AT526828A2 - Reitplatzplaner - Google Patents

Abstract

Reitplatzplaner (1) zur Bearbeitung eines Bodens, vorzugsweise eines Reitbodens (35) auf einem Reitplatz, bestehend aus einer Zugmaschine (2) und einem Bodenbearbeitungsgerät (3), welche über eine Gelenkverbindung (7) miteinander verbunden sind, wobei die einachsige Zugmaschine (2) zwei angetriebene Räder (5, 6) aufweist, wobei die Zugmaschine (2) mindestens eine elektronische Steuereinheit (22) und zwei selektive, einzeln ansteuerbare, elektrische Radantriebe (18, 19) aufweist, die den Rädern (5, 6) der Zugmaschine (2) zugeordnet sind, wobei mit den Radantrieben (18, 19) der Reitplatzplaner (1) fahr- und lenkbar ist.

Description

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Akte: R1642-PT-AT-63 05.12.2023 Anmelder: Bruno Walter Rottaweg 7 6713 Ludesch Österreich

Reitplatzplaner

Die Erfindung betrifft einen Reitplatzplaner nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und ein Verfahren zum Steuern eines Reitplatzplaners nach

dem Oberbegriff des Patentanspruches 8.

Ein Reitplatz ist eine abgegrenzte Fläche, auf welcher mit Pferden geritten wird. Bei den Reitplätzen unterscheidet man zwischen einem Naturplatz und einem speziell

zum Reiten angelegten Platz, welcher als Rasen- oder Sandplatz ausgebildet ist.

Der Reitplatz weist vorzugsweise eine Einfassung auf, welche die Pflege vereinfacht und gleichzeitig verhindert, dass sich der Belag mit dem Material des Außenbereichs unkontrolliert vermischt. Im Außenbereich besteht eine solche Einfassung beispielsweise aus einer Holzschwelle, Betonsteinkante oder einer Kunststoffschwelle. Im Innenbereich befindet sich häufig vor der Hallenwand eine Reithallenbande, welche eine schräge oder gewölbte Form aufweist. Die Reithallenbande ist eine durchgängige Fläche und schützt das Pferd und den Reiter

vor Verletzungen.

Der Boden eines Reitplatzes wird häufig in einer sogenannten Drei-SchichtBauweise erstellt und besteht aus einem Unterbau (z.B. wasserdurchlässige Tragschicht, Schotter), einer Trennschicht (z.B. Lochmatten, Brechsand, Kalkstein, Splitt, Naturgesteine) und einer Tretschicht (z.B. Sand und Zuschlagstoffe). Die Tretschicht muss hierbei wasserspeichernd, elastisch und gleichzeitig trittfest sein, um den Hufen des Pferdes ausreichend Halt zu bieten. Des Weiteren sollte die

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Tretschicht so ausgebildet sein, dass die Gelenke und Sehnen der Pferde wenig beansprucht werden.

Der Reitboden ist eines solchen Reitplatzes muss regelmäßig gepflegt werden, damit die optimalen Reiteigenschaften über einen langen Zeitraum erhalten bleiben. Neben dem Entfernen der Verunreinigungen muss die Tretschicht mit einem Planer abgezogen werden, um den angehäuften Sand wieder zu begradigen und den

Hufschlag zu räumen.

Mit der DE 20 2015 007 529 U1 ein selbstfahrender Reitplatzplaner offenbart. Das Gerät besteht aus einer einachsigen Zugmaschine; einer Bodenbearbeitungsvorrichtung und einer Verbindungseinrichtung zum Anbringen

der Bodenbearbeitungsvorrichtung an der Zugmaschine.

Die DE 20 2005 002 555 U1 eine Vorrichtung zur selbstfahrenden Bearbeitung einer Reitbahn offenbart. Die Vorrichtung besteht aus einem Fahrzeug, an welchem

schwenkbar verschiedene Bearbeitungswerkzeuge angeordnet sind.

Die EP 3 800 292 A1 offenbart eine selbstfahrende Vorrichtung zur autonomen Begradigung einer Fläche mit losem Untergrund, wie z.B. einem Boden in einer Reithalle oder einer Reitanlagen. Die Vorrichtung besteht aus einem Gestell mit zwei Achsen und vier Rädern, einem Motor zum Antrieb des Gestells und einer Steuerung für den Motor, sowie ein Planierschild, welches automatisch höhenverstellbar ist.

Generell ist es wünschenswert, dass das Bodenbearbeitungsgerät relativ groß und schwer ausgebildet ist, damit der Reitplatz innerhalb kurzer Zeit ordnungsgemäß planiert werden kann. Durch die geforderte Größe und das damit verbundene Gewicht ist eine relativ große Zugmaschine mit ausreichender Leistung notwendig, welche jedoch teilweise schwer zu manövrieren ist. Insbesondere bei einer Fahrt parallel zur Reithallenbande muss der Fahrer/in darauf achten nicht mit dem teilweise breiteren Bodenbearbeitungsgerät an der Einfassung oder der Bande zu

streifen.

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Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, einen Reitplatzplaner bereitzustellen, welcher einfach manövrierbar ist und nicht mit seinem

Bodenbearbeitungsgerät die seitliche Einfassung bzw. die Bande berührt.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruches 1 und des Anspruches 8 gekennzeichnet.

