Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung (8) eine vertikale Tragstruktur (16) aufweist und das zumindest eine Wartungsfahrzeug (9) dazu ausgebildet ist, sich entlang der vertikalen Tragstruktur (16) zu bewegen, um die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) an einer der Fahrebenen (FE) auszurichten.

   Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung (8) eine vertikale Tragstruktur (16) und eine an der vertikalen Tragstruktur (16) über einen Hubantrieb (17) vertikal verfahrbar gelagerte Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) zur Aufnahme zumindest eines Transportfahrzeugs (7) aufweist.

   Lagersystem (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass an der Hebevorrichtung (8) ein Puffersystem (15) zur Übernahme von zumindest einem Transportfahrzeug (7) von der Hebevorrichtung (8) und Abgabe des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) an ein Wartungsfahrzeug (9) und/oder zur Übernahme von zumindest einem Transportfahrzeug (7) von einem Wartungsfahrzeug (9) und Abgabe des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) an die Hebevorrichtung (8) vorgesehen ist.

   Lagersystem (1) nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) und die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) miteinander in Eingriff bringbare Kupplungselemente umfassen, mittels welcher das zumindest eine Wartungsfahrzeug (9) relativ zur Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) positionierbar und vorzugsweise in einer Andockposition arretierbar ist.

   Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) paarweise angeordnete Führungsschienen (6) für das zumindest eine Transportfahrzeug (7) umfasst.

   Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) eine erste Aufnahmeeinheit (19a) und eine oberhalb der ersten Aufnahmeeinheit (19a) angeordnete zweite Aufnahmeeinheit (19b) zur Aufnahme von jeweils einem Transportfahrzeug (7) aufweist, welche vorzugsweise jeweils paarweise angeordnete Führungsschienen (6) für die Transportfahrzeuge (7) umfassen.

   Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) paarweise angeordnete Führungsschienen (6) für das zumindest eine Transportfahrzeug (7) umfasst.

   Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) eine erste Aufnahmeeinheit (19a) und eine oberhalb der ersten Aufnahmeeinheit (19a) angeordnete zweite Aufnahmeeinheit (19b) zur Aufnahme von jeweils einem Transportfahrzeug (7) aufweist, welche vorzugsweise jeweils paarweise angeordnete Führungsschienen (6) für das zumindest eine Transportfahrzeug (7) umfassen.

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   16. Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungssystem (5) in den Fahrebenen (FE) jeweils paarweise angeordnete Führungsschienen (6) für das zumindest eine Transportfahrzeug (7) umfasst.

   17. Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der Regalgasseneinheiten (2), insbesondere mehrere oder alle Regalgasseneinheiten (2), des Lagersystems (1) nach einem der Ansprüche 18 bis 38 ausgebildet ist und für die Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 39 vorgesehen ist.

   18. Regalgasseneinheit (2) für ein Lagersystem (1), insbesondere für ein Lagersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 17, umfassend

   zwei sich in Längsrichtung erstreckende und parallel zueinander angeordnete Lagerregale (3) mit in übereinander liegenden Regalebenen (RE) angeordneten Regalfächern,

   eine Regalgasse (4) zwischen den Lagerregalen (3),

   ein Führungssystem (5), welches in einer oder mehreren Fahrebenen (FE) in der Regalgasse (4) angeordnet ist und entlang der Lagerregale (3) verläuft, und

   zumindest ein automatisiertes Transportfahrzeug (7) zum Einlagern von Stückgut (S) in die Lagerregale (3) und Auslagern von Stückgut (S) aus den Lagerregalen (3), welches in der Regalgasse (4) entlang des Führungssystems (5) verfahrbar ist,

   wobei das zumindest eine Transportfahrzeug (7) eine mittels eines Ausfahrantriebs (25) ausfahrbare Transportvorrichtung (24) zum Transferieren von Stückgut (S) zwischen dem Lagerregal (3) und dem Transportfahrzeug (7), mehrere Laufräder (21) und einen mit zumindest einem der Laufräder (21) gekoppelten Fahrantrieb (22) umfasst,

   dadurch gekennzeichnet, dass

   ein Erfassungssystem zur Erfassung von zumindest einem Analyseparameter des zumindest einen Transportfahrzeugs (7) vorgesehen ist, welches mit einem Auswertesystem zum Vergleichen des zumindest einen Analyseparameters mit zumindest einem analyseparameterspezifischen Sollwertbereich datentechnisch verbunden ist, wobei das Auswertesystem dazu eingerichtet ist, das Transportfahrzeug (7) als „wartungsbedürftig“ zu klassifizieren, wenn der zumindest eine Analyseparameter vom zumindest einen jeweiligen Sollwertbereich abweicht.

   19. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Transportfahrzeug (7) eine an diesem angeordnete Erfassungseinheit (37) des Erfassungssystems aufweist.