Wesentliches Merkmal der Erfindung ist, dass der Reitplatzplaner als einachsige Zugmaschine mit zwei Rädern ausgebildet ist, welche über mindestens eine Gelenkverbindung mit dem Bodenbearbeitungsgerät (lösbar) verbunden ist, wobei die Zugmaschine mindestens eine elektronische Steuereinheit und zwei selektive und einzeln ansteuerbare, elektrische Radantriebe aufweist, die den Rädern der Zugmaschine zugeordnet sind, wobei mit den Radantrieben der Reitplatzplaner fahr- und lenkbar ist.

Bei dem erfindungsgemäßen Reitplatzplaner werden somit die beiden Radantriebe

als Antrieb und/oder zum Verändern der Fahrtrichtung der Zugmaschine genutzt.

Bei einer ersten bevorzugten Ausführungsform weist der Reitplatzplaner zwei Räder mit jeweils zwei elektrischen Radantrieben auf, welche über eine elektronische Steuereinheit gesteuert sind. Die Radantriebe sind unabhängig voneinander ansteuerbar. Vorzugsweise weisen die Radantriebe eine geregelte und überwachte Traktionskontrolle auf. Des Weiteren findet eine Verrechnung des

jeweiligen Kurvenradius der einzelnen Räder an der Zugmaschine statt.

Der Fahrmodus der Radantriebe ist stufenlos, wobei die Drehzahl bzw. Geschwindigkeit regelbar sind. Durch unterschiedliche Geschwindigkeiten der beiden gegenüberliegenden Räder findet eine Kurvenfahrt statt.

Eine elektrische Negativbremse schließt automatisch, sobald das Rad steht. Des

Weiteren schließt die Bremse, wenn ein NOT-AUS Taster gedrückt wird oder der Radantrieb stromlos ist.

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Die einachsige Zugmaschine des Reitplatzplaners ist vorzugsweise über eine Gelenkverbindung mit dem Bodenbearbeitungsgerät verbunden. Durch die Gelenkverbindung entsteht eine Art Nachlaufeinrichtung, welche ein nahezu spurgetreues Nachlaufen des Bodenbearbeitungsgeräts hinter der Zugmaschine

ermöglicht.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Reitplatzplaner eine Gelenkverbindung mit einem Winkelgeber bzw. elektronischen Winkelmesser zwischen der Zugmaschine und dem Bodenbearbeitungsgerät auf. Mit Hilfe des Winkelmessers wird die Position des Fahrzeuges gegenüber dem nachzuziehenden Bodenbearbeitungsgerät festgestellt. Die gewonnen Werte werden für die Berechnung und Steuerung des Innenwendekreisradius des Innenrades und der Außenwendekreisradius des Außenrades herangezogen. So kann beispielsweise ein Lenkwinkel von 20° durch die unterschiedlichen Drehzahlen der beiden unabhängigen Radantriebe erreicht werden.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die Zugmaschine des Reitplatzplaners ein Lenkrad auf, wobei Lenkbewegung des Lenkrades von einem Lenkorbitrol erfasst wird. Bei einem Lenkorbitrol mit einem Normal Offen System (ON-System) fließt bei einem stehenden Lenkrad das Öl ungehindert durch das Orbitrol und gelangt zum Überlauf. Bei einer Lenkbewegung gelangt Hydraulik-Öl in den Lenkzylinder, der hierfür erforderliche Öl-Druck bzw. Volumen wird von einer Hydraulik-Pumpe erzeugt. Je schwerer es geht, desto mehr Öldruck muss erzeugt werden. Erfolgt ein Druckanstieg, wird dieser von elektrischen Sensoren im Lenksystem erkannt und die Daten werden an die Steuereinheit weitergeben, welche die Daten auswertet und beiden Radantriebe steuert. Wird beispielsweise das Lenkrad nach links bewegt, so wird der Druckanstieg im Lenkorbitrol erkannt und das linke Rad (Kurveninnenrad) von der Steuereinheit abbremst, wobei die Geschwindigkeit des rechten Rades beibehalten wird. Es findet damit eine Kurvenfahrt nach links statt. Die Kombination aus einer hydraulischen Lenkeinheit und den beiden elektrischen Radantrieben weist den Vorteil auf, dass eine sehr schnell ansprechende und zackige Lenkbewegung erreicht wird. Das Hydrauliksystem muss kaum Druck aufbauen, um das erforderliche Hydraulik-Öl in

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die Lenkzylinder zu bringen, da das Fahrzeug wie eine Art Lenkbremse lenkt, das Hydraulik-Öl dient nur zur Sicherheit.

Für den Einsatz des Reitplatzplaners im Öffentlichen Straßenverkehr wird unter Umständen vom Gesetzgeber ein zertifiziertes Lenksystem gefordert. Ein solches Lenksystem muss gemäß der aktuellen Norm als ölhydraulisches Lenksystem ausgebildet sein. Bei einem solchen hydraulischen Lenksystem werden die Kräfte von einer Hydraulikopumpe erzeugt. Die Steuerung erfolgt durch das Lenkorbitrol, welches sich vorzugsweise im Bereich der Lenksäule befindet und der erforderliche

Öldruck wird durch eine Hydraulikpumpe im Fahrzeug erzeugt.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Reitplatzplaner ein zusätzliches Notsystem in Form von mindestens einem Hydraulikzylinder auf. Das Notsystem ist mit dem eigentlichen Lenksystem, welches aus dem Lenkorbitrol, der Steuereinheit und den beiden Radantrieben besteht, kombinierbar. Bei dem Notsystem sind im Bereich der Gelenkverbindung zwei Hydraulikzylinder angeordnet, welche von der Steuereinheit ansteuerbar sind. Mit Hilfe der beiden Hydraulikzylinder wird das Fahrzeug gegenüber dem nachfahrenden Bearbeitungsgerät verschwenkt und führt eine Kurvenfahrt durch. Die beiden Radantriebe werden mit der gleichen Drehzahl bzw. Geschwindigkeit betrieben. Die Hydraulikzylinder bewirken somit eine zusätzliche Absicherung bzw.

Zwangslenkung.

Die Zugmaschine weist vorzugsweise eine Plattform mit mindestens einem Fahrersitz und einem Lenkrad auf. Der Fahrer/in kann auf die Plattform aufsteigen und sitzt während der Bedienung des Reitplatzplaners auf dem Fahrersitz. Im Bedienbereich des Fahrers/in befinden sich alle Bedieneinrichtungen, wie z.B. die Hebel, Joysticks und Bedienelemente, mit welchen die Zugmaschine und das Bodenbearbeitungsgerät steuerbar sind. Vorzugsweise wird der Reitplatzplaner mit einem Lenkrad gelenkt und mit einem Fußpedal (Fahrpedal, Strompedal, EGaspedal, One-Pedal-Driving) gefahren. Es ist aber auch möglich, dass das Reitplatzplaner beispielsweise mit zwei Joysticks fahrbar ist. Zusätzlich weist der Reitplatzplaner einen Tot-Mann-Schalter auf, welcher z.B. mit dem Fahrersitz

verbunden ist.

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Das Bodenbearbeitungsgerät weist unterschiedliche Werkzeuge für die Bodenbearbeitung auf. Vorzugsweise erledigt das Bodenbearbeitungsgerät das lockern, mischen und glätten der Tretschicht in einem Arbeitsgang. Die Arbeitsbreite des Bodenbearbeitungsgerät ist beispielsweise 1,5m bis 3m.

Das Bodenbearbeitungsgerät besteht im Wesentlichen aus einem Rahmen, an welchem schwenkbar ein Werkzeugträger mit verschiedenen Werkzeugen angeordnet ist. Das Bodenbearbeitungsgerät ist vom Bedienpult der Zugmaschine aus steuerbar. In der abgesenkten Position des Werkzeugträgers ist er in der Arbeitsstellung. Die angehobene Position des Werkzeugträgers ist die Rangierstellung, welche z.B. bei einer Rückwärtsfahrt benutzt wird. In der Rangierstellung besteht kein Kontakt zwischen den Werkzeugen und dem Boden.

Am Bodenbearbeitungsgerät sind beispielsweise folgende Werkzeuge angeordnet: Striegel, Planierschild, Gilätterblech, Gätterschiene, Zinken, Federrechen, Gitterwalzen, Farmflexwalze, steuerbare Gilätterwanne, Stahlschiene oder dergleichen. Die Werkzeuge sind individuell über Schrauben bzw. Klemmsystem höhenverstellbar und weisen eine „Tiefenführung“ auf. Zusätzlich können an den beiden Seiten des Bodenbearbeitungsgerätes zwei Bandenräder angeordnet sein, welche zum Schutz der Bande dienen.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind alle Werkzeuge, mit welchen ein Eingriff in den Oberboden erfolgt, an dem schwenkbaren Werkzeugträger angeordnet. Im Anschluss an den schwenkbaren Werkzeugträger sind dann weitere Werkzeuge, wie z.B. eine Walze an dem Rahmen des Bodenbearbeitungsgeräts angeordnet, mit welchen der Boden wieder geglättet bzw. verdichtet wird. Bei dieser Ausführungsform findet somit eine Aufteilung zwischen den bodenauflockernden Werkzeugen am schwenkbaren Werkzeugträger und den bodenverfestigenden Werkzeugen am Rahmen des Bodenbearbeitungsgeräts statt.

Das Bodenbearbeitungsgerät weist ferner mindestens ein höhenverstellbares

(Transport-) Rad auf. Das Transportrad kann entweder als separates Rad, z.B. als Gummirad ausgebildet sein. Es ist jedoch auch möglich, dass ein drehbares