   20. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Transportfahrzeug (7) eine an diesem angeordnete Auswerteeinheit (38) des Auswertesystems aufweist.

   21. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Analyseparameter

   zumindest einen Fahrantriebsanalyseparameter ausgewählt aus der Gruppe Umdrehungen des Fahrantriebs (22), Motorstrom des Fahrantriebs (22), Zahnriemenspannung des Fahrantriebs (22) und Rotation einer Antriebswelle (40) des Transportfahrzeugs (7), und/oder

   zumindest einen Laufradanalyseparameter ausgewählt aus der Gruppe Umdrehungen der Laufräder (21) pro Einheitsstrecke, Vibrationen einer Laufrad-Lagerung umfasst.

   22. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (7) mit dem Fahrantrieb (22) gekoppelte Antriebswellen (40) aufweist, an welchen Laufräder (21) gelagert sind und der Fahrantrieb (22) wahlweise in einen Fahrmodus, in welchem die Antriebswellen (40) in dieselbe Drehrichtung rotiert werden, oder einen Analysemodus schaltbar ist, in welchem Antriebswellen (40), insbesondere paarweise, in unterschiedliche Drehrichtung rotiert werden.

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   23. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Analyseparameter zumindest einen Ausfahranalyseparameter umfasst, ausgewählt aus der Gruppe auf die Transportvorrichtung (24) beim Ausfahren wirkende Rückhaltekraft, Motorstrom des Ausfahrantriebs (25) und Motorumdrehungsanzahl des Ausfahrantriebs (25) bis zu einer Blockierung des Ausfahrantriebs (25).

   24. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (24) zumindest ein mittels eines Schwenkantriebs (42) ausschwenkbar an dieser angeordnetes Transportorgan (29) zur formschlüssigen Mitnahme des Stückguts (S) aufweist.

   25. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Analyseparameter zumindest einen Schwenkanalyseparameter aufweist, ausgewählt aus der Gruppe Motorstrom des Schwenkantriebs (42), Motorumdrehungszahl des Schwenkantriebs (42) bis zu einer Blockierung des Schwenkantriebs (42) und Ausschwenkwinkel (a) der Transportorgane (29).

   26. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass ein Testsystem zur physikalischen Wechselwirkung, insbesondere zur mechanischen, elektrischen und/oder optischen Wechselwirkung, mit dem Transportfahrzeug (7) vorgesehen ist, wobei das Testsystem Bestandteil der Regalgasseneinheit ist und zumindest einer der Fahrebenen (FE) zugeordnet ist.

   27. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Schwenkbewegung des zumindest einen Transportorgans (29) aufweist, wobei die Blockiervorrichtung als Teil des Testsystems in der Regalgasse angeordnet ist.

   28. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Bewegung der Transportvorrichtung (24) entlang einer Ausfahrrichtung aufweist, wobei die Blockiervorrichtung zur Überprüfung der Ausfahrbewegung vorgesehen ist.

   29. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 26 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Fahrbewegung des Transportfahrzeugs (7) entlang der Längsrichtung des Lagerregals (3) aufweist, wobei die Blockiervorrichtung zur Durchführung einer mechanischen Wechselwirkung mit dem Transportfahrzeug dient.

   30. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (24)

   eine Aufnahmeplattform, welche eine Aufnahmebreite (AB) aufweist und auf welcher zumindest ein Stückgut (S) positionierbar ist, und/oder

   Stückgutverlagerungsmittel (27), welche parallel zueinander und um eine Aufnahmebreite (AB) voneinander distanziert angeordnet sind, sodass zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln (27) zumindest ein Stückgut (S) positionierbar ist, und

   eine Breiten-Stellvorrichtung (28), durch welche die Aufnahmebreite (AB) für das zumindest eine Stückgut (S) einstellbar ist,

   wobei der zumindest eine Analyseparameter eine eingestellte Aufnahmebreite umfasst.

   31. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 26 und 30, dadurch gekennzeichnet, das das Testsystem eine Blockiervorrichtung zum Blockieren einer Breitenverstellung für die Aufnahmeplattform und/oder für die Stückgutverlagerungsmittel (27) aufweist, wobei die Blockiervorrichtung Bestandteil des Testsystems ist und zur Überprüfung der Breitenverstellung vorgesehen ist.

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   32. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Transportfahrzeug (7)

   eine Sensorik (23) zur Erfassung von Markierungen im Lagerregal (3), und eine Auswerteeinheit zur Auswertung der erfassten Markierungen aufweist,

   wobei der zumindest eine Analyseparameter einen Erkennbarkeitswert umfasst, welcher ein Maß für ein Erkennen der erfassten Referenzmarkierung (35) angibt.