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Werkzeug des Bodenbearbeitungsgeräts, wie z.B. die Walze, als Transportrad

eingesetzt wird.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist das Bodenbearbeitungsgerät zwei Transporträder auf, welche während der Bearbeitung des Reitplatzbodens mit dem Bodenbearbeitungsgeräts angehoben bzw. hochgeklappt sind. Diese Stellung wird als Arbeitsstellung bezeichnet. In der Arbeitsstellung bildet die Walze oder ein anderes drehbares Werkzeug des Bodenbearbeitungsgeräts die zweite Achse des Reitplatzplaners. Durch ein Absenken der Transporträder auf den Boden, bilden die Transporträder die zweite Achse. Das Absenken und Anheben der Räder erfolgt entweder mit einem elektrischen, mechanischen oder hydraulischen Antrieb.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform erfolgt mit dem erfindungsgemäßen Reitplatzplaner eine flächenbezogene Bearbeitung des Reitbodens. Die Zugmaschine des Reitplatzplaner weist vorzugsweise als Fahrantrieb zwei elektrische Radantriebe auf. Die Radantriebe bzw. die Sensoren der Radantriebe liefern zahlreiche Daten (Drehzahl, Geschwindigkeit, Schlupf), welche von der Steuereinheit ausgewertet werden. Diese Daten werden für die Steuerung der Bodenbearbeitungsgeräts zur flächenbezogenen Bearbeitung

genutzt.

Eine flächenbezogene Bearbeitung kann beispielsweise eine flächenbezogene Bewässerung sein. Hierfür weist das _Bodenbearbeitungsgerät eine Bewässerungsvorrichtung auf, welche anhand der Daten der Zugmaschine individuell den Reitplatzboden bewässert. Die Bewässerungsvorrichtung besteht vorzugsweise aus einem Wassertank, einer Pumpe (z.B. Drehkolbenpumpe, Zahnradpumpe oder Tellerpumpe) und mehreren Düsen, welche das Wasser an den BReitplatzboden abgegeben. Die Pumpe weist vorzugsweise eine Drehzahlregelung auf und die Düsen lassen sich einzeln ansteuern. Durch die Steuerung der Pumpe und der Düsen kann gezielt eine bestimmte Wassermenge auf den jeweiligen Reitplatzboden ausgebracht werden.

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Dies ist beispielsweise immer dann sinnvoll, wenn die Zugmaschine mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten auf dem Reitplatz gefahren wird. In diesem Fall wird die Wassermenge individuell an die jeweilige Geschwindigkeit angepasst. Wenn beispielsweise die Zugmaschine verhältnismäßig schnell fährt, wird eine höhere Wassermenge abgegeben. Wird die Zugmaschine gestoppt, so wird gleichzeitig auch die Abgabe des Wassers gestoppt. Dadurch werden Pfützen und Aufschwemmungen auf dem Reitplatz verhindert.

Die Zugmaschine kann zusätzlich ein Display aufweisen, mit welchem die jeweilige Literzahl pro m2 einstellbar ist. Der Fahrer/in kann dann bei sonnenbeschienenen Flächen mehr Wassers pro m? abgegeben, als bei einer Schattenfläche.

Es wird ferner eine Vorrichtung zum autonomen bzw. teilautonomen Fahren des Reitplatzplaners auf dem Reitplatz beansprucht. Für den ungeübten Fahrer/in ist es nicht ganz einfach die Zugmaschine so zu lenken, dass das Bodenbearbeitungsgerät nahe genug entlang der Bande fährt, ohne diese zu berühren. Mit dem Verfahren und der Vorrichtung soll nun die Fahrt des Reitplatzplaners entlang der seitlichen Bande vereinfacht und eine mögliche

Kollision mit der Band vermieden werden.

Im Folgenden wird der Ausdruck Bande als Oberbegriff für sämtliche seitliche Begrenzungen, wie z.B. Wände, Hallenwände, Koppelstangen, Netze, Holztafeln, Zäune, Bordsteine oder dergleichen benutzt, wie sie normalerweise auf einem

Reitplatz verwendet werden.

Die Vorrichtung zum Steuern des Reitplatzplaners weist mindestens zwei seitliche Abstandssensoren, wie z.B. Ultraschallsensoren auf, wobei vorzugsweise ein Sensor vor der Achse und ein Sensor hinter der Achse der Zugmaschine angeordnet ist. Mit Hilfe der Ultraschallsensoren findet eine Abstandsmessung der Zugmaschine gegenüber der Bande des Reitplatzes statt. Vorzugsweise ist Im vorderen Bereich der Zugmaschine ein weiterer Abstandsmesssensor angeordnet, welcher den Abstand der Zugmaschine gegenüber der frontal, entgegenkommenden Wand misst.

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Mit der vorliegenden Patentanmeldung wird ferner ein Verfahren zum autonomen bzw. teilautonomen Fahren eines Reitplatzplaners geschützt. Das Verfahren dient als Hilfestellung für den Fahrer/in im Randbereich, insbesondere entlang einer Bande auf einem Reitplatz. Generell ist es vorgesehen, dass der Fahrer/in den Reitplatzplaner selbst fährt. Vorzugsweise wird lediglich im Randbereich des Reitplatzes dann das erfindungsgemäße Verfahren angewendet, welches sich aktivieren- und deaktivieren lässt. Bei dem Verfahren tastet der Reitplatzplaner mit lediglich drei Sensoren den Abstand zu den benachbarten Banden ab und steuert die Zugmaschine selbstständig. Die Zugmaschine wird somit von der Steuereinheit gesteuert, wobei die Abstandssensoren den Abstand gegenüber der Zugmaschine und den Banden messen und ggf. durch gezieltes Ansteuern der beiden

Radantriebe korrigieren.

Vorzugsweise wird vorab ein Abstand zwischen der Zugmaschine und/oder des Bodenbearbeitungsgeräts und der seitlichen Bande definiert. Dieser Abstand wird als vorgegebener Abstand bezeichnet. Unter einem vorgegebenen Abstand wird beispielsweise ein so großer Abstand zwischen der Zugmaschine und der Bande verstanden, mit welchem eine Berührung mit dem teilweise breiteren Bodenbearbeitungsgerät verhindert wird. Die Einstellung erfolgt beispielsweise an einem Display an der Zugmaschine. Es ist auch möglich, dass die Abstandssensoren den gewünschten Abstand ermitteln. Hierfür wird die Zugmaschine mit dem gewünschten Abstand neben die Bande gefahren und eine Messung mit den Sensoren durchgeführt. Der gemessene Abstand wird dann in der Steuereinheit abgespeichert und dient zukünftig als vorgegebener Abstand bei einer

Fahrt entlang der Bande.

Folgende Verfahrensschritte werden von dem Reitplatzplaner durchgeführt, welcher vorzugsweise an mindestens einer Seite mindestens zwei Abstandssensoren und an der Stirnseite mindestens einen Abstandssensor aufweist und entlang einer ersten seitlichen Bande fährt:

e Fahren mit dem Reitplatzplaner parallel zu einer ersten Bande mit einem

vorgegebenen Abstand, wobei die seitlichen Abstandssensoren den Abstand

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zwischen der Zugmaschine und der ersten Bande messen und der stirnseitige Abstandssensor einen möglichen Abstand zu einer möglichen zweiten Bande misst;

e Beim Erkennen einer zweiten Bande mit dem stirnseitigen Abstandssensor erfolgt mit der Zugmaschine ein Lenkvorgang mit einem vorgegebenen Winkel;

e Fahren mit vorgegebenem Winkel bis die seitlichen Abstandssensoren die zweite Bande erkennen;

e Annährung der Zugmaschine an die zweite Bande mit einem zweiten vorgegebenen Winkel bis der Abstand zwischen der Zugmaschine und der zweiten Bande dem vorgegebenen Abstand entspricht;

e Fahren mit dem Reitplatzplaner parallel zur zweiten Bande mit dem vorgegebenen Abstand.

Bei dem Verfahren wird somit eine Kollision mit der zweiten Bande vermieden und ein eher frühzeitiges Einlenken eingeleitet. Durch den anschließenden Annährungsvorgang wird ein relativ ruhiger und flüssige Abbiegevorgang des Reitplatzplaner zwischen zwei im rechten Winkel angeordneten Banden erreicht. Dies wird durch das Annährungsverfahren mit den vorgegebenen Winkeln erreicht,

welche nur eine geringe Rechnerleistung benötigen.

Der Reitplatzplaner fährt somit solang Parallel zur seitlichen Bande bis der stirnseitige Abstandsensor die frontale Bande erkennt. Im Anschluss daran wird ein Lenkvorgang eingeleitet, um eine Kollision mit der frontalen, zweiten Bande zu vermeiden. Der Lenkvorgang erfolgt mit einem relativ großen Winkel, beispielsweise mit einem Winkel zwischen 25-45°. Die Fahrt erfolgt solange bis die beiden seitlichen Abstandssensoren vorzugsweise den gleichen Abstand gegenüber der zweiten Bande feststellen. Danach findet ein Annährungsverfahren mit einem Lenkvorgang mit einem geringen Winkel, beispielsweise mit einem Winkel zwischen 5-10° statt, bis der vorgegebene seitliche Abstand zwischen dem Reitplatzplaner und der seitlichen, zweiten Bande erreicht ist.

Durch das frühzeitige Einlenken des Reitplatzplaners beim Annähern an die zweite, frontale Bande kann zwar mit dem Bodenbearbeitungsgerät nicht der gesamte

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Reitboden im Schnittpunkt der beiden aufeinandertreffenden Banden bearbeitet werden, erfahrungsgemäß wird dieser Bereich jedoch auch beim Reiten ausgelassen, da die Reiter/in nicht in einem rechten Winkel reiten.

Mit dem erfindungsgemäßen Reitplatzplaner soll bevorzugt nur eine autonome Fahrt im Bereich der Bande durchgeführt werden. Die übliche Fläche kann dann selbständig von der jeweiligen Person mit Hilfe des Lenkrades bewerkstelligt

werden.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination

der einzelnen Patentansprüche untereinander.

Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder

in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.