   33. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 26 und 32, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsystem zumindest eine optisch durch das Transportfahrzeug (7) erfassbare Referenzmarkierung (35) umfasst, wobei die Referenzmarkierung Bestandteil des Testsystems ist und der optischen Überprüfung der Sensorik dient.

   34. Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 33, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) eine Energieversorgung für das zumindest eine Transportfahrzeug (7) umfasst.

   35. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieversorgung einen am Transportfahrzeug (7) angeordneten, insbesondere aufladbaren, Energiespeicher aufweist, wobei der zumindest eine Analyseparameter eine Kapazität des Energiespeichers umfasst.

   36. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 34 oder 35, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieversorgung je Fahrebene (FE) eine am Lagerregal (3) angeordnete Stromschiene (30) und einen an dem zumindest einen Transportfahrzeug (7) angeordneten Stromabnehmer (31) zur elektrischen Kontaktierung der jeweiligen Stromschiene (30) aufweist.

   37. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass der Stromabnehmer (31) einen Warnkontakt (32) aufweist, wobei der zumindest eine Analyseparameter einen Kontaktierungswert des Warnkontakts (32) durch die Stromschiene (30) umfasst.

   38. Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 36 oder 37, dadurch gekennzeichnet, dass eine Datenübertragung zwischen einem übergeordneten Steuerungssystem (39) und dem Transportfahrzeug (7) über die Energieversorgung und/oder eine drahtlose Verbindung erfolgt und der zumindest eine Analyseparameter einen Parameter betreffend eine Güte der Datenübertragung umfasst.

   39. Verfahren zum automatisierten Betreiben eines Lagersystems (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 17, wobei ein zu wartendes Transportfahrzeug (7) am Wartungsarbeitsplatz (WAP) bereitgestellt und an diesem durch eine Person oder einen Wartungsroboter gewartet wird, gekennzeichnet durch die Schritte:

   i) Bereitstellen eines autonom verfahrbaren Wartungsfahrzeugs (9) an der Hebevorrichtung (8), il) Transferieren eines „wartungsbedürftigen“ Transportfahrzeugs (7) von dessen jewei-

   liger Fahrebene (FE) auf ein Höhenniveau der Übergabeebene (UE) mittels der Hebevorrichtung (8), und

   il) Transportieren des Transportfahrzeugs (7) von der Hebevorrichtung (8) zum Wartungsarbeitsplatz (WAP) mittels des Wartungsfahrzeugs (9), wobei das Wartungsfahrzeug (9) die Sicherheitszone (SZ) über die Durchfahrt (12) verlässt.

   40. Verfahren nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagersystem (1) nach Anspruch 8 ausgebildet ist, wobei das Transportfahrzeug (7) im Schritt ii) transferiert wird, indem das Wartungsfahrzeug (9) entlang der vertikalen Tragstruktur (16) zur jeweiligen Fahrebene (FE) bewegt und die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) an der jeweiligen Fahrebene (FE) ausgerichtet, das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug (7) vom Führungssystem (5) auf die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) umgesetzt und anschließend das Wartungsfahrzeug (9) entlang der vertikalen Tragstruktur (16) samt dem „wartungsbedürftigen“ Transportfahrzeug (7) zur Übergabeebene (UE) bewegt wird.

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   . Verfahren nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagersystem (1) nach

   Anspruch 9 ausgebildet ist, wobei das Transportfahrzeug (7) im Schritt ii) transferiert wird, indem die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) mittels des Hubantriebs (17) an der jeweiligen Fahrebene (FE) ausgerichtet, das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug (7) vom Führungssystem (5) auf die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) umgesetzt, die Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) samt dem „wartungsbedürftigen“ Transportfahrzeug (7) an der Übergabeebene (UE) ausgerichtet und das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug (7) von der Hebevorrichtung-Aufnahmeeinheit (18) auf die Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) umgesetzt wird.

   Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 41, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt ij) durch das autonom verfahrbare Wartungsfahrzeug (9) an der Wartungsfahrzeug-Aufnahmeeinheit (10) ein Ersatz-Transportfahrzeug (7) (7°) bereitgestellt wird, welches im Schritt ii) in der jeweiligen Fahrebene (FE) an das Führungssystem (5) abgegeben wird, nachdem das „wartungsbedürftige“ Transportfahrzeug (7) aus der jeweiligen Fahrebene (FE) übernommen wurde.

   Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 42, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagersystem (1) nach Anspruch 17 ausgebildet ist, wobei eines der Transportfahrzeuge (7) durch die Steuereinheit (36), insbesondere gemäß einem Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 54, als „wartungsbedürftig“ klassifiziert wird, wobei diese Klassifikation die Durchführung des Wartungsprozesses gemäß Anspruch 39 steuert, wenn der Analyseparameter oder zumindest einer der Analyseparameter vom jeweiligen analyseparameterspezifischen Sollwertbereich abweicht.