Es zeigen:

Figur 1: schematische Darstellung des Reitplatzplaners

Figur 2: schematische Darstellung des mit Zugmaschine und Bodenbearbeitungsgerät

Figur 3: schematische Darstellung des Reitplatzplaners bei Parallelfahrt zur

ersten Bande

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Figur 4: schematische Darstellung des Reitplatzplaners mit maximalen Lenkeinschlage

Figur 5: schematische Darstellung des Reitplatzplaners bei Annäherung an

zweite Bande

Figur 6: schematische Darstellung des Reitplatzplaners bei Parallelfahrt zur

zweiten Bande

Figur 7: schematische Darstellung des Reitplatzplaners mit hochgeklappter Transportrolle und abgesenkten Werkzeugen (Arbeitsstellung)

Figur 8: schematische Darstellung des Reitplatzplaners mit angehobenen Werkzeugen und hochgeklappter Transportrolle

Figur 9: schematische Darstellung des Reitplatzplaners mit angehobenen

Werkzeugen und runtergeklappter Transportrolle (Straßenfahrt)

Mit der Figur 1 wird der Reitplatzplaner 1 gezeigt, welcher aus einer einachsigen Zugmaschine 2 und einem Bodenbearbeitungsgerät 3 besteht. Die Zugmaschine 2 und das Bodenbearbeitungsgerät 3 sind über eine Gelenkverbindung 7 fest oder

lösbar miteinander verbunden sind.

Die Figure 1 zeigt eine vorteilhafte Ausführungsform des Reitplatzplaners 1, bei welcher zwischen der Zugmaschine 2 und dem Bodenbearbeitungsgerät 3 zwei Hydraulikzylinder 8 angeordnet sind, welche eine Schwenkbewegung zwischen der Zugmaschine 2 und dem Bodenbearbeitungsgerät 3 bewirken.

Die einachsige Zugmaschine 2 weist eine Plattform 13 mit einem Sitz 14 und einem Lenkrad 15 auf. Das Lenkrad 15 ist mit einem Lenkorbitrol 30 verbunden, welches die Lenkbewegung des Lenkrads 15 erfasst und die erfassten Daten an die Steuereinheit 22 weitergibt. Des Weiteren weist die Zugmaschine 2 eine erste Achse 4 auf, an welcher beabstandet voneinander zwei Räder 5, 6 koaxial angeordnet sind. Das Rad 5 wird von einem ersten Radantrieb 18 und das Rad 6

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wird von einem zweiten Radantrieb 19 angetrieben. Die Steuerung der Radantriebe 18, 19 erfolgt durch eine Steuereinheit 22. Die beiden Radantriebe 18, 19 sind von der Steuereinheit 22 unabhängig voneinander steuerbar.

An mindestens einer Seite der Zugmaschine 2 befinden sich zwei Abstandssensoren 16 und an der Front der Zugmaschine 2 befindet sich mindestens ein weiterer Abstandssensor 17. Die Abstandsensoren 16, 17 messen die Abstände zwischen der Zugmaschine 2 und den seitlichen und frontalen

Hindernissen, insbesondere gegenüber von Banden 20, 21 auf einem Reitplatz.

Das Bodenbearbeitungsgerät 3 besteht aus einem Rahmen 9, an welchem schwenkbar ein Werkzeugträger 33 und eine Walze 38 angeordnet ist.

Figur 2 zeigt schematisch die Zugmaschine 2 und das Bodenbearbeitungsgerät 3, welche über die Gelenkverbindung 7 miteinander verbunden sind. Die Achse 4 ist symbolisch strichliert dargestellt. Die beiden Räder 5, 6 sind beabstandet voneinander auf der Achse 4 angeordnet. Das Bodenbearbeitungsgerät 3 ist gegenüber der Zugmaschine 2 verschwenkt.

Mit den Figuren 3, 4, 5 und 6 wird das Verfahren zum Steuern des Reitplatzplaners 1 gezeigt. Der Reitplatzplaner 1 fährt auf einem Reitplatz, welcher von mehreren Banden 20, 21 umgeben ist, die in einem rechten Winkel zu einander angeordnet sind.

Gemäß der Figur 3 fährt der Reitplatzplaner 1 in Pfeilrichtung 23 parallel zu einer ersten Bande 20. An der Zugmaschine 2 des Reitplatzplaners 1 sind zwei Abstandssensoren 16 angeordnet, welche den Abstand zwischen der Zugmaschine 2 und der Bande 20 messen. Zusätzlich misst ein weiterer Abstandsensor 17, welcher an der Stirnseite der Zugmaschine 2 angeordnet ist, den frontalen Abstand

zwischen der Zugmaschine 2 und einer zweiten Bande 21.

Gemäß der Figur 4 hat der Abstandssensor 17 die Bande 21 erkannt. Die Zugmaschine 2 ändert nun die Fahrtrichtung. Die Änderung der Fahrtrichtung ist mit

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der Pfeilrichtung 24 dargestellt, welche einen Winkel 25 gegenüber der parallelen Längserstreckung der ersten Bande 20 aufweist.

Figur 5 zeigt den Reitplatzplaner 1, wobei die seitlichen Abstandsensoren 16 bereits die seitliche zweite Bande 21 erkannt haben. Der vorgegebene, erste Lenkeinschlag wird aufgeben und es findet eine Annährung des Reitplatzplaners 4 mit einem vorgegebenen zweiten Lenkeinschlag statt. Der zweite Lenkeinschlag ist mit der Pfeilrichtung 27 dargestellt, welche einen Winkel 26 gegenüber der parallelen

Längserstreckung der zweiten Bande 21 aufweist.

Vorteilhaft ist der Winkel 25 größer als der Winkel 26. Dies bedeutet, dass der Reitplatzplaner 1 am Anfang der Kurvenfahrt mit einem größeren Lenkeinschlag fährt, als am Ende der Kurvenfahrt. Durch den größeren Winkel 25 wird insbesondere eine Kollision mit der frontalen Bande 21 vermieden. Mit dem kleineren Winkel 26 wird hingegen eine sanfte Annährung an die zweite Bande 21 erreicht.

Figur 6 zeigt den Reitplatzplaner 1, welcher sich an die zweite Bande 21 angenähert hat und mit dem vorher bestimmten Abstand 29 parallel zur Bande 21 in Pfeilrichtung 28 fährt. Die Abstandssensoren 16°, 16” messen den Abstand

zwischen der Zugmaschine 2 und der zweiten Bande 21.

Mit der Figur 7 wird der Reitplatzplaner 1 mit abgesenkten Werkzeugen 10 in seiner Arbeitsstellung gezeigt. Der Reitplatzplaner 1 fährt mit den Rädern 5, 6 und der Walze 36 auf dem Reitboden 35 und führt mit den Werkzeugen 10 eine Bearbeitung des Reitbodens 35 durch.

Am Rahmen 9 des Bodenbearbeitungsgeräts 3 ist schwenkbar ein Werkzeugträger 33 mit verschiedenen Werkzeugen 10 zur Bodenbearbeitung angeordnet. Der Werkzeugträger 33 ist auf der einen Seite mit einer Gelenkverbindung 32 am Rahmen 9 und auf der anderen Seite mit mindestens einem Hydraulikzylinder 31 verbunden. Mit Hilfe des Hydraulikzylinders 31 ist der Werkzeugträger 33 in Pfeilrichtung 34 anheb- und absenkbar. Die untere Endlage des Werkzeugträgers 33 wird als Arbeitsstellung und die obere Endlage als Rangierstellung bezeichnet.

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Hinter dem Werkzeugträger 33 ist an dem Rahmen 9 des Bodenbearbeitungsgeräts 3 eine Walze 36 angeordnet, welche z.B. als Gitterwalze oder Gummiwalze ausgebildet ist. Generell dient die Walze 36 als 2.Achse des Reitplatzplaners 1. Die 1.Achse befindet sich an der Zugmaschine 2 und weist die beiden angetriebenen Räder 5, 6 mit den Radantrieben 18, 19 auf.

Figur 8 zeigt den Reitplatzplaner 1 in seiner Rangierstellung. Die Transportrolle 11 ist weiterhin mit dem Antrieb 37 hochgeklappt. Der Werkzeugträger 33 ist mit Hilfe des Hydraulikzylinders 31 angehoben. Die Werkzeuge 10 weisen keinen Kontakt zum Reitboden 35 auf. Der Reitplatzplaner 1 fährt auf den Rädern 5, 6 und der Walze 36 auf dem Reitboden 35.

Mit der Figur 9 wird der Reitplatzplaner 1 mit heruntergeklappter Transportrolle 11 und hochgeschwenkten Walze 36 gezeigt. Vorzugsweise weist der Reitplatzplaner 1 zwei Transportrolle 11 auf, welche als Gummiräder oder Gummireifen ausgebildet sind, so dass eine Straßenfahrt möglich ist. Der Reitplatzplaner 1 fährt nun auf seinen Rädern 5, 6 und der Transportrolle 11 auf dem Reitboden 35. In der Transportstellung ist die 1.Achse an der Zugmaschine 2 und weist die beiden angetriebenen Räder 5, 6 mit den Radantrieben 18, 19 auf. Die 2.Achse wird von den beiden Transportrollen 11 gebildet.

Das Hoch- und Runterklappen der Transportrollen 11 erfolgt mit dem Antrieb 37, welcher beispielsweise als Hydraulikzylinder ausgebildet ist. Der Hydraulikzylinder ist über eine Mechanik mit den Transportrollen 11 und der Walze 36 verbunden, so dass mit nur einer Bewegung gleichzeitig die Transportrollen 11 runter und die Walze 36 hochgeklappt wird. Es ist jedoch auch möglich, dass sowohl die Transportrollen 11, als auch die Walze 36 eigene, separate Antriebe 37 aufweisen.

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Zeichnungslegende Reitplatzplaner Zugmaschine Bodenbearbeitungsgerät Achse von 2 Rad Rad Gelenkverbindung Hydraulikzylinder Rahmen von 3 Werkzeug Transportrolle Achse von 3 Plattform Sitz Lenkrad Abstandssensor (seitlich), 16°, 16° Abstandsensor (frontal) Radantrieb von 5 Radantrieb von 6 Bande Bande Steuereinheit Pfeilrichtung (parallel zu 20) Pfeilrichtung (Lenkeinschlag) Winkel (Lenkeinschlag) Winkel (Annäherung) Pfeilrichtung (Annäherung) Pfeilrichtung (parallel zu 21) Abstand Lenkorbitrol Hydraulikzylinder

Gelenk

Werkzeugträger Pfeilrichtung (Werkzeuge) Reitboden

Walze

Antrieb für 11

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Claims (10)

15 20 25 30 18 Patentansprüche

1. Reitplatzplaner (1) zur Bearbeitung eines Bodens, vorzugsweise eines Reitbodens (35) auf einem Reitplatz, bestehend aus einer Zugmaschine (2) und einem Bodenbearbeitungsgerät (3), welche über eine Gelenkverbindung (7) miteinander verbunden sind, wobei die einachsige Zugmaschine (2) zwei angetriebene Räder (5, 6) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmaschine (2) mindestens eine elektronische Steuereinheit (22) und zwei selektive, einzeln ansteuerbare, elektrische Radantriebe (18, 19) aufweist, die den Rädern (5, 6) der Zugmaschine (2) zugeordnet sind, wobei mit den Radantrieben (18, 19) der Reitplatzplaner (1) fahr- und lenkbar ist.