   Verfahren nach einem der Ansprüche 39 bis 43, dadurch gekennzeichnet, dass ein Transportfahrzeug (7), insbesondere nur dann am Wartungsplatz bereitgestellt wird, wenn dieses als „wartungsbedürftig“ klassifiziert wurde.

   Verfahren zur Bestimmung einer Wartungsbedürftigkeit eines Transportfahrzeugs (7) in einer Regalgasseneinheit (2) nach einem der Ansprüche 18 bis 38, wobei zumindest ein AnaIyseparameter des Transportfahrzeugs (7) mittels des Erfassungssystems erfasst und an das Auswertesystem übermittelt, der erfasste Analyseparameter durch das Auswertesystem mit dem analyseparameterspezifischen Sollwertbereich verglichen und das Transportfahrzeug (7) als „wartungsbedürftig“ klassifiziert wird, wenn der Analyseparameter vom jeweiligen Sollwertbereich abweicht.

   Verfahren nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 21 ausgebildet ist, wobei mittels des Erfassungssystems zumindest ein Fahrantriebsanalyseparameter und/oder zumindest ein Laufradanalyseparameter erfasst wird.

   Verfahren nach Anspruch 46, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (7) durch den Fahrantrieb (22) über eine Einheitsstrecke entlang der Regalgasse (4) bewegt wird, wobei eine hierbei erreichte Anzahl an Umdrehungen der Laufräder (21) erfasst wird, um die Umdrehungszahl der Laufräder (21) pro Einheitsstrecke zu erfassen, wonach die erfasste Umdrehungszahl durch die Steuereinheit (36) mit einem Sollwertbereich für die Umdrehungszahl verglichen wird.

   Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 47, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 22 ausgebildet ist, wobei der Fahrantrieb (22) des Transportfahrzeugs (7) in den Analysemodus geschaltet, eine hierbei erreichte Rotation der Antriebswellen (40) erfasst und durch die Steuereinheit (36) mit einem Sollwertbereich für die Rotation der Antriebswellen (40) verglichen wird.

   Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 48, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 25 und 27 ausgebildet ist, wobei die Ausrichtung des Transportorgans (29) an der Blockiervorrichtung Bestandteil des Testsystems ist und der Überprüfung des Schwenkantriebs (42) dient, wobei das zumindest eine Transportorgan (29) an der Blockiervorrichtung zum Blockieren der Schwenkbewegung ausgerichtet und ausge-

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   schwenkt wird, bis die Ausschwenkbewegung blockiert ist, und wobei zumindest ein Schwenkanalyseparameter erfasst und mit einem Sollwert für den zumindest einen Schwenkanalyseparameter verglichen wird.

   Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 49, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 28 ausgebildet ist, wobei die Blockiervorrichtung Bestandteil des Testsystems ist und die Ausfahrbewegung der Transportvorrichtung (24) überprüft wird, wobei die Transportvorrichtung (24) durch den Ausfahrantrieb (25) in Richtung zur Blockiervorrichtung ausgefahren wird, wobei zumindest ein Ausfahrantriebsparameter erfasst und mit einem Sollwertbereich für den zumindest einen Ausfahrantriebsparameter verglichen wird.

   Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 50, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 29 ausgebildet ist, wobei die Blockiervorrichtung Bestandteil des Testsystems ist und die Fahrbewegung des Transportfahrzeugs (7) überprüft wird, wobei das Transportfahrzeug (7) durch den Fahrantrieb (22) angetrieben und in Richtung zur Blockiervorrichtung zum Blockieren der Fahrbewegung verfahren wird, bis die Fahrbewegung durch die Blockiervorrichtung blockiert wird, wobei ein Fahrantriebsparameter erfasst und mit einem Sollwertbereich für den Fahrantriebsparameter verglichen wird.

   Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 51, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 33 ausgebildet ist, wobei die Referenzmarkierung (35) Bestandteil des Testsystems ist und der optischen Überprüfung der Sensorik (23) dient, wobei die Referenzmarkierung (35) mittels der Sensorik (23) zur Erfassung von Markierungen erfasst und durch das Auswertesystem ausgewertet wird, wobei der Erkennbarkeitswert ermittelt und mit einem Sollwertbereich für den Erkennbarkeitswert verglichen wird.

   Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 52, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 37 ausgebildet ist, wobei der Kontaktierungswert durch das Erfassungssystem erfasst und durch das Auswertesystem mit einem Sollwertbereich für den Kontaktierungswert verglichen wird.

   Verfahren nach einem der Ansprüche 45 bis 53, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalgasseneinheit (2) nach Anspruch 38 ausgebildet ist, wobei der Parameter betreffend die Güte der Datenübertragung mittels des Erfassungssystems erfasst und mittels des Auswertesystems mit einem Sollwertbereich für die Güte der Datenübertragung verglichen wird.

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