2. Reitplatzplaner nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmaschine (2) eine Lenkeinheit aufweist, welche als Lenkorbitrol (30) ausgebildet ist, wobei die Steuereinheit (22) die Daten des Lenkorbitrols (30) auswertet und die

beiden elektrischen Radantriebe (18, 19) steuert.

3. Reitplatzplaner nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmaschine (2) zusätzlich mindestens einen Hydraulikzylinder (8) aufweist, welcher zwischen der Zugmaschine (2) und dem Bodenbearbeitungsgerät (3) angeordnet ist und bei einem geforderten Lenkvorgang das Bodenbearbeitungsgerät (3) gegenüber der Zugmaschine (2) verschenkt.

4. Reitplatzplaner nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (22) Daten von den beiden elektrischen Radantriebe (18, 19) erhält und die Daten hinsichtlich einer flächenbezogenen Bearbeitung ausgewertet und das Bodenbearbeitungsgerät (3) mit den ausgewerteten Daten gezielt steuert.

5. Reitplatzplaner nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die flächenbezogene Bearbeitung eine Bewässerung des Reitplatzbodens ist.

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6. Reitplatzplaner nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenbearbeitungsgerät (3) eine Bewässerungsvorrichtung aufweist, welche von der Steuereinheit (22) der Zugmaschine (2) steuerbar ist, wobei die Bewässerungsvorrichtung aus einem Wassertank, einer drehzahlgesteuerten

Pumpe und mehreren steuerbaren Düsen besteht.

7. Reitplatzplaner nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmaschine (2) mindestens zwei seitliche Abstandssensoren (16, 16°, 16°) aufweist, mit welchen der Abstand gegenüber einer ersten, seitlichen Bande (20, 21) eines Reitplatzes messbar ist und zusätzlich mindestens einen weiteren Abstandssensor (17) im stirnseitigen Bereich der Zugmaschine (2) aufweist, mit welchem der Abstand gegenüber einer frontalen Bande (20, 21) eines Reitplatzes messbar ist, wobei die Steuereinheit (22) die Daten der Abstandssensoren (1,6, 17) auswertet und die Radantriebe (18, 19) dahingehend steuert, um eine Kollision mit der Bande (20, 21) zu vermeiden.

8. Verfahren zum Steuern eines Reitplatzplaners (1), welcher aus einer

Zugmaschine (2) und einem Bodenbearbeitungsgerät (3) besteht, die über eine

Gelenkverbindung (7) miteinander verbunden sind, wobei die Zugmaschine (2)

mindestens zwei seitliche Abstandsensoren (16, 16°, 16”) und mindestens einen

stirnseitigen Abstandssensor (17) aufweist, welche mindestens einen Abstand gegenüber einer Bande (20, 21) messen, wobei das Verfahren durch folgende

Schritte gekennzeichnet ist:

e Fahren mit dem Reitplatzplaner (1) parallel zu einer ersten Bande (20) mit einem vorgegebenen Abstand (29), wobei die seitlichen Abstandssensoren (16, 16’, 16°) den Abstand zwischen der Zugmaschine (2) und der ersten Bande (20) messen und der stirnseitige Abstandssensor (17) einen möglichen Abstand zu einer möglichen zweiten Bande (21) misst;

e Beim Erkennen einer zweiten Bande (21) mit dem stirnseitigen Abstandssensor (17) erfolgt mit der Zugmaschine (2) ein Lenkvorgang mit einem vorgegebenen Winkel (25);

e Fahren mit vorgegebenem Winkel (25) bis die seitlichen Abstandssensoren (16,

16’, 16”) die zweite Bande (21) erkennen;

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e Annährung der Zugmaschine (2) an die zweite Bande (21) mit einem zweiten vorgegebenen Winkel (26) bis der Abstand zwischen der Zugmaschine (2) und der zweiten Bande (21) dem vorgegebenen Abstand (29) entspricht;

e Fahren mit dem Reitplatzplaner (1) parallel zur zweiten Bande (21) mit einem vorgegebenen Abstand (29).

9. Verfahren zum Steuern eines Reitplatzplaners (1) nach dem Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel (26) kleiner als der Winkel (25) ist.

10. Verfahren zum Steuern eines Reitplatzplaners (1) nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmaschine (2) zwei beanstandet voneinander angeordnete Räder (5, 6) aufweist, welchen zwei elektrische Radantriebe (18, 19) und eine elektronische Steuereinheit (22) zugeordnet sind, mit welchen die Zugmaschine (2) fahr- und lenkbar ist, wobei die Steuereinheit (22) die Daten der Abstandssensoren (16, 17) auswertet und dementsprechend die Radantriebe (18, 19) steuert